KR20220165579A - 이송 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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김정우
정종원
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세메스 주식회사
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Abstract

이송 장치와 그 제어 방법에 개시된다. 상기 이송 장치는, 자재의 이송을 위한 경로를 제공하는 이송 레일과, 상기 이송 레일 상에 놓여지는 구동 휠들을 포함하며 상기 이송 레일을 따라 이동 가능하게 구성되는 이송 차량과, 상기 이송 레일에 인접하게 배치되며 상기 이송 차량을 촬상하여 상기 구동 휠들의 상태를 검사하기 위한 검사 모듈을 포함한다.

Description

이송 장치 및 그 제어 방법{TRANSPORT APPARATUS AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
본 발명의 실시예들은 이송 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 사용되는 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치와 같은 이송 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 반도체 웨이퍼, 인쇄회로기판, 디스플레이 패널 등과 같은 자재들은 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치, AGV(Auto Guided Vehicle) 장치, RGV(Rail Guided Vehicle) 장치, 등과 같은 무인 반송 장치들을 이용하여 이송될 수 있다.
상기 OHT 장치는 클린룸의 천장에 설치된 이송 레일을 따라 이동 가능하게 구성된 이송 차량을 포함할 수 있으며, 상기 이송 차량은 상기 이송 레일 상에서 이동 가능하게 구성되는 구동 모듈과 상기 구동 모듈의 하부에 연결되어 상기 자재를 승강시키기 위한 호이스트 모듈을 포함할 수 있다. 상기 AGV 장치와 RGV 장치는 상기 클린룸의 바닥면 상에서 이동 가능하게 구성되는 이송 차량을 각각 포함할 수 있다.
상기 OHT 장치의 구동 모듈은 상기 이송 레일 상에 배치되는 전방 휠들과 상기 전방 휠들을 회전시키기 위한 전방 모터를 포함하는 전방 구동 유닛 및 상기 이송 레일 상에 배치되는 후방 휠들과 상기 후방 휠들을 회전시키기 위한 후방 모터를 포함하는 후방 구동 유닛을 포함할 수 있다.
상기 호이스트 모듈은 상기 자재, 예를 들면, 반도체 웨이퍼들의 이송을 위한 FOUP(Front Opening Unified Pod)과 같은 용기를 핸들링하기 위한 핸드 유닛과 승강 벨트들을 이용하여 상기 핸드 유닛을 승강시키기 위한 호이스트 유닛을 포함할 수 있다. 상기 핸드 유닛은 상기 자재를 파지하기 위한 그리퍼를 구비할 수 있으며, 상기 그리퍼를 이용하여 상기 자재를 파지한 후 상기 자재를 승강시킬 수 있다.
상기 구동 모듈의 구동 휠들 즉 상기 전방 및 후방 휠들은 상기 이송 차량의 운행 시간에 따라 마모가 발생될 수 있으며, 상기 구동 휠들의 마모 정도는 주기적인 검사를 통해 확인될 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 차량은 주기적으로 유지 보수를 위한 별도의 승강 장치가 설치된 정비 구역으로 이동된 후 상기 승강 장치에 의해 상기 이송 레일로부터 분리된 상태에서 상기 이송 차량의 동작 상태와 상기 구동 휠들의 마모 상태 등이 검사될 수 있으며 검사 결과에 따라 상기 구동 휠들의 교체가 수행될 수 있다. 그러나, 상기와 같은 주기적인 검사에 의해 상기 이송 차량의 가동률이 저하될 수 있으며 아울러 육안으로 판단하기 어려운 미세 결함에 대한 대응이 어려운 문제가 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-2169581호 (등록일자 2020년 10월 19일) 대한민국 등록특허공보 제10-2172066호 (등록일자 2020년 10월 26일)
본 발명의 실시예들은 별도의 정비 구역으로 이동하지 않고도 구동 휠들의 상태를 검사할 수 있도록 구성된 이송 장치를 제공하는데 일 목적이 있다.
본 발명의 실시예들은 별도의 정비 구역으로 이동하지 않고도 구동 휠들의 상태를 검사할 수 있는 이송 장치의 제어 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 이송 장치는, 자재의 이송을 위한 경로를 제공하는 이송 레일과, 상기 이송 레일 상에 놓여지는 구동 휠들을 포함하며 상기 이송 레일을 따라 이동 가능하게 구성되는 이송 차량과, 상기 이송 레일에 인접하게 배치되며 상기 이송 차량을 촬상하여 상기 구동 휠들의 상태를 검사하기 위한 검사 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 제1항에 있어서, 상기 검사 모듈은, 상기 이송 차량에 대한 검사 이미지를 획득하기 위한 검사 카메라와, 상기 검사 이미지로부터 상기 구동 휠들의 직경을 산출하며 상기 산출된 직경으로부터 상기 구동 휠들의 마모 정도를 판단하는 검사 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 검사 모듈은, 상기 이송 차량에 대한 열화상 이미지를 획득하기 위한 열화상 카메라와, 상기 열화상 이미지로부터 상기 구동 휠들의 결함을 검출하기 위한 검사 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 검사 모듈은, 상기 이송 차량에 열에너지를 제공하기 위한 열원을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 열원은 적외선 램프, 플래시 램프, 초음파 발진 유닛, 마이크로파 발진 유닛 또는 전자기파 발진 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 검사 모듈은, 상기 이송 차량이 이동함에 따라 상기 열원이 상기 이송 차량을 추종하도록 상기 열원을 이동시키거나 회전시키는 열원 구동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는 상기 이송 차량의 동작을 제어하기 위한 차량 제어부를 더 포함하며, 상기 차량 제어부는 상기 검사 모듈이 배치된 검사 영역에서 차량이 정지하도록 또는 상기 검사 영역을 기 설정된 속도로 통과하도록 상기 이송 차량의 동작을 제어할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 검사 모듈은, 상기 이송 차량이 상기 검사 모듈이 배치된 검사 영역을 통과할 때마다 상기 구동 휠들의 상태를 검사하여 상기 구동 휠들에 대한 검사 이력을 생성하고 갱신하며 상기 검사 이력에 기초하여 상기 구돌 휠들의 교체 시기를 결정하는 검사 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 차량에는 아이디 정보가 기록된 정보 태그가 부착되며, 상기 이송 장치는 상기 이송 차량의 아이디 정보를 독출하기 위한 리더 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 이송 장치의 제어 방법은, 이송 레일 상의 이송 차량을 촬상하여 상기 이송 차량에 대한 검사 이미지를 획득하는 단계와, 상기 검사 이미지를 분석하여 상기 이송 차량의 구동 휠들에 대한 상태 정보를 획득하는 단계와, 상기 상태 정보에 기초하여 상기 구동 휠들의 교체 시기를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 상태 정보를 획득하는 단계는, 상기 검사 이미지로부터 상기 구동 휠들의 직경을 산출하는 단계와, 상기 구동 휠들의 직경으로부터 상기 구동 휠들의 마모 정도를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치의 제어 방법은, 상기 이송 레일 상의 상기 이송 차량을 촬상하여 상기 이송 차량에 대한 열화상 이미지를 획득하는 단계와, 상기 열화상 이미지를 분석하여 상기 구동 휠들에 대한 제2 상태 정보를 획득하는 단계와, 상기 제2 상태 정보에 기초하여 상기 구동 휠들의 교체 시기를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치의 제어 방법은, 상기 열화상 이미지를 획득하기 전에 상기 이송 차량으로 열에너지를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 검사 모듈은 상기 이송 레일에 인접하도록 배치될 수 있으며, 이에 따라 상기 이송 차량의 구동 휠들에 대한 검사는 상기 이송 차량의 주행 도중에, 예를 들면, 상기 자재를 이송하는 동안 또는 상기 자재의 이송을 위해 이동하는 동안, 상기 검사 모듈에 의해 수행될 수 있다. 이에 따라, 종래 기술에서와 같이 상기 구동 휠들의 검사를 위해 별도의 정비 구역으로 상기 이송 차량을 이동시켜야 하는 문제점을 해결할 수 있으며, 아울러 상기 이송 차량의 가동률을 크게 향상시킬 수 있다. 또한, 상기 검사 유닛은 상기 이송 차량이 상기 검사 영역을 통과할 때마다 상기 구동 휠들에 대한 검사를 수행하고 그 결과에 대한 이력 정보를 생성 및 갱신할 수 있으며, 이를 통해 상기 구동 휠들의 교체 시기를 보다 정확하게 결정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 실시예들은 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.
본 발명의 실시예들에서 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들이 이들 사이에 개재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결되는 것으로 설명되는 경우 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 요소들은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 요소들의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 평면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(100)는, 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조를 위한 클린룸 내에서 자재(10)의 이송을 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 장치(100)는 OHT 장치일 수 있으며 반도체 웨이퍼들의 수납을 위한 FOUP(Front Opening Unified Pod)와 같은 용기의 이송을 위해 사용될 수 있다.
상기 이송 장치(100)는 상기 클린룸 내에서 상기 자재(10)의 이송을 위한 경로를 제공하는 이송 레일들(102)과, 상기 이송 레일들(102) 상에서 이동 가능하게 구성되는 이송 차량(110)을 포함할 수 있다. 상기 이송 차량(110)은 상기 이송 레일들(102) 상에 놓여지는 구동 휠들(132, 142)을 구비하는 구동 모듈(120)과 상기 구동 모듈(120)의 하부에 연결되며 상기 자재(10)의 승강을 위한 호이스트 모듈(150)을 포함할 수 있다.
상기 구동 모듈(120)은, 상기 이송 레일들(102) 상에 각각 배치되는 전방 구동 휠들(132)을 포함하는 전방 구동 유닛(130)과, 상기 이송 레일들(102) 상에 각각 배치되는 후방 구동 휠들(142)을 포함하는 후방 구동 유닛(140)을 포함할 수 있다. 상기 전방 구동 유닛(130)은 상기 전방 구동 휠들(132)을 회전시키기 위한 전방 모터(134)를 포함할 수 있으며, 상기 후방 구동 유닛(140)은 상기 후방 구동 휠들(142)을 회전시키기 위한 후방 모터(144)를 포함할 수 있다.
상기 호이스트 모듈(150)은 상기 전방 및 후방 구동 유닛들(130, 140)의 하부에 연결되며 상기 자재(10)를 수납하기 위한 내부 공간을 갖는 하우징(152)과, 상기 하우징(152) 내에 장착되며 상기 자재(10)의 승강을 위한 호이스트 유닛(154)과, 상기 호이스트 유닛(154)에 의해 승강 가능하도록 구성되며 상기 자재(10)를 파지하기 위한 핸드 유닛(156)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 상기 핸드 유닛(156)은 복수의 승강 벨트들(미도시)에 의해 상기 호이스트 유닛(154)과 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이송 장치(100)는 상기 이송 레일들(102)에 인접하게 배치되며 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 상태를 검사하기 위한 검사 모듈(160)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 검사 모듈(160)은 상기 이송 레일들(102)의 일측에 배치되며 상기 이송 차량(110)에 대한 검사 이미지를 획득하기 위한 검사 카메라(162)와 상기 이송 차량(110)에 대한 열화상 이미지를 획득하기 위한 열화상 카메라(164)를 포함할 수 있다.
상기 이송 장치(100)는 상기 이송 차량(110)의 동작을 제어하기 위한 차량 제어부(112)를 포함할 수 있다. 상세히 도시되지는 않았으나, 상기 차량 제어부(112)는 OCS(OHT Control System) 장치와 같은 상위 제어기(미도시)로부터 제공되는 위치 지령에 따라 상기 전방 및 후방 모터들(134, 144)의 동작 제어를 위한 속도 프로파일을 생성하며, 상기 속도 프로파일을 이용하여 상기 전방 및 후방 모터들(134, 144)의 위치 제어 및 속도 제어를 수행할 수 있다. 또한, 도시되지는 않았으나, 상기 이송 차량(110)은 상기 전방 및 후방 모터들(134, 144)에 구동 전류를 인가하기 위한 전방 및 후방 서보 드라이브들(미도시)을 포함할 수 있으며, 상기 차량 제어부(112)는 상기 전방 및 후방 서보 드라이브들에 토크 지령을 제공할 수 있다. 상기 전방 및 후방 서보 드라이브들은 상기 토크 지령에 따라 상기 전방 및 후방 모터들(134, 144)에 구동 전류를 인가할 수 있으며, 상기 구동 전류에 대한 피드백 제어를 수행할 수 있다.
상기 차량 제어부(112)는 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 모듈(160)이 배치된 검사 영역에서 정지하거나 상기 검사 영역을 기 설정된 속도로 통과하도록 상기 이송 차량(110)의 동작을 제어할 수 있다. 즉, 상기 검사 영역은 상기 검사 카메라(162)와 상기 열화상 카메라(164)의 시야 범위를 포함할 수 있으며, 일 예로서, 상기 차량 제어부(112)는 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 카메라(162)와 상기 열화상 카메라(164)의 전방에서 각각 정지하도록 상기 이송 차량(110)의 동작을 제어할 수 있다.
다른 예로서, 상기 차량 제어부(112)는 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 영역을 기 설정된 속도로 통과하도록 상기 이송 차량(110)의 동작을 제어할 수 있으며, 상기 검사 카메라(162)와 상기 열화상 카메라(164)는 상기 검사 영역을 통과하는 상기 이송 차량(110)을 촬상하여 상기 검사 이미지와 열화상 이미지를 각각 획득할 수 있다. 일 예로서, 상기 이송 차량(110)은 통상 주행 속도, 예를 들면, 약 5m/s 보다 저속으로, 예를 들면, 약 1m/s 내지 약 3m/s 정도의 속도로 상기 검사 영역을 통과할 수 있으며, 이를 위해 상기 차량 제어부(112)는 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 영역의 상류 구간에서 감속한 후 상기 검사 영역을 등속으로 통과하고 이어서 다시 통상의 주행 속도로 가속하도록 상기 이송 차량(110)의 동작을 제어할 수 있다.
상기 검사 이미지는 상기 이송 차량(110)의 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)을 포함하는 컬러 이미지 또는 흑백 이미지일 수 있으며, 상기 검사 모듈(160)은 상기 검사 이미지로부터 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 직경을 산출하고 상기 산출된 직경으로부터 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 마모 정도를 판단하는 검사 유닛(166)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 검사 유닛(166)은 상기 열화상 이미지로부터 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 결함, 예를 들면, 외부 또는 내부의 미세 크랙 또는 표면 박리 등의 미세 결함들을 검출할 수 있다. 특히, 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)은 상기 이송 차량(110)의 주행 중에 발생되는 마찰과 진동 등에 의해 발열될 수 있으며, 미세 결함이 존재하는 부위에서 열점(hot spot)이 관측될 수 있다. 상기 검사 유닛(166)은 상기 열점의 온도와 크기 등을 분석하여 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 결함을 검출할 수 있다.
특히, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이송 장치(100)는 상기 결함들에 대한 능동적인 검사를 수행하기 위하여 상기 이송 차량(110)에 열에너지를 제공하기 위한 열원(168)을 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 열화상 카메라(164)의 상류 측에 상기 열원(168)이 배치될 수 있으며, 상기 열원(168)은 상기 이송 차량(110)이 상기 열화상 카메라의 시야 범위 내에 진입하기 전부터 상기 이송 차량(110)에 열에너지를 인가할 수 있다. 일 예로서, 상기 열원(168)으로는 상기 이송 차량(110)에 적외선 광을 조사하기 위한 적외선 램프, 상기 이송 차량(110)에 자외선 또는 가시광선 대역의 파장을 갖는 광을 조사하기 위한 플래시 램프, 상기 이송 차량(110)을 향하여 초음파 에너지를 인가하기 위한 초음파 발진 유닛, 상기 이송 차량(110)을 향하여 마이크로파 에너지를 인가하기 위한 마이크로파 발진 유닛, 상기 이송 차량(110)을 향하여 전자기파 에너지를 인가하기 위한 전자기파 발진 유닛, 등이 사용될 수 있다. 특히, 상기 초음파 에너지의 입사에 의해 탄성파가 상기 결함 부위에 도달함과 동시에 상기 결함이 존재하는 부위에서 마찰열에 의해 상기 열점이 보다 용이하게 관측될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 검사 모듈(160)은 상기 이송 차량(110)에 인가되는 열에너지의 총량을 증가시키기 위하여 상기 이송 차량(110)이 이동함에 따라 상기 열원(168)이 상기 이송 차량(110)을 추종하도록 상기 열원(168)을 이동시키거나 회전시키는 열원 구동부(170)를 더 포함할 수 있다. 즉, 상기 열원 구동부(170)는 상기 열화상 카메라(164)의 시야 범위 상류의 기 설정된 위치에서 상기 열화상 카메라(164)의 시야 범위 즉 상기 열화상 카메라(164)의 전방 위치까지 상기 열에너지가 상기 이송 차량(110)에 지속적으로 인가되도록 상기 이송 차량(110)의 이동에 연동하여 상기 열원(168)을 수평 이동시키거나 회전시킬 수 있다. 이때, 상기 열원 구동부(170)의 동작은 상기 검사 유닛(166)에 의해 제어될 수 있다.
도시되지는 않았으나, 상기 검사 모듈(160)은 상기 이송 차량(110)을 검출하기 위한 검출 센서(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 상기 검사 유닛(166)은 상기 검출 센서를 통해 상기 이송 차량(110)의 위치를 판단하고 상기 열원(168)이 상기 이송 차량(110)을 추종하도록 상기 열원 구동부(170)의 동작을 제어할 수 있다. 이때, 상기 차량 제어부(112)와 상기 검사 유닛(166)은 서로 통신 가능하도록 구성될 수 있으며, 상기 차량 제어부(112)는 상기 이송 차량(110)의 위치와 속도 정보를 상기 검사 유닛(166)으로 전송할 수 있다.
또한, 도시되지는 않았으나, 상기 이송 차량(110)에는 상기 이송 차량(110)의 아이디 정보가 기록된 정보 태그(미도시), 예를 들면, RFID(Radio Frequency Identification) 태그가 부착될 수 있으며, 상기 이송 장치(100)는 상기 이송 차량(110)의 아이디 정보를 독출하기 위한 리더 유닛(172)을 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 리더 유닛(172)은 상기 검사 카메라(162)의 상류 측에 위치될 수 있으며, 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 카메라(162)의 시야 범위로 진입하기 전에 상기 이송 차량(110)의 아이디 정보를 획득할 수 있다.
상술한 바와 같이 상기 이송 차량(110)이 주행 중에 상기 검사 영역에서 잠시 정지하거나 상기 검사 영역을 상기 기 설정된 속도로 이동하는 동안 상기 이송 차량(110)으로부터 검사 이미지와 열화상 이미지를 획득할 수 있으며, 상기 검사 이미지와 열화상 이미지로부터 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 마모 상태 정보 및 결함 정보를 획득할 수 있다. 특히, 상기 검사 유닛(166)은 상기 마모 상태 정보 및 결함 정보로부터 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 교체 시기를 결정할 수 있으며, 이에 따라 종래 기술에서와 같이 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 상태 검사를 위해 상기 이송 차량(110)을 별도의 정비 구역으로 이동시켜야 하는 문제점을 해결할 수 있다.
특히, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 검사 유닛(166)은 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 영역을 통과할 때마다 상기 구동 휠들(132, 142)의 상태를 검사할 수 있으며, 검사 결과로부터 검사 이력을 생성하고 갱신할 수 있다. 아울러, 상기 검사 이력에 기초하여 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 교체 시기를 결정할 수 있다. 즉, 상기 검사 유닛(166)은 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 마모량 변화 그리고 결함의 성장 등을 모니터링할 수 있으며, 이를 통해 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 교체 시기를 보다 정확하게 판단할 수 있다.
아울러, 상기와 같은 검사 결과에 대한 이력 정보 및 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 교체 시기 등은, 일 예로서, 상기 상위 제어기로 전송될 수 있으며, 아울러 사용자 컴퓨터 또는 모바일 기기를 통해 작업자에게 통보될 수 있다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 제어 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
먼저, S100 단계에서, 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 모듈(160)이 배치된 검사 영역으로 진입하기 전에 상기 리더 유닛(172)을 이용하여 상기 이송 차량(110)의 아이디 정보를 독출할 수 있다.
상기 이송 차량(110)의 아이디 정보를 독출한 후 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 영역으로 진입하면 S110 단계에서 상기 검사 카메라(162)를 이용하여 상기 이송 차량(110)을 촬상할 수 있으며 이를 통해 상기 이송 차량(110)에 대한 검사 이미지를 획득할 수 있다. S120 단계에서 상기 검사 유닛(166)은 상기 검사 이미지를 분석하여 상기 이송 차량(110)의 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)에 대한 상태 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 상기 검사 유닛(166)은, 상기 검사 이미지로부터 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 직경을 산출하고, 상기 산출된 직경으로부터 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 마모 상태를 판단할 수 있다.
또한, S130 단계에서 상기 열원(168)으로부터 상기 이송 차량(110)으로 적외선 광, 자외선 또는 가시 영역의 광, 초음파 에너지, 마이크로파 에너지, 전자기파 등의 열에너지가 인가될 수 있으며, S140 단계에서 상기 열화상 카메라(164)를 이용하여 상기 이송 차량(110)의 열화상 이미지를 획득할 수 있다. 아울러, S150 단계에서 상기 검사 유닛(166)은 상기 열화상 이미지를 분석하여 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)에 대한 제2 상태 정보, 예를 들면, 결함 정보를 획득할 수 있다.
이어서, S160 단계에서 상기 검사 유닛(166)은 상기 상태 정보 및/또는 제2 상태 정보에 기초하여 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 교체 시기를 결정할 수 있으며, 상기 전방 및 후방 구동 휠들(132, 142)의 마모 및 결함 정보와 교체 시기에 대한 정보를 작업자에게 통보할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 검사 모듈(160)은 상기 이송 레일(102)에 인접하도록 배치될 수 있으며, 이에 따라 상기 이송 차량(110)의 구동 휠들(132, 142)에 대한 검사는 상기 이송 차량(110)의 주행 도중에, 예를 들면, 상기 자재(10)를 이송하는 동안 또는 상기 자재(10)의 이송을 위해 이동하는 동안, 상기 검사 모듈(160)에 의해 수행될 수 있다. 이에 따라, 종래 기술에서와 같이 상기 구동 휠들(132, 142)의 검사를 위해 별도의 정비 구역으로 상기 이송 차량(110)을 이동시켜야 하는 문제점을 해결할 수 있으며, 아울러 상기 이송 차량(110)의 가동률을 크게 향상시킬 수 있다. 또한, 상기 검사 유닛(166)은 상기 이송 차량(110)이 상기 검사 영역을 통과할 때마다 상기 구동 휠들(132, 142)에 대한 검사를 수행하고 그 결과에 대한 이력 정보를 생성 및 갱신할 수 있으며, 이를 통해 상기 구동 휠들(132, 142)의 교체 시기를 보다 정확하게 결정할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 자재 100 : 이송 장치
102 : 이송 레일 110 : 이송 차량
112 : 차량 제어부 120 : 구동 모듈
130 : 전방 구동 유닛 132 : 전방 구동 휠
134 : 전방 모터 140 : 후방 구동 유닛
142 : 후방 구동 휠 144 : 후방 모터
150 : 호이스트 모듈 154 : 호이스트 유닛
160 : 검사 모듈 162 : 검사 카메라
164 : 열화상 카메라 166 : 검사 유닛
168 : 열원 170 : 열원 구동부
172 : 리더 유닛

Claims (13)

  1. 자재의 이송을 위한 경로를 제공하는 이송 레일;
    상기 이송 레일 상에 놓여지는 구동 휠들을 포함하며 상기 이송 레일을 따라 이동 가능하게 구성되는 이송 차량; 및
    상기 이송 레일에 인접하게 배치되며 상기 이송 차량을 촬상하여 상기 구동 휠들의 상태를 검사하기 위한 검사 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 검사 모듈은,
    상기 이송 차량에 대한 검사 이미지를 획득하기 위한 검사 카메라와,
    상기 검사 이미지로부터 상기 구동 휠들의 직경을 산출하며 상기 산출된 직경으로부터 상기 구동 휠들의 마모 정도를 판단하는 검사 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 검사 모듈은,
    상기 이송 차량에 대한 열화상 이미지를 획득하기 위한 열화상 카메라와,
    상기 열화상 이미지로부터 상기 구동 휠들의 결함을 검출하기 위한 검사 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 검사 모듈은,
    상기 이송 차량에 열에너지를 제공하기 위한 열원을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 열원은 적외선 램프, 플래시 램프, 초음파 발진 유닛, 마이크로파 발진 유닛 또는 전자기파 발진 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 검사 모듈은,
    상기 이송 차량이 이동함에 따라 상기 열원이 상기 이송 차량을 추종하도록 상기 열원을 이동시키거나 회전시키는 열원 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 이송 차량의 동작을 제어하기 위한 차량 제어부를 더 포함하며,
    상기 차량 제어부는 상기 검사 모듈이 배치된 검사 영역에서 차량이 정지하도록 또는 상기 검사 영역을 기 설정된 속도로 통과하도록 상기 이송 차량의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 검사 모듈은,
    상기 이송 차량이 상기 검사 모듈이 배치된 검사 영역을 통과할 때마다 상기 구동 휠들의 상태를 검사하여 상기 구동 휠들에 대한 검사 이력을 생성하고 갱신하며 상기 검사 이력에 기초하여 상기 구돌 휠들의 교체 시기를 결정하는 검사 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 이송 차량에는 아이디 정보가 기록된 정보 태그가 부착되며,
    상기 이송 차량의 아이디 정보를 독출하기 위한 리더 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  10. 이송 레일 상의 이송 차량을 촬상하여 상기 이송 차량에 대한 검사 이미지를 획득하는 단계;
    상기 검사 이미지를 분석하여 상기 이송 차량의 구동 휠들에 대한 상태 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 상태 정보에 기초하여 상기 구동 휠들의 교체 시기를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 상태 정보를 획득하는 단계는,
    상기 검사 이미지로부터 상기 구동 휠들의 직경을 산출하는 단계와,
    상기 구동 휠들의 직경으로부터 상기 구동 휠들의 마모 정도를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서, 상기 이송 레일 상의 상기 이송 차량을 촬상하여 상기 이송 차량에 대한 열화상 이미지를 획득하는 단계와,
    상기 열화상 이미지를 분석하여 상기 구동 휠들에 대한 제2 상태 정보를 획득하는 단계와,
    상기 제2 상태 정보에 기초하여 상기 구동 휠들의 교체 시기를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 열화상 이미지를 획득하기 전에 상기 이송 차량으로 열에너지를 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 제어 방법.
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