KR20230123183A - 다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템 - Google Patents

다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20230123183A
KR20230123183A KR1020220019990A KR20220019990A KR20230123183A KR 20230123183 A KR20230123183 A KR 20230123183A KR 1020220019990 A KR1020220019990 A KR 1020220019990A KR 20220019990 A KR20220019990 A KR 20220019990A KR 20230123183 A KR20230123183 A KR 20230123183A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
tov
toc
tod
controller
Prior art date
Application number
KR1020220019990A
Other languages
English (en)
Inventor
김성민
Original Assignee
주식회사 엘지유플러스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 엘지유플러스 filed Critical 주식회사 엘지유플러스
Priority to KR1020220019990A priority Critical patent/KR20230123183A/ko
Priority to PCT/KR2023/001156 priority patent/WO2023158126A1/ko
Publication of KR20230123183A publication Critical patent/KR20230123183A/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Abstract

일 실시예는, 원격 주행 (ToD: Teleoperated Driving) 시스템에 있어서. 차량 I/F, ToV 제어기 및 제1 네트워크 장치를 포함하는 ToV (Teleoperated Vehicle) 시스템 및 주행장치 I/F, 주행장치, ToC 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하는 ToC (Toleoperated Centor) 시스템을 포함하며, 상기 제1 네트워크 장치와 제2 네트워크 장치는 상기 ToV 시스템과 상기 ToC 시스템 사이의 통신을 지원하며, 상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU(Electronic Control Unit)와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, ToD 시스템이다

Description

다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템{REMOTE CONTORL METHOD, DEVICE AND SYSTEM SUPPROTING MULTIPLE VEHICLE AND MULTIPLE REMOTE CONTROL DEVICES}
이하의 설명은 원격주행(ToD: Teleoperated Driving)과 관련하여, 다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다.
현재의 자율주행 차량을 위한 원격주행기술은, 5G 통신기술이 필수로 인식되고 있는 등 시장 도입기로 보여지며, 각 표준단체, 논문, 통신사들의 행보, 업계동향을 볼 때 기술 구현을 위한 요구조건들에 대해서 인식을 하기 시작한 단계로써, 구체적인 시스템에 대한 필요한 핵심기술(예를 들어, 실시간 영상압축, 빠른 5G 네트워크) 확보에 주력하고 있는 상황이다.
또한, 일부 선진10개국 (캐나다, 핀란드, 일본, 프랑스, 싱가폴, 스웨덴, 영국, 독일, 미국, 중국) 에서는 자율주행차량의 필수기술로 법률제정하고 있으나, 기술 세세한 방법에 대해서는 자유경쟁으로 여기고 있다.
실시예(들)은 다수의 차량과 다수의 원격제어장치를 연결할 수 있는 차량 독립적인 ToD 솔루션을 제안한다.
일 실시예는, 원격 주행 (ToD: Teleoperated Driving) 시스템에 있어서. 차량 I/F, ToV 제어기 및 제1 네트워크 장치를 포함하는 ToV (Teleoperated Vehicle) 시스템 및 주행장치 I/F, 주행장치, ToC 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하는 ToC (Toleoperated Centor) 시스템을 포함하며, 상기 제1 네트워크 장치와 제2 네트워크 장치는 상기 ToV 시스템과 상기 ToC 시스템 사이의 통신을 지원하며, 상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU(Electronic Control Unit)와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, ToD 시스템이다
일 실시예는, 원격 주행(ToD: Teleoperated Driving)에 관련된 ToV (Teleoperated Vehicle) 시스템의 동작 방법에 있어서. 주행장치 I/F, 주행장치, ToV 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하는 ToC(Toleoperated Centor) 시스템으로부터 제1 네트워크 장치를 통해 신호를 수신; 상기 ToC 시스템으로부터의 신호에 해당하는 명령을 차량 I/F를 통해 ECU(Electronic Control Unit)에 전달을 포함하며, 상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU(Electronic Control Unit)와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, 방법이다.
일 실시예는, 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서가 릴레이 UE를 위한 동작들을 수행하게 하는 명령을 포함하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서, 상기 동작들은, ToC (Toleoperated Centor) 시스템으로부터 ToV (Teleoperated Vehicle) 시스템이 원격 주행 관련 신호를 수신; 상기 ToV 시스템의 차량 I/F가 ECU(Electronic Control Unit)로 상기 원격 주행 관련 신호를 전달을 포함하며, 상기 ToV 시스템은, 차량 I/F, ToV 제어기 및 제1 네트워크 장치를 포함하고, 상기 ToC 시스템은 주행장치 I/F, 주행장치, ToC 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하며, 상기 제1 네트워크 장치와 제2 네트워크 장치는 상기 ToV 시스템과 상기 ToC 시스템 사이의 통신을 지원하며, 상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, 저장 매체이다.
일 실시예는, 원격 주행 (ToD: Teleoperated Driving)에 관련된 ToV (Teleoperated Vehicle) 장치에 있어서. ToC (Toleoperated Centor) 시스템으로부터 원격 주행 관련 신호를 수신; 차량 I/F가 ECU(Electronic Control Unit)로 상기 원격 주행 관련 신호를 전달을 포함하며, 상기 ToV 장치는, 차량 I/F, ToV 제어기 및 제1 네트워크 장치를 포함하고, 상기 ToC 장치는 주행장치 I/F, 주행장치, ToC 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하며, 상기 제1 네트워크 장치와 제2 네트워크 장치는 상기 ToV 시스템과 상기 ToC 시스템 사이의 통신을 지원하며, 상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, 장치이다.
상기 복수의 Description은 제어 명령어 Description, 차량 제원 Description, 센서 데이터 Description, 차량 상태 Description을 포함할 수 있다.
상기 제어 명령어 Description는 상기 복수의 차종에 관련된 차량제어를 위한 명령어 Set를 포함할 수 있다.
상기 주행장치 I/F는 ToC 제어기와 여러 종류의 주행장치 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함할 수 있다.
상기 복수의 Description은 주행장치 제어 명령어 Description, 주행장치 제원 Description, 주행장치 데이터 Description, 주행장치 상태 Description을 포함할 수 있다.
상기 ToV 제어기는 차량으로부터 ToD On 요청을 처리할 수 있다.
상기 ToV 제어기는 상기 ToD On 요청을 상기 차량 I/F로부터 수신하면 상기 ToV 시스템의 모든 유닛 초기화, 상기 ToC 시스템이 원격주행 준비가 되었는지 확인 및 차량이 제어신호를 수신할 준비가 되었는지 확인을 수행할 수 있다.
상기 ToV 시스템은 자율 주행 차량에 장착될 수 있다.
상기 ToV 시스템은 외부 센서, 동영상 전송기, 음성통신장치를 더 포함할 수 있다.
상기 외부 센서는 운전자의 시선에 상응하여 차량 외부를 센싱하는 것일 수 있다.
상기 동영상 전송기는, 상기 외부 센서 정보를 압축할 수 있다.
상기 ToC 제어기는 상기 ToV 제어기로부터 상기 ToD On 요청을 수신하면 상기 ToC 시스템의 모든 유닛 초기화, 원격지 주행시스템을 운전할 Operator 가 준비되었는지 확인 및 상기 ToV 에게 원격 주행 신호 수신 준비 알림을 수행할 수 있다.
상기 ToC 시스템은, 동영상 수신기, 모니터 및 스피커 장치, 음성통신장치를 더 포함할 수 있다.
상기 음성통신 장치는, 차량 내부의 승객과 ToC의 Operator 사이의 음성통화에 관련된 것일 수 있다.
상기 제2 네트워크 장치는 V2X 장비 또는 Telematics 장비 또는 QoS/위성통신 전용망으로 구성된 별도의 통신장치일 수 있다.
상기 여러 종류의 주행 장치는, 상기 헬기조정장치 형태, 차량 운전석 형태, 전투기 조정형태, 선박 조정형태를 포함할 수 있다.
상기 주행 장치는 기계장치와 콕핏을 포함하며, 상기 기계장치는 차량 운전석 관련 장치를 포함하며, 상기 차량 운전석 관련 장치는 스티어링 휠, 브레이크, 가속페달, 변속장치 및 와이퍼, 방향지시등 조작부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 차량 독립적인 ToD 시스템을 구현하기 위해, 차량과 ToV 제어기간 Description 기반 I/F 를 갖고, ToC제어기와 원격제어장치간 Description 기반 I/F 를 갖고, ToC 와 ToV 간 Sequence Control 을 하는 구성을 기본으로 하는 독립적 ToD 솔루션 구성을 통해 다수의 자율주행차량(ToV)과, 다수의 센터제어기(ToC)를 필요에 의하여 연결 또는 해지할 수 있는 기능을 부여함에 따라, 다수/다종의 자율주행차량기반, 자율주행서비스 업체에 공통적으로 적용될 수 있는 독립적인 ToD 기술제공이 가능하다.
본 명세서에 첨부되는 도면은 실시예(들)에 대한 이해를 제공하기 위한 것으로서 다양한 실시형태들을 나타내고 명세서의 기재와 함께 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1, 도 2는 종래 기술을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 의한 ToD 시스템의 개괄도가 도시되어 있다.
도 4 내지 도 5는 일 실시예에 의한 ToV, ToC 시스템의 예가 도시되어 있다.
도 6 내지 도 7은 각 Description이 도시되어 있다.
도 8 내지 도 9는 ToD 요청의 처리에 관한 순서도이다.
도 10은 주행장치의 예시이다.
본 개시의 다양한 실시 예에서, “/”및 “,”는 “및/또는”을 나타내는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, “A/B”는 “A 및/또는 B”를 의미할 수 있다. 나아가, “B”는 “A 및/또는 B”를 의미할 수 있다. 나아가, “”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 어느 하나”를 의미할 수 있다. 나아가, “B, C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 어느 하나”를 의미할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에서, “또는”은 “및/또는”을 나타내는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, “A 또는 B”는 “오직 A”“오직 B”및/또는 “A 및 B 모두”를 포함할 수 있다. 다시 말해, “또는”은 “부가적으로 또는 대안적으로”를 나타내는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나, 당업자는 본 발명이 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.
몇몇 경우, 본 발명의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시될 수 있다.
이하의 설명에서 사용되는 특정 용어들은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 제공된 것이며, 이러한 특정 용어의 사용은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다른 형태로 변경될 수 있다.
원격주행 시스템은 3가지 구성요소로 이루어져 있으며, 이는 각각 아래와 같다.
ToV (Teleoperated Vehicle) : 원격지의 주행제어를 받는 자율주행 차량
ToC (Toleoperated Centor) : 자율주행차량의 제어신호를 생성하는 원격지의 주행센터
Network : ToC와 ToV를 연결하는 이동통신망을 포함한 네트워크
도 1에는 이러한 원격주행 시스템의 구성 요소가 도시되어 있다. 도 1을 참조하면, ToV는 차량(Vehicle)으로부터 센싱 데이터 등의 정보를 인코딩하여 네트워크(도시된 바와 같이 5G, 또는 LTE 등 다른 네트워크도 가능)를 통해 ToC로 전송할 수 있다. ToC에서는 이러한 ToV로부터의 데이터를 디코딩하여 스크린에 재생하는 등, 정보를 원격 주행 오퍼레이터(operator)에게 제공한다. 오퍼레이터는 상기 정보에 기초하여 원격주행에 필요한 오퍼레이션(Operation, 예를 들어 운행을 위해 원격 운전 장치 또는 주행장치를 조작하는 것)을 수행하면 이와 관련된 정보가 네트워크를 통해 ToV로 전달된다. ToC는 수신된 정보를 차량(또는 차량의 ECU)에 전달하여 오퍼레이션에 상응하는 주행이 이루어지도록 할 수 있다.
도 2에는 상술한 예시와 같은 원격 주행에 관련된 ToD 요구조건을 설명한다. 도 2를 참조하면, ToD 요구 조건은 다음과 같이 업링크와 다운링크로 예시될 수 있다.
업링크 ToD 요구조건은 다음과 같다.
- ToV는 두 가지 E/M을 부호화하여 ToC로 전송
- 운전자 시야 데이터 : 차량외부 영상(4ch or 2ch) 전송
- 차량센서 데이터 : 차량위치/상태 전송
이를 위한 요소기술은 다음과 같다.
- 저지연 영상통신 기술
- 빠르고 안정적인 네트워크 기술
- 저지연 디스플레이 기술
- 영상압축은 H.264 / 265 기반의 실시간 스트리밍기술이 필요
다운링크 ToD 요구조건은 다음과 같다.
- ToC는 자율주행차량의 상태를 파악하여, 직-간접적 제어신호를 ToV로 전송
- 직접제어: 차량구동장치 제어정보를 생성 전송
- 간접제어: 운전자 가이드 정보를 생성 전송
이를 위한 요소기술은 다음과 같다.
- 전송된 E/M이해를 통한 차량상태 및 제어형태
- 추론기술
- 빠르고 안정적인 네트워크 기술
현재까지의 ToD 요구조건은, Network Latency 문제가 가장 크다고 볼 수 있다. ToD 는 원격 주행에 대한 요청이 있거나 또는 차량이 자율주행이 불가능한 상태에 이르게 되면, ToV 에 설치된 카메라영상을 ToC에서 수신하여, ToC 에 설치된 운전장치의 제어신호가 다시 차량으로 전달하여 차량을 원격지의 Operator 가 제어할 수도 있는데, 이를 위해서는 영상 및 제어신호의 Round Trip Time (RTT)로 대변되는 Network Latency 가 가장 중요한 요소기술에 해당할 수 있다. 미국 표준화 단체의 보고서에 따르면, RTT<170ms 이하여야 안전한 ToD 를 할 수 있다. 종래기술들은 이러한 170ms 이내의 RTT를 보장하는 ToD 를 구현하기 위해, 핵심기술인 실시간 동영상 압축기술의 확보를 위해 동영상 코덱의 구조를 바꾸어 실시간 전송하는 기술들과, Network Latency 를 줄이기 위해, channel bonding / jumping 과 같은 네트워크 대역폭 확보 및 패킷 전송 기술들이 연구 및 특허확보에 중점을 두고 있다.
그러나, ToD 시스템 자체는 매우 차량 종속적이다. 즉, 차량의 ECU 제어신호 (스티어링 제어 명령어, 브레이킹 제어 명령어, 변속기 제어명령어, 와이퍼 제어 명령어 등)가 OEM마다 다르기 때문에, 여러 ToD 솔루션을 구성하는 ToV는 차량제조사(OEM)에 종속적으로 개발되고, 이러한 문제는 다수/다종의 차량을 보유한 자율주행 서비스 업체 (Robotaxi 업체, 자율주행 버스업체) 또는 다양한 차종을 보유하고 있는 자율주행 렌터카 업체 등에 ToD 솔루션 도입을 어렵게 하거나 많은 비용을 초래할 수 있다. 만약, ToV를 Update 하기 위해서는 자율주행제어장치 (AD-ECU) 자체를 update 해야 하기 때문에 서비스 업체로써는 현실적으로 취급이 불가하다는 문제도 있다.
또한, 원격지 ToC의 운전제어시스템도 자율주행차량 제조사의 고유한 운전시스템이 장착되어 1:1로 Operator 가 대기하고 있어야 하기 때문에, 차량원격제어 요청이 오지 않을 때에도 Operator 는 항상 해당 차량의 요청에 대기하고 있어야 하며, 자율주행 차량과 다른 OEM의 차량제어는 불가능 하다는 문제가 있다.
이와 같은 이유로, 현재의 ToD Solution 제공 업체는 특정 브랜드의 자동차 회사와만 협력을 하는 등, OEM 종속적인 ToD 솔루션이 차량 종속적으로 개발 되고 있는 상황이다.
상술한 바와 같이, 종래의 원격 주행 시스템의 경우 차량과 원격지 ToC 운전 장치/시스템은 각각 특정 차량(또는 특정 브랜드의 차량) 및 특정 원격지 ToC 운전 장치/시스템에 종속적이며, 이로 인해 상술한 바와 같은 다양한 제약/문제점이 존재한다. 따라서, 이하에서는 특정 차종, 특정 브랜드 및/또는 주행 장치 (또는 특정 원격지 ToC 운전 장치)에 종속되지 않고, 다양한 차종, 주행 장치에 적용이 가능한 ToD 시스템, 장치 및 이에 관련된 방법에 대해 설명한다. 이하의 설명에서 차량이라 함은 자율주행 차량을 의미하지만, 자율 주행 기능이 없는 차량에도 적용 가능하다.
일 실시예에 의한 ToD 솔루션은, 도 3에 예시된 바와 같이 기존 자율주행차량과 독립적으로 구성된다. ToD (Tele-Operated Driving)솔루션(301)은 크게 ToV (Tele-Operated Vehicle) 시스템과 ToC (Tele-Operated Center) 시스템으로 구성되며, ToV 시스템은 기존 자율주행 차량에 장착되는 구조를 갖고, ToV 와 ToC 시스템은 5G 등의 Mobile 을 포함한 Network으로 연결된다.
구체적으로, 일 실시예에 의한 원격 주행 (ToD: Teleoperated Driving) 시스템은, 차량 I/F, ToV 제어기 및 제1 네트워크 장치를 포함하는 ToV (Teleoperated Vehicle) 시스템 및 주행장치 I/F, 주행장치, ToC 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하는 ToC (Toleoperated Centor) 시스템을 포함하며, 상기 제1 네트워크 장치와 제2 네트워크 장치는 상기 ToV 시스템과 상기 ToC 시스템 사이의 통신을 지원하며, 상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU(Electronic Control Unit)와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함할 수 있다. 이와 관련하여 도 4 및 도 5에는 각각 ToV 시스템과 ToC 시스템이 도시되어 있으며 이에 대해서는 이하에서 순차적으로 설명한다.
상기 복수의 Description은 도 6에 예시된 바와 같이, 제어 명령어 Description, 차량 제원 Description, 센서 데이터 Description, 차량 상태 Description을 포함할 수 있다. 즉, 상기 차량 I/F는 상기 복수의 Description으로 이루어진 Description set를 포함할 수 있다. 또한, Description set에는 도 6의 예시된 Description 중 일부만 포함될 수도 있다.
상기 제어 명령어 Description는 상기 복수의 차종에 관련된 차량제어를 위한 명령어 Set를 포함할 수 있다. 보다 상세히, 차량 I/F는 차량과 ToV 시스템 사이의 데이터 통신을 담당하며, 도 6과 같이 각종 Description 형태의 데이터 구조를 참고한다. Description은 다종의 차량과 ToD 시스템의 통신규칙을 정의하는 모듈로, 차량제어를 위한 명령어 Set, 차량제원에 대한 정보, ToD에 사용될 차량센서데이터의 정보, 현재 차량상태에 대한 정보 등을 통신하기 위한 규칙을 도 6과 같이 정의할 수 있다.
이와 같이, 차량에 장착/부착되는 ToV 시스템에서, 차량(또는 차량의 ECU)과 ToV 사이의 통신을 담당하는 차량 I/F가 다양한 차종/브랜드와 ToD 시스템의 통신 규칙을 정의할 수 있으므로, 실시예에 의한 ToV 시스템은 특정 차종이나 차량 브랜드에 제약되지 않고 적용/채택이 가능하다는 장점이 있다. 또한, 다수의 자율주행차량(ToV)과, 다수의 센터제어기(ToC)를 필요에 의하여 연결 또는 해지할 수 있는 기능을 부여함에 따라, 다수/다종의 자율주행차량기반, 자율주행서비스 업체에 공통적으로 적용될 수 있는 독립적인 ToD 기술제공이 가능하다.
상기 ToV 시스템의 Description 뿐 아니라, ToC 시스템에서도 상기 주행장치 I/F는 ToC 제어기와 여러 종류의 주행장치 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함할 수 있다. 상기 복수의 Description은 도 7에 예시된 바와 같이 주행장치 제어 명령어 Description, 주행장치 제원 Description, 주행장치 데이터 Description, 주행장치 상태 Description을 포함할 수 있다. 즉, 상기 주행장치 I/F는 상기 복수의 Description으로 이루어진 Description set를 포함할 수 있다. 또한, Description set에는 도 6의 예시된 Description 중 일부만 포함될 수도 있다.
구체적으로, 주행장치 I/F는, ToC 제어기와 주행장치를 연결하며, 오른쪽 그림과 같이 각종 Description 형태의 데이터 구조를 참고한다. Description은 다양한 주행장치들과 (헬기조정장치 형태, 차량 운전석 형태, 전투기 조정형태, 선박 조정형태 등) ToC 시스템 사이의 통신규칙을 정의하는 Description 기반 모듈로, 주행장치 제어를 위한 명령어 Set, 주행장치 재원에 대한 정보, 주행장치로부터 Cockpit 으로 전달되는 데이터 정보, 현재 주행장치 상태에 대한 정보등을 통신하기 위한 규칙을 오른쪽 예와 같이 정의할 수 있다. 이러한 구조의 I/F 들 (ToC 주행장치 I/F, ToV 차량 I/F) 은 다양한 형태의 주행장치들과 실 차량들을 효율적으로 연결시킬 수 있어, 다양한 형태의 차량을 가지고 있는 자율주행 서비스 업체에 반드시 필요한 구조라고 볼 수 있다. 상기 ToV 시스템에서의 Description과 유사하게, 상기 ToC 시스템에서의 Description 도 다양한 주행장치들에 적용이 가능하여 효율적이다.
계속해서, 도 4를 참조하면, 상기 ToV 시스템은 차량 I/F, 외부센서, 동영상전송기, ToV 제어기, 음성통신장치, 네트워크 장치를 포함할 수 있다.
상기 외부 센서는 운전자의 시선에 상응하여 차량 외부를 센싱하는 것일 수 있다. 즉, 외부센서는 운전자의 시선으로 차량외부를 비추고 있는 센서들을 의미하며, (전후좌우 방향의) 카메라를 반드시 포함하고, 외부 주변 소음을 전달 할 수 있는 마이크등이 추가로 장착될 수 있다.
상기 동영상 전송기는, 상기 외부 센서 정보를 압축할 수 있다. 구체적으로, 동영상전송기는, 외부센서 정보를 압축하는 기능을 하며 동영상 압축을 위한 비디오 코덱과, 마이크 음성정보 부호화를 위한 오디도 코덱이 이용될 수 있다
상기 ToV 제어기는 차량으로부터 ToD On 요청을 처리한다. 즉, ToV 제어기는, ToC 시스템의 동작을 제어하고, 차량시스템과의 통신을 통해 ToD 의 On/OFF 시퀀스제어를 담당한다.
상기 ToV 제어기는 상기 ToD On 요청을 상기 차량 I/F로부터 수신하면 상기 ToV 시스템의 모든 유닛 초기화, 상기 ToC 시스템이 원격주행 준비가 되었는지 확인, 차량이 제어신호를 수신할 준비가 되었는지 확인을 수행할 수 있다. 도 8에는 이와 관련된 구체적인 순서도가 예시되어 있다. 도 8을 참조하면, 차량으로부터 ToD On 요청이 있는 경우 ToV 의 차량 I/F 는 이 요청을 받아 ToV 제어기에게 전달하며, ToV 는 ToV 내부의 모든 유닛을 초기화 시키고, ToC 가 원격주행 준비가 되었는지 확인(Operator 가 준비되었는지, Operator 로부터 응답이 없는 경우 등 초기화 등 필요)한다. 차량은 제어신호를 받을 준비가 되었는지 확인하고, 모든 준비가 완료 되었다면 원격주행 개시한다. 음성통신 장치는, 차량 내부의 승객과 ToC 의 Operator, 또는 차량 내부의 승객과 기타 제3자 (경찰서, 응급 센터등) 및 Operator 간의 음성통화를 가능하게 하는 통신장치로, ToD 시스템의 동작과는 별개로도 동작할 수 있을 필요가 있다. 네트워크 장치는 ToC 와 ToV 의 통신을 담당하고, 이는 차량의 기존의 V2X 장비일 수도 있고, Telematics 장비일 수도 있고, QoS, 위성 통신 등 전용망으로 구성된 별도의 통신장치 일 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, ToC 시스템은 기존의 차량에 장착되는 구조로써 네트워크 장치, 동영상 수신기, 모니터 스피커 장치, ToC 제어기, 음성통신장치, 주행장치 I/F, 주행장치를 포함할 수 있다.
네트워크 장치는 ToV 와 통신을 담당하는 장치이고, 동영상 수신기는, ToV의 동영상 전송기가 전송하는 동영상 및 외부 오디오 신호를 수신하여 복호한다. 모니터 스피커 장치는 이를 출력한다.
상기 ToC 제어기는 상기 ToV 제어기로부터 상기 ToD On 요청을 수신하면 상기 ToC 시스템의 모든 유닛 초기화, 원격지 주행시스템을 운전할 Operator 가 준비되었는지 확인, 상기 ToV 에게 원격 주행 신호 수신 준비 알림을 수행할 수 있다. 이와 관련하여 구체적인 예가 도 9에 예시되어 있다.
도 9를 참조하면, ToC 제어기는, ToC 시스템의 동작을 제어하고, ToV로 각종 차량 제어신호를 생성하여 전달함으로써 (ToV는 이를 최종 차량으로 전달), ToD 를 수행하게 된다. 예를 들어, ToV 로부터 ToD On 요청이 있는 경우의 예를 들어보면, ToC는 ToC 내부의 모든 유닛을 초기화 시키고, 원격지 주행시스템을 운전할 Operator 가 준비되었는지 확인하고, ToC가 원격주행준비가 완료되었으므로, 차량도 제어신호를 받을 준비를 하라고 ToV 에게 Signaling 할 수 있다. 이후, 모든 준비가 완료 되었다면 원격주행 개시할 수 있다.
상기 음성통신 장치는, 차량 내부의 승객과 ToC의 Operator 사이의 음성통화에 관련된 것일 수 있다. 보다 상세히, 음성통신 장치는, 차량 내부의 승객과 ToC 의 Operator, 또는 차량 내부의 승객과 기타 제3자 (경찰서, 응급 센터 등) 및 Operator 간의 음성통화를 가능하게 하는 통신장치로, ToD 시스템의 동작과는 별개로도 동작할 수 있을 필요가 있다
상기 제2 네트워크 장치는 V2X 장비 또는 Telematics 장비 또는 QoS/위성통신 전용망으로 구성된 별도의 통신장치일 수 있다.
상기 여러 종류의 주행 장치는, 상기 헬기조정장치 형태, 차량 운전석 형태, 전투기 조정형태, 선박 조정형태를 포함할 수 있다.
상기 주행 장치는 기계장치와 콕핏을 포함하며, 상기 기계장치는 차량 운전석 관련 장치를 포함하며, 상기 차량 운전석 관련 장치는 스티어링 휠, 브레이크, 가속페달, 변속장치 및 와이퍼, 방향지시등 조작부를 포함할 수 있다. 보다 상세히, 주행장치는, 오른쪽 그림과 같이 기계장치와 콕핏으로 이루어져 있으며, 기계장치는, 스티어링 휠, 브레이크, 가속페달, 변속장치 및 와이퍼, 방향지시등 조작 등, 자동차의 시스템의 경우 운전석의 장치들 일부로 구성되고, 콕핏은, 기계장치 조작을 Display 할 차량 콕핏 장치를 의미할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
상술한 바와 같은 실시형태들은 다양한 이동통신 시스템에 적용될 수 있다.
301 : ToD 솔루션

Claims (20)

  1. 원격 주행 (ToD: Teleoperated Driving) 시스템에 있어서.
    차량 I/F, ToV 제어기 및 제1 네트워크 장치를 포함하는 ToV (Teleoperated Vehicle) 시스템 및
    주행장치 I/F, 주행장치, ToC 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하는 ToC (Toleoperated Centor) 시스템을 포함하며,
    상기 제1 네트워크 장치와 제2 네트워크 장치는 상기 ToV 시스템과 상기 ToC 시스템 사이의 통신을 지원하며,
    상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU(Electronic Control Unit)와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, ToD 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 Description은 제어 명령어 Description, 차량 제원 Description, 센서 데이터 Description, 차량 상태 Description을 포함하는, ToD 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어 명령어 Description는 상기 복수의 차종에 관련된 차량제어를 위한 명령어 Set를 포함하는, ToD 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주행장치 I/F는 ToC 제어기와 여러 종류의 주행장치 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, ToD 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 복수의 Description은 주행장치 제어 명령어 Description, 주행장치 제원 Description, 주행장치 데이터 Description, 주행장치 상태 Description을 포함하는, ToD 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 ToV 제어기는 차량으로부터 ToD On 요청을 처리하는, ToD 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 ToV 제어기는 상기 ToD On 요청을 상기 차량 I/F로부터 수신하면 상기 ToV 시스템의 모든 유닛 초기화, 상기 ToC 시스템이 원격주행 준비가 되었는지 확인 및 차량이 제어신호를 수신할 준비가 되었는지 확인을 수행하는, ToD 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 ToV 시스템은 자율 주행 차량에 장착되는, ToD 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 ToV 시스템은 외부 센서, 동영상 전송기, 음성통신장치를 더 포함하는, ToD 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 외부 센서는 운전자의 시선에 상응하여 차량 외부를 센싱하는 것인, ToD 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 동영상 전송기는, 상기 외부 센서 정보를 압축하는, ToD 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 ToC 제어기는 상기 ToV 제어기로부터 상기 ToD On 요청을 수신하면 상기 ToC 시스템의 모든 유닛 초기화, 원격지 주행시스템을 운전할 Operator 가 준비되었는지 확인 및 상기 ToV 에게 원격 주행 신호 수신 준비 알림을 수행하는, ToD 시스템.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 ToC 시스템은, 동영상 수신기, 모니터 및 스피커 장치, 음성통신장치를 더 포함하는, ToD 시스템.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 음성통신 장치는, 차량 내부의 승객과 ToC의 Operator 사이의 음성통화에 관련된 것인, ToD 시스템.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 제2 네트워크 장치는 V2X 장비 또는 Telematics 장비 또는 QoS/위성통신 전용망으로 구성된 별도의 통신장치인, ToD 시스템.
  16. 제4항에 있어서,
    상기 여러 종류의 주행 장치는, 상기 헬기조정장치 형태, 차량 운전석 형태, 전투기 조정형태, 선박 조정형태를 포함하는, ToD 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 주행 장치는 기계장치와 콕핏을 포함하며, 상기 기계장치는 차량 운전석 관련 장치를 포함하며, 상기 차량 운전석 관련 장치는 스티어링 휠, 브레이크, 가속페달, 변속장치 및 와이퍼, 방향지시등 조작부를 포함하는, ToD 시스템.
  18. 원격 주행(ToD: Teleoperated Driving)에 관련된 ToV (Teleoperated Vehicle) 시스템의 동작 방법에 있어서.
    주행장치 I/F, 주행장치, ToV 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하는 ToC(Toleoperated Centor) 시스템으로부터 제1 네트워크 장치를 통해 신호를 수신;
    상기 ToC 시스템으로부터의 신호에 해당하는 명령을 차량 I/F를 통해 ECU(Electronic Control Unit)에 전달;
    을 포함하며,
    상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU(Electronic Control Unit)와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, 방법.
  19. 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서가 릴레이 UE를 위한 동작들을 수행하게 하는 명령을 포함하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
    상기 동작들은,
    ToC (Toleoperated Centor) 시스템으로부터 ToV (Teleoperated Vehicle) 시스템이 원격 주행 관련 신호를 수신;
    상기 ToV 시스템의 차량 I/F가 ECU(Electronic Control Unit)로 상기 원격 주행 관련 신호를 전달;
    을 포함하며,
    상기 ToV 시스템은, 차량 I/F, ToV 제어기 및 제1 네트워크 장치를 포함하고,
    상기 ToC 시스템은 주행장치 I/F, 주행장치, ToC 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하며,
    상기 제1 네트워크 장치와 제2 네트워크 장치는 상기 ToV 시스템과 상기 ToC 시스템 사이의 통신을 지원하며,
    상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, 저장 매체.
  20. 원격 주행 (ToD: Teleoperated Driving)에 관련된 ToV (Teleoperated Vehicle) 장치에 있어서.
    ToC (Toleoperated Centor) 시스템으로부터 원격 주행 관련 신호를 수신;
    차량 I/F가 ECU(Electronic Control Unit)로 상기 원격 주행 관련 신호를 전달;
    을 포함하며,
    상기 ToV 장치는, 차량 I/F, ToV 제어기 및 제1 네트워크 장치를 포함하고,
    상기 ToC 장치는 주행장치 I/F, 주행장치, ToC 제어기 및 제2 네트워크 장치를 포함하며,
    상기 제1 네트워크 장치와 제2 네트워크 장치는 상기 ToV 시스템과 상기 ToC 시스템 사이의 통신을 지원하며,
    상기 차량 I/F는 복수의 차종에 장착된 ECU와 상기 ToD 사이의 통신 규칙에 관련된 복수의 Description을 포함하는, 장치.
KR1020220019990A 2022-02-16 2022-02-16 다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템 KR20230123183A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220019990A KR20230123183A (ko) 2022-02-16 2022-02-16 다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템
PCT/KR2023/001156 WO2023158126A1 (ko) 2022-02-16 2023-01-26 원격주행 지원 시스템 및 이를 활용한 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220019990A KR20230123183A (ko) 2022-02-16 2022-02-16 다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230123183A true KR20230123183A (ko) 2023-08-23

Family

ID=87849088

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220019990A KR20230123183A (ko) 2022-02-16 2022-02-16 다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230123183A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7580697B2 (en) Method and emergency call device for triggering an emergency call from a vehicle
RU2501092C2 (ru) Аварийный сигнал транспортного средства для передачи дополнительных или измененных данных
KR100577007B1 (ko) 텔레매틱스 장치
CN109017757A (zh) 汽车远程代驾方法及系统
CN105430338A (zh) 车载娱乐avb系统
CN213565910U (zh) 一种轨道交通的新型乘客紧急报警系统
CN107783928B (zh) 用于usb主机的usb通信控制方法
CN103738265A (zh) 移动终端与车机的互联方法及一种车机
WO2019062537A1 (zh) 车载数据传输方法、接收方法、及相应的系统
CN111976484A (zh) 一种车载仪表导航显示方法、系统及汽车
KR20230123183A (ko) 다수의 차량과 다수의 원격제어 장치를 지원하는 원격 제어 방법, 장치 및 시스템
CN114339685A (zh) 一种与汽车副驾娱乐屏蓝牙耳机对讲方案
KR20020096388A (ko) 철도차량의 실시간 모니터링 시스템
CN112218268A (zh) 车载终端和事故报警方法
CN103926916A (zh) 一种车辆信息通讯系统
CN216795292U (zh) 一种车载终端
US7917109B2 (en) Motor vehicle data communication network
CN103745582A (zh) 移动终端与车机的互联方法及一种车机
JP2023169647A (ja) 移動体に対して遠隔監視と遠隔運転とを選択的に提供するシステム、方法、並びにプログラム
CN209861173U (zh) 一种基于车载设备的实时语音对讲系统
CN210416403U (zh) 一种车辆安全驾驶辅助系统及汽车
JP2017225251A (ja) 無線通信システム
JP7478492B1 (ja) 車載オーディオシステム
KR100879888B1 (ko) 이씨유를 이용한 차량 아이디 서비스 시스템 및 방법
KR20050045067A (ko) 차량간 통신을 이용한 긴급구조신호 송신 및 수신방법

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal