KR20230138882A

KR20230138882A - 운전 지원 장치, 운전 지원 방법 및 기억 매체

Info

Publication number: KR20230138882A
Application number: KR1020230018020A
Authority: KR
Inventors: 유스케 후쿠이; 다카시 모리야
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2022-03-24
Filing date: 2023-02-10
Publication date: 2023-10-05
Also published as: BR102023003306A2; EP4360975A2; CN116803788A; JP2023141765A; US20230322213A1; EP4249336A1

Abstract

운전 지원 장치(10)는, 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는, 자차량(100)의 양측의 차륜에 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)이 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 양측 제동 조타 회피 제어를 실행하며, 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 충돌 회피 제어에 의해 자차량(100)을 강제적으로 우선회 또는 좌선회시켜 물체(200)를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량(100)의 우측 또는 좌측의 차륜에만 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)이 물체를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 실행한다.

Description

운전 지원 장치, 운전 지원 방법 및 기억 매체{DRIVING ASSISTANCE DEVICE, DRIVING ASSISTANCE METHOD, AND STORAGE MEDIUM}

본 발명은, 운전 지원 장치, 운전 지원 방법 및 기억 매체에 관한 것이다.

자차량을 강제적으로 감속시켜 자차량이 그 전방의 물체(전방 물체)에 도달하기 전에 자차량을 정지시킴으로써 자차량과 전방 물체의 충돌을 회피하는 충돌 회피 제동을 행하는 운전 지원 장치가 알려져 있다. 또한, 충돌 회피 제동을 행해도 자차량과 전방 물체의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 충돌 회피 제동에 더하여, 자차량이 전방 물체를 피해서 주행하도록 자차량을 강제적으로 선회시킴으로써 자차량과 전방 물체의 충돌을 회피하는 충돌 회피 조타를 행하는 운전 지원 장치도 알려져 있다(예를 들면, 일본특허 제5246176 참조).

종래의 운전 지원 장치는, 충돌 회피 제동을 행해도 자차량과 전방 물체의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 충돌 회피 제동에 더하여 충돌 회피 조타를 행함으로써, 자차량과 전방 물체의 충돌을 회피하려고 하는 것이다. 다르게 말하면, 종래의 운전 지원 장치는, 충돌 회피 제동에 의해 자차량과 전방 물체의 충돌을 회피할 수 없는 만큼을, 충돌 회피 조타에 의해 보충함으로써, 자차량과 전방 물체의 충돌을 회피하려고 하는 것이다.

그러나, 충돌 회피 조타에 의해 실현 가능한 자차량의 횡 이동량에는, 자연히, 한계가 있기 때문에, 충돌 회피 제동을 보충하기 위해 충돌 회피 조타를 이용한다는 것만으로는, 자차량과 전방 물체의 충돌을 회피할 수 없는 상황도 있다.

본 개시는, 자차량을 강제적으로 감속시키고 또한 선회시킴으로써 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있는 운전 지원 장치, 운전 지원 방법 및 기억 매체를 제공한다.

본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치는, 자차량을 강제적으로 감속시키고 또한, 상기 자차량이 그 전방의 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시킴으로써 상기 자차량과 상기 물체의 충돌을 회피하는 충돌 회피 제어를 실행하는 제어 장치를 구비하고 있다.

본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 선회시켰을 때의 상기 자차량의 타각의 변화량에 대한 상기 자차량의 선회량인 선회율을 크게 하는 요구가 있다는 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는, 상기 자차량의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 양측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하도록 구성되어 있다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 우선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량의 우측의 차륜에 좌측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하도록 구성되어 있다. 한편, 상기 제어 장치는, 상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 좌선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량의 좌측의 차륜에 우측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량에 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하도록 구성되어 있다.

이에 의하면, 충돌 회피 제어에 의해 자차량을 강제적으로 선회시켰을 때의 선회율을 크게 하는 요구가 있는 경우에 있어서, 자차량을 강제적으로 선회시켜 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량을 선회시키는 쪽의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키므로, 자차량이 선회할 때의 선회율이 커진다. 따라서, 충돌 회피 제어에 의해 자차량을 강제적으로 선회시켰을 때의 선회율을 크게 하는 요구가 있을 때에, 선회율을 크게 할 수 있고, 그 결과, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 선회량 증가 요구 조건은, 예를 들면, 상기 양측 제동 조타 회피 제어로는 상기 물체를 피하도록 상기 자차량을 주행시킬 수 없는 경우에 성립하는 조건이다.

이에 의하면, 양측 제동 조타 회피 제어로는 물체를 피하도록 자차량을 주행시킬 수 없는 경우에 있어서, 자차량을 강제적으로 선회시켜 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량을 선회시키는 쪽의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키므로, 자차량이 보다 크게 선회하도록 해도 된다. 따라서, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 선회량 증가 요구 조건은, 예를 들면, 상기 물체를 피하도록 상기 자차량을 주행시키기 위해 필요한 상기 선회율이 소정 선회율보다 큰 경우에 성립하는 조건으로 해도 된다.

이에 의하면, 물체를 피하도록 자차량을 주행시키기 위해 필요한 선회율이 비교적 큰 경우에 있어서, 자차량을 강제적으로 선회시켜 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량을 선회시키는 쪽의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키므로, 자차량이 보다 큰 선회율로 선회한다. 따라서, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 소정 선회율은, 예를 들면, 상기 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 상기 선회율의 최대값으로 해도 된다.

이에 의하면, 물체를 피하도록 자차량을 주행시키기 위해 필요한 선회율이 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 선회율의 최대값보다 큰 경우에 있어서, 자차량을 강제적으로 선회시켜 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량을 선회시키는 쪽의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키므로, 자차량이 보다 큰 선회율로 선회한다. 따라서, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 선회량 증가 요구 조건은, 예를 들면, 상기 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 상기 자차량의 선회량이 상기 물체를 피하도록 상기 자차량을 주행시키기 위해 필요한 상기 자차량의 선회량보다 작은 경우에 성립하는 조건으로 해도 된다.

이에 의하면, 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 자차량의 선회량이 물체를 피하도록 자차량을 주행시키기 위해 필요한 자차량의 선회량보다 작은 경우에 있어서, 자차량을 강제적으로 선회시켜 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량을 선회시키는 쪽의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키므로, 자차량의 선회량이 커진다. 따라서, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 선회량 증가 요구 조건은, 예를 들면, 상기 자차량과 상기 물체의 상대 속도가 소정의 속도보다 큰 경우에 성립하는 조건이다.

자차량이 그 전방의 물체와 충돌할 것 같을 때에 자차량과 그 물체의 상대 속도가 큰 경우에 있어서, 그 물체를 피해서 주행하도록 자차량을 강제적으로 선회시켜 자차량과 그 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피하기 위해서는, 자차량을 크게 선회시킬 필요가 있다. 본 발명에 의하면, 자차량과 물체의 상대 속도가 큰 경우에 있어서, 자차량을 강제적으로 선회시켜 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량을 선회시키는 쪽의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키므로, 자차량이 크게 선회한다. 따라서, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 선회량 증가 요구 조건은, 예를 들면, 상기 자차량과 상기 물체의 랩률이 소정값보다 큰 경우에 성립하는 조건이다.

자차량이 그 전방의 물체와 충돌할 것 같을 때에 자차량과 그 물체의 랩률이 큰 경우에 있어서, 그 물체를 피해서 주행하도록 자차량을 강제적으로 선회시켜 자차량과 그 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피하기 위해서는, 자차량을 크게 선회시킬 필요가 있다. 본 발명에 의하면, 자차량과 물체의 랩률이 큰 경우에 있어서, 자차량을 강제적으로 선회시켜 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량을 선회시키는 쪽의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키므로, 자차량이 크게 선회한다. 따라서, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 충돌 회피 제어는, 상기 자차량을 강제적으로 선회시키지 않고 상기 자차량을 강제적으로 감속시켜 정지시킴으로써 상기 자차량과 상기 물체의 충돌을 회피하는 제동 회피 제어를 포함하고 있어도 된다. 이 경우에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 제동 회피 제어를 실행했을 때의 상기 자차량의 감속도가 소정 감속도 이하인 경우, 상기 제동 회피 제어를 실행하고, 상기 제동 회피 제어를 실행했을 때의 상기 자차량의 감속도가 상기 소정 감속도보다 큰 경우, 상기 양측 제동 조타 회피 제어 또는 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행하도록 구성되어도 된다.

이에 의하면, 제동 회피 제어를 실행했을 때의 자차량의 감속도가 큰 경우, 양측 제동 조타 회피 제어 또는 편측 제동 조타 회피 제어가 실행된다. 이 때문에, 작은 감속도로 자차량을 감속하고, 또한, 자차량과 물체의 충돌을 회피할 수 있다.

또한, 본 개시의 제 1 양태에 관련된 운전 지원 장치에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 양측 제동 조타 회피 제어 또는 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행했을 때에 상기 물체와는 별도의 물체에 상기 자차량이 충돌할 가능성이 있는 경우, 상기 양측 제동 조타 회피 제어 및 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행하지 않도록 구성되어도 된다.

이에 의하면, 양측 제동 조타 회피 제어 또는 편측 제동 조타 회피 제어를 실행한 것에 의한 자차량과 별도의 물체의 충돌을 방지할 수 있다.

또한, 본 개시의 제 2 양태에 관련된 운전 지원 방법은, 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 그 전방의 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 충돌 회피 제어를 실행함으로써 상기 자차량과 상기 물체의 충돌을 회피하는 방법이다.

그리고, 본 개시의 제 2 양태에 관련된 운전 지원 방법은, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 선회시켰을 때의 상기 자차량의 타각의 변화량에 대한 상기 자차량의 선회량인 선회율을 크게 하는 요구가 있다는 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는, 상기 자차량의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 양측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하고, 상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 우선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량의 우측의 차륜에 좌측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하며, 상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 좌선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량의 좌측의 차륜에 우측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량에 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하는 방법이다.

이에 의하면, 상술한 이유와 동일한 이유로부터, 충돌 회피 제어에 의해 자차량을 강제적으로 선회시켰을 때의 선회율을 크게 하는 요구가 있을 때에, 선회율을 크게 할 수 있고, 그 결과, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

또한, 본 개시의 제 3 양태에 관련된 기억 매체는, 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 그 전방의 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 충돌 회피 제어를 실행함으로써 상기 자차량과 상기 물체의 충돌을 회피한다.

그리고, 본 개시의 제 3 양태에 관련된 기억 매체는, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 선회시켰을 때의 상기 자차량의 타각의 변화량에 대한 상기 자차량의 선회량인 선회율을 크게 하는 요구가 있다는 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는, 상기 자차량의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 양측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하고, 상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 우선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량의 우측의 차륜에 좌측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하며, 상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량을 강제적으로 좌선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량의 좌측의 차륜에 우측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량에 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하도록 구축되어 있다.

또한, 본 개시의 제 4 양태에 관련된 운전 지원 장치는, 자차량이 그 전방의 물체에 충돌할 것 같은 상황이 생겼을 때에 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 장치로서, 상기 자차량이 상기 물체에 충돌할 것 같은 상황이 생겼을 때에, 상기 자차량의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 것이 불가능한 경우, 상기 자차량을 강제적으로 선회시키는 쪽의 상기 자차량의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한 상기 자차량이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량을 강제적으로 선회시키도록 구성되어 있다.

자차량이 물체에 충돌할 것 같은 상황이 생겼을 때에, 자차량의 양측의 차륜에 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한 자차량이 물체를 피해서 주행하도록 자차량을 강제적으로 선회시키는 것이 불가능한 경우, 자차량과 물체의 충돌을 회피하기 위해서는, 자차량의 선회량을 크게 할 필요가 있다. 본 발명에 의하면, 이러한 경우, 자차량을 강제적으로 선회시키는 쪽의 자차량의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량을 강제적으로 감속시키고, 또한 자차량이 물체를 피해서 주행하도록 자차량을 강제적으로 선회시키므로, 자차량이 크게 선회한다. 따라서, 자차량과 전방 물체의 충돌을 보다 확실하게 회피할 수 있게 된다.

본 발명의 구성 요소는, 도면을 참조하며, 또한 후술하는 본 발명의 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 다른 목적, 다른 특징 및 부수되는 이점은, 본 발명의 실시형태에 관한 설명으로부터 용이하게 이해될 것이다.

본 발명의 실시형태의 특징, 장점, 기술적 및 산업적 특성은 아래 첨부된 도면을 참조하여 기술될 것이며, 도면 내에 동일 요소는 동일 참조 번호로 표시된다.
도 1은, 본 발명의 실시형태에 관련된 운전 지원 장치 및 그것이 탑재된 차량(자차량)을 나타낸 도이다.
도 2는, 자차량과 그 전방의 물체(차량)의 사이의 거리 등을 나타낸 도이다.
도 3a는, 자차량의 예측 주행 영역을 나타낸 도이다.
도 3b는, 자차량의 예측 주행 영역에 물체(차량)가 존재하고 있는 장면을 나타낸 도이다.
도 4는, 자차량이 그 전방의 물체(차량)에 접근하여 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립한 장면을 나타낸 도이다.
도 5는, 자차속과 제동 회피 한계 시간 및 조타 회피 한계 시간의 관계를 나타낸 도이다.
도 6a는, 제동 회피 제어에 의해 자차량에 제동력이 부여되어 있는 장면을 나타낸 도이다.
도 6b는, 제동 회피 제어에 의해 자차량이 정지된 장면을 나타낸 도이다.
도 7은, 자차량이 그 전방의 물체(차량)에 접근하여 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립한 장면을 나타낸 도이다.
도 8a는, 편측 제동 조타 회피 제어에 의해 설정되는 목표 주행 경로를 나타낸 도이다.
도 8b는, 편측 제동 조타 회피 제어에 의해 자차량이 목표 주행 경로를 따라 선회하기 시작한 장면을 나타낸 도이다.
도 9a는, 편측 제동 조타 회피 제어에 의해 자차량이 물체(차량)의 옆을 통과하고 있는 장면을 나타낸 도이다.
도 9b는, 자차량이 물체(차량)의 옆을 통과하여 편측 제동 조타 회피 제어가 종료된 장면을 나타낸 도이다.
도 10a는, 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 설정되는 목표 주행 경로를 나타낸 도이다.
도 10b는, 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 자차량이 목표 주행 경로를 따라 선회하기 시작한 장면을 나타낸 도이다.
도 11a는, 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 자차량이 물체(차량)의 옆을 통과하고 있는 장면을 나타낸 도이다.
도 11b는, 자차량이 물체(차량)의 옆을 통과하여 양측 제동 조타 회피 제어가 종료된 장면을 나타낸 도이다.
도 12a는, 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립했을 때에 후속차(자차량의 후방을 주행하고 있는 차량)가 존재하는 장면을 나타낸 도이다.
도 12b는, 자차선을 가로지르려고 하고 있는 물체(사람)에 관하여 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립한 장면을 나타낸 도이다.
도 13a는, 비제동 조타 회피 제어에 의해 설정되는 목표 주행 경로를 나타낸 도이다.
도 13b는, 비제동 조타 회피 제어에 의해 자차량이 목표 주행 경로를 따라 선회하기 시작한 장면을 나타낸 도이다.
도 14a는, 비제동 조타 회피 제어에 의해 자차량이 물체(차량)의 옆을 통과하고 있는 장면을 나타낸 도이다.
도 14b는, 자차량이 물체(차량)의 옆을 통과하여 비제동 조타 회피 제어가 종료된 장면을 나타낸 도이다.
도 15는, 충돌을 회피할 대상인 전방의 물체(차량)의 옆의 스페이스에 별도의 물체(사람)가 존재하고 있는 장면을 나타낸 도이다.
도 16은, 본 발명의 실시형태에 관련된 운전 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 플로우 차트이다.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시형태에 관련된 운전 지원 장치에 관하여 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시형태에 관련된 운전 지원 장치(10)는, 차량(자차량(100))에 탑재된다.

<ECU>

운전 지원 장치(10)는, 제어 장치로서의 ECU(90)를 구비하고 있다. ECU는, 일렉트로닉 컨트롤 유닛의 약칭이다. ECU(90)는, 마이크로컴퓨터를 주요부로서 구비한다. 마이크로컴퓨터는, CPU, ROM, RAM, 불휘발성 메모리 및 인터페이스 등을 포함한다. CPU는, ROM에 저장된 인스트럭션 또는 프로그램 또는 루틴을 실행함으로써, 각종 기능을 실현하도록 되어 있다.

<주행 장치>

또한, 자차량(100)에는, 주행 장치(20)가 탑재되어 있다. 주행 장치(20)는, 구동 장치(21), 제동 장치(22) 및 조타 장치(23)를 포함하고 있다.

<구동 장치>

구동 장치(21)는, 자차량(100)을 주행시키기 위해 자차량(100)에 부가되는 구동 토크(구동력)를 출력하는 장치이며, 예를 들면, 내연 기관 및 모터 등이다. 구동 장치(21)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 구동 장치(21)의 작동을 제어함으로써 구동 장치(21)로부터 출력되는 구동 토크를 제어할 수 있다.

<제동 장치>

제동 장치(22)는, 자차량(100)을 제동하기 위해 자차량(100)에 부가되는 제동 토크(제동력)를 출력하는 장치이며, 예를 들면, 브레이크 장치이다. 제동 장치(22)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 제동 장치(22)의 작동을 제어함으로써 제동 장치(22)로부터 출력되는 제동 토크, 즉, 제동 장치(22)에 의해 자차량(100)의 각 차륜에 부여되는 제동 토크를 제어할 수 있다. 또한, 본 예에 있어서는, 제동 장치(22)는, 자차량(100) 차륜 각각에 부여되는 제동 토크를 개별로 제어 가능하게 구성되어 있다.

<조타 장치>

조타 장치(23)는, 자차량(100)을 조타하기 위해 자차량(100)에 부가되는 조타 토크(조타력)를 출력하는 장치이며, 예를 들면, 파워스티어링 장치이다. 조타 장치(23)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 조타 장치(23)의 작동을 제어함으로써 조타 장치(23)로부터 출력되는 조타 토크, 즉, 조타 장치(23)에 의해 자차량(100)에 부여되는 조타 토크를 제어할 수 있다.

<센서 등>

또한, 자차량(100)에는, 액셀 페달(31), 액셀 페달 조작량 센서(32), 브레이크 페달(33), 브레이크 페달 조작량 센서(34), 핸들(35), 스티어링 샤프트(36), 조타각 센서(37), 조타 토크 센서(38), 차량 운동량 검출 장치(50) 및 주변 정보 검출 장치(60)가 탑재되어 있다.

<액셀 페달 조작량 센서>

액셀 페달 조작량 센서(32)는, 액셀 페달(31)의 조작량을 검출하는 센서이다. 액셀 페달 조작량 센서(32)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 액셀 페달 조작량 센서(32)는, 검출한 액셀 페달(31)의 조작량의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 액셀 페달(31)의 조작량을 액셀 페달 조작량(AP)으로서 취득한다.

ECU(90)는, 액셀 페달 조작량(AP) 및 자차량(100)의 주행 속도에 기초하여 요구 구동력(요구 구동 토크)을 연산에 의해 취득한다. 요구 구동력은, 구동 장치(21)에 출력이 요구되어 있는 구동력이다. ECU(90)는, 후술하는 제동 회피 제어, 편측 제동 조타 회피 제어 및 양측 제동 조타 회피 제어를 실행하는 경우를 제외하고, 요구 구동력이 출력되도록 구동 장치(21)의 작동을 제어한다.

<브레이크 페달 조작량 센서>

브레이크 페달 조작량 센서(34)는, 브레이크 페달(33)의 조작량을 검출하는 센서이다. 브레이크 페달 조작량 센서(34)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 브레이크 페달 조작량 센서(34)는, 검출한 브레이크 페달(33)의 조작량의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 브레이크 페달(33)의 조작량을 브레이크 페달 조작량(BP)로서 취득한다.

ECU(90)는, 브레이크 페달 조작량(BP)에 기초하여 요구 제동력(요구 제동 토크)을 연산에 의해 취득한다. 요구 제동력은, 제동 장치(22)에 출력이 요구되어 있는 제동력이다. ECU(90)는, 후술하는 제동 회피 제어, 편측 제동 조타 회피 제어 및 양측 제동 조타 회피 제어를 실행하는 경우를 제외하고, 요구 제동력이 출력되도록 제동 장치(22)의 작동을 제어한다.

<조타각 센서>

조타각 센서(37)는, 중립 위치에 대한 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도를 검출하는 센서이다. 조타각 센서(37)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 조타각 센서(37)는, 검출한 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도를 조타각(θ)으로서 취득한다.

<조타 토크 센서>

조타 토크 센서(38)는, 운전자가 핸들(35)을 개재하여 스티어링 샤프트(36)에 입력한 토크를 검출하는 센서이다. 조타 토크 센서(38)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 조타 토크 센서(38)는, 검출한 토크의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 운전자가 핸들(35)을 개재하여 스티어링 샤프트(36)에 입력한 토크(드라이버 입력 토크)를 취득한다.

<차량 운동량 검출 장치>

차량 운동량 검출 장치(50)는, 자차량(100)의 운동량을 검출하는 장치이며, 본 예에 있어서는, 차속 검출 장치(51), 종 가속도 센서(52), 횡 가속도 센서(53) 및 요 레이트 센서(54)를 구비하고 있다.

<차속 검출 장치>

차속 검출 장치(51)는, 자차량(100)의 주행 속도를 검출하는 장치이며, 예를 들면, 차륜 속도 센서이다. 차속 검출 장치(51)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 차속 검출 장치(51)는, 검출한 자차량(100)의 차속의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 주행 속도(자차속(V100))를 취득한다.

ECU(90)는, 취득한 조타각(θ), 드라이버 입력 토크 및 자차속(V100)에 기초하여 요구 조타력(요구 조타 토크)을 연산에 의해 취득한다. 요구 조타력은, 조타 장치(23)에 출력이 요구되어 있는 조타력이다. ECU(90)는, 후술하는 편측 제동 조타 회피 제어 및 양측 제동 조타 회피 제어를 실행하는 경우를 제외하고, 요구 조타력이 조타 장치(23)로부터 출력되도록 조타 장치(23)의 작동을 제어한다.

<종 가속도 센서>

종 가속도 센서(52)는, 자차량(100)의 전후 방향의 가속도를 검출하는 센서이다. 종 가속도 센서(52)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 종 가속도 센서(52)는, 검출한 가속도의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 전후 방향의 가속도를 종 가속도(Gx)로서 취득한다.

<횡 가속도 센서>

횡 가속도 센서(53)는, 자차량(100)의 횡 방향(폭 방향)의 가속도를 검출하는 센서이다. 횡 가속도 센서(53)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 횡 가속도 센서(53)는, 검출한 가속도의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 횡 방향의 가속도를 횡 가속도(Gy)로서 취득한다.

<요 레이트 센서>

요 레이트 센서(54)는, 자차량(100)의 요 레이트(YR)를 검출하는 센서이다. 요 레이트 센서(54)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 요 레이트 센서(54)는, 검출한 요 레이트(YR)의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 요 레이트(YR)를 취득한다.

또한, 종 가속도 센서(52), 횡 가속도 센서(53) 및 요 레이트 센서(54) 대신에, 이들 종 가속도 센서(52), 횡 가속도 센서(53) 및 요 레이트 센서(54)를 1개로 통합한 Inertial Measurement Unit(IMU)을 사용해도 된다.

<주변 정보 검출 장치>

주변 정보 검출 장치(60)는, 자차량(100)의 주변의 정보를 검출하는 장치이며, 본 예에 있어서는, 전파 센서(61) 및 화상 센서(62)를 구비하고 있다. 전파 센서(61)는, 예를 들면, 레이더 센서(밀리미터파 레이더 등)이다. 화상 센서(62)는, 예를 들면, 카메라이다. 또한, 주변 정보 검출 장치(60)는, 초음파 센서(클리어런스 소나) 등의 음파 센서나 레이저 레이더(LiDAR) 등의 광 센서를 구비하고 있어도 되고, Time of Flight sensor(ToF sensor)를 구비하고 있어도 된다.

<전파 센서>

전파 센서(61)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 전파 센서(61)는, 전파를 발신함과 함께, 물체에서 반사한 전파(반사파)를 수신한다. 전파 센서(61)는, 발신한 전파 및 수신한 전파(반사파)에 관련된 정보(검지 결과)를 ECU(90)에 송신한다. 다르게 말하면, 전파 센서(61)는, 자차량(100)의 주변에 존재하는 물체를 검지하고, 그 검지한 물체에 관련된 정보(검지 결과)를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보(전파 정보)에 기초하여 자차량(100)의 주변에 존재하는 물체에 관련된 정보(주변 검출 정보(ID))를 취득할 수 있다.

또한, 본 예에 있어서, 물체는, 차량, 자동 이륜차, 자전거 및 사람 등이다.

<화상 센서>

화상 센서(62)도, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 화상 센서(62)는, 자차량(100)의 주변을 촬상하고, 촬상한 화상에 관련된 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보(화상 정보)에 기초하여 자차량(100)의 주변에 관한 정보(주변 검출 정보(ID))를 취득할 수 있다.

ECU(90)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)의 전방에 물체(전방 물체(200))가 존재하는 경우, 그 전방 물체(200)를 주변 검출 정보(ID)에 기초하여 검지한다. 또한, 전방 물체(200)는, 차량, 자동 이륜차, 자전거 및 사람 등이며, 도 2에 나타낸 예에 있어서는, 차량이다.

ECU(90)는, 전방 물체(200)를 검지한 경우, 예를 들면, 주변 검출 정보(ID)에 기초하여 「그 전방 물체(200)와 자차량(100)의 사이의 거리(물체 거리(D200))」 및 「전방 물체(200)에 대한 자차량(100)의 속도(상대 속도(ΔV200))」 등을 취득할 수 있다.

또한, ECU(90)는, 주변 검출 정보(ID)에 기초하여 「자차량(100)의 주행 차선(자차선(LN1))을 규정하는 좌측의 구획선(LM_L) 및 우측의 구획선(LM_R)」을 인식한다. ECU(90)는, 인식한 좌우의 구획선(LM)(즉, 좌측의 구획선(LM_L) 및 우측의 구획선(LM_R))에 기초하여 자차선(LN1)의 범위를 특정할 수 있다. 또한, 도 2에 있어서, 부호 LN2는, 자차선(LN1)에 있어서의 대향 차선을 나타내고 있다.

<운전 지원 장치의 작동의 개요>

다음에, 운전 지원 장치(10)의 작동의 개요에 관하여 설명한다.

<통상 주행 제어>

운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)의 주행 중, 주변 검출 정보(ID)에 기초하여 자차량(100)의 진행 방향 전방의 차량 등의 물체를 검지하기 위한 처리를 행하고 있다. 운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)의 진행 방향 전방의 물체를 검지하고 있지 않은 동안에는, 통상 주행 제어를 실행하고 있다.

통상 주행 제어는, 요구 구동력이 제로보다 큰 경우, 그 요구 구동력이 구동 장치(21)로부터 출력되도록 구동 장치(21)의 작동을 제어하고, 요구 제동력이 제로보다 큰 경우, 그 요구 제동력이 제동 장치(22)로부터 출력되도록 제동 장치(22)의 작동을 제어하며, 요구 조타력이 제로보다 큰 경우, 그 요구 조타력이 조타 장치(23)로부터 출력되도록 조타 장치(23)의 작동을 제어하는 제어이다.

운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)의 진행 방향 전방에 물체를 검지하면, 그 물체(전방 물체(200))가 예측 주행 영역(A100) 내에 존재하는지의 여부를 판정한다. 이 판정은, 주변 검출 정보(ID)에 기초하여 행해진다.

예측 주행 영역(A100)은, 도 3a에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)의 예측 주행 경로(R100)를 중심으로 하여 자차량(100)의 폭에 동등한 폭을 가지는 영역이다. 예측 주행 경로(R100)는, 자차량(100)이 그 시점의 조타각(θ)을 유지한 채 주행했을 때에 자차량(100)이 앞으로 주행할 것이라고 예측되는 주행 경로이다. 따라서, 도 3a에 나타낸 예측 주행 경로(R100)는 직선이지만, 상황에 따라서는, 곡선인 것도 있다.

운전 지원 장치(10)는, 검지한 전방 물체(200)가 예측 주행 영역(A100) 내에 존재하지 않는 경우, 통상 주행 제어를 계속한다.

한편, 운전 지원 장치(10)는, 도 3b에 나타낸 바와 같이, 검지한 전방 물체(200)가 예측 주행 영역(A100) 내에 존재한다고 판정하면, 예측 도달 시간(TTC)을 취득한다. 예측 도달 시간(TTC)은, 자차량(100)이 전방 물체(200)에 도달할 때까지 필요하다고 예측되는 시간이다. 운전 지원 장치(10)는, 물체 거리(D200)를 상대 속도(ΔV200)로 나눔으로써 예측 도달 시간(TTC)을 취득한다(TTC=D200/ΔV200). 운전 지원 장치(10)는, 예측 주행 영역(A100) 내에 전방 물체(200)가 존재한다고 판정하고 있는 동안, 물체 거리(D200), 상대 속도(ΔV200) 및 예측 도달 시간(TTC)의 취득을 소정 연산 주기로 행한다.

예측 도달 시간(TTC)은, 상대 속도(ΔV200)가 일정한 경우, 자차량(100)이 전방 물체(200)에 접근할수록 짧아진다. 따라서, 예측 도달 시간(TTC)은, 자차량(100)이 전방 물체(200)에 충돌하지 않을 가능성을 나타내는 지표값이며, 그 지표값은, 예측 도달 시간(TTC)이 짧아져, 자차량(100)이 전방 물체(200)에 충돌하지 않을 가능성이 작아질수록, 작아진다.

운전 지원 장치(10)는, 예측 도달 시간(TTC)이 소정의 시간(충돌 판정 시간(TTCth))까지 짧아졌는지의 여부를 판정한다. 운전 지원 장치(10)는, 예측 도달 시간(TTC)이 충돌 판정 시간(TTCth)보다 긴 동안은, 통상 주행 제어를 계속한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)의 운전자에 의한 충돌 회피 핸들 조작(자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 피하기 위해 핸들(35)에 가하는 조작)이 행해지지 않은 채, 자차량(100)이 전방 물체(200)에 접근하여, 예측 도달 시간(TTC)이 충돌 판정 시간(TTCth)까지 짧아지면, 운전 지원 장치(10)는, 그대로 자차량(100)을 주행시키면 자차량(100)이 전방 물체(200)에 충돌할 가능성이 있다고 판정한다. 운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)이 전방 물체(200)에 충돌할 가능성이 있다고 판정한 경우, 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립했다고 판정한다.

<충돌 회피 제어>

운전 지원 장치(10)는, 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립했다고 판정하면, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 제어를 실행한다. 본 예에 있어서는, 충돌 회피 제어는, 제동 회피 제어 및 조타 회피 제어의 2개의 제어를 포함하고 있으며, 운전 지원 장치(10)는, 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립했다고 판정하면, 제동 회피 제어와 조타 회피 제어 중 어느 것을 실행하여 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피한다.

또한, 본 예에 있어서, 제동 회피 제어는, 자차량(100)을 강제적으로 감속시켜 전방 물체(200)의 바로 앞에서 정지시키는 제어이다. 한편, 조타 회피 제어는, 자차량(100)이 전방 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이며, 보다 구체적으로는, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 지나도록 자차량(100)에 자차량(100)을 강제적으로 선회시키고, 필요에 따라, 자차량(100)을 강제적으로 감속시키는 제어이다.

또한, 「강제적으로 감속」이란, 자차량(100)에 탑승하고 있는 운전자가 자차량(100)의 브레이크 페달을 조작한 것에 의한 감속이 아니라, 운전자의 의사와는 관계 없이, 운전 지원 장치(10)의 제어에 의해 자차량(100)을 자동적으로 정지시키는 것이다. 또한, 「강제적으로 선회」란, 자차량(100)에 탑승하고 있는 운전자가 자차량(100)의 조타륜을 조작한 것에 의한 선회가 아니라, 운전자의 의사와는 관계 없이, 운전 지원 장치(10)의 제어에 의해 자차량(100)을 자동적으로 선회시키는 것이다.

운전 지원 장치(10)는, 조타 회피 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우, 제동 회피 제어를 실행하고, 조타 회피 요구 조건이 성립하고 있는 경우, 조타 회피 제어를 실행한다.

조타 회피 요구 조건은, 예를 들면, 제동 회피 제어를 실행했을 때의 자차량(100)의 감속도가 소정 감속도보다 크다는 조건으로 설정된다. 이 경우, 소정 감속도는, 예를 들면, 제동 장치(22)에 의해 실현 가능한 자차량(100)의 감속도의 최대값이어도 되고, 또는, 운전자를 포함하는 자차량(100)의 탑승자의 안전을 확보할 수 있는 자차량(100)의 상한의 감속도이다.

또는, 조타 회피 요구 조건은, 예를 들면, 제동 회피 제어를 실행했을 때의 자차량(100)에 부가하는 제동력이 소정 제동력보다 크다는 조건으로 설정된다. 이 경우, 소정 제동력은, 예를 들면, 제동 장치(22)에 의해 자차량(100)에 부가할 수 있는 제동력의 최대값이어도 되고, 또는, 자차량(100)에 부가했을 때에 운전자를 포함하는 자차량(100)의 탑승자의 안전을 확보할 수 있는 상한의 제동력이다.

그러나, 본 예에 있어서, 조타 회피 요구 조건은, 이하와 같은 조건으로 설정되어 있다.

제동 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 있는 최소의 예측 도달 시간(TTC)(제동 회피 한계 시간(TTC_B))은, 도 5에 라인 TTB로 나타낸 바와 같이, 자차속(V100)이 커질수록 커진다. 또한, 자차량(100)의 감속을 수반하지 않는 조타 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 있는 최소의 예측 도달 시간(TTC)(조타 회피 한계 시간(TTC_S))은, 도 5에 라인 TTS로 나타낸 바와 같이, 자차속(V100)이 커질수록 작아진다. 그리고, 라인 TTB(제동 회피 한계 시간(TTC_B)과 자차속(V100)의 관계를 나타내는 라인)와 라인 TTS(조타 회피 한계 시간(TTC_S)과 자차속(V100)의 관계를 나타내는 라인)는, 어떤 차속(Vth)에 있어서 교차한다. 따라서, 어떤 차속(Vth)을 경계로 제동 회피 한계 시간(TTC_B)과 조타 회피 한계 시간(TTC_S)의 대소 관계가 역전된다. 구체적으로는, 자차속(V100)이 어떤 차속(Vth)보다 작을 때에는, 조타 회피 한계 시간(TTC_S)보다 제동 회피 한계 시간(TTC_B) 쪽이 작고, 자차속(V100)이 어떤 차속(Vth)보다 클 때에는, 제동 회피 한계 시간(TTC_B)보다 조타 회피 한계 시간(TTC_S) 쪽이 작다.

이 점은, 자차속(V100)이 비교적 작을 때에는, 조타 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하기보다, 제동 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하는 편이, 보다 늦은 타이밍까지 충돌 회피 제어를 개시하지 않아도 되는 것을 의미한다. 한편, 자차속(V100)이 비교적 클 때에는, 제동 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하기보다, 조타 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하는 편이, 보다 늦은 타이밍에 충돌 회피 제어를 개시할 수 있는 것을 의미한다.

여기서, 제동 회피 제어 또는 조타 회피 제어가 개시된 경우, 그 제동 회피 제어 또는 조타 회피 제어가 개시되는 타이밍이 지나치게 빠르다고 느끼는 운전자도 존재한다. 따라서, 제동 회피 제어 또는 조타 회피 제어를 개시하더라도, 가능한 한 늦은 타이밍에 개시하는 편이 바람직하다.

이상의 점으로부터, 운전 지원 장치(10)는, 자차속(V100)에 따라 제동 회피 한계 시간(TTC_B)과 조타 회피 한계 시간(TTC_S) 중 어느 것을 충돌 판정 시간(TTCth)으로서 설정하도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 운전 지원 장치(10)는, 자차속(V100)이 어떤 차속(Vth)(소정 차속(Vth))보다 작을 때에는, 제동 회피 한계 시간(TTC_B)을 충돌 판정 시간(TTCth)으로서 설정하고, 자차속(V100)이 소정 차속(Vth)보다 클 때에는, 조타 회피 한계 시간(TTC_S)을 충돌 판정 시간(TTCth)으로서 설정한다. 또한, 자차속(V100)이 소정 차속(Vth)과 동등할 때에는, 제동 회피 한계 시간(TTC_B)과 조타 회피 한계 시간(TTC_S) 중 어느 것을 충돌 판정 시간(TTCth)으로서 설정해도 되지만, 본 예에 있어서는, 운전 지원 장치(10)는, 제동 회피 한계 시간(TTC_B)을 충돌 판정 시간(TTCth)으로서 설정하도록 구성되어 있다.

그리고, 운전 지원 장치(10)는, 그 시점의 자차속(V100)이 소정 차속(Vth)보다 큰 경우, 조타 회피 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하거나, 또는, 그 시점의 자차속(V100)에 대응하는 조타 회피 한계 시간(TTC_S)이 그 시점의 자차속(V100)에 대응하는 제동 회피 한계 시간(TTC_B)보다 작은 경우, 조타 회피 요구 조건이 성립하고 있다고 판정한다.

즉, 본 예에 있어서, 조타 회피 요구 조건은, 그 시점의 자차속(V100)이 소정 차속(Vth)보다 크다는 조건, 또는, 그 시점의 자차속(V100)에 대응하는 조타 회피 한계 시간(TTC_S)이 그 시점의 자차속(V100)에 대응하는 제동 회피 한계 시간(TTC_B)보다 작다는 조건이다.

<제동 회피 제어>

조타 회피 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우, 운전 지원 장치(10)는, 제동 회피 제어를 개시하여, 도 6a에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)에 강제적으로 제동력을 부여한다. 이에 의해, 자차량(100)은, 도 6b에 나타낸 바와 같이, 전방 물체(200)의 바로 앞에서 정지된다.

이에 의하면, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 있다.

한편, 조타 회피 요구 조건이 성립하고 있는 경우, 운전 지원 장치(10)는, 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는지의 여부를 판정한다.

<선회량 증가 요구 조건>

예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립했을 때에 전방 물체(200)의 우측 옆에 자차량(100)을 주행시킬 스페이스가 있고, 따라서, 자차량(100)을 전방 물체(200)의 우측 옆의 스페이스를 통과시킴으로써, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하려고 했을 때에, 전방 물체(200)가 우측 방향으로 이동하기 시작해버린 경우, 자차량(100)을 크게 우선회시키지 않으면, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 없을 가능성이 있다.

이러한 경우, 충돌 회피 제어에 의해 자차량(100)을 강제적으로 선회시켰을 때의 자차량(100)의 타각의 변화량에 대한 자차량(100)의 선회량(자차량(100)의 선회율)을 크게 하는 것이 바람직하다.

본 예에 있어서, 선회량 증가 요구 조건은, 충돌 회피 제어에 의해 자차량(100)을 강제적으로 선회시켰을 때의 자차량(100)의 타각의 변화량에 대한 자차량(100)의 선회량(자차량(100)의 선회율)을 크게 하는 요구가 있다는 조건이며, 특히, 후술하는 양측 제동 조타 회피 제어로는 전방 물체(200)를 피하도록 자차량(100)을 주행시킬 수 없다는 조건이다.

본 예에 있어서, 선회량 증가 요구 조건은, 전방 물체(200)를 피하도록 자차량(100)을 주행시키기 위해 필요한 자차량(100)의 선회율이 소정 선회율보다 크다는 조건으로 설정된다. 또한, 본 예에 있어서, 소정 선회율은, 후술하는 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 자차량(100)의 선회율의 최대값으로 설정된다.

또한, 선회량 증가 요구 조건은, 후술하는 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 자차량(100)의 선회량이 전방 물체(200)를 피하도록 자차량(100)을 주행시키기 위해 필요한 자차량(100)의 선회량보다 작다는 조건으로 설정되어도 되고, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 상대 속도(ΔV200)가 소정의 속도보다 크다는 조건으로 설정되어도 되며, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 랩률이 소정값보다 크다는 조건으로 설정되어도 된다. 자차량(100)과 전방 물체(200)의 랩률은, 자차량(100)의 차폭에 대한 자차량(100)의 차폭이 전방 물체(200)의 폭과 포개지는 비율을 나타내는 값이다.

또는, 선회량 증가 요구 조건은, 충돌 회피 제어에 의해 자차량(100)이 전방 물체(200)의 우측 옆을 통과하도록 자차량(100)을 우선회시켜 주행시키려고 했을 때에 전방 물체(200)가 우측 방향으로 이동하기 시작하거나, 또는, 충돌 회피 제어에 의해 자차량(100)이 전방 물체(200)의 좌측 옆을 통과하도록 자차량(100)을 좌선회시켜 주행시키려고 했을 때에 전방 물체(200)가 좌측 방향으로 이동하기 시작했다는 조건으로 설정되어도 된다. 또한, 전방 물체(200)가 우측 방향으로 이동하기 시작했는지의 여부의 판정, 및, 전방 물체(200)가 좌측 방향으로 이동했는지의 여부의 판정은, 주변 검출 정보(ID)에 기초하여 행해진다.

<조타 회피 제어>

본 예에 있어서, 조타 회피 제어는, 양측 제동 조타 회피 제어 및 편측 제동 조타 회피 제어의 2개의 제어를 포함하고 있다.

<양측 제동 조타 회피 제어>

양측 제동 조타 회피 제어는, 자차량(100)의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한(차이가 소정값보다 작은 범위 내에 들어감) 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)이 전방 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이다.

특히, 본 예에 있어서, 양측 제동 조타 회피 제어는, 자차량(100)의 좌우 양측의 차륜에 각각 동등한 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)에 조타력을 부여하여 자차량(100)이 전방 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이다. 특히, 양측 제동 조타 회피 제어는, 자차량(100)의 좌우 양측의 차륜에 각각 동등한 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)에 조타력을 부여하여 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이다.

<편측 제동 조타 회피 제어>

한편, 편측 제동 조타 회피 제어는, 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 쪽의 자차량(100)의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한 자차량(100)이 전방 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이다. 즉, 편측 제동 조타 회피 제어는, 자차량(100)을 강제적으로 우선회시켜 전방 물체(200)를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량(100)의 우측의 차륜에 좌측의 차륜보다 큰 제동력(또는 소정값 이상으로 큰 제동력)을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)이 전방 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키며, 자차량(100)을 강제적으로 좌선회시켜 전방 물체(200)를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량(100)의 좌측의 차륜에 우측의 차륜보다 큰 제동력(또는 소정값 이상으로 큰 제동력)을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)이 전방 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이다.

특히, 본 예에 있어서, 편측 제동 조타 회피 제어는, 자차량(100)의 좌우 어느 차륜에만 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)에 조타력을 부여하여 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이다. 즉, 편측 제동 조타 회피 제어는, 자차량(100)을 강제적으로 우선회시켜 전방 물체(200)를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량(100)의 우측의 차륜에만 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)이 전방 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키며, 자차량(100)을 강제적으로 좌선회시켜 전방 물체(200)를 피하도록 주행시킬 때에는, 자차량(100)의 좌측의 차륜에만 제동력을 부여하여 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 자차량(100)이 전방 물체(200)를 피해서 주행하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이다.

따라서, 운전 지원 장치(10)는, 편측 제동 조타 회피 제어에 의해, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 우측 옆을 통과하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 경우, 자차량(100)의 좌측의 차륜에는 제동력을 부여하지 않고, 자차량(100)의 우측의 차륜에만 제동력을 부여하고, 또한, 자차량(100)을 강제적으로 선회시킨다. 이에 의하면, 편측 제동 조타 회피 제어가 개시되어 자차량(100)을 강제적으로 우선회시킬 때에 자차량(100)의 우측의 차륜에만 제동력이 부여되므로, 자차량(100)을 크게 우선회시킬 수 있다.

한편, 운전 지원 장치(10)는, 편측 제동 조타 회피 제어에 의해, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 좌측 옆을 통과하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 경우, 자차량(100)의 우측의 차륜에는 제동력을 부여하지 않고, 자차량(100)의 좌측의 차륜에만 제동력을 부여하고, 또한, 자차량(100)을 강제적으로 선회시킨다. 이에 의하면, 편측 제동 조타 회피 제어가 개시되어 자차량(100)을 강제적으로 좌선회시킬 때에 자차량(100)의 좌측의 차륜에만 제동력이 부여되므로, 자차량(100)을 크게 좌선회시킬 수 있다.

<편측 제동 조타 회피 제어의 실행>

운전 지원 장치(10)는, 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우, 편측 제동 조타 회피 제어를 실행한다. 운전 지원 장치(10)는, 편측 제동 조타 회피 제어를 개시하면, 도 8a에 나타낸 바와 같이, 전방 물체(200)의 우측 옆에 자차량(100)을 주행시킬 스페이스가 있는 경우에는, 자차량(100)을 주행시킬 경로(목표 주행 경로(Rtgt))로서, 전방 물체(200)의 우측 옆을 통과하는 경로를 설정한다. 한편, 운전 지원 장치(10)는, 전방 물체(200)의 좌측 옆에 자차량(100)을 주행시킬 스페이스가 있는 경우에는, 자차량(100)을 주행시킬 경로(목표 주행 경로(Rtgt))로서, 전방 물체(200)의 좌측 옆을 통과하는 경로를 설정한다.

그리고, 운전 지원 장치(10)는, 도 8b에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)의 편측의 차륜에만 제동력을 부여하고, 또한, 자차량(100)이 목표 주행 경로(Rtgt)를 따라서 주행하도록 자차량(100)에 조타력을 부여하기 시작한다.

이에 의해, 도 9a에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)은, 전방 물체(200)의 옆을 지나, 도 9b에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과한다. 이에 의해, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌이 회피된다. 그리고, 운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과하면, 편측 제동 조타 회피 제어를 종료한다.

이에 의하면, 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 장면에 있어서도, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 있다.

또한, 운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 우측 옆을 통과하도록 편측 제동 조타 회피 제어를 실행하는 경우, 자차량(100)을 강제적으로 우선회시킨 후, 좌선회시킬 때(타각을 되돌릴 때) 이후에는, 자차량(100)에의 제동력의 부여를 행하지 않도록 구성되어 있지만, 예를 들면, 좌선회시킬 때에 자차량(100)의 좌측의 차륜에만 제동력을 부여하도록 구성되어도 된다. 마찬가지로, 운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 좌측 옆을 통과하도록 편측 제동 조타 회피 제어를 실행하는 경우, 자차량(100)을 강제적으로 좌선회시킨 후, 우선회시킬 때(타각을 되돌릴 때) 이후에는, 자차량(100)에의 제동력의 부여를 행하지 않도록 구성되어 있지만, 예를 들면, 우선회시킬 때에 자차량(100)의 우측의 차륜에만 제동력을 부여하도록 구성되어도 된다.

<양측 제동 조타 회피 제어의 실행>

한편, 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우, 운전 지원 장치(10)는, 양측 제동 조타 회피 제어를 실행한다. 운전 지원 장치(10)는, 양측 제동 조타 회피 제어를 개시하면, 도 10a에 나타낸 바와 같이, 전방 물체(200)의 우측 옆에 자차량(100)을 주행시킬 스페이스가 있는 경우에는, 자차량(100)을 주행시킬 경로(목표 주행 경로(Rtgt))로서, 전방 물체(200)의 우측 옆을 통과하는 경로를 설정한다. 한편, 운전 지원 장치(10)는, 전방 물체(200)의 좌측 옆에 자차량(100)을 주행시킬 스페이스가 있는 경우에는, 자차량(100)을 주행시킬 경로(목표 주행 경로(Rtgt))로서, 전방 물체(200)의 좌측 옆을 통과하는 경로를 설정한다.

그리고, 운전 지원 장치(10)는, 도 10b에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)의 양측의 차륜에 제동력을 부여하고, 또한, 자차량(100)이 목표 주행 경로(Rtgt)를 따라서 주행하도록 자차량(100)에 조타력을 부여하기 시작한다.

이에 의해, 도 11a에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)은, 전방 물체(200)의 옆을 지나, 도 11b에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과한다. 이에 의해, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌이 회피된다. 그리고, 운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과하면, 양측 제동 조타 회피 제어를 종료한다. 또한, 양측 제동 조타 회피 제어가 실행된 경우, 자차량(100)은, 전방 물체(200)의 옆의 스페이스에 도달했을 때에 정지된다.

이에 의해, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 있다.

<비제동 조타 회피 제어>

또한, 도 12a에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)의 후방을 주행하고 있는 차량(후속차(300))이 존재하고, 그 후속차(300)와 자차량(100)의 사이의 거리가 소정 거리보다 짧은 경우에 있어서, 편측 제동 조타 회피 제어나 양측 제동 조타 회피 제어와 같은 자차량(100)의 감속을 수반하는 조타 회피 제어를 실행해 버리면, 후속차(300)가 자차량(100)에 추돌해 버릴 가능성이 있다.

또한, 도 12b에 나타낸 바와 같이, 전방 물체(200)가 자차선(LN1)에 대하여 횡 방향으로 이동하고 있는 사람 등의 물체인 경우, 편측 제동 조타 회피 제어나 양측 제동 조타 회피 제어와 같은 자차량(100)의 감속을 수반하는 조타 회피 제어를 실행해 버리면, 전방 물체(200)의 이동 속도에 따라서는, 그 전방 물체(200)에 자차량(100)이 충돌해 버릴 가능성도 있다.

그래서, 운전 지원 장치(10)는, 조타 회피 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 제동 금지 조건이 성립하고 있을 때에는, 비제동 조타 회피 제어를 실행하도록 구성되어도 된다.

비제동 조타 회피 제어는, 자차량(100)에의 제동력의 부여를 수반하지 않고 자차량(100)에 강제적으로 조타력을 부여함으로써 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과하도록 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 제어이다.

또한, 제동 금지 조건은, 자차량(100)에의 제동력의 부여를 수반하는 조타 회피 제어(편측 제동 조타 회피 제어 및 양측 제동 조타 회피 제어)의 실행을 금지하기 위한 조건이며, 예를 들면, 자차량(100)에의 제동력의 부여를 수반하는 조타 회피 제어(편측 제동 조타 회피 제어 및 양측 제동 조타 회피 제어)를 실행한 경우에 후속차(300)가 자차량(100)에 추돌할 가능성이 있다는 조건, 및/또는, 자차량(100)에의 제동력의 부여를 수반하는 조타 회피 제어(편측 제동 조타 회피 제어 및 양측 제동 조타 회피 제어)를 실행한 경우에 자차량(100)이 전방 물체(200)에 충돌할 가능성이 있지만, 자차량(100)의 감속을 수반하지 않으면, 자차량(100)을 전방 물체(200)의 옆을 통과하도록 주행시킬 수 있다는 조건이다.

또한, 자차량(100)에의 제동력의 부여를 수반하는 조타 회피 제어를 실행한 경우에 후속차(300)가 자차량(100)에 추돌할 가능성이 있는지의 여부의 판정, 및, 자차량(100)에의 제동력의 부여를 수반하는 조타 회피 제어를 실행한 경우에 자차량(100)이 전방 물체(200)에 충돌할 가능성이 있지만, 자차량(100)의 감속을 수반하지 않으면, 자차량(100)을 전방 물체(200)의 옆을 통과하도록 주행시킬 수 있는지의 여부의 판정은, 주변 검출 정보(ID)에 기초하여 행해진다.

운전 지원 장치(10)는, 비제동 조타 회피 제어를 개시하면, 도 13a에 나타낸 바와 같이, 전방 물체(200)의 우측 옆에 자차량(100)을 주행시킬 스페이스가 있는 경우에는, 자차량(100)을 주행시킬 경로(목표 주행 경로(Rtgt))로서, 전방 물체(200)의 우측 옆을 통과하는 경로를 설정한다. 한편, 운전 지원 장치(10)는, 전방 물체(200)의 좌측 옆에 자차량(100)을 주행시킬 스페이스가 있는 경우에는, 자차량(100)을 주행시킬 경로(목표 주행 경로(Rtgt))로서, 전방 물체(200)의 좌측 옆을 통과하는 경로를 설정한다.

그리고, 운전 지원 장치(10)는, 도 13b에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)이 목표 주행 경로(Rtgt)를 따라서 주행하도록 자차량(100)에 조타력을 부여하기 시작한다. 또한, 이 때, 운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)에 제동력을 부여하지 않는다.

이에 의해, 도 14a에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)은, 전방 물체(200)의 옆을 지나, 도 14b에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과한다. 이에 의해, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌이 회피된다. 그리고, 운전 지원 장치(10)는, 자차량(100)이 전방 물체(200)의 옆을 통과하면, 비제동 조타 회피 제어를 종료한다.

이에 의하면, 제동 금지 조건이 성립하는 장면에 있어서도, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 있다.

<조타 회피 금지 조건>

또한, 도 15에 나타낸 바와 같이, 전방 물체(200)의 옆의 스페이스에 사람 등의 물체(2차 물체(400))가 존재하는 상황에 있어서, 조타 회피 제어(편측 제동 조타 회피 제어, 양측 제동 조타 회피 제어 및 비제동 조타 회피 제어)를 실행했을 때에, 그 2차 물체(400)가 존재하는 스페이스를 지나도록 목표 주행 경로(Rtgt)가 설정되어, 그 목표 주행 경로(Rtgt)를 따라서 자차량(100)이 주행되면, 2차 물체(400)에 자차량(100)이 충돌해 버리게 된다. 이러한 경우, 조타 회피 제어를 실행하는 것은 바람직하지 않다.

그래서, 운전 지원 장치(10)는, 조타 회피 금지 조건이 성립하고 있는 경우, 조타 회피 요구 조건이 성립하고 있어도, 조타 회피 제어를 실행하는 것이 아니라, 제동 회피 제어를 실행하도록 구성되어도 된다.

이에 의하면, 조타 회피 금지 조건이 성립하는 장면에 있어서도, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 있다.

<차선 변경 충돌 회피 제어>

또한, 조타 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하려고 했을 때에 자차선(LN1)의 범위 내에서 전방 물체(200)의 옆에 자차량(100)을 통과시킬 수 있을 만큼의 스페이스가 존재하지 않는 경우도 있다. 그래서, 운전 지원 장치(10)는, 조타 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하려고 했을 때에 자차선(LN1)의 범위 내에서 전방 물체(200)의 옆에 자차량(100)을 통과시킬 수 있을 만큼의 스페이스가 존재하지 않는 경우에 있어서, 자차선(LN1)에 인접하는 나란히 달리는 차선이 존재할 때에는, 그 나란히 달리는 차선으로의 자차량(100)의 차선 변경에 있어서의 안전성(나란히 달리는 차선을 주행하는 타차량에 자차량(100)이 접촉하지 않는 것)이 확보되는 것을 조건으로 하여, 자차량(100)을 그 나란히 달리는 차선으로 차선 변경하는 차선 변경 충돌 회피 제어를 실행하도록 구성되어도 된다.

이에 의하면, 조타 회피 제어에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피하려고 했을 때에 자차선(LN1)의 범위 내에서 전방 물체(200)의 옆에 자차량(100)을 통과시킬 수 있을 만큼의 스페이스가 존재하지 않는 장면에 있어서도, 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌을 회피할 수 있다.

<운전 지원 장치의 구체적인 작동>

다음에, 운전 지원 장치(10)의 구체적인 작동에 관하여 설명한다. 본 발명의 실시형태에 관련된 운전 지원 장치(10)의 ECU(90)의 CPU는, 도 16에 나타낸 루틴을 소정 연산 주기로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 16에 나타낸 루틴의 단계 1600부터 처리를 개시하고, 그 처리를 단계 1605로 진행시켜, 충돌 회피 제어 실행 조건이 성립하고 있는지의 여부를 판정한다.

CPU는, 단계 1605에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1610으로 진행시켜, 조타 회피 요구 조건이 성립하고 있는지의 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1610에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1615로 진행시켜, 제동 금지 조건이 성립하고 있는지의 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1615에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1620으로 진행시켜, 조타 회피 금지 조건이 성립하고 있는지의 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1620에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1625로 진행시켜, 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는지의 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1625에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1630으로 진행시켜, 편측 제동 조타 회피 제어를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1655로 진행시킨다.

한편, CPU는, 단계 1625에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1635로 진행시켜, 양측 제동 조타 회피 제어를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1655로 진행시킨다.

또한, CPU는, 단계 1620에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1650으로 진행시켜, 제동 회피 제어를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1655로 진행시킨다.

또한, CPU는, 단계 1615에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1645로 진행시켜, 비제동 조타 회피 제어를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1655로 진행시킨다.

또한, CPU는, 단계 1610에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1640으로 진행시켜, 제동 회피 제어를 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1655로 진행시킨다.

CPU는, 처리를 단계 1655로 진행시키면, 충돌 회피 제어에 의한 자차량(100)과 전방 물체(200)의 충돌의 회피가 완료되었는지의 여부를 판정한다. CPU는, 단계 1655에서 「Yes」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1660으로 진행시켜, 실행하고 있는 충돌 회피 제어를 종료한다. 이어서, CPU는, 처리를 단계 1695로 진행시켜, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

한편, CPU는, 단계 1655에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1695로 직접 진행시켜, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

또한, CPU는, 단계 1605에서 「No」라고 판정한 경우, 처리를 단계 1695로 직접 진행시켜, 본 루틴의 처리를 일단 종료한다.

이상이 운전 지원 장치(10)의 구체적인 작동이다.

또한, 본 발명은, 상기 실시형태에 한정되지는 않고, 본 발명의 범위 내에 있어서 다양한 변형례를 채용할 수 있다.

Claims

운전 지원 장치(10)로서,
자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 그 전방의 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시킴으로써 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 충돌을 회피하는 충돌 회피 제어를 실행하는 제어 장치(90)를 포함하며,
상기 제어 장치(90)는:
상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시켰을 때의 상기 자차량(100)의 타각의 변화량에 대한 상기 자차량(100)의 선회량인 선회율을 크게 하는 요구가 있다는 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는, 상기 자차량(100)의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 양측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하고;
상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 우선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량(100)의 우측의 차륜에 좌측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하며;
상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 좌선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량(100)의 좌측의 차륜에 우측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)에 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하는, 운전 지원 장치(10).
제 1 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 양측 제동 조타 회피 제어로는 상기 물체(200)를 피하도록 상기 자차량(100)을 주행시킬 수 없는 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 장치(10).
제 1 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 물체(200)를 피하도록 상기 자차량(100)을 주행시키기 위해 필요한 상기 선회율이 소정 선회율보다 큰 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 장치(10).
제 3 항에 있어서,
상기 소정 선회율은, 상기 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 상기 선회율의 최대값인, 운전 지원 장치(10).
제 1 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 상기 자차량(100)의 선회량이 상기 물체를 피하도록 상기 자차량(100)을 주행시키기 위해 필요한 상기 자차량(100)의 선회량보다 작은 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 장치(10).
제 1 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 상대 속도가 소정의 속도보다 큰 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 장치(10).
제 1 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 랩률이 소정값보다 큰 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 장치(10).
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 충돌 회피 제어는, 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키지 않고 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시켜 정지시킴으로써 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 충돌을 회피하는 제동 회피 제어를 포함하고 있으며; 또한
상기 제어 장치(90)는, 상기 제동 회피 제어를 실행했을 때의 상기 자차량(100)의 감속도가 소정 감속도 이하인 경우, 상기 제동 회피 제어를 실행하고,
상기 제동 회피 제어를 실행했을 때의 상기 자차량(100)의 감속도가 상기 소정 감속도보다 큰 경우, 상기 양측 제동 조타 회피 제어 또는 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행하는, 운전 지원 장치(10).
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치(90)는, 상기 양측 제동 조타 회피 제어 또는 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행했을 때에 상기 물체(200)와는 별도의 물체에 상기 자차량(100)이 충돌할 가능성이 있는 경우, 상기 양측 제동 조타 회피 제어 및 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행하지 않도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치(10).
자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 그 전방의 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 충돌 회피 제어를 실행함으로써 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 충돌을 회피하는 운전 지원 방법으로서:
상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시켰을 때의 상기 자차량(100)의 타각의 변화량에 대한 상기 자차량(100)의 선회량인 선회율을 크게 하는 요구가 있다는 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는, 상기 자차량(100)의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 양측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하고;
상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 우선회시켜 상기 물체(200)를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량(100)의 우측의 차륜에 좌측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하며; 또한
상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 좌선회시켜 상기 물체(200)를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량(100)의 좌측의 차륜에 우측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)에 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하는, 운전 지원 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 양측 제동 조타 회피 제어로는 상기 물체(200)를 피하도록 상기 자차량(100)을 주행시킬 수 없는 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 물체(200)를 피하도록 상기 자차량(100)을 주행시키기 위해 필요한 상기 선회율이 소정 선회율보다 큰 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 소정 선회율은, 상기 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 상기 선회율의 최대값인, 운전 지원 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 양측 제동 조타 회피 제어에 의해 달성 가능한 상기 자차량(100)의 선회량이 상기 물체를 피하도록 상기 자차량(100)을 주행시키기 위해 필요한 상기 자차량(100)의 선회량보다 작은 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 상대 속도가 소정의 속도보다 큰 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 선회량 증가 요구 조건은, 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 랩률이 소정값보다 큰 경우에 성립하는 조건인, 운전 지원 방법.
제 10 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 충돌 회피 제어는, 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키지 않고 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시켜 정지시킴으로써 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 충돌을 회피하는 제동 회피 제어를 포함하고 있으며; 또한
상기 운전 지원 방법은, 상기 제동 회피 제어를 실행했을 때의 상기 자차량(100)의 감속도가 소정 감속도 이하인 경우, 상기 제동 회피 제어를 실행하고,
상기 제동 회피 제어를 실행했을 때의 상기 자차량(100)의 감속도가 상기 소정 감속도보다 큰 경우, 상기 양측 제동 조타 회피 제어 또는 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행하는, 운전 지원 방법.
제 10 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 양측 제동 조타 회피 제어 또는 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행했을 때에 상기 물체(200)와는 별도의 물체에 상기 자차량(100)이 충돌할 가능성이 있는 경우, 상기 양측 제동 조타 회피 제어 및 상기 편측 제동 조타 회피 제어를 실행하지 않는 것을 더 포함하는, 운전 지원 방법.
차량에 탑재된 1개 또는 복수의 프로세서로 실행 가능한 명령이고, 또한,
상기 1개 또는 복수의 프로세서에 이하의 기능을 실행시키는 명령을 저장하는 기억 매체로서:
자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 그 전방의 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 충돌 회피 제어를 실행하는 것;
상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시켰을 때의 상기 자차량(100)의 타각의 변화량에 대한 상기 자차량(100)의 선회량인 선회율을 크게 하는 요구가 있다는 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는, 상기 자차량(100)의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 양측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하는 것;
상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 우선회시켜 상기 물체를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량(100)의 우측의 차륜에 좌측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하는 것; 및
상기 선회량 증가 요구 조건이 성립하고 있는 경우에 있어서, 상기 충돌 회피 제어에 의해 상기 자차량(100)을 강제적으로 좌선회시켜 상기 물체(200)를 피하도록 주행시킬 때에는, 상기 자차량(100)의 좌측의 차륜에 우측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한, 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)에 강제적으로 선회시키는 편측 제동 조타 회피 제어를 상기 충돌 회피 제어로서 실행하는 것을 포함하는, 기억 매체.
자차량(100)이 그 전방의 물체(200)에 충돌할 것 같은 상황이 생겼을 때에 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 운전 지원 장치로서:
상기 자차량(100)이 상기 물체(200)에 충돌할 것 같은 상황이 생겼을 때에, 상기 자차량(100)의 양측의 차륜에 각각 동등한 또는 대략 동등한 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시킬 수 없는 경우, 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키는 쪽의 상기 자차량(100)의 차륜에 그 반대측의 차륜보다 큰 제동력을 부여하여 상기 자차량(100)을 강제적으로 감속시키고, 또한 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)를 피해서 주행하도록 상기 자차량(100)을 강제적으로 선회시키도록 구성되는, 운전 지원 장치.