CN216546383U - Agv小车的底盘结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种AGV小车的底盘结构，其包括三轮底盘，三轮底盘的底面转动设有两个第一板体和一个第二板体，三轮底盘设有用于驱使第一板体转动的第一驱动部以及用于驱使第二板体转动的第二驱动部，第一板体的转动轴线与第二板体的转动轴线均沿竖直方向设置，第一板体下方转动设有舵轮，第一板体还设有用于驱使舵轮转动的驱动件，第二板体转动架设有定向轮，舵轮与定向轮的转动轴线均沿水平方向设置，本实用新型可以提高AGV小车滑移的精度，若需要控制AGV小车进行横移或原地旋转，两个舵轮搭配一个定向轮，AGV小车可以正常进行滑移，而不易发生偏移。

Description

AGV小车的底盘结构

技术领域

本实用新型涉及运输设备的技术领域，具体涉及一种AGV小车的底盘结构。

背景技术

AGV(自动导引运输车)小车是工厂及仓储库房实现搬运自动化的主要装备之一，其具有高效、快捷、灵活的特点，可以在库房中平稳地搬运重物。

现有AGV小车的三轮底盘的驱动方式为两个驱动轮与一个万向轮配合；或一个驱动轮与两个定向轮配合，这两种底盘结构都只能进行简单的直行、转弯。若需要控制AGV小车进行横移与原地旋转，两个驱动轮与一个万向轮配合进行滑移时，万向轮容易偏转而使得AGV小车发生偏移，降低滑移的精度；一个驱动轮与两个定向轮进行配合时，驱动轮对AGV小车的施力点在AGV小车的一侧，使得AGV小车容易发生偏转，降低滑移的精度。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决AGV小车进行横移或原地旋转时容易偏移或偏转而降低滑移精度的技术问题，从而提供一种AGV小车的底盘结构。

一种AGV小车的底盘结构，包括三轮底盘，所述三轮底盘的底面转动设有两个第一板体和一个第二板体，所述三轮底盘设有用于驱使所述第一板体转动的第一驱动部以及用于驱使所述第二板体转动的第二驱动部，所述第一板体的转动轴线与所述第二板体的转动轴线均沿竖直方向设置，所述第一板体下方转动设有舵轮，所述第一板体还设有用于驱使所述舵轮转动的驱动件，所述第二板体转动架设有定向轮，所述舵轮与所述定向轮的转动轴线均沿水平方向设置。

进一步的，所述第一驱动部包括设置在所述三轮底盘底面的第一基座，所述第一板体转动设置在所述第一基座的下方，所述第一基座与所述第一板体之间还设有驱动齿轮，所述驱动齿轮的轴线与所述第一板体的转动轴线重合，且所述驱动齿轮与所述第一基座固定连接，所述第一板体连接有第一电机，所述第一电机传动连接有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述驱动齿轮啮合。

进一步的，所述第二驱动部包括设置在所述三轮底盘底面的第二基座，所述第二板体为圆盘状，第二板体转动设置在所述第二基座的底面，所述第二板体的周向设有若干轮齿，若干所述轮齿沿所述第二板体的转动轴线均匀排列，所述第二基座连接有第二电机，所述第二电机传动连接有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述轮齿啮合。

进一步的，所述第二电机与所述第二传动齿轮之间设有旋转减速机传动。

进一步的，所述驱动件为第三电机，所述第三电机设置在所述第一板体上，且所述第三电机与所述舵轮的轮轴之间传动连接。

进一步的，所述定向轮的数量为至少两个，多个所述定向轮的轴线重合，且均沿水平方向设置。

进一步的，所述第一板体设有第一接近开关，所述第二板体设有第二接近开关。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的一种AGV小车的底盘结构，利用两个舵轮作为主动轮，当AGV小车移动时，两个舵轮转动至合适的方向，并带动三轮底盘滑移，由于设置了两个主动轮，两个主动轮工作，对AGV小车有两个施力点，可以平稳地驱动AGV小车沿设定方向滑移，提高AGV小车滑移时的精度。此外，定向轮随着AGV小车的运行方向，直接由第二驱动部调整至对应的方向，可以避免定向轮在AGV小车滑移时发生偏转，从而提高AGV小车滑移的精度，若需要控制AGV小车进行横移或原地旋转，两个舵轮搭配一个定向轮，AGV小车可以正常进行滑移，而不易发生偏移。

2.本实用新型提供的一种AGV小车的底盘结构，第一电机工作时，带动第一传动齿轮转动，第一传动齿轮与驱动齿轮啮合，随着第一传动齿轮的转动，会推动第一板体带动舵轮绕驱动齿轮的轴线转动。

3.本实用新型提供的一种AGV小车的底盘结构，当第二电机转动时，第二传动齿轮与轮齿啮合，随着第二传动齿轮的转动，会通过轮齿推动第二板体转动。

4.本实用新型提供的一种AGV小车的底盘结构，定向轮设置多个，当定向轮与地面接触时，定向轮与地面有多个接触点，可以提高定向轮与地面接触时的稳定性，进而保证AGV小车平稳移动。

5.本实用新型提供的一种AGV小车的底盘结构，第一开关以及第二开关可以用于控制舵轮的转动，或外接报警装置。第一接近开关与第二接近开关用于监测舵轮与定向轮是否接近障碍物，进而控制舵轮停止转动或控制外接报警装置运行，可以避免杂物影响AGV小车的工作，避免舵轮与定向轮损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中提供的AGV小车的底盘结构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中第一板体与第一驱动部的配合示意图；

图3为本实用新型实施例中第二板体与第二驱动部的配合示意图。

附图标记说明：

1、三轮底盘；2、第一基座；21、驱动齿轮；22、第一板体；221、第一电机；222、第一传动齿轮；223、第一接近开关；23、舵轮；231、第三电机；3、第二基座；31、第二板体；311、定向轮；312、第二接近开关；32、第二电机；321、旋转减速机；322、第二传动齿轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例

参照图1至图3所示，本实用新型提供一种AGV小车的底盘结构，包括沿水平方向设置的三轮底盘1，三轮底盘1的底面转动设有两个第一板体22和一个第二板体31，三轮底盘1还设有用于驱使第一板体22转动的第一驱动部以及用于驱使第二板体31转动的第二驱动部，第一板体22的转动轴线与第二板体31的转动轴线均沿竖直方向设置，第一板体22下方转动设有舵轮23，第一板体22还设有用于驱使舵轮23转动的驱动件，第二板体31转动架设有定向轮311，舵轮23与定向轮311的转动轴线均沿水平方向设置。

第一驱动部包括沿水平方向安装在三轮底盘1底面的第一基座2，第一基座2的底面一体成型有驱动齿轮21，驱动齿轮21的轴线沿竖直方向设置。第一板体22转动设置在驱动齿轮21的下方，第一板体22的转动轴线与驱动齿轮21的轴线重合。第一板体22的底面栓接有第一电机221，第一电机221的输出轴沿竖直方向向上延伸，穿过第一板体22并套有第一传动齿轮222，第一传动齿轮222与第一电机221的输出轴同步转动，而且第一传动齿轮222与驱动齿轮21啮合。第一传动齿轮222与驱动齿轮21啮合，第一电机221工作时带动第一传动齿轮222转动，随着第一传动齿轮222的转动，会推动第一板体22带动舵轮23绕驱动齿轮21的轴线转动。

第二驱动部包括沿水平方向安装在三轮底盘1底面的第二基座3，第二板体31为圆盘，第二板体31的轴线沿竖直方向设置，第二板体31转动设置在第二基座3的正下方，第二板体31的顶面与第二基座3的底面贴合。第二板体31的侧面加工有若干个轮齿(图中未示出)，若干个轮齿沿第二板体31的轴线均匀排列，使得第二板体31近似于齿轮。第二基座3的顶面上安装有第二电机32，第二基座3的底面转动设有第二传动齿轮322，第二传动齿轮322的转动轴线沿竖直方向设置，且第二传动齿轮322与第二电机32的输出轴之间传动连接，第二传动齿轮322与第二板体31侧面的轮齿啮合。第二传动齿轮322与轮齿啮合，当第二电机32转动时，随着第二传动齿轮322的转动，会通过轮齿推动第二板体31转动。

第二基座3的顶面上栓接有旋转减速机321，旋转减速机321的输入端与第二电机32的输出轴传动连接，旋转减速机321的输出轴沿竖直方向向下延伸，并穿过第二基座3，第二传动齿轮322套在旋转减速机321的输出轴上。设置旋转减速机321，可以提高第二板体31的转动平稳性。

第一板体22的底面成型有两个相互平行的耳板，两个耳板均沿竖直方向设置。舵轮23成型有轮轴，轮轴沿舵轮23的轴线方向设置，舵轮23通过轮轴转动架设在两个耳板之间。驱动件包括栓接在耳板上的第三电机231，第三电机231的输出轴通过联轴器与舵轮23的轮轴传动连接。

第二板体31的底面转动架设有两个定向轮311，两个定向轮311的轴线重合，且均沿水平方向设置，当定向轮311与地面接触时，定向轮311与地面有两个接触点，可以提高定向轮311与地面接触时的稳定性，进而保证AGV小车平稳移动。

第一板体22的底面安装有第一接近开关223，第二板体31的底面安装有第二接近开关312。本实施例中，第一开关以及第二开关可以用于控制第三电机231的运行，或外接报警装置。第一接近开关223与第二接近开关312用于监测舵轮23与定向轮311是否接近障碍物，进而控制舵轮23停止转动或控制外接报警装置运行，可以避免杂物影响AGV小车的工作，避免舵轮23与定向轮311碰撞损坏，或避免AGV小车与杂物碰撞而急停，将承载的货物跌落。

工作原理：

本方案中的AGV小车移动时，两个舵轮23作为主动轮，两个舵轮23转动至合适的方向，并带动三轮底盘1滑移，由于设置了两个主动轮，两个主动轮工作，对AGV小车有两个施力点，可以平稳地驱动AGV小车沿设定方向滑移，提高AGV小车滑移时的精度。此外，定向轮311随着AGV小车的运行方向，直接由第二驱动部调整至对应的方向，可以避免定向轮311在AGV小车滑移时发生偏转，从而提高AGV小车滑移的精度，若需要控制AGV小车进行横移或原地旋转，两个舵轮23搭配一个定向轮311，AGV小车可以正常进行滑移，而不易发生偏移。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种AGV小车的底盘结构，包括三轮底盘(1)，其特征在于，所述三轮底盘(1)的底面转动设有两个第一板体(22)和一个第二板体(31)，所述三轮底盘(1)设有用于驱使所述第一板体(22)转动的第一驱动部以及用于驱使所述第二板体(31)转动的第二驱动部，所述第一板体(22)的转动轴线与所述第二板体(31)的转动轴线均沿竖直方向设置，所述第一板体(22)下方转动设有舵轮(23)，所述第一板体(22)还设有用于驱使所述舵轮(23)转动的驱动件，所述第二板体(31)转动架设有定向轮(311)，所述舵轮(23)与所述定向轮(311)的转动轴线均沿水平方向设置。

2.根据权利要求1所述的AGV小车的底盘结构，其特征在于，所述第一驱动部包括设置在所述三轮底盘(1)底面的第一基座(2)，所述第一板体(22)转动设置在所述第一基座(2)的下方，所述第一基座(2)与所述第一板体(22)之间还设有驱动齿轮(21)，所述驱动齿轮(21)的轴线与所述第一板体(22)的转动轴线重合，且所述驱动齿轮(21)与所述第一基座(2)固定连接，所述第一板体(22)连接有第一电机(221)，所述第一电机(221)传动连接有第一传动齿轮(222)，所述第一传动齿轮(222)与所述驱动齿轮(21)啮合。

3.根据权利要求1所述的AGV小车的底盘结构，其特征在于，所述第二驱动部包括设置在所述三轮底盘(1)底面的第二基座(3)，所述第二板体(31)为圆盘状，第二板体(31)转动设置在所述第二基座(3)的底面，所述第二板体(31)的周向设有若干轮齿，若干所述轮齿沿所述第二板体(31)的转动轴线均匀排列，所述第二基座(3)连接有第二电机(32)，所述第二电机(32)传动连接有第二传动齿轮(322)，所述第二传动齿轮(322)与所述轮齿啮合。

4.根据权利要求3所述的AGV小车的底盘结构，其特征在于，所述第二电机(32)与所述第二传动齿轮(322)之间设有旋转减速机(321)传动。

5.根据权利要求1所述的AGV小车的底盘结构，其特征在于，所述驱动件为第三电机(231)，所述第三电机(231)设置在所述第一板体(22)上，且所述第三电机(231)与所述舵轮(23)的轮轴之间传动连接。

6.根据权利要求1所述的AGV小车的底盘结构，其特征在于，所述定向轮(311)的数量为至少两个，多个所述定向轮(311)的轴线重合，且均沿水平方向设置。

7.根据权利要求1所述的AGV小车的底盘结构，其特征在于，所述第一板体(22)设有第一接近开关(223)，所述第二板体(31)设有第二接近开关(312)。

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