KR20230083252A - 중복성을 갖는 전자식 안정성 제어 기반 브레이크 작동 - Google Patents

중복성을 갖는 전자식 안정성 제어 기반 브레이크 작동 Download PDF

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다니엘 노버트 보르게먼크
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Abstract

브레이크 시스템은 제1 상호연결 통로를 획정하는 전자식 안정성 제어(ESC) 모듈 및 제1 상호연결 통로와 유체 연통하는 제2 상호연결 통로를 획정하는 압력 공급 유닛(PSU) 모듈을 포함한다. ESC 모듈은 브레이크 유체를 PSU 모듈로부터 복수의 휠 브레이크로 전달하도록 구성된 제1 펌프 및 제1 상호연결 통로와 제1 펌프의 입구 사이의 유체 연통을 선택적으로 제어하도록 구성된 프라임 밸브를 포함한다. PSU 모듈은 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 제1 상호연결 통로로 전달하도록 구성된 제2 펌프 및 인라인 체크 밸브를 구비하는 유체 저장소로부터 ESC 모듈로의 바이패스 유체 통로를 포함하며, 인라인 체크 밸브는 유체 저장소로부터 바이패스 유체 통로를 통한 ESC 모듈로의 유체 유동을 가능하게 하면서 반대 방향으로의 유체 유동을 차단한다.

Description

중복성을 갖는 전자식 안정성 제어 기반 브레이크 작동{ELECTRONIC STABILITY CONTROL-BASED BRAKE ACTUATION WITH REDUNDANCY}
본 발명은 일반적으로 자동차와 같은 차량을 위한 브레이크 시스템에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 레벨 4 자율주행에 사용될 수 있는 브레이크 시스템에 관한 것이다.
자율주행 차량은 운전자의 입력 없이 제동될 필요가 있다. 일반적으로, 이러한 솔루션은 브레이크 인가(작동) 및 브레이크 조절(ABS/ESC)을 제공하되 이 모두가 하나의 하드웨어 박스 내에 구성되어 있는 1박스(one-box) 제동 시스템에 의해 제공된다. 추가 브레이크 유닛이 1박스 내에 통합되거나 혹은 별도로 부가되어 브레이크 인가 및 가능하다면 브레이크 조절(ABS/ESC)을 위한 중복성을 제공한다. 이러한 유형의 시스템은 기능이 매우 뛰어나지만 상당히 비쌀 수 있다.
본 발명은 모터 차량용 브레이크 시스템을 제공한다. 브레이크 시스템은 2개의 브레이크 관련 모듈, 즉 제1 상호연결 통보를 획정하는 전자식 안정성 제어(ESC) 모듈 및 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로와 유체 연통하는 제2 상호연결 통로를 획정하는 압력 공급 유닛(PSU) 모듈을 포함한다. ESC 모듈은 브레이크 유체를 PSU 모듈로부터 복수의 휠 브레이크로 전달하도록 구성된 제1 펌프 및 제1 상호연결 통로와 제1 펌프의 입구 사이의 유체 연통을 선택적으로 제어하도록 구성된 프라임 밸브를 포함한다. PSU 모듈은 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로로 전달하도록 구성된 제2 펌프 및 인라인 체크 밸브를 구비하는 바이패스 유체 통로를 포함한다. 바이패스 유체 통로는 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 ESC 모듈로 바로 전달하고 제2 펌프를 바이패스하도록 구성된다. 인라인 체크 밸브는 유체 저장소로부터 바이패스 유체 통로를 통한 ESC 모듈로의 유체 유동을 가능하게 하면서 반대 방향의 유체 흐름을 차단하도록 구성된다.
또한 본 발명은 모터 차량용 브레이크 시스템을 제공한다. 브레이크 시스템은 제1 상호연결 통보를 획정하는 전자식 안정성 제어(ESC) 모듈 및 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로와 유체 연통하는 제2 상호연결 통로를 획정하는 압력 공급 유닛(PSU) 모듈을 포함한다. ESC 모듈은 브레이크액을 PSU 모듈로부터 다수의 휠 브레이크로 전달하도록 구성된 제1 펌프 및 제1 전자 제어 유닛(ECU)을 포함한다. PSU 모듈은 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로로 전달하도록 구성된 제2 펌프 및 제2 ECU, 및 인라인 체크 밸브를 구비하는 바이패스 유체 통로를 포함한다. 바이패스 유체 통로는 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 ESC 모듈로 바로 전달하고 제2 펌프는 우회하도록 구성된다. 인라인 체크 밸브는 유체 저장소로부터 바이패스 유체 통로를 통한 ESC 모듈로의 유체 유동을 가능하게 하면서 반대 방향으로의 유체 유동은 차단하도록 구성된다.
본 발명의 다른 장점들은 쉽게 알 수 있을 것인데, 이는 첨부 도면과 연관하여 아래의 상세한 설명을 참조하면 보다 잘 이해될 것이기 때문이다.
도 1은 본 개시의 태양에 따른 제1 브레이크 시스템의 개략도를 도시한다.
도 2는 본 개시의 태양에 따른 제2 브레이크 시스템의 개략도를 도시한다.
도 3은 제2 브레이크 시스템을 포함하는 차량 시스템들 간의 기능적 상호연결을 나타내는 개략적인 블록도를 도시한다.
도 4는 제2 브레이크 시스템의 유압 상호연결을 나타내는 개략적인 블록도를 도시한다.
도 5는 제2 브레이크 시스템의 전기 상호연결을 나타내는 개략적인 블록도를 도시한다.
도 6은 본 발명의 태양에 따른 제2 브레이크 시스템의 개략도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 태양에 따른 제3 브레이크 시스템의 개략도를 도시한다.
첨부 도면을 참조하여, 아래의 실시예에 따라 본 발명을 상세하게 설명한다.
본 개시의 시스템은 SAE 표준 J3016에 명시된 6가지 레벨의 주행 자동화를 규정하는 국제자동차기술자협회(SAE International)에 의한 “주행 자동화 레벨”에 기초한 레벨4 이상의 자동화에 적합할 수 있다. 레벨 4 자동화는 차량이 완전 자율(즉, 운전자가 필요 없음)이지만 속도와 작동 영역에 제한을 받을 수 있다. 이러한 유형의 차량은 승객이나 화물을 싣고 최고 속도로 지정된 영역을 돌아다니는 셔틀을 포함할 수 있다.
본 개시의 브레이크 시스템은 필요한 레벨의 제동을 수행하도록 CAN 메시징 또는 대안적인 버스 메시징을 통해 제동 유닛에 명령할 수 있는 자율주행 제어기 및 소프트웨어 스택과 상호작용할 수 있다.
본 개시는 2개의 기성품 전자식 안정성 제어(Electronic Stability Control; ESC) 유닛에 의해 수행되는 서비스 제동을 제공하는데, 2개의 ESC 유닛은 중복성(redundancy)을 제공하는 방식으로 구성되며 유닛 중 하나는 특수 압력 공급 유닛이 되도록 개조되어 있다. 이 이중 모듈 접근 방식에서 제공되는 추가적인 이점은 전자식 주차 브레이크를 구동하는 ECU(전자 제어 유닛)이 고장난 경우에도 지속적인 EPB(전기식 주차 브레이크) 기능을 제공하는 분산형 EPB 제어이다.
본 개시의 브레이크 시스템은 경제적인 2박스 패키지 내에서 중복성 브레이크 작동 둘 다를 제공하고 그리고 표준 ABS/ESC를 제공하는 하나의 완벽한 표준 12-밸브 ESC 유닛 및 하나의 PSU 유닛을 포함할 수 있다. 작동 중복성은 하나의 ESC 유닛 및 하나의 PSU 유닛에 의해 연속적으로 제공된다. ABS/ESC 조절은 ESC 유닛에 의해 제공된다. 각각의 유닛은 브레이크 작동을 제공할 수 있다. 일부 실시예에서, 전형적인 브레이크 작동 기능은 각각의 브레이크 적용시 각각의 유닛 사이에서 번갈아서 행해진다. 이에 의해 유닛들의 마모가 유닛들 사이에서 균일하게 퍼질 것이다.
도 1은 본 개시의 태양에 따른 제1 브레이크 시스템(10)의 개략도를 도시한다. 제1 브레이크 시스템(10)은 레벨 4 이상의 자동화에 필요한 중복 제동 작업을 제공하도록 구성된다. 제1 브레이크 시스템(10)은 4개의 휠 브레이크(22a, 22b, 22c, 22d)에 유압식으로 연결된 주 전기 유압 제어 유닛(Electric-Hydraulic Control Unit; EHCU)(20)을 포함한다. 주 EHCU(20)는 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d) 각각을 작동시키기 위한 그리고 안티록 브레이킹, 전자식 안정성 제어 등과 같은 기능을 제공하도록 유체의 분포를 제어하기 위한 유체 압력을 생성하는 능력을 포함하는 전기능 장치(full-function device)일 수 있다. 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d)은 각각 차량의 상응하는 휠(미도시)에 연결될 수 있고, 차량의 정지시키는 기능을 하기 위한 기본 브레이크라고도 할 수 있다. 폴백(fallback) EHCU(24)는 주 EHCU(20)를 사용할 수 없는 경우에 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d)을 작동시키기 위한 유체를 제공하도록 주 EHCU(20)에 유압식으로 결합된다. 폴백 EHCU(24)는 또한 제어기 영역 네트워크(Controller Area Network; CAN) 상호연결(26)을 통해 주 EHCU(20)와 통신한다. 그러나 다른 통신 인터페이스가 사용될 수도 있다.
제1 브레이크 시스템(10)은 잘 작동할 수 있을 것이지만, 브러시리스 모터, 볼 스크루 및 시스템이 올바르게 기능하게 만드는 데 필요한 상응하는 제어부와 같은 컴포넌트들의 통합으로 인해 주 EHCU(20)의 가격이 매우 비싸다. 이러한 유형의 유닛은 응답 시간이 아주 빠르며, 많은 경우들에서 이 응답 시간은 속도 제한이 규정되어 있는 일부 레벨 4 애플리케이션에서 요구되는 것보다 훨씬 빠르다.
도 2는 본 개시의 태양에 따른 제2 브레이크 시스템(50)의 개략도를 도시한다. 제2 브레이크 시스템(50) 또한 레벨 4 이상의 자동화에 필요한 중복 제동 작업을 제공하도록 구성된다. 제2 브레이크 시스템(50)은 제1 브레이크 시스템(10)에 비해 비용 상의 이점을 제공할 수 있다. 제2 브레이크 시스템(50)은 전자식 안정성 제어(ESC) 모듈(52) 및 ESC 모듈(52)과 유사하게 패키징되고 공통 컴포넌트를 공유하는 PSU 모듈(54)을 포함한다. ESC 모듈(52)과 PSU 모듈(54)은 제조비용을 절감하도록 동일한 기본 ESC 설계 패키지로부터 유래될 수 있다. ESC 모듈(52)은 전기능 ESC일 수 있는 반면, PSU 모듈(54)은 폴백 및 기본 브레이크 적용을 위해 주로 사용될 수 있다. 임의의 속도에서 자율 제동이 필요하면, 모듈들(52, 54) 중 어느 하나가 제동을 제공할 수 있다. 저장소(58)는 PSU 모듈(54)에 의해 직접적으로 또는 ESC 모듈(52)에 의해 간접적으로 사용될 유체를 저장한다.
모듈들(52, 54) 각각은 전기 모터에 의해 구동되는 펌프 및 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d)을 작동시키기 위한 가압 유체의 분배를 제어하는 하나 이상의 솔레노이드 밸브를 포함할 수 있다. ESC 모듈(52)과 PSU 모듈(54)은 펌프와 상응하는 모터, 전자 제어 유닛(ECU), 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d)을 작동시키는 브레이크액의 분배를 위한 유체 통로들 및 유압 피팅들을 구비하는 밸브들을 포함하는 유압 제어 유닛(HCU)을 포함하는 통합 패키지로 구성될 수 있다. ESC(52) 모듈과 PSU 모듈(54)은 DBC 1280 ESC 장치와 외관이 거의 동일한 모듈에 수납될 수 있다. 제2 브레이크 시스템(50)은 또한 특히 고속에서 회생 제동을 이용할 수 있다.
제2 브레이크 시스템(50) 또한 전기식 주차 브레이크(EPB) 캘리퍼(56)를 이용하여 구성된 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d) 중 2개의 후륜 브레이크(22c, 22d)를 포함한다. 이러한 EPB 캘리퍼(56) 각각은 유압 인가에 추가로 혹은 그 대신 브레이크를 인가하도록 구성된 전기 액추에이터를 포함한다. 달리 말하면, EPB 캘리퍼들(56) 각각은 전기 신호 및/또는 유압 브레이크 압력 공급 중 어느 하나 또는 둘 다에 응답하여 제동력을 제공할 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d) 중 2개의 전륜 브레이크(22c, 22d)가 EPB 캘리퍼(56)를 이용하여 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, ESC 모듈들(52, 54) 각각이 EPB 캘리퍼들(56) 중 하나 이상을 제어하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 모듈(52)의 ECU는 2개의 EPB 캘리퍼(56) 중 우측 후륜 브레이크(22c)에 있는 것을 제어할 수 있고, 모듈(54)의 ECU는 좌측 후륜 브레이크(22d)에 있는 다른 EPB 캘리퍼(56)를 제어할 수 있다. 이러한 구성은 ECU 고장 시 향상된 안전성 및/또는 중복성을 제공할 수 있다.
도 3은 제2 브레이크 시스템(50)을 포함하는 차량 시스템들 간의 기능적 상호연결을 나타내는 개략적인 블록도를 도시한다. 도 3은 회생 제동 기능도 제공할 수 있는 추진 서브시스템(60)을 포함하는 차량을 도시한다. 추진 서브시스템(60)은 모터/발전기와 같은 하나 이상의 전기 기계를 포함할 수 있다. 추진 서브시스템(60)은 인버터, 전자 제어 유닛, 배터리 등과 같은 다른 관련 장치들을 포함할 수 있다. 도 3은 또한 추진 서브시스템(60) 및 제2 브레이크 시스템(50) 각각과 기능적으로 통신하는 AD 스택을 제공하는 자율 주행(AD) 전자 제어 유닛(ECU)(62)을 도시한다. AD ECU(62)는 차량의 자율 주행 기능을 조정하도록 구성된 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함할 수 있다. AD ECU(62)는 추진 및 제동을 담당할 수 있다. AD ECU(62)는 회생 제동을 제어할 수 있으며, 이는 사전에 정해진 속도 이상의 제동 중 대부분을 포함할 수 있다. 사전에 정해진 속도 아래에서는, 제2 브레이크 시스템(50)의 ESC 모듈들(52, 54)의 ECU들(80, 180)이 제동을 정지 상태로 제어할 수 있다.
제2 브레이크 시스템(50)의 ESC 모듈(52)과 PSU 모듈(54)은 차량을 감속시키거나 혹은 차량을 정지 상태로 만들기 위해 작동될 수 있으며, 다음과 같은 기능을 수행할 수 있다.
ESC 모듈(52) 및 PSU 모듈(54) 각각은 상응하는 브레이크 모듈레이터를 포함한다. 브레이크 모듈레이터들 중 하나 또는 둘 다는 휠 브레이크(22a, 22b, 22c, 22d)를 적용하여 중복 제동을 제공할 수 있다. 브레이크 모듈레이터는 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d)을 적용하기 위한 브레이크 유체를 제공하는 펌프를 포함할 수 있다. ESC 모듈(52)과 PSU 모듈(54)은 브레이크 적용을 번갈아서 맡음으로써 그들 사이에서의 마모와 관련한 균형을 맞출 수 있다. 일부 실시예에서, 자동 긴급 제동(AEB), 안티록 브레이크(ABS), 전륜 및 후륜 브레이크 균형을 유지하는 데 사용되는 동적 후방 조절(Dynamic Rear Proportioning; DRP) 및/또는 전자식 안정성 제어(ESC) 기능이 ESC 모듈(52) 또는 PSU 모듈(56)에 의해 처리될 수 있다. ESC 모듈(52)과 PSU 모듈(54)에 있는 펌프들의 작동 시간이 유지 관리를 위해 기록되고 보고될 수 있다.
도 4는 제2 브레이크 시스템(50)의 유압 상호연결을 나타내는 개략적인 블록도를 도시한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d) 각각은 상응하는 휠(23a 내지 23d)에 연결되어 해당 휠에 제동력을 인가한다. 유체 저장소(58)는 PSU 모듈(54)에 연결되어 브레이크 유체를 공급한다.
또한 도 6에 도시된 바와 같이, 후륜 브레이크들(22c, 22d) 각각은 전기식 주차 브레이크(EPB)를 포함한다. 우측 후륜 휠 브레이크(22c)의 전기식 주차 브레이크(EPB)는 제2 브레이크 ECU(180)와 전기적으로 연결되고, 좌측 후륜 휠 브레이크(22d)의 전기식 주차 브레이크(EPB)는 제1 브레이크 ECU(80)와 전기적으로 연결된다. 이러한 구성 형태는 브레이크 ECU들(80, 180) 중 하나가 전력을 상실하거나 혹은 그렇지 않으면 이용이 불가능한 경우에 전자식 주차 브레이크(EPB)에 대한 중복성을 제공한다.
도 5는 제2 브레이크 시스템(50)의 전기적 상호연결을 나타내는 개략적인 블록도를 도시한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 휠들(23a 내지 23d) 각각은 휠의 회전 속도를 측정하기 위해 상응하는 휠 속도 센서(70a-70d)에 연결된다. 전륜 속도 센서들(70a, 70b)은 제1 브레이크 ECU(80)에 연결된다. 후륜 속도 센서들(70c, 70d)은 제2 브레이크 ECU(180)에 연결된다. 이러한 배열 형태는 브레이크 ECU들(80, 180) 중 하나가 전력을 상실하거나 혹은 그렇지 않으면 이용이 불가능한 경우에 휠 속도 센서들(70a, 70b 및 70c, 70d)에 대한 중복성을 제공한다. 제1 브레이크 ECU(80)와 제2 브레이크 ECU(180) 둘 다 AD ECU(62)에 기능적으로 연결된다. 제1 배터리(72)와 같은 제1 전원은 ESC 모듈(52)에 연결되어 백업 전력을 제공하고, 제2 배터리(74)와 같은 제2 전원은 PSU 모듈(54)에 연결되어 백업 전력을 제공한다. 이러한 방식으로, ESC 모듈(52)과 PSU 모듈(54)은 각각이 별개이고 독립적인 백업 전원 공급 장치를 구비한다.
도 6은 ESC 모듈(52)과 PSU 모듈(54) 각각 및 이들의 상호연결의 세부사항을 나타내는 제2 브레이크 시스템(50)의 개략도를 도시한다. 모듈들 각각은 주 및 보조로 지시되는 관련 컴포넌트를 갖는 2개의 별개이고 독립적인 브레이크 회로를 구비한다. 별게이고 독립적인 브레이크 회로들은 각각 정상 조건에서 작동될 수 있고 중복성을 제공할 수 있다. 예를 들어, 브레이크 회로들 중 하나에서 대량의 유체 누출과 같은 중대한 고장이 일어난 경우에도 브레이크 회로들 중 다른 하나가 제동 기능을 제공할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, ESC 모듈(52)은 상응하는 주 입구 포트(77)를 갖는 제1 주 상호연결 통로(76) 및 상응하는 보조 입구 포트(79)를 갖는 제1 보조 상호연결 통로(78)를 포함한다. ESC 모듈(52)은 또한 제1 브레이크 ECU(80) 및 제1 브레이크 ECU(80)에 의해 제어되는 제1 모터(84)를 구비하는 제1 펌프(82)를 포함한다. 예를 들어, 제1 브레이크 ECU(80)는 제1 모터(84)의 속도를 제어하기 위해 펄스폭 변조(PWM) 교류 전력과 같은 제어 전력을 제1 모터(84)에 공급할 수 있다. 또한 제1 펌프(82)는 상응하는 브레이크 회로를 통해 유체를 공급하기 위해 제1 모터(84)에 각각 결합된 제1 주 펌프 요소(84)와 제1 보조 펌프 요소(86)를 포함한다. 조향각 센서(64)가 제1 브레이크 ECU(80)와 기능적으로 통신하여 제1 브레이크 ECU에 조향각 데이터를 전달한다. 제1 브레이크 ECU(80)는 브레이크의 작동과 관련된 하나 이상의 파라미터를 조정하기 위해 조향각 데이터 및/또는 다른 차량 데이터를 사용할 수 있다.
ESC 모듈(52)은 제1 펌프(82)의 제1 주 펌프 요소(85)로부터 2개의 휠 브레이크(22a, 22b)로 유체를 전달하도록 구성된 주 공급 유체 통로(88)를 포함한다. ESC 모듈(52)은 또한 제1 펌프(82)의 제1 부 펌프 요소(86)로부터 다른 2개의 휠 브레이크(22c, 22d)로 유체를 전달하도록 구성된 보조 공급 유체 통로(89)를 포함한다. ESC 모듈(52)은 상응하는 휠 브레이크(22a, 22b)로부터 제1 펌프(82)의 제1 주 펌프 요소(85)로 유체를 전달하도록 구성된 주 복귀 유체 통로(90)를 포함한다. ESC 모듈(52)은 또한 상응하는 휠 브레이크(22c, 22d)로부터 제1 펌프(82)의 제1 보조 펌프 요소(86)로 유체를 운반하도록 구성된 보조 복귀 유체 통로(91)를 포함한다.
어큐뮬레이터(92)가 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d) 중 상응하는 휠 브레이크로부터 오는 유체를 유지하고 그리고 그 유체를 상응하는 펌프 요소(85, 86)에 공급하기 위해 복귀 유체 통로들(90, 91) 각각에 결합된다. 어큐뮬레이터(92) 각각은 내부에 유체를 유지하기 위해 보어 내에서 변위 가능하고 스프링에 의해 편향되는 피스톤을 포함할 수 있다. 그러나 어큐뮬레이터(92) 중 어느 하나 또는 둘 다가 이와 다른 구성 형태를 가질 수 있다. 복귀 체크 밸브(93)가 복귀 유체 통로들(90, 91) 각각과 제1 펌프 요소들(85, 86) 중 상응하는 요소 사이에 배치되어, 복귀 유체 통로들(90, 91)로부터 제1 펌프 요소들(85, 86) 중 상응하는 요소로의 유체 유동은 가능하게 하면서 반대 방향으로의 유체 유동은 차단한다.
ESC 모듈(52)은 또한 제1 펌프 요소들(85, 86) 각각의 출구와 상응하는 공급 유체 통로(88, 89) 사이에 배치된 제1 노이즈 댐퍼(94)를 포함한다. 제1 노이즈 댐퍼들(94) 각각은 낮은 유압 유동 조건에서의 유동 제한과 높은 유동 제한에서의 비제한적인 유압 유동을 허용하도록 상응하는 제1 펌프 요소(85, 86)의 출구에 연결된 제한기 오리피스 및 제한기 오리피스와 평행한 블로오프 밸브(blow-off valve)를 포함한다. ESC 모듈(52)은 또한 제1 펌프 요소들로부터 공급되는 유체의 압력에서 맥동을 감소시켜서 소음을 더 감소시키도록 제1 펌프 요소들(85, 86) 각각의 출구에 연결된 탄성중합체 댐퍼(95)를 포함한다.
ESC 모듈(52)은 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d)로 그리고 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d)로부터의 유체 유동을 제어하기 위해 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d) 각각과 연관된 어플라이 밸브(96a) 및 릴리프 밸브(96b)를 포함한다. 어플라이 밸브들(96a)은 그 각각이 공급 유체 통로들(88, 89) 중 상응하는 통로로부터 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d) 중 상응하는 브레이크로의 유체 유동을 제어하도록 구성된다. 릴리프 밸브들(96b)은 그 각각이 휠 브레이크들(22a, 22b, 22c, 22d) 중 상응하는 브레이크로부터 공급 유체 통로들(88, 89) 중 상응하는 통로로의 그리고 복귀 유체 통로들(96, 91) 중 상응하는 통로로의 유체 유동을 제어하도록 구성된다.
ESC 모듈(52)은 또한 제1 주 상호연결 통로(76)와 제1 펌프(82)의 제1 주 펌프 요소(85)의 입구 간의 유체 연통을 선택적으로 제어하도록 구성되는 주 프라임 밸브(prime valve)(100)를 포함한다. ESC 모듈(52)은 또한 제1 보조 상호연결 통로(78)와 제1 펌프(82)의 제1 보조 펌프 요소(86)의 입구 간의 유체 연통을 선택적으로 제어하도록 구성된 보조 프라임 밸브(102)를 포함한다. 프라임 밸브들(100, 102) 각각은 상시 폐쇄형 솔레노이드 밸브일 수 있다.
ESC 모듈(52)은 또한 제1 주 상호연결 통로(76)의 유체 압력을 조절하기 위해 제1 주 상호연결 통로(76)와 주 공급 유체 통로(88) 사이에 유압 연결되어 있는 제1 주 압력 제어 밸브(104)를 포함한다. ESC 모듈(52)은 또한 제1 보조 상호연결 통로(78)의 유체 압력을 조절하기 위해 제1 보조 상호연결 통로(78)와 보조 공급 유체 통로(89) 사이에 유압 연결되는 제1 보조 압력 제어 밸브(106)를 포함한다. 제1 압력 제어 밸브들(104, 106) 각각은 압력을 가변적으로 제어할 수 있는 상시 개방형 선형 차단 밸브일 수 있다. ESC 모듈(52)은 또한 제1 주 상호연결 통로(76)의 유체 압력을 모니터링하도록 구성되고 그리고 측정된 압력을 제1 브레이크 ECU에 전달하기 위해 제1 브레이크 ECU(80)에 연결되는 제1 압력 센서(108)를 포함한다.
도 6에 도시된 바와 같이, PSU 모듈(54)은 ESC 모듈에 유체를 공급하기 위해 ESC 모듈(52)의 주 입구 포트(77)에 유체 결합되는 상응하는 주 출구 포트(177)를 구비하는 제2 주 상호연결 통로(176)를 포함한다. PSU 모듈(54)은 또한 PSU 모듈에 유체를 공급하기 위해 PSU 모듈(54)의 보조 입구 포트(79)에 유체 결합되는 상응하는 보조 출구 포트(179)를 갖는 제2 보조 상호연결 통로(178)를 포함한다. PSU 모듈(54)은 또한 제2 브레이크 ECU(180) 및 제2 브레이크 ECU(180)에 의해 제어되는 제2 모터(184)를 구비하는 제2 펌프(182)를 포함한다. 예를 들어, 제2 브레이크 ECU(180)는 제2 모터(184)의 속도를 제어하기 위해 펄스폭 변조(PWM) 교류 전력과 같은 제어 전력을 제2 모터(184)에 공급할 수 있다. 또한 제2 펌프(182)는 상응하는 브레이크 회로를 통해 유체를 공급하기 위해 제2 모터(184)에 각각 결합된 제2 주 펌프 요소(185) 및 제2 보조 펌프 요소(186)를 포함한다. 제2 주 펌프 요소(185)는 브레이크 유체를 제2 주 상호연결 통로(176)를 통해 유체 저장소(58)로부터 ESC 모듈(52)의 제1 주 상호연결 통로(76)로 전달하도록 구성된다. 제2 보조 펌프 요소(186)는 브레이크 유체를 제2 보조 상호연결 통로(178)를 통해 유체 저장소(58)로부터 ESC 모듈(52)의 제1 보조 상호연결 통로(78)로 전달하도록 구성된다.
PSU 모듈(54)은 유체 저장소(58)로부터 유체를 유체 저장소(58)로부터 주 저장소 포트(Rp)를 통해 제2 펌프(182)의 제2 주 펌프 요소(185)로 운반하도록 구성된 주 저장소 유체 통로(188)를 포함한다. PSU 모듈(54)은 또한 유체를 유체 저장소(58)로부터 보조 저장소 포트(Rs)를 통해 제2 펌프(182)의 제2 보조 펌프 요소(186)로 운반하도록 구성된 보조 저장소 유체 통로(189)를 포함한다. PSU 모듈(54)은 브레이크 유체를 유체 저장소(58)로부터 ESC 모듈(52)로 바로 운반하고 제2 펌프(182)를 바이패스하기 위해 주 저장소 유체 통로(188)와 제2 주 상호연결 통로(176) 간의 유체 연통을 제공하는 제1 바이패스 유체 통로(190)를 포함한다. PSU 모듈(54)은 브레이크 유체를 유체 저장소(58)로부터 ESC 모듈(52)로 바로 운반하고 제2 펌프(182)를 바이패스하기 위해 제2 저장소 유체 통로(189)와 제2 보조 상호연결 통로(178) 간의 유체 연통을 제공하는 제2 바이패스 유체 통로(191)를 포함한다. 인라인 체크 밸브(193)가 제2 상호연결 통로들(176, 178) 각각 및 바이패스 유체 통로들(190, 191)의 상응하는 통로 간의 유체 경로에 위치된다. 인라인 체크 밸브들(193) 각각은 유체 저장소(58)로부터 제2 상호연결 통로(176, 178) 중 상응하는 통로를 통한 ESC 모듈(62)로의 바이패스 유체 통로들(190, 191) 중 상응하는 통로를 통한 유체 유동은 가능하게 하는 반면 반대 방향으로의 유체 유동은 차단하도록 구성된다. 인라인 체크 밸브들(193) 각각은 비교적 저압일 수 있는 사전에 정해진 유체 압력에 의해서만 유체 유동이 가능하게 하는 블로오프 압력이 낮을 수 있다.
PSU 모듈(54)의 몸체에 공동으로 형성될 수 있는 어큐뮬레이터(192)가 제2 펌프(182)의 제2 펌프 요소들(185, 186) 각각에 결합된다. PSU 모듈(54)은 또한 제2 펌프 요소들(185, 186) 각각의 출구와 제2 상호연결 통로들(176, 178) 중 상응하는 통로 사이에 배치된 제2 노이즈 댐퍼(194)를 포함한다. 제2 노이즈 댐퍼들(194) 각각은 낮은 유압 유동 조건에서의 유동 제한과 높은 유동 제한에서의 비제한적인 유압 유동을 허용하도록 제2 펌프 요소들(185, 186) 중 상응하는 요소의 출구에 연결된 제한기 오리피스 및 제한기 오리피스와 평행한 블로오프 밸브를 포함한다. PSU 모듈(54)은 또한 제2 펌프 요소들로부터 공급되는 유체 압력에서 맥동을 감소시켜서 소음을 더 감소시키도록 제2 펌프(182)의 제2 펌프 요소들(185, 186) 각각의 출구에 연결된 제2 탄성중합체 댐퍼(195)를 포함한다.
PSU 모듈(54)은 또한 제2 주 상호연결 통로(176)와 주 바이패스 유체 통로(190) 간의 유체 유동을 제어하는 제2 주 압력 제어 밸브(152)를 포함한다. 제2 브레이크 ECU(180)는 제1 주 상호연결 통로(76)의 유체 압력을 조절하는 제어 신호를 제2 주 압력 제어 밸브(152)에 공급할 수 있다. PSU 모듈(54)은 또한 제2 보조 상호연결 통로(178)와 보조 바이패스 유체 통로(191) 사이의 유체 흐름을 제어하는 제2 보조 압력 제어 밸브(154)를 포함한다. 제2 브레이크 ECU(180)는 제2 보조 상호연결 통로(178)의 유체 압력을 조절하고 이에 의해 제1 보조 상호연결 통로(78)의 유체 압력도 또한 조절하도록 제어 신호를 제2 주 압력 제어 밸브(152)에 공급할 수 있다. 제2 압력 제어 밸브들(152, 154) 각각은 유동 및/또는 압력을 가변적으로 제어할 수 있는 상시 개방형 선형 차단 밸브일 수 있다.
PSU 모듈(54)은 또한 제2 보조 상호연결 통로(178)의 유체 압력을 모니터링하도록 구성되고 그리고 측정된 압력을 제2 브레이크 ECU에 전달하기 위해 제2 브레이크 ECU(180)에 연결되는 제2 압력 센서(160)를 포함한다.
또한 도 6에 도시된 바와 같이, 후륜 브레이크들(22c, 22d) 각각은 전기식 주차 브레이크(EPB)를 포함한다. 우측 후륜 휠 브레이크(22c)의 전기식 주차 브레이크(EPB)는 제2 브레이크 ECU(180)와 전기적으로 연결되고, 좌측 후륜 휠 브레이크(22d)의 전기식 주차 브레이크(EPB)는 제1 브레이크 ECU(80)와 전기적으로 연결된다. 이러한 구성 형태는 브레이크 ECU들(80, 180) 중 하나가 전력을 상실하거나 혹은 그렇지 않으면 이용이 불가능한 경우에 전자식 주차 브레이크(EPB)에 대한 중복성을 제공한다. 대안적으로 또는 추가로, 전륜 브레이크들(22a, 22b)이 전기식 주차 브레이크(EPB)를 포함할 수 있다.
도 7은 제3 브레이크 시스템(150)의 개략도를 도시한다. 제3 브레이크 시스템(150)은 제2 브레이크 시스템(50)과 유사하거나 동일할 수 있지만, PSU 모듈(54)에 차단 밸브들(156, 158)이 추가되어 제2 펌프(182)의 유동 제어를 더 향상시킨다. 차단 밸브들(156, 158)은 제2 주 펌프 요소(185)의 출구와 제2 주 상호연결 통로(176) 간의 유체 유동을 제어하도록 구성된 주 차단 밸브(156)를 포함한다. 차단 밸브들(156, 158)은 또한 제2 보조 펌프 요소(186)의 출구와 제2 보조 상호연결 통로(178) 간의 유체 유동을 제어하도록 구성된 보조 차단 밸브(158)를 포함한다. 차단 밸브들(156, 158) 각각은 유동을 가변적으로 제어할 수 있는 상시 개방형 선형 차단 밸브일 수 있다. 제2 브레이크 ECU(180)는 추가 유동 제어를 제공하도록 차단 밸브들(156, 158) 각각에 제어 신호를 공급할 수 있다.
본 개시의 태양에 따르면, 모터 차량용 브레이크 시스템이 제공된다. 브레이크 시스템은 주 전자식 안정성 제어 조립체(ESC)를 제어하는 오토파일럿/자율주행 장치(AD ECU)에 의해 차량을 감속시키도록 일반적인 브레이크 바이 와이어 작동 모드에서 활성화될 수 있고, 동일한 브레이크 시스템이 ESC 조립체가 고장난 폴백 모드에서 보조 압력 공급 유닛 조립체(PSU)를 제어하는 오토파일럿/자율주행 장치에 의해 차량을 감속시키도록 활성화될 수 있다.
본 발명은 모터 차량용 브레이크 시스템을 제공한다. 브레이크 시스템은 제1 상호연결 통로를 획정하는 전자식 안정성 제어(ESC) 모듈 및 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로와 유체 연통하는 제2 상호연결 통로를 획정하는 압력 공급 유닛(PSU) 모듈을 포함한다. ESC 모듈은 브레이크 유체를 PSU 모듈로부터 복수의 휠 브레이크로 운반하도록 구성된 제1 펌프, 및 제1 상호연결 통로와 제1 펌프의 입구 사이의 유체 연통을 선택적으로 제어하도록 구성된 프라임 밸브를 포함한다. PSU 모듈은 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로로 전달하도록 구성된 제2 펌프, 및 인라인 체크 밸브를 구비한 바이패스 유체 통로를 포함한다. 바이패스 유체 통로는 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 ESC 모듈로 바로 전달하고 제2 펌프를 바이패스하도록 구성된다. 인라인 체크 밸브는 유체 저장소로부터 바이패스 유체 통로를 통한 ESC 모듈로의 유체 유동을 가능하게 하면서 반대 방향으로의 유체 유동은 차단하도록 구성된다.
일부 실시예에서, ESC 모듈 및 PSU 모듈 각각은 2개의 별개이고 독립적인 브레이크 회로를 포함하고, 제1 펌프 및 제2 펌프 각각은 브레이크 유체를 브레이크 회로들 중 상응하는 회로를 통해 펌핑하기 위한 주 펌프 요소 및 보조 펌프 요소를 포함한다.
일부 실시예에서, 프라임 밸브는 상시 폐쇄형 솔레노이드 밸브이다.
일부 실시예에서, ESC 모듈은 브레이크 유체를 제1 펌프로부터 복수의 휠 브레이크 중 적어도 하나의 휠 브레이크로 운반하도록 구성되는 공급 유체 통로 및 공급 유체 통로와 적어도 하나의 휠 브레이크 사이의 유체 유동을 제어하기 위한 어플라이 밸브와 릴리스 밸브 중 적어도 하나를 더 포함한다.
일부 실시예에서, ESC 모듈은 유체 압력을 조절하기 위해 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로와 공급 유체 통로 사이의 유체 흐름을 제어하도록 구성된 압력 제어 밸브를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 압력 제어 밸브는 유동을 가변적으로 제어할 수 있는 상시 개방형 선형 밸브이다.
일부 실시예에서, PSU 모듈은 유체 압력을 조절하기 위해 제2 상호연결 통로와 바이패스 유체 통로 사이의 유체 흐름을 제어하는 압력 제어 밸브를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 압력 제어 밸브는 상시 개방형 선형 차단 밸브이다.
일부 실시예에서, PSU 모듈은 제2 펌프의 출구와 제2 상호연결 통로 사이의 유체 유동을 제어하는 차단 밸브를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 차단 밸브는 유동을 가변적으로 제어할 수 있는 상시 개방형 선형 밸브이다.
일부 실시예에서, ESC 모듈 및 PSU 모듈 각각은 연관된 브레이크 전자 제어 유닛(ECU)을 구비하며, 브레이크 ECU들 각각은 별개이고 독립적이며, 브레이크 ECU들 각각은 상응하는 전원을 구비하고, 전원들은 서로 별개이며 독립적이다.
본 발명은 또한 모터 차량용 브레이크 시스템을 제공한다. 브레이크 시스템은 제1 상호연결 통로를 획정하는 전자식 안정성 제어(ESC) 모듈 및 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로와 유체 연통하는 제2 상호연결 통로를 획정하는 PSU 모듈을 포함한다. ESC 모듈은 브레이크액을 PSU 모듈로부터 다수의 휠 브레이크로 전달하도록 구성된 제1 펌프 및 제1 전자 제어 유닛(ECU)을 포함한다. PSU 모듈은 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 ESC 모듈의 제1 상호연결 통로로 전달하도록 구성된 제2 펌프 및 제2 ECU, 및 인라인 체크 밸브를 구비하는 바이패스 유체 통로를 포함한다. 바이패스 유체 통로는 브레이크 유체를 유체 저장소로부터 ESC 모듈로 바로 전달하고 제2 펌프는 우회하도록 구성된다. 인라인 체크 밸브는 유체 저장소로부터 바이패스 유체 통로를 통한 ESC 모듈로의 유체 유동을 가능하게 하면서 반대 방향으로의 유체 유동은 차단하도록 구성된다.
일부 실시예에서, 브레이크 시스템은 복수의 휠 브레이크의 적용을 ESC 모듈과 PSU 모듈 사이에서 번갈아서 하도록 구성된다.
일부 실시예에서, ESC 모듈은 제1 상호연결 통로와 제1 펌프의 입구 간의 유체 연통을 선택적으로 제어하도록 구성된 차단 밸브를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 차단 밸브는 상시 개방형 솔레노이드 밸브이다.
일부 실시예에서, 제1 ECU는 제1 펌프의 작동을 제어하도록 구성되고, 제2 ECU는 제2 펌프의 작동을 제어하도록 구성되며, 브레이크 시스템은 제1 ECU 및 제2 ECU 각각과 통신하는 자율주행(AD) ECU를 더 포함한다.
일부 실시예에서, AD ECU는 모터 차량이 정해진 속도를 초과하여 주행하는 상태에서 제동 이벤트를 위해 선형 제어되는 회생 제동을 이용하도록 구성된다.
일부 실시예에서, AD ECU는 제동 이벤트를 위해 그리고 모터 차량이 정해진 속도 미만으로 주행하는 상태에서 브레이크 유체를 복수의 휠 브레이크에 공급하도록 제1 펌프 또는 제2 펌프를 활성화하도록 구성된다.
일부 실시예에서, AD ECU는 제동 이벤트를 위해 그리고 고장 상태가 ESC 모듈에서 검출되는 것에 응답하여 브레이크 유체를 복수의 휠 브레이크에 공급하도록 PSU 모듈의 제2 ECU에 명령하도록 구성된다.
일부 실시예에서, 제1 ECU 또는 제2 ECU 중 적어도 하나가 검출된 노면 상태 및 자율 주행(AD) ECU의 명령 중 적어도 하나에 기초하여 안티록 브레이크 시스템(ABS), 자동 긴급 제동(AEB) 및 전자식 안정성 제어(ESC) 중 적어도 하나를 구현하도록 구성된다.
일부 실시예에서, 제조비용을 절약하기 위해, ESC 모듈과 PSU 모듈은 외형이 동일한 모듈에 수납될 수 있다.
명백하게, 본 발명의 많은 수정예와 변형예가 위에서 설명한 교시에 비추어서 가능하며, 구체적으로 설명한 것과는 특허청구범위에서 청구된 범위 내에서 다르게 실시될 수 있다. 이러한 선행 실시예의 인용은 발명의 신규성이 그 유용성을 행사하는 모든 조합을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (15)

  1. 모터 차량용 브레이크 시스템(50)으로,
    제1 상호연결 통로(76, 78)를 획정하는 전자식 안정성 제어(ESC) 모듈(52) 및 ESC 모듈(52)의 제1 상호연결 통로(76, 78)와 유체 연통하는 제2 상호연결 통로(176, 178)를 획정하는 압력 공급 유닛(PSU) 모듈(54)을 포함하며;
    ESC 모듈(52)은 브레이크 유체를 PSU 모듈(54)로부터 복수의 휠 브레이크(22a, 22b, 22c, 22d)로 전달하도록 구성된 제1 펌프(82) 및 제1 상호연결 통로(76, 78)와 제1 펌프(82)의 입구 사이의 유체 연통을 선택적으로 제어하도록 구성된 프라임 밸브(100, 102)를 포함하고;
    PSU 모듈(54)은 브레이크 유체를 유체 저장소(58)로부터 ESC 모듈(52)의 제1 상호연결 통로(76, 78)로 전달하도록 구성된 제2 펌프(182) 및 인라인 체크 밸브(193)를 구비한 바이패스 유체 통로(190, 191)를 포함하고;
    바이패스 유체 통로(190, 191)는 브레이크 유체를 유체 저장소(58)로부터 ESC 모듈(52)로 바로 전달하고 제2 펌프(182)를 바이패스하도록 구성되고; 그리고
    인라인 체크 밸브(193)는 유체 저장소(58)로부터 바이패스 유체 통로(190, 191)를 통한 ESC 모듈(52)로의 유체 유동을 가능하게 하면서 반대 방향으로의 유체 유동을 차단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    ESC 모듈(52) 및 PSU 모듈(54) 각각은 2개의 별개이고 독립적인 브레이크 회로를 포함하고, 제1 펌프(82) 및 제2 펌프(182) 각각은 브레이크 유체를 브레이크 회로들 중 상응하는 회로를 통해 펌핑하기 위한 주 펌프 요소(85, 185) 및 보조 펌프 요소(86, 186)를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    프라임 밸브(100, 102)가 상시 폐쇄형 솔레노이드 밸브인 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    ESC 모듈(52)이 브레이크 유체를 제1 펌프(82)로부터 복수의 휠 브레이크(22a, 22b, 22c, 22d) 중 적어도 하나의 휠 브레이크(22a)로 운반하도록 구성되는 공급 유체 통로(88) 및 공급 유체 통로(88)와 적어도 하나의 휠 브레이크(22a, 22b, 22c, 22d) 사이의 유체 유동을 제어하기 위한 어플라이 밸브(96a)와 릴리스 밸브(96b) 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    ESC 모듈(52)이 유체 압력을 조절하기 위해 ESC 모듈(52)의 제1 상호연결 통로(76, 78)와 공급 유체 통로 사이의 유체 흐름을 제어하도록 구성된 압력 제어 밸브(104, 106)를 더 포함하고,
    특히 압력 제어 밸브(104, 106)는 유동을 가변적으로 제어할 수 있는 상시 개방형 선형 밸브인 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  6. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    PSU 모듈(54)이 유체 압력을 조절하기 위해 제2 상호연결 통로(176, 178)와 바이패스 유체 통로(190) 사이의 유체 유동을 제어하는 압력 제어 밸브(152, 154)를 더 포함하고,
    특히 압력 제어 밸브(152, 154)는 상시 개방형 선형 차단 밸브인 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  7. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    PSU 모듈(54)이 제2 펌프(182)의 출구와 제2 상호연결 통로(176, 178) 사이의 유체 유동을 제어하는 차단 밸브(156, 158)를 더 포함하고,
    특히 차단 밸브(156, 158)는 유동을 가변적으로 제어할 수 있는 상시 개방형 선형 밸브인 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  8. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    ESC 모듈(52) 및 PSU 모듈(54) 각각은 연관된 브레이크 전자 제어 유닛(ECU)(80, 180)을 구비하며, 브레이크 ECU들(80, 180) 각각은 별개이고 독립적이며,
    브레이크 ECU들(80, 180) 각각은 상응하는 전원을 구비하고, 전원들은 서로 별개이고 독립적인 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    ESC 모듈(52)이 제1 전자 제어 유닛(ECU)(80)을 더 포함하고,
    PSU 모듈(54)은 제2 ECU(180)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    브레이크 시스템(50)이 복수의 휠 브레이크(22a, 22b, 22c, 22d)의 적용을 ESC 모듈(52)과 PSU 모듈(54) 사이에서 번갈아서 하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  11. 청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,
    ESC 모듈(52)이 제1 상호연결 통로(76, 78)와 제1 펌프(82)의 입구 간의 유체 연통을 선택적으로 제어하도록 구성된 차단 밸브(52)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    차단 밸브가 상시 개방형 솔레노이드 밸브인 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  13. 청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,
    제1 ECU(80)는 제1 펌프(82)의 작동을 제어하도록 구성되고, 제2 ECU(180)는 제2 펌프(182)의 작동을 제어하도록 구성되며,
    브레이크 시스템(50)이 제1 ECU(80) 및 제2 ECU(180) 각각과 통신하는 자율 주행(AD) ECU(62)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    AD ECU(62)는 모터 차량이 정해진 속도를 초과하여 주행하는 상태에서 제동 이벤트를 위해 선형 제어되는 회생 제동을 이용하도록 구성되거나; 혹은
    AD ECU(62)는 제동 이벤트를 위해 그리고 모터 차량이 정해진 속도 미만으로 주행하는 상태에서 브레이크 유체를 복수의 휠 브레이크(22a, 22b, 22c, 22d)로 공급하도록 제1 펌프(82) 또는 제2 펌프(182)를 작동시키도록 구성되거나; 혹은
    AD ECU(62)는 제동 이벤트를 위해 그리고 고장 상태가 ESC 모듈(52)에서 검출되는 것에 응답하여 브레이크 유체를 복수의 휠 브레이크(22a, 22b, 22c, 22d)로 공급하도록 PSU 모듈(54)의 제2 ECU(180)에 명령하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
  15. 청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,
    제1 ECU(80) 또는 제2 ECU(180) 중 적어도 하나는 검출된 노면 상태 및 자율 주행(AD) ECU(62)의 명령 중 적어도 하나에 기초하여 안티록 브레이크 시스템(ABS), 자동 긴급 제동(AEB) 및 전자식 안정성 제어(ESC) 중 적어도 하나를 구현하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 모터 차량용 브레이크 시스템.
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