JP4997549B2 - ロボットライン設備 - Google Patents
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Description
請求項1のロボットライン設備では、複数のステージを並べて処理ラインを構成し、ワークをステージ同士の間で移動してステージ毎にワークの組み付け、検査、加工、その他所定のステージ処理を行う。ここで、本発明では、ロボット専用領域と作業者専用領域とを処理ラインで区画し、その処理ラインにおけるステージ処理空間をそれらロボット専用領域側と作業者専用領域側との両方に開放したので、ロボットと作業者とが互いに補助し合って処理ライン上で作業を行うことができる。
上述の如く、本発明に係るライン統括管理手段が、機械処理待ちのステージを進捗状況記憶手段の記憶データに基づいて選び、その選ばれたステージにおいてロボットに機械処理を開始するが、万が一、ロボットが誤動作して、作業者の進入が許可されているステージに進入しそうになっても、請求項2の構成によれば、そのようなロボットをロボット側エリアセンサが検出し、安全管理手段が処理ラインを停止するので、作業者は安心して作業を行うことができる。
請求項3の構成では、ステージ毎に加圧装置が設けられ、進捗状況記憶手段が、各ステージ処理に、作業者処理、加圧処理及びロボット処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して記憶している。そして、ライン統括管理手段が、ロボット処理待ちのステージにロボットを移動してロボット処理を開始するので、ロボットと加圧装置とを合わせた機械の稼働率が上がり、生産性が一層向上する。
請求項4の構成によれば、複数の加圧治具の間で加圧アクチュエータを共有したので設備費を削減することができる。しかも、ライン統括管理手段が、加圧処理待ちのステージに加圧アクチュエータを移動して加圧処理を開始するので、加圧装置とロボットとを合わせた機械の稼働率が上がり、生産性が一層向上する。
請求項6の構成によれば、ロボットを、ワークの搬送とステージに備えた段替え部の位置変更との両方に兼用したので、段替え部の位置変更用に別途動力源を設けた場合に比べて設備のコストダウンが図られる。
請求項7の構成によれば、1対の処理ラインに挟まれた内側をロボット専用領域としかつ、1対の処理ラインの両外側を作業者専用領域としたので、1対の処理ラインの間でロボット専用領域が共有され、ロボットライン設備をコンパクトな構成にすることができる。
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
10L,10S3,10S4,10S5 処理ライン
12〜18 圧入治具
19 カシメ治具
19A 昇降モータ
19C カシメ用直動駆動源
33,33X ベース盤
41 昇降ベース(可動治具部品)
50 加圧アクチュエータ
58A〜58J 作業者側エリアセンサ
59A〜59J ロボット側エリアセンサ
63A 上端支持ベース(段替え部)
63B ブレーキ装置
71A 通常作業完了ボタン(作業者処理完了確認手段)
71B 段替作業完了ボタン(作業者処理完了確認手段)
76 治具コントローラ(機械処理完了確認手段)
77 アクチュエータコントローラ(機械処理完了確認手段)
78 ロボットコントローラ(機械処理完了確認手段)
79 システム制御盤(ライン統括管理手段、安全管理手段)
79T 進捗状況記憶テーブル(進捗状況記憶手段)
80 ロボット
90 ワーク
PG1 ライン統括管理プログラム(ライン統括管理手段)
PG2 安全管理プログラム(安全管理手段)
R1 作業者専用領域
R2 ロボット専用領域
R3 ステージ処理空間
ST1〜ST10 第1〜第10のステージ
SW1 ステージ対向検出スイッチ(押圧動作検出スイッチ)
SW2 下端検出スイッチ(押圧動作検出スイッチ)
SW3 原位置検出スイッチ
Claims (7)
- 複数のステージを並べて処理ラインを構成し、ワークを前記ステージ間で移動して前記ステージ毎に前記ワークの組み付け、検査、加工、その他所定のステージ処理を行うと共に、その処理ラインの側方にロボットを設けて、前記ロボット1台に対して複数の前記ステージを割り当てたロボットライン設備において、
前記処理ラインを間に挟んで区画された1対の領域の一方を、前記ロボットと前記作業者とのうち前記ロボットのみが内部で動作可能なロボット専用領域とする一方、他方を前記作業者のみが内部で動作可能な作業者専用領域とし、
前記処理ラインのうち前記ワークに前記ステージ処理を行うためのステージ処理空間を前記ロボット専用領域側と前記作業者専用領域側との両方に開放して、前記ロボットと前記作業者の両方を前記ステージ処理空間に進入可能とし、
前記各ステージ処理を、前記作業者による作業者処理又は、前記ロボットを含む機械による機械処理又は、それらの作業者処理及び機械処理の組み合わせで構成し、
前記各ステージの前記作業者処理が完了したことを検出するための作業者処理完了確認手段と、
前記ステージ毎の前記機械処理が完了したことを検出するための機械処理完了確認手段と、
前記作業者処理完了確認手段及び前記機械処理完了確認手段の検出結果に基づいて、前記各ステージ処理が前記作業者処理又は前記機械処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して記憶する進捗状況記憶手段と、
前記進捗状況記憶手段に記憶された前記機械処理待ちのステージを選んで前記機械処理を開始すると共に、前記進捗状況記憶手段に記憶された前記作業者処理待ちのステージにおける前記ステージ処理空間への前記作業者の進入を許可しかつ前記作業者処理の完了以降その進入許可を取り下げるライン統括管理手段と、
前記各ステージに設けられて、前記作業者専用領域から前記ステージ処理空間に進入した前記作業者を検出する作業者側エリアセンサと、
前記作業者の進入が許可されていない前記ステージの前記作業者側エリアセンサが前記作業者を検出したときに前記処理ラインを停止する安全管理手段とを備えたことを特徴とするロボットライン設備。 - 前記ロボット専用領域から前記ステージ処理空間に進入した前記ロボットを検出するロボット側エリアセンサを前記各ステージに設け、
前記安全管理手段は、前記作業者の進入が許可されている前記ステージの前記ロボット側エリアセンサが前記ロボットを検出したときに前記処理ラインを停止するように構成したことを特徴とする請求項1に記載のロボットライン設備。 - 前記ステージ毎に、前記ワークの圧入、カシメその他所定の加圧処理を行うための加圧装置が前記機械として設けられ、
前記機械処理は、前記加圧装置による前記加圧処理と前記ロボットによるロボット処理とに分けられ、
前記進捗状況記憶手段は、前記各ステージ処理に、前記作業者処理、前記加圧処理及び前記ロボット処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して記憶し、
前記ライン統括管理手段は、前記進捗状況記憶手段に記憶された前記ロボット処理待ちの前記ステージに前記ロボットを移動して前記ロボット処理を開始することを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットライン設備。 - 前記加圧装置は、前記ステージ毎に設けられた複数の加圧治具と、前記複数の加圧治具に共有された加圧アクチュエータとからなり、
前記複数の加圧治具が水平方向に並べて取り付けられたベース盤と、前記加圧アクチュエータを前記複数の加圧治具の並び方向と平行に水平移動して、任意の前記加圧治具との対向位置に位置決め可能な水平移動機構と、前記各加圧治具に設けられ、前記加圧アクチュエータに押圧されて往復動可能な可動治具部品とを設け、
前記ライン統括管理手段は、前記進捗状況記憶手段に記憶された前記加圧処理待ちの前記ステージに前記加圧アクチュエータを移動して前記加圧処理を開始することを特徴とする請求項3に記載のロボットライン設備。 - 前記加圧アクチュエータが、前記加圧治具の前記可動治具部品を押圧しているか否かを前記各ステージに判別するための押圧動作検出スイッチを設け、
前記安全管理手段は、前記作業者の進入が許可されている前記ステージの前記押圧動作検出スイッチが前記加圧アクチュエータによる押圧を検出したときに前記処理ラインを停止するように構成されたことを特徴とする請求項4に記載のロボットライン設備。 - 前記ステージには、前記ワークの種類に応じて位置変更を必要とする段替え部が備えられ、前記ロボットを、前記ワークの搬送と前記段替え部の位置変更との両方に兼用したことを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載のロボットライン設備。
- 前記処理ラインは、対をなして平行に設けられ、それら1対の処理ラインに挟まれた内側を前記ロボット専用領域としかつ、前記1対の処理ラインの両外側を前記作業者専用領域としたことを特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載のロボットライン設備。
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