KR20220089917A - 리프팅 장치들을 포함하는 시스템 - Google Patents

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Abstract

다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치는, 모터와, 외부 객체의 일부와 연결된 제1 단(first end) 및 상기 모터와 연결된 제2 단을 포함하는 와이어와, 상기 와이어의 장력을 측정하도록 구성된 센싱 회로와, 무선 통신 회로와, 상기 모터, 상기 센싱 회로, 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 결합된 제어 회로를 포함할 수 있고, 상기 제어 회로는, 리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하고, 상기 모터를 구동하고, 상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하고, 상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하도록, 구성될 수 있다.

Description

리프팅 장치들을 포함하는 시스템{SYSTEM COMPRISING LIFTING DEVICES}
후술되는 다양한 실시예들은 리프팅 장치(lifting device)들을 포함하는 시스템(system)에 관한 것이다.
리프팅 장치(lifting device) 또는 호이스팅 장치(hoisting device)가 외부 객체를 리프팅하기 위해 이용되고 있다. 상기 리프팅 장치 또는 상기 호이스팅 장치는, 상기 외부 객체의 리프팅을 위해, 모터, 와이어, 및 제어 회로를 포함할 수 있다.
외부 객체는, 리프팅 장치에 의해 리프트될 수 있다. 상기 외부 객체의 자세는, 의도와 달리, 상기 리프팅 장치의 리프팅 중 변경될 수 있다. 리프트되는 상기 외부 객체의 자세의 변경은, 상기 외부 객체의 추락 등의 사고를 야기할 수 있다. 따라서, 리프트되는 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위한 방안이 요구될 수 있다.
본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치는, 모터와, 외부 객체의 일부와 연결된 제1 단(first end) 및 상기 모터와 연결된 제2 단을 포함하는 와이어와, 상기 와이어의 장력을 측정하도록 구성된 센싱 회로와, 무선 통신 회로와, 상기 모터, 상기 센싱 회로, 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 결합된 제어 회로를 포함할 수 있고, 상기 제어 회로는, 리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하고, 상기 모터를 구동하고, 상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하고, 상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하도록, 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치를 동작하기 위한 방법은, 리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하는 동작과, 상기 모터를 구동하는 동작과, 상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하는 동작과, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하는 동작과, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하는 동작과, 상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하는 동작과, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 시스템은, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치와 상기 복수의 리프팅 장치들 중 슬레이브 장치 사이의 통신에 기반하여 외부 객체의 리프팅 중 자세를 유지함으로써, 상기 외부 객체의 리프팅에 의해 야기되는 사고를 방지할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 예를 도시한다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 마스터 장치와 슬레이브 장치 사이의 시그널링의 예를 도시한다.
도 3 내지 도 5는 다양한 실시예들에 따라 마스터 장치로부터 송신되는 신호의 송신 타이밍과 마스터 장치로부터 송신된 상기 신호에 대한 Ack(acknowledgement) 신호의 수신 타이밍의 예들을 도시한다.
도 6은 다양한 실시예들에 따라 슬레이브 장치로부터 송신되는 신호의 송신 전력의 예를 도시한다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 다른 예를 도시한다.
도 8은 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 제어하는 마스터 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 9는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 수행하는 슬레이브 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 최대 속도 산출 방법의 예를 도시한다.
도 11은 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 제어하는 마스터 장치의 다른 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 12는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체의 수평 이동을 수행하는 슬레이브 장치의 다른 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 13은 다양한 실시예들에 따라 경고를 출력하는 마스터 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 14는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체의 수평 이동 중 와이어의 각도에 대한 정보를 식별하는 슬레이브 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 15는 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 하나의 리프팅 장치의 간소화된(simplified) 블록도(block diagram)이다.
본 개시에서 사용되는 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 개시에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 개시에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 개시에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 개시에서 정의된 용어일지라도 본 개시의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
이하에서 설명되는 본 개시의 다양한 실시 예들에서는 하드웨어적인 접근 방법을 예시로서 설명한다. 하지만, 본 개시의 다양한 실시 예들에서는 하드웨어와 소프트웨어를 모두 사용하는 기술을 포함하고 있으므로, 본 개시의 다양한 실시 예들이 소프트웨어 기반의 접근 방법을 제외하는 것은 아니다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 예를 도시한다.
도 1을 참조하면, 환경(100)은, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120)는 복수의 리프팅 장치들 중 하나의 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120)는, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치(120)를 제외한 남은 리프팅 장치들(예: 슬레이브 장치(125))에게 명령(command)을 무선으로 송신하거나 상기 남은 리프팅 장치들로부터 상기 명령을 수행한 결과에 대한 정보를 포함하는 보고(report)를 무선으로 수신하는 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120)는, 상기 복수의 리프팅 장치들 중, 상기 복수의 리프팅 장치들을 이용하여 외부 객체를 리프팅하기 위한 사용자 입력을 수신하기 위한 컨트롤러 장치와 통신하는 장치일 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 하나의 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 명령을 무선으로 수신하거나 상기 명령을 수행한 결과에 대한 정보를 포함하는 보고를 무선으로 마스터 장치(120)에게 송신하는 장치일 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
다양한 실시예들에서, 상태(110)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들이 상기 외부 객체를 지면으로부터 완전히 리프팅하지 않은 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 상태(110)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들과 연결된 상기 외부 객체가 지면에 접촉된 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 상태(110)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하고 상기 외부 객체와 연결된 상기 복수의 리프팅 장치들 각각으로부터 노출된 와이어의 일부의 길이가 상기 복수의 리프팅 장치들 각각과 상기 외부 객체 사이의 거리보다 긴 상태를 의미할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들 각각이 상기 외부 객체를 리프팅하기 위해 상기 복수의 리프팅 장치들 각각의 모터를 이용하여 상기 와이어를 감는 경우, 상태(110)는 상태(160)로 전환될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상태(160)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들이 상기 외부 객체를 지면으로부터 완전히 리프팅하기 직전(immediately before) 또는 직후(immediately after)의 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 상태(160)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들과 연결된 상기 외부 객체가, 지면으로부터 지정된 거리 이내로 이격된 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 상태(160)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하고 상기 외부 객체와 연결된 상기 복수의 리프팅 장치들 각각으로부터 노출된 와이어의 일부의 길이가 상기 복수의 리프팅 장치들 각각과 상기 외부 객체 사이의 거리에 대응하는 상태를 의미할 수 있다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 마스터 장치와 슬레이브 장치 사이의 시그널링의 예를 도시한다. 이러한 시그널링은 도 1에 도시된 마스터 장치(120)와 슬레이브 장치(125) 사이에서 야기될 수 있다.
도 3 내지 도 5는 다양한 실시예들에 따라 마스터 장치로부터 송신되는 신호의 송신 타이밍과 마스터 장치로부터 송신된 상기 신호에 대한 Ack(acknowledgement) 신호의 수신 타이밍의 예들을 도시한다.
도 6은 다양한 실시예들에 따라 슬레이브 장치로부터 송신되는 신호의 송신 전력의 예를 도시한다.
도 2를 참조하면, 동작 205에서, 마스터 장치(120)는 상태(110)에서 제1 입력을 수신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 제1 입력은 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125) 각각과 연결된 외부 객체의 리프팅을 제어하기 위한 컨트롤러(controller)로부터 수신될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 컨트롤러는 마스터 장치(120)와의 통신을 수행할 수 있는, 별도의 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 컨트롤러는 마스터 장치(120)의 일부를 구성하는 장치일 수도 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다. 다양한 실시예들에서, 상기 제1 입력은, 상기 외부 객체의 리프팅의 개시(initiation)를 지시하는(indicate) 입력일 수 있다. 예를 들면, 상기 제1 입력은, 상기 외부 객체의 리프팅의 개시를 위한 상기 컨트롤러의 물리적 버튼을 누르는 사용자 입력에 의해 야기될 수 있다. 다른 예를 들면, 상기 제1 입력은, 상기 외부 객체의 리프팅의 개시를 위해 상기 와이어에 결합된 상기 컨트롤러를 밀거나(push) 당기는(pull) 사용자 입력에 의해 야기될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상기 제1 입력은, 상기 컨트롤러의 디스플레이 상에 표시된, 상기 외부 객체의 리프팅의 개시를 위한 실행가능한 객체에 대한 사용자 입력에 의해 야기될 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
동작 210에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 입력을 수신하는 것에 응답하여, 제1 동작 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 제1 동작 신호는 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 것을 명령하는 신호일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 제1 동작 신호는 마스터 장치(120)와 슬레이브 장치(125) 사이의 무선 통신 링크를 통해 마스터 장치(120)로부터 슬레이브 장치(125)에게 송신될 수 있다. 한편, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 상기 제1 동작 신호를 수신할 수 있다.
한편, 동작 212에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 입력을 수신하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다. 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 의해, 마스터 장치(120)의 와이어는 감겨질 수 있다.
도 2는 동작 210을 수행한 후 동작 212를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 동작 210 및 동작 212는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 동작 212를 수행한 후 동작 210를 수행할 수도 있고, 동작 210을 수행하는 동안 동작 212를 수행할 수도 있다.
동작 214에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 제어하는 동안 또는 마스터 장치(120)의 모터를 구동하는 동안 감겨지는 와이어와 연결된 상기 외부 객체에 의한 하중의 급격한 변화를 검출하는 것에 응답하여 대기 모드에 진입할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단할 수 있다. 다시 말해, 마스터 장치(120)의 상기 대기 모드로의 진입은 마스터 장치(120)의 모터의 구동의 중단을 의미할 수 있다.
한편, 동작 216에서, 상기 제1 동작 신호를 수신한 슬레이브 장치(125)는 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는 상기 제1 동작 신호에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동함으로써 슬레이브 장치(125)의 와이어를 감을 수 있다.
동작 218에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어하는 동안 또는 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동하는 동안 감겨지는 와이어와 연결된 상기 외부 객체에 의한 하중의 급격한 변화를 검출하는 것에 응답하여 대기 모드에 진입할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 상기 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동을 중단할 수 있다. 다시 말해, 슬레이브 장치(125)의 상기 대기 모드로의 진입은 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동의 중단을 의미할 수 있다.
동작 220에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 상기 대기 모드로의 진입에 응답하여, 대기 모드 진입 신호를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 대기 모드 진입 신호는 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기(indicate) 위해 이용될 수 있다. 한편, 마스터 장치(120)는 상기 대기 모드 진입 신호를 슬레이브 장치(125)로부터 수신할 수 있다.
도 2는 동작 215를 수행한 후 동작 220을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 동작 215 및 동작 220은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는 동작 220을 수행한 후 동작 214를 수행할 수도 있고, 동작 214를 수행하는 동안 동작 220을 수행할 수도 있다.
동작 222에서, 마스터 장치(120)는 제2 동작 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 동작 신호는, 구동을 중단한 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어하는 것을 명령하는 신호일 수 있다. 한편, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 상기 제2 동작 신호를 수신할 수 있다.
동작 224에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 제2 동작 신호를 수신하는 것에 응답하여, 구동을 중단한 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 제2 동작 신호를 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동을 재개할 수 있다.
동작 226에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어하는 동안, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 측정할 수 있다.
한편, 동작 228에서, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)로부터 상기 대기 모드 진입 신호를 수신하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)로부터 상기 대기 모드 진입 신호를 수신하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 재개할 수 있다.
도 2는 동작 222를 수행한 후 동작 228을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 동작 222 및 동작 228은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는 동작 228을 수행한 후 동작 222를 수행할 수도 있고, 동작 222를 수행하는 동안 동작 228을 수행할 수도 있다.
다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)가 상기 대기 모드 상태 내에 있고, 슬레이브 장치(125)를 포함하는 모든 슬레이브 장치들로부터 상기 대기 모드 진입 신호를 수신한 후, 동작 222 및 동작 228을 수행할 수 있다. 다시 말해, 마스터 장치(120)는, 상기 복수의 리프팅 장치들 모두가 대기 모드 내에서 있음을 식별하는 것에 기반하여, 동작 222 및 동작 228을 수행할 수 있다. 이는, 상기 외부 객체를 리프팅하는 동안, 지면 상에 놓여 있는 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위함일 수 있다. 예를 들면, 동작 214 및 동작 218과 같이 상기 복수의 리프팅 장치들 모두가 상기 대기 모드 내에 있는 경우, 상기 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 상태는 상태(110)로부터 전환된 상태(160)일 수 있다. 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들은 상태(160)에서 동작 224 및 동작 228을 수행함으로써, 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세를 유지할 수 있다. 상기 외부 객체의 상기 자세의 유지를 위해, 동작 224에 의해 제어되는 모터의 동작 속도는 동작 228에 의해 제어되는 모터의 동작 속도에 대응할 수 있다. 예를 들면, 상기 외부 객체와 슬레이브 장치(125)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 224에 따른 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도는 상기 외부 객체와 마스터 장치(120)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 228에 따른 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도와 동일할(identical to) 수 있다.
동작 230에서, 마스터 장치(120)는 마스터 장치(120)의 모터를 제어하는 동안, 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 측정할 수 있다.
한편, 동작 232에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 지시하기 위한 거리 정보를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 상기 거리 정보는 지정된 주기에 기반하여 송신될 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 지정된 주기에 기반하여 상기 거리 정보를 획득하고, 상기 거리 정보의 획득에 응답하여 상기 거리 정보를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 한편, 마스터 장치(120)는, 상기 거리 정보를 슬레이브 장치(125)로부터 수신할 수 있다.
동작 234에서, 마스터 장치(120)는, 상기 거리 정보 및 마스터 장치(120)에 의해 측정된 상기 외부 객체와 마스터 장치(120) 사이의 거리에 기반하여, 상기 외부 객체(예: 대상 물체)의 자세가 수평인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 상기 거리 정보 및 마스터 장치(120)에 의해 측정된 상기 외부 객체와 마스터 장치(120) 사이의 거리에 기반하여, 상기 외부 객체의 자세가 상기 외부 객체가 지면에 놓여 있는 자세와 동일한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 상기 외부 객체와 슬레이브 장치(125)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 224에 따른 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도가 상기 외부 객체와 마스터 장치(120)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 228에 따른 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도와 동일하더라도, 상기 외부 객체의 하중에 의해, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리는 동작 224를 개시하는 타이밍에서의 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리와 달라질 수 있다. 다른 예를 들면, 상기 외부 객체와 슬레이브 장치(125)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 224에 따른 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도가 상기 외부 객체와 마스터 장치(120)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 228에 따른 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도와 동일하더라도, 상기 외부 객체의 하중에 의해, 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리는 동작 228를 개시하는 타이밍에서의 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리와 달라질 수 있다. 이러한 상황을 보상하기 위해, 마스터 장치(120)는, 동작 234를 수행할 수 있다.
동작 236에서, 마스터 장치(120)는, 상기 외부 객체의 자세가 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세와 다름을 식별하는 것에 기반하여, 상기 외부 객체가 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세가 되도록(예: 대상 물체가 수평하도록), 마스터 장치(120)의 모터의 동작 속도를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 상기 외부 객체의 자세가 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세와 다름을 식별하는 것에 기반하여, 상기 외부 객체가 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세가 되도록 슬레이브 장치(125)에게, 슬레이브 장치(125)의 모터의 동작 속도를 조정할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
도 2에 도시하지 않았으나, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 슬레이브 장치(125)에게 송신된 신호를 성공적으로 수신한 경우, 상기 신호에 대한 Ack 신호(acknowledgement 신호)를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 동작 210에서 상기 제1 동작 신호를 성공적으로 수신하는 것에 응답하여, 상기 제1 동작 신호에 대한 Ack 신호를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 동작 222에서 상기 제2 동작 신호를 성공적으로 수신하는 것에 응답하여, 상기 제2 동작 신호에 대한 Ack 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 Ack 신호의 타이밍은 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 상태(300)와 같이, 마스터 장치(120)는 제1 송신 주기 내에서 슬레이브 장치(125)를 포함하는 복수의 리프팅 장치들(예: 슬레이브 장치(125)를 포함하는 3개의 슬레이브 장치들) 각각에게 신호를 송신하고, 제1 수신 주기 내에서 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하고, 상기 제1 수신 주기 다음의 제2 수신 주기 내에서 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하며, 상기 제2 수신 주기 다음의 제3 수신 주기 내에서 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 어느 하나의 슬레이브 장치로부터 Ack 신호를 지정된 수신 주기 내에서 수신하지 못하는 경우, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단(또는 정지)하고, 다른 슬레이브 장치의 모터의 구동을 중단하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 상태(350)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 상태(350)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제2 수신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상태(350)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제3 수신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다.
다른 예를 들어, 도 4를 참조하면, 상태(400)와 같이, 마스터 장치(120)는 제1 송신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)에게 신호를 송신하고, 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하고, 상기 제1 송신 주기 다음의 제2 송신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치에게 상기 신호를 송신하고, 상기 제1 수신 주기 다음의 제2 수신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하며, 상기 제2 송신 주기 다음의 제3 송신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치에게 상기 신호를 송신하고, 상기 제2 수신 주기 다음의 제3 수신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 어느 하나의 슬레이브 장치로부터 Ack 신호를 지정된 수신 주기 내에서 수신하지 못하는 경우, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 다른 슬레이브 장치의 모터의 구동을 중단하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 상태(450)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 상태(450)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제2 수신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상태(450)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제3 수신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 도 5를 참조하면, 상태(500)와 같이, 마스터 장치(120)는 제1 송신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125), 상기 제2 슬레이브 장치, 및 상기 제3 슬레이브 장치 모두에게 신호를 송신하고, 상기 신호에 대한 Ack 신호를 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치, 상기 제2 슬레이브 장치, 및 상기 제3 슬레이브 장치 모두로부터 수신할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 어느 하나의 슬레이브 장치로부터 Ack 신호를 지정된 수신 주기 내에서 수신하지 못하는 경우, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 다른 슬레이브 장치의 모터의 구동을 중단하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 상태(550)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 상태(550)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상태(550)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 수신되는 신호에 대한 Ack 신호의 송신 효율을 향상시키기 위해, 상기 Ack 신호의 반복 송신을 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 수신되는 신호에 대한 Ack 신호의 송신 효율을 향상시키기 위해, 상기 Ack 신호의 송신 전력을 조정할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 수신되는 신호에 대한 Ack 신호의 송신 효율을 향상시키기 위해, 상기 Ack 신호의 반복 송신을 수행하고, 반복적으로 송신되는 상기 Ack 신호들의 송신 전력들을 서로 다르게 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면, 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)는, 상기 제1 송신 주기 내에서 마스터 장치(120)로부터 수신된 신호에 대한 Ack 신호를 상기 제1 수신 주기 내에서 제1 송신 전력으로 송신하고 상기 제1 송신 전력보다 높은 제2 송신 전력으로 송신할 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 복수의 리프팅 장치들은, 마스터 장치(120)와 슬레이브 장치(125) 사이의 통신을 통해 상기 복수의 리프팅 장치들에 의해 리프팅되는 외부 객체의 자세를 유지함으로써, 상기 외부 객체의 리프팅 중 야기되는 사고를 방지할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른 상기 복수의 리프팅 장치들은, 상기 외부 객체의 자세의 유지를 통해, 상기 외부 객체가 리프팅 중 파손되는 것을 방지할 수 있다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 다른 예를 도시한다.
도 7을 참조하면, 환경(700)은, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함할 수 있다. 환경(700)에서, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 이용하여 상기 외부 객체를 리프팅함으로써 지면으로부터 이격된 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 상태(710)와 같이, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프팅된 상기 외부 객체를 수평으로 미는(push) 사용자 입력에 기반하여, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프팅된 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다. 다른 예를 들면, 상태(760)와 같이, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프팅된 상기 외부 객체에 대하여 컨트롤러를 통해 수신되는 사용자 입력에 기반하여, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프팅된 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 상기 컨트롤러를 통해 수신되는 상기 사용자 입력은, 상기 컨트롤러와 마스터 장치(120) 사이의 통신 경로를 통해 마스터 장치(120)에 의해 수신될 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
도 8은 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 제어하는 마스터 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 마스터 장치(120)에 의해 수행될 수 있다.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 최대 속도 산출 방법의 예를 도시한다.
도 8을 참조하면, 동작 802에서, 마스터 장치(120)는 조작 입력(또는 와이어의 각도의 변화)에 기반하여 동작 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 조작 입력은, 상태(760)와 같이, 컨트롤러를 통해 수신되는 입력일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도의 변화는, 마스터 장치(120)의 자이로 센서에 의해 식별될 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도의 변화는, 상태(710)와 같이, 상기 외부 객체를 미는 사용자 입력에 의해 야기될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 동작 신호는 대상 물체(예: 외부 객체)가 수평 이동되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 야기할 수 있다. 예를 들면, 상기 동작 신호를 수신한 슬레이브 장치(125)는, 상기 외부 객체가 수평으로 이동되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 수 있다.
동작 804에서, 마스터 장치(120)는 상기 조작 입력에 기반하여 대상 물체(예: 외부 객체)가 수평 이동되도록 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다.
도 8은 동작 802를 수행한 후 동작 804를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 802 및 동작 804는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 802는 동작 804를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 802는 동작 804를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 806에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동하는 동안, 상기 외부 객체와 마스터 장치(120) 사이의 거리를 측정할 수 있다.
동작 808에서, 마스터 장치(120)는, 상기 외부 객체와 마스터 장치(120) 사이의 거리에 기반하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 따라 수평으로 이동되는 마스터 장치(120)의 제1 최대 속도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 도 10을 참조하면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리
Figure pat00001
에 기반하여 마스터 장치(120)의 상기 제1 최대 속도를 산출할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 아래의 수학식 1을 이용하여 마스터 장치(120)의 상기 제1 최대 속도를 산출할 수 있다.
Figure pat00002
수학식 1에서, g는 중력 가속도를 의미하고,
Figure pat00003
은 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 의미하고,
Figure pat00004
는 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위한 최대 각도를 의미하고,
Figure pat00005
는 마스터 장치(120)의 상기 제1 최대 속도를 의미한다.
다양한 실시예들에서,
Figure pat00006
는 상기 외부 객체의 형상, 상기 외부 객체의 속성, 상기 외부 객체의 유형 등에 따라 변경될 수 있는 값으로, 사용자 입력에 의해 마스터 장치(120)에 입력될 수도 있고, 마스터 장치(120)의 제어 회로의 판단에 기반하여 사용자 입력 없이 설정될 수도 있다.
동작 810에서, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)로부터 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동에 따라 수평으로 이동되는 슬레이브 장치(125)의 제2 최대 속도에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)의 제2 최대 속도는, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리에 기반하여 슬레이브 장치(125)에 의해 결정될 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)의 제2 최대 속도는, 상기 수학식 1에 따라 슬레이브 장치(125)에 의해 결정될 수 있다.
동작 812에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 최대 속도와 상기 제2 최대 속도를 비교할 수 있다. 예를 들어, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 최대 속도가 상기 제2 최대 속도보다 높은 경우, 동작 814를 수행하고, 그렇지 않으면 동작 818을 수행할 수 있다.
동작 814에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 최대 속도가 상기 제2 최대 속도보다 높음을 식별하는 것에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 상기 제2 최대 속도로 동작하도록 하는 제어 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 동작 814에서, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터가 상기 제2 최대 속도로 동작하도록 슬레이브 장치(125)를 야기하는 상기 제어 신호를 송신할 수 있다.
동작 816에서, 마스터 장치(120)는 상기 제2 최대 속도로 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다.
도 8은 동작 814를 수행한 후 동작 816을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 814 및 동작 816는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 814는 동작 816를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 814는 동작 816를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 818에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 최대 속도가 상기 제2 최대 속도 이하임을 식별하는 것에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 상기 제1 최대 속도로 동작하도록 하는 제어 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 동작 818에서, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터가 상기 제1 최대 속도로 동작하도록 슬레이브 장치(125)를 야기하는 상기 제어 신호를 송신할 수 있다.
동작 820에서, 마스터 장치(120)는 상기 제1 최대 속도로 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다.
도 8은 동작 818를 수행한 후 동작 820을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 818 및 동작 820는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 818는 동작 820를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 814는 동작 816를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 812 내지 동작 820의 설명을 통해 확인할 수 있듯이, 마스터 장치(120)는 상기 제1 최대 속도 및 상기 제2 최대 속도 중 낮은 속도로 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동함으로써 동작 802에서 수신되는 상기 조작 입력에 따라 상기 외부 객체가 수평 이동되는 동안 상기 외부 객체가 추락하는 것을 방지할 수 있다.
동작 816 또는 동작 820을 수행한 후, 동작 822에서, 마스터 장치(120)는, 상기 조작 입력이 미수신됨을 식별하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도를 점진적으로 감속시키는 제어 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 조작 입력이 미수신됨은 상기 외부 객체의 수평 이동을 위한 사용자 입력이 완료됨을 의미할 수 있기 때문에, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도를 점진적으로 감소시키는 상기 제어 신호를 송신할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 급감속에 의해 상기 외부 객체의 자세가 변경되는 것을 방지하기 위해, 점진적으로 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도를 감소시키는 상기 제어 신호를 송신할 수 있다.
동작 824에서, 마스터 장치(120)는, 상기 조작 입력이 미수신됨을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 속도가 점진적으로 감속되도록 마스터 장치(120)의 모터를 제어할 수 있다.
도 8은 동작 822를 수행한 후 동작 824를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 822 및 동작 824는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 822는 동작 824를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 822는 동작 824를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 826에서, 마스터 장치(120)는, 상기 외부 객체의 수평 이동을 완료하기 위한 정지 입력을 수신할 때까지 동작 824를 수행할 수 있다. 예를 들면, 상기 정지 입력은, 마스터 장치(120)의 모터의 속도가 지정된 속도 미만으로 감소되는 것에 의해 야기될 수 있다.
동작 828에서, 마스터 장치(120)는, 상기 정지 입력을 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지할 것을 명령하는 정지 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 상기 정지 신호는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하도록 슬레이브 장치(125)를 야기할 수 있다.
동작 830에서, 마스터 장치(120)는, 상기 정지 입력을 수신하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터를 정지할 수 있다.
도 8은 동작 828를 수행한 후 동작 830를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 828 및 동작 830는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 828는 동작 830를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 828는 동작 830를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
상기 외부 객체는, 상기 제1 최대 속도 및 상기 제2 최대 속도 중 낮은 속도로부터 점진적으로 감속되어 정지되기 때문에, 상기 외부 객체의 자세는 수평 이동 및 수평 이동 후 정지에도 불구하고, 지정된 범위 내로 유지될 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)와의 통신을 통해, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)의 수평 이동 속도를 결정하고, 상기 결정된 수평 이동 속도에 따라 상기 외부 객체를 수평 이동함으로써, 수평 이동되는 상기 외부 객체의 자세를 유지할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 마스터 장치(120)는, 이러한 자세의 유지를 통해, 상기 외부 객체가 수평 이동되는 동안 상기 외부 객체의 추락 또는 파손을 방지할 수 있다.
도 9는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 수행하는 슬레이브 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 슬레이브 장치(125)에 의해 수행될 수 있다.
도 9를 참조하면, 동작 902에서, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 동작 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는 동작 802에서 마스터 장치(120)로부터 송신된 상기 동작 신호를 수신할 수 있다.
동작 904에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 동작 신호에 기반하여, 대상 물체(예: 상기 외부 객체)가 수평으로 이동되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 수 있다.
동작 906에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동하는 동안, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 측정할 수 있다.
동작 908에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위한 최대 각도를 산출할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 외부 객체의 속성, 상기 외부 객체를 구성하는 적어도 하나의 물질, 상기 외부 객체의 유형, 상기 외부 객체의 형상, 또는 상기 외부 객체의 강도 중 적어도 하나에 기반하여 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위한 상기 최대 각도를 산출할 수 있다.
도 9는 동작 906을 수행한 후 동작 908을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 906 및 동작 908은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 906은 동작 908을 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 906은 동작 908을 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 910에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 거리 및 상기 최대 각도에 기반하여 상기 외부 객체와 연결된 슬레이브 장치(125)가 급감속으로 정지가능한 최대 속도를 산출할 수 있다. 예를 들면, 상기 최대 속도는 도 8의 설명을 통해 정의된 상기 제2 최대 속도로 상기 제1 수학식에 기반하여 산출될 수 있다.
동작 912에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 최대 속도에 대한 정보를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 상기 최대 속도에 대한 정보는 도 8의 동작 810에서 마스터 장치(120)에 의해 수신되는 상기 제2 최대 속도에 대한 정보일 수 있다.
동작 914에서, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 제어 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어 신호는 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도를 지시하기 위한 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어 신호는 동작 814 또는 동작 818에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
동작 916에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 제어 신호에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터의 동작 속도를 조정할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 제어 신호 내의 상기 데이터에 의해 지시되는 속도로 슬레이브 장치(125)의 모터의 동작 속도를 조정할 수 있다.
동작 918에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 슬레이브 장치(125)의 모터의 감속을 제어하는 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 신호는 동작 822에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
동작 920에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도가 점진적으로 감속되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어할 수 있다.
동작 922에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도가 점진적으로 감속되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어하는 동안, 마스터 장치(120)로부터 정지 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 정지 신호는 도 8의 동작 828에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
동작 924에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 정지 신호를 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)와의 통신을 통해, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)의 수평 이동 속도를 결정하고, 상기 결정된 수평 이동 속도에 따라 상기 외부 객체를 수평 이동함으로써, 수평 이동되는 상기 외부 객체의 자세를 유지할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 슬레이브 장치(125)는, 이러한 자세의 유지를 통해, 상기 외부 객체가 수평 이동되는 동안 상기 외부 객체의 추락 또는 파손을 방지할 수 있다.
도 11은 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 제어하는 마스터 장치의 다른 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 마스터 장치(120)에 의해 수행될 수 있다.
도 11을 참조하면, 동작 1102에서, 마스터 장치(120)는 조작 입력(또는 각도 변화)에 기반하여 마스터 장치(120)의 모터의 구동 속도를 결정할 수 있다. 예를 들면, 동작 1102에서의 조작 입력은 도 8의 동작 802에서의 조작 입력과 구별될 수 있다. 예를 들면, 동작 802에서의 조작 입력은 수신 및 미수신 중 하나로만 마스터 장치(120)에 의해 구분되는 반면, 동작 1102에서의 조작 입력은 수신 및 미수신 뿐 아니라 복수의 속성들로 마스터 장치(120)에 의해 구분될 수 있다. 예를 들면, 동작 1102에서의 조작 입력은 동작 802에서의 조작 입력과 달리, 입력 감도를 가질 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 동작 1102에서의 조작 입력의 입력 감도를 구분할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 상기 조작 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 조작 입력의 입력 감도를 식별하고, 상기 식별된 입력 감도에 대응하는 속도로 마스터 장치(120)의 모터의 구동 속도를 결정할 수 있다.
동작 1104에서, 마스터 장치(120)는, 상기 결정된 구동 속도에 대응하는 구동 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 수평 이동 속도에 대응하는 수평 이동 속도로 이동하도록 슬레이브 장치(125)를 야기하기 위해, 상기 구동 신호를 생성할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 상기 생성된 구동 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 상기 구동 신호를 수신한 슬레이브 장치(125)는, 상기 구동 신호에 의해 지시되는 상기 결정된 구동 속도로 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 수 있다. 슬레이브 장치(125)의 모터의 상기 구동에 의해, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프트된 대상 물체(예: 외부 객체)가 상기 결정된 구동 속도로 수평 이동될 수 있다.
동작 1106에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프트된 대상 물체(예: 외부 객체)가 상기 결정된 구동 속도로 수평 이동되도록, 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다.
도 11은 동작 1104를 수행한 후 동작 1106을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 1104 및 동작 1106은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 1104는 동작 1106을 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 1104는 동작 1106을 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 1108에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동하는 동안, 조작 입력의 변화하는지 여부를 식별할 수 있다. 상기 조작 입력의 변화가 있는 경우, 마스터 장치(120)는, 동작 1102 내지 동작 1106을 재차 수행하고, 그렇지 않으면 동작 1110을 수행할 수 있다.
동작 1110에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동하는 동안, 정지 입력을 수신하고, 상기 수신된 정지 입력에 기반하여 정지 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 상기 정지 신호는, 슬레이브 장치(125)의 모터가 정지하도록, 슬레이브 장치(125)를 야기할 수 있다.
동작 1112에서, 마스터 장치(120)는, 상기 정지 입력의 수신에 기반하여 마스터 장치(120)의 모터를 정지할 수 있다.
도 11은 동작 1110을 수행한 후 동작 1112를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 1110 및 동작 1112는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 1110은 동작 1112를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 1110은 동작 1112를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 마스터 장치(120)는, 외부 객체의 수평 이동을 위한 조작 입력의 감도를 구별하고, 상기 구별의 결과에 기반하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동 속도 및 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동 속도를 결정함으로써, 상기 외부 객체의 자세를 유지하는 상태에서 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다.
도 12는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체의 수평 이동을 수행하는 슬레이브 장치의 다른 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 슬레이브 장치(125)에 의해 수행될 수 있다.
도 12를 참조하면, 동작 1202에서, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 구동 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 구동 신호는, 도 11의 동작 1104에서 마스터 장치(120)로부터 송신된 신호일 수 있다.
동작 1204에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 구동 신호에 기반하여 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 구동 신호에 의해 지시되는 속도로 슬레이브 장치(125)의 모터가 구동되도록, 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어할 수 있다.
동작 1206에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동하는 동안, 마스터 장치(120)로부터 새로운 구동 신호를 수신하는지 여부를 식별할 수 있다. 마스터 장치(120)로부터 새로운 구동 신호를 수신하는 경우, 슬레이브 장치(125)는 동작 1204를 수행함으로써 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동을 유지하고, 그렇지 않으면, 슬레이브 장치(125)는 동작 1208을 수행할 수 있다.
동작 1208에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동하고 새로운 구동 신호를 수신하지 않는 동안, 마스터 장치(120)로부터 정지 신호를 수신하는지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들면, 상기 정지 신호는 도 11의 동작 1110에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
슬레이브 장치(125)는, 상기 정지 신호를 수신하는 경우, 동작 1210을 수행하고, 그렇지 않으면 동작 1204를 재차 수행함으로써 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동을 유지할 수 있다.
동작 1210에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 정지 신호를 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 수신되는 신호에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어함으로써, 상기 외부 객체의 자세를 유지하는 상태에서 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다.
도 13은 다양한 실시예들에 따라 경고를 출력하는 마스터 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 마스터 장치(120)에 의해 수행될 수 있다.
도 13을 참조하면, 동작 1302에서, 마스터 장치(120)는 대상 물체(예: 외부 객체)를 수평 이동시키는 동안 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 자이로 센서를 이용하여, 상기 외부 객체를 수평으로 이동하는 동안 마스터 장치(120)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)와 작동적으로 결합된 카메라를 이용하여, 상기 외부 객체를 수평으로 이동하는 동안 마스터 장치(120)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
한편, 동작 1304에서, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)로부터 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도는 슬레이브 장치(125) 내의 자이로 센서 또는 슬레이브 장치(125)와 작동적으로 결합된 카메라를 이용하여 식별될 수 있다.
도 13은 동작 1302를 수행한 후 동작 1304를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 1302 및 동작 1304는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 1302는 동작 1304를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 1302는 동작 1304를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 1306에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 각각이 기준 각도보다 큰 지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 중 어느 하나가 상기 기준 각도보다 큰 경우, 마스터 장치(120)는 동작 1308을 수행할 수 있다. 다른 예를 들어, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 모두가 상기 기준 각도 이하인 경우, 마스터 장치(120)는 동작 1302를 재차 수행할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 기준 각도는, 상기 외부 객체의 자세를 유지하는 상태에서 상기 외부 객체가 수평으로 이동되는지 여부를 모니터링하기 위한 파라미터일 수 있다. 상기 기준 각도는, 상기 외부 객체의 형상, 상기 외부 객체의 재질, 상기 외부 객체의 크기, 상기 외부 객체의 무게 등에 따라 변경될 수 있다. 상기 기준 각도의 변경은, 사용자 입력에 의해 수행될 수도 있고, 상기 사용자 입력 없이 마스터 장치(120)의 제어 회로의 식별에 의해 수행될 수도 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
동작 1308에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 중 어느 하나가 상기 기준 각도보다 큰 경우, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하기 위한 정지 신호를 송신할 수 있다. 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 중 어느 하나가 상기 기준 각도보다 크다는 것은, 수평으로 이동되는 상기 외부 객체의 자세가 변경된다는 것을 의미할 수 있기 때문에, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하기 위한 정지 신호를 송신할 수 있다. 상기 정지 신호는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하도록 슬레이브 장치(125)를 야기할 수 있다.
동작 1310에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 중 어느 하나가 상기 기준 각도보다 큰 경우, 마스터 장치(120)의 모터를 정지할 수 있다.
도 13은 동작 1308을 수행한 후 동작 1310을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 1308 및 동작 1310은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 1308은 동작 1310을 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 1308은 동작 1310을 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 1312에서, 마스터 장치(120)는, 와이어의 각도가 상기 기준 각도 이상인 호이스트(즉, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125) 중 어느 하나)에 대한 정보 및 경고를 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 경고는, 상기 외부 객체의 자세의 변경에 따라 추락 위험이 있음을 지시하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들면, 상기 경고는, 디스플레이를 통해 표시될 수도 있고, 소리 신호로 출력될 수도 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 마스터 장치(120)는, 와이어의 각도에 기반하여 수평으로 이동되는 외부 객체의 자세가 변경되는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 상기 외부 객체의 자세가 변경되는 경우, 상기 외부 객체의 수평 이동을 중단하고 경고를 출력함으로써, 상기 외부 객체가 수평 이동 중 추락하는 것을 방지할 수 있다.
도 14는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체의 수평 이동 중 와이어의 각도에 대한 정보를 식별하는 슬레이브 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 슬레이브 장치(125)에 의해 수행될 수 있다.
도 14를 참조하면, 동작 1402에서, 슬레이브 장치(125)는 대상 물체(예: 외부 객체)를 수평으로 이동시키는 동안, 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 자이로 센서를 이용하여, 상기 외부 객체를 수평으로 이동하는 동안 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)와 작동적으로 결합된 카메라를 이용하여, 상기 외부 객체를 수평으로 이동하는 동안 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
동작 1404에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 와이어의 각도에 대한 정보를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 동작 1304에서 마스터 장치(120)는, 상기 정보를 수신할 수 있다.
동작 1406에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 외부 객체를 수평으로 이동시키는 동안, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하기 위한 정지 신호를 수신하는지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들면, 상기 정지 신호는, 동작 1308에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
슬레이브 장치(125)는 상기 정지 신호를 수신하는 경우, 동작 1408을 수행하고, 그렇지 않으면 동작 1402를 재차 수행할 수 있다.
동작 1408에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 정지 신호를 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도에 대한 정보를 마스터 장치(120)에게 송신함으로써, 상기 외부 객체가 수평 이동되는 동안 상기 외부 객체가 추락하는 것을 방지할 수 있다.
도 15는 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 하나의 리프팅 장치의 간소화된(simplified) 블록도(block diagram)이다. 이러한 블록도는 도 1 내지 도 14의 설명을 통해 정의된 마스터 장치(120) 또는 슬레이브 장치(125) 내에 각각 포함될 수 있다.
도 15를 참조하면, 리프팅 장치(1500)는 제어 회로(1510), 모터(1520), 와이어(1530), 무선 통신 회로(1540), 및 센싱 회로(1550)를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제어 회로(610)는, 모터(1520), 무선 통신 회로(1540), 및 센싱 회로(1550) 각각과 작동적으로 결합될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제어 회로(1510)는, 상기 결합을 이용하여 모터(1520), 무선 통신 회로(1540), 및 센싱 회로(1550)를 제어하기 위해 이용될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제어 회로(1510)는 도 1 내지 도 14의 설명을 통해 예시된 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.
제어 회로(1510)는 리프팅 장치(1500)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제어 회로(1510)는 하나의 프로세서 코어(single core)를 포함하거나, 복수의 프로세서 코어들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 제어 회로(1510)는 듀얼 코어(dual-core), 쿼드 코어(quad-core), 헥사 코어(hexa-core) 등의 멀티 코어(multi-core)를 포함할 수 있다. 실시예들에 따라, 제어 회로(1510)는 내부 또는 외부에 위치된 캐시 메모리(cache memory)를 더 포함할 수 있다.
제어 회로(1510)는 리프팅 장치(1500)의 다른 구성 요소들의 명령을 수신할 수 있고, 수신된 명령을 해석할 수 있으며, 해석된 명령에 따라 계산을 수행하거나 데이터를 처리할 수 있다.
제어 회로(1510)는 프로그램에서 생성되거나 발생되는 데이터 또는 신호를 처리할 수 있다. 예를 들면, 제어 회로(1510)는 프로그램을 실행하거나 제어하기 위해 메모리(도 15에서 미도시)에게 인스트럭션(instruction), 명령어(command), 데이터 또는 신호를 요청할 수 있다. 제어 회로(1510)는 프로그램을 실행하거나 제어하기 위해 상기 메모리에게 인스트럭션, 명령어, 데이터, 또는 신호를 기록(또는 저장)하거나 갱신할 수 있다.
제어 회로(1510)는 모터(1520), 와이어(1530), 무선 통신 회로(1540), 또는 센싱 회로(1550)로부터 수신되는 메시지, 인스트럭션, 데이터, 명령어, 또는 신호를 해석할 수 있고, 가공할 수 있다. 제어 회로(1510)는 수신된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호에 기반하여 새로운 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 생성할 수 있다. 제어 회로(1510)는 가공되거나 생성된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 모터(1520), 와이어(1530), 무선 통신 회로(1540), 또는 센싱 회로(1550)에게 제공할 수 있다.
제어 회로(1510)의 전부 또는 일부는 리프팅 장치(1500) 내의 다른 구성 요소(예를 들면, 모터(1520), 와이어(1530), 무선 통신 회로(1540), 또는 센싱 회로(1550))와 전기적으로(electrically) 또는 작동적으로(operably 또는 operatively) 결합(coupled with)되거나 연결될(connected to) 수 있다.
모터(1520)는, 와이어를 이용하여 외부 객체를 리프팅하기 위해 이용될 수 있다. 모터(1520)는, 리프트된 외부 객체를 수평으로 이동하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들면, 모터(1520)는, 와이어의 일 단과 연결될 수 있다.
와이어(1530)는, 모터와 외부 객체를 연결하고 외부 객체를 수직으로 리프팅하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들면, 와이어(1530)의 일 단은 모터(1520)와 연결되고, 와이어(1530)의 타 단은 상기 외부 객체와 연결될 수 있다.
무선 통신 회로(1540)는 리프팅 장치(1500)와 다른 리프팅 장치 간의 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 무선 통신 회로(1540)은, RF(radio frequency) 통신 회로, 셀룰러 통신 회로, 근거리 무선 통신 회로, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 회로를 포함하고, 그 중 해당하는 통신 회로를 이용하여 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: WAN과 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 상술한 여러 종류의 무선 통신 회로(1540)은 하나의 칩으로 구현되거나 또는 각각 별도의 칩으로 구현될 수 있다.
센싱 회로(1550)는, 와이어(1530)의 장력의 변화를 검출하기 위해 이용될 수 있다. 센싱 회로(1550)는, 와이어(1530)를 통해 리프트되는 외부 객체와 리프팅 장치(1500) 사이의 거리를 측정하기 위해 이용될 수 있다. 센싱 회로(1550)는, 외부 객체가 수평으로 이동되는 동안, 와이어(1530)의 각도를 측정하기 위해 이용될 수 있다.
상술한 바와 같은, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치(예: 리프팅 장치(1500))는, 모터(예: 모터(1520))와, 외부 객체의 일부와 연결된 제1 단(first end) 및 상기 모터와 연결된 제2 단을 포함하는 와이어(예: 와이어(1530))와, 상기 와이어의 장력을 측정하도록 구성된 센싱 회로(예: 센싱 회로(1550))와, 무선 통신 회로(예: 무선 통신 회로(1540))와, 상기 모터, 상기 센싱 회로, 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 결합된 제어 회로(예: 제어 회로(1510))를 포함할 수 있고, 상기 제어 회로는, 리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하고, 상기 모터를 구동하고, 상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하고, 상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하도록, 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 마스터 장치는, 상기 외부 객체와 상기 마스터 장치 사이의 제1 거리를 측정하도록 구성된 다른(another) 센싱 회로를 더 포함할 수 있고, 상기 제어 회로는, 상기 제3 메시지를 송신한 후 상기 모터가 구동되고 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터가 구동되는 동안, 상기 제1 거리에 대한 정보를 획득하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 외부 객체와 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각 사이의 제2 거리에 대한 정보를 수신하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기반하여 상기 외부 객체의 자세가 기준 자세와 구별됨을 식별하는 것에 응답하여, 구동되는 상기 모터의 동작 속도의 조정 또는 구동되는 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 동작 속도를 조정하기 위한 제4 메시지의 송신 중 적어도 하나를 실행하도록 더 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 제어 회로는, 상기 제4 메시지를 송신하는 것에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제4 메시지에 대한 Ack(acknowledgement) 메시지를 지정된 시간 자원 이내에서 수신하는지 여부를 식별하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제4 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신함을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 유지하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 중 어느 하나로부터 상기 제4 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신하지 않음을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 중단하도록, 더 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 제어 회로는, 상기 제1 메시지를 송신하는 것에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제1 메시지에 대한 Ack(acknowledgement) 메시지를 지정된 시간 자원 이내에서 수신하는지 여부를 식별하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제1 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신함을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 유지하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 중 어느 하나로부터 상기 제1 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신하지 않음을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 중단하도록, 더 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 제어 회로는, 상기 데이터가 임계값 이상임을 식별함으로써, 상기 데이터가 상기 기준 범위 밖임을 식별하도록, 구성될 수 있다.
본 개시의 청구항 또는 명세서에 기재된 실시 예들에 따른 방법들은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합의 형태로 구현될(implemented) 수 있다.
소프트웨어로 구현하는 경우, 하나 이상의 프로그램(소프트웨어 모듈)을 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 제공될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되는 하나 이상의 프로그램은, 전자 장치(device) 내의 하나 이상의 프로세서에 의해 실행 가능하도록 구성된다(configured for execution). 하나 이상의 프로그램은, 전자 장치로 하여금 본 개시의 청구항 또는 명세서에 기재된 실시 예들에 따른 방법들을 실행하게 하는 명령어(instructions)를 포함한다.
이러한 프로그램(소프트웨어 모듈, 소프트웨어)은 랜덤 액세스 메모리 (random access memory), 플래시(flash) 메모리를 포함하는 불휘발성(non-volatile) 메모리, 롬(ROM: Read Only Memory), 전기적 삭제가능 프로그램가능 롬(EEPROM: Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), 자기 디스크 저장 장치(magnetic disc storage device), 컴팩트 디스크 롬(CD-ROM: Compact Disc-ROM), 디지털 다목적 디스크(DVDs: Digital Versatile Discs) 또는 다른 형태의 광학 저장 장치, 마그네틱 카세트(magnetic cassette)에 저장될 수 있다. 또는, 이들의 일부 또는 전부의 조합으로 구성된 메모리에 저장될 수 있다. 또한, 각각의 구성 메모리는 다수 개 포함될 수도 있다.
또한, 상기 프로그램은 인터넷(Internet), 인트라넷(Intranet), LAN(Local Area Network), WLAN(Wide LAN), 또는 SAN(Storage Area Network)과 같은 통신 네트워크, 또는 이들의 조합으로 구성된 통신 네트워크를 통하여 접근(access)할 수 있는 부착 가능한(attachable) 저장 장치(storage device)에 저장될 수 있다. 이러한 저장 장치는 외부 포트를 통하여 본 개시의 실시 예를 수행하는 장치에 접속할 수 있다. 또한, 통신 네트워크상의 별도의 저장장치가 본 개시의 실시 예를 수행하는 장치에 접속할 수도 있다.
상술한 본 개시의 구체적인 실시 예들에서, 개시에 포함되는 구성 요소는 제시된 구체적인 실시 예에 따라 단수 또는 복수로 표현되었다. 그러나, 단수 또는 복수의 표현은 설명의 편의를 위해 제시한 상황에 적합하게 선택된 것으로서, 본 개시가 단수 또는 복수의 구성 요소에 제한되는 것은 아니며, 복수로 표현된 구성 요소라 하더라도 단수로 구성되거나, 단수로 표현된 구성 요소라 하더라도 복수로 구성될 수 있다.
한편 본 개시의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 개시의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 개시의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (5)

  1. 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치에 있어서,
    모터;
    외부 객체의 일부와 연결된 제1 단(first end) 및 상기 모터와 연결된 제2 단을 포함하는 와이어;
    상기 와이어의 장력을 측정하도록 구성된 센싱 회로;
    무선 통신 회로; 및
    상기 모터, 상기 센싱 회로, 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 결합된 제어 회로를 포함하고, 상기 제어 회로는,
    리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하고, 상기 모터를 구동하고,
    상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고,
    상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하고,
    상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하도록,
    구성되는 마스터 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 외부 객체와 상기 마스터 장치 사이의 제1 거리를 측정하도록 구성된 다른(another) 센싱 회로를 더 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 제3 메시지를 송신한 후 상기 모터가 구동되고 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터가 구동되는 동안, 상기 제1 거리에 대한 정보를 획득하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 외부 객체와 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각 사이의 제2 거리에 대한 정보를 수신하고,
    상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기반하여 상기 외부 객체의 자세가 기준 자세와 구별됨을 식별하는 것에 응답하여, 구동되는 상기 모터의 동작 속도의 조정 또는 구동되는 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 동작 속도를 조정하기 위한 제4 메시지의 송신 중 적어도 하나를 실행하도록 더 구성되는 마스터 장치.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 제어 회로는,
    상기 제4 메시지를 송신하는 것에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제4 메시지에 대한 Ack(acknowledgement) 메시지를 지정된 시간 자원 이내에서 수신하는지 여부를 식별하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제4 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신함을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 유지하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 중 어느 하나로부터 상기 제4 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신하지 않음을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 중단하도록,
    더 구성되는 마스터 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 제어 회로는,
    상기 제1 메시지를 송신하는 것에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제1 메시지에 대한 Ack(acknowledgement) 메시지를 지정된 시간 자원 이내에서 수신하는지 여부를 식별하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제1 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신함을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 유지하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 중 어느 하나로부터 상기 제1 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신하지 않음을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 중단하도록,
    더 구성되는 마스터 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 제어 회로는,
    상기 데이터가 임계값 이상임을 식별함으로써, 상기 데이터가 상기 기준 범위 밖임을 식별하도록, 구성되는 마스터 장치.
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