JPH0999017A - 電動補助動力付き車椅子 - Google Patents
電動補助動力付き車椅子Info
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- JPH0999017A JPH0999017A JP7289110A JP28911095A JPH0999017A JP H0999017 A JPH0999017 A JP H0999017A JP 7289110 A JP7289110 A JP 7289110A JP 28911095 A JP28911095 A JP 28911095A JP H0999017 A JPH0999017 A JP H0999017A
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- JP
- Japan
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- power
- magnitude
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- assist
- wheel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】使用者の人力に応じた補助力を発生するパワー
アシストシステムを搭載した電動補助動力付き車椅子に
おいて、前記使用者の左右の腕力の差に応じて左右のア
シスト比率を自動的に設定する。 【構成】前記電動補助動力付き車椅子において、アシス
ト比率を左右で同じ値に設定した初期状態において、前
記センサにより前記ハンドリムに加えられた人力の大き
さを左右それぞれにおいて検出し、前記人力と前記補助
力の大きさの和が左右で等しくなるように、左右何れか
一方の側のアシスト比率を自動的に変更する。
アシストシステムを搭載した電動補助動力付き車椅子に
おいて、前記使用者の左右の腕力の差に応じて左右のア
シスト比率を自動的に設定する。 【構成】前記電動補助動力付き車椅子において、アシス
ト比率を左右で同じ値に設定した初期状態において、前
記センサにより前記ハンドリムに加えられた人力の大き
さを左右それぞれにおいて検出し、前記人力と前記補助
力の大きさの和が左右で等しくなるように、左右何れか
一方の側のアシスト比率を自動的に変更する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、電動モータにより人
力を補助する電動補助動力付き車椅子に関し、詳しく
は、使用者が車椅子を操作するために該車椅子の車輪に
取り付けられたハンドリムに加えた人力の大きさをセン
サにより検出し、該センサにより検出した人力の大きさ
に比例した補助力を前記車輪と動力伝達可能に連結した
電動モータで発生させることにより、人力による操作力
を軽減する電動補助動力付き車椅子に関する。
力を補助する電動補助動力付き車椅子に関し、詳しく
は、使用者が車椅子を操作するために該車椅子の車輪に
取り付けられたハンドリムに加えた人力の大きさをセン
サにより検出し、該センサにより検出した人力の大きさ
に比例した補助力を前記車輪と動力伝達可能に連結した
電動モータで発生させることにより、人力による操作力
を軽減する電動補助動力付き車椅子に関する。
【０００２】
【従来の技術】 足の不自由な人が利用する車椅子に
は、使用者が自分の力でハンドリムを操作し車輪を回転
させて移動する手動式車椅子と、操作レバーを操作する
ことにより電動モータで車輪を回転させて移動する電動
車椅子とがある。
は、使用者が自分の力でハンドリムを操作し車輪を回転
させて移動する手動式車椅子と、操作レバーを操作する
ことにより電動モータで車輪を回転させて移動する電動
車椅子とがある。
【０００３】 一般に、手動式車椅子は電動式車椅子に
比べて操作に慣れを必要とせず、小回りが利くので室内
など狭い場所における移動のしやすさに優れている。と
ころが、老人や極度に筋力の衰えた人たちは手動式車椅
子を自分の力で操作することができないために電動車椅
子を使用せざるを得なかった。この問題を解決するため
に、使用者が車椅子を操作するためにハンドリムに加え
た人力の大きさを該ハンドリムに取り付けたセンサによ
り検出し、該センサにより検出した人力の大きさに比例
した補助力を車輪と動力伝達可能に連結した電動モータ
で発生させることにより、人力による操作力を軽減す
る、いわゆるパワーアシストシステムを搭載した電動補
助動力付き車椅子が提案されている。
比べて操作に慣れを必要とせず、小回りが利くので室内
など狭い場所における移動のしやすさに優れている。と
ころが、老人や極度に筋力の衰えた人たちは手動式車椅
子を自分の力で操作することができないために電動車椅
子を使用せざるを得なかった。この問題を解決するため
に、使用者が車椅子を操作するためにハンドリムに加え
た人力の大きさを該ハンドリムに取り付けたセンサによ
り検出し、該センサにより検出した人力の大きさに比例
した補助力を車輪と動力伝達可能に連結した電動モータ
で発生させることにより、人力による操作力を軽減す
る、いわゆるパワーアシストシステムを搭載した電動補
助動力付き車椅子が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】 ところで、一般に電
動補助動力付き車椅子において、人力と電動モータの発
生する補助力の大きさの和と前記電動モータの発生する
補助力の大きさとの比率であるアシスト比率は左右で同
じ値に設定されていることが普通である。しかし、車椅
子の使用者の中には左右で極端に腕力の差がある人もお
り、このような人たちにとっては、左右独立してアシス
ト比率の設定が行える構成となっていることが望まし
い。ところが、左右独立してアシスト比率の設定が行え
る構成となっていても、腕力の差に応じて左右のアシス
ト比率のバランスを最適な状態に設定するには微妙な調
整が必要とされ、必ずしも左右のアシスト比率のバラン
スを最適な状態に設定することができないという問題が
あった。
動補助動力付き車椅子において、人力と電動モータの発
生する補助力の大きさの和と前記電動モータの発生する
補助力の大きさとの比率であるアシスト比率は左右で同
じ値に設定されていることが普通である。しかし、車椅
子の使用者の中には左右で極端に腕力の差がある人もお
り、このような人たちにとっては、左右独立してアシス
ト比率の設定が行える構成となっていることが望まし
い。ところが、左右独立してアシスト比率の設定が行え
る構成となっていても、腕力の差に応じて左右のアシス
ト比率のバランスを最適な状態に設定するには微妙な調
整が必要とされ、必ずしも左右のアシスト比率のバラン
スを最適な状態に設定することができないという問題が
あった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 本発明は、車椅子のフ
レームの側面に回転自在に取り付けられた大径の車輪
と、該車輪よりも小さな直径を有し、該車輪と平行かつ
同心的に配設され、該車輪と動力伝達可能に連結し、車
椅子の使用者が該車輪を回転させるために把持する円環
形状のハンドリムと、該ハンドリムに加えられた人力の
大きさを検出するセンサと、前記フレームに固定され、
前記車輪と動力伝達可能に連結されており、後述するコ
ントロールユニットからの信号により前記人力の大きさ
に比例した補助力を発生する電動モータとを左右それぞ
れに独立して備え、前記左右のセンサにより検出された
前記人力の大きさに比例した補助力をそれぞれ発生する
ように前記左右の電動モータに信号を与えるコントロー
ルユニットと、前記左右の電動モータに電源を供給する
バッテリとを備えてなる電動補助動力付き車椅子におい
て、アシスト比率を左右で同じ値に設定した初期状態に
おいて、前記センサにより前記ハンドリムに加えられた
人力の大きさを左右それぞれにおいて検出し、前記人力
と前記補助力の大きさの和が左右で等しくなるように、
左右何れか一方の側のアシスト比率を自動的に変更する
左右バランス自動調整モードを備える。
レームの側面に回転自在に取り付けられた大径の車輪
と、該車輪よりも小さな直径を有し、該車輪と平行かつ
同心的に配設され、該車輪と動力伝達可能に連結し、車
椅子の使用者が該車輪を回転させるために把持する円環
形状のハンドリムと、該ハンドリムに加えられた人力の
大きさを検出するセンサと、前記フレームに固定され、
前記車輪と動力伝達可能に連結されており、後述するコ
ントロールユニットからの信号により前記人力の大きさ
に比例した補助力を発生する電動モータとを左右それぞ
れに独立して備え、前記左右のセンサにより検出された
前記人力の大きさに比例した補助力をそれぞれ発生する
ように前記左右の電動モータに信号を与えるコントロー
ルユニットと、前記左右の電動モータに電源を供給する
バッテリとを備えてなる電動補助動力付き車椅子におい
て、アシスト比率を左右で同じ値に設定した初期状態に
おいて、前記センサにより前記ハンドリムに加えられた
人力の大きさを左右それぞれにおいて検出し、前記人力
と前記補助力の大きさの和が左右で等しくなるように、
左右何れか一方の側のアシスト比率を自動的に変更する
左右バランス自動調整モードを備える。
【０００６】
【作用】 本発明による電動補助動力付き車椅子の左右
バランス自動調整モードにおける左右のアシスト比率の
調整は以下のように行われる。まず、車椅子の使用者が
任意のアシスト比率を設定すると、左右のアシスト比率
が前記任意のアシスト比率と同じ値に設定された初期状
態となる。該初期状態において、車椅子の使用者が左右
のハンドリムを把持して車輪を回転させる動作を１回行
う間に、前記左右のハンドリムに加えられる人力の大き
さを前記車輪と前記ハンドリムとの連結部に取り付けら
れたセンサによりそれぞれ検出する。左右のうち何れか
一方の側のアシスト比率を前記初期状態でのアシスト比
率に固定し、前記センサにより検出した左右の人力の大
きさと前記一方の側のアシスト比率とから、前記人力と
電動モータによる補助力の大きさの和が左右で等しくな
るような他方の側のアシスト比率を算出し、該他方の側
のアシスト比率を前記算出したアシスト比率に変更して
左右バランス自動調整モードを終了する。
バランス自動調整モードにおける左右のアシスト比率の
調整は以下のように行われる。まず、車椅子の使用者が
任意のアシスト比率を設定すると、左右のアシスト比率
が前記任意のアシスト比率と同じ値に設定された初期状
態となる。該初期状態において、車椅子の使用者が左右
のハンドリムを把持して車輪を回転させる動作を１回行
う間に、前記左右のハンドリムに加えられる人力の大き
さを前記車輪と前記ハンドリムとの連結部に取り付けら
れたセンサによりそれぞれ検出する。左右のうち何れか
一方の側のアシスト比率を前記初期状態でのアシスト比
率に固定し、前記センサにより検出した左右の人力の大
きさと前記一方の側のアシスト比率とから、前記人力と
電動モータによる補助力の大きさの和が左右で等しくな
るような他方の側のアシスト比率を算出し、該他方の側
のアシスト比率を前記算出したアシスト比率に変更して
左右バランス自動調整モードを終了する。
【０００７】
【実施例】本発明による電動補助動力付き車椅子の構成
を図１ないし図３に基づき説明する。図１、図２、図３
はそれぞれ電動補助動力付き車椅子の側面図、背面図、
手前側の車輪およびハンドリムを取り除いた側面図であ
る。電動補助動力付き車椅子１は、パイプ状部材からな
るフレーム２を有する。該フレーム２は通常の手動式車
椅子と同様に背もたれ枠２０１、座面枠２０２、肘掛け
部２０３、フットレスト支柱２０４などを形成してお
り、前記背もたれ枠２０１および座面枠２０２には、そ
れぞれ布製の背もたれおよび座面が張り渡されており、
使用者が座るための椅子を形成している。前記背もたれ
枠２０１はその上端部が後方に折り曲げられた折曲部２
０５を形成しており、該折曲部２０５に介助者用のグリ
ップ３が嵌着している。また、フットレスト支柱２０４
の下端部は前方に折り曲げられた折曲部２０６を形成し
ており、該折曲部２０６に使用者が足を乗せるフットレ
スト４が配設されている。該フレーム２の左右側面には
それぞれ前記フレーム２と一体的にドライブユニットハ
ウジング５が配設されており、該ドライブユニットハウ
ジング５には車輪６および電動モータ７が配設されてい
る。該電動モータ７は、ギヤを介して前記車輪６と動力
伝達可能に連結しており、該車輪６にはそれぞれハンド
リム８が該車輪６と動力伝達可能に取り付けられてい
る。前記車輪６の前方には、通常の手動式車椅子と同様
に左右１組のキャスター９が前記フレーム２に配設され
ている。また、前記フレーム２は、座面枠２０２の下側
に前後方向に延在する水平部２０７を有し、該水平部２
０７には１対のコ字形状の支持枠１０が取り付けられて
いる。該支持枠１０上には、後述する左右１組のモータ
ドライバ１１とバッテリ１２が載置されており、前記水
平部２０７の後端部には後述するコントロールユニット
１３が載置されている。また、右側の肘掛け部２０３に
は、アシスト比率の設定などを行うためのコントローラ
１４が配設されている。
を図１ないし図３に基づき説明する。図１、図２、図３
はそれぞれ電動補助動力付き車椅子の側面図、背面図、
手前側の車輪およびハンドリムを取り除いた側面図であ
る。電動補助動力付き車椅子１は、パイプ状部材からな
るフレーム２を有する。該フレーム２は通常の手動式車
椅子と同様に背もたれ枠２０１、座面枠２０２、肘掛け
部２０３、フットレスト支柱２０４などを形成してお
り、前記背もたれ枠２０１および座面枠２０２には、そ
れぞれ布製の背もたれおよび座面が張り渡されており、
使用者が座るための椅子を形成している。前記背もたれ
枠２０１はその上端部が後方に折り曲げられた折曲部２
０５を形成しており、該折曲部２０５に介助者用のグリ
ップ３が嵌着している。また、フットレスト支柱２０４
の下端部は前方に折り曲げられた折曲部２０６を形成し
ており、該折曲部２０６に使用者が足を乗せるフットレ
スト４が配設されている。該フレーム２の左右側面には
それぞれ前記フレーム２と一体的にドライブユニットハ
ウジング５が配設されており、該ドライブユニットハウ
ジング５には車輪６および電動モータ７が配設されてい
る。該電動モータ７は、ギヤを介して前記車輪６と動力
伝達可能に連結しており、該車輪６にはそれぞれハンド
リム８が該車輪６と動力伝達可能に取り付けられてい
る。前記車輪６の前方には、通常の手動式車椅子と同様
に左右１組のキャスター９が前記フレーム２に配設され
ている。また、前記フレーム２は、座面枠２０２の下側
に前後方向に延在する水平部２０７を有し、該水平部２
０７には１対のコ字形状の支持枠１０が取り付けられて
いる。該支持枠１０上には、後述する左右１組のモータ
ドライバ１１とバッテリ１２が載置されており、前記水
平部２０７の後端部には後述するコントロールユニット
１３が載置されている。また、右側の肘掛け部２０３に
は、アシスト比率の設定などを行うためのコントローラ
１４が配設されている。
【０００８】図４は、人力検出機構の一実施例を示す断
面図である。以下、図４に基づき、人力検出機構の構成
を説明する。車輪６は、その回転中心となるホイールハ
ブ６０１およびホイールハブから放射状に延在する複数
のホイールスポーク６０２を有する。前記ホイールハブ
６０１は、複数段の段付き中空軸形状をしており、その
ほぼ軸方向中間部分の中径部６１１で軸受２０を介し
て、およびその一方の先端部付近の小径部６１２でカラ
ー２１および軸受２２を介して前記ドライブユニットハ
ウジング５に回転自在に支持されている。前記中径部６
１１と小径部６１２の間には、ドリブンギヤ２３がキー
２４により前記ホイールハブ６０１と動力伝達可能に嵌
着しており、前記ドライブユニットハウジング５内にお
いて、前記ドリブンギヤ２３は図示されてない前記電動
モータ７の回転軸に嵌着しているドライブギヤと動力伝
達可能に囓合している。前記ホイールハブ６０１の他方
の先端部は大径の筒状部６１３を形成しており、該筒状
部６１３の外周面には前記ホイールスポーク６０２が溶
接されている。また、前記筒状部６１３内周面には２個
の軸受２５を介して、ハンドリムハブ８０１の中空軸部
８１１が回転自在に嵌合している。前記ホイールハブ６
０１の筒状部６１３と前記ハンドリムハブ８０１の中空
軸部８１１とにより形成される空間内には人力検出用の
ロードセル５０が配設されており、該ロードセル５０
は、前記ホイールハブ６０１と前記ハンドリムハブ８０
１とを動力伝達可能に連結している。前記ハンドリムハ
ブ８０１は４本のハンドリムスポーク８０２を介してハ
ンドリム８に連結しており、該ハンドリム８に加えられ
た人力は、前記ハンドリムスポーク８０２および前記ハ
ンドリムハブ８０１を介して前記ロードセル５０に伝達
され、さらに該ロードセル５０から前記ホイールハブ６
０１および前記ホイールスポーク６０２を介して前記車
輪６に伝達される。なお、前記ハンドリムハブ８０１は
２個の軸受２５により前記ホイールハブ６０１と相対回
転自在に支持されているので、前記ロードセル５０には
曲げ方向の力が加わることなく、ねじり方向の力のみが
伝えられ、前記ハンドリム８に加えられた人力による駆
動トルクを正確に検出することができる。
面図である。以下、図４に基づき、人力検出機構の構成
を説明する。車輪６は、その回転中心となるホイールハ
ブ６０１およびホイールハブから放射状に延在する複数
のホイールスポーク６０２を有する。前記ホイールハブ
６０１は、複数段の段付き中空軸形状をしており、その
ほぼ軸方向中間部分の中径部６１１で軸受２０を介し
て、およびその一方の先端部付近の小径部６１２でカラ
ー２１および軸受２２を介して前記ドライブユニットハ
ウジング５に回転自在に支持されている。前記中径部６
１１と小径部６１２の間には、ドリブンギヤ２３がキー
２４により前記ホイールハブ６０１と動力伝達可能に嵌
着しており、前記ドライブユニットハウジング５内にお
いて、前記ドリブンギヤ２３は図示されてない前記電動
モータ７の回転軸に嵌着しているドライブギヤと動力伝
達可能に囓合している。前記ホイールハブ６０１の他方
の先端部は大径の筒状部６１３を形成しており、該筒状
部６１３の外周面には前記ホイールスポーク６０２が溶
接されている。また、前記筒状部６１３内周面には２個
の軸受２５を介して、ハンドリムハブ８０１の中空軸部
８１１が回転自在に嵌合している。前記ホイールハブ６
０１の筒状部６１３と前記ハンドリムハブ８０１の中空
軸部８１１とにより形成される空間内には人力検出用の
ロードセル５０が配設されており、該ロードセル５０
は、前記ホイールハブ６０１と前記ハンドリムハブ８０
１とを動力伝達可能に連結している。前記ハンドリムハ
ブ８０１は４本のハンドリムスポーク８０２を介してハ
ンドリム８に連結しており、該ハンドリム８に加えられ
た人力は、前記ハンドリムスポーク８０２および前記ハ
ンドリムハブ８０１を介して前記ロードセル５０に伝達
され、さらに該ロードセル５０から前記ホイールハブ６
０１および前記ホイールスポーク６０２を介して前記車
輪６に伝達される。なお、前記ハンドリムハブ８０１は
２個の軸受２５により前記ホイールハブ６０１と相対回
転自在に支持されているので、前記ロードセル５０には
曲げ方向の力が加わることなく、ねじり方向の力のみが
伝えられ、前記ハンドリム８に加えられた人力による駆
動トルクを正確に検出することができる。
【０００９】前記ロードセル５０は、図４および図５に
示すように、一方の端部付近に大径のフランジ部を有
し、中間部を小径とした中実の段付き軸形状をしてい
る。該ロードセル５０は、そのフランジ部５１で３本の
ボルト２６により前記ホイールハブ６０１に固定され、
その先端軸部５２をハンドリムハブ８０１に形成された
取付穴８１２に挿通し、前記ハンドリムハブ６０１に穿
設された図示されていないピン穴と前記先端軸部５２に
穿設されたピン穴５３との位置を一致させた状態で、図
示されていない固定ピンを挿通することにより前記ハン
ドリムハブ８０１に固定される。また、ロードセルの小
径軸部５４にはひずみゲージ６０が貼付されており、ロ
ードセル５０に伝えられた力による前記ロードセルのね
じれひずみを検出する。なお、前記ひずみゲージ６０か
らの信号を伝える信号ケーブル６１はフランジ部５１に
設けられた切り欠き部５５およびホイールハブ６０１の
中空軸部を挿通して、前記ホイールハブ６０１の小径部
６１２の先端部にブラケット２７を介して固定されたロ
ータリーコネクタ２８に接続されている。該ロータリー
コネクタ２８は別の信号ケーブル６２により、図１ない
し図３に示されるコントロールユニット１３に接続され
ており、前記ロードセル５０からの出力信号は、前記信
号ケーブル６１，ロータリーコネクタ２８および信号ケ
ーブル６２を介して前記コントロールユニット１３に入
力される。
示すように、一方の端部付近に大径のフランジ部を有
し、中間部を小径とした中実の段付き軸形状をしてい
る。該ロードセル５０は、そのフランジ部５１で３本の
ボルト２６により前記ホイールハブ６０１に固定され、
その先端軸部５２をハンドリムハブ８０１に形成された
取付穴８１２に挿通し、前記ハンドリムハブ６０１に穿
設された図示されていないピン穴と前記先端軸部５２に
穿設されたピン穴５３との位置を一致させた状態で、図
示されていない固定ピンを挿通することにより前記ハン
ドリムハブ８０１に固定される。また、ロードセルの小
径軸部５４にはひずみゲージ６０が貼付されており、ロ
ードセル５０に伝えられた力による前記ロードセルのね
じれひずみを検出する。なお、前記ひずみゲージ６０か
らの信号を伝える信号ケーブル６１はフランジ部５１に
設けられた切り欠き部５５およびホイールハブ６０１の
中空軸部を挿通して、前記ホイールハブ６０１の小径部
６１２の先端部にブラケット２７を介して固定されたロ
ータリーコネクタ２８に接続されている。該ロータリー
コネクタ２８は別の信号ケーブル６２により、図１ない
し図３に示されるコントロールユニット１３に接続され
ており、前記ロードセル５０からの出力信号は、前記信
号ケーブル６１，ロータリーコネクタ２８および信号ケ
ーブル６２を介して前記コントロールユニット１３に入
力される。
【００１０】図６は本発明による電動補助動力付き車椅
子のパワーアシストシステムの構成を示すブロック図で
ある。以下、図６に基づきパワーアシストシステムにつ
いて説明する。左右のハンドリム８Ｌ，８Ｒに加えられ
た人力をそれぞれロードセル５０Ｌ，５０Ｒにて検出
し、前記ロードセル５０Ｌ，５０Ｒからの出力信号をコ
ントロールユニット１３に入力する。前記コントロール
ユニット１３に入力された前記出力信号は、それぞれ増
幅アンプ１３１Ｌ，１３１Ｒで増幅され、Ａ／Ｄコンバ
ータ１３２Ｌ，１３２Ｒでデジタル信号に変換された
後、演算部１３３に入力される。該演算部１３３は、前
記ロードセル５０Ｌ，５０Ｒにより検出した人力の大き
さおよび設定されたアシスト比率に応じた補助力を左右
それぞれにおいて算出し、左右の電動モータが前記補助
力を発生するように駆動信号を左右それぞれ出力する。
前記演算部１３３から出力された前記左右の駆動信号は
それぞれＤ／Ａコンバータ１３４Ｌ，１３４Ｒでアナロ
グ信号に変換された後、モータドライバ１１Ｌ，１１Ｒ
に入力され、該モータドライバ１１Ｌ，１１Ｒは前記駆
動信号に基づき、それぞれ電動モータ７Ｌ，７Ｒに補助
力を発生させる。そして、該電動モータ７Ｌ，７Ｒが発
生する補助力は左右の車輪６Ｌ，６Ｒにそれぞれ伝達さ
れて、前記電動補助動力付き車椅子の操作力を軽減させ
る。なお、前記アシスト比率は、使用者の腕力に応じて
左右それぞれにおいて任意の値に設定することができ
る。なお、本発明において、アシスト比率とは、人力と
電動モータの発生する補助力の大きさの和と前記電動モ
ータの発生する補助力の大きさとの比率であり、以下の
数式により表される。なお、前記数式において、Ａはア
シスト比率、Ｍは人力の大きさ、Ｗは補助力の大きさで
ある
子のパワーアシストシステムの構成を示すブロック図で
ある。以下、図６に基づきパワーアシストシステムにつ
いて説明する。左右のハンドリム８Ｌ，８Ｒに加えられ
た人力をそれぞれロードセル５０Ｌ，５０Ｒにて検出
し、前記ロードセル５０Ｌ，５０Ｒからの出力信号をコ
ントロールユニット１３に入力する。前記コントロール
ユニット１３に入力された前記出力信号は、それぞれ増
幅アンプ１３１Ｌ，１３１Ｒで増幅され、Ａ／Ｄコンバ
ータ１３２Ｌ，１３２Ｒでデジタル信号に変換された
後、演算部１３３に入力される。該演算部１３３は、前
記ロードセル５０Ｌ，５０Ｒにより検出した人力の大き
さおよび設定されたアシスト比率に応じた補助力を左右
それぞれにおいて算出し、左右の電動モータが前記補助
力を発生するように駆動信号を左右それぞれ出力する。
前記演算部１３３から出力された前記左右の駆動信号は
それぞれＤ／Ａコンバータ１３４Ｌ，１３４Ｒでアナロ
グ信号に変換された後、モータドライバ１１Ｌ，１１Ｒ
に入力され、該モータドライバ１１Ｌ，１１Ｒは前記駆
動信号に基づき、それぞれ電動モータ７Ｌ，７Ｒに補助
力を発生させる。そして、該電動モータ７Ｌ，７Ｒが発
生する補助力は左右の車輪６Ｌ，６Ｒにそれぞれ伝達さ
れて、前記電動補助動力付き車椅子の操作力を軽減させ
る。なお、前記アシスト比率は、使用者の腕力に応じて
左右それぞれにおいて任意の値に設定することができ
る。なお、本発明において、アシスト比率とは、人力と
電動モータの発生する補助力の大きさの和と前記電動モ
ータの発生する補助力の大きさとの比率であり、以下の
数式により表される。なお、前記数式において、Ａはア
シスト比率、Ｍは人力の大きさ、Ｗは補助力の大きさで
ある
【００１１】
【数１】
【００１２】さらに、本発明による電動補助動力付き車
椅子においては、使用者の左右の腕力の差に応じて、左
右のアシスト比率のバランスを最適な状態に自動調整す
る左右バランス自動調整モードを備える。本実施例で
は、左右バランス自動調整モードにおいて、使用者がコ
ントローラで左側のアシスト比率を任意の値に設定し、
前記電動補助動力付き車椅子の左右のハンドリムを同時
に前進方向あるいは後進方向に全力で操作することで左
右の腕力をそれぞれ検出し、前記使用者の左右の腕力の
差に応じた最適な右側のアシスト比率をコントロールユ
ニットの演算部で算出し、右側のアシスト比率を前記算
出した値に設定し、前記左右バランス自動調整モードを
終了する。図７は、前記左右バランス自動調整モードに
おける動作を示すフローチャートであり、まず、左側の
アシスト比率を任意の値に設定し、使用者が左右のハン
ドリムを１回操作する間に前記左右のハンドリム８に加
えられた人力すなわち左右のロードセル５０の出力の積
算値に基づき右側のアシスト比率を最適な値に自動的に
設定する構成となっている。以下、図７に基づき説明す
る。
椅子においては、使用者の左右の腕力の差に応じて、左
右のアシスト比率のバランスを最適な状態に自動調整す
る左右バランス自動調整モードを備える。本実施例で
は、左右バランス自動調整モードにおいて、使用者がコ
ントローラで左側のアシスト比率を任意の値に設定し、
前記電動補助動力付き車椅子の左右のハンドリムを同時
に前進方向あるいは後進方向に全力で操作することで左
右の腕力をそれぞれ検出し、前記使用者の左右の腕力の
差に応じた最適な右側のアシスト比率をコントロールユ
ニットの演算部で算出し、右側のアシスト比率を前記算
出した値に設定し、前記左右バランス自動調整モードを
終了する。図７は、前記左右バランス自動調整モードに
おける動作を示すフローチャートであり、まず、左側の
アシスト比率を任意の値に設定し、使用者が左右のハン
ドリムを１回操作する間に前記左右のハンドリム８に加
えられた人力すなわち左右のロードセル５０の出力の積
算値に基づき右側のアシスト比率を最適な値に自動的に
設定する構成となっている。以下、図７に基づき説明す
る。
【００１３】左右バランス自動調整モードは、前記コン
トローラ１４に備えられた左右バランス自動調整モード
スイッチをＯＮにすることによりスタートする。まず、
ステップＳ１において変数Ｃｔｏｔａｌおよび変数Ｄｔ
ｏｔａｌを０にリセットし、次いで、ステップＳ２にお
いてフラグＦをＯＦＦにリセットする。前記変数Ｃｔｏ
ｔａｌおよび変数Ｄｔｏｔａｌはそれぞれ右側および左
側のロードセル５０の出力の積算値を示す変数であり、
また、前記フラグＦは左右のロードセル５０の出力をそ
れぞれ前記変数Ｄｔｏｔａｌおよび変数Ｃｔｏｔａｌに
加算するかしないかを示すフラグであり、前記フラグＦ
がＯＮの場合にのみ前記左右のロードセル５０の出力を
それぞれ変数Ｄｔｏｔａｌおよび変数Ｃｔｏｔａｌに加
算する。次に、ステップＳ３において、使用者がコント
ローラ１４で左側のアシスト比率Ｂを任意の値に設定
し、ステップＳ４において右側のアシスト比率Ａを初期
設定値として前記左側のアシスト比率Ｂと同値に設定す
る。この状態において、使用者が左右のハンドリム８を
前進方向あるいは後進方向に全力で操作すると、ステッ
プＳ５において左右のロードセル５０からの出力をそれ
ぞれ変数Ｄおよび変数Ｃに格納する。ステップＳ６にお
いては、左右の腕力差の検出誤差の低減を目的として、
使用者が前記ハンドリム８を操作したときの初期の微少
な人力を積算値から省くために、前記変数Ｃおよび変数
Ｄをあらかじめ設定されたしきい値Ｙと比較し、前記変
数Ｃおよび変数Ｄがともに前記しきい値Ｙよりも大きい
ときは、ステップＳ７に進んでフラグＦをＯＮにした
後、ステップＳ８に進み、前記変数Ｃおよび変数Ｄの少
なくともどちらか一方が前記しきい値Ｙよりも小さいと
きは後述するステップＳ９に進む。前記ステップＳ９に
おいては、前記フラグＦの状態を判断し、該フラグＦが
ＯＮの場合は前記ステップＳ８に進み、前記フラグＦが
ＯＦＦの場合には後述するステップＳ１２に進む。
トローラ１４に備えられた左右バランス自動調整モード
スイッチをＯＮにすることによりスタートする。まず、
ステップＳ１において変数Ｃｔｏｔａｌおよび変数Ｄｔ
ｏｔａｌを０にリセットし、次いで、ステップＳ２にお
いてフラグＦをＯＦＦにリセットする。前記変数Ｃｔｏ
ｔａｌおよび変数Ｄｔｏｔａｌはそれぞれ右側および左
側のロードセル５０の出力の積算値を示す変数であり、
また、前記フラグＦは左右のロードセル５０の出力をそ
れぞれ前記変数Ｄｔｏｔａｌおよび変数Ｃｔｏｔａｌに
加算するかしないかを示すフラグであり、前記フラグＦ
がＯＮの場合にのみ前記左右のロードセル５０の出力を
それぞれ変数Ｄｔｏｔａｌおよび変数Ｃｔｏｔａｌに加
算する。次に、ステップＳ３において、使用者がコント
ローラ１４で左側のアシスト比率Ｂを任意の値に設定
し、ステップＳ４において右側のアシスト比率Ａを初期
設定値として前記左側のアシスト比率Ｂと同値に設定す
る。この状態において、使用者が左右のハンドリム８を
前進方向あるいは後進方向に全力で操作すると、ステッ
プＳ５において左右のロードセル５０からの出力をそれ
ぞれ変数Ｄおよび変数Ｃに格納する。ステップＳ６にお
いては、左右の腕力差の検出誤差の低減を目的として、
使用者が前記ハンドリム８を操作したときの初期の微少
な人力を積算値から省くために、前記変数Ｃおよび変数
Ｄをあらかじめ設定されたしきい値Ｙと比較し、前記変
数Ｃおよび変数Ｄがともに前記しきい値Ｙよりも大きい
ときは、ステップＳ７に進んでフラグＦをＯＮにした
後、ステップＳ８に進み、前記変数Ｃおよび変数Ｄの少
なくともどちらか一方が前記しきい値Ｙよりも小さいと
きは後述するステップＳ９に進む。前記ステップＳ９に
おいては、前記フラグＦの状態を判断し、該フラグＦが
ＯＮの場合は前記ステップＳ８に進み、前記フラグＦが
ＯＦＦの場合には後述するステップＳ１２に進む。
【００１４】前記ステップＳ８においては、前記変数Ｃ
ｔｏｔａｌおよびＤｔｏｔａｌにそれぞれ前記変数Ｃお
よび変数Ｄを加算した値を、変数Ｃｔｏｔａｌおよび変
数Ｄｔｏｔａｌにそれぞれ格納することにより、前記左
右のロードセル５０の出力をそれぞれ積算し、ステップ
Ｓ１０に進む。前記ステップＳ１０においては、前記左
右のロードセル５０の出力を示す変数である前記変数Ｄ
および変数Ｃの値を調べ、前記変数Ｄおよび変数Ｃがと
もに０である場合には、使用者が左右のハンドリム８の
操作を終了したと判断して、ステップＳ１１に進み、以
下に示す数式から算出された値を右側のアシスト比率Ａ
として再設定し、左右バランス自動調整モードを終了す
る。なお、前記数式において、Ａは右側のアシスト比
率、Ｂは左側のアシスト比率、Ｐは右側のロードセルの
出力、Ｑは左側のロードセルの出力である。
ｔｏｔａｌおよびＤｔｏｔａｌにそれぞれ前記変数Ｃお
よび変数Ｄを加算した値を、変数Ｃｔｏｔａｌおよび変
数Ｄｔｏｔａｌにそれぞれ格納することにより、前記左
右のロードセル５０の出力をそれぞれ積算し、ステップ
Ｓ１０に進む。前記ステップＳ１０においては、前記左
右のロードセル５０の出力を示す変数である前記変数Ｄ
および変数Ｃの値を調べ、前記変数Ｄおよび変数Ｃがと
もに０である場合には、使用者が左右のハンドリム８の
操作を終了したと判断して、ステップＳ１１に進み、以
下に示す数式から算出された値を右側のアシスト比率Ａ
として再設定し、左右バランス自動調整モードを終了す
る。なお、前記数式において、Ａは右側のアシスト比
率、Ｂは左側のアシスト比率、Ｐは右側のロードセルの
出力、Ｑは左側のロードセルの出力である。
【００１５】
【数２】
【００１６】また、前記ステップＳ１０において、前記
変数Ｃおよび変数Ｄの少なくともどちらか一方が０でな
い場合には、ステップＳ１２に進む。前記ステップＳ１
２においては、前記変数Ｄおよび変数Ｃの値すなわち前
記左右のロードセル５０の出力と前記左右のアシスト比
率Ｂ，Ａに基づいて左右の電動モータ７に補助力を発生
させる、いわゆるアシスト動作を行った後、前記ステッ
プＳ５に戻る。
変数Ｃおよび変数Ｄの少なくともどちらか一方が０でな
い場合には、ステップＳ１２に進む。前記ステップＳ１
２においては、前記変数Ｄおよび変数Ｃの値すなわち前
記左右のロードセル５０の出力と前記左右のアシスト比
率Ｂ，Ａに基づいて左右の電動モータ７に補助力を発生
させる、いわゆるアシスト動作を行った後、前記ステッ
プＳ５に戻る。
【００１７】また、別の実施例として、左側のアシスト
比率を任意の値に設定し、使用者が左右のハンドリムを
１回操作する間に前記左右のハンドリム８に加えられた
人力すなわち左右のロードセル５０の出力のピーク値に
基づき右側のアシスト比率を最適な値に自動的に設定す
る構成としてもよい。前記構成による左右バランス自動
調整モードにおける動作のフローチャートを図８に示
す。
比率を任意の値に設定し、使用者が左右のハンドリムを
１回操作する間に前記左右のハンドリム８に加えられた
人力すなわち左右のロードセル５０の出力のピーク値に
基づき右側のアシスト比率を最適な値に自動的に設定す
る構成としてもよい。前記構成による左右バランス自動
調整モードにおける動作のフローチャートを図８に示
す。
【００１８】左右バランス自動調整モードは、前記コン
トローラ１４に備えられた左右バランス自動調整モード
スイッチをＯＮにすることによりスタートする。まず、
ステップＳ２１において変数Ｃｍａｘおよび変数Ｄｍａ
ｘを０にリセットする。前記変数Ｃｍａｘおよび変数Ｄ
ｍａｘはそれぞれ右側および左側のロードセル５０の出
力のピーク値を示す変数である。次に、ステップＳ２２
において、使用者がコントローラ１４で左側のアシスト
比率Ｂを任意の値に設定し、ステップＳ２３において右
側のアシスト比率Ａを初期設定値として前記左側のアシ
スト比率Ｂと同値に設定する。この状態において、使用
者が左右のハンドリム８を前進方向あるいは後進方向に
全力で操作すると、ステップＳ２４において左右のロー
ドセル５０からの出力をそれぞれ変数Ｄおよび変数Ｃに
格納する。次に、ステップＳ２５において、前記変数Ｃ
ｍａｘと前記変数Ｃとを比較し、前記変数Ｃが前記変数
Ｃｍａｘよりも大きいときは、ステップＳ２６に進んで
前記変数Ｃの値を前記変数Ｃｍａｘに格納した後、ステ
ップＳ２７に進み、前記変数Ｃが前記変数Ｃｍａｘより
も小さいときは、そのまま前記ステップＳ２７に進む。
前記ステップＳ２７においては、前記ステップＳ２５と
同様に、前記変数Ｄｍａｘと前記変数Ｄとを比較し、前
記変数Ｄが前記変数Ｄｍａｘよりも大きいときはステッ
プＳ２８に進んで前記変数Ｄの値を前記変数Ｄｍａｘに
格納した後、ステップＳ２９に進み、前記変数Ｄが前記
変数Ｄｍａｘよりも小さいときは、そのまま前記ステッ
プＳ２９に進む。
トローラ１４に備えられた左右バランス自動調整モード
スイッチをＯＮにすることによりスタートする。まず、
ステップＳ２１において変数Ｃｍａｘおよび変数Ｄｍａ
ｘを０にリセットする。前記変数Ｃｍａｘおよび変数Ｄ
ｍａｘはそれぞれ右側および左側のロードセル５０の出
力のピーク値を示す変数である。次に、ステップＳ２２
において、使用者がコントローラ１４で左側のアシスト
比率Ｂを任意の値に設定し、ステップＳ２３において右
側のアシスト比率Ａを初期設定値として前記左側のアシ
スト比率Ｂと同値に設定する。この状態において、使用
者が左右のハンドリム８を前進方向あるいは後進方向に
全力で操作すると、ステップＳ２４において左右のロー
ドセル５０からの出力をそれぞれ変数Ｄおよび変数Ｃに
格納する。次に、ステップＳ２５において、前記変数Ｃ
ｍａｘと前記変数Ｃとを比較し、前記変数Ｃが前記変数
Ｃｍａｘよりも大きいときは、ステップＳ２６に進んで
前記変数Ｃの値を前記変数Ｃｍａｘに格納した後、ステ
ップＳ２７に進み、前記変数Ｃが前記変数Ｃｍａｘより
も小さいときは、そのまま前記ステップＳ２７に進む。
前記ステップＳ２７においては、前記ステップＳ２５と
同様に、前記変数Ｄｍａｘと前記変数Ｄとを比較し、前
記変数Ｄが前記変数Ｄｍａｘよりも大きいときはステッ
プＳ２８に進んで前記変数Ｄの値を前記変数Ｄｍａｘに
格納した後、ステップＳ２９に進み、前記変数Ｄが前記
変数Ｄｍａｘよりも小さいときは、そのまま前記ステッ
プＳ２９に進む。
【００１９】前記ステップＳ２９においては、前記左右
のロードセル５０の出力を示す変数である前記変数Ｄお
よび変数Ｃの値を調べ、前記変数Ｄおよび変数Ｃがとも
に０である場合には、使用者が左右のハンドリム８の操
作を終了したと判断して、ステップＳ３０に進み、以下
に示す数式から算出された値を右側のアシスト比率Ａと
して再設定し、左右バランス自動調整モードを終了す
る。なお、前記数式において、Ａは右側のアシスト比
率、Ｂは左側のアシスト比率、Ｐは右側のロードセルの
出力、Ｑは左側のロードセルの出力である。
のロードセル５０の出力を示す変数である前記変数Ｄお
よび変数Ｃの値を調べ、前記変数Ｄおよび変数Ｃがとも
に０である場合には、使用者が左右のハンドリム８の操
作を終了したと判断して、ステップＳ３０に進み、以下
に示す数式から算出された値を右側のアシスト比率Ａと
して再設定し、左右バランス自動調整モードを終了す
る。なお、前記数式において、Ａは右側のアシスト比
率、Ｂは左側のアシスト比率、Ｐは右側のロードセルの
出力、Ｑは左側のロードセルの出力である。
【００２０】
【数３】
【００２１】また、前記ステップＳ２９において、前記
変数Ｃおよび変数Ｄの少なくともどちらか一方が０でな
い場合には、ステップＳ３１に進む。前記ステップＳ３
１においては、前記変数Ｄおよび変数Ｃの値すなわち前
記左右のロードセル５０の出力と前記左右のアシスト比
率Ｂ，Ａに基づいて左右の電動モータ７に補助力を発生
させる、いわゆるアシスト動作を行った後、前記ステッ
プＳ２４に戻る。
変数Ｃおよび変数Ｄの少なくともどちらか一方が０でな
い場合には、ステップＳ３１に進む。前記ステップＳ３
１においては、前記変数Ｄおよび変数Ｃの値すなわち前
記左右のロードセル５０の出力と前記左右のアシスト比
率Ｂ，Ａに基づいて左右の電動モータ７に補助力を発生
させる、いわゆるアシスト動作を行った後、前記ステッ
プＳ２４に戻る。
【００２２】
【発明の効果】上述説明のとおり、本発明は、車椅子の
フレームの側面に回転自在に取り付けられた大径の車輪
と、該車輪よりも小さな直径を有し、該車輪と平行かつ
同心的に配設され、該車輪と動力伝達可能に連結し、車
椅子の使用者が該車輪を回転させるために把持する円環
形状のハンドリムと、該ハンドリムに加えられた人力の
大きさを検出するセンサと、前記フレームに固定され、
前記車輪と動力伝達可能に連結されており、後述するコ
ントロールユニットからの信号により前記人力の大きさ
に比例した補助力を発生する電動モータとを左右それぞ
れに独立して備え、前記左右のセンサにより検出された
前記人力の大きさに比例した補助力をそれぞれ発生する
ように前記左右の電動モータに信号を与えるコントロー
ルユニットと、前記左右の電動モータに電源を供給する
バッテリとを備え、前記センサにより検出した人力の大
きさに比例した補助力を前記電動モータで発生させるこ
とにより、人力による操作力を軽減する、いわゆるパワ
ーアシストシステムを搭載した電動補助動力付き車椅子
において、アシスト比率を左右で同じ値に設定した初期
状態において、前記センサにより前記ハンドリムに加え
られた人力の大きさを左右それぞれにおいて検出し、前
記人力と前記補助力の大きさの和が左右で等しくなるよ
うに、左右何れか一方の側のアシスト比率を自動的に変
更する左右バランス自動調整モードを備えているので、
使用者の腕力が左右で極端に差がある場合でも簡単な操
作により、左右のアシスト比率のバランスを左右の腕力
の差に応じて最適な状態に自動設定することができる。
フレームの側面に回転自在に取り付けられた大径の車輪
と、該車輪よりも小さな直径を有し、該車輪と平行かつ
同心的に配設され、該車輪と動力伝達可能に連結し、車
椅子の使用者が該車輪を回転させるために把持する円環
形状のハンドリムと、該ハンドリムに加えられた人力の
大きさを検出するセンサと、前記フレームに固定され、
前記車輪と動力伝達可能に連結されており、後述するコ
ントロールユニットからの信号により前記人力の大きさ
に比例した補助力を発生する電動モータとを左右それぞ
れに独立して備え、前記左右のセンサにより検出された
前記人力の大きさに比例した補助力をそれぞれ発生する
ように前記左右の電動モータに信号を与えるコントロー
ルユニットと、前記左右の電動モータに電源を供給する
バッテリとを備え、前記センサにより検出した人力の大
きさに比例した補助力を前記電動モータで発生させるこ
とにより、人力による操作力を軽減する、いわゆるパワ
ーアシストシステムを搭載した電動補助動力付き車椅子
において、アシスト比率を左右で同じ値に設定した初期
状態において、前記センサにより前記ハンドリムに加え
られた人力の大きさを左右それぞれにおいて検出し、前
記人力と前記補助力の大きさの和が左右で等しくなるよ
うに、左右何れか一方の側のアシスト比率を自動的に変
更する左右バランス自動調整モードを備えているので、
使用者の腕力が左右で極端に差がある場合でも簡単な操
作により、左右のアシスト比率のバランスを左右の腕力
の差に応じて最適な状態に自動設定することができる。
【図１】 本発明による電動補助動力付き車椅子の右側
面図である。
面図である。
【図２】 本発明による電動補助動力付き車椅子の背面
図である。
図である。
【図３】 本発明による電動補助動力付き車椅子の手前
側の車輪およびハンドリムを取り除いた右側面図であ
る。
側の車輪およびハンドリムを取り除いた右側面図であ
る。
【図４】 人力検出機構の断面図である。
【図５】 ロードセルの斜視図である。
【図６】 パワーアシストシステムのブロック図である
【図７】 左右バランス自動調整モードのフローチャー
トである。
トである。
【図８】 左右バランス自動調整モードのフローチャー
トである。
トである。
１ 電動補助動力付き車椅子 ２ フレーム ３ グリップ ４ フットレスト ５ ドライブユニットハウジング ６ 車輪 ７ 電動モータ ８ ハンドリム ９ キャスター １０ 支持枠 １１ モータドライバ １２ バッテリ １３ コントロールユニット １４ コントローラ ２３ ドリブンギヤ ２７ ブラケット ２８ ロータリーコネクタ ５０ ロードセル ６０ ひずみゲージ ６１，６２ 信号ケーブル ６０１ ホイールハブ ６０２ ホイールスポーク ８０１ ハンドリムハブ ８０２ ハンドリムスポーク
Claims (3)
- 【請求項１】車椅子のフレームの左右側面に回転自在に
取り付けられた大径の車輪と、 該車輪よりも小さな直径を有し、該車輪の回転軸方向に
おいて該車輪に対して前記フレームと反対側に前記車輪
と平行かつ同心的に配設され、該車輪と動力伝達可能に
連結し、車椅子の使用者が該車輪を回転させるために把
持する円環形状のハンドリムと、 該ハンドリムに加えられた人力の大きさを検出するセン
サと、 前記フレームに固定され、前記車輪と動力伝達可能に連
結されており、後述するコントロールユニットからの信
号により前記人力の大きさに比例した補助力を発生する
電動モータとを左右それぞれに独立して備え、 前記センサにより検出された前記人力の大きさに比例し
た補助力を発生するように前記電動モータに信号を与え
るコントロールユニットと、 前記電動モータに電源を供給するバッテリとを備えた電
動補助動力付き車椅子において、 前記人力と前記補助力の大きさの和に対する前記補助力
の大きさの比率であるアシスト比率を左右で同じ値に設
定した初期状態で、前記センサにより前記ハンドリムに
加えられた人力の大きさを前記センサにより左右それぞ
れにおいて検出し、前記人力と前記補助力の大きさの和
が左右で等しくなるように、左右何れか一方の側のアシ
スト比率を自動的に変更する左右バランス自動調整モー
ドを備えたことを特徴とする電動補助動力付き車椅子。 - 【請求項２】前記左右バランス自動調整モードにおい
て、使用者が前記左右のハンドリムを把持し、前記左右
の車輪を回転させる動作を１回行う間に前記左右のセン
サにより検出される人力の大きさをそれぞれ積算し、該
左右それぞれの人力の大きさの積算値と前記初期状態で
のアシスト比率から前記一方の側のアシスト比率を算出
することを特徴とする請求項１に記載の電動補助動力付
き車椅子。 - 【請求項３】前記左右バランス自動調整モードにおい
て、使用者が前記左右のハンドリムを把持し、前記左右
の車輪を回転させる動作を１回行う間に前記左右のセン
サにより検出される人力の大きさのピーク値をそれぞれ
検出し、該左右それぞれの人力の大きさのピーク値と前
記初期状態でのアシスト比率から前記一方の側のアシス
ト比率を算出することを特徴とする請求項１に記載の電
動補助動力付き車椅子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7289110A JPH0999017A (ja) | 1995-10-02 | 1995-10-02 | 電動補助動力付き車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7289110A JPH0999017A (ja) | 1995-10-02 | 1995-10-02 | 電動補助動力付き車椅子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0999017A true JPH0999017A (ja) | 1997-04-15 |
Family
ID=17738923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7289110A Pending JPH0999017A (ja) | 1995-10-02 | 1995-10-02 | 電動補助動力付き車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0999017A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010193939A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Aisin Seiki Co Ltd | パーソナルビークル制御装置 |
| JP2011152257A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Hsiang-Ling Hsu | 車椅子の補助駆動装置 |
| WO2014041683A1 (ja) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | ヤマハ発動機株式会社 | 補助動力付き電動車椅子、制御端末装置およびコンピュータプログラム |
-
1995
- 1995-10-02 JP JP7289110A patent/JPH0999017A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010193939A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Aisin Seiki Co Ltd | パーソナルビークル制御装置 |
| JP2011152257A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Hsiang-Ling Hsu | 車椅子の補助駆動装置 |
| WO2014041683A1 (ja) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | ヤマハ発動機株式会社 | 補助動力付き電動車椅子、制御端末装置およびコンピュータプログラム |
| JP5883939B2 (ja) * | 2012-09-14 | 2016-03-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 補助動力付き電動車椅子、制御端末装置およびコンピュータプログラム |
| JPWO2014041683A1 (ja) * | 2012-09-14 | 2016-08-12 | ヤマハ発動機株式会社 | 補助動力付き電動車椅子、制御端末装置およびコンピュータプログラム |
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