KR20220032820A - 근력보조 휠체어 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어는 사용자가 착석하는 착석부; 상기 착석부를 지지하는 프레임부; 상기 프레임부에 연결되며 지면 상에서 회전되는 바퀴 모듈; 및 상기 바퀴 모듈에 연결되며 사용자가 파지하여 회전력을 가하는 핸드림 모듈;을 포함하며, 상기 바퀴 모듈은 지면 상에서 회전되는 바퀴부, 상기 바퀴부에 회전력을 가하는 모터부 및 상기 모터부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 핸드림 모듈은 상기 바퀴 모듈을 기준으로 소정 범위 내에서 회전되는 회전동작이 구현되고, 상기 핸드림 모듈은 사용자가 파지하는 핸드림부 및 상기 핸드림부와 상기 바퀴 모듈간의 연결을 구현하는 핸드림 연결부를 구비하며, 상기 제어부는 상기 모터부의 회전과 상기 핸드림 모듈의 회전을 비교하여 상기 모터부의 회전을 제어할 수 있다.

Description

근력보조 휠체어{POWER ASSISTED WHEELCHAIR}
본 발명은 근력보조 휠체어에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 비접촉 방식긍로 사용자의 주행의도를 파악할 수 있는 근력보조 휠체어에 관한 것이다.
대표적 재활보조 장치인 휠체어는 크게 수동형과 전동형으로 구분될 수 있다. 수동형 휠체어는 사용자(휠체어 탑승자를 의미하며, 이하에서도 마찬가지임)가 직접 바퀴를 손으로 굴려가며 사용하는 것으로, 여성 또는 노인과 같은 근력이 저하된 사용자에게는 과도한 피로를 줄 수 있으며, 나아가 근육손상을 초래할 수 있다.
전동형 휠체어는 사용자에게 편의성을 제공하지만 그 자체의 중량 및 부피가 커 사용 편의성이 낮다는 한계가 있다.
이에 따라 최근에는 양 휠체어의 장점을 취하는 파워어시스트 휠체어(POWER ASSISTED WHEELCHAIR, 핸드 림 구동형 근력보조 휠체어 혹은 동력보조 휠체어라고도 함)에 대한 니즈가 높아지고 있다.
핸드 림 구동형 근력보조 휠체어는 사용자가 수동으로 휠체어의 바퀴를 회전시키기 위해 상기 바퀴에 구비되는 핸드 림을 잡고 힘을 가하면, 핸드 림에 장착된 센서부에서 상기 핸드 림에 가해진 힘을 측정하여 정보를 생성하고, 상기 정보에 기반하여 모터를 제어하여 바퀴의 회전속도를 컨트롤하는 휠체어를 말한다.
즉 사용자의 수동조작을 기본으로 하되, 모터를 통해 사용자의 구동을 보조함으로써 기존의 수동형 휠체어 및 전동형 휠체어의 장점을 살리고 단점을 보완할 수 있어 최근 많은 연구개발이 이루어지고 있다.
상술한 것과 같은 근력보조 휠체어에서는 핸드 림에 가해진 힘을 측정하기 위한 센서(대표적으로는 토크 센서)가 필수적으로 요구된다.
이러한 센서는 상기 핸드 림에 가해지는 사용자 입력 토크(사용자에 의해 발생한 힘)를 감지하고 신호를 출력하여 모터제어수단으로 전송한다.
상기 모터제어수단은 상기 신호를 기반으로 모터제어신호를 생성하고, 모터를 제어하는 기능을 한다.
그런데 이와 같이 구축된 기존의 센서의 경우, 핸드 림에 장착된 센서에 전력을 전달하고 상기 센서로부터 생성된 신호를 전송받기 위해서는 슬립링(Slip-Ring)이나 원형 커넥터(Circular Connector)와 같은 특수한 장치들이 필요하다.
한편, 대한민국 등록특허 제10-1979434호에서는 회전모듈의 회전을 감지하도록 상기 회전모듈로부터 회전력을 전달받아 베이스모듈을 기준으로 위치 이동되는 센서모듈을 개시하고 있다.
또한, 대한민국 등록특허 제10-2028610호에서는 사용자의 선택에 따라 수동 또는 자동으로 상기 바퀴부가 회전되도록 상기 바퀴부에 연결되는 구동모듈을 개시하고 있다.
그러나, 핸드 림에 가해지는 사용자 입력 토크를 보다 정확하게 센싱할 필요성이 대두되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로서, 사용자가 핸드림에 가하는 회전력을 보다 정확하게 센싱하여 구동 모터를 제어하는 근력보조 휠체어를 제공하고자 함이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어는 사용자가 착석하는 착석부; 상기 착석부를 지지하는 프레임부; 상기 프레임부에 연결되며 지면 상에서 회전되는 바퀴 모듈; 및 상기 바퀴 모듈에 연결되며 사용자가 파지하여 회전력을 가하는 핸드림 모듈;을 포함하며, 상기 바퀴 모듈은 지면 상에서 회전되는 바퀴부, 상기 바퀴부에 회전력을 가하는 모터부 및 상기 모터부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 핸드림 모듈은 상기 바퀴 모듈을 기준으로 소정 범위 내에서 회전되는 회전동작이 구현되고, 상기 핸드림 모듈은 사용자가 파지하는 핸드림부 및 상기 핸드림부와 상기 바퀴 모듈간의 연결을 구현하는 핸드림 연결부를 구비하며, 상기 제어부는 상기 모터부의 회전과 상기 핸드림 모듈의 회전을 비교하여 상기 모터부의 회전을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어는 사용자가 핸드림에 가하는 회전력을 보다 정확하게 센싱하여 구동 모터를 제어할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 개략 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 바퀴 모듈과 핸드림개략 모듈의 개략 단면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 바퀴 모듈과 핸드림개략 모듈의 개략 확대 단면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 자석부의 개략 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 개략 구성도.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어는 사용자가 착석하는 착석부; 상기 착석부를 지지하는 프레임부; 상기 프레임부에 연결되며 지면 상에서 회전되는 바퀴 모듈; 및 상기 바퀴 모듈에 연결되며 사용자가 파지하여 회전력을 가하는 핸드림 모듈;을 포함하며, 상기 바퀴 모듈은 지면 상에서 회전되는 바퀴부, 상기 바퀴부에 회전력을 가하는 모터부 및 상기 모터부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 핸드림 모듈은 상기 바퀴 모듈을 기준으로 소정 범위 내에서 회전되는 회전동작이 구현되고, 상기 핸드림 모듈은 사용자가 파지하는 핸드림부 및 상기 핸드림부와 상기 바퀴 모듈간의 연결을 구현하는 핸드림 연결부를 구비하며, 상기 제어부는 상기 모터부의 회전과 상기 핸드림 모듈의 회전을 비교하여 상기 모터부의 회전을 제어할 수 있다.
또, 상기 바퀴 모듈은 상기 모터부의 회전을 센싱하는 제1 센서부 및 상기 핸드림 모듈의 회전을 센싱하는 제2 센서부를 더 구비하며, 상기 제어부는 상기 제1 센서부 및 상기 제2 센서부로부터 각각 상기 모터부의 회전과 상기 핸드림 모듈의 회전을 비교하여 상기 모터부의 회전을 제어할 수 있다.
또, 상기 핸드림 모듈은 상기 핸드림 연결부 상에 연결되어 상기 핸드림 연결부와 같이 회전되는 자석부를 더 구비하고, 상기 제2 센서부는 상기 자석부가 회전되면서 변화되는 자력을 센싱할 수 있다.
또, 상기 핸드림 연결부는 상기 자석부를 수용하는 수용공간을 형성할 수 있다.
각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 개략 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 바퀴 모듈과 핸드림개략 모듈의 개략 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 바퀴 모듈과 핸드림개략 모듈의 개략 확대 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 자석부의 개략 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조 휠체어의 개략 구성도이다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 보다 명확하게 표현하기 위하여, 본 발명의 기술적 사상과 관련성이 떨어지거나 당업자로부터 용이하게 도출될 수 있는 부분은 간략화 하거나 생략하였다.
도 1 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시에에 따른 근력보조 휠체어(1)는 거동이 불편한 사용자의 이동 수단 장치일 수 있다.
일례로, 상기 근력보조 휠체어(1)는 사용자가 착석하는 착석부(A), 상기 착석부(A)를 지지하는 프레임부(B), 상기 프레임부(B)에 연결되며 지면 상에서 회전되는 바퀴 모듈(10) 및 상기 바퀴 모듈(10)에 연결되며 사용자가 파지하여 회전력을 가하는 핸드림 모듈(20)을 포함할 수 있다.
상기 착석부(A)는 사용자가 착석할 수 있는 영역을 제공하는 구성일 수 있다.
일례로, 상기 프레임부(B)는 사용자의 하중을 지면으로 전달하는 구조체일 수 있다.
일례로, 상기 바퀴 모듈(10)은 상기 프레임부(B)에 연결되며 상기 프레임부(B)를 기준으로 회전되어, 지면 상에서 전진과 후진을 구현하는 구성일 수 있다.
일례로, 상기 핸드림 모듈(20)은 사용자가 파지하여 가하는 회전력을 전달받아 상기 바퀴 모듈(10)로 전달하는 구성일 수 있다.
여기서, 일례로, 상기 바퀴 모듈(10)은 앞서 배경기술에서 언급한 대한민국 등록특허 제10-2028610호와 동일/유사한 구성으로서, 제10-2028610호와 동일하거나 당업자의 입장에서 용이하게 도출할 수 있는 내용에 대한 자세한 설명은 생략하겠다.
일례로, 상기 바퀴 모듈(10)은 지면 상에서 회전되는 바퀴부(11), 상기 바퀴부(11)에 회전력을 가하는 모터부(12) 및 상기 모터부(12)의 구동을 제어하는 제어부(13)를 포함할 수 있다.
또한, 일례로, 상기 바퀴 모듈(10)은 상기 모터부(12)의 회전을 감속하는 감속기(14) 및 감속기축(15)을 더 포함할 수 있으며, 상기 감속기축(15)과 치합되어 회전되어 상기 바퀴부(11)가 회전되도록 하는 링기어(16)를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 바퀴 모듈(10)은 상기 프레임부(B)에 연결 고정되는 고정축(19)을 더 포함할 수 있다.
즉, 상기 모터부(12)의 회전력은 상기 감속기(14)로 전달되고, 감속된 회전력은 상기 감속기축(15)으로 전달되며, 상기 감속기축(15)으로부터 회전력을 상기 링기어(16)가 전달받아 최종적으로 상기 바퀴부(11)로 전달될 수 있다.
그 결과, 상기 바퀴부(11)는 상기 고정축(19)을 기준으로 회전되어 상기 프레임부(B)를 지면 상에서 위치 이동 시킬 수 있다.
한편, 상기 핸드림 모듈(20)은 상기 바퀴 모듈(10)을 기준으로 소정 범위 내에서 회전되는 회전동작이 구현될 수 있다.
이러한 기술적 사상은 앞서 배경기술에서 언급한 대한민국 등록특허 제10-1979434호와 동일/유사한 구성으로서, 제10-1979434호와 동일하거나 당업자의 입장에서 용이하게 도출할 수 있는 내용에 대한 자세한 설명은 생략하겠다.
일례로, 상기 핸드림 모듈(20)은 제10-1979434호에 언급된 바와 같이, 상기 바퀴 모듈(10)에 연결된 상태에서 상대적으로 상기 바퀴 모듈(10)을 기준으로 소정 범위 회전되는 상기 회전동작이 구현될 수 있다.
즉, 상기 회전동작은 등록특허 제제10-1979434호에 정의한 바와 같이, 소정의 회전 범위 내에서 오로지 상기 핸드림 모듈(20)만 회전되며 상기 바퀴 모듈(10)은 회전되지 않는 동작을 의미할 수 있다.
일례로, 상기 핸드림 모듈(20)은 사용자가 파지하는 핸드림부(21) 및 상기 핸드림부(21)와 상기 바퀴 모듈(10)간의 연결을 구현하는 핸드림 연결부(22)를 구비할 수 있다.
일례로, 상기 핸드림 연결부(22)는 상기 바퀴 모듈(10)에 연결되되 앞서 설명한 바와 같이, 상기 바퀴 모듈(10)을 기준으로 소정 범위 회전되는 상기 회전동작이 구현될 수 있다.
앞서 설명한 기술적 사상을 바탕으로, 아래에서는 본 발명의 핵심적 기술적 특징에 대해 더욱 자세히 설명하겠다.
일례로, 상기 바퀴 모듈(10)의 상기 제어부(13)는 상기 모터부(12)의 회전과 상기 핸드림 모듈(20)의 회전을 비교하여 상기 모터부(12)의 회전을 제어할 수 있다.
일례로, 상기 모터부(12)는 상기 근력보조 휠체어(1)가 전진 또는 후진 하도록 회전력을 가할 수 있으며, 상기 모터부(12)가 회전되는 경우 상기 바퀴부(11)가 회전되며, 아울러 상기 핸드림 모듈(20)도 연동되어 회전될 수 있다.
여기서, 상기 제어부(13)는 상기 모터부(12)의 회전량과 상기 핸드림 모듈(20)의 회전량을 획득한 후, 이를 비교하여 상기 모터부(12)의 회전을 제어할 수 있다.
이를 보다 자세히 설명하자면, 상기 모터부(12)는 전진 방향으로 상기 바퀴부(11)가 10초에 5번 회전될 수 있는 회전력을 구동하고 있다고 가정할 때, 사용자가 상기 핸드림부(21)에 외력을 가하지 않는 경우 상기 핸드림 모듈(20) 역시 상기 바퀴 모듈(10)과 연동하여 전진 방향으로 10초에 5번 회전될 수 있다. 즉, 이 때의 상기 모터부(12)의 회전과 상기 핸드림 모듈(20)의 회전은 동일함으로 정의할 수 있다.
한편, 상기 모터부(12)는 전진 방향으로 상기 바퀴부(11)가 10초에 5번 회전될 수 있는 회전력을 구동하고 있다고 가정할 때, 사용자가 만약 상기 핸드림부(21)를 파지하여 전진 방향으로 상기 핸드림부(21)를 회전시키는 경우, 상기 핸드림 모듈(20)은 상기 바퀴 모듈(10) 상에서 전진 방향으로의 상기 회전동작이 추가적으로 구현되어 10초에 5번 회전되는 회전량 보다 큰 회전량을 가질 수 있다. 이 때의 상기 모터부(12)의 회전은 상기 핸드림 모듈(20)의 회전보다 작음으로 정의될 수 있다.
한편, 상기 모터부(12)는 전진 방향으로 상기 바퀴부(11)가 10초에 5번 회전될 수 있는 회전력을 구동하고 있다고 가정할 때, 사용자가 만약 상기 핸드림부(21)를 파지하여 후진 방향으로 상기 핸드림부(21)를 회전시키는 경우, 상기 핸드림 모듈(20)은 상기 바퀴 모듈(10) 상에서 후진 방향으로의 추가적인 상기 회전동작이 구현되어 10초에 5번 회전되는 회전량 보다 작은 회전량을 가질 수 있다. 이 때의 상기 모터부(12)의 회전은 상기 핸드림 모듈(20)의 회전보다 큼으로 정의될 수 있다.
그 결과, 상기 제어부(13)는 상기 모터부(12)의 회전과 상기 핸드림 모듈(20)의 회전을 비교하여, 상기 모터부(12)의 회전과 상기 핸드림 모듈(20)의 회전이 동일한 경우 현재 구동하고 있는 상기 모터부(12)의 회전 속도를 유지하고, 상기 모터부(12)의 회전이 상기 핸드림 모듈(20)의 회전보다 작은 경우 보다 빠른 속도로 전진하기 위해 상기 모터부(12)의 회전 속도를 증가시키며, 상기 모터부(12)의 회전이 상기 핸드림 모듈(20)의 회전보다 큰 경우 보다 느린 속도로 전진하기 위해 상기 모터부(12)의 회전 속도를 감소시킬 수 있다.
이하에서는, 도 2 내지 도 5를 참조하여 상기 제어부(13)가 상기 모터부(12)의 회전을 제어하는 특징에 대해 더욱 자세히 설명하겠다.
일례로, 상기 바퀴 모듈(10)은 상기 모터부(12)의 회전을 센싱하는 제1 센서부(17) 및 상기 핸드림 모듈(20)의 회전을 센싱하는 제2 센서부(18)를 더 구비할 수 있다.
일례로, 상기 제1 센서부(17)는 상기 모터부(12)의 회전량을 센싱하도록 상기 모터부(12)에 연결되어 배치될 수 있다.
일례로, 상기 제1 센서부(17)는 회전되는 상기 모터부(12)의 회전량을 측정하는 엔코더일 수 있다.
일례로, 상기 제어부(13)는 상기 제1 센서부(17)로부터 상기 모터부(12)의 회전량을 전달받을 수 있다.
일례로, 상기 제2 센서부(18)는 상기 핸드림 모듈(20)의 회전량을 센싱하도록 상기 핸드림 모듈(20)과 인접한 위치에 배치될 수 있다.
일례로, 상기 제2 센서부(18)는 상기 바퀴 모듈(10)의 상기 고정축(19) 상에 고정되어 상기 고정축(19)을 기준으로 회전되는 상기 핸드림 모듈(20)의 회전량을 측정할 수 있다.
일례로, 상기 제어부(13)는 상기 제2 센서부(18)로부터 상기 핸드림 모듈(20)의 회전량을 전달받을 수 있다.
여기서, 일례로, 상기 제어부(13)는 상기 제1 센서부(17) 및 상기 제2 센서부(18)로부터 각각 상기 모터부(12)의 회전과 상기 핸드림 모듈(20)의 회전을 비교하여 상기 모터부(12)의 회전을 제어할 수 있다.
일례로, 상기 제어부(13)는 상기 제1 센서부(17)로부터 획득한 상기 모터부(12)의 회전량을 기초로 상기 감속기(14)의 감속비 등을 고려하여 미리 설정된 연산값으로 산출한 상기 바퀴부(11)의 회전량과 상기 제2 센서부(18)로부터 획득한 상기 핸드림 모듈(20)의 회전량을 비교하여 상기 모터부(12)의 회전을 제어할 수 있다.
여기서, 일례로, 상기 핸드림 모듈(20)은 상기 핸드림 연결부(22) 상에 연결되어 상기 핸드림 연결부(22)와 같이 회전되는 자석부(23)를 더 구비하고, 상기 제2 센서부(18)는 상기 자석부(23)가 회전되면서 N과 S극으로 변화되는 자력을 센싱하여 상기 핸드림 모듈(20)의 회전량을 센신할 수 있다.
일례로, 상기 자석부(23)는 상기 핸드림 연결부(22) 상에 고정 배치되어 상기 핸드림 모듈(20)과 같이 연동하여 회전될 수 있고, 상기 제2 센서부(18)는 상기 고정축(19) 상에 고정되어 상기 고정축(19)을 기준으로 회전되어 변화되는 상기 자석부(23)의 자력을 센싱하여 상기 자석부(23)의 회전량을 비 접촉식으로 센싱할 수 있다.
일례로, 상기 핸드림 연결부(22)는 상기 자석부(23)를 수용하는 수용공간을 형성할 수 있으며, 상기 자석부(23)는 상기 수용공간 상에 배치되어 상기 제2 센서부(18)와 대향할 수 있다.
결과적으로, 상기 제어부(13)는 상기 모터부(12)의 회전량을 센싱하는 제1 센서부(17)로부터 상기 모터부(12)의 회전량을 획득하고, 상기 자석부(23)의 회전량을 센싱하는 제2 센서부(18)로부터 상기 자석부(23)의 회전량을 획득하여, 이를 비교함으로서 상기 핸드림 모듈(20)이 상기 바퀴 모듈(10) 상에서 상대적으로 전진 방향으로 회전되는지 후진 방향으로 회전되는지를 구분하여 상기 모터부(12)의 회전을 제어할 수 있다.
상기 제어부(13)는 상기 핸드림 모듈(20)이 상기 바퀴 모듈(10) 상에서 상대적으로 전진 방향으로 회전된다고 연산한 경우 상기 모터부(12)를 전진 방향으로 더 가속 회전할 수 있으며, 상기 핸드림 모듈(20)이 상기 바퀴 모듈(10) 상에서 상대적으로 후진 방향으로 회전된다고 연산한 경우 상기 모터부(12)를 전진 방향으로의 회전 속도를 줄이거나, 후진 방향으로 회전되도록 제어할 수 있다.
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.
10: 바퀴 모듈
20: 핸드림 모듈
A: 착석부
B: 프레임부

Claims (4)

  1. 근력보조 휠체어에 있어서,
    사용자가 착석하는 착석부;
    상기 착석부를 지지하는 프레임부;
    상기 프레임부에 연결되며 지면 상에서 회전되는 바퀴 모듈; 및
    상기 바퀴 모듈에 연결되며 사용자가 파지하여 회전력을 가하는 핸드림 모듈;을 포함하며,
    상기 바퀴 모듈은,
    지면 상에서 회전되는 바퀴부,
    상기 바퀴부에 회전력을 가하는 모터부 및
    상기 모터부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 핸드림 모듈은,
    상기 바퀴 모듈을 기준으로 소정 범위 내에서 회전되는 회전동작이 구현되고,
    상기 핸드림 모듈은,
    사용자가 파지하는 핸드림부 및
    상기 핸드림부와 상기 바퀴 모듈간의 연결을 구현하는 핸드림 연결부를 구비하며,
    상기 제어부는,
    상기 모터부의 회전과 상기 핸드림 모듈의 회전을 비교하여 상기 모터부의 회전을 제어하는,
    근력보조 휠체어.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 바퀴 모듈은,
    상기 모터부의 회전을 센싱하는 제1 센서부 및
    상기 핸드림 모듈의 회전을 센싱하는 제2 센서부를 더 구비하며,
    상기 제어부는,
    상기 제1 센서부 및 상기 제2 센서부로부터 각각 상기 모터부의 회전과 상기 핸드림 모듈의 회전을 비교하여 상기 모터부의 회전을 제어하는,
    근력보조 휠체어.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 핸드림 모듈은,
    상기 핸드림 연결부 상에 연결되어 상기 핸드림 연결부와 같이 회전되는 자석부를 더 구비하고,
    상기 제2 센서부는,
    상기 자석부가 회전되면서 변화되는 자력을 센싱하는,
    근력보조 휠체어.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 핸드림 연결부는,
    상기 자석부를 수용하는 수용공간을 형성하는,
    근력보조 휠체어.
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