CN212637143U - 一种矢量轮 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种矢量轮，包括：行走轮；行走机构；转向机构；第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与所述行走机构连接；所述行走机构的输出端与所述行走轮连接，用于驱动所述行走轮进退；第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出端与所述转向机构连接，所述转向机构的输出端与所述行走轮连接，用于改变所述行走轮的方向；本实用新型通过第二转动轴上的行走蜗杆与行走轮上设置的蜗轮配合使用，增加矢量轮行走机构的使用寿命，提高矢量轮行走的稳定性；本实用新型通过第一驱动装置驱动第一转动轴，通过第二转动轴通过转向齿轮将转向盘转动，一方面进行减速，另一方面提高转向稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种矢量轮，属于矢量轮技术领域。
背景技术
现有技术中机器人底盘用到的小车的车轮只能行走，不能转弯，如需转弯时需要控制两前轮的连接轴或两后轮的连接轴进而达到转向的目的；
采用上述方式导致在行走的时候又需要转弯，导致动力不足，同时会产生溜车的危险，需要设计一种既能转向同时又可以行走的矢量轮。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中转向和行走不能同时进行的不足，提供一种矢量轮。
一种矢量轮，包括：
行走轮；
行走机构；
转向机构；
第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与所述行走机构连接；所述行走机构的输出端与所述行走轮连接，用于驱动所述行走轮行走；
第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出端与所述转向机构连接，所述转向机构的输出端与所述行走轮连接，用于改变所述行走轮的方向。
进一步地，所述转向机构包括第一转动轴、转向盘和下层固定板；
所述第一转动轴的一端与所述第二驱动装置的输出端传动连接，另一端与所述转向盘转动连接，所述下层固定板中心位置设有与转向盘适配圆孔，所述转向盘底部通过连接板与所述行走轮连接。
进一步地，所述第一转动轴一端设有带轮四，另一端设有与所述转向盘啮合的转向齿轮，所述第二驱动装置的输出端设有带轮二，所述带轮四与带轮二通过步带一连接。
进一步地，所述连接板设于行走轮的两侧，中间通过行走轴连接。
进一步地，所述第二驱动装置为伺服电机。
进一步地，所述行走机构包括行走蜗杆、设于行走蜗杆顶部的行走齿轮、第二转动轴、设于行走轮上的蜗轮和上层固定板；
所述第一驱动装置输出端与所述第二转动轴一端传动连接，所述第二转动轴另一端穿过所述上层固定板设有与行走齿轮啮合的行走主齿轮；所述行走蜗杆与所述蜗轮啮合。
进一步地，所述第一驱动装置输出端设有带轮三，所述第二转动轴的顶部设有带轮一，所述带轮三和带轮一之间设有同步带二。
进一步地，所述第一驱动装置为伺服电机。
与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：
1、本实用新型的原动装置采用伺服电机，伺服电机能够保证控制的精度，从而保证了车轮行走和转向的精度；
2、本实用新型通过第二转动轴上的行走蜗杆与行走轮上设置的蜗轮配合使用，增加矢量轮行走机构的使用寿命，提高矢量轮行走的稳定性；
3、本实用新型通过第一驱动装置驱动第一转动轴，通过第二转动轴通过转向齿轮将转向盘转动，一方面进行减速，另一方面提高转向稳定性。
附图说明
图1为本实用新型的整体示意图；
图2为本实用新型的俯视图；
图3为本实用新型的转向驱动示意图；
图4为本实用新型的转向驱动示意图；
图5为本实用新型底部局部示意图。
图中：1、第一驱动装置；2、第二驱动装置；3、第一转动轴；4、带轮一； 5、转向盘；6、行走齿轮；7、行走蜗杆；8、蜗轮；9、行走轮；10、转向齿轮； 11、带轮二；12、带轮三；13、同步带一；14、同步带二；15、下层固定板； 16、上层固定板；17、固定柱；18、连接板；19、第二转动轴；20、行走轴； 21、行走主齿轮；22、带轮四。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
如图1-图5所示，公开了一种矢量轮，包括：行走轮9；行走机构；转向机构；
第一驱动装置1，所述第一驱动装置1的输出端与所述行走机构连接；所述行走机构的输出端与所述行走轮9连接，用于驱动所述行走轮9前进或者后退；
第二驱动装置2，所述第二驱动装置2的输出端与所述转向机构连接，所述转向机构的输出端与所述行走轮9连接，用于改变所述行走轮9的方向；具体来说，第一驱动装置1的输出端穿过上层固定板16并且固定在上层固定板16 上，输出端通过同步带二14连接第二转动轴19，第二转动轴19向下穿过上层固定板16连接有行走主齿轮21，通过行走主齿轮21啮合行走齿轮6，使行走齿轮6带动行走蜗杆7与蜗轮8啮合，从而将行走轮9进行前行或者后退。
第二驱动装置2的输出端和第一转动轴3均固定在上层固定板16上；行走蜗杆7从转向盘5留有的空间中穿过；通过轴承与下层固定板15连接。上层固定板16与下层固定板15通过固定柱17连接。
如图4-图5所示，转向机构的具体工作过程以及安装方式为，包括第一转动轴3、转向盘5和下层固定板15；
所述第一转动轴3的一端与所述第二驱动装置2的输出端传动连接，另一端与所述转向盘5转动连接，所述下层固定板15中心位置设有与转向盘5适配圆孔，所述转向盘5底部通过连接板18与所述行走轮9连接；在此需要补充的是，下层固定板15同样也对第一驱动装置1和第二驱动装置2进行固定。
本实用新型通过第一驱动装置1驱动第一转动轴3，通过第一转动轴3通过转向齿轮10将转向盘5转动，一方面进行减速，另一方面提高转向稳定性。
转向盘5中间开设有空隙，目的为了给行走齿轮6和行走主齿轮21留有啮合空间。
所述第一转动轴3一端设有带轮四22，另一端设有与所述转向盘5啮合的转向齿轮10，所述第二驱动装置2的输出端设有带轮二11，所述带轮四22与带轮二11通过步带一13连接。
所述连接板18设于行走轮9的两侧，中间通过行走轴20连接。
所述行走机构包括行走蜗杆7、设于行走蜗杆7顶部的行走齿轮6、第二转动轴19、设于行走轮9上的蜗轮8和上层固定板16；
所述第一驱动装置1输出端与所述第二转动轴19一端传动连接，所述第二转动轴19另一端穿过所述上层固定板16设有与行走齿轮6啮合的行走主齿轮 21；所述行走蜗杆7与所述蜗轮8啮合；本实用新型通过第二转动轴19上的行走蜗杆7与行走轮上设置的蜗轮8配合使用，增加矢量轮行走机构的使用寿命，提高矢量轮行走的稳定性；
所述第一驱动装置1输出端设有带轮三12，所述第二转动轴19的顶部设有带轮一4，所述带轮三12和带轮一4之间设有同步带二14；
工作时，第一驱动装置1转动带动带轮三12转动，通过同步带二带动带轮一4，进一步将第二转动轴19带动；在本实施例中，带轮可以采用齿轮或者链轮，或者通过第一驱动装置1的输出端直接带动第二转轴19。
所述第一驱动装置1为伺服电机，所述第二驱动装置2为伺服电机；伺服电机能够保证控制的精度，从而保证了车轮行走和转向的精度。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种矢量轮，其特征是，包括：
行走轮（9）；
行走机构；
转向机构；
第一驱动装置（1），所述第一驱动装置（1）的输出端与所述行走机构连接；所述行走机构的输出端与所述行走轮（9）连接，用于驱动所述行走轮（9）行走；
第二驱动装置（2），所述第二驱动装置（2）的输出端与所述转向机构连接，所述转向机构的输出端与所述行走轮（9）连接，用于改变所述行走轮（9）的方向。
2.根据权利要求1所述的一种矢量轮，其特征是，所述转向机构包括第一转动轴（3）、转向盘（5）和下层固定板（15）；
所述第一转动轴（3）的一端与所述第二驱动装置（2）的输出端传动连接，另一端与所述转向盘（5）转动连接，所述下层固定板（15）中心位置设有与转向盘（5）适配圆孔，所述转向盘（5）底部通过连接板（18）与所述行走轮（9）连接。
3.根据权利要求2所述的一种矢量轮，其特征是，所述第一转动轴（3）一端设有带轮四（22），另一端设有与所述转向盘（5）啮合的转向齿轮（10），所述第二驱动装置（2）的输出端设有带轮二（11），所述带轮四（22）与带轮二（11）通过步带一（13）连接。
4.根据权利要求2所述的一种矢量轮，其特征是，所述连接板（18）设于行走轮（9）的两侧，中间通过行走轴（20）连接。
5.根据权利要求1所述的一种矢量轮，其特征是，所述第二驱动装置（2）为伺服电机。
6.根据权利要求1所述的一种矢量轮，其特征是，所述行走机构包括行走蜗杆（7）、设于行走蜗杆（7）顶部的行走齿轮（6）、第二转动轴（19）、设于行走轮（9）上的蜗轮（8）和上层固定板（16）；
所述第一驱动装置（1）输出端与所述第二转动轴（19）一端传动连接，所述第二转动轴（19）另一端穿过所述上层固定板（16）设有与行走齿轮（6）啮合的行走主齿轮（21）；所述行走蜗杆（7）与所述蜗轮（8）啮合。
7.根据权利要求6所述的一种矢量轮，其特征是，所述第一驱动装置（1）输出端设有带轮三（12），所述第二转动轴（19）的顶部设有带轮一（4），所述带轮三（12）和带轮一（4）之间设有同步带二（14）。
8.根据权利要求1所述的一种矢量轮，其特征是，所述第一驱动装置（1）为伺服电机。
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| CN202021454542.3U CN212637143U (zh) | 2020-07-22 | 2020-07-22 | 一种矢量轮 |
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| Publication Number | Publication Date |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111845306A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-10-30 | 镇江高等职业技术学校 | 一种矢量轮 |
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