KR20230032866A

KR20230032866A - 차량 주행 제어 장치 및 방법 그리고 기억 매체

Info

Publication number: KR20230032866A
Application number: KR1020220080300A
Authority: KR
Inventors: 히데유키 와카미야
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2021-08-31
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2023-03-07
Also published as: JP2023035189A; CN115892003A; JP7509103B2; US20230068362A1

Abstract

차량 주행 제어 장치(10)는, 소정의 속도 범위 내에서 선행 차량(2)에 대하여 자차량(1)을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능하다. 당해 차량 주행 제어 장치는, 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 취득부(11)와, 자동 운전 모드의 실시 중에, 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 자차량을 가속 가능한 제1 경우, 자차량의 가속을 억제하는 제어부(12)를 구비한다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법 그리고 기억 매체{VEHICLE TRAVELING CONTROL DEVICE, METHOD, AND STORAGE MEDIUM}

본 발명은, 차량 주행 제어 장치 및 방법 그리고 기억 매체의 기술분야에 관한 것이다.

이러한 종류의 장치로서, 예를 들어 추종 주행 제어의 실행 중에, 정체 정보에 기초하는 가속 억제 조건이 성립한 경우, 목표 가속도의 크기를, 가속 억제 조건이 성립하지 않는 경우와 비교하여 작게 하는 장치가 제안되어 있다(일본 특허 공개 제2020-117009 참조). 그 밖의 관련하는 기술로서, 일본 특허 공개 제2020-152288 및 일본 특허 제6580108을 들 수 있다. 일본 특허 공개 제2020-152288에는, 레벨 3의 자동 운전 모드의 실행 중에 자차량이 협로에 진입하려고 할 때, 드라이버가 희망하는 운전 모드로 전환하는 것이 개시되어 있다. 일본 특허 제6580108에는, 전방 차량에 추종 주행하는 자동 운전 차량의 차량 발진 시에, 자동 운전 레벨이 레벨 3인 경우에는, 전방 차량과의 차간 거리를, 자동 운전 레벨이 레벨 2인 경우에 비하여 크게 하는 것이 개시되어 있다.

일본 특허 공개 제2020-117009에 기재된 기술에서는, 가속 억제 조건에 기인하여 목표 가속도가 억제되면, 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 길어지기 쉽다. 그러면, 차간 거리가 비교적 길어짐으로써 자차량을 선행 차량에 추종시킬 수 없게 될(즉, 추종 주행 제어를 중지하지 않을 수 없게 될) 가능성이 있다. 즉, 일본 특허 공개 제2020-117009에 기재된 기술에는 개선의 여지가 있다.

본 발명은, 상기 사정을 감안하여 이루어진 것이고, 추종 주행을 비교적 길게 계속할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법 그리고 기억 매체를 제공하는 것을 과제로 한다.

본 발명의 일 양태에 관한 차량 주행 제어 장치는, 소정의 속도 범위 내에서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치이며, 상기 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 취득부와, 상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량의 가속을 억제하는 제어부를 구비한다는 것이다.

본 발명의 일 양태에 관한 차량 주행 제어 방법은, 소정의 속도 범위 내에서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치에서의 차량 주행 제어 방법이며, 상기 차량 주행 제어 장치가, 상기 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 취득 공정과, 상기 차량 주행 제어 장치가, 상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량의 가속을 억제하는 제어 공정을 포함한다는 것이다.

본 발명의 일 양태에 관한 기억 매체는, 소정의 속도 범위 내에서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치의 1개 또는 복수의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이고, 또한, 상기 1개 또는 복수의 프로세서에서 이하의 기능을 실행시키는 명령을 저장하는 비일시적 기억 매체:

상기 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 것; 및

상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량의 가속을 억제하는 것.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호들로 나타낸 첨부 도면을 참조하여 후술된다.

도 1은 실시 형태에 따른 차량의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 교통 상황의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은 실시 형태에 따른 ECU의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 실시 형태에 따른 컴퓨터의 구성을 도시하는 블록도이다.

차량 주행 제어 장치에 관한 실시 형태를 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다. 여기에서는, 차량 주행 제어 장치로서, 차량(1)에 탑재된 ECU(Electronic Control Unit)(10)를 일례로서 예를 든다. 즉, 본 실시 형태에서는, 차량(1)의 각종 제어용의 ECU(10)의 일부를 차량 주행 제어 장치로서 사용하고 있다.

도 1에 있어서, 차량(1)은, ECU(10), 외계 센서(21), 속도 센서(22), 가속도 센서(23), 통신 장치(24), 스로틀 액추에이터(31), 브레이크 액추에이터(32), 조타 액추에이터(33) 및 HMI(Human Machine Interface)(34)를 구비하여 구성되어 있다. 또한, 외계 센서(21)에는, 예를 들어 카메라, 레이더, LiDAR(Light Detection and Ranging) 등의 기존의 각종 센서를 적용 가능하다.

ECU(10)는, 드라이버에 차량(1)의 주위의 감시 의무가 있는 자동 운전(이후, 적절히 "제1 자동 운전"이라고 칭함)과, 드라이버에 차량(1)의 주위의 감시 의무가 없는 자동 운전(이후, 적절히 "제2 자동 운전"이라고 칭함)을 실행 가능하게 구성되어 있다. ECU(10)는, 제2 자동 운전으로서, 예를 들어 차량(1)(즉, 자차량)을 선행 차량에 추종시키는 추종 주행 제어를 실행 가능하다.

여기서, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어는, 예를 들어 정체 구간 등, 차량(1)이 비교적 저속(시속 60킬로미터 이하 등)으로 주행하고 있는 것을 전제로 하고 있다. 이 때문에, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어는, 차량(1)의 속도가, 미리 정해져 있는 상한 속도 이하인 경우에 실행 가능하다. 또한, 차량(1)이 비교적 저속으로 주행하고 있는 경우, 차량(1)과 선행 차량의 차간 거리는 비교적 짧아도 된다(몇미터 내지 몇십 미터 등). 이 때문에, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어는, 차량(1)과 선행 차량의 차간 거리가, 미리 정해진 상한 거리 이하인 경우에 실행 가능하다.

즉, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어는, 차량(1)의 속도가 상한 속도 이하이고, 또한, 차량(1)과 선행 차량의 차간 거리가 상한 거리 이하인 경우에 실행 가능하다. 따라서, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어의 실행 중에, 차량(1)의 속도가 상한 속도를 초과한 경우, 및/또는, 차량(1)과 선행 차량의 차간 거리가 상한 거리를 초과한 경우, 해당 추종 주행 제어는 해제된다.

제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어가 해제된 경우, 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로 전환된다. 여기서, 차량(1)의 속도가 상한 속도를 초과한 것에 기인하여, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어가 해제된 경우, 제2 자동 운전으로부터, 제1 자동 운전으로서의 추종 주행 제어로 전환되어도 된다. 혹은, 차량(1)과 선행 차량의 차간 거리가 상한 거리를 초과한 것에 기인하여, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어가 해제된 경우, 제2 자동 운전으로부터, 제1 자동 운전으로서의 정속 주행 제어로 전환되어도 된다.

예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이, 정체 구간에 있어서, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어에 의해, 차량(1)이 선행 차량으로서의 차량(2)에 추종하여 주행하고 있는 경우를 생각한다. 정체 구간에서의 교통의 흐름은 균일하지 않고(즉, 정체 구간 내의 차량이 일정하게 저속으로 주행하고 있는 것이 아니고), 예를 들어 내리막길 구간 등, 부분적으로 교통의 흐름이 빨라지는 경우가 있다.

제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어에 의해 차량(1)이 주행하고 있을 때에, 교통의 흐름이 일시적으로 빨라지고, 예를 들어 차량(1)의 속도가 상기 상한 속도를 초과한 것에 기인하여, 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로 전환되면, 드라이버에 차량(1)의 주위 감시 의무가 발생한다. 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로 전환되고 바로, 차량(1)의 속도가 저하되고, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어가 다시 실행 가능해지는 경우가 있다. 이러한 경우, 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로의 전환에 기인하여, 차량(1)의 드라이버가 번거로움을 느끼는 경우가 있다.

그래서, 차량 주행 제어 장치로서의 ECU(10)는, 제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어의 실행 해제가 억제되도록 차량(1)을 제어한다. ECU(10)는, 그 내부에 논리적으로 실현되는 논리 블록으로서 또는 물리적으로 실현되는 처리 회로로서, 취득부(11), 제어부(12) 및 판정부(13)를 갖는다(도 1 참조). 이하의 설명에서는, 「제2 자동 운전으로서의 추종 주행 제어」를 「정체 시 추종 주행 제어」라고 칭한다.

취득부(11)는, 외계 센서(21), 속도 센서(22) 및 가속도 센서(23) 각각의 검출(측정) 결과를 취득한다. 취득부(11)는, 통신 장치(24)를 통해, 예를 들어 VICS(등록 상표)(Vehicle Information and Communication System)에 관한 정보나, 차량(1)의 주위에 존재하는 타 차량으로부터의 정보 등을 취득한다. 취득부(11)는, 통신 장치(24)를 통해 취득한 정보로부터, 차량(1)의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득한다.

예를 들어 정체 시 추종 주행 제어의 실행 시, 제어부(12)는, 취득부(11)에 의해 취득된 외계 센서(21), 속도 센서(22) 및 가속도 센서(23) 각각의 검출 결과에 기초하여, 차량(1)이, 주행 경로를 따라 목표 속도로 주행하도록, 스로틀 액추에이터(31), 브레이크 액추에이터(32) 및 조타 액추에이터(33)를 제어한다.

판정부(13)는, 취득부(11)에 의해 취득된 외계 센서(21), 속도 센서(22) 및 가속도 센서(23) 각각의 검출 결과에 기초하여, 예를 들어 정체 시 추종 주행 제어를 계속 가능한지의 여부를 판정한다.

이어서, ECU(10)의 동작에 대하여 도 3의 흐름도를 참조하여 설명을 추가한다. 여기에서는, 예를 들어 차량(1)이 정체 구간을 주행하고 있고, 차량(1)을 차량(2)(도 2 참조)에 추종시키는 정체 시 추종 주행 제어가 실행되고 있는 것으로 한다.

도 3에 있어서, 판정부(13)는, 취득부(11)에 의해 취득된 정체 정보에 기초하여, 차량(1)의 전방에 정체가 존재하는지의 여부를 판정한다(스텝 S101). 이 스텝 S101의 처리에서는, 예를 들어 차량(1)이 현재 주행하고 있는 정체 구간이 이 앞에도 계속되는 것인지, 정체가 해소되는 것인지가 판정된다.

스텝 S101의 처리에 있어서, 차량(1)의 전방에 정체가 존재하지 않는다고 판정된 경우(스텝 S101: "아니오"), 제어부(12)는, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 목표 차간 거리가 되도록, 취득부(11)에 의해 취득된 외계 센서(21) 등의 검출 결과에 기초하여 스로틀 액추에이터(31) 등을 제어하면서, 차량(1)을 차량(2)에 추종 주행시킨다(스텝 S102). 또한, 목표 차간 거리는, 차량(1)의 속도에 따라서 변경되어도 된다.

이 경우, 정체가 해소되므로, 차량(1)의 속도는 상승하게 된다. 제어부(12)는, 예를 들어 차량(1)의 속도가, 정체 시 추종 주행 제어를 실행 가능한 상한 속도를 초과한 때에, 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로 전환한다. 이 경우, 제어부(12)는, 차량(1)을 차량(2)에 추종 주행시키는 제1 자동 운전을 실행해도 된다. 제어부(12)는, 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로 전환하기 전에, HMI(34)를 통해, 드라이버에 주의 환기를 행해도 된다.

스텝 S101의 처리에 있어서, 차량(1)의 전방에 정체가 존재한다고 판정된 경우(스텝 S101: "예"), 판정부(13)는, 차량(2)의 속도(즉, 선행 차속)가 차량(1)의 속도(즉, 자차속)보다 큰지의 여부를 판정한다(스텝 S103).

스텝 S103의 처리에 있어서, 차량(2)의 속도가 차량(1)의 속도 이하이라고 판정된 경우(스텝 S103: "아니오"), 제어부(12)는, 취득부(11)에 의해 취득된 외계 센서(21) 등의 검출 결과에 기초하여 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 목표 차간 거리가 되도록, 스로틀 액추에이터(31) 등을 제어하여, 정체 시 추종 주행 제어를 계속한다(스텝 S104). 그 후, 소정 시간이 경과한 후에, 스텝 S101의 처리가 행하여져도 된다.

스텝 S103의 처리에 있어서, 차량(2)의 속도가 차량(1)의 속도보다 크다고 판정된 경우(스텝 S103: "예"), 판정부(13)는, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 소정 거리보다 긴 것인지의 여부를 판정한다(스텝 S105). 스텝 S105의 처리에 있어서, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 소정 거리 이하라고 판정된 경우(스텝 S105: "아니오"), 제어부(12)는, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 목표 차간 거리보다도 길어지는 것을 허용하면서, 차량(1)의 가속도를 억제하여 정체 시 추종 주행 제어를 계속한다(스텝 S106). 그 후, 소정 시간이 경과한 후에, 스텝 S101의 처리가 행하여져도 된다.

「소정 거리」는, 차량(1)의 가속도를 억제할지의 여부를 결정하는 값이고, 미리 고정값으로서 또는 어떠한 물리량 혹은 파라미터에 따른 가변값으로서 설정되어 있다. 「소정 거리」는, 정체 시 추종 주행 제어를 실행 가능한 상한 거리보다도 짧은 거리이다. 이러한 소정 거리는, 예를 들어 차량(1)의 응답성에 따라, 상기 상한 거리보다도 소정값만큼 짧은 거리로서 설정하면 된다. 구체적으로는, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 소정 거리보다도 길어져 가속도의 억제가 해제된 후에, 차량(1)의 속도가 상승하기 전에, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 상기 상한 거리를 초과하지 않는 것과 같은 거리로 하여, 소정 거리가 설정되어도 된다.

스텝 S105의 처리에 있어서, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 소정 거리보다 길다고 판정된 경우(스텝 S105: "예"), 제어부(12)는, 목표 차간 거리를 변경하여, 차량(1)의 가속도를 억제하지 않고 정체 시 추종 주행 제어를 계속한다(스텝 S107). 이때, 변경 후의 목표 차간 거리는, 정체 시 추종 주행 제어를 실행 가능한 상한 거리이면 된다.

이어서, 판정부(13)는, 차량(1)의 속도가 소정의 속도보다 큰지의 여부를 판정한다(스텝 S108). 스텝 S108의 처리에 있어서, 차량(1)의 속도가 소정의 속도 이하이면 판정된 경우(스텝 S108: "아니오"), 제어부(12)는, 정체 시 추종 주행 제어를 계속한다(스텝 S109). 그 후, 소정 시간이 경과한 후에, 스텝 S101의 처리가 행하여져도 된다.

스텝 S108의 처리에 있어서, 차량(1)의 속도가 소정의 속도보다 크다고 판정된 경우(스텝 S108: "예"), 제어부(12)는, 정체시 추종 주행 제어를 종료한다(바꿔 말하면, 정체 시 추종 주행 제어의 실행을 해제한다)(스텝 S110). 이때, 제어부(12)는, HMI(34)를 통해, 드라이버에 주의 환기를 행해도 된다. 제어부(12)는, 스텝 S110의 처리에 있어서, 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로 전환하여, 예를 들어 차량(1)을 차량(2)에 추종 주행시키는 제1 자동 운전을 실행해도 된다.

「소정 속도」는, 정체 시 추종 주행 제어를 종료할 것인지의 여부를 결정하는 값이고, 미리 고정값으로서 또는 어떠한 물리량 혹은 파라미터에 따른 가변값으로서 설정되어도 된다. 「소정 속도」는, 정체 시 추종 주행 제어를 실행 가능한 상한 속도보다도 작은 속도이다. 이러한 소정의 속도는, 드라이버의 상태에 따라서 설정되어도 된다. 즉, 제2 자동 운전에서는, 드라이버에 차량(1)의 주위 감시 의무는 없다. 이 때문에, 정체시 추종 주행 제어가 실행되어 있는 경우, 드라이버가, 예를 들어 운전 조작에 관계가 없는 전자 기기를 주시하는 등, 소위 한눈을 팔고 있는 것이 있다. 그래서, 소정의 속도는, 예를 들어 드라이버가 운전 조작으로 복귀하기 위하여 요하는 시간과, 해당 시간에 상승하는 차량(1)의 속도에 기초하여, 드라이버가 운전 조작으로 복귀하기 전에, 차량(1)의 속도가 정체 시 추종 주행 제어를 실행 가능한 상한 속도를 초과하지 않는 것과 같은 속도로 하여 설정하면 된다.

(기술적 효과)

차량 주행 제어 장치로서의 ECU(10)는, 정체 시 추종 주행 제어가 실행되고 있을 때에, 차량(2)의 속도가 차량(1)의 속도보다 크고(즉, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 점차 넓어지고 있고), 또한, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 소정 거리 이하인 경우, 차량(1)의 가속도를 억제한다. 이에 의해, 차량(1)의 속도가, 정체 시 추종 주행 제어를 실행 가능한 상한 속도를 초과하는 것을 억제할 수 있다.

ECU(10)는 또한, 정체 시 추종 주행 제어가 실행되고 있을 때에, 차량(2)의 속도가 차량(1)의 속도보다 크고, 또한, 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가 소정 거리보다 큰 경우, 차량(1)의 가속도를 억제하지 않고 정체 시 추종 주행 제어의 계속을 도모한다. 이에 의해, 차량(1)의 가속도가 억제되는 것에 기인하여 차량(1)과 차량(2)의 차간 거리가, 정체 시 추종 주행 제어를 실행 가능한 상한 거리를 초과하는 것을 억제할 수 있다.

이렇게 구성하면, 정체 구간에 있어서, 선행 차량으로서의 차량(2)의 속도가 일시적으로 상승했다고 해도, 정체 시 추종 주행 제어의 실행이 해제되는 것을 억제할 수 있다. 즉, 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로의 전환을 억제할 수 있다. 즉, 당해 ECU(10)에 의하면, 정체 시 추종 주행 제어를 비교적 길게 계속할 수 있다.

제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로의 전환된 후에, 차량(1)의 속도가 저하되고, 제2 자동 운전(여기서는, 정체 시 추종 주행 제어)이 실행 가능해지는 경우가 있다. 제1 자동 운전과 제2 자동 운전의 전환이 비교적 빈번히 발생하면, 차량(1)의 드라이버가 번거로움을 느낄 가능성이 있다. 이에 비해, 당해 ECU(10)에 의하면, 정체 시 추종 주행 제어의 실행이 해제되는 것을 억제할 수 있으므로, 드라이버가 번거로움을 느끼는 것을 억제할 수 있다.

<컴퓨터 프로그램>

컴퓨터 프로그램에 관한 실시 형태에 대하여 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는, 실시 형태에 따른 컴퓨터의 구성을 도시하는 블록도이다.

도 4에 있어서, 컴퓨터(50)는, 차량 주행 제어 장치(예를 들어, 상술한 ECU(10))를 구성한다. 컴퓨터(50)는, CPU(Central Processing Unit)(51), RAM(Random Access Memory)(52), HDD(Hard Disk Drive)(53) 및 I/O(Input/Output)(54)를 구비하여 구성되어 있다. CPU(51), RAM(52), HDD(53) 및 I/O(54)는, 버스(55)에 의해 서로 접속되어 있다. HDD(53)에는, 본 실시 형태에 따른 컴퓨터 프로그램(531)이 미리 저장되어 있다. CPU(51)는, 1개 또는 복수의 프로세서로 구성되어도 된다.

컴퓨터 프로그램(531)에 의한 CPU(51)의 처리에 대하여 설명한다. CPU(51)는, I/O(54)를 통해 취득된 정체 정보에 기초하여, 자차량의 전방에 정체가 존재하는지의 여부를 판정한다. 자차량의 전방에 정체가 존재하지 않는다고 판정된 경우, CPU(51)는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 목표 차간 거리가 되도록, I/O(54)를 통해 취득된 외계 센서(21) 등의 검출 결과에 기초하여 스로틀 액추에이터(31) 등을 제어하면서, 자차량을 선행 차량에 추종 주행시킨다. 이 경우, 자차량의 속도가, 정체 시 추종 주행 제어를 실행 가능한 상한 속도를 초과한 때에, 제2 자동 운전으로부터 제1 자동 운전으로 전환된다.

자차량의 전방에 정체가 존재한다고 판정된 경우, CPU(51)는, 선행 차량의 속도가 자차량의 속도보다 큰지의 여부를 판정한다. 선행 차량의 속도가 자차량의 속도 이하라고 판정된 경우, CPU(51)는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리를 목표 차간 거리로 하면서, 정체시 추종 주행 제어를 계속한다.

선행 차량의 속도가 자차량의 속도보다 크다고 판정된 경우, CPU(51)는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 소정 거리보다 긴 것인지의 여부를 판정한다. 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 소정 거리 이하라고 판정된 경우, CPU(51)는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 목표 차간 거리보다도 길어지는 것을 허용하면서, 자차량의 가속도를 억제하여 정체 시 추종 주행 제어를 계속한다.

자차량과 선행 차량의 차간 거리가 소정 거리보다 길다고 판정된 경우, CPU(51)는, 목표 차간 거리를 변경하여, 자차량의 가속도를 억제하지 않고 정체 시 추종 주행 제어를 계속한다. 이어서, CPU(51)는, 자차량의 속도가 소정의 속도보다 큰지의 여부를 판정한다. 자차량의 속도가 소정의 속도 이하라고 판정된 경우, CPU(51)는, 정체 시 추종 주행 제어를 계속한다. 한편으로, 자차량의 속도가 소정의 속도보다 크다고 판정된 경우, CPU(51)는, 정체 시 추종 주행 제어를 종료한다.

또한, 컴퓨터(50)가, 예를 들어 컴퓨터 프로그램(531)을 저장하는 CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory) 등의 광 디스크, USB(Universal Serial Bus) 메모리 등의 기록 매체로부터, 컴퓨터 프로그램(531)을 읽어들임으로써, HDD(53)에 컴퓨터 프로그램(531)이 저장되어도 된다. 상술한 기록 매체는, 기억 매체의 일례이다. 혹은, 컴퓨터(50)가, 예를 들어 인터넷 등의 네트워크를 통해, 컴퓨터 프로그램(531)을 다운로드함으로써, HDD(53)에 컴퓨터 프로그램(531)이 저장되어도 된다.

컴퓨터 프로그램(531)에 의하면, 상술한 실시 형태에서의 차량 주행 제어 장치로서의 ECU(10)와 마찬가지로, 정체 시 추종 주행 제어를 비교적 길게 계속 할 수 있다. 컴퓨터 프로그램(531)에 의하면, 상술한 실시 형태에서의 차량 주행 제어 장치로서의 ECU(10)를 비교적 용이하게 실현할 수 있다.

이상에 설명한 실시 형태로부터 도출되는 발명의 각종 양태를 이하에 설명한다.

발명의 일 양태에 관한 차량 주행 제어 장치는, 소정의 속도 범위 내에서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치이며, 상기 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 취득부와, 상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량의 가속을 억제하는 제어부를 구비한다는 것이다.

상술한 실시 형태에 있어서는, 「ECU(10)」가 「차량 주행 제어 장치」의 일례에 상당하고, 「취득부(11)」가 「취득부」의 일례에 상당하고, 「제어부(12)」가 「제어부」의 일례에 상당하고, 「정체 시 추종 주행 제어」가 「소정의 속도 범위 내에서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드」의 일례에 상당한다. 「자동 운전 모드의 실시 중에, 자차량을 가속 가능한 경우」에는, 예를 들어 추종하고 있는 선행 차량이 자차량으로부터 멀어진 경우, 추종하고 있었던 선행 차량이 차선 변경함으로써 추종해야 할 선행 차량이 전환되고, 새로운 선행 차량까지의 거리가 비교적 긴 경우 등이 포함되어도 된다.

당해 차량 주행 제어 장치에서는, 상기 제어부는, 상기 제1 경우에, 상기 자차량의 속도가 상기 소정의 속도 범위를 초과하지 않도록 상기 자차량의 가속을 억제해도 된다.

당해 차량 주행 제어 장치에서는, 상기 제어부는, (i) 상기 제1 경우로서 상기 선행 차량이 상기 자차량보다도 빠른 경우, 상기 자차량의 가속을 억제해도 되고, (ii) 상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 선행 차량이 상기 자차량보다 느린 경우, 상기 자차량과 상기 선행 차량 사이의 거리가 소정의 목표 거리로 되도록 상기 자차량을 상기 선행 차량에 추종 주행시켜도 된다.

당해 차량 주행 제어 장치에서는, 상기 제어부는, (i) 상기 제1 경우로서 상기 자차량과 상기 선행 차량 사이의 차간 거리가 소정의 거리보다 짧은 경우, 상기 자차량의 가속을 억제해도 되고, (ii) 상기 제1 경우로서 상기 차간 거리가 상기 소정의 거리에 달한 제2 경우, 상기 자차량의 가속 억제를 해제해도 된다.

이 양태에서는, 상기 제어부는, 상기 제2 경우에, 상기 차간 거리가 상기 소정의 거리를 유지하도록 상기 자차량을 상기 선행 차량에 추종 주행시켜도 된다. 이 양태에서는, 상기 소정의 거리는, 상기 자동 운전 모드에 있어서 상기 선행 차량에 대하여 상기 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 소정의 거리 범위 내의 거리이면 된다.

상기 차량 주행 제어 장치(10)는, 상기 자차량의 속도가 미리 정해져 있는 상한 속도 이하인 경우에 상기 자동 운전 모드를 실시 가능하게 해도 된다.

상기 제어부는, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 추종하고 있는 선행 차량이 자차량으로부터 멀어진 경우, 또는, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 추종해야 할 선행 차량이 전환되고, 새로운 선행 차량까지의 거리가 비교적 긴 경우의 적어도 한쪽의 조건을 만족시킬 때에 가속을 억제해도 된다.

발명의 일 양태에 관한 차량 주행 제어 방법은, 소정의 속도 범위 내에서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치에서의 차량 주행 제어 방법이며, 상기 차량 주행 제어 장치가, 상기 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 취득 공정과, 상기 차량 주행 제어 장치가, 상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량의 가속을 억제하는 제어 공정을 포함한다는 것이다.

발명의 일 양태에 관한 기억 매체는, 소정의 속도 범위 내에서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치의 1개 또는 복수의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이고, 또한, 상기 1개 또는 복수의 프로세서에 이하의 기능을 실행시키는 명령을 저장하는 비일시적 기억 매체이며, 상기 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 것, 및 상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량의 가속을 억제하는 것을 포함한다는 것이다.

본 발명은, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 특허 청구 범위 및 명세서 전체로부터 읽어낼 수 있는 발명의 요지 혹은 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하고, 그러한 변경을 수반하는 차량 주행 제어 장치 및 방법 그리고 기억 매체도 또한 본 발명의 기술적 범위에 포함되는 것이다.

Claims

소정의 속도 범위 내에서 선행 차량(2)에 대하여 자차량(1)을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치(10)에 있어서,
상기 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 취득부(11); 및
상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량(1)을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량(1)의 가속을 억제하는 제어부(12)를 포함하는, 차량 주행 제어 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 제어부(12)는, 상기 제1 경우에, 상기 자차량(1)의 속도가 상기 소정의 속도 범위를 초과하지 않도록 상기 자차량(1)의 가속을 억제하는, 차량 주행 제어 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 제어부(12)는, (i) 상기 제1 경우로서 상기 선행 차량(2)이 상기 자차량(1)보다도 빠른 경우, 상기 자차량(1)의 가속을 억제하고, (ii) 상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 선행 차량(2)이 상기 자차량(1)보다 느린 경우, 상기 자차량(1)과 상기 선행 차량(2) 사이의 거리가 소정의 목표 거리로 되도록 상기 자차량(1)을 상기 선행 차량(2)에 추종 주행시키는, 차량 주행 제어 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 제어부(12)는, (i) 상기 제1 경우로서 상기 자차량(1)과 상기 선행 차량(12) 사이의 차간 거리가 소정의 거리보다 짧은 경우, 상기 자차량(1)의 가속을 억제하고, (ii) 상기 제1 경우로서 상기 차간 거리가 상기 소정의 거리에 달한 제2 경우, 상기 자차량(1)의 가속의 억제를 해제하는, 차량 주행 제어 장치(10).
제4항에 있어서,
상기 제어부(12)는, 상기 제2 경우에, 상기 차간 거리가 상기 소정의 거리를 유지하도록 상기 자차량(1)을 상기 선행 차량(2)에 추종 주행시키는 것인, 차량 주행 제어 장치(10).
제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 소정의 거리는, 상기 자동 운전 모드에 있어서 상기 선행 차량(2)에 대하여 상기 자차량(1)을 추종 주행시키는 것이 가능한 소정의 거리 범위 내의 거리인, 차량 주행 제어 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 차량 주행 제어 장치(10)는, 상기 자차량의 속도가 미리 정해져 있는 상한 속도 이하인 경우에 상기 자동 운전 모드를 실시 가능한, 차량 주행 제어 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 제어부(12)는,
상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 추종하고 있는 선행 차량이 자차량으로부터 멀어진 경우,
또는,
상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 추종해야 할 선행 차량이 전환되고, 새로운 선행 차량까지의 거리가 비교적 긴 경우의
적어도 한쪽의 조건을 만족시킬 때에 가속을 억제하는, 차량 주행 제어 장치(10).
소정의 속도 범위 내에서 선행 차량(2)에 대하여 자차량(1)을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치(10)에서의 차량 주행 제어 방법에 있어서,
상기 차량 주행 제어 장치(10)가, 상기 자차량(1)의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 취득 공정; 및
상기 차량 주행 제어 장치(10)가, 상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량(1)을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량(1)의 가속을 억제하는 제어 공정을
포함하는 차량 주행 제어 방법.
소정의 속도 범위 내에서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 것이 가능한 자동 운전 모드를 실시 가능한 차량 주행 제어 장치의 1개 또는 복수의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이고, 또한, 상기 1개 또는 복수의 프로세서에 이하의 기능을 실행시키는 명령을 저장하는 기억 매체.
상기 자차량의 주변의 정체에 관한 정체 정보를 취득하는 것; 및
상기 자동 운전 모드의 실시 중에, 상기 정체 정보에 기초하여 정체의 존재가 검지되고, 또한, 상기 자차량을 가속 가능한 제1 경우, 상기 자차량의 가속을 억제하는 것.