WO2022139051A1 - 리프팅 장치들을 포함하는 시스템 - Google Patents

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WO2022139051A1
WO2022139051A1 PCT/KR2020/019376 KR2020019376W WO2022139051A1 WO 2022139051 A1 WO2022139051 A1 WO 2022139051A1 KR 2020019376 W KR2020019376 W KR 2020019376W WO 2022139051 A1 WO2022139051 A1 WO 2022139051A1
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WO
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slave device
motor
master device
external object
message
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PCT/KR2020/019376
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English (en)
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김철훈
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주식회사 부명
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/485—Control devices automatic electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/50—Control devices automatic for maintaining predetermined rope, cable, or chain tension, e.g. in ropes or cables for towing craft, in chains for anchors; Warping or mooring winch-cable tension control

Definitions

  • a lifting device or hoisting device is being used to lift an external object.
  • the lifting device or the hoisting device may include a motor, a wire, and a control circuit for lifting the external object.
  • the external object may be lifted by a lifting device.
  • the posture of the external object may be unintentionally changed during lifting of the lifting device.
  • a change in the posture of the lifted external object may cause an accident such as a fall of the external object. Accordingly, a method for maintaining the posture of the lifted external object may be required.
  • the master device includes a motor and a wire including a first end connected to a portion of an external object and a second end connected to the motor, and the tension of the wire a sensing circuit configured to measure, a wireless communication circuit, and a control circuit operatively coupled to the motor, the sensing circuit, and the wireless communication circuit, the control circuit configured to direct initiation of lifting ( indicate) based on receiving an input, transmits a first message instructing each of the at least one slave device of the plurality of lifting devices to drive the motor of each of the at least one slave device, and drives the motor and, while winding the wire by driving the motor, in response to identifying a change in tension and identifying that data for indicating the change in tension is outside a reference range, stop driving the motor, and Receiving a second message from each of the at least one slave device for instructing that the motor of each of the at least one slave device is stopped, and based on the second message, the driving of the motor of the at least one slave device
  • a method for operating a master device among a plurality of lifting devices is based on receiving an input indicating initiation of lifting, at least one slave device of the plurality of lifting devices Transmitting a first message instructing each to drive a motor of each of the at least one slave device, driving the motor, and driving the motor to identify a change in tension while winding the wire stopping the driving of the motor in response to identifying that the data for indicating a change in tension is outside a reference range; and from each of the at least one slave device to each of the at least one slave device In response to the operation of receiving a second message for instructing that the driving of the motor is stopped, and identifying that the driving of the motor of the at least one slave device is all stopped based on the second message, The method may include resuming driving and transmitting a third message for instructing each of the one or more slave devices to resume driving of a motor of each of the one or more slave devices.
  • a system including a plurality of lifting devices based on communication between a master device among the plurality of lifting devices and a slave device among the plurality of lifting devices, by maintaining a posture during lifting of an external object , it is possible to prevent accidents caused by the lifting of the external object.
  • FIG. 1 shows an example of an environment including a plurality of lifting devices in accordance with various embodiments.
  • FIG. 2 illustrates an example of signaling between a master device and a slave device according to various embodiments.
  • 3 to 5 illustrate examples of transmission timing of a signal transmitted from a master device and reception timing of an acknowledgment (acknowledgement) signal with respect to the signal transmitted from the master device according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 6 illustrates an example of transmit power of a signal transmitted from a slave device according to various embodiments.
  • FIG. 7 illustrates another example of an environment including a plurality of lifting devices in accordance with various embodiments.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation of a master device for controlling horizontal movement of an external object (eg, a target object) according to various embodiments of the present disclosure
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation of a slave device performing horizontal movement of an external object (eg, a target object) according to various embodiments of the present disclosure
  • FIG. 10 illustrates an example of a method of calculating a maximum speed according to various embodiments of the present disclosure
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating another operation of a master device for controlling horizontal movement of an external object (eg, a target object) according to various embodiments of the present disclosure
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating another operation of a slave device performing horizontal movement of an external object according to various embodiments of the present disclosure
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an operation of a master device for outputting a warning according to various embodiments of the present disclosure
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an operation of a slave device for identifying information on an angle of a wire during horizontal movement of an external object according to various embodiments of the present disclosure
  • 15 is a simplified block diagram of one lifting device of a plurality of lifting devices according to various embodiments.
  • FIG. 1 shows an example of an environment including a plurality of lifting devices in accordance with various embodiments.
  • the environment 100 may include a master device 120 and a slave device 125 .
  • the master device 120 may be one of a plurality of lifting devices.
  • the master device 120 wirelessly transmits a command to the remaining lifting devices (eg, the slave device 125 ) except for the master device 120 among the plurality of lifting devices. It may be a device for wirelessly receiving a report including information on the result of performing the command from the remaining lifting devices.
  • the master device 120 may be a device communicating with a controller device for receiving a user input for lifting an external object by using the plurality of lifting devices among the plurality of lifting devices . However, it is not limited thereto.
  • the slave device 125 may be one of the plurality of lifting devices. In various embodiments, the slave device 125 wirelessly receives a command from the master device 120 or a device for wirelessly transmitting a report including information on a result of performing the command to the master device 120 can be However, it is not limited thereto.
  • the state 110 may mean a state in which the plurality of lifting devices including the master device 120 and the slave device 125 have not completely lifted the external object from the ground.
  • the state 110 may mean a state in which the external object connected to the plurality of lifting devices including the master device 120 and the slave device 125 is in contact with the ground.
  • the state 110 includes a master device 120 and a slave device 125 and the length of a portion of the wire exposed from each of the plurality of lifting devices connected to the external object is the length of the plurality of lifting devices. It may mean a state longer than the distance between each of the elements and the external object.
  • each of the plurality of lifting devices including the master device 120 and the slave device 125 lifts the wire using a motor of each of the plurality of lifting devices to lift the external object.
  • state 110 may be converted to state 160 .
  • state 160 may indicate immediately before or immediately after the plurality of lifting devices, including master device 120 and slave device 125, completely lift the external object from the ground. after) state.
  • the state 160 may mean a state in which the external object connected to the plurality of lifting devices including the master device 120 and the slave device 125 is spaced apart from the ground within a specified distance.
  • the state 160 includes a master device 120 and a slave device 125 and includes a length of a portion of a wire exposed from each of the plurality of lifting devices connected to the external object is the length of the plurality of lifting devices It may mean a state corresponding to a distance between each of the elements and the external object.
  • FIG. 2 illustrates an example of signaling between a master device and a slave device according to various embodiments. Such signaling may be caused between the master device 120 and the slave device 125 shown in FIG. 1 .
  • 3 to 5 illustrate examples of transmission timing of a signal transmitted from a master device and reception timing of an acknowledgment (acknowledgement) signal with respect to the signal transmitted from the master device according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 6 illustrates an example of transmit power of a signal transmitted from a slave device according to various embodiments.
  • the master device 120 may receive a first input in a state 110 .
  • the first input may be received from a controller for controlling lifting of an external object connected to each of the master device 120 and the slave device 125 .
  • the controller may be a separate device capable of performing communication with the master device 120 .
  • the controller may be a device constituting a part of the master device 120 .
  • the first input may be an input indicating initiation of lifting of the external object.
  • the first input may be caused by a user input pressing a physical button of the controller for initiating lifting of the external object.
  • the first input may be caused by a user input pushing or pulling the controller coupled to the wire to initiate lifting of the external object.
  • the first input may be caused by a user input on an executable object displayed on a display of the controller for initiating lifting of the external object.
  • it is not limited thereto.
  • the master device 120 may transmit a first operation signal to the slave device 125 in response to receiving the first input.
  • the first operation signal may be a signal instructing to drive the motor of the slave device 125 .
  • the first operation signal may be transmitted from the master device 120 to the slave device 125 through a wireless communication link between the master device 120 and the slave device 125 . Meanwhile, the slave device 125 may receive the first operation signal from the master device 120 .
  • the master device 120 may control the motor of the master device 120 in response to receiving the first input.
  • the master device 120 may drive a motor of the master device 120 .
  • the wire of the master device 120 may be wound.
  • Operations 210 and 212 may be performed regardless of order.
  • the master device 120 may perform operation 210 after performing operation 212 , or may perform operation 212 while performing operation 210 .
  • the master device 120 while controlling the motor of the master device 120 or while driving the motor of the master device 120 to detect a sudden change in the load caused by the external object connected to the wound wire in response to entering the standby mode. For example, the master device 120 identifies the change in tension while winding the wire by driving the motor of the master device 120, and identifies that the data for indicating the change in tension is outside the reference range In response to this, driving of the motor of the master device 120 may be stopped. In other words, the entry into the standby mode of the master device 120 may mean stopping the driving of the motor of the master device 120 .
  • the slave device 125 receiving the first operation signal may control the motor of the slave device 125 .
  • the slave device 125 may wind the wire of the slave device 125 by driving a motor of the slave device 125 based on the first operation signal.
  • the slave device 125 detects a sudden change in load caused by the external object connected to the wound wire while controlling the motor of the slave device 125 or driving the motor of the slave device 125 . in response to entering the standby mode. For example, the slave device 125 identifies a change in tension while winding the wire by driving the motor of the slave device 125, and data for indicating the change in tension is outside the reference range. In response to the identification, the operation of the motor of the slave device 125 may be stopped. In other words, the entry into the standby mode of the slave device 125 may mean stopping the operation of the motor of the slave device 125 .
  • the slave device 125 may transmit a standby mode entry signal to the master device 120 in response to the slave device 125 entering the standby mode.
  • the standby mode entry signal may be used to indicate that the operation of the motor of the slave device 125 is stopped.
  • the master device 120 may receive the standby mode entry signal from the slave device 125 .
  • Operations 215 and 220 may be performed regardless of order.
  • the master device 120 may perform operation 214 after performing operation 220 or may perform operation 220 while performing operation 214 .
  • the master device 120 may transmit a second operation signal to the slave device 125 .
  • the second operation signal may be a signal instructing to control the motor of the slave device 125 that has stopped driving.
  • the slave device 125 may receive the second operation signal from the master device 120 .
  • the slave device 125 may control the motor of the slave device 125 that has stopped driving in response to receiving the second operation signal. For example, the slave device 125 may resume driving of a motor of the slave device 125 in response to receiving the second operation signal.
  • the slave device 125 may measure a distance between the slave device 125 and the external object while controlling the motor of the slave device 125 .
  • the master device 120 may control the motor of the master device 120 in response to receiving the standby mode entry signal from the slave device 125 .
  • the master device 120 may resume driving of the motor of the master device 120 in response to receiving the standby mode entry signal from the slave device 125 .
  • Operations 222 and 228 may be performed regardless of order.
  • the master device 120 may perform operation 222 after performing operation 228, or may perform operation 228 while performing operation 222.
  • the master device 120 of the plurality of lifting devices including the master device 120 and the slave device 125 the master device 120 is in the standby mode state, the slave device 125 ), after receiving the standby mode entry signal from all slave devices including
  • the master device 120 may perform operations 222 and 228 based on identifying that all of the plurality of lifting devices are in the standby mode. This may be to maintain the posture of the external object lying on the ground while lifting the external object. For example, when all of the plurality of lifting devices are in the standby mode, as in operations 214 and 218 , the state of the environment including the plurality of lifting devices is the state 160 transitioned from the state 110 .
  • the plurality of lifting devices including the master device 120 and the slave device 125 may maintain the posture of the external object placed on the ground by performing operations 224 and 228 in the state 160 .
  • the operating speed of the motor controlled by operation 224 may correspond to the operating speed of the motor controlled by operation 228 .
  • the speed at which the length of the wire connecting the external object and the slave device 125 is reduced by the driving of the motor of the slave device 125 according to operation 224 is to connect the external object and the master device 120
  • the length of the wire may be identical to the speed reduced by the driving of the motor of the master device 120 in operation 228 (identical to).
  • the master device 120 may measure a distance between the master device 120 and the external object while controlling the motor of the master device 120 .
  • the slave device 125 may transmit distance information for indicating a distance between the slave device 125 and the external object to the master device 120 .
  • the distance information may be transmitted based on a specified period.
  • the slave device 125 may acquire the distance information based on the specified period, and transmit the distance information to the master device 120 in response to the acquisition of the distance information.
  • the master device 120 may receive the distance information from the slave device 125 .
  • the master device 120 based on the distance information and the distance between the external object and the master device 120 measured by the master device 120, the external object (eg, target object) It is possible to determine whether the posture is horizontal or not.
  • the master device 120 based on the distance information and the distance between the external object and the master device 120 measured by the master device 120, the posture of the external object is the external object It can be determined whether the posture is the same as the posture lying on the ground.
  • the speed at which the length of the wire connecting the external object and the slave device 125 is reduced by driving the motor of the slave device 125 according to operation 224 connects the external object and the master device 120 Even if the length of the wire is the same as the speed reduced by the driving of the motor of the master device 120 according to operation 228, by the load of the external object, the distance between the slave device 125 and the external object starts operation 224
  • the timing may be different from the distance between the slave device 125 and the external object.
  • the speed at which the length of the wire connecting the external object and the slave device 125 is reduced by driving the motor of the slave device 125 according to operation 224 connects the external object and the master device 120 Even if the length of the wire is the same as the speed reduced by the driving of the motor of the master device 120 according to operation 228, by the load of the external object, the distance between the master device 120 and the external object starts operation 228 It may be different from the distance between the master device 120 and the external object at the timing. To compensate for this situation, the master device 120 may perform operation 234 .
  • the master device 120 sets the external object to the posture of the external object placed on the ground (eg, based on identifying that the posture of the external object is different from the posture of the external object placed on the ground) : so that the target object is horizontal), it is possible to adjust the operating speed of the motor of the master device 120 .
  • the master device 120 may be configured as a slave so that the external object becomes the posture of the external object placed on the ground, based on identifying that the posture of the external object is different from the posture of the external object placed on the ground.
  • a signal instructing the device 125 to adjust the operating speed of the motor of the slave device 125 may be transmitted. However, it is not limited thereto.
  • the slave device 125 when the slave device 125 successfully receives the signal transmitted from the master device 120 to the slave device 125, the master device (acknowledgement signal) for the signal 120) can be sent. For example, the slave device 125 may transmit an Ack signal for the first operation signal to the master device 120 in response to successfully receiving the first operation signal in operation 210 . As another example, in response to successfully receiving the second operation signal in operation 222 , the slave device 125 may transmit an Ack signal for the second operation signal to the slave device 125 .
  • the timing of the Ack signal may be set in various ways.
  • the master device 120 includes a plurality of lifting devices (eg, the slave device 125 ) including the slave device 125 within the first transmission period. transmits a signal to each of the three slave devices including An ACK signal for the signal may be received from a second slave device within a second reception period, and an ACK signal for the signal may be received from a third slave device within a third reception period following the second reception period .
  • the master device 120 does not receive the Ack signal from any one slave device within the specified reception period, it stops (or stops) the driving of the motor of the master device 120 and drives the motor of the other slave device.
  • the master device 120 identifies that it does not receive an Ack signal for the signal from the slave device 125, which is the first slave device, within the first reception period.
  • a command signal can be transmitted.
  • the master device 120 Stop driving the motor of the device 120 , and drive the motor of each of the first slave device and the third slave device to the first slave device (eg, the slave device 125 ) and the third slave device, respectively It can send a signal commanding to stop.
  • Stop driving the motor of the master device 120 in response to identifying that the master device 120 has not received an Ack signal for the signal from the third slave device within the third reception period, Stop driving the motor of the master device 120, and give each of the first slave device (eg, the slave device 125) and the second slave device the motor of each of the first slave device and the second slave device. It can transmit a signal commanding to stop driving.
  • the master device 120 transmits a signal to the slave device 125 which is the first slave device within the first transmission period, and receives the first receiving the Ack signal for the signal from the slave device 125 which is the first slave device within a period, and transmitting the signal to the second slave device within a second transmission period following the first transmission period; Receives an Ack signal for the signal from the second slave device within a second reception period following the first reception period, and sends the signal to the third slave device within a third transmission period following the second transmission period may transmit and receive an Ack signal for the signal from the third slave device within a third reception period following the second reception period.
  • the master device 120 stops driving the motor of the master device 120 and stops driving the motor of the other slave device.
  • action can be performed. For example, as in state 450, the master device 120 identifies that it does not receive an Ack signal for the signal from the slave device 125, which is the first slave device, within the first reception period.
  • the master device 120 identifies that it does not receive an Ack signal for the signal from the slave device 125, which is the first slave device, within the first reception period.
  • a command signal can be transmitted.
  • the master device 120 in response to identifying that the master device 120 does not receive an Ack signal for the signal from the second slave device within the second reception period, the master device 120 , Stop driving the motor of the device 120 , and drive the motor of each of the first slave device and the third slave device to the first slave device (eg, the slave device 125 ) and the third slave device, respectively It can send a signal commanding to stop.
  • the master device 120 Stop driving the motor of the device 120 , and drive the motor of each of the first slave device and the third slave device to the first slave device (eg, the slave device 125 ) and the third slave device, respectively It can send a signal commanding to stop.
  • Stop driving the motor of the master device 120 in response to identifying that the master device 120 does not receive an Ack signal for the signal from the third slave device within the third reception period, Stop driving the motor of the master device 120, and give each of the first slave device (eg, the slave device 125) and the second slave device the motor of each of the first slave device and the second slave device. It can transmit a signal commanding to stop driving.
  • the first slave device eg, the slave device 125
  • the second slave device the motor of each of the first slave device and the second slave device. It can transmit a signal commanding to stop driving.
  • the master device 120 is the first slave device within the first transmission period, the slave device 125 , the second slave device, and A signal may be transmitted to all of the third slave devices, and an Ack signal for the signal may be received from all of the first slave device, the second slave device, and the third slave device within the first reception period.
  • the master device 120 stops driving the motor of the master device 120 and stops driving the motor of the other slave device. action can be performed.
  • the master device 120 identifies that it does not receive an Ack signal for the signal from the slave device 125, which is the first slave device, within the first reception period.
  • a command signal can be transmitted.
  • the master device 120 Stop driving the motor of the device 120 , and drive the motor of each of the first slave device and the third slave device to the first slave device (eg, the slave device 125 ) and the third slave device, respectively It can send a signal commanding to stop.
  • the master device 120 Stop driving the motor of the device 120 , and drive the motor of each of the first slave device and the third slave device to the first slave device (eg, the slave device 125 ) and the third slave device, respectively It can send a signal commanding to stop.
  • Stop driving the motor of the master device 120 in response to identifying that the master device 120 does not receive an Ack signal for the signal from the third slave device within the first reception period, Stop driving the motor of the master device 120, and give each of the first slave device (eg, the slave device 125) and the second slave device the motor of each of the first slave device and the second slave device. It can transmit a signal commanding to stop driving.
  • the first slave device eg, the slave device 125
  • the second slave device the motor of each of the first slave device and the second slave device. It can transmit a signal commanding to stop driving.
  • the slave device 125 may perform repeated transmission of the Ack signal in order to improve transmission efficiency of the Ack signal with respect to a signal received from the master device 120 . In various embodiments, the slave device 125 may adjust the transmission power of the Ack signal to improve transmission efficiency of the Ack signal with respect to the signal received from the master device 120 . In various embodiments, the slave device 125 performs repeated transmission of the Ack signal to improve transmission efficiency of the Ack signal with respect to the signal received from the master device 120 , and the Ack repeatedly transmitted
  • the transmit powers of the signals may be set differently. For example, referring to FIG. 6 , the slave device 125 which is the first slave device transmits an Ack signal for a signal received from the master device 120 within the first transmission period within the first reception period. may transmit at the first transmit power and transmit at a second transmit power higher than the first transmit power.
  • a plurality of lifting devices including the master device 120 and the slave device 125 are the plurality of lifting devices through communication between the master device 120 and the slave device 125 .
  • the plurality of lifting devices may prevent the external object from being damaged during lifting by maintaining the posture of the external object.
  • FIG. 7 illustrates another example of an environment including a plurality of lifting devices in accordance with various embodiments.
  • the environment 700 may include a master device 120 and a slave device 125 .
  • the master device 120 and the slave device 125 are configured to horizontally move the external object away from the ground by lifting the external object using the master device 120 and the slave device 125 .
  • the master device 120 and the slave device 125 are a user pushing the external object lifted by the master device 120 and the slave device 125 horizontally.
  • the external object lifted by the master device 120 and the slave device 125 may be moved horizontally.
  • the master device 120 and the slave device 125 are received through the controller for the external object lifted by the master device 120 and the slave device 125 .
  • the external object lifted by the master device 120 and the slave device 125 may be moved horizontally.
  • the user input received through the controller may be received by the master device 120 through a communication path between the controller and the master device 120 .
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation of a master device for controlling horizontal movement of an external object (eg, a target object) according to various embodiments of the present disclosure; This operation may be performed by the master device 120 shown in FIG. 1, FIG. 2, or FIG.
  • FIG. 10 illustrates an example of a method of calculating a maximum speed according to various embodiments of the present disclosure
  • the master device 120 may transmit an operation signal to the slave device 125 based on a manipulation input (or a change in angle of a wire).
  • the manipulation input may be an input received through a controller, such as state 760 .
  • a change in the angle of the wire of the master device 120 may be identified by a gyro sensor of the master device 120 .
  • the change in the angle of the wire of the master device 120 may be caused by a user input pushing the external object, such as state 710 .
  • the operation signal may cause a motor of the slave device 125 to horizontally move a target object (eg, an external object).
  • the slave device 125 receiving the operation signal may drive a motor of the slave device 125 so that the external object moves horizontally.
  • the master device 120 may drive a motor of the master device 120 to horizontally move a target object (eg, an external object) based on the manipulation input.
  • a target object eg, an external object
  • operations 802 and 804 may be performed out of order.
  • operation 802 may be performed after operation 804, and operation 802 may be performed while operation 804 is performed.
  • the master device 120 may measure a distance between the external object and the master device 120 while driving the motor of the master device 120 .
  • the master device 120 based on the distance between the external object and the master device 120 , the first of the master device 120 horizontally moved according to the driving of the motor of the master device 120 .
  • the maximum speed can be calculated.
  • the master device 120 may calculate the first maximum speed of the master device 120 based on the distance l between the master device 120 and the external object.
  • the master device 120 may calculate the first maximum speed of the master device 120 using Equation 1 below.
  • Equation 1 g means the acceleration of gravity, l means the distance between the master device 120 and the external object, denotes a maximum angle for maintaining the posture of the external object, and v denotes the first maximum speed of the master device 120 .
  • the master device 120 may receive, from the slave device 125 , information on the second maximum speed of the slave device 125 , which is horizontally moved according to the driving of the motor of the slave device 125 .
  • the second maximum speed of the slave device 125 may be determined by the slave device 125 based on a distance between the slave device 125 and the external object.
  • the second maximum speed of the slave device 125 may be determined by the slave device 125 according to Equation 1 above.
  • the master device 120 may compare the first maximum speed with the second maximum speed. For example, if the first maximum speed is higher than the second maximum speed, the master device 120 may perform operation 814 , otherwise operation 818 may be performed.
  • the master device 120 is configured to operate a motor of the slave device 125 at the second maximum speed based on the identification that the first maximum speed is higher than the second maximum speed. may be transmitted to the slave device 125 .
  • the master device 120 transmits to the slave device 125 the control signal causing the slave device 125 to operate at the second maximum speed so that the motor of the slave device 125 operates at the second maximum speed. can do.
  • the master device 120 may drive the motor of the master device 120 at the second maximum speed.
  • operations 814 and 816 may be performed out of order. For example, operation 814 may be performed after operation 816, and operation 814 may be performed while operation 816 is performed.
  • the master device 120 receives a control signal to operate the motor of the slave device 125 at the first maximum speed based on identifying that the first maximum speed is equal to or less than the second maximum speed. It can transmit to the slave device 125 .
  • the master device 120 transmits to the slave device 125 the control signal causing the slave device 125 to operate at the first maximum speed so that the motor of the slave device 125 operates at the first maximum speed. can do.
  • the master device 120 may drive the motor of the master device 120 at the first maximum speed.
  • operations 818 and 820 may be performed out of order. For example, operation 818 may be performed after operation 820 and operation 814 may be performed while operation 816 is performed.
  • the master device 120 drives the motors of the master device 120 and the slave device 125 at the lower of the first maximum speed and the second maximum speed. It is possible to prevent the external object from falling while the external object is horizontally moved according to the manipulation input received in operation 802 .
  • the master device 120 After performing operation 816 or operation 820, in operation 822, the master device 120 receives a control signal for gradually reducing the speed of the motor of the slave device 125 in response to identifying that the manipulation input is not received. It can transmit to the slave device 125 .
  • the master device 120 since the non-receipt of the manipulation input may mean that the user input for horizontal movement of the external object is completed, the master device 120 sends the slave device 125 to the slave device 125. It is possible to transmit the control signal to gradually decrease the speed of the motor.
  • the master device 120 may transmit the control signal for gradually reducing the speed of the motor of the slave device 125 in order to prevent the posture of the external object from being changed due to rapid deceleration.
  • the master device 120 may control the motor of the master device 120 to gradually reduce the speed of the master device 120 .
  • operations 822 and 824 may be performed out of order. For example, operation 822 may be performed after operation 824, and operation 822 may be performed while operation 824 is performed.
  • the master device 120 may perform operation 824 until a stop input for completing the horizontal movement of the external object is received.
  • the stop input may be caused by the speed of the motor of the master device 120 being reduced below a specified speed.
  • the master device 120 may transmit a stop signal instructing the slave device 125 to stop the motor of the slave device 125 .
  • the stop signal may cause the slave device 125 to stop the motor of the slave device 125 .
  • the master device 120 may stop the motor of the master device 120 in response to receiving the stop input.
  • operations 828 and 830 may be performed out of order.
  • operation 828 may be performed after operation 830, and operation 828 may be performed while operation 830 is performed.
  • the posture of the external object is to be maintained within a specified range despite the horizontal movement and the stop after the horizontal movement.
  • the master device 120 in a plurality of lifting devices through communication with the slave device 125, the horizontal movement speed of the master device 120 and the slave device 125 By determining and horizontally moving the external object according to the determined horizontal movement speed, the posture of the horizontally moved external object may be maintained.
  • the master device 120 in the plurality of lifting devices according to various embodiments may prevent the external object from falling or being damaged while the external object is horizontally moved through the maintenance of this posture.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation of a slave device performing horizontal movement of an external object (eg, a target object) according to various embodiments of the present disclosure; This operation may be performed by the slave device 125 shown in FIG. 1, FIG. 2, or FIG.
  • the slave device 125 may receive an operation signal from the master device 120 .
  • the slave device 125 may receive the operation signal transmitted from the master device 120 in operation 802 .
  • the slave device 125 may drive a motor of the slave device 125 to horizontally move the target object (eg, the external object) based on the operation signal.
  • the slave device 125 may measure a distance between the slave device 125 and the external object while driving the motor of the slave device 125 .
  • the slave device 125 may calculate a maximum angle for maintaining the posture of the external object. For example, the slave device 125 may determine at least one of the properties of the external object, at least one material constituting the external object, the type of the external object, the shape of the external object, or the strength of the external object. Based on this, the maximum angle for maintaining the posture of the external object may be calculated.
  • FIG 9 illustrates an example of performing operation 908 after performing operation 906, this is for convenience of description.
  • operations 906 and 908 may be performed out of order.
  • operation 906 may be performed after performing operation 908, and operation 906 may be performed while performing operation 908.
  • the slave device 125 may calculate the maximum speed at which the slave device 125 connected to the external object can stop at rapid deceleration based on the distance and the maximum angle. For example, the maximum speed may be calculated based on the first equation as the second maximum speed defined through the description of FIG. 8 .
  • the slave device 125 may transmit information on the maximum speed to the master device 120 .
  • the information on the maximum speed may be information on the second maximum speed received by the master device 120 in operation 810 of FIG. 8 .
  • the slave device 125 may receive a control signal from the master device 120 .
  • the control signal may include data for indicating the speed of the motor of the slave device 125 .
  • the control signal may be a signal transmitted from the master device 120 in operation 814 or operation 818 .
  • the slave device 125 may adjust the operating speed of the motor of the slave device 125 based on the control signal. For example, the slave device 125 may adjust the operating speed of the motor of the slave device 125 to a speed indicated by the data in the control signal.
  • the slave device 125 may receive a signal for controlling the deceleration of the motor of the slave device 125 from the master device 120 .
  • the signal may be a signal transmitted from the master device 120 in operation 822 .
  • the slave device 125 may control the motor of the slave device 125 so that the speed of the motor of the slave device 125 is gradually reduced.
  • the slave device 125 may receive a stop signal from the master device 120 while controlling the motor of the slave device 125 so that the speed of the motor of the slave device 125 is gradually reduced.
  • the stop signal may be a signal transmitted from the master device 120 in operation 828 of FIG. 8 .
  • the slave device 125 may stop a motor of the slave device 125 in response to receiving the stop signal.
  • the slave device 125 in the plurality of lifting devices through communication with the master device 120, the horizontal movement speed of the master device 120 and the slave device 125 By determining and horizontally moving the external object according to the determined horizontal movement speed, the posture of the horizontally moved external object may be maintained.
  • the slave device 125 in the plurality of lifting devices according to various embodiments may prevent the external object from falling or being damaged while the external object is horizontally moved by maintaining this posture.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating another operation of a master device for controlling horizontal movement of an external object (eg, a target object) according to various embodiments of the present disclosure; This operation may be performed by the master device 120 shown in FIG. 1, FIG. 2, or FIG.
  • the master device 120 may determine the driving speed of the motor of the master device 120 based on a manipulation input (or angular change).
  • the manipulation input in operation 1102 may be distinguished from the manipulation input in operation 802 of FIG. 8 .
  • the manipulation input in operation 802 is distinguished by the master device 120 only into one of reception and non-reception, whereas the manipulation input in operation 1102 is received and not received as well as a plurality of attributes by the master device 120 .
  • the manipulation input in operation 1102 may have an input sensitivity, unlike the manipulation input in operation 802 .
  • the master device 120 may distinguish the input sensitivity of the manipulation input in operation 1102 .
  • the master device 120 may identify an input sensitivity of the manipulation input based on receiving the manipulation input, and determine the driving speed of the motor of the master device 120 at a speed corresponding to the identified input sensitivity. have.
  • the master device 120 may generate a driving signal corresponding to the determined driving speed. For example, the master device 120 may generate the drive signal to cause the slave device 125 to move at a horizontal movement speed corresponding to the horizontal movement speed of the master device 120 .
  • the master device 120 may transmit the generated driving signal to the slave device 125 .
  • the slave device 125 receiving the driving signal may drive the motor of the slave device 125 at the determined driving speed indicated by the driving signal.
  • the master device 120 and the target object (eg, an external object) lifted by the slave device 125 may be horizontally moved at the determined driving speed.
  • the master device 120 controls the master device 120 and the slave device 125 to horizontally move the target object (eg, an external object) lifted by the slave device 125 at the determined driving speed. can drive the motor.
  • the target object eg, an external object
  • FIG 11 illustrates an example of performing operation 1106 after performing operation 1104, this is for convenience of description.
  • operations 1104 and 1106 may be performed out of order.
  • operation 1104 may be performed after performing operation 1106, and operation 1104 may be performed while performing operation 1106.
  • the master device 120 may identify whether the manipulation input changes while driving the motor of the master device 120 . If there is a change in the manipulation input, the master device 120 may perform operations 1102 to 1106 again, otherwise, operation 1110 may be performed.
  • the master device 120 may receive a stop input while driving the motor of the master device 120 , and transmit a stop signal to the slave device 125 based on the received stop input. .
  • the stop signal may cause the slave device 125 to stop the motor of the slave device 125 .
  • the master device 120 may stop the motor of the master device 120 based on the reception of the stop input.
  • operation 11 illustrates an example of performing operation 1112 after performing operation 1110, this is for convenience of description.
  • operations 1110 and 1112 may be performed out of order.
  • operation 1110 may be performed after operation 1112, and operation 1110 may be performed while operation 1112 is performed.
  • the master device 120 in the plurality of lifting devices distinguishes the sensitivity of the manipulation input for horizontal movement of the external object, and based on the result of the discrimination, the master device ( By determining the driving speed of the motor of 120 and the driving speed of the motor of the slave device 125 , the external object may be horizontally moved while maintaining the posture of the external object.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating another operation of a slave device performing horizontal movement of an external object according to various embodiments of the present disclosure; This operation may be performed by the slave device 125 shown in FIG. 1 , 2 , or 7 .
  • the slave device 125 may receive a driving signal from the master device 120 .
  • the driving signal may be a signal transmitted from the master device 120 in operation 1104 of FIG. 11 .
  • the slave device 125 may drive a motor of the slave device 125 based on the driving signal.
  • the slave device 125 may control the motor of the slave device 125 so that the motor of the slave device 125 is driven at a speed indicated by the driving signal.
  • the slave device 125 may identify whether a new driving signal is received from the master device 120 while driving the motor of the slave device 125 .
  • the slave device 125 maintains the motor of the slave device 125 by performing operation 1204, otherwise, the slave device 125 performs operation 1208 can be done
  • the slave device 125 may identify whether a stop signal is received from the master device 120 while driving the motor of the slave device 125 and not receiving a new driving signal.
  • the stop signal may be a signal transmitted from the master device 120 in operation 1110 of FIG. 11 .
  • the slave device 125 may perform operation 1210 , otherwise, it may perform operation 1204 again to maintain driving of the motor of the slave device 125 .
  • the slave device 125 may stop a motor of the slave device 125 in response to receiving the stop signal.
  • the slave device 125 in the plurality of lifting devices based on a signal received from the master device 120, by controlling the motor of the slave device 125, the external The external object may be horizontally moved while maintaining the posture of the object.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an operation of a master device for outputting a warning according to various embodiments of the present disclosure; This operation may be performed by the master device 120 shown in FIG. 1, FIG. 2, or FIG.
  • the master device 120 may identify the angle of the wire while horizontally moving the target object (eg, an external object).
  • the master device 120 may use the gyro sensor of the master device 120 to identify the angle of the wire of the master device 120 while horizontally moving the external object.
  • the master device 120 may use a camera operatively coupled to the master device 120 to identify the angle of the wire of the master device 120 while horizontally moving the external object. have. However, it is not limited thereto.
  • the master device 120 may receive information about the angle of the wire of the slave device 125 from the slave device 125 .
  • the angle of the wires of the slave device 125 may be identified using a gyro sensor within the slave device 125 or a camera operatively coupled with the slave device 125 .
  • FIG. 13 shows an example of performing operation 1304 after performing operation 1302, but this is for convenience of description.
  • operations 1302 and 1304 may be performed out of order.
  • operation 1302 may be performed after operation 1304, and operation 1302 may be performed while operation 1304 is performed.
  • the master device 120 may identify whether each of the angle of the wire of the master device 120 and the angle of the wire of the slave device 125 is greater than a reference angle. For example, when any one of the wire angle of the master device 120 and the wire angle of the slave device 125 is greater than the reference angle, the master device 120 may perform operation 1308 . For another example, when both the angle of the wire of the master device 120 and the angle of the wire of the slave device 125 are equal to or less than the reference angle, the master device 120 may perform operation 1302 again.
  • the reference angle may be a parameter for monitoring whether the external object is horizontally moved while maintaining the posture of the external object.
  • the reference angle may be changed according to a shape of the external object, a material of the external object, a size of the external object, a weight of the external object, and the like.
  • the change of the reference angle may be performed by a user input or by identification of the control circuit of the master device 120 without the user input. However, it is not limited thereto.
  • the master device 120 when any one of the angle of the wire of the master device 120 and the angle of the wire of the slave device 125 is greater than the reference angle, the slave device 125) can transmit a stop signal to stop the motor. Since any one of the angle of the wire of the master device 120 and the angle of the wire of the slave device 125 is greater than the reference angle may mean that the posture of the horizontally moved external object is changed, the master The device 120 may transmit a stop signal for stopping the motor of the slave device 125 to the slave device 125 . The stop signal may cause the slave device 125 to stop the motor of the slave device 125 .
  • the master device 120 stops the motor of the master device 120 when any one of the wire angle of the master device 120 and the wire angle of the slave device 125 is greater than the reference angle. can do.
  • FIG. 13 illustrates an example of performing operation 1310 after performing operation 1308, this is for convenience of description.
  • operations 1308 and 1310 may be performed out of order.
  • operation 1308 may be performed after operation 1310, and operation 1308 may be performed while operation 1310 is performed.
  • the master device 120 may output information and a warning about the hoist (ie, any one of the master device 120 and the slave device 125 ) whose wire angle is equal to or greater than the reference angle.
  • the warning may be used to indicate that there is a risk of falling according to a change in the posture of the external object.
  • the warning may be displayed through a display or output as a sound signal. However, it is not limited thereto.
  • the master device 120 in the plurality of lifting devices determines whether the posture of the external object moved horizontally is changed based on the angle of the wire, and as a result of the determination, the When the posture of the external object is changed, by stopping the horizontal movement of the external object and outputting a warning, it is possible to prevent the external object from falling during the horizontal movement.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an operation of a slave device for identifying information on an angle of a wire during horizontal movement of an external object according to various embodiments of the present disclosure; This operation may be performed by the slave device 125 shown in FIG. 1, FIG. 2, or FIG.
  • the slave device 125 may identify the angle of the wire of the slave device 125 while horizontally moving the target object (eg, an external object). For example, the slave device 125 may identify the angle of the wire of the slave device 125 while horizontally moving the external object using the gyro sensor of the slave device 125 . As another example, the slave device 125 may use a camera operatively coupled to the slave device 125 to identify the angle of the wire of the slave device 125 while horizontally moving the external object. have. However, it is not limited thereto.
  • the slave device 125 may transmit information about the angle of the wire to the master device 120 .
  • the master device 120 may receive the information.
  • the slave device 125 may identify whether a stop signal for stopping the motor of the slave device 125 is received while the external object is horizontally moved.
  • the stop signal may be a signal transmitted from the master device 120 in operation 1308 .
  • the slave device 125 When the slave device 125 receives the stop signal, it may perform operation 1408 , otherwise, it may perform operation 1402 again.
  • the slave device 125 may stop the motor of the slave device 125 in response to receiving the stop signal.
  • the slave device 125 in the plurality of lifting devices transmits information about the angle of the wire of the slave device 125 to the master device 120, so that the external object is It is possible to prevent the external object from falling during horizontal movement.
  • FIG. 15 is a simplified block diagram of one lifting device of a plurality of lifting devices according to various embodiments; These block diagrams may be respectively included in the master device 120 or the slave device 125 defined through the description of FIGS. 1 to 14 .
  • the lifting device 1500 may include a control circuit 1510 , a motor 1520 , a wire 1530 , a wireless communication circuit 1540 , and a sensing circuit 1550 .
  • control circuitry 610 may be operatively coupled with each of motor 1520 , wireless communication circuitry 1540 , and sensing circuitry 1550 .
  • the control circuit 1510 may be used to control the motor 1520 , the wireless communication circuit 1540 , and the sensing circuit 1550 using the combination.
  • the control circuit 1510 may be configured to perform the operations illustrated through the description of FIGS. 1-14 .
  • the control circuit 1510 may control the overall operation of the lifting device 1500 .
  • the control circuit 1510 may include one processor core or a plurality of processor cores.
  • the control circuit 1510 may include a multi-core such as a dual-core, a quad-core, or a hexa-core.
  • the control circuit 1510 may further include a cache memory located inside or outside.
  • the control circuit 1510 may receive commands from other components of the lifting device 1500 , interpret the received commands, and perform calculations or process data according to the interpreted commands.
  • the control circuit 1510 may process data or signals generated or generated in a program. For example, the control circuit 1510 may request an instruction, a command, data, or a signal from a memory (not shown in FIG. 15 ) to execute or control a program. The control circuit 1510 may write (or store) or update an instruction, command, data, or signal to the memory to execute or control a program.
  • the control circuit 1510 may interpret a message, instruction, data, command, or signal received from the motor 1520 , the wire 1530 , the wireless communication circuit 1540 , or the sensing circuit 1550 , and may process can The control circuit 1510 may generate a new message, data, command, or signal based on the received message, data, command, or signal. The control circuit 1510 may provide the processed or generated message, data, command, or signal to the motor 1520 , the wire 1530 , the wireless communication circuit 1540 , or the sensing circuit 1550 .
  • control circuit 1510 may be electrically connected to other components in the lifting device 1500 (eg, a motor 1520, wires 1530, wireless communication circuitry 1540, or sensing circuitry 1550). may be electrically or operably or operatively coupled with or connected to.
  • the motor 1520 may be used to lift an external object using a wire.
  • the motor 1520 may be used to horizontally move the lifted external object.
  • the motor 1520 may be connected to one end of the wire.
  • the wire 1530 may be used to connect a motor and an external object and vertically lift the external object.
  • one end of the wire 1530 may be connected to the motor 1520
  • the other end of the wire 1530 may be connected to the external object.
  • the wireless communication circuit 1540 may support establishment of a wireless communication channel between the lifting device 1500 and another lifting device, and performing communication through the established communication channel.
  • wireless communication circuitry 1540 includes radio frequency (RF) communication circuitry, cellular communication circuitry, short-range wireless communication circuitry, or global navigation satellite system (GNSS) communication circuitry, the corresponding communication
  • RF radio frequency
  • cellular communication circuitry cellular communication circuitry
  • GNSS global navigation satellite system
  • the circuit may be used to communicate with an external electronic device over a cellular network, the Internet, or a computer network (eg, a telecommunication network such as a WAN).
  • a computer network eg, a telecommunication network such as a WAN.
  • the above-described various types of wireless communication circuits 1540 may be implemented as a single chip or as separate chips.
  • the sensing circuit 1550 may be used to detect a change in tension of the wire 1530 .
  • the sensing circuit 1550 may be used to measure a distance between the lifting device 1500 and an external object lifted through the wire 1530 .
  • the sensing circuit 1550 may be used to measure the angle of the wire 1530 while the external object is horizontally moved.
  • the master device (eg, the lifting device 1500) includes a motor (eg, the motor 1520) and a first stage connected to a part of the external object A wire (eg, wire 1530) including a (first end) and a second end connected to the motor, and a sensing circuit (eg, sensing circuit 1550) configured to measure the tension of the wire, and a wireless communication circuit (eg, wireless communication circuitry 1540), and a control circuit operatively coupled to the motor, the sensing circuitry, and the wireless communication circuitry (eg, a control circuitry 1510), wherein the control circuitry includes: , a first message for instructing each of the at least one slave device among the plurality of lifting devices to drive a motor of each of the at least one slave device, based on receiving an input indicating the start of lifting in response to identifying a change in tension during winding of the wire by sending a Stop driving the motor, receive a second message from each of
  • the master device may further include another sensing circuit configured to measure a first distance between the external object and the master device, wherein the control circuit is configured to: After transmitting, while the motor is driven and the motor of each of the at least one slave device is driven, information on the first distance is acquired, and the external object and the at least one slave from each of the at least one slave device an operating speed of the driven motor in response to receiving information about a second distance between each of the devices, and identifying based on the first distance and the second distance that the posture of the external object is distinct from a reference posture It may be further configured to execute at least one of adjusting the at least one slave device or transmitting a fourth message for adjusting the operating speed of the motor of each of the driven at least one slave device.
  • control circuit is, based on transmitting the fourth message, whether to receive an acknowledgment (acknowledgement) message for the fourth message from each of the at least one slave device within a specified time resource based on identifying that the Ack message for the fourth message is received from each of the at least one slave device within the designated time resource, maintaining the driving of the motor, and the at least one slave device Based on identifying that the Ack message for the fourth message from any one is not received within the specified time resource, to stop driving the motor, it may be further configured.
  • acknowledgment acknowledgment
  • control circuit is, based on transmitting the first message, whether to receive an Ack (acknowledgement) message for the first message from each of the at least one slave device within a specified time resource based on identifying that the Ack message for the first message is received from each of the at least one slave device within the designated time resource, maintaining the driving of the motor, and the at least one slave device Based on identifying that the Ack message for the first message from any one is not received within the specified time resource, to stop driving the motor, it may be further configured.
  • Ack acknowledgement
  • control circuitry may be configured to identify that the data is outside the reference range by identifying that the data is above a threshold.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치는, 모터와, 외부 객체의 일부와 연결된 제1 단(first end) 및 상기 모터와 연결된 제2 단을 포함하는 와이어와, 상기 와이어의 장력을 측정하도록 구성된 센싱 회로와, 무선 통신 회로와, 상기 모터, 상기 센싱 회로, 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 결합된 제어 회로를 포함할 수 있다.

Description

리프팅 장치들을 포함하는 시스템
후술되는 다양한 실시예들은 리프팅 장치(lifting device)들을 포함하는 시스템(system)에 관한 것이다.
리프팅 장치(lifting device) 또는 호이스팅 장치(hoisting device)가 외부 객체를 리프팅하기 위해 이용되고 있다. 상기 리프팅 장치 또는 상기 호이스팅 장치는, 상기 외부 객체의 리프팅을 위해, 모터, 와이어, 및 제어 회로를 포함할 수 있다.
외부 객체는, 리프팅 장치에 의해 리프트될 수 있다. 상기 외부 객체의 자세는, 의도와 달리, 상기 리프팅 장치의 리프팅 중 변경될 수 있다. 리프트되는 상기 외부 객체의 자세의 변경은, 상기 외부 객체의 추락 등의 사고를 야기할 수 있다. 따라서, 리프트되는 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위한 방안이 요구될 수 있다.
본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치는, 모터와, 외부 객체의 일부와 연결된 제1 단(first end) 및 상기 모터와 연결된 제2 단을 포함하는 와이어와, 상기 와이어의 장력을 측정하도록 구성된 센싱 회로와, 무선 통신 회로와, 상기 모터, 상기 센싱 회로, 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 결합된 제어 회로를 포함할 수 있고, 상기 제어 회로는, 리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하고, 상기 모터를 구동하고, 상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하고, 상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하도록, 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치를 동작하기 위한 방법은, 리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하는 동작과, 상기 모터를 구동하는 동작과, 상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하는 동작과, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하는 동작과, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하는 동작과, 상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하는 동작과, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 시스템은, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치와 상기 복수의 리프팅 장치들 중 슬레이브 장치 사이의 통신에 기반하여 외부 객체의 리프팅 중 자세를 유지함으로써, 상기 외부 객체의 리프팅에 의해 야기되는 사고를 방지할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 예를 도시한다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 마스터 장치와 슬레이브 장치 사이의 시그널링의 예를 도시한다.
도 3 내지 도 5는 다양한 실시예들에 따라 마스터 장치로부터 송신되는 신호의 송신 타이밍과 마스터 장치로부터 송신된 상기 신호에 대한 Ack(acknowledgement) 신호의 수신 타이밍의 예들을 도시한다.
도 6은 다양한 실시예들에 따라 슬레이브 장치로부터 송신되는 신호의 송신 전력의 예를 도시한다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 다른 예를 도시한다.
도 8은 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 제어하는 마스터 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 9는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 수행하는 슬레이브 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 최대 속도 산출 방법의 예를 도시한다.
도 11은 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 제어하는 마스터 장치의 다른 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 12는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체의 수평 이동을 수행하는 슬레이브 장치의 다른 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 13은 다양한 실시예들에 따라 경고를 출력하는 마스터 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 14는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체의 수평 이동 중 와이어의 각도에 대한 정보를 식별하는 슬레이브 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 15는 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 하나의 리프팅 장치의 간소화된(simplified) 블록도(block diagram)이다.
본 개시에서 사용되는 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 개시에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 개시에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 개시에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 개시에서 정의된 용어일지라도 본 개시의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
이하에서 설명되는 본 개시의 다양한 실시 예들에서는 하드웨어적인 접근 방법을 예시로서 설명한다. 하지만, 본 개시의 다양한 실시 예들에서는 하드웨어와 소프트웨어를 모두 사용하는 기술을 포함하고 있으므로, 본 개시의 다양한 실시 예들이 소프트웨어 기반의 접근 방법을 제외하는 것은 아니다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 예를 도시한다.
도 1을 참조하면, 환경(100)은, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120)는 복수의 리프팅 장치들 중 하나의 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120)는, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치(120)를 제외한 남은 리프팅 장치들(예: 슬레이브 장치(125))에게 명령(command)을 무선으로 송신하거나 상기 남은 리프팅 장치들로부터 상기 명령을 수행한 결과에 대한 정보를 포함하는 보고(report)를 무선으로 수신하는 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120)는, 상기 복수의 리프팅 장치들 중, 상기 복수의 리프팅 장치들을 이용하여 외부 객체를 리프팅하기 위한 사용자 입력을 수신하기 위한 컨트롤러 장치와 통신하는 장치일 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 하나의 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 명령을 무선으로 수신하거나 상기 명령을 수행한 결과에 대한 정보를 포함하는 보고를 무선으로 마스터 장치(120)에게 송신하는 장치일 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
다양한 실시예들에서, 상태(110)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들이 상기 외부 객체를 지면으로부터 완전히 리프팅하지 않은 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 상태(110)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들과 연결된 상기 외부 객체가 지면에 접촉된 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 상태(110)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하고 상기 외부 객체와 연결된 상기 복수의 리프팅 장치들 각각으로부터 노출된 와이어의 일부의 길이가 상기 복수의 리프팅 장치들 각각과 상기 외부 객체 사이의 거리보다 긴 상태를 의미할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들 각각이 상기 외부 객체를 리프팅하기 위해 상기 복수의 리프팅 장치들 각각의 모터를 이용하여 상기 와이어를 감는 경우, 상태(110)는 상태(160)로 전환될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상태(160)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들이 상기 외부 객체를 지면으로부터 완전히 리프팅하기 직전(immediately before) 또는 직후(immediately after)의 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 상태(160)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들과 연결된 상기 외부 객체가, 지면으로부터 지정된 거리 이내로 이격된 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 상태(160)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하고 상기 외부 객체와 연결된 상기 복수의 리프팅 장치들 각각으로부터 노출된 와이어의 일부의 길이가 상기 복수의 리프팅 장치들 각각과 상기 외부 객체 사이의 거리에 대응하는 상태를 의미할 수 있다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 마스터 장치와 슬레이브 장치 사이의 시그널링의 예를 도시한다. 이러한 시그널링은 도 1에 도시된 마스터 장치(120)와 슬레이브 장치(125) 사이에서 야기될 수 있다.
도 3 내지 도 5는 다양한 실시예들에 따라 마스터 장치로부터 송신되는 신호의 송신 타이밍과 마스터 장치로부터 송신된 상기 신호에 대한 Ack(acknowledgement) 신호의 수신 타이밍의 예들을 도시한다.
도 6은 다양한 실시예들에 따라 슬레이브 장치로부터 송신되는 신호의 송신 전력의 예를 도시한다.
도 2를 참조하면, 동작 205에서, 마스터 장치(120)는 상태(110)에서 제1 입력을 수신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 제1 입력은 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125) 각각과 연결된 외부 객체의 리프팅을 제어하기 위한 컨트롤러(controller)로부터 수신될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 컨트롤러는 마스터 장치(120)와의 통신을 수행할 수 있는, 별도의 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 컨트롤러는 마스터 장치(120)의 일부를 구성하는 장치일 수도 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다. 다양한 실시예들에서, 상기 제1 입력은, 상기 외부 객체의 리프팅의 개시(initiation)를 지시하는(indicate) 입력일 수 있다. 예를 들면, 상기 제1 입력은, 상기 외부 객체의 리프팅의 개시를 위한 상기 컨트롤러의 물리적 버튼을 누르는 사용자 입력에 의해 야기될 수 있다. 다른 예를 들면, 상기 제1 입력은, 상기 외부 객체의 리프팅의 개시를 위해 상기 와이어에 결합된 상기 컨트롤러를 밀거나(push) 당기는(pull) 사용자 입력에 의해 야기될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상기 제1 입력은, 상기 컨트롤러의 디스플레이 상에 표시된, 상기 외부 객체의 리프팅의 개시를 위한 실행가능한 객체에 대한 사용자 입력에 의해 야기될 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
동작 210에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 입력을 수신하는 것에 응답하여, 제1 동작 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 제1 동작 신호는 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 것을 명령하는 신호일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 제1 동작 신호는 마스터 장치(120)와 슬레이브 장치(125) 사이의 무선 통신 링크를 통해 마스터 장치(120)로부터 슬레이브 장치(125)에게 송신될 수 있다. 한편, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 상기 제1 동작 신호를 수신할 수 있다.
한편, 동작 212에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 입력을 수신하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다. 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 의해, 마스터 장치(120)의 와이어는 감겨질 수 있다.
도 2는 동작 210을 수행한 후 동작 212를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 동작 210 및 동작 212는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 동작 212를 수행한 후 동작 210를 수행할 수도 있고, 동작 210을 수행하는 동안 동작 212를 수행할 수도 있다.
동작 214에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 제어하는 동안 또는 마스터 장치(120)의 모터를 구동하는 동안 감겨지는 와이어와 연결된 상기 외부 객체에 의한 하중의 급격한 변화를 검출하는 것에 응답하여 대기 모드에 진입할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단할 수 있다. 다시 말해, 마스터 장치(120)의 상기 대기 모드로의 진입은 마스터 장치(120)의 모터의 구동의 중단을 의미할 수 있다.
한편, 동작 216에서, 상기 제1 동작 신호를 수신한 슬레이브 장치(125)는 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는 상기 제1 동작 신호에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동함으로써 슬레이브 장치(125)의 와이어를 감을 수 있다.
동작 218에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어하는 동안 또는 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동하는 동안 감겨지는 와이어와 연결된 상기 외부 객체에 의한 하중의 급격한 변화를 검출하는 것에 응답하여 대기 모드에 진입할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 상기 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동을 중단할 수 있다. 다시 말해, 슬레이브 장치(125)의 상기 대기 모드로의 진입은 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동의 중단을 의미할 수 있다.
동작 220에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 상기 대기 모드로의 진입에 응답하여, 대기 모드 진입 신호를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 대기 모드 진입 신호는 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기(indicate) 위해 이용될 수 있다. 한편, 마스터 장치(120)는 상기 대기 모드 진입 신호를 슬레이브 장치(125)로부터 수신할 수 있다.
도 2는 동작 215를 수행한 후 동작 220을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 동작 215 및 동작 220은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는 동작 220을 수행한 후 동작 214를 수행할 수도 있고, 동작 214를 수행하는 동안 동작 220을 수행할 수도 있다.
동작 222에서, 마스터 장치(120)는 제2 동작 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 동작 신호는, 구동을 중단한 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어하는 것을 명령하는 신호일 수 있다. 한편, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 상기 제2 동작 신호를 수신할 수 있다.
동작 224에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 제2 동작 신호를 수신하는 것에 응답하여, 구동을 중단한 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 제2 동작 신호를 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동을 재개할 수 있다.
동작 226에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어하는 동안, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 측정할 수 있다.
한편, 동작 228에서, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)로부터 상기 대기 모드 진입 신호를 수신하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)로부터 상기 대기 모드 진입 신호를 수신하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 재개할 수 있다.
도 2는 동작 222를 수행한 후 동작 228을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 동작 222 및 동작 228은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는 동작 228을 수행한 후 동작 222를 수행할 수도 있고, 동작 222를 수행하는 동안 동작 228을 수행할 수도 있다.
다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)가 상기 대기 모드 상태 내에 있고, 슬레이브 장치(125)를 포함하는 모든 슬레이브 장치들로부터 상기 대기 모드 진입 신호를 수신한 후, 동작 222 및 동작 228을 수행할 수 있다. 다시 말해, 마스터 장치(120)는, 상기 복수의 리프팅 장치들 모두가 대기 모드 내에서 있음을 식별하는 것에 기반하여, 동작 222 및 동작 228을 수행할 수 있다. 이는, 상기 외부 객체를 리프팅하는 동안, 지면 상에 놓여 있는 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위함일 수 있다. 예를 들면, 동작 214 및 동작 218과 같이 상기 복수의 리프팅 장치들 모두가 상기 대기 모드 내에 있는 경우, 상기 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 상태는 상태(110)로부터 전환된 상태(160)일 수 있다. 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 상기 복수의 리프팅 장치들은 상태(160)에서 동작 224 및 동작 228을 수행함으로써, 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세를 유지할 수 있다. 상기 외부 객체의 상기 자세의 유지를 위해, 동작 224에 의해 제어되는 모터의 동작 속도는 동작 228에 의해 제어되는 모터의 동작 속도에 대응할 수 있다. 예를 들면, 상기 외부 객체와 슬레이브 장치(125)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 224에 따른 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도는 상기 외부 객체와 마스터 장치(120)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 228에 따른 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도와 동일할(identical to) 수 있다.
동작 230에서, 마스터 장치(120)는 마스터 장치(120)의 모터를 제어하는 동안, 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 측정할 수 있다.
한편, 동작 232에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 지시하기 위한 거리 정보를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 상기 거리 정보는 지정된 주기에 기반하여 송신될 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 지정된 주기에 기반하여 상기 거리 정보를 획득하고, 상기 거리 정보의 획득에 응답하여 상기 거리 정보를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 한편, 마스터 장치(120)는, 상기 거리 정보를 슬레이브 장치(125)로부터 수신할 수 있다.
동작 234에서, 마스터 장치(120)는, 상기 거리 정보 및 마스터 장치(120)에 의해 측정된 상기 외부 객체와 마스터 장치(120) 사이의 거리에 기반하여, 상기 외부 객체(예: 대상 물체)의 자세가 수평인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 상기 거리 정보 및 마스터 장치(120)에 의해 측정된 상기 외부 객체와 마스터 장치(120) 사이의 거리에 기반하여, 상기 외부 객체의 자세가 상기 외부 객체가 지면에 놓여 있는 자세와 동일한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 상기 외부 객체와 슬레이브 장치(125)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 224에 따른 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도가 상기 외부 객체와 마스터 장치(120)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 228에 따른 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도와 동일하더라도, 상기 외부 객체의 하중에 의해, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리는 동작 224를 개시하는 타이밍에서의 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리와 달라질 수 있다. 다른 예를 들면, 상기 외부 객체와 슬레이브 장치(125)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 224에 따른 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도가 상기 외부 객체와 마스터 장치(120)를 연결하는 와이어의 길이가 동작 228에 따른 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 의해 줄어드는 속도와 동일하더라도, 상기 외부 객체의 하중에 의해, 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리는 동작 228를 개시하는 타이밍에서의 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리와 달라질 수 있다. 이러한 상황을 보상하기 위해, 마스터 장치(120)는, 동작 234를 수행할 수 있다.
동작 236에서, 마스터 장치(120)는, 상기 외부 객체의 자세가 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세와 다름을 식별하는 것에 기반하여, 상기 외부 객체가 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세가 되도록(예: 대상 물체가 수평하도록), 마스터 장치(120)의 모터의 동작 속도를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 상기 외부 객체의 자세가 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세와 다름을 식별하는 것에 기반하여, 상기 외부 객체가 지면에 놓인 상기 외부 객체의 자세가 되도록 슬레이브 장치(125)에게, 슬레이브 장치(125)의 모터의 동작 속도를 조정할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
도 2에 도시하지 않았으나, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 슬레이브 장치(125)에게 송신된 신호를 성공적으로 수신한 경우, 상기 신호에 대한 Ack 신호(acknowledgement 신호)를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 동작 210에서 상기 제1 동작 신호를 성공적으로 수신하는 것에 응답하여, 상기 제1 동작 신호에 대한 Ack 신호를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 동작 222에서 상기 제2 동작 신호를 성공적으로 수신하는 것에 응답하여, 상기 제2 동작 신호에 대한 Ack 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 Ack 신호의 타이밍은 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 상태(300)와 같이, 마스터 장치(120)는 제1 송신 주기 내에서 슬레이브 장치(125)를 포함하는 복수의 리프팅 장치들(예: 슬레이브 장치(125)를 포함하는 3개의 슬레이브 장치들) 각각에게 신호를 송신하고, 제1 수신 주기 내에서 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하고, 상기 제1 수신 주기 다음의 제2 수신 주기 내에서 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하며, 상기 제2 수신 주기 다음의 제3 수신 주기 내에서 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 어느 하나의 슬레이브 장치로부터 Ack 신호를 지정된 수신 주기 내에서 수신하지 못하는 경우, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단(또는 정지)하고, 다른 슬레이브 장치의 모터의 구동을 중단하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 상태(350)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 상태(350)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제2 수신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상태(350)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제3 수신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다.
다른 예를 들어, 도 4를 참조하면, 상태(400)와 같이, 마스터 장치(120)는 제1 송신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)에게 신호를 송신하고, 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하고, 상기 제1 송신 주기 다음의 제2 송신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치에게 상기 신호를 송신하고, 상기 제1 수신 주기 다음의 제2 수신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하며, 상기 제2 송신 주기 다음의 제3 송신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치에게 상기 신호를 송신하고, 상기 제2 수신 주기 다음의 제3 수신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 어느 하나의 슬레이브 장치로부터 Ack 신호를 지정된 수신 주기 내에서 수신하지 못하는 경우, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 다른 슬레이브 장치의 모터의 구동을 중단하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 상태(450)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 상태(450)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제2 수신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상태(450)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제3 수신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 도 5를 참조하면, 상태(500)와 같이, 마스터 장치(120)는 제1 송신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125), 상기 제2 슬레이브 장치, 및 상기 제3 슬레이브 장치 모두에게 신호를 송신하고, 상기 신호에 대한 Ack 신호를 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치, 상기 제2 슬레이브 장치, 및 상기 제3 슬레이브 장치 모두로부터 수신할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 어느 하나의 슬레이브 장치로부터 Ack 신호를 지정된 수신 주기 내에서 수신하지 못하는 경우, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 다른 슬레이브 장치의 모터의 구동을 중단하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 상태(550)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제2 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 상태(550)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제2 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제3 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상태(550)와 같이, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 수신 주기 내에서 상기 제3 슬레이브 장치로부터 상기 신호에 대한 Ack 신호를 수신하지 않음을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동을 중단하고, 상기 제1 슬레이브 장치(예: 슬레이브 장치(125)) 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각에게 상기 제1 슬레이브 장치 및 상기 제2 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 중단할 것을 명령하는 신호를 송신할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 수신되는 신호에 대한 Ack 신호의 송신 효율을 향상시키기 위해, 상기 Ack 신호의 반복 송신을 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 수신되는 신호에 대한 Ack 신호의 송신 효율을 향상시키기 위해, 상기 Ack 신호의 송신 전력을 조정할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 수신되는 신호에 대한 Ack 신호의 송신 효율을 향상시키기 위해, 상기 Ack 신호의 반복 송신을 수행하고, 반복적으로 송신되는 상기 Ack 신호들의 송신 전력들을 서로 다르게 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면, 상기 제1 슬레이브 장치인 슬레이브 장치(125)는, 상기 제1 송신 주기 내에서 마스터 장치(120)로부터 수신된 신호에 대한 Ack 신호를 상기 제1 수신 주기 내에서 제1 송신 전력으로 송신하고 상기 제1 송신 전력보다 높은 제2 송신 전력으로 송신할 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함하는 복수의 리프팅 장치들은, 마스터 장치(120)와 슬레이브 장치(125) 사이의 통신을 통해 상기 복수의 리프팅 장치들에 의해 리프팅되는 외부 객체의 자세를 유지함으로써, 상기 외부 객체의 리프팅 중 야기되는 사고를 방지할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른 상기 복수의 리프팅 장치들은, 상기 외부 객체의 자세의 유지를 통해, 상기 외부 객체가 리프팅 중 파손되는 것을 방지할 수 있다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들을 포함하는 환경의 다른 예를 도시한다.
도 7을 참조하면, 환경(700)은, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 포함할 수 있다. 환경(700)에서, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)를 이용하여 상기 외부 객체를 리프팅함으로써 지면으로부터 이격된 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 상태(710)와 같이, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프팅된 상기 외부 객체를 수평으로 미는(push) 사용자 입력에 기반하여, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프팅된 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다. 다른 예를 들면, 상태(760)와 같이, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프팅된 상기 외부 객체에 대하여 컨트롤러를 통해 수신되는 사용자 입력에 기반하여, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프팅된 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 상기 컨트롤러를 통해 수신되는 상기 사용자 입력은, 상기 컨트롤러와 마스터 장치(120) 사이의 통신 경로를 통해 마스터 장치(120)에 의해 수신될 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
도 8은 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 제어하는 마스터 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 마스터 장치(120)에 의해 수행될 수 있다.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 최대 속도 산출 방법의 예를 도시한다.
도 8을 참조하면, 동작 802에서, 마스터 장치(120)는 조작 입력(또는 와이어의 각도의 변화)에 기반하여 동작 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 조작 입력은, 상태(760)와 같이, 컨트롤러를 통해 수신되는 입력일 수 있다. 다양한 실시예들에서, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도의 변화는, 마스터 장치(120)의 자이로 센서에 의해 식별될 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도의 변화는, 상태(710)와 같이, 상기 외부 객체를 미는 사용자 입력에 의해 야기될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 동작 신호는 대상 물체(예: 외부 객체)가 수평 이동되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 야기할 수 있다. 예를 들면, 상기 동작 신호를 수신한 슬레이브 장치(125)는, 상기 외부 객체가 수평으로 이동되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 수 있다.
동작 804에서, 마스터 장치(120)는 상기 조작 입력에 기반하여 대상 물체(예: 외부 객체)가 수평 이동되도록 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다.
도 8은 동작 802를 수행한 후 동작 804를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 802 및 동작 804는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 802는 동작 804를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 802는 동작 804를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 806에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동하는 동안, 상기 외부 객체와 마스터 장치(120) 사이의 거리를 측정할 수 있다.
동작 808에서, 마스터 장치(120)는, 상기 외부 객체와 마스터 장치(120) 사이의 거리에 기반하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동에 따라 수평으로 이동되는 마스터 장치(120)의 제1 최대 속도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 도 10을 참조하면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리 l에 기반하여 마스터 장치(120)의 상기 제1 최대 속도를 산출할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 아래의 수학식 1을 이용하여 마스터 장치(120)의 상기 제1 최대 속도를 산출할 수 있다.
Figure PCTKR2020019376-appb-M000001
수학식 1에서, g는 중력 가속도를 의미하고, l은 마스터 장치(120)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 의미하고,
Figure PCTKR2020019376-appb-I000001
는 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위한 최대 각도를 의미하고, v는 마스터 장치(120)의 상기 제1 최대 속도를 의미한다.
다양한 실시예들에서,
Figure PCTKR2020019376-appb-I000002
는 상기 외부 객체의 형상, 상기 외부 객체의 속성, 상기 외부 객체의 유형 등에 따라 변경될 수 있는 값으로, 사용자 입력에 의해 마스터 장치(120)에 입력될 수도 있고, 마스터 장치(120)의 제어 회로의 판단에 기반하여 사용자 입력 없이 설정될 수도 있다.
동작 810에서, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)로부터 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동에 따라 수평으로 이동되는 슬레이브 장치(125)의 제2 최대 속도에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)의 제2 최대 속도는, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리에 기반하여 슬레이브 장치(125)에 의해 결정될 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)의 제2 최대 속도는, 상기 수학식 1에 따라 슬레이브 장치(125)에 의해 결정될 수 있다.
동작 812에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 최대 속도와 상기 제2 최대 속도를 비교할 수 있다. 예를 들어, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 최대 속도가 상기 제2 최대 속도보다 높은 경우, 동작 814를 수행하고, 그렇지 않으면 동작 818을 수행할 수 있다.
동작 814에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 최대 속도가 상기 제2 최대 속도보다 높음을 식별하는 것에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 상기 제2 최대 속도로 동작하도록 하는 제어 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 동작 814에서, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터가 상기 제2 최대 속도로 동작하도록 슬레이브 장치(125)를 야기하는 상기 제어 신호를 송신할 수 있다.
동작 816에서, 마스터 장치(120)는 상기 제2 최대 속도로 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다.
도 8은 동작 814를 수행한 후 동작 816을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 814 및 동작 816는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 814는 동작 816를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 814는 동작 816를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 818에서, 마스터 장치(120)는, 상기 제1 최대 속도가 상기 제2 최대 속도 이하임을 식별하는 것에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 상기 제1 최대 속도로 동작하도록 하는 제어 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 동작 818에서, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터가 상기 제1 최대 속도로 동작하도록 슬레이브 장치(125)를 야기하는 상기 제어 신호를 송신할 수 있다.
동작 820에서, 마스터 장치(120)는 상기 제1 최대 속도로 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다.
도 8은 동작 818를 수행한 후 동작 820을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 818 및 동작 820는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 818는 동작 820를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 814는 동작 816를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 812 내지 동작 820의 설명을 통해 확인할 수 있듯이, 마스터 장치(120)는 상기 제1 최대 속도 및 상기 제2 최대 속도 중 낮은 속도로 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동함으로써 동작 802에서 수신되는 상기 조작 입력에 따라 상기 외부 객체가 수평 이동되는 동안 상기 외부 객체가 추락하는 것을 방지할 수 있다.
동작 816 또는 동작 820을 수행한 후, 동작 822에서, 마스터 장치(120)는, 상기 조작 입력이 미수신됨을 식별하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도를 점진적으로 감속시키는 제어 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 상기 조작 입력이 미수신됨은 상기 외부 객체의 수평 이동을 위한 사용자 입력이 완료됨을 의미할 수 있기 때문에, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도를 점진적으로 감소시키는 상기 제어 신호를 송신할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 급감속에 의해 상기 외부 객체의 자세가 변경되는 것을 방지하기 위해, 점진적으로 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도를 감소시키는 상기 제어 신호를 송신할 수 있다.
동작 824에서, 마스터 장치(120)는, 상기 조작 입력이 미수신됨을 식별하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 속도가 점진적으로 감속되도록 마스터 장치(120)의 모터를 제어할 수 있다.
도 8은 동작 822를 수행한 후 동작 824를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 822 및 동작 824는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 822는 동작 824를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 822는 동작 824를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 826에서, 마스터 장치(120)는, 상기 외부 객체의 수평 이동을 완료하기 위한 정지 입력을 수신할 때까지 동작 824를 수행할 수 있다. 예를 들면, 상기 정지 입력은, 마스터 장치(120)의 모터의 속도가 지정된 속도 미만으로 감소되는 것에 의해 야기될 수 있다.
동작 828에서, 마스터 장치(120)는, 상기 정지 입력을 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지할 것을 명령하는 정지 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 상기 정지 신호는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하도록 슬레이브 장치(125)를 야기할 수 있다.
동작 830에서, 마스터 장치(120)는, 상기 정지 입력을 수신하는 것에 응답하여, 마스터 장치(120)의 모터를 정지할 수 있다.
도 8은 동작 828를 수행한 후 동작 830를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 828 및 동작 830는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 828는 동작 830를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 828는 동작 830를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
상기 외부 객체는, 상기 제1 최대 속도 및 상기 제2 최대 속도 중 낮은 속도로부터 점진적으로 감속되어 정지되기 때문에, 상기 외부 객체의 자세는 수평 이동 및 수평 이동 후 정지에도 불구하고, 지정된 범위 내로 유지될 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)와의 통신을 통해, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)의 수평 이동 속도를 결정하고, 상기 결정된 수평 이동 속도에 따라 상기 외부 객체를 수평 이동함으로써, 수평 이동되는 상기 외부 객체의 자세를 유지할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 마스터 장치(120)는, 이러한 자세의 유지를 통해, 상기 외부 객체가 수평 이동되는 동안 상기 외부 객체의 추락 또는 파손을 방지할 수 있다.
도 9는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 수행하는 슬레이브 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 슬레이브 장치(125)에 의해 수행될 수 있다.
도 9를 참조하면, 동작 902에서, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 동작 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는 동작 802에서 마스터 장치(120)로부터 송신된 상기 동작 신호를 수신할 수 있다.
동작 904에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 동작 신호에 기반하여, 대상 물체(예: 상기 외부 객체)가 수평으로 이동되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 수 있다.
동작 906에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동하는 동안, 슬레이브 장치(125)와 상기 외부 객체 사이의 거리를 측정할 수 있다.
동작 908에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위한 최대 각도를 산출할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 외부 객체의 속성, 상기 외부 객체를 구성하는 적어도 하나의 물질, 상기 외부 객체의 유형, 상기 외부 객체의 형상, 또는 상기 외부 객체의 강도 중 적어도 하나에 기반하여 상기 외부 객체의 자세를 유지하기 위한 상기 최대 각도를 산출할 수 있다.
도 9는 동작 906을 수행한 후 동작 908을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 906 및 동작 908은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 906은 동작 908을 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 906은 동작 908을 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 910에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 거리 및 상기 최대 각도에 기반하여 상기 외부 객체와 연결된 슬레이브 장치(125)가 급감속으로 정지가능한 최대 속도를 산출할 수 있다. 예를 들면, 상기 최대 속도는 도 8의 설명을 통해 정의된 상기 제2 최대 속도로 상기 제1 수학식에 기반하여 산출될 수 있다.
동작 912에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 최대 속도에 대한 정보를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 상기 최대 속도에 대한 정보는 도 8의 동작 810에서 마스터 장치(120)에 의해 수신되는 상기 제2 최대 속도에 대한 정보일 수 있다.
동작 914에서, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 제어 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어 신호는 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도를 지시하기 위한 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어 신호는 동작 814 또는 동작 818에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
동작 916에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 제어 신호에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터의 동작 속도를 조정할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 제어 신호 내의 상기 데이터에 의해 지시되는 속도로 슬레이브 장치(125)의 모터의 동작 속도를 조정할 수 있다.
동작 918에서, 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 슬레이브 장치(125)의 모터의 감속을 제어하는 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 신호는 동작 822에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
동작 920에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도가 점진적으로 감속되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어할 수 있다.
동작 922에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터의 속도가 점진적으로 감속되도록 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어하는 동안, 마스터 장치(120)로부터 정지 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 정지 신호는 도 8의 동작 828에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
동작 924에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 정지 신호를 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)와의 통신을 통해, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)의 수평 이동 속도를 결정하고, 상기 결정된 수평 이동 속도에 따라 상기 외부 객체를 수평 이동함으로써, 수평 이동되는 상기 외부 객체의 자세를 유지할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 슬레이브 장치(125)는, 이러한 자세의 유지를 통해, 상기 외부 객체가 수평 이동되는 동안 상기 외부 객체의 추락 또는 파손을 방지할 수 있다.
도 11은 다양한 실시예들에 따라 외부 객체(예: 대상 물체)의 수평 이동을 제어하는 마스터 장치의 다른 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 마스터 장치(120)에 의해 수행될 수 있다.
도 11을 참조하면, 동작 1102에서, 마스터 장치(120)는 조작 입력(또는 각도 변화)에 기반하여 마스터 장치(120)의 모터의 구동 속도를 결정할 수 있다. 예를 들면, 동작 1102에서의 조작 입력은 도 8의 동작 802에서의 조작 입력과 구별될 수 있다. 예를 들면, 동작 802에서의 조작 입력은 수신 및 미수신 중 하나로만 마스터 장치(120)에 의해 구분되는 반면, 동작 1102에서의 조작 입력은 수신 및 미수신 뿐 아니라 복수의 속성들로 마스터 장치(120)에 의해 구분될 수 있다. 예를 들면, 동작 1102에서의 조작 입력은 동작 802에서의 조작 입력과 달리, 입력 감도를 가질 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 동작 1102에서의 조작 입력의 입력 감도를 구분할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 상기 조작 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 조작 입력의 입력 감도를 식별하고, 상기 식별된 입력 감도에 대응하는 속도로 마스터 장치(120)의 모터의 구동 속도를 결정할 수 있다.
동작 1104에서, 마스터 장치(120)는, 상기 결정된 구동 속도에 대응하는 구동 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 수평 이동 속도에 대응하는 수평 이동 속도로 이동하도록 슬레이브 장치(125)를 야기하기 위해, 상기 구동 신호를 생성할 수 있다. 마스터 장치(120)는, 상기 생성된 구동 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 상기 구동 신호를 수신한 슬레이브 장치(125)는, 상기 구동 신호에 의해 지시되는 상기 결정된 구동 속도로 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 수 있다. 슬레이브 장치(125)의 모터의 상기 구동에 의해, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프트된 대상 물체(예: 외부 객체)가 상기 결정된 구동 속도로 수평 이동될 수 있다.
동작 1106에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125)에 의해 리프트된 대상 물체(예: 외부 객체)가 상기 결정된 구동 속도로 수평 이동되도록, 마스터 장치(120)의 모터를 구동할 수 있다.
도 11은 동작 1104를 수행한 후 동작 1106을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 1104 및 동작 1106은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 1104는 동작 1106을 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 1104는 동작 1106을 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 1108에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동하는 동안, 조작 입력의 변화하는지 여부를 식별할 수 있다. 상기 조작 입력의 변화가 있는 경우, 마스터 장치(120)는, 동작 1102 내지 동작 1106을 재차 수행하고, 그렇지 않으면 동작 1110을 수행할 수 있다.
동작 1110에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 모터를 구동하는 동안, 정지 입력을 수신하고, 상기 수신된 정지 입력에 기반하여 정지 신호를 슬레이브 장치(125)에게 송신할 수 있다. 상기 정지 신호는, 슬레이브 장치(125)의 모터가 정지하도록, 슬레이브 장치(125)를 야기할 수 있다.
동작 1112에서, 마스터 장치(120)는, 상기 정지 입력의 수신에 기반하여 마스터 장치(120)의 모터를 정지할 수 있다.
도 11은 동작 1110을 수행한 후 동작 1112를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 1110 및 동작 1112는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 1110은 동작 1112를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 1110은 동작 1112를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 마스터 장치(120)는, 외부 객체의 수평 이동을 위한 조작 입력의 감도를 구별하고, 상기 구별의 결과에 기반하여, 마스터 장치(120)의 모터의 구동 속도 및 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동 속도를 결정함으로써, 상기 외부 객체의 자세를 유지하는 상태에서 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다.
도 12는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체의 수평 이동을 수행하는 슬레이브 장치의 다른 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 슬레이브 장치(125)에 의해 수행될 수 있다.
도 12를 참조하면, 동작 1202에서, 슬레이브 장치(125)는 마스터 장치(120)로부터 구동 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 구동 신호는, 도 11의 동작 1104에서 마스터 장치(120)로부터 송신된 신호일 수 있다.
동작 1204에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 구동 신호에 기반하여 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 상기 구동 신호에 의해 지시되는 속도로 슬레이브 장치(125)의 모터가 구동되도록, 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어할 수 있다.
동작 1206에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동하는 동안, 마스터 장치(120)로부터 새로운 구동 신호를 수신하는지 여부를 식별할 수 있다. 마스터 장치(120)로부터 새로운 구동 신호를 수신하는 경우, 슬레이브 장치(125)는 동작 1204를 수행함으로써 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동을 유지하고, 그렇지 않으면, 슬레이브 장치(125)는 동작 1208을 수행할 수 있다.
동작 1208에서, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 구동하고 새로운 구동 신호를 수신하지 않는 동안, 마스터 장치(120)로부터 정지 신호를 수신하는지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들면, 상기 정지 신호는 도 11의 동작 1110에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
슬레이브 장치(125)는, 상기 정지 신호를 수신하는 경우, 동작 1210을 수행하고, 그렇지 않으면 동작 1204를 재차 수행함으로써 슬레이브 장치(125)의 모터의 구동을 유지할 수 있다.
동작 1210에서, 슬레이브 장치(125)는, 상기 정지 신호를 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 슬레이브 장치(125)는, 마스터 장치(120)로부터 수신되는 신호에 기반하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 제어함으로써, 상기 외부 객체의 자세를 유지하는 상태에서 상기 외부 객체를 수평으로 이동할 수 있다.
도 13은 다양한 실시예들에 따라 경고를 출력하는 마스터 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 마스터 장치(120)에 의해 수행될 수 있다.
도 13을 참조하면, 동작 1302에서, 마스터 장치(120)는 대상 물체(예: 외부 객체)를 수평 이동시키는 동안 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 자이로 센서를 이용하여, 상기 외부 객체를 수평으로 이동하는 동안 마스터 장치(120)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)와 작동적으로 결합된 카메라를 이용하여, 상기 외부 객체를 수평으로 이동하는 동안 마스터 장치(120)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
한편, 동작 1304에서, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)로부터 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도는 슬레이브 장치(125) 내의 자이로 센서 또는 슬레이브 장치(125)와 작동적으로 결합된 카메라를 이용하여 식별될 수 있다.
도 13은 동작 1302를 수행한 후 동작 1304를 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 1302 및 동작 1304는 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 1302는 동작 1304를 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 1302는 동작 1304를 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 1306에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 각각이 기준 각도보다 큰 지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 중 어느 하나가 상기 기준 각도보다 큰 경우, 마스터 장치(120)는 동작 1308을 수행할 수 있다. 다른 예를 들어, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 모두가 상기 기준 각도 이하인 경우, 마스터 장치(120)는 동작 1302를 재차 수행할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 기준 각도는, 상기 외부 객체의 자세를 유지하는 상태에서 상기 외부 객체가 수평으로 이동되는지 여부를 모니터링하기 위한 파라미터일 수 있다. 상기 기준 각도는, 상기 외부 객체의 형상, 상기 외부 객체의 재질, 상기 외부 객체의 크기, 상기 외부 객체의 무게 등에 따라 변경될 수 있다. 상기 기준 각도의 변경은, 사용자 입력에 의해 수행될 수도 있고, 상기 사용자 입력 없이 마스터 장치(120)의 제어 회로의 식별에 의해 수행될 수도 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
동작 1308에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 중 어느 하나가 상기 기준 각도보다 큰 경우, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하기 위한 정지 신호를 송신할 수 있다. 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 중 어느 하나가 상기 기준 각도보다 크다는 것은, 수평으로 이동되는 상기 외부 객체의 자세가 변경된다는 것을 의미할 수 있기 때문에, 마스터 장치(120)는, 슬레이브 장치(125)에게 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하기 위한 정지 신호를 송신할 수 있다. 상기 정지 신호는, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하도록 슬레이브 장치(125)를 야기할 수 있다.
동작 1310에서, 마스터 장치(120)는, 마스터 장치(120)의 와이어의 각도 및 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도 중 어느 하나가 상기 기준 각도보다 큰 경우, 마스터 장치(120)의 모터를 정지할 수 있다.
도 13은 동작 1308을 수행한 후 동작 1310을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것이다. 다양한 실시예들에서, 동작 1308 및 동작 1310은 순서에 관계없이 수행될 수 있다. 예를 들면, 동작 1308은 동작 1310을 수행한 후 수행될 수도 있고, 동작 1308은 동작 1310을 수행하는 동안 수행될 수도 있다.
동작 1312에서, 마스터 장치(120)는, 와이어의 각도가 상기 기준 각도 이상인 호이스트(즉, 마스터 장치(120) 및 슬레이브 장치(125) 중 어느 하나)에 대한 정보 및 경고를 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 경고는, 상기 외부 객체의 자세의 변경에 따라 추락 위험이 있음을 지시하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들면, 상기 경고는, 디스플레이를 통해 표시될 수도 있고, 소리 신호로 출력될 수도 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 마스터 장치(120)는, 와이어의 각도에 기반하여 수평으로 이동되는 외부 객체의 자세가 변경되는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 상기 외부 객체의 자세가 변경되는 경우, 상기 외부 객체의 수평 이동을 중단하고 경고를 출력함으로써, 상기 외부 객체가 수평 이동 중 추락하는 것을 방지할 수 있다.
도 14는 다양한 실시예들에 따라 외부 객체의 수평 이동 중 와이어의 각도에 대한 정보를 식별하는 슬레이브 장치의 동작을 도시하는 흐름도이다. 이러한 동작은 도 1, 도 2, 또는 도 7 내에 도시된 슬레이브 장치(125)에 의해 수행될 수 있다.
도 14를 참조하면, 동작 1402에서, 슬레이브 장치(125)는 대상 물체(예: 외부 객체)를 수평으로 이동시키는 동안, 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 자이로 센서를 이용하여, 상기 외부 객체를 수평으로 이동하는 동안 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)와 작동적으로 결합된 카메라를 이용하여, 상기 외부 객체를 수평으로 이동하는 동안 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도를 식별할 수 있다. 하지만, 이에 제한되지 않는다.
동작 1404에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 와이어의 각도에 대한 정보를 마스터 장치(120)에게 송신할 수 있다. 예를 들면, 동작 1304에서 마스터 장치(120)는, 상기 정보를 수신할 수 있다.
동작 1406에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 외부 객체를 수평으로 이동시키는 동안, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지하기 위한 정지 신호를 수신하는지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들면, 상기 정지 신호는, 동작 1308에서 마스터 장치(120)로부터 송신되는 신호일 수 있다.
슬레이브 장치(125)는 상기 정지 신호를 수신하는 경우, 동작 1408을 수행하고, 그렇지 않으면 동작 1402를 재차 수행할 수 있다.
동작 1408에서, 슬레이브 장치(125)는 상기 정지 신호를 수신하는 것에 응답하여, 슬레이브 장치(125)의 모터를 정지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 내의 슬레이브 장치(125)는, 슬레이브 장치(125)의 와이어의 각도에 대한 정보를 마스터 장치(120)에게 송신함으로써, 상기 외부 객체가 수평 이동되는 동안 상기 외부 객체가 추락하는 것을 방지할 수 있다.
도 15는 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 하나의 리프팅 장치의 간소화된(simplified) 블록도(block diagram)이다. 이러한 블록도는 도 1 내지 도 14의 설명을 통해 정의된 마스터 장치(120) 또는 슬레이브 장치(125) 내에 각각 포함될 수 있다.
도 15를 참조하면, 리프팅 장치(1500)는 제어 회로(1510), 모터(1520), 와이어(1530), 무선 통신 회로(1540), 및 센싱 회로(1550)를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제어 회로(610)는, 모터(1520), 무선 통신 회로(1540), 및 센싱 회로(1550) 각각과 작동적으로 결합될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제어 회로(1510)는, 상기 결합을 이용하여 모터(1520), 무선 통신 회로(1540), 및 센싱 회로(1550)를 제어하기 위해 이용될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제어 회로(1510)는 도 1 내지 도 14의 설명을 통해 예시된 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.
제어 회로(1510)는 리프팅 장치(1500)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제어 회로(1510)는 하나의 프로세서 코어(single core)를 포함하거나, 복수의 프로세서 코어들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 제어 회로(1510)는 듀얼 코어(dual-core), 쿼드 코어(quad-core), 헥사 코어(hexa-core) 등의 멀티 코어(multi-core)를 포함할 수 있다. 실시예들에 따라, 제어 회로(1510)는 내부 또는 외부에 위치된 캐시 메모리(cache memory)를 더 포함할 수 있다.
제어 회로(1510)는 리프팅 장치(1500)의 다른 구성 요소들의 명령을 수신할 수 있고, 수신된 명령을 해석할 수 있으며, 해석된 명령에 따라 계산을 수행하거나 데이터를 처리할 수 있다.
제어 회로(1510)는 프로그램에서 생성되거나 발생되는 데이터 또는 신호를 처리할 수 있다. 예를 들면, 제어 회로(1510)는 프로그램을 실행하거나 제어하기 위해 메모리(도 15에서 미도시)에게 인스트럭션(instruction), 명령어(command), 데이터 또는 신호를 요청할 수 있다. 제어 회로(1510)는 프로그램을 실행하거나 제어하기 위해 상기 메모리에게 인스트럭션, 명령어, 데이터, 또는 신호를 기록(또는 저장)하거나 갱신할 수 있다.
제어 회로(1510)는 모터(1520), 와이어(1530), 무선 통신 회로(1540), 또는 센싱 회로(1550)로부터 수신되는 메시지, 인스트럭션, 데이터, 명령어, 또는 신호를 해석할 수 있고, 가공할 수 있다. 제어 회로(1510)는 수신된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호에 기반하여 새로운 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 생성할 수 있다. 제어 회로(1510)는 가공되거나 생성된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 모터(1520), 와이어(1530), 무선 통신 회로(1540), 또는 센싱 회로(1550)에게 제공할 수 있다.
제어 회로(1510)의 전부 또는 일부는 리프팅 장치(1500) 내의 다른 구성 요소(예를 들면, 모터(1520), 와이어(1530), 무선 통신 회로(1540), 또는 센싱 회로(1550))와 전기적으로(electrically) 또는 작동적으로(operably 또는 operatively) 결합(coupled with)되거나 연결될(connected to) 수 있다.
모터(1520)는, 와이어를 이용하여 외부 객체를 리프팅하기 위해 이용될 수 있다. 모터(1520)는, 리프트된 외부 객체를 수평으로 이동하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들면, 모터(1520)는, 와이어의 일 단과 연결될 수 있다.
와이어(1530)는, 모터와 외부 객체를 연결하고 외부 객체를 수직으로 리프팅하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들면, 와이어(1530)의 일 단은 모터(1520)와 연결되고, 와이어(1530)의 타 단은 상기 외부 객체와 연결될 수 있다.
무선 통신 회로(1540)는 리프팅 장치(1500)와 다른 리프팅 장치 간의 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 무선 통신 회로(1540)은, RF(radio frequency) 통신 회로, 셀룰러 통신 회로, 근거리 무선 통신 회로, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 회로를 포함하고, 그 중 해당하는 통신 회로를 이용하여 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: WAN과 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 상술한 여러 종류의 무선 통신 회로(1540)은 하나의 칩으로 구현되거나 또는 각각 별도의 칩으로 구현될 수 있다.
센싱 회로(1550)는, 와이어(1530)의 장력의 변화를 검출하기 위해 이용될 수 있다. 센싱 회로(1550)는, 와이어(1530)를 통해 리프트되는 외부 객체와 리프팅 장치(1500) 사이의 거리를 측정하기 위해 이용될 수 있다. 센싱 회로(1550)는, 외부 객체가 수평으로 이동되는 동안, 와이어(1530)의 각도를 측정하기 위해 이용될 수 있다.
상술한 바와 같은, 다양한 실시예들에 따른 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치(예: 리프팅 장치(1500))는, 모터(예: 모터(1520))와, 외부 객체의 일부와 연결된 제1 단(first end) 및 상기 모터와 연결된 제2 단을 포함하는 와이어(예: 와이어(1530))와, 상기 와이어의 장력을 측정하도록 구성된 센싱 회로(예: 센싱 회로(1550))와, 무선 통신 회로(예: 무선 통신 회로(1540))와, 상기 모터, 상기 센싱 회로, 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 결합된 제어 회로(예: 제어 회로(1510))를 포함할 수 있고, 상기 제어 회로는, 리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하고, 상기 모터를 구동하고, 상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고, 상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하고, 상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하도록, 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 마스터 장치는, 상기 외부 객체와 상기 마스터 장치 사이의 제1 거리를 측정하도록 구성된 다른(another) 센싱 회로를 더 포함할 수 있고, 상기 제어 회로는, 상기 제3 메시지를 송신한 후 상기 모터가 구동되고 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터가 구동되는 동안, 상기 제1 거리에 대한 정보를 획득하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 외부 객체와 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각 사이의 제2 거리에 대한 정보를 수신하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기반하여 상기 외부 객체의 자세가 기준 자세와 구별됨을 식별하는 것에 응답하여, 구동되는 상기 모터의 동작 속도의 조정 또는 구동되는 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 동작 속도를 조정하기 위한 제4 메시지의 송신 중 적어도 하나를 실행하도록 더 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 제어 회로는, 상기 제4 메시지를 송신하는 것에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제4 메시지에 대한 Ack(acknowledgement) 메시지를 지정된 시간 자원 이내에서 수신하는지 여부를 식별하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제4 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신함을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 유지하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 중 어느 하나로부터 상기 제4 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신하지 않음을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 중단하도록, 더 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 제어 회로는, 상기 제1 메시지를 송신하는 것에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제1 메시지에 대한 Ack(acknowledgement) 메시지를 지정된 시간 자원 이내에서 수신하는지 여부를 식별하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제1 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신함을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 유지하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 중 어느 하나로부터 상기 제1 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신하지 않음을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 중단하도록, 더 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 상기 제어 회로는, 상기 데이터가 임계값 이상임을 식별함으로써, 상기 데이터가 상기 기준 범위 밖임을 식별하도록, 구성될 수 있다.
한편 본 개시의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 개시의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 개시의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야한다.

Claims (5)

  1. 복수의 리프팅 장치들 중 마스터 장치에 있어서,
    모터;
    외부 객체의 일부와 연결된 제1 단(first end) 및 상기 모터와 연결된 제2 단을 포함하는 와이어;
    상기 와이어의 장력을 측정하도록 구성된 센싱 회로;
    무선 통신 회로; 및
    상기 모터, 상기 센싱 회로, 상기 무선 통신 회로와 작동적으로 결합된 제어 회로를 포함하고, 상기 제어 회로는,
    리프팅의 개시를 지시하는(indicate) 입력을 수신하는 것에 기반하여, 상기 복수의 리프팅 장치들 중 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터를 구동할 것을 명령하는 제1 메시지를 송신하고, 상기 모터를 구동하고,
    상기 모터를 구동함으로써 상기 와이어를 감는 동안, 장력의 변화를 식별하고,
    상기 장력의 변화를 지시하기 위한 데이터가 기준 범위 밖에 있음을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 중단하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동이 중단됨을 지시하기 위한 제2 메시지를 수신하고,
    상기 제2 메시지에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치의 모터의 구동이 모두 중단됨을 식별하는 것에 응답하여, 상기 모터의 구동을 재개하고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각에게 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 구동을 재개할 것을 명령하는 제3 메시지를 송신하도록,
    구성되는 마스터 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 외부 객체와 상기 마스터 장치 사이의 제1 거리를 측정하도록 구성된 다른(another) 센싱 회로를 더 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 제3 메시지를 송신한 후 상기 모터가 구동되고 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터가 구동되는 동안, 상기 제1 거리에 대한 정보를 획득하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 외부 객체와 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각 사이의 제2 거리에 대한 정보를 수신하고,
    상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기반하여 상기 외부 객체의 자세가 기준 자세와 구별됨을 식별하는 것에 응답하여, 구동되는 상기 모터의 동작 속도의 조정 또는 구동되는 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각의 모터의 동작 속도를 조정하기 위한 제4 메시지의 송신 중 적어도 하나를 실행하도록 더 구성되는 마스터 장치.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 제어 회로는,
    상기 제4 메시지를 송신하는 것에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제4 메시지에 대한 Ack(acknowledgement) 메시지를 지정된 시간 자원 이내에서 수신하는지 여부를 식별하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제4 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신함을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 유지하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 중 어느 하나로부터 상기 제4 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신하지 않음을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 중단하도록,
    더 구성되는 마스터 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 제어 회로는,
    상기 제1 메시지를 송신하는 것에 기반하여, 상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제1 메시지에 대한 Ack(acknowledgement) 메시지를 지정된 시간 자원 이내에서 수신하는지 여부를 식별하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 각각으로부터 상기 제1 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신함을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 유지하고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 장치 중 어느 하나로부터 상기 제1 메시지에 대한 상기 Ack 메시지를 상기 지정된 시간 자원 이내에서 수신하지 않음을 식별하는 것에 기반하여, 상기 모터의 구동을 중단하도록,
    더 구성되는 마스터 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 제어 회로는,
    상기 데이터가 임계값 이상임을 식별함으로써, 상기 데이터가 상기 기준 범위 밖임을 식별하도록, 구성되는 마스터 장치.
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