KR20200135738A

KR20200135738A - 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템

Info

Publication number: KR20200135738A
Application number: KR1020200061410A
Authority: KR
Inventors: 미르코 브란트; 베른하르트 마이어; 슈테판 슈트렝어트
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2019-05-25
Filing date: 2020-05-22
Publication date: 2020-12-03
Also published as: DE102019207685A1; CN112061099A; US20200369246A1

Abstract

본 발명은 공공도로에서 자율 주행하는 자동차를 위한 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템(1)에 관한 것이다. 본 발명에 따라서는, 2개의 유압 병렬 외력식 밸브들(4, 31)을 포함한 차량 파워 브레이크 시스템(1)의 파워 제동압 발생기(3)를 차량 브레이크 시스템(1)에 연결하고, 2개의 용장성 전자 제어 장치들(10, 11)을 이용하여 두 외력식 밸브들(4, 31)을 개회로 제어하는 점이 제안된다.

Description

자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템{ELECTROHYDRAULIC VEHICLE POWER BRAKE SYSTEM FOR AN AUTONOMOUSLY DRIVING LAND VEHICLE}

본 발명은, 청구항 제1항의 전제부의 특징들을 갖는, 공공도로에서 레벨 4 또는 레벨 5까지 자율 주행하는 육상 차량을 위한 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템에 관한 것이다. "자율 주행"이란 명칭은 자율적으로 주행하는 가능성에 해당하지만, 그러나 본 발명에 따른 차량 브레이크 시스템은 비자율적으로 주행하는 육상 차량 또는 보다 더 낮은 레벨에서 자율 주행하는 육상 차량을 위해서도 사용될 수 있다.

레벨 4(운전자가 개입하도록 요구받을 수 있음) 및 레벨 5(최고 레벨; 운전자는 필요 없음)까지의 자율 주행을 위해, 운전자 개입을 필요로 하지 않으면서 확실에 가까운 확률로 차량 브레이크 시스템의 완전한 고장을 배제하는, 용장성(redundancy)을 갖는 차량 파워 브레이크 시스템이 필요하다.

공개 공보 DE 10 2014 220 440 A1호는 2개의 브레이크 유닛들을 포함하는 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템을 개시하고 있으며, 두 브레이크 유닛들은, 각각, 전기 제어식 압력원을 구비한 파워 제동압 발생기와, 각자의 휠 브레이크를 위한 제동압 조절 밸브 어셈블리를 포함한다. 일측 브레이크 유닛은 타측 브레이크 유닛에 연결되고 유압 휠 브레이크들은 일측 브레이크 유닛에 연결되며, 그럼으로써 휠 브레이크들은 일측 브레이크 유닛에 의해, 그리고 상기 일측 브레이크 유닛을 통과하여 타측 브레이크 유닛에 의해 작동될 수 있게 된다. 그렇게 하여, 일측 브레이크 유닛의 기능 불량 또는 고장 시, 휠 브레이크들은 운전자 개입 없이 타측 브레이크 유닛에 의해 작동될 수 있다. 각각 능동적인 브레이크 유닛은 휠 브레이크들 내의 휠 제동압을 폐회로 제어한다.

청구항 제1항의 특징들을 갖는 본 발명에 따른 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템은 공공도로에서 레벨 4 및 레벨 5까지의 자율 주행을 위해 제공된다. 레벨 4는 고자동화 주행(highly-automated driving)으로도 지칭되며, 그리고 차량의 안내가 지속적으로 전자 시스템에 의해 담당 수행되고 운전자는 시스템이 주행 임무(driving task)를 더 이상 달성하지 못할 때에만 개입하도록 요구받는 것을 의미한다. 레벨 5는 완전 자동화로도 지칭되고 운전자를 필요로 하지 않는다. 그러나 본 발명에 따른 차량 브레이크 시스템은 보다 더 낮은 레벨을 위해, 그리고 비자율 주행을 위해서도 이용될 수 있다.

본 발명에 따른 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템은, 상호 간에 유압으로 병렬 연결된 2개의 외력식 밸브들을 통해 하나 또는 복수의 유압 휠 브레이크가 연결되는 파워 제동압 발생기를 포함한다. 다중 회로 차량 브레이크 시스템의 경우, 하나의 브레이크 회로는 유압으로 병렬 연결된 두 외력식 밸브들을 통해 파워 제동압 발생기에 연결된다. 하나 또는 복수의 추가 브레이크 회로는 각각 하나의 외력식 밸브를 통해, 또는 각각 유압으로 병렬 연결된 2개의 외력식 밸브들을 통해서도 파워 제동압 발생기에 연결될 수 있다. 또한, 유압으로 병렬 연결된 2개보다 많은 개수의 외력식 밸브들을 통해 파워 제동압 발생기에 휠 브레이크들 및/또는 하나 또는 복수의 브레이크 회로를 연결하는 것 역시도 생각해볼 수 있다.

그 대안으로, 또는 그에 추가로, 하나 또는 복수의 외력식 밸브는 독립적인 작동 장치들, 예컨대 2개의 전자석들을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템은 차량 브레이크 시스템의 용장성 개회로 제어를 위한 적어도 2개의 전자 제어 장치들을 포함한다. 개회로 제어는 폐회로 제어 역시도 의미한다. "개회로 제어"는, 특히 파워 제동압 발생기의 전기 모터와 같은 차량 브레이크 시스템의 전기식 부품들의 개회로 제어, 및/또는 솔레노이드 밸브들과 같은 전기 유압식 부품들의 개회로 제어를 의미한다. "용장성"은, 비록 하나의 제어 장치에 의해 경우에 따라서는 제한되는 보조 제동만이, 예컨대 차량 브레이크 시스템의 휠 브레이크들 중 일부분, 보다 더 느린 제동압 형성 및/또는 보다 더 낮은 제동력에 의해서만 가능하다고 하더라도, 차량 브레이크 시스템이 두 전자 제어 장치들 중 각자의 전자 제어 장치에 의해 작동될 수 있다는 것을 의미한다. 파워 상용 제동(power service braking)은 두 제어 장치들 중 하나에 의해, 또는 공동으로 두 제어 장치들에 의해 가능하다. 또한, 2개보다 많은 개수의 제어 장치들 역시도 가능하다.

본 발명은 적은 비용으로 차량 파워 브레이크 시스템의 가용성을 증가시킨다. 특히, 본 발명은 공지된 유압식 차량 파워 브레이크 시스템들의 적은 수정으로 실현된다.

외력식 밸브들은 특히, 본원에서 그들의 분명한 명칭 표시를 위해 외력식 밸브들로서 지칭되는 솔레노이드 밸브들이다.

종속 청구항들은 청구항 제1항에 명시된 발명의 바람직한 구현예들 및 개선예들을 포함한다.

바람직하게 본 발명에 따른 차량 파워 브레이크 시스템은, 차량 브레이크 시스템의 전자 제어 장치들과 전기 유압식 및 전기식 부품들로의 전류 공급을 보장하기 위해, 2개 이상의 용장성 전류원들, 특히 축전지들을 포함한다(청구항 제2항). 각자의 전류원에 의해서는, 비록 사정에 따라 제한된 보조 제동만을 이용한 경우라고 하더라도, 차량 브레이크 시스템을 작동시킬 수 있는데 이용되는 차량 브레이크 시스템의 부품들 중 적어도 일부분 및 적어도 하나의 전자 제어 장치가 작동될 수 있어야 한다.

파워 제동압 발생기의 가용성의 증가를 위해, 청구항 제7항에서는, 파워 제동압 발생기의 구동을 위해, 전기 모터를 독립적으로 작동시킬 수 있는데 이용되는 2개 이상의 권선부(winding)들 또는 권선 세트(winding set)들을 포함한 전기 모터가 제공된다. "독립적으로 작동시킬 수 있다"는 것은, 권선부들 또는 권선 세트들 중 각자의 임의의 권선부 또는 권선 세트로 전류를 공급하는 것을 통해 전기 모터가 작동될 수 있다는 것을 의미한다.

대안의 실시예는, 파워 제동압 발생기의 고장 시 차량 브레이크 시스템을 작동시킬 수 있는데 이용되는 제2 파워 제동압 소스를 제공하는 것에 있다(청구항 제7항). 제2 파워 제동압 소스는 예컨대 압력 어큐뮬레이터를 포함할 수 있으며, 이 압력 어큐뮬레이터에 의해 차량 브레이크 시스템은 일회, 또는 바람직하게는 수 회 작동될 수 있다. 제2 파워 제동압 소스는 예컨대 전동기로 구동될 수 있는 유압 펌프 또는 전기 기계식으로 구동될 수 있는 피스톤/실린더 유닛을 포함하는 예컨대 파워 제동압 발생기 역시도 포함할 수 있다. 제2 파워 제동압 소스는 2개 이상의 권선부들 또는 권선 세트들을 포함하는 전기 모터를 배제하지는 않는다.

본원 명세서 및 도면에서 개시되는 모든 특징들은 개별적으로 그 자체로, 또는 기본적으로 임의의 조합으로 본 발명의 실시예들에서 실현될 수 있다. 청구항의 모든 특징들이 아니라 하나 또는 복수의 특징을 포함하는 본 발명의 실시예들도 기본적으로 가능하다.

본 발명은 하기에서 도면에 도시된 일 실시형태에 따라서 보다 더 상세하게 설명된다.

단일의 도 1은 본 발명에 따른 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템의 유압 회로도이다.

도면에 도시된 본 발명에 따른 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템(1)은 공공도로에서 레벨 4 또는 레벨 5까지 자율 주행하는 육상 차량, 요컨대 승용차를 위해 제공된다. 레벨 4는 자율 주행을 의미하되, 운전자가 개입하도록 요구받을 수 있으며, 레벨 5는 최고 레벨로 운전자 개입을 필요로 하지 않는 자율 주행이다. 보다 더 낮은 레벨 및 비자율 주행도 마찬가지로 가능하다.

본 발명에 따른 차량 브레이크 시스템(1)은, 4개의 유압 휠 브레이크들(2)을 포함하는 이중 회로 차량 브레이크 시스템으로서 형성되며, 4개의 유압 휠 브레이크들 중 각각 2개는 두 브레이크 회로들(I, II) 중 하나에 연결된다.

차량 브레이크 시스템(1)은, 본원에서 외력식 밸브들(4, 31, 32)로서 지칭되는 솔레노이드 밸브를 통해 두 브레이크 회로들(I, II)이 연결되는 파워 제동압 발생기(3)를 포함한다. 일차 회로로서도 해석될 수 있는 제1 브레이크 회로(I)는, 제1 외력식 밸브(4)와, 제1 외력식 밸브(4)에 유압으로 병렬 연결되는 제2 외력식 밸브(31)를 통해, 파워 제동압 발생기(3)에 연결되며, 그럼으로써 제1 브레이크 회로(I)는 선택적으로 제1 외력식 밸브, 또는 제2 외력식 밸브, 또는 이 두 외력식 밸브들(4, 31)을 통해 파워 제동압 발생기(3)에서부터 제동압을 인가받을 수 있게 된다. 이차 회로로서도 해석될 수 있는 다른 제2 브레이크 회로(II)는 추가 외력식 밸브(32)를 통해 파워 제동압 발생기(3)에 연결된다.

그 대안으로, 파워 제동압 발생기(3)에 제1 브레이크 회로(I)를 연결하는 제1 외력식 밸브(4)는 2개의 전자석들을 포함할 수 있으며, 그럼으로써 제1 외력식 밸브는 일측 전자석의 기능 불량 시 타측 전자석에 의해 스위칭될 수 있게 된다. 제2 외력식 밸브(31)는 이런 경우에 생략될 수 있다(그러나 생략되지 않아도 됨).

도시되고 기술되는 본 발명의 실시형태에서, 제1 파워 제동압 발생기(3)는 피스톤/실린더 유닛(5)을 포함하고, 피스톤/실린더 유닛의 피스톤(6)은 제동압의 발생을 위하여 전기 모터(7)에 의해 스크류 드라이브(8) 또는 다른 회전/병진 전환 기어장치를 통해 실린더(9) 내에서 축 방향으로 변위될 수 있다. 또한, 피스톤/실린더 유닛(5)은 플런저 유닛으로도 지칭될 수 있고 피스톤(6)은 플런저 피스톤으로 지칭될 수 있다.

차량 브레이크 시스템(1)은, 차량 브레이크 시스템(1)의 용장성 개회로 제어를 위한 2개의 전자 제어 장치들(10, 11)을 포함하며, 개회로 제어는 폐회로 제어 역시도 의미한다. "차량 브레이크 시스템(1)의 개회로 제어"는, 차량 브레이크 시스템(1)의 솔레노이드 밸브들과 같은 전기 유압식 부품들, 전기 모터(7)와 같은 전기식 부품들, 및 경우에 따른 기타 부품들의 개회로 제어를 의미한다. "용장성"은, 선택적으로 두 제어 장치들(10, 11) 중 하나를 이용한 부품들의 개회로 제어를 의미하며, 그럼으로써 두 제어 장치들(10, 11) 중 일측의 임의의 제어 장치의 고장 시 차량 브레이크 시스템(1)은 타측 제어 장치(11, 10)에 의해 개회로 제어될 수 있게 된다. 이 경우, 제한된 보조 제동이, 두 제어 장치들 중 제1 제어 장치(10)에 고장이 있는 경우 두 제어 장치들 중 제2 제어 장치(11)에 의해 가능한 것만으로도 충분하다. 상용 제동을 위해, 차량 브레이크 시스템(1)은 제1 제어 장치(10)에 의해, 또는 공동으로 두 제어 장치들(10, 11)에 의해 개회로 제어된다. 제한된 보조 제동은 예컨대 두 브레이크 회로들 중 하나의 브레이크 회로(I)만의 압력 인가 및 그에 따른 상기 브레이크 회로(I)에 연결된 휠 브레이크들만의 작동, 또는 보다 더 느린 제동압 형성을 의미할 수 있다.

개회로 제어를 위해, 그리고 특히 폐회로 제어를 위해, 두 전자 제어 장치들(10, 11)은, 압력 센서들, 휠 회전 센서들, 파워 제동압 발생기(3)의 전기 모터(7)의 회전 각도 센서 및 전류 센서와 같은 차량 브레이크 시스템(1)의 센서들로부터 신호들을 수신받으며, 두 제어 장치들(10, 11)은 모든 센서들의 신호들 또는 선택된 센서들의 신호들을 수신받을 수 있다.

차량 브레이크 시스템(1)은 자신의 가용성 증가를 위해 용장성 전류원들(12)로서의 2개의 축전지들을 포함하며, 각자의 제어 장치(10, 11)는 두 전류원들(12) 중 하나에 연결된다.

파워 제동압 발생기(3)의 전기 모터(7)는 2개의 권선부들(13)을 포함하며, 이들 권선부 중 각자는 두 전류원들(12) 중 하나에 연결된다. 전기 모터(7)는 두 권선부들(13) 중 각자에 의해 타측 권선부(13)와 무관하게 작동될 수 있다.

전기 모터(7)는 선택적으로 두 제어 장치들(10, 11) 중 각자에 의해 개회로 제어된다. 파워 제동압 발생기(3)에 두 브레이크 회로들(I, II)을 연결하는 제1 외력식 밸브 및 추가 외력식 밸브(4, 32)는 제1 제어 장치(10)에 의해 개회로 제어된다. 제1 외력식 밸브(4)에 유압으로 병렬 연결되어 파워 제동압 발생기(3)에 제1 브레이크 회로(I)를 추가로 연결하는 제2 외력식 밸브(31)는 제2 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어되며, 그럼으로써 제1 제어 장치(10)의 고장 및/또는 외력식 밸브들(4, 31, 32) 중 하나의 고장 시 여전히 제1 브레이크 회로(I)는 작동될 수 있게 된다. 제1 외력식 밸브(4)가 2개의 전자석들을 포함한다면, 일측 전자석은 제1 제어 장치(10)에 의해, 그리고 제2 전자석은 제2 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어된다.

제4 외력식 밸브(33)를 통해서는, 일측 브레이크 회로, 실시예에서는 제1 브레이크 회로(I)가 파워 제동압 소스(14)로서의 유압 어큐뮬레이터에 연결되며, 유압 어큐뮬레이터는 가압된 브레이크액을 포함하고 예컨대 파워 제동압 발생기(3)에 의해 가압될 수 있다. 파워 제동압 발생기(3)의 고장 시, 바람직하게는 파워 제동압 소스(14)에 의해 복수의 제동이 가능하다. 유압 어큐뮬레이터 대신, 파워 제동압 소스(14)는 예컨대 전기 모터에 의해 구동될 수 있는 유압 펌프, 또는 파워 제동압 발생기(3)처럼 피스톤/실린더 유닛을 포함할 수 있다(미도시). 다시 말해, 파워 제동압 소스(14)는 파워 제동압 발생기일 수도 있다. 상기 파워 제동압 소스 자체는, 근력에 의해 작동되는 것이 아니라 외부 에너지에 의해 작동되기 때문에, 파워 제동압 발생기(14)로서 지칭된다. 실시예에서, 제4 외력식 밸브(33)는 제2 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어되며, 그럼으로써 제1 제어 장치(10)의 고장 시 제1 브레이크 회로(I)에 연결된 휠 브레이크들(2)은, 제2 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어되면서, 파워 제동압 소스(14)에서 기인하는 제동압에 의해 작동될 수 있게 된다. 파워 제동압 소스(14)는 파워 제동압 발생기(3)의 전기 모터(7)의 제2 권선부(13)를 불필요하게 한다.

각자의 휠 브레이크(2)는, 각각의 브레이크 회로(I, II)에 해당 휠 브레이크를 연결하는 인렛 밸브(15)와, 무압 상태의 브레이크액 저장 탱크(17)에 휠 브레이크들(2)을 연결하는 아웃렛 밸브(16)를 포함한다. 인렛 밸브들(15)과 아웃렛 밸브들(16)은, 각자의 휠 브레이크(2) 내의 휠 제동압들을 개별적으로 폐회로 제어할 수 있는데 이용되는 제동압 조절 밸브 어셈블리를 형성한다. 파워 제동압 발생기(3)와 함께, 슬립 제어 장치들, 특히 안티 록킹 제어 장치, 트랙션 제어 시스템 및/또는 주행 다이내믹 제어 시스템 내지 전자 주행 안정 장치도 가능하다. 상기 슬립 제어 장치들에 대해서는 ABS, TCS 및/또는 DDCS 내지 ESP의 축약어들이 사용될 수 있다. 주행 다이내믹 제어 시스템 및 전자 주행 안정 장치는 일상용어에서 안티 스키드 제어 장치(anti-skid control)로서도 지칭된다. 상기 슬립 제어 장치들은 공지되어 있으며 본원에서는 보다 더 상세하게 설명되지 않는다.

본 발명에 따른 차량 브레이크 시스템(1)은 브레이크 페달(18)에 의해 작동될 수 있는 이중 회로 브레이크 마스터 실린더(19)를 포함하며, 이러한 이중 회로 브레이크 마스터 실린더에는 각각 하나의 분리 밸브(20)를 통해 두 브레이크 회로들(I, II)이 연결된다. 상용 제동은 외력식 제동으로서 파워 제동압 발생기(3)에 의해 수행되며, 이를 위해 제1 외력식 밸브 및 추가 외력식 밸브(4, 32)는 개방된다. 분리 밸브들(20)은 폐쇄되며, 그리고 그렇게 하여 브레이크 마스터 실린더(19)는 브레이크 회로들(I, II)로부터 유압적으로 분리된다.

비자율 주행 모드 시에, 브레이크 마스터 실린더(19)는 생성되거나 폐회로 제어될 제동압을 위한 설정값 생성기로서 이용된다. 분리 밸브들(20)이 폐쇄된 조건에서 브레이크액이 브레이크 마스터 실린더(19)에서부터 외부로 변위되고 브레이크 페달(18)은 이동될 수 있도록 하기 위해, 두 브레이크 회로들 중 일측 브레이크 회로 내에서, 실시예에서는 제1 브레이크 회로(I) 내에서 페달 트래블 시뮬레이터(21)가 시뮬레이터 밸브(22)를 통해 브레이크 마스터 실린더(19)에 연결된다. 페달 트래블 시뮬레이터(21)는 스프링 하중 인가형 유압 어큐뮬레이터(spring-loaded hydraulic accumulator)이다. 파워 제동압 발생기(3)의 고장 시, 차량 브레이크 시스템(1)은 운전자 모드 시에 브레이크 마스터 실린더(19)에 의해서도 작동될 수 있다.

브레이크 마스터 실린더(19)는 무압 상태의 브레이크액 저장 탱크(17)에 연결되며, 두 브레이크 회로들 중 일측 브레이크 회로 내에서, 실시예에서는 제1 브레이크 회로(I) 내에서, 저장 탱크 밸브(34)는 브레이크액 저장 탱크(17)와 브레이크 마스터 실린더(19) 사이에 배치된다.

기술되고 도시되는 본 발명의 실시형태에서, 밸브들(4, 15, 16, 20, 22, 31, 32, 33, 34)은 2/2 방향 제어 솔레노이드 밸브들이며, 인렛 밸브들(15)과 아웃렛 밸브들(16)은 3/3 방향 제어 솔레노이드 밸브들로 통합될 수도 있다(미도시). 실시예에서, 외력식 밸브들(4, 31, 32, 33), 아웃렛 밸브들(16), 분리 밸브들(20) 및 시뮬레이터 밸브(22)는 자신들의 무전류 상태의 기본 위치들에서 폐쇄되며, 그리고 인렛 밸브들(15), 분리 밸브들(20) 및 저장 탱크 밸브(34)는 자신들의 무전류 상태의 기본 위치들에서 개방된다.

제1 외력식 밸브 및 추가 외력식 밸브(4, 32), 인렛 밸브들(15), 아웃렛 밸브들(16), 분리 밸브들(20) 및 시뮬레이터 밸브(22)는 제1 전자 제어 장치(10)에 의해, 그리고 제2 외력식 밸브 및 제4 외력식 밸브(31, 33) 및 저장 탱크 밸브(34)는 제2 전자 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어된다.

브레이크액 저장 탱크(17), 휠 브레이크들(2), 제어 장치들(10, 11), 전류원들(12) 및 파워 제동압 소스(14)를 제외하고, 차량 브레이크 시스템(1)의 부품들은 유압 블록(23) 내에 수용된다. 유압 블록(23)은, 차량 브레이크 시스템(1)의 부품들을 위한 수용부들로서 보어들을 구비한 직육면체형 금속 블록이다. 부품들을 위한 수용부들은 유압 블록(23)의 천공부를 통해 유압 회로도에 상응하게 상호 간에 연결된다. 유압 블록(23)은 부품들이 장착된 상태에서 차량 브레이크 시스템(1)의 유압 유닛을 형성한다. 휠 브레이크들(2)은 브레이크 라인들을 통해 유압 블록(23)에 연결되고, 브레이크액 저장 탱크(17)는 유압 블록(23) 상에 안착된다. 그러나 브레이크액 저장 탱크(23)는 다른 위치에서도 배치되어 브레이크액 라인들에 의해 유압 블록과 연결될 수 있다. 파워 제동압 소스(14)는 마찬가지로 브레이크 라인에 의해 유압 블록(23)에 연결된다. 그러나 파워 제동압 소스는 유압 블록(23) 상에도 배치될 수 있거나, 또는 공간이 충분하다면 유압 블록(23) 내에도 배치될 수 있다. 유압 블록(23)은 제2 외력식 밸브(31)의 수용을 위해, 그리고 존재한다면 제4 외력식 밸브(33)의 수용 및 파워 제동압 소스(14)의 연결을 위해 변경되기만 하면 된다.

두 제어 장치들(10, 11)은 상호 간에 전기 절연되고, 상호 간에 공간상으로 그리고 갈바닉적으로 분리되며, 유압 블록(23)의 여러 측면들 상에 유체 밀봉 방식으로 배치된다.

Claims

공공도로에서 자율 주행하는 육상 차량을 위한 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템(1)으로서, 제1 외력식 밸브(4)를 통해 유압 휠 브레이크(2)가 연결되는 파워 제동압 발생기(3)와, 차량 브레이크 시스템(1)의 개회로 제어를 위한 제1 전자 제어 장치(10)를 포함하는 상기 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템에 있어서,
제1 외력식 밸브(4)에는 제2 외력식 밸브(31)가 유압으로 병렬 연결되고, 그리고/또는 제1 외력식 밸브(4)는 2개의 독립적인 작동 장치들을 포함하며, 그리고 차량 브레이크 시스템(1)은, 차량 브레이크 시스템(1)의 용장성 개회로 제어를 위한 제2 전자 제어 장치(11)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항에 있어서, 차량 브레이크 시스템(1)은 2개의 용장성 전류원들(12)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 제1 외력식 밸브(4)는 제1 전자 제어 장치(10)에 의해, 그리고 제2 외력식 밸브(31)는 제2 전자 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 하나 이상의 항에 있어서, 제2 외력식 밸브(31)는 제2 전자 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어되고, 차량 브레이크 시스템(1)의 모든 다른 전기 유압식 부품들(4, 20, 22, 31, 32, 33)은 제1 전자 제어 장치(10)에 의해 개회로 제어되며, 파워 제동압 발생기(3)는 선택적으로 제1 전자 제어 장치(10) 또는 제2 전자 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 하나 이상의 항에 있어서, 차량 브레이크 시스템(1)은, 제2 전자 제어 장치(11)에 의해 개회로 제어되는 저장 탱크 밸브(34)를 통해 차량 브레이크 시스템(1)과 연결되는 브레이크액 저장 탱크(17)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항 내지 제5항 중 어느 하나 이상의 항에 있어서, 파워 제동압 발생기(3)는, 전기 모터(7)를 독립적으로 작동시킬 수 있는데 이용되는 2개의 권선부들(13)을 구비한 전기 모터(7)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항 내지 제6항 중 어느 하나 이상의 항에 있어서, 차량 브레이크 시스템(1)은 파워 제동압 발생기(3)에 추가로 제2 파워 제동압 소스(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항 내지 제7항 중 어느 하나 이상의 항에 있어서, 두 전자 제어 장치들(10, 11)은 상호 간에 전기 절연되고, 그리고/또는 상호 간에 갈바닉적으로 분리되고, 그리고/또는 개별적으로 유체 밀봉되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항 내지 제8항 중 어느 하나 이상의 항에 있어서, 차량 브레이크 시스템(1)은, 휠 브레이크들(2) 내의 휠 제동압들의 폐회로 제어를 위한 제동압 조절 밸브 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.
제1항 내지 제9항 중 어느 하나 이상의 항에 있어서, 차량 브레이크 시스템(1)은, 휠 브레이크들(2)을 작동시킬 수 있는데 이용되는 브레이크 마스터 실린더(19)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 육상 차량용 전기 유압식 차량 파워 브레이크 시스템.