KR20220060242A - 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치 - Google Patents

자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20220060242A
KR20220060242A KR1020200146020A KR20200146020A KR20220060242A KR 20220060242 A KR20220060242 A KR 20220060242A KR 1020200146020 A KR1020200146020 A KR 1020200146020A KR 20200146020 A KR20200146020 A KR 20200146020A KR 20220060242 A KR20220060242 A KR 20220060242A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pedal
pad
housing
load spring
state
Prior art date
Application number
KR1020200146020A
Other languages
English (en)
Inventor
김은식
김현욱
김지수
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
경창산업주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사, 경창산업주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200146020A priority Critical patent/KR20220060242A/ko
Priority to US17/325,746 priority patent/US11249506B1/en
Priority to DE102021205317.3A priority patent/DE102021205317A1/de
Priority to CN202110661825.8A priority patent/CN114435317A/zh
Publication of KR20220060242A publication Critical patent/KR20220060242A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/06—Disposition of pedal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/30—Controlling members actuated by foot
    • G05G1/40—Controlling members actuated by foot adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/02—Occupant safety arrangements or fittings, e.g. crash pads
    • B60R21/09—Control elements or operating handles movable from an operative to an out-of-the way position, e.g. pedals, switch knobs, window cranks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/30—Controlling members actuated by foot
    • G05G1/48—Non-slip pedal treads; Pedal extensions or attachments characterised by mechanical features only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/28—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member for preventing unauthorised access to the controlling member or its movement to a command position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2304/00—Optimising design; Manufacturing; Testing
    • B60Y2304/05—Reducing production costs, e.g. by redesign
    • G05D2201/0212—
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/30—Controlling members actuated by foot
    • G05G1/38—Controlling members actuated by foot comprising means to continuously detect pedal position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/30—Controlling members actuated by foot
    • G05G1/44—Controlling members actuated by foot pivoting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Braking Elements And Transmission Devices (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치에 관한 것으로, 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드 상황에서는 운전자에 의한 페달패드(300)의 조작이 가능하도록 페달패드(300)가 페달하우징(100)으로부터 돌출되어서 운전자쪽으로 노출되게 팝업되고, 운전자가 직접 운전을 하지 않는 자율주행모드 상황에서는 운전자에 의한 페달패드(300)의 조작이 불가능하도록 페달패드(300)가 페달하우징(100)속으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출이 차단된 숨김상태가 가능도록 된 것이다.

Description

자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치{FOLDABLE BRAKE PEDAL APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}
본 발명은 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자가 직접 운전하는 수동운전모드에서는 운전자에 의한 조작이 가능하도록 페달패드가 페달하우징으로부터 돌출되어서 운전자쪽으로 노출되고, 자율주행 상황에서는 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달패드가 페달하우징속으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출이 차단되는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치에 관한 기술이다.
자율주행 차량은 운전자가 핸들과 가속페달 및 브레이크 등을 직접 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자율주행 기술이 접목된 스마트 차량으로 최근 들어 개발이 급속도로 진행되고 있다.
자율주행 상황이 보편적으로 실현될 경우 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드, 및 운전자가 직접 운전을 하지 않고 차량이 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행모드를 선택할 수 있다.
자율주행모드에서는 운전자가 발을 뻗어서 편안하게 휴식을 취할 수 있어야 하기에 운전석 하부공간에 위치한 페달(가속페달, 브레이크페달)이 실내로 그대로 노출된 상태로 존재하게 되면 운전자의 휴식에 방해가 되는 단점이 있다.
또한, 자율주행 상황은 운전자가 차량의 페달(가속페달, 브레이크페달)을 조작하지 않는 상황으로, 만약에 자율주행 중에 운전자가 페달을 조작하게 되면 차량 제어기는 운전자가 자율주행을 종료하고 운전자가 직접 운전을 원하는 상황으로 판단하여 자율주행을 위한 제어를 종료하게 된다.
그런데, 차량의 페달은 운전석 하부 공간에 노출되도록 설치되어 있기 때문에 자율주행 상황에서 운전자가 무의식적으로 페달을 조작할 우려가 있고(페달의 오조작 상황), 이럴 경우 도로 상황 또는 차간 거리 등에 따라 사고가 발생할 우려가 있다.
따라서, 운전자가 직접 운전하는 수동운전모드에서는 운전자에 의한 조작이 가능하도록 페달패드가 실내로 노출되고, 자율주행 상황에서는 운전자의 편안한 휴식 및 오조작 방지 등의 안전을 위해 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달패드의 실내노출을 차단하는 새로운 페달장치의 기술개발이 필요하다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
대한민국공개특허공보 제10-2017-0137427호
본 발명은, 운전자가 직접 운전하는 수동운전모드에서는 운전자에 의한 조작이 가능하도록 페달패드가 페달하우징으로부터 돌출되어서 운전자쪽으로 노출되고, 자율주행 상황에서는 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달패드가 페달하우징속으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출이 차단되는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치로서, 자율주행 상황에서 운전자의 편안한 휴식이 가능하고, 더 나아가 자율주행 상황에서 페달의 오조작을 차단함으로써 안전성 향상을 도모할 수 있도록 하는 데에 그 목적이 있다.
또한 본 발명에 따른 폴더블 브레이크페달장치는, 고하중 스프링모듈을 사용해서 답력을 구현하는 구성으로, 이를 통해 일반적인 폴더블 가속페달장치에서 사용하는 저용량 모터의 사용이 가능하고, 이를 통해 비용을 절감할 수 있도록 하는 데에 다른 목적이 있다.
또한 본 발명에 따른 폴더블 브레이크페달장치는, 2개의 회전레버를 이용해서 고하중 스프링모듈과 액추에이터를 연결한 구성으로, 이를 통해 효율적인 레이아웃의 구조를 갖도록 함으로써 전체적인 사이즈를 축소할 수 있도록 하는 데에 다른 목적이 있다.
상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치는, 운전석 하부공간에 고정되게 설치된 페달하우징; 상기 페달하우징내에 위치하고, 답력을 구현하는 고하중 스프링모듈; 상기 페달하우징에 하단이 회전 가능하게 결합되어서 운전자의 발로 조작시 상단이 전후로 회전하고, 고하중 스프링모듈의 일단과 결합되어서 고하중 스프링모듈의 이동시 페달하우징속으로 삽입된 숨김상태 및 페달하우징으로부터 돌출된 팝업상태로의 변경이 가능한 페달패드; 상기 페달하우징에 고정되게 설치되어서 고하중 스프링모듈의 이동을 위해 동력을 발생하는 액추에이터; 상기 액추에이터와 연결되어서 액추에이터의 동력으로 회전하는 제1회전레버; 및 상기 제1회전레버와 고하중 스프링모듈을 연결해서 제1회전레버의 회전력을 고하중 스프링모듈로 전달하는 제2회전레버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 페달하우징에 고정되게 설치되고, 액추에이터와 전기적으로 연결되어서 액추에이터의 작동을 제어하는 액추에이터 제어PCB;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 페달하우징내에 고정되게 설치되면서 페달패드와 센서레버를 통해 연결되고, 운전자 조작에 의한 페달패드의 회전시 제동과 관련한 신호를 발생하는 복수개의 페달센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 페달패드의 하단 힌지부에 위치하면서 페달하우징과 페달패드에 양단이 결합되게 설치된 것으로, 페달패드가 페달하우징속으로 삽입되는 방향으로 이동할 수 있도록 페달패드에 탄성력을 제공하는 패드스프링;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 페달하우징의 전방면은 상하로 연장된 수직면; 상기 수직면의 하단에서 후방을 향해 경사지게 연결된 제1경사면; 상기 제1경사면의 하단에서 하측으로 경사지게 연결된 제2경사면; 및 상기 제2경사면의 하단에서 수평으로 연장된 수평면을 포함하고; 상기 페달패드가 숨김상태일 때 제1회전레버와 제2회전레버는 예각으로 접혀지고, 고하중 스프링모듈과 결합된 제2회전레버의 일단은 제1경사면에 지지되는 것을 특징으로 한다.
상기 페달하우징의 전방면은 상하로 연장된 수직면; 상기 수직면의 하단에서 후방을 향해 경사지게 연결된 제1경사면; 상기 제1경사면의 하단에서 하측으로 경사지게 연결된 제2경사면; 및 상기 제2경사면의 하단에서 수평으로 연장된 수평면을 포함하고; 상기 페달패드가 팝업상태일 때 제1회전레버와 제2회전레버는 일자로 연장되게 펼쳐지고, 고하중 스프링모듈과 결합된 제2회전레버의 일단은 제2경사면에 지지되는 것을 특징으로 한다.
상기 페달하우징의 전방면은 상하로 연장된 수직면; 상기 수직면의 하단에서 후방을 향해 경사지게 연결된 제1경사면; 상기 제1경사면의 하단에서 하측으로 경사지게 연결된 제2경사면; 및 상기 제2경사면의 하단에서 수평으로 연장된 수평면을 포함하고; 상기 고하중 스프링모듈과 결합된 제2회전레버의 일단은 페달패드가 숨김상태일 때 제1경사면에 지지되고, 페달패드가 팝업상태일 때 제2경사면에 지지되며, 페달패드가 숨김상태와 팝업상태로 변경되는 과정에서는 제1경사면 및 제2경사면과 항상 접촉한 상태로 이동하는 것을 특징으로 한다.
상기 페달패드는 페달패드가 팝업된 상태를 기준으로 운전자의 발로 조작되는 패드면이 구비된 메인패드; 및 상기 메인패드와 페달하우징사이를 커버링하는 서포트패드를 포함하고; 상기 메인패드의 하단과 서포트패드의 하단은 한 개의 힌지핀에 의해 동시에 관통되어서 페달하우징에 대해 회전 가능하게 결합된 것을 특징으로 한다.
상기 페달패드가 숨김상태일 때 메인패드는 서포트패드속으로 삽입되고, 서포트패드는 페달하우징속으로 삽입되며; 상기 페달패드가 팝업상태일 때 페달하우징으로부터 서포트패드가 인출되어서 돌출되고, 서포트패드로부터 메인패드가 인출되어서 돌출되는 것을 특징으로 한다.
상기 고하중 스프링모듈은 메인패드와 회전 가능하게 결합되고; 상기 페달패드가 숨김상태에서 팝업상태로 변경될 때에 고하중 스프링모듈의 이동에 의해 메인패드는 서포트패드로부터 돌출되어서 인출되고; 상기 메인패드의 인출이 종료되는 시점에서 메인패드의 전방테두리에 형성된 메인돌기가 서포트패드의 후방테두리에 형성된 서포트돌기와 접촉해서 메인패드가 서포트패드를 후방으로 당김에 따라 서포트패드가 페달하우징으로부터 돌출되게 인출되는 것을 특징으로 한다.
상기 서포트패드의 전방테두리에는 외측으로 돌출된 스토퍼돌기가 형성되어서 서포트패드가 페달하우징으로부터 인출될 때에 스토퍼돌기가 페달하우징에 걸려짐에 따라 서포트패드의 인출이 제어되는 것을 특징으로 한다.
상기 고하중 스프링모듈은 메인패드와 회전 가능하게 결합되고; 상기 페달패드가 팝업상태에서 숨김상태로 변경될 때에 고하중 스프링모듈의 이동에 의해 메인패드는 서포트패드속으로 삽입되고; 상기 메인패드의 삽입이 종료되는 시점에서 메인패드의 패드면이 서포트패드의 후방테두리와 접촉해서 메인패드가 서포트패드를 전방으로 밀어줌에 따라 서포트패드가 페달하우징속으로 삽입되는 것을 특징으로 한다.
상기 페달하우징의 안쪽 측면에는 하우징돌기가 내측으로 돌출되게 형성되어서 서포트패드가 페달하우징속으로 삽입될 때에 서포트패드의 전방 테두리가 하우징돌기에 걸려짐에 따라 서포트패드의 삽입이 제어되는 것을 특징으로 한다.
상기 메인패드에 센서핀이 결합되고; 상기 센서핀은 페달하우징에 고정된 페달센서의 센서레버와 결합되며; 상기 페달센서는 운전자 조작에 의한 메인패드의 회전시 제동과 관련한 신호를 발생하는 것을 특징으로 한다.
상기 페달패드가 팝업상태일 때 패드면의 하단이 페달하우징과 접촉해서 패드스토퍼의 역할을 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 상기 힌지핀은 패드면의 하단보다 더 아래에 위치해서 페달패드가 팝업상태일 때 패드면의 하단이 페달하우징으로부터 노출되도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 고하중 스프링모듈의 일단과 제2회전부재의 일단은 스프링핀을 매개로 회전 가능하게 결합되고; 상기 스프링핀의 결합점은 고하중 스프링모듈의 길이방향 중심선에 대해 일측으로 편심되게 위치하는 것을 특징으로 한다.
상기 액추에이터의 작동에 의한 제1회전레버 및 제2회전레버의 회전으로 고하중 스프링모듈이 이동하면서 페달패드가 회전하고, 액추에이터의 작동에 의한 페달패드의 회전으로 페달패드와 연결된 센서레버가 회전할 때에는 오작동의 방지를 위해 페달센서는 제동과 관련된 신호를 발생하지 않는 것을 특징으로 한다.
상기 페달패드가 팝업된 상태이고, 액추에이터가 작동하지 않는 상황에서 운전자의 조작으로 페달패드가 페달하우징에 대해 회전함에 따라 페달패드와 연결된 센서레버가 회전할 때에만 페달센서는 제동과 관련된 신호를 발생하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치는, 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드 상황에서는 운전자에 의한 페달패드의 조작이 가능하도록 페달패드가 페달하우징으로부터 돌출되어서 운전자쪽으로 노출되게 팝업되고, 운전자가 직접 운전을 하지 않는 자율주행모드 상황에서는 운전자에 의한 페달패드의 조작이 불가능하도록 페달패드가 페달하우징속으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출이 차단된 숨김상태가 가능한 구성으로, 자율주행 상황에서 운전자의 편안한 휴식이 가능하고, 더 나아가 자율주행 상황에서 페달의 오조작을 차단함으로써 안전성 향상을 도모할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 폴더블 브레이크페달장치는 고하중 스프링모듈을 사용해서 답력을 구현하는 구성으로, 이를 통해 일반적인 폴더블 가속페달장치에서 사용하는 저용량 모터의 사용이 가능하고, 이를 통해 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 2개의 회전레버를 이용해서 고하중 스프링모듈과 액추에이터를 연결한 구성으로, 이를 통해 효율적인 레이아웃의 구조를 갖도록 함으로써 전체적인 사이즈를 축소할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치의 분해사시도,
도 2는 도 1의 결합상태 사시도로서 페달패드가 페달하우징으로부터 돌출된 팝업상태의 도면
도 3은 페달패드가 페달하우징속으로 삽입된 숨김(하이드)상태의 측면도,
도 4는 도 3에서 페달패드가 페달하우징으로부터 돌출된 팝업상태의 측면도,
도 5는 본 발명에 따른 고하중 스프링모듈과 제1회전레버 및 제2회전레버를 설명하기 위한 도면,
도 6은 본 발명에 따른 페달패드를 설명하기 위한 사시도,
도 7은 본 발명에 따른 페달패드에서 메인패드를 설명하기 위한 측면도,
도 8은 본 발명에 따라 메인패드와 서포트패드의 팝업상태를 설명하기 위한 도면,
도 9는 본 발명에 따라 페달패드가 숨김상태일 때 서포트패드가 하우징돌기에 접촉한 상태를 설명하기 위한 도면,
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 페달패드를 설명하기 위한 도면,
도 11은 도 4에서 운전자의 조작으로 페달패드가 회전해서 정상 작동하는 상태를 설명하기 위한 도면이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어부(제어기)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 차량용 폴더블 페달장치에 대해 살펴보기로 한다.
본 발명에 따른 자율주행 차량용 폴더블 페달장치는 도 1 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 운전석 하부공간에 고정되게 설치된 페달하우징(100); 상기 페달하우징(100)내에 위치하고, 답력을 구현하는 고하중 스프링모듈(200); 상기 페달하우징(100)에 하단이 회전 가능하게 결합되어서 운전자의 발로 조작시 상단이 전후로 회전하고, 고하중 스프링모듈(200)의 일단과 결합되어서 고하중 스프링모듈(200)의 이동시 페달하우징(100)속으로 삽입된 숨김(하이드, hide)상태 및 페달하우징(100)으로부터 돌출된 팝업(pop-up)상태로의 변경이 가능하도록 설치된 페달패드(300); 상기 페달하우징(100)에 고정되게 설치되어서 고하중 스프링모듈(200)의 이동을 위해 동력을 발생하는 액추에이터(400); 상기 액추에이터(400)와 연결되어서 액추에이터(400)의 동력으로 회전하는 제1회전레버(500); 및 상기 제1회전레버(500)와 고하중 스프링모듈(200)을 연결해서 제1회전레버(500)의 회전력을 고하중 스프링모듈(200)로 전달하는 제2회전레버(600);를 포함한다.
페달하우징(100)은 내부가 비어있는 박스형상으로 형성되고, 내부공간에 고하중 스프링모듈(200), 액추에이터(400), 제1회전레버(500), 제2회전레버(600) 및 후술하는 액추에이터 제어PCB, 페달센서, 페달스프링 등이 설치되며, 양측에는 커버(110)가 분리 가능한 구조로 결합된다.
또한, 본 발명에 따른 실시예는 페달하우징(100)에 고정되게 설치되고 액추에이터(400)와 전기적으로 연결되어서 액추에이터(400)의 작동을 제어하는 액추에이터 제어PCB(700)를 더 포함한다.
액추에이터 제어PCB(700)는 와이어를 통해서 배터리와 같은 전원장치와 전기적으로 연결되도록 구성된다.
또한, 본 발명은 페달하우징(100)내에 고정되게 설치되면서 페달패드(300)와 센서레버(810)를 통해 연결되고, 운전자 조작에 의한 페달패드(300)의 회전시 제동과 관련한 신호를 발생하는 복수개의 페달센서(800)를 더 포함한다.
페달패드(300)가 페달하우징(100)에 대해 회전을 하면 페달패드(300)와 연결된 센서레버(810)가 회전을 하게 된다.
그리고, 센서레버(810)에는 영구자석(마그넷)이 결합되고, 페달센서(800)의 내부에는 영구자석과 대면하도록 PCB(Printed Circuit Board)가 구비되며, PCB는 와이어를 통해서 배터리와 같은 전원장치와 전기적으로 연결되도록 구성된다.
따라서, 운전자가 페달패드(300)를 발로 밟아서 조작함에 따라 페달패드(300)가 페달하우징(100)에 대해 회전을 하면, 페달패드(300)와 연결된 센서레버(810)가 회전하고, 센서레버(810)의 회전시 센서레버(810)에 결합된 영구자석의 위치가 변화하고, 페달센서(800)는 영구자석의 회전위치변화에 따른 자기장 세기의 변화를 통해 페달패드(300)의 조작(회전)을 검출해서 제동과 관련한 신호를 발생하게 된다.
본 발명 실시예에 따른 페달센서(800)는 기구적 구조인 센서레버(810)를 통해 페달패드(300)와 연결된 접촉식 페달센서이지만, 필요에 따라 영구자석과 PCB만으로 구성된 비접촉식 페달센서로도 구성할 수 있다.
페달패드(300)는 하단이 페달하우징(100)에 대해 회전 가능하게 결합되고, 상단이 페달하우징(100)에 대해 전후로 회전하며, 전방으로 회전시 페달패드(300)는 페달하우징(100)에 형성된 하우징구멍(120)을 통해 페달하우징(100)속으로 삽입되고, 후방으로 회전시 페달하우징(100)으로부터 돌출되는 이동을 한다.
따라서, 액추에이터(400)의 작동으로 제1회전레버(500) 및 제2회전레버(600)가 회전하고, 제2회전레버(600)의 회전에 의해 고하중 스프링모듈(200)이 이동하고, 고하중 스프링모듈(200)의 이동시 페달패드(300)가 페달하우징(100)에 대해 회전하는 구성으로, 페달패드(300)가 페달하우징(100)속으로 삽입된 상태가 되면 페달패드(300)는 운전자에 의해 조작이 불가능한 숨김(하이드)상태가 되고, 페달패드(300)가 페달하우징(100)으로부터 돌출된 상태가 되면 페달패드(300)는 운전자에 의해 조작이 가능한 팝업(pop-up)상태가 된다.
본 발명은 페달패드(300)의 하단 힌지부에 위치하면서 페달하우징(100)과 페달패드(300)에 양단이 결합되게 설치된 것으로, 페달패드(300)가 페달하우징(100)속으로 삽입되는 방향으로 이동할 수 있도록 페달패드(300)에 탄성력을 제공하는 패드스프링(900)을 더 포함한다.
본 발명에 따라 페달하우징(100)의 전방면(130)은 상하로 연장된 수직면(131), 상기 수직면(131)의 하단에서 후방을 향해 경사지게 연결된 제1경사면(132), 상기 제1경사면(132)의 하단에서 하측으로 경사지게 연결된 제2경사면(133), 및 상기 제2경사면(133)의 하단에서 수평으로 연장된 수평면(134)을 포함한다.
수직면(131)은 대시패널에 결합되는 면이 될 수 있고, 수평면(134)은 플로어에 결합되는 면이 될 수 있으며, 제1경사면(132)보다 제2경사면(133)이 더 큰 각으로 경사지게 형성된 구조이다.
도 3과 같이 페달패드(300)가 숨김상태일 때 제1회전레버(500)와 제2회전레버(600)는 예각으로 접혀지고, 고하중 스프링모듈(200)과 결합된 제2회전레버(600)의 일단은 제1경사면(132)에 지지되며, 이로 인해 페달패드(300)는 숨김(하이드)상태시 페달하우징(100)속에 완전히 숨겨진 상태가 가능하게 된다.
그리고, 도 4와 같이 페달패드(300)가 팝업상태일 때 제1회전레버(500)와 제2회전레버(600)는 일자로 연장되게 펼쳐지고, 고하중 스프링모듈(200)과 결합된 제2회전레버(600)의 일단은 제2경사면(133)에 지지되며, 이로 인해 페달패드(300)의 팝업상태시 운전자가 페달패드(300)를 밟아서 조작할 때에 고하중 스프링모듈(200)을 안정된 상태로 지지할 수 있게 된다.
또한, 고하중 스프링모듈(200)과 결합된 제2회전레버(600)의 일단은 페달패드(300)가 숨김상태와 팝업상태로 변경되는 과정에서 제1경사면(132) 및 제2경사면(133)과 항상 접촉한 상태로 이동하는 구성으로, 이를 통해 고하중 스프링모듈(200)을 안정된 상태로 항상 지지할 수 있게 된다.
차량의 브레이크페달은 가속페달과의 차별성 및 조작시의 안전성을 위해 고하중이 요구되며, 이를 위해 본 발명에 따른 실시예는 고하중 스프링모듈(200)을 사용하는 구성으로, 고하중 스프링모듈(200)을 사용해서 필요한 답력을 구현함에 따라 일반적인 폴더블 가속페달장치에서 사용하는 저용량 모터의 사용이 가능하고, 이를 통해 비용을 절감할 수 있는 장점이 있다.
고하중 스프링모듈(200)은 보통 직렬로 배치된 2개 이상의 스프링 및 2개 이상의 댐퍼를 구비해서 답력을 구현하도록 구성될 수 있다.
고하중 스프링모듈(200)의 상단은 스프링돌기(210)를 매개로 페달패드(300)에 회전 가능하게 결합되고, 고하중 스프링모듈(200)의 하단은 스프링핀(220)을 매개로 제2회전레버(600)의 일단과 회전 가능하게 결합된다.
액추에이터(400)는 페달하우징(100)내에 고정되게 설치된 회전형 모터(스텝모터)로 구성될 수 있고, 모터축(410)이 제1회전레버(500)의 일단과 결합되어서 액추에이터(400)의 작동시 모터축(410)을 통해 제1회전레버(500)로 회전력이 전달된다.
제1회전레버(500)의 타단은 레버핀(510)을 매개로 제2회전레버(600)와 회전 가능하게 결합되고, 제2회전레버(600)는 고하중 스프링모듈(200)의 하단과 스프링핀(220)을 매개로 회전 가능하게 결합된다.
제1회전레버(500)와 제2회전레버(600)는 액추에이터(400)의 동력을 전달받아 회전하면서 페달패드(300)의 숨김상태 및 팝업상태를 위해 고하중 스프링모듈(200)을 이동시키기 위한 구성으로, 도 3과 같이 페달패드(300)가 숨김상태일 때 제1회전레버(500)와 제2회전레버(600)는 예각으로 접혀지는 구조가 되며, 이를 통해 페달하우징(100)의 레이아웃 구조를 효율적으로 형성할 수 있게 됨으로써 페달하우징(100)의 외형적 사이즈를 대폭 축소시킬 수 있는 장점이 있다.
만약에, 고하중 스프링모듈(200)의 이동을 위해 회전레버를 1개로 구성하게 되면, 회전레버의 회전반경이 커지게 되고, 이로 인해 페달하우징의 외형적 사이즈도 커지게 되는 단점이 발생하게 된다.
제1회전레버(500)는 일자형 평판모양으로 형성되고, 제2회전레버(600)는 H형상으로 형성된 구성이지만, 필요에 따라 다양하게 형상으로 변경이 가능할 것이다.
본 발명에 따른 페달패드(300)는 도 4와 같이 페달패드(300)가 팝업된 상태를 기준으로 운전자의 발로 조작되는 패드면(311)이 구비된 메인패드(310), 및 상기 메인패드(310)와 페달하우징(100)사이를 커버링하는 서포트패드(320)를 포함하며, 메인패드(310)의 하단과 서포트패드(320)의 하단은 한 개의 힌지핀(330)에 의해 동시에 관통되어서 페달하우징(100)에 대해 회전 가능하게 결합된다.
서포트패드(320)는 페달하우징(100)과 메인패드(310)의 사이틈을 가려주는 역할을 해서 페달하우징(100)속으로 이물질이 유입되는 것을 최대한 차단할 수 있다.
서포트패드(320)를 통해 페달패드(300)의 팝업량을 크게 증대시킬 수 있게 됨으로써 운전자의 조작을 보다 편리하게 구성할 수 있다.
도 3과 같이 페달패드(300)가 숨김(하이드)상태가 되면 메인패드(310)는 서포트패드(320)속으로 삽입되고, 서포트패드(320)는 메인패드(310)와 함께 페달하우징(100)속으로 삽입되며, 도 4와 같이 페달패드(300)가 팝업상태일 때 페달하우징(100)으로부터 서포트패드(320)가 인출되어서 돌출되고, 서포트패드(320)로부터 메인패드(310)가 인출되어서 돌출되는 바, 이를 통해 운전자가 발로 조작하는 메인패드(310)의 팝업량을 크게 증대시킬 수가 있다.
고하중 스프링모듈(200)의 상단은 스프링돌기(210)를 매개로 메인패드(310)와 회전 가능하게 결합된다.
페달패드(300)가 숨김상태에서 팝업상태로 변경될 때에 고하중 스프링모듈(200)의 이동에 의해 메인패드(310)는 서포트패드(320)로부터 돌출되어서 인출되고(도 8의 후방방향), 메인패드(300)의 인출이 종료되는 시점에서 메인패드(310)의 전방테두리에 형성된 메인돌기(312)가 서포트패드(320)의 후방테두리에 형성된 서포트돌기(321)와 접촉해서 메인패드(310)가 서포트패드(320)를 후방으로 당김에 따라 서포트패드(320)가 페달하우징(100)으로부터 돌출되게 인출된다.
또한, 서포트패드(320)의 전방테두리에는 외측으로 돌출된 스토퍼돌기(322)가 형성되어서 서포트패드(320)가 페달하우징(100)으로부터 인출될 때에(도 8의 후방방향) 스토퍼돌기(322)가 페달하우징(100)에 걸려지고, 이로 인해 서포트패드(320)의 인출이 제어된다.
반대로, 페달패드(300)가 팝업상태에서 숨김상태로 변경될 때에 고하중 스프링모듈(200)의 이동에 의해 메인패드(310)는 전방으로 이동해서 서포트패드(320)속으로 삽입되고, 메인패드(310)의 삽입이 종료되는 시점에서 메인패드(310)의 패드면(311)이 서포트패드(320)의 후방테두리(도 8의 서포트돌기(321))와 접촉해서 메인패드(310)가 서포트패드(320)를 전방으로 밀어주게 되며, 이로 인해 서포트패드(320)는 메인패드(310)와 함께 페달하우징(100)속으로 삽입된 상태가 된다.
한편, 도 9와 같이 페달하우징(100)의 안쪽 측면에는 하우징돌기(140)가 내측으로 돌출되게 형성되어서 서포트패드(320)가 페달하우징(100)속으로 삽입될 때에 서포트패드(320)의 전방 테두리(도 8의 스토퍼돌기(322))가 하우징돌기(140)에 걸려지게 되고, 이로 인해 서포트패드(320)의 삽입이 제어된다.
본 발명에 따라 메인패드(310)에 센서핀(820)이 결합되고, 센서핀(820)은 페달하우징(100)에 고정된 페달센서(800)의 센서레버(810)와 결합되며, 페달센서(800)는 운전자 조작에 의한 메인패드(310)의 회전시에만 제동과 관련한 신호를 발생한다.
페달패드(300)가 팝업상태일 때 메인패드(310)에 구비된 패드면(311)의 하단(311a)은 페달하우징(100)과 접촉할 수 있고, 이럴 경우 패드면(311)의 하단(311a)은 페달패드(30)의 팝업시 패드스토퍼의 역할을 수행할 수 있다.
페달패드(300)의 회전중심 역할을 하는 힌지핀(330)은 패키지 축소를 위해 보통 패드면(311)의 하단(311a)과 거의 일치하는 위치에 위치하도록 구성되며, 이럴 경우 페달패드(300)가 팝업상태일 때 패드면(311)의 하단(311a)이 페달하우징(100)속에 위치해서 노출이 안될 수 있으며, 이 경우 패드면(311)의 하단(311a)라인이 가려져서 안보임에 따라 디자인 측면에서 불리하게 작용할 수 있다.
따라서, 본 발명의 다른 실시예는 도 10과 같이 페달패드(300)의 회전중심 역할을 하는 힌지핀(330)이 패드면(311)의 하단(311a)보다 더 아래에 위치하도록 구성해서, 페달패드(300)가 팝업상태일 때 패드면(311)의 하단(311a)이 페달하우징(100)으로부터 완전히 노출되도록 하고, 이를 통해 패드면(311)의 하단(311a)라인이 보여지도록 함으로써 디자인을 개선할 수 있도록 한다.
본 발명에 따라 고하중 스프링모듈(200)의 일단과 제2회전부재(600)의 일단은 스프링핀(220)을 매개로 회전 가능하게 결합되고, 스프링핀(220)의 결합점은 고하중 스프링모듈(200)의 길이방향 중심선(L1)에 대해 일측으로 편심되게 위치하도록 구성된다.
스프링핀(220)의 결합점이 고하중 스프링모듈(200)의 길이방향 중심선(L1)에 대해 일측으로 편심되게 위치하면, 페달패드(300)가 숨김상태일 때 고하중 스프링모듈(200)과 결합된 제2회전레버(600)의 일단이 제1경사면(132)에 안정된 상태로 지지될 수 있도록 유도할 수 있으며, 제2회전레버(600)의 일단이 제1경사면(132)에 안정된 상태로 지지되어야만 페달패드(300)가 원할한 팝업동작을 할 수 있는 바, 이를 위해 편심구조를 갖게 한 것이 특징이다.
도 3은 페달패드(300)가 페달하우징(100)속으로 삽입됨에 따라 운전자가 있는 실내공간쪽으로 페달패드(300)의 노출이 차단된 숨김(하이드)상태이다.
액추에이터 제어PCB(700)의 제어에 의해 액추에이터(400)가 작동해서 제1회전레버(500)와 제2회전레버(600)가 예각을 이루도록 접혀지면, 고하중 스프링모듈(200)은 페달하우징(100)속으로 삽입되는 전방으로 이동을 하고, 고하중 스프링모듈(200)의 이동에 의해 고하중 스프링모듈(200)과 결합된 페달패드(300)는 페달하우징(100)에 대해 전방으로 회전해서 페달하우징(100)속으로 삽입된 숨김(하이드)상태가 된다.
이때, 패드스프링(900)은 페달패드(300)가 페달하우징(100)속으로 삽입되는 방향으로 이동할 수 있도록 페달패드(300)에 탄성력을 제공하고, 또한 고하중 스프링모듈(200)과 결합된 제2회전레버(600)의 일단은 페달하우징(100)의 제1경사면(132)에 지지되어서, 페달패드(300)는 안정된 상태로 숨김(하이드)상태를 유지하고 있게 된다.
도 3과 같이 페달패드(300)가 숨김상태가 되면 운전석 하부공간은 페달의 간섭이 없는 넓은 공간이 됨에 따라 운전자는 릴렉스모드에서 편안한 휴식을 취할 수가 있게 되며, 또한 자율주행 상황에서 페달의 오조작을 차단함으로써 안전성 향상을 도모할 수 있게 된다.
도 4는 페달패드(300)가 페달하우징(100)으로부터 돌출됨에 따라 운전자가 있는 실내공간쪽으로 페달패드(300)가 노출된 팝업(pop up)상태이다.
액추에이터 제어PCB(700)의 제어에 의해 액추에이터(400)가 작동해서 제1회전레버(500)와 제2회전레버(600)가 회전해서 일자로 연장되게 펼쳐지고, 고하중 스프링모듈(200)은 페달하우징(100)의 밖으로 돌출되게 후방으로 이동을 하고, 고하중 스프링모듈(200)의 이동에 의해 고하중 스프링모듈(200)과 결합된 페달패드(300)는 페달하우징(100)에 대해 후방으로 회전해서 페달하우징(100)으로부터 돌출되어서 인출됨에 따라 운전자쪽으로 노출된 팝업상태가 된다.
페달패드(300)의 팝업상태시 고하중 스프링모듈(200)과 결합된 제2회전레버(600)의 일단은 페달하우징(100)의 제2경사면(133)에 지지되어서, 페달패드(300)는 안정된 상태로 팝업상태를 유지하고 있게 된다.
도 4와 같이 페달패드(300)가 페달하우징(100)으로부터 돌출된 팝업상태가 되면, 운전자는 돌출된 페달패드(300)의 패드면(311)을 발로 밟아서 정상적인 조작을 하게 된다.
도 11은 페달하우징(100)으로부터 돌출되어서 팝업된 페달패드(300) 중에서 메인패드(310)의 패드면(311)은 운전자가 발로 밟아서 조작한 상태이다.
팝업된 메인패드(310)의 패드면(311)을 운전자가 발로 밟아서 조작하면, 페달패드(300)는 메인패드(310)는 고하중 스프링모듈(200)의 탄성력을 이기면서 힌지핀(330)을 중심으로 페달하우징(100)에 대해 전방으로 회전하고, 이때 고하중 스프링모듈(200)은 압축되면서 답력을 생성하고, 운전자 조작에 의한 메인패드(310)의 회전시 메인패드(310)와 연결된 센서레버(810)가 회전하고, 센서레버(810)의 회전시 센서레버(810)에 결합된 영구자석의 위치가 변화하고, 페달센서(800)는 영구자석의 회전위치변화에 따른 자기장 세기의 변화를 통해 페달패드(300)의 조작(회전)을 검출해서 제동과 관련한 신호를 발생하게 된다.
본 발명에 따른 실시예는 액추에이터(400)의 작동에 의한 제1회전레버(500) 및 제2회전레버(600)의 회전으로 고하중 스프링모듈(200)이 이동하면서 페달패드(300)가 회전하고, 액추에이터(400)의 작동에 의한 페달패드(300)의 회전으로 페달패드(300)와 연결된 센서레버(810)가 회전할 때에는 오작동의 방지를 위해 페달센서(800)는 제동과 관련된 신호를 발생하지 않는 것을 특징이다.
즉, 페달패드(300)가 액추에이터(400)의 작동으로 도 3의 숨김상태 및 도 4의 팝업상태로 변환될 때에는, 페달패드(300)의 회전에 의해 센서레버(810)가 회전하더라도, 페달센서(800)는 제동과 관련된 신호를 발생하지 않게 됨으로써, 오작동에 의한 사고를 방지하게 된다.
다만, 도 11과 같이 페달패드(300)가 팝업된 상태이고, 액추에이터(400)가 작동하지 않는 상황에서 운전자의 조작으로 페달패드(300)가 페달하우징(100)에 대해 회전함에 따라 페달패드(300)와 연결된 센서레버(810)가 회전할 때에만 페달센서(800)는 제동과 관련된 신호를 발생하게 되는 바, 이를 통해 보다 안정된 작동을 도모할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 자율주행 차량용 폴더블 페달장치는, 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드 상황에서는 운전자에 의한 페달패드(300)의 조작이 가능하도록 페달패드(300)가 페달하우징(100)으로부터 돌출되어서 운전자쪽으로 노출되게 팝업되고, 운전자가 직접 운전을 하지 않는 자율주행모드 상황에서는 운전자에 의한 페달패드(300)의 조작이 불가능하도록 페달패드(300)가 페달하우징(100)속으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출이 차단된 숨김상태가 가능한 구성으로, 자율주행 상황에서 운전자의 편안한 휴식이 가능하고, 더 나아가 자율주행 상황에서 페달의 오조작을 차단함으로써 안전성 향상을 도모할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 폴더블 브레이크페달장치는 고하중 스프링모듈(200)을 사용해서 답력을 구현하는 구성으로, 이를 통해 일반적인 폴더블 가속페달장치에서 사용하는 저용량 모터의 사용이 가능하고, 이를 통해 비용을 절감할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 2개의 회전레버(500,600)를 이용해서 고하중 스프링모듈(200)과 액추에이터(400)를 연결한 구성으로, 이를 통해 효율적인 레이아웃의 구조를 갖도록 함으로써 전체적인 사이즈를 축소할 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 - 페달하우징 110 - 커버
120 - 하우징구멍 130 - 전방면
131 - 수직면 132 - 제1경사면
133 - 제2경사면 134 - 수평면
140 - 하우징돌기 200 - 고하중 스프링모듈
210 - 스프링돌기 220 - 스프링핀
300 - 페달패드 310 - 메인패드
311 - 패드면 311a - 패드면의 하단
312 - 메인돌기 320 - 서포트패드
321 - 서포트돌기 322 - 스토퍼돌기
330 - 힌지핀 400 - 액추에이터
410 - 모터축 500 - 제1회전레버
510 - 레버핀 600 - 제2회전레버
700 - 액추에이터 제어PCB 800 - 페달센서
810 - 센서레버 820 - 센서핀
900 - 패드스프링
L1 - 고하중 스프링모듈의 길이방향 중심선

Claims (19)

  1. 운전석 하부공간에 고정되게 설치된 페달하우징;
    상기 페달하우징내에 위치하고, 답력을 구현하는 고하중 스프링모듈;
    상기 페달하우징에 하단이 회전 가능하게 결합되어서 운전자의 발로 조작시 상단이 전후로 회전하고, 고하중 스프링모듈의 일단과 결합되어서 고하중 스프링모듈의 이동시 페달하우징속으로 삽입된 숨김상태 및 페달하우징으로부터 돌출된 팝업상태로의 변경이 가능한 페달패드;
    상기 페달하우징에 고정되게 설치되어서 고하중 스프링모듈의 이동을 위해 동력을 발생하는 액추에이터;
    상기 액추에이터와 연결되어서 액추에이터의 동력으로 회전하는 제1회전레버; 및
    상기 제1회전레버와 고하중 스프링모듈을 연결해서 제1회전레버의 회전력을 고하중 스프링모듈로 전달하는 제2회전레버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달하우징에 고정되게 설치되고, 액추에이터와 전기적으로 연결되어서 액추에이터의 작동을 제어하는 액추에이터 제어PCB;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달하우징내에 고정되게 설치되면서 페달패드와 센서레버를 통해 연결되고, 운전자 조작에 의한 페달패드의 회전시 제동과 관련한 신호를 발생하는 복수개의 페달센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달패드의 하단 힌지부에 위치하면서 페달하우징과 페달패드에 양단이 결합되게 설치된 것으로, 페달패드가 페달하우징속으로 삽입되는 방향으로 이동할 수 있도록 페달패드에 탄성력을 제공하는 패드스프링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달하우징의 전방면은 상하로 연장된 수직면;
    상기 수직면의 하단에서 후방을 향해 경사지게 연결된 제1경사면;
    상기 제1경사면의 하단에서 하측으로 경사지게 연결된 제2경사면; 및
    상기 제2경사면의 하단에서 수평으로 연장된 수평면을 포함하고;
    상기 페달패드가 숨김상태일 때 제1회전레버와 제2회전레버는 예각으로 접혀지고, 고하중 스프링모듈과 결합된 제2회전레버의 일단은 제1경사면에 지지되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달하우징의 전방면은 상하로 연장된 수직면;
    상기 수직면의 하단에서 후방을 향해 경사지게 연결된 제1경사면;
    상기 제1경사면의 하단에서 하측으로 경사지게 연결된 제2경사면; 및
    상기 제2경사면의 하단에서 수평으로 연장된 수평면을 포함하고;
    상기 페달패드가 팝업상태일 때 제1회전레버와 제2회전레버는 일자로 연장되게 펼쳐지고, 고하중 스프링모듈과 결합된 제2회전레버의 일단은 제2경사면에 지지되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달하우징의 전방면은 상하로 연장된 수직면;
    상기 수직면의 하단에서 후방을 향해 경사지게 연결된 제1경사면;
    상기 제1경사면의 하단에서 하측으로 경사지게 연결된 제2경사면; 및
    상기 제2경사면의 하단에서 수평으로 연장된 수평면을 포함하고;
    상기 고하중 스프링모듈과 결합된 제2회전레버의 일단은 페달패드가 숨김상태일 때 제1경사면에 지지되고, 페달패드가 팝업상태일 때 제2경사면에 지지되며, 페달패드가 숨김상태와 팝업상태로 변경되는 과정에서는 제1경사면 및 제2경사면과 항상 접촉한 상태로 이동하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달패드는 페달패드가 팝업된 상태를 기준으로 운전자의 발로 조작되는 패드면이 구비된 메인패드; 및
    상기 메인패드와 페달하우징사이를 커버링하는 서포트패드를 포함하고;
    상기 메인패드의 하단과 서포트패드의 하단은 한 개의 힌지핀에 의해 동시에 관통되어서 페달하우징에 대해 회전 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 페달패드가 숨김상태일 때 메인패드는 서포트패드속으로 삽입되고, 서포트패드는 페달하우징속으로 삽입되며;
    상기 페달패드가 팝업상태일 때 페달하우징으로부터 서포트패드가 인출되어서 돌출되고, 서포트패드로부터 메인패드가 인출되어서 돌출되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 고하중 스프링모듈은 메인패드와 회전 가능하게 결합되고;
    상기 페달패드가 숨김상태에서 팝업상태로 변경될 때에 고하중 스프링모듈의 이동에 의해 메인패드는 서포트패드로부터 돌출되어서 인출되고;
    상기 메인패드의 인출이 종료되는 시점에서 메인패드의 전방테두리에 형성된 메인돌기가 서포트패드의 후방테두리에 형성된 서포트돌기와 접촉해서 메인패드가 서포트패드를 후방으로 당김에 따라 서포트패드가 페달하우징으로부터 돌출되게 인출되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 서포트패드의 전방테두리에는 외측으로 돌출된 스토퍼돌기가 형성되어서 서포트패드가 페달하우징으로부터 인출될 때에 스토퍼돌기가 페달하우징에 걸려짐에 따라 서포트패드의 인출이 제어되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 고하중 스프링모듈은 메인패드와 회전 가능하게 결합되고;
    상기 페달패드가 팝업상태에서 숨김상태로 변경될 때에 고하중 스프링모듈의 이동에 의해 메인패드는 서포트패드속으로 삽입되고;
    상기 메인패드의 삽입이 종료되는 시점에서 메인패드의 패드면이 서포트패드의 후방테두리와 접촉해서 메인패드가 서포트패드를 전방으로 밀어줌에 따라 서포트패드가 페달하우징속으로 삽입되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 페달하우징의 안쪽 측면에는 하우징돌기가 내측으로 돌출되게 형성되어서 서포트패드가 페달하우징속으로 삽입될 때에 서포트패드의 전방 테두리가 하우징돌기에 걸려짐에 따라 서포트패드의 삽입이 제어되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 메인패드에 센서핀이 결합되고;
    상기 센서핀은 페달하우징에 고정된 페달센서의 센서레버와 결합되며;
    상기 페달센서는 운전자 조작에 의한 메인패드의 회전시 제동과 관련한 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  15. 청구항 8에 있어서,
    상기 페달패드가 팝업상태일 때 패드면의 하단이 페달하우징과 접촉해서 패드스토퍼의 역할을 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  16. 청구항 8에 있어서,
    상기 힌지핀은 패드면의 하단보다 더 아래에 위치해서 페달패드가 팝업상태일 때 패드면의 하단이 페달하우징으로부터 노출되도록 구성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  17. 청구항 1에 있어서,
    상기 고하중 스프링모듈의 일단과 제2회전부재의 일단은 스프링핀을 매개로 회전 가능하게 결합되고;
    상기 스프링핀의 결합점은 고하중 스프링모듈의 길이방향 중심선에 대해 일측으로 편심되게 위치하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  18. 청구항 1에 있어서,
    상기 액추에이터의 작동에 의한 제1회전레버 및 제2회전레버의 회전으로 고하중 스프링모듈이 이동하면서 페달패드가 회전하고, 액추에이터의 작동에 의한 페달패드의 회전으로 페달패드와 연결된 센서레버가 회전할 때에는 오작동의 방지를 위해 페달센서는 제동과 관련된 신호를 발생하지 않는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
  19. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달패드가 팝업된 상태이고, 액추에이터가 작동하지 않는 상황에서 운전자의 조작으로 페달패드가 페달하우징에 대해 회전함에 따라 페달패드와 연결된 센서레버가 회전할 때에만 페달센서는 제동과 관련된 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치.
KR1020200146020A 2020-11-04 2020-11-04 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치 KR20220060242A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200146020A KR20220060242A (ko) 2020-11-04 2020-11-04 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치
US17/325,746 US11249506B1 (en) 2020-11-04 2021-05-20 Foldable brake pedal apparatus for autonomous driving vehicle
DE102021205317.3A DE102021205317A1 (de) 2020-11-04 2021-05-26 Klappbare bremspedalvorrichtung für autonom fahrendes fahrzeug
CN202110661825.8A CN114435317A (zh) 2020-11-04 2021-06-15 自动驾驶车辆用可折叠制动踏板装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200146020A KR20220060242A (ko) 2020-11-04 2020-11-04 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220060242A true KR20220060242A (ko) 2022-05-11

Family

ID=80249442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200146020A KR20220060242A (ko) 2020-11-04 2020-11-04 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11249506B1 (ko)
KR (1) KR20220060242A (ko)
CN (1) CN114435317A (ko)
DE (1) DE102021205317A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11981308B2 (en) 2021-04-08 2024-05-14 Hyundai Motor Company Operation control method of foldable pedal apparatus
US12077191B2 (en) 2021-05-31 2024-09-03 Hyundai Motor Company Method of controlling operation of foldable pedal device

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210131007A (ko) * 2020-04-23 2021-11-02 현대자동차주식회사 자율주행 차량용 폴더블 페달장치
KR20220023871A (ko) 2020-08-20 2022-03-03 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 수동운전모드시 폴더블 가속페달장치의 작동제어방법
KR20220023182A (ko) * 2020-08-20 2022-03-02 현대자동차주식회사 히스테리시스모듈을 구비한 차량용 폴더블 가속페달장치
KR20220061587A (ko) * 2020-11-06 2022-05-13 현대자동차주식회사 오르간 타입 전자식 브레이크페달장치
KR20220062831A (ko) * 2020-11-09 2022-05-17 현대자동차주식회사 오르간 타입 전자식 브레이크페달장치
KR20220136745A (ko) * 2021-04-01 2022-10-11 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20220142256A (ko) * 2021-04-14 2022-10-21 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20220162516A (ko) * 2021-06-01 2022-12-08 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20220164863A (ko) * 2021-06-04 2022-12-14 현대자동차주식회사 자율주행 차량용 폴더블 페달장치 및 이의 작동 제어방법
EP4341764A1 (en) * 2021-07-09 2024-03-27 CJ Automotive AB Pedal device and vehicle having such a pedal device
KR20230015133A (ko) * 2021-07-22 2023-01-31 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20230016461A (ko) * 2021-07-26 2023-02-02 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20230027672A (ko) * 2021-08-19 2023-02-28 현대자동차주식회사 폴더블 전자식 페달장치
KR20230035843A (ko) * 2021-09-06 2023-03-14 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20230049184A (ko) * 2021-10-05 2023-04-13 현대자동차주식회사 전자식 페달장치
KR20230072821A (ko) * 2021-11-18 2023-05-25 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20230086855A (ko) * 2021-12-08 2023-06-16 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20230128193A (ko) * 2022-02-25 2023-09-04 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20230128192A (ko) * 2022-02-25 2023-09-04 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20230134019A (ko) * 2022-03-10 2023-09-20 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20240011299A (ko) * 2022-07-18 2024-01-26 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치
KR20240021354A (ko) * 2022-08-09 2024-02-19 현대자동차주식회사 차량용 폴더블 페달장치

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170137427A (ko) 2016-06-03 2017-12-13 현대자동차주식회사 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6182525B1 (en) * 1999-02-25 2001-02-06 Trw Vehicle Safety Systems Inc. Movable vehicle pedal apparatus
US6318208B1 (en) * 2000-03-03 2001-11-20 Williams Controls Industries, Inc. Low profile electronic throttle pedal
US6364047B1 (en) * 2000-09-27 2002-04-02 Teleflex Incorporated Adjustable pedal assembly—floating floor
KR100934994B1 (ko) * 2008-03-10 2009-12-31 에스엘 주식회사 조절 가능한 페달 시스템
KR101126847B1 (ko) * 2009-12-04 2012-03-23 현대자동차주식회사 작동모드 구현 펜던트타입 조정식페달장치
US8770616B1 (en) * 2013-03-15 2014-07-08 Ford Global Technologies, Llc Deployable footrest assembly
KR101470145B1 (ko) * 2013-04-23 2014-12-05 현대자동차주식회사 가속페달 장치의 답력 능동 조절방법
US20150107402A1 (en) * 2013-10-18 2015-04-23 KSR IP Holdings, LLC Adjustable pedal assembly with hysteresis
US9963035B2 (en) * 2016-02-05 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Removable steering wheel and pedals for autonomous vehicle
US11414057B2 (en) * 2019-04-03 2022-08-16 GM Global Technology Operations LLC Retractable pedal assembly for a vehicle
KR20210059859A (ko) * 2019-11-15 2021-05-26 현대자동차주식회사 폴더블 가속페달장치 및 폴더블 브레이크페달장치를 구비한 자율주행 차량
KR20210125733A (ko) * 2020-04-09 2021-10-19 현대자동차주식회사 자율주행 차량용 폴더블 페달장치
KR20210130296A (ko) * 2020-04-21 2021-11-01 현대자동차주식회사 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치
KR20210149966A (ko) * 2020-06-02 2021-12-10 현대자동차주식회사 히스테리시스모듈을 구비한 차량용 폴더블 가속페달장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170137427A (ko) 2016-06-03 2017-12-13 현대자동차주식회사 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11981308B2 (en) 2021-04-08 2024-05-14 Hyundai Motor Company Operation control method of foldable pedal apparatus
US12077191B2 (en) 2021-05-31 2024-09-03 Hyundai Motor Company Method of controlling operation of foldable pedal device

Also Published As

Publication number Publication date
CN114435317A (zh) 2022-05-06
US11249506B1 (en) 2022-02-15
DE102021205317A1 (de) 2022-05-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20220060242A (ko) 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치
US10906514B1 (en) Foldable brake pedal apparatus for autonomous vehicle
KR20220021054A (ko) 자율주행 차량용 폴더블 브레이크페달장치
KR20220064791A (ko) 히스테리시스모듈을 구비한 차량용 폴더블 페달장치
US11312236B1 (en) Foldable pedal apparatus for vehicle
US11987118B2 (en) Foldable accelerator pedal apparatus for vehicle with hysteresis module
US11465498B1 (en) Foldable pedal apparatus for vehicle
KR20210125733A (ko) 자율주행 차량용 폴더블 페달장치
KR20210131007A (ko) 자율주행 차량용 폴더블 페달장치
KR20220062831A (ko) 오르간 타입 전자식 브레이크페달장치
KR20220136745A (ko) 차량용 폴더블 페달장치
KR20220061587A (ko) 오르간 타입 전자식 브레이크페달장치
CN115923505A (zh) 可折叠电子踏板装置
US11513550B1 (en) Foldable pedal apparatus for vehicle
CN115923506A (zh) 电子踏板装置
US11630476B2 (en) Foldable pedal apparatus for vehicles
KR20220132703A (ko) 차량 주행용 통합조작장치
KR20220164863A (ko) 자율주행 차량용 폴더블 페달장치 및 이의 작동 제어방법
US11755052B1 (en) Foldable pedal device for vehicle
US11630478B1 (en) Foldable pedal apparatus for vehicle
KR20230134019A (ko) 차량용 폴더블 페달장치
KR20220128100A (ko) 차량용 폴더블 페달장치
US11813998B1 (en) Foldable pedal apparatus of vehicle
US20230173968A1 (en) Foldable pedal apparatus for vehicle
KR20220144203A (ko) 차량용 폴더블 페달장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination