KR20230041374A - 주차로봇 - Google Patents

주차로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20230041374A
KR20230041374A KR1020210124910A KR20210124910A KR20230041374A KR 20230041374 A KR20230041374 A KR 20230041374A KR 1020210124910 A KR1020210124910 A KR 1020210124910A KR 20210124910 A KR20210124910 A KR 20210124910A KR 20230041374 A KR20230041374 A KR 20230041374A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
vehicle
moving
move
unit
Prior art date
Application number
KR1020210124910A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102554193B1 (ko
Inventor
조민서
Original Assignee
조민서
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 조민서 filed Critical 조민서
Priority to KR1020210124910A priority Critical patent/KR102554193B1/ko
Publication of KR20230041374A publication Critical patent/KR20230041374A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102554193B1 publication Critical patent/KR102554193B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles

Abstract

본 발명은 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서, 상기 차량이동기기는 제1기기와 제2기기 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기와 제2기기가 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시키며, 상기 제1기기와, 상기 제2기기는 기계적으로 분리되어 독립적으로 배치되며, 상기 제1기기에는 상기 제1기기를 제어하는 제1마이콤과 외부와 통신하는 제1통신부가 구비되고, 상기 제2기기에는 상기 제2기기를 제어하는 제2마이콤과 외부와 통신하는 제2통신부가 구비되며,
상기 제1통신부와, 상기 제2통신부와 통신하면서 상기 제1기기와, 상기 제2기기의 움직임을 관장하는 중앙제어부가 구비됨에 따라, 보다 효율적으로 주차가 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 주차로봇에 관한 것이다.

Description

주차로봇{Parking robot}
본 발명은 주차로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주차공간으로 차량을 이송토록 하며, 생산이 용이한 주차로봇에 관한 것이다.
최근 지가의 상승으로 옥외에 주차장을 시공하는데 많은 비용이 소요되고, 차량의 증가로 인하여 주차난이 발생되어, 이에 대한 대비책으로 건물에 주차설비를 갖추고 많은 차량을 효율적으로 주차 및 관리하는 것이 현실적으로 받아들여지고 있다
이러한 주차설비의 일예로, 국내 출원번호 제 10-2020-0089185에서는 차량을 리프팅하여 주차공간내의 적절한 장소에 주차할 수 있는 리프팅 방식의 실시예가 개시되어 있다.
그러나, 선행출원한 특허의 경우 리프팅 된 차량을 선회시키는 조향수단을 위해 별도의 모터가 구비되어야 하고, 그로 인하여 직경이 큰 링기어를 가공해야 하므로 가공이 어려울 뿐 아니라 가공비도 과도하게 소요되는 문제점이 발생한다.
본 발명은 상기한 종래 주차설비에 사용되는 조향수단의 구조를 개선함으로써 생산비용을 절감하고, 제조공정을 단순화하여 생산효율이 우수한 주차로봇을 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서, 상기 차량이동기기는 제1기기와 제2기기 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기와 제2기기이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 제1기기는 차량의 앞바퀴쪽으로 진입하여 앞바퀴를 리프팅하고, 상기 제2기기는 차량의 뒷바퀴쪽으로 진입하여 뒷바퀴를 리프팅한 후, 각각 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 제1기기와, 상기 제2기기는 기계적으로 분리되어 독립적으로 배치되며, 상기 제1기기에는 상기 제1기기를 제어하는 제1마이콤과 외부와 통신하는 제1통신부가 구비되고, 상기 제2기기에는 상기 제2기기를 제어하는 제2마이콤과 외부와 통신하는 제2통신부가 구비되며,
상기 제1통신부와, 상기 제2통신부와 통신하면서 상기 제1기기와, 상기 제2기기의 움직임을 관장하는 중앙제어부가 구비되어 상기 중앙제어부의 명령에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 제1기기에는 다수의 제1근접센서와 다수의 제1카메라가 부착되고 상기 다수의 제1근접센서와 다수의 제1카메라는 제1마이콤과 통신하면서 제1기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어되고,
상기 제2기기에는 다수의 제2근접센서와 다수의 제2카메라가 부착되고 상기 다수의 제2근접센서와 다수의 제2카메라는 제2마이콤과 통신하면서 제2기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어된다.
또한, 상기 제1기기와, 상기 제2기기에는 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 이동시키는 이동부:와, 상기 차량을 리프팅시키는 리프팅 수단;이 구비된다.
또한, 상기 이동부는 상기 이동부의 주행방향을 조향하는 조향수단와, 상기 이동부의 주행속도를 제어하는 구동수단을 포함하도록 형성되어, 상기 조향장이동부의 주행방향과 주행속도를 제어하여 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 제1기기 및 상기 제2기기에는 중앙에 상기 이동부를 거치시키는 거치프레임이 구비되며 상기 거치프레임에는 배터리를 수납하는 수납공간과 상기 이동부를 끼워넣는 거치공간이 구비되어 상기 수납공간에는 배터리가 수납되고 상기 거치공간에는 이동부가 거치된다.
또한, 상기 이동부의 구동수단은 제1바퀴과 제2바퀴을 포함하며,
상기 제1바퀴에 회전력을 전달하는 제1모터과 상기 제1모터의 회전을 감속하여 상기 제1바퀴로 전달하는 제1감속기을 포함하고, 상기 제2바퀴에 회전력을 전달하는 제2모터과 상기 제2모터의 회전을 감속하여 상기 제2바퀴로 전달하는 제2감속기을 포함하여, 상기 제1바퀴와, 상기 제2바퀴의 회전에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 주행시킨다.
또한, 상기 제1바퀴의 진행방향과 직각으로 배치된 제1회전축과 상기 제2바퀴의 진행방향과 직각으로 배치된 제2회전축은 서로 평행하거나 일치하면서 평행하도록 배치된다. 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 한 대의 차량하부로 진입하여 상기 한 대의 차량을 주차위치로 이동시킬 때 차량의 앞쪽과 뒤쪽을 연결하는 방향을 길이방향이라 하고 차량의 측면을 연결하면서 상기 길이방향의 직각방향을 폭방향이라 할 때,상기 이동부의 조향수단은 상기 구동수단을 포함하되 상기 제1바퀴의 제1회전축과 상기 제2바퀴의 제2회전축의 방향을 상기 길이방향 또는 상기 폭방향으로 회전시키는 방향전환부를 더 구비한다. 기술한 구조에 따르면, 상기 방향전환부에 의해 상기 제1바퀴의 제1회전축과 상기 제2바퀴의 제2회전축의 방향을 변환시켜 차량의 이동방향을 결정한다.
또한, 상기 방향전환부는 상기 제1바퀴와 상기 제1모터와 상기 제1감속기 및 제2바퀴와 상기 제2모터와 상기 제2감속기을 거치하는 바닥판과, 상기 바닥판을 덮는 덮개판과, 상기 바닥판과 덮개판 사이에 배치되는 스러스트베어링을 포함한다.
또한, 상기 스프러스베어링은 상기 바닥판에 밀착되어 배치되는 하부륜과, 상기 덮개판에 밀착되어 배치되는 상부륜과, 상기 상부륜과 상기 하부륜의 사이에 배치되는 구름볼을 포함한다. 상기 상부륜의 외주면은 상기 거치프레임 거치공간의 테두리에 결합되어 상부륜은 상기 거치프레임에 고정되고, 상기 제1바퀴와 상기 제1모터와 상기 제1감속기 및 제2바퀴와 상기 제2모터와 상기 제2감속기는 상기 하부륜에 고정된다. 상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴의 교행에 의해 상기 제1바퀴의 제1회전축과 상기 제2바퀴의 제2회전축의 방향이 상기 길이방향 혹은 폭방향 또는 임의방향으로 변경되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 상부륜은 상기 거치프레임의 거치공간의 안쪽에 용접결합되되 상기 상부륜의 용접부위는 용접결합이 견고하게 되도록 평면부하기 위한 돌출턱이 형성된다.
본 발명의 제1 실시예에 따르면, 상기 하부륜과 상기 덮개판의 사이에 배치되는 제2구름볼을 포함하되, 상기 덮개판은 상기 바닥판과 결합되고, 상기 덮개판은 상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴가 노출되도록 관통형성된 노출공;이 구비된다.
또한, 상기 제1기기는 차량의 하부로 진입한 후 차량의 앞바퀴쪽에 배치되고, 상기 제2기기는 제1기기가 진입한 동일차량의 하부로 진입한 후 차량의 뒷바퀴쪽에 배치된 후 제1기기와 제2기기는 리프팅 수단에 의해 차량을 리프팅 한후 상기 제1기기 및 상기 제2기기의 이동부에 포함된 제1바퀴와 제2바퀴를 회전시켜 상기 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 주행시킬 때는 상기 제1바퀴와 제2바퀴를 동일방향으로 회전시키고, 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 방향을 바꿀때에는 상기 제1바퀴와, 상기 제2바퀴를 반대방향으로 회전시켜, 상기 제1바퀴의 제1회전축과 상기 제2바퀴의 제2회전축의 방향이 상기 길이방향 혹은 폭방향 또는 임의방향으로 변경시킨다.
또한, 상기 중앙제어부는 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 방향을 변경한 후 다시 차량을 전진시킬 때는 상기 제1바퀴의 제1회전축과 상기 제2바퀴의 제2회전축의 방향이 동일한 방향으로 정렬되었는지를 확인한 후 차량을 전진시킨다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
본 발명에 따르면, 차량을 리프팅하여 선회와 승하강이동되면서 주차공간으로 차량을 이동시킬 수 있을 뿐만 아니라, 이러한 일련의 작동들이 자동으로 제어되어 경제적이고, 최대한의 점유면적을 활용하여 다수의 차량을 주차공간에 주차할 수 있는 효과가 있다.
그리고, 종래 주차설비에 사용되는 조향수단의 구조를 개선함으로 인해 생산비용을 절감하고, 제조공정을 단순화시켜 생산효율이 우수한 주차로봇을 제공할 수 있는 것이다.
도 1은 본 발명의 구조를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 구조를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 구동수단의 동작상태를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 이동부의 구조를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 방향전환부의 구조를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 하부륜과 바닥판의 결합상태를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 상부륜의 형상을 도시한 것이다.
도 8은 본 발명의 상부륜과 하부륜과 바닥판의 결합상태를 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 방향전환부의 결합상태를 도시한 단면도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.
첨부된 도 1은 본 발명의 구조를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서, 상기 차량이동기기는 제1기기(500)와 제2기기(600) 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기(500)와 제2기기(600)이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다. 상기 제1기기(500)는 차량의 앞바퀴쪽으로 진입하여 앞바퀴를 리프팅하고, 상기 제2기기(600)는 차량의 뒷바퀴쪽으로 진입하여 뒷바퀴를 리프팅한 후, 각각 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 제1기기와, 상기 제2기기에는 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 이동시키는 이동부(1000):와, 상기 차량을 리프팅시키는 리프팅 수단(200);이 구비된다.
또한, 상기 이동부(1000)는 상기 이동부의 주행방향을 조향하는 조향수단와, 상기 이동부(1000)의 주행속도를 제어하는 구동수단을 포함하도록 형성되어, 상기 조향장이동부의 주행방향과 주행속도를 제어하여 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 제1기기 및 상기 제2기기에는 중앙에 상기 이동부(1000)를 거치시키는 거치프레임(1110)이 구비되며 상기 리프팅수단(200)은 상기 거치프레임 상기 프레임(1110)의 측면에서 좌우로 확장되고, 상기 거치프레임(1110)에는 배터리를 수납하는 수납공간(1020)과 상기 이동부를 끼워넣는 거치공간(1130)이 구비되어 상기 수납공간에는 배터리가 수납되고 상기 거치공간에는 이동부가 거치된다.
첨부된 도 2는 본 발명의 구조를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 상기 제1기기(500)와, 상기 제2기기(600)는 기계적으로 분리되어 독립적으로 배치되며, 상기 제1기기(500)에는 상기 제1기기를 제어하는 제1마이콤(512)과 외부와 통신하는 제1통신부(511)가 구비되고, 상기 제2기기(600)에는 상기 제2기기를 제어하는 제2마이콤(612)과 외부와 통신하는 제2통신부(611)와, 상기 제1통신부와, 상기 제2통신부와 통신하면서 상기 제1기기와, 상기 제2기기의 움직임을 관장하는 중앙제어부(300)가 구비되어 상기 중앙제어부의 명령에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 제1기기에는 다수의 제1근접센서(513)와 다수의 제1카메라(514)가 부착되고 상기 다수의 제1근접센서(513)와 다수의 제1카메라(514)는 제1마이콤(512)과 통신하면서 제1기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어된다. 상기 제2기기에는 다수의 제2근접센서(613)와 다수의 제2카메라(614)가 부착되고 상기 다수의 제2근접센서(613)와 다수의 제2카메라(614)는 제2마이콤(612)과 통신하면서 제2기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어된다.
첨부된 도 3은 본 발명의 구동수단의 동작상태를 도시한 것이다.
도 3을 참조하면, 상기 이동부의 구동수단은 제1바퀴(1230)과 제2바퀴(1330)을 포함하며, 상기 제1바퀴(1230)에 회전력을 전달하는 제1모터(1210)과 상기 제1모터의 회전을 감속하여 상기 제1바퀴(1230)로 전달하는 제1감속기(1220)을 포함하고, 상기 제2바퀴(1330)에 회전력을 전달하는 제2모터(1310)과 상기 제2모터의 회전을 감속하여 상기 제2바퀴(1330)로 전달하는 제2감속기(1320)을 포함하여, 상기 제1바퀴와, 상기 제2바퀴의 회전에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 주행시킨다.
또한, 상기 제1바퀴(1230)의 진행방향과 직각으로 배치된 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 진행방향과 직각으로 배치된 제2회전축(1331)은 서로 평행하거나 일치하면서 평행하도록 배치된다.
상기 제1기기와, 상기 제2기기가 한 대의 차량하부로 진입하여 상기 한 대의 차량을 주차위치로 이동시킬 때 차량의 앞쪽과 뒤쪽을 연결하는 방향을 길이방향(X방향)이라 하고 차량의 측면을 연결하면서 상기 길이방향의 직각방향을 폭방향(Y방향)이라 할 때,상기 이동부의 조향수단은 상기 구동수단을 포함하되 상기 제1바퀴(1230)의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 제2회전축(1331)의 방향을 상기 길이방향 또는 상기 폭방향으로 회전시키는 방향전환부를 더 구비한다. 기술한 구조에 따르면, 상기 방향전환부에 의해 상기 제1바퀴(1230)의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 제2회전축(1331)의 방향을 변환시켜 차량의 이동방향을 결정한다.
이상에서 기술한 바에 따르면, 상기 제1기기는 차량의 하부로 진입한 후 차량의 앞바퀴쪽에 배치되고, 상기 제2기기는 제1기기가 진입한 동일차량의 하부로 진입한 후 차량의 뒷바퀴쪽에 배치된 후 제1기기와 제2기기는 리프팅 수단(200)에 의해 차량을 리프팅 한후 상기 제1기기 및 상기 제2기기의 이동부(1000)에 포함된 제1바퀴와 제2바퀴를 회전시켜 상기 차량을 주차위치로 이동시킨다.
또한, 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 주행시킬 때는 상기 제1바퀴와 제2바퀴를 동일방향으로 회전시키고, 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 방향을 바꿀때에는 상기 제1바퀴와, 상기 제2바퀴를 반대방향으로 회전시켜, 상기 제1바퀴(1230)의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 제2회전축(1331)의 방향이 상기 길이방향(X방향) 혹은 폭방향(Y방향) 또는 임의방향으로 변경시킨다.
또한, 상기 중앙제어부(300)는 상기 차량을 주차위치로 이동시키기 위해 방향을 변경한 후 다시 차량을 전진시킬 때는 상기 제1바퀴(1230)의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 제2회전축(1331)의 방향이 동일한 방향으로 정렬되었는지를 확인한 후 차량을 전진시킨다.
첨부된 도 4는 본 발명의 이동부의 구조를 도시한 것이고, 첨부된 도 5는 본 발명의 방향전환부의 구조를 도시한 것이다.
도 4와 도 5를 참조하면, 상기 방향전환부는 상기 제1바퀴(1230)와 상기 제1모터(1210)와 상기 제1감속기(1220) 및 제2바퀴(1330)와 상기 제2모터(1310)와 상기 제2감속기(1320)을 거치하는 바닥판(1100)과, 상기 바닥판을 덮는 덮개판(1600)과, 상기 바닥판과 덮개판 사이에 배치되는 스러스트베어링을 포함한다.
또한, 상기 제1바퀴(1230)와 상기 제1모터(1210)와 상기 제1감속기(1220) 및 제2바퀴(1330)와 상기 제2모터(1310)와 상기 제2감속기(1320)는 상기 하부륜(1400)에 고정된다.
첨부된 도 6은 본 발명의 하부륜과 바닥판의 결합상태를 도시한 것이다.
도 4와 도 6을 참조하면, 상기 스프러스베어링은 상기 바닥판에 밀착되어 배치되는 하부륜(1400)과, 상기 덮개판에 밀착되어 배치되는 상부륜(1500)과, 상기 상부륜(1500)과 상기 하부륜(1400)의 사이에 배치되는 구름볼(1420)을 포함한다.
첨부된 도 7은 본 발명의 상부륜의 형상을 도시한 것이다.
도 1과 도 7을 참조하면, 상기 상부륜(1500)의 외주면은 상기 거치프레임(1110) 거치공간(1130)의 테두리에 결합되어 상부륜은 상기 거치프레임(1110)에 고정된다.
도 6과 도 7을 참조하면, 상기 하부륜(1400)에는 상기 구름볼(1420)의 이동 경로를 가이드하는 하부궤도(1410)가 형성되고, 상기 상부륜(1500)에는 상기 구름볼(1420)의 이동경로를 가이드하되, 상기 하부궤도와 마주보도록 구비되는 상부궤도(1510)가 형성된다. 상기 하부궤도(1420)는 상기 하부륜의 테두리부로부터 내측을 향해 일정거리 이격된 오목한 홈이고, 상기 상부궤도(1510)은 상기 상부륜(1500)의 테두리부로부터 내측을 향해 일정거리 이격된 오목한 홈이다.
첨부된 도 8은 본 발명의 상부륜과 하부륜과 바닥판의 결합상태를 도시한 것이다.
도 3과 도 8을 참조하면, 상기 제1바퀴(1230) 및 상기 제2바퀴(1330)의 교행에 의해 상기 제1바퀴(1230)의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 제2회전축(1331)의 방향이 상기 길이방향(X방향) 혹은 폭방향(Y방향) 또는 임의방향으로 변경되는 것을 특징으로 한다.
또한, 도 1과 도 8을 참조하면, 상기 상부륜(1500)은 상기 거치프레임(1110)의 거치공간(1130)의 안쪽에 용접결합되되 상기 상부륜(1500)의 용접부위는 용접결합이 견고하게 되도록 평면부(1530, 1540, 1550, 1560)가 형성된다.
이에 따라 상부륜(1500)은 상기 거치프레임(1110)에 용접결합되어 상기 거치프레임과 일체로 고정된다.
또한 하부륜(1400)과 덮개판(1600)은 볼트로 일체로 결합되어 상기 상부륜을 사이에 두고 상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴의 회전에 따라 좌,우로 회전한다.
도 6을 보면, 상기 하부륜(1400)에는 제1브라켓(1225)와 제2브라켓(1305)이 상기 바닥판(1100)에 설치되며 상기 제1브라켓(1225)에는 나사산이 가공된 다수의 제1탭공(1221, 1222, 1223, 1224)이 배치되고, 상기 제2브라켓(1305)에도 나사산이 가공된 다수의 제2탭공(1301, 1302, 1303, 1304)이 배치된다.
도 4를 보면 덥개판(1600)에는 상기 제1브라켓(1225)의 다수의 제1탭공(1221, 1222, 1223, 1224)에 대응되는 다수의 제1관통홀(1221a, 1222a, 1223a, 1224a)과, 상기 제2브라켓(1305)의 다수의 제2탭공(1301, 1302, 1303, 1304)에 대응되는 다수의 제2관통홀(1301a, 1302a, 1303a, 1304a)이 배치된다.
따라서 다수의 볼트를 제1관통홀을 통해 끼워넣은 다음 상기 다수의 제1탭공에 탭조립하고, 다수의 볼트를 제2관통홀을 통해 끼워넣은 다음 상기 다수의 제2탭공에 탭조립하여 상기 덮개판과 상기 하부륜을 일체화시킴에 따라, 상기 거치프레임(1110)에 용접결합된 고정된 상부륜(1500)에 대해 상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴의 회전에 따라 상기 덮개판과 상기 하부륜은 동시에 좌, 우로 회전하며, 제1기기(500)와 제2기기(600)의 전진 및 후진방향이 결정된다.
그러므로 차량이동기기는 위와 같이 제1기기(500)와 제2기기(600)의 이동방향이 결정되면서 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기(500)와 제2기기(600)이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시키게 된다.
첨부된 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 방향전환부의 결합상태를 도시한 단면도이다.
도 9를 참조하면, 상기 거치공간(1130)을 형성하는 테두리의 위쪽에는 상기 평면부(1530, 1540, 1550, 1560)와 용접하기 하기 위한 돌출턱(1111)이 형성된다.
또한, 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 상기 하부륜(1400)과 상기 덮개판(1600)의 사이에 배치되는 제2구름볼(1421)을 포함하되, 상기 덮개판(1600)은 상기 바닥판(1100)과 결합된다. 또한, 상기 덮개판(1600)은 상기 제2구름볼(1421)의 이동경로를 가이드하는 보조궤도(1610)와, 상기 제1바퀴(1230) 및 상기 제2바퀴(1330)가 노출되도록 관통형성된 노출공(1620);이 구비된다.
또한, 상기 하부륜(1400)에는, 상기 제2구름볼(1421)의 이동경로를 가이드하되, 상기 보조궤도(1610)와 마주보도록 구비되는 보조하부궤도(1520)가 형성된다.
본 발명의 제2 실시예에 따르면, 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 상기 거치공간(1130)을 이루는 테두리의 아래쪽에는 상기 하부륜(1400)이 하측으로 낙하하지 않도록 지지받침부(1112)가 형성되어, 필요에 따라 상기 지지받침부(1112)가 덮개판(1600)을 대체할 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.
200 리프팅 수단 300 중앙제어부
500 제1기기 511 제1통신부
512 제1마이콤 513 제1근접센서
514 제1카메라 600 제2기기
611 제2통신부 612 제2마이콤
613 제2근접센서 614 제2카메라
1000 이동부 1100 바닥판
1110 거치프레임 1120 수납공간
1130 거치공간 1230 제1바퀴
1231 제1회전축 1210 제1모터
1220 제1감속기 1330 제2바퀴
1331 제2회전축 1310 제2모터
1320 제2감속기 1400 하부륜
1500 상부륜 1600 덮개판

Claims (10)

  1. 차량의 바닥으로 진입한 후 차량을 리프팅하여 차량위치를 이동시키는 차량이동기기에 있어서
    상기 차량이동기기는 제1기기(500)와 제2기기(600) 2대가 독립적으로 이동하되 상기 제1기기(500)와 제2기기(600)이 서로 협업하여 이동하면서 하나의 차량을 주차위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  2. 제1항에 있어서
    상기 제1기기(500)는 차량의 앞바퀴쪽으로 진입하여 앞바퀴를 리프팅하고, 상기 제2기기(600)는 차량의 뒷바퀴쪽으로 진입하여 뒷바퀴를 리프팅한 후, 각각 협업구동되어 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  3. 제2항에 있어서
    상기 제1기기(500)와, 상기 제2기기(600)는 기계적으로 분리되어 독립적으로 배치되며, 상기 제1기기(500)에는 상기 제1기기를 제어하는 제1마이콤(512)과 외부와 통신하는 제1통신부(511)가 구비되고, 상기 제2기기(600)에는 상기 제2기기를 제어하는 제2마이콤(612)과 외부와 통신하는 제2통신부(611)가 구비되며,
    상기 제1통신부와, 상기 제2통신부와 통신하면서 상기 제1기기와, 상기 제2기기의 움직임을 관장하는 중앙제어부(300)가 구비되어 상기 중앙제어부의 명령에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  4. 제3항에 있어서
    상기 제1기기에는 다수의 제1근접센서(513)와 다수의 제1카메라(514)가 부착되고 상기 다수의 제1근접센서(513)와 다수의 제1카메라(514)는 제1마이콤(512)과 통신하면서 제1기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어되고,
    상기 제2기기에는 다수의 제2근접센서(613)와 다수의 제2카메라(614)가 부착되고 상기 다수의 제2근접센서(613)와 다수의 제2카메라(614)는 제2마이콤(612)과 통신하면서 제2기기 주변을 모니터링하여 충돌을 방지하면서 이동하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서
    상기 제1기기와, 상기 제2기기에는 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 이동시키는 이동부(1000):와, 상기 차량을 리프팅시키는 리프팅 수단(200);이 구비된 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  6. 제5항이 있어서
    상기 이동부(1000)는 상기 이동부의 주행방향을 조향하는 조향수단와, 상기 이동부(1000)의 주행속도를 제어하는 구동수단을 포함하도록 형성되어, 상기 조향장이동부의 주행방향과 주행속도를 제어하여 상기 제1기기와, 상기 제2기기가 상기 하나의 차량을 주차위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  7. 제6항에 있어서
    상기 제1기기 및 상기 제2기기에는 중앙에 상기 이동부를 거치시키는 거치프레임(1110)이 구비되며 상기 리프팅수단(200)은 상기 거치프레임 상기 프레임(1110)의 측면에서 좌우로 확장되고, 상기 거치프레임(1110)에는 배터리를 수납하는 수납공간(1120)과 상기 이동부를 끼워넣는 거치공간(1130)이 구비되어 상기 수납공간에는 배터리가 수납되고 상기 거치공간에는 이동부가 거치되는 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  8. 제7항에 있어서
    상기 이동부의 구동수단은 제1바퀴(1230)과 제2바퀴(1330)을 포함하며,
    상기 제1바퀴(1230)에 회전력을 전달하는 제1모터(1210)과 상기 제1모터의 회전을 감속하여 상기 제1바퀴(1230)로 전달하는 제1감속기(1220)을 포함하고,
    상기 제2바퀴(1330)에 회전력을 전달하는 제2모터(1310)과 상기 제2모터의 회전을 감속하여 상기 제2바퀴(1330)로 전달하는 제2감속기(1320)을 포함하여,
    상기 제1바퀴와, 상기 제2바퀴의 회전에 의해 상기 제1기기와, 상기 제2기기를 주행시키는 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  9. 제8항에 있어서
    상기 제1바퀴(1230)의 진행방향과 직각으로 배치된 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 진행방향과 직각으로 배치된 제2회전축(1331)은 서로 평행하거나 일치하면서 평행하도록 배치되고
    상기 제1기기와, 상기 제2기기가 한 대의 차량하부로 진입하여 상기 한 대의 차량을 주차위치로 이동시킬 때 차량의 앞쪽과 뒤쪽을 연결하는 방향을 길이방향(X방향)이라 하고 차량의 측면을 연결하면서 상기 길이방향의 직각방향을 폭방향(Y방향)이라 할 때
    상기 이동부의 조향수단은 상기 구동수단을 포함하되 상기 제1바퀴(1230)의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 제2회전축(1331)의 방향을 상기 길이방향 또는 상기 폭방향으로 회전시키는 방향전환부를 더 구비하여
    상기 방향전환부에 의해 상기 제1바퀴(1230)의 제1회전축(1231)과 상기 제2바퀴(1330)의 제2회전축(1331)의 방향을 변환시켜 차량의 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 주차로봇.
  10. 제9항에 있어서
    상기 방향전환부는 상기 제1바퀴(1230)와 상기 제1모터(1210)와 상기 제1감속기(1220) 및 제2바퀴(1330)와 상기 제2모터(1310)와 상기 제2감속기(1320)을 거치하는 바닥판(1100)과, 상기 바닥판을 덮는 덮개판(1600)과, 상기 바닥판과 덮개판 사이에 배치되는 스러스트베어링을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차로봇.


















KR1020210124910A 2021-09-17 2021-09-17 주차로봇 KR102554193B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210124910A KR102554193B1 (ko) 2021-09-17 2021-09-17 주차로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210124910A KR102554193B1 (ko) 2021-09-17 2021-09-17 주차로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230041374A true KR20230041374A (ko) 2023-03-24
KR102554193B1 KR102554193B1 (ko) 2023-07-11

Family

ID=85872525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210124910A KR102554193B1 (ko) 2021-09-17 2021-09-17 주차로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102554193B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101151449B1 (ko) * 2012-02-15 2012-06-01 한경대학교 산학협력단 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇과 이들의 협력 제어를 통한 화물운송 시스템 및 방법
KR101510055B1 (ko) * 2014-05-12 2015-04-08 현대자동차주식회사 차량용 리프트 장치
KR20160040991A (ko) * 2014-10-06 2016-04-15 재단법인대구경북과학기술원 전방향 이동 로봇 장치, 이를 이용한 대상물 이송 시스템 및 방법
KR102160513B1 (ko) * 2020-04-30 2020-09-28 항저우 지무 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 초박형 agv 차동 구동 장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101151449B1 (ko) * 2012-02-15 2012-06-01 한경대학교 산학협력단 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇과 이들의 협력 제어를 통한 화물운송 시스템 및 방법
KR101510055B1 (ko) * 2014-05-12 2015-04-08 현대자동차주식회사 차량용 리프트 장치
KR20160040991A (ko) * 2014-10-06 2016-04-15 재단법인대구경북과학기술원 전방향 이동 로봇 장치, 이를 이용한 대상물 이송 시스템 및 방법
KR102160513B1 (ko) * 2020-04-30 2020-09-28 항저우 지무 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 초박형 agv 차동 구동 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR102554193B1 (ko) 2023-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7092420B2 (ja) インテリジェント型駐車場及びその作業集中型搬送ロボット
JP2013112103A (ja) 自動車
US11492055B2 (en) Parking robot for a transportation vehicle
JP2000190258A (ja) 円筒座標系ロボット
JP2003312528A (ja) 作業車の操向装置
CN101987632A (zh) 转向管柱调节机构
JP4997549B2 (ja) ロボットライン設備
KR102554193B1 (ko) 주차로봇
JP2020037406A (ja) 作業車両
KR20220016231A (ko) 차동 구동 장치 및 agv
JP2001151115A (ja) 無人搬送車
JP2000326880A (ja) 移動ロボット
JP2013241083A (ja) 転舵機構制御装置
CN219115607U (zh) 一种全向移动底盘及其制成的移动机器人
JP4904600B2 (ja) 回転体付き車輪及びそれを備えた全方向移動車輌
JP4145926B2 (ja) 走行装置
CN106938621B (zh) 一种多功能模块化自动旋转式座椅及工程车辆
JP7475523B1 (ja) 走行体
JPH08300960A (ja) 全方向移動車及びそのステアリング制御方法
CN219901919U (zh) 一种适用于旋转定位及垂直装配的多功能复合型工装
KR102438032B1 (ko) 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇
CN216684581U (zh) 一种舵轮结构以及自动搬运机器人
CN216546383U (zh) Agv小车的底盘结构
KR102464693B1 (ko) 자율 주행로봇용 구동장치
CN215363580U (zh) 一种k型变位机

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant