JPH09154894A - 電動補助動力付き車椅子のトルク検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】摺動接点や高価なセンサ等を用いることなく、
回転部分に加わるトルクを検出することのできる電動補
助動力付き車椅子のトルク検出装置を提供する。 【構成】本発明による電動補助動力付き車椅子のトルク
検出装置は、車椅子本体に回転自在に支持された中空軸
形状の車軸と、該車軸に該車軸と相対回転自在に支持さ
れ、ハンドリムを一体的に支持するハンドリムハブと、
前記車軸と前記ハンドリムハブとを動力伝達可能に連結
する弾性体と、前記車軸の中を挿通しており、前記車軸
と前記ハンドリムハブのうちの何れか一方と軸方向摺動
自在かつ回転不能に連結し、他方と螺旋状の嵌合部によ
り連結し、前記車軸と前記ハンドリムハブとの相対回転
により前記車軸に対して相対的に軸方向に移動する棒状
部材と、前記車椅子本体に固定され、前記棒状部材の軸
方向の移動量を検出する変位検出手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】 本発明はトルクを検出するトル
ク検出装置に関し、詳しくは、電動モータ等により人力
を補助する電動補助動力付き車椅子において、ハンドリ
ムに加わるトルクを検出するトルク検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】 従来、トルクの検出には歪みケージ等
を用いた接触式トルクセンサや、磁歪効果を利用した非
接触式トルクセンサ等が用いられている。前記接触式ト
ルクセンサは、軸に歪みゲージ等の微小変位を検出する
センサを直接貼り付け、前記軸にトルクが加えられた際
に発生する圧縮歪みや引っ張り歪みを前記センサで検出
することにより軸に加えられたトルクを検出するもので
ある。一方、前記非接触式トルクセンサは、軸近傍に該
軸と非接触に配設された励磁用の磁心と検出用の磁心と
前記軸表面とにより形成される磁気回路ブリッジで構成
され、前記軸にトルクが加えられた際に生ずる磁歪効果
による前記軸の透磁率の変化を、前記磁気回路ブリッジ
で検出することにより軸に加えられたトルクを検出する
ものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】 前記接触式トルクセ
ンサは、微小変位を検出するセンサの出力信号が微弱で
あるため外部のノイズに弱いうえ、前記車椅子のハンド
リムのような回転部分に加わるトルクを検出する際に
は、前記センサと該センサの出力を受ける外部の機器と
の間にスリップリング等の摺動接点部を設ける必要があ
るため、該摺動接点部で発生するノイズと該摺動接点部
の耐久性に問題があった。一方、前記非接触式トルクセ
ンサは、回転部分に加わるトルクの検出に適しているが
コストが高いという問題があった。そこで、本発明は、
上記問題を解消し、電動補助動力付き車椅子のハンドリ
ムに加わるトルクの検出に適したトルク検出装置を提供
することを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】 本発明による電動補助
動力付き車椅子のトルク検出装置は、車椅子本体に回転
自在に支持された中空軸形状の車軸と、該車軸に該車軸
と相対回転自在に支持され、ハンドリムを一体的に支持
するハンドリムハブと、前記車軸と前記ハンドリムハブ
とを動力伝達可能に連結する弾性体と、前記車軸の中を
挿通しており、前記車軸と前記ハンドリムハブのうちの
何れか一方と軸方向摺動自在かつ回転不能に連結し、他
方と螺旋状の嵌合部により連結し、前記車軸と前記ハン
ドリムハブとの相対回転により前記車軸に対して相対的
に軸方向に移動する棒状部材と、前記車椅子本体に固定
され、前記棒状部材の軸方向の移動量を検出する変位検
出手段とを備える。また、別の手段として、車椅子本体
に回転自在に支持された中空軸形状の車軸と、該車軸と
螺旋状の嵌合部により嵌合しており、該車軸との相対回
転角に応じて該車軸に対して相対的に軸方向に移動する
ハンドリムハブと、前記車軸と前記ハンドリムハブとを
動力伝達可能に連結する弾性体と、前記車軸の中を挿通
し、前記ハンドリムハブの回転中心において該ハンドリ
ムハブに一体的に支持された棒状部材と、前記車椅子本
体に固定され、前記棒状部材の軸方向の移動量を検出す
る変位検出手段とを備える。

【０００５】

【作用】 本発明による電動補助動力付き車椅子のトル
ク検出装置においては、車椅子のハンドリムに加えられ
たトルクは、弾性体を介して、ハンドリムハブから車軸
に伝えられる。前記弾性体は伝達するトルクの大きさに
比例して変形するので、前記車軸と前記ハンドリムハブ
とは、トルクの大きさに比例した角度だけ相対的に回転
する。そして、前記車軸の中を挿通している棒状部材
は、前記車軸と前記ハンドリムハブのうち何れか一方と
軸方向摺動自在かつ回転不能に連結しており、他方と螺
旋状の嵌合部により連結しているので、前記車軸と前記
ハンドリムハブとが相対的に回転すると、前記螺旋状の
嵌合部の作用により、前記車軸に対して相対的に軸方向
に移動する。あるいは、前記車軸と前記ハンドリムハブ
とは、螺旋状の嵌合部により嵌合しており、前記ハンド
リムハブの回転中心には前記車軸の中を挿通する棒状部
材が一体的に固定されているので、前記車軸と前記ハン
ドリムハブとが相対的に回転すると、前記螺旋状の嵌合
部の作用により、前記車軸に対して相対的に軸方向に移
動する。すなわち、前記棒状部材はトルクの大きさに比
例して軸方向に移動することとなる。そこで、前記棒状
部材の軸方向の移動量を、車椅子本体に固定された変位
検出手段により検出することで、ハンドリムに加えられ
たトルクの大きさを検出することができる。

【０００６】

【実施例】 本発明によるトルク検出装置が用いられる
電動補助動力付き車椅子の第１の実施例を図１および図
２に基づき説明する。図１および図２はそれぞれ電動補
助動力付き車椅子の側面図および背面図である。電動補
助動力付き車椅子１は、パイプ状部材からなるフレーム
２を有する。該フレーム２は通常の手動式車椅子と同様
に背もたれ枠２０１、座面枠２０２、肘掛け部２０３、
フットレスト支柱２０４などを形成しており、前記背も
たれ枠２０１および座面枠２０２には、それぞれ布製の
背もたれおよび座面が張り渡されており、使用者が座る
ための椅子を形成している。前記背もたれ枠２０１はそ
の上端部が後方に折り曲げられた折曲部２０５を形成し
ており、該折曲部２０５に介助者用のグリップ３が嵌着
している。また、フットレスト支柱２０４の下端部は前
方に折り曲げられた折曲部２０６を形成しており、該折
曲部２０６に使用者が足を乗せるフットレスト４が配設
されている。

【０００７】該フレーム２の左右側面にはそれぞれ前記
フレーム２と一体的にドライブユニットハウジング５が
取り付けられており、該ドライブユニットハウジング５
には車輪６、電動モータ７および図示しない変位検出手
段がそれぞれ配設されている。該電動モータ７は、ギヤ
を介して前記車輪６と動力伝達可能に連結しており、該
車輪６にはそれぞれハンドリム８が後述するトーション
スプリング（図示せず）を介して該車輪６と動力伝達可
能に取り付けられている。前記車輪６の前方には、通常
の手動式車椅子と同様に左右１組のキャスター９が前記
フレーム２に配設されている。また、前記フレーム２
は、座面枠２０２の下側に前後方向に延在する水平部２
０７を有し、該水平部２０７には１対のコ字形状の支持
枠１０が取り付けられている。該支持枠１０上には、前
記左右の電動モータ７を駆動する左右のモータドライバ
１１とバッテリ１２が載置されており、前記水平部２０
７の後端部には、前記変位検出手段の出力に応じて、前
記モータドライバ１１に前記電動モータ７を駆動させる
信号を出力するコントロールユニット１３が載置されて
いる。

【０００８】そして、前記電動補助動力付き車椅子の使
用者が、前記ハンドリム８に加えたトルクの大きさをト
ルク検出装置により検出し、前記トルクの大きさに応じ
た補助力を前記左右の電動モータ７で発生させることに
より、前記使用者の負担を軽減する。

【０００９】以下、図３ないし図６に基づき本発明によ
るトルク検出装置の詳細について説明する。図３は本発
明によるトルク検出装置の断面図を示したものである。
車輪６の回転軸である車軸６０１は、段付軸形状の中空
軸部６１１と、該中空軸部６１１の一端に形成された大
径の円筒部６１２とからなる回転軸であり、前記円筒部
６１２外周面から放射状に延在する４本のホイールスポ
ーク６０２を介してホイールリム６０３を一体的に支持
している。また、車軸６０１はその中空軸部６１１で、
ドライブユニットハウジング５内に配設されたドリブン
ギヤ１８と動力伝達可能に嵌合しており、かつ、ブッシ
ュ１９およびベアリング２０Ａ，２０Ｂを介してドライ
ブユニットハウジング５に回転自在に支持されている。
なお、前記ドリブンギヤ１８は、電動モータ７の回転軸
に取り付けられたドライブピニオン（図示せず）と噛合
しており、前記電動モータ７の回転を車軸６０１に伝達
する。

【００１０】また、円筒部６１２の、前記４本のホイー
ルスポーク６０２のうちの１本に対応する位置には、切
り欠き部６１３が形成されている。該切り欠き部６１３
の大きさは、円周方向に沿って全円周のほぼ５分の１か
ら４分の１の幅で、前記円筒部６０１の開口端から底部
に渡って形成されている。さらに、前記円筒部６１２の
開口端にはベアリング２１を介して、ハンドリムハブ８
０１が相対回転自在に支持されている。該ハンドリムハ
ブ８０１は、４本のハンドリムスホーク８０２を介して
ハンドリム８を支持する部材であり、その回転中心には
貫通孔が穿設されており、該貫通孔の内周面には後述す
るスライドシャフト１４のスプライン部が嵌合するスプ
ライン８１１が形成されている。

【００１１】一方、図３ないし図５に示すように、前記
円筒部６１２内には、両端にそれぞれ直線部１５１Ａ，
１５１Ｂが形成されたつる巻きバネ形状のトーションス
プリング１５が配設されている。前記直線部１５１Ａ
は、直線部１５１Ｂと互いに接近するように、直線部１
５１Ｂの方向に屈曲しており、かつ、前記直線部１５１
Ａ，１５１Ｂは互いに平行な状態でトーションスプリン
グ１５の径方向外側に向かって屈曲し、前記円筒部６１
２に形成された切り欠き部６１３から円筒部６１２外側
に突出している。また、前記４本のホイールスポーク６
０２のうち、前記切り欠き部６１３の位置に対応するホ
イールスポークには、車軸６０１の軸方向で前記ハンド
リムハブ８０１側に向かって突出する棒状突起Ａ６１４
が配設されており、前記ハンドリムハブ８０１にも同様
に、ホイールスポーク６０２側に向かって突出する棒状
突起Ｂ８１２が形成されている。前記２つの棒状突起Ａ
６１４，棒状突起Ｂ８１２は、車軸６０１の径方向でみ
て、互いに異なる半径位置にあり、かつ、車軸６０１の
軸方向でみて、互いにオーバーラップする位置まで平行
に延在している。

【００１２】そして、前記トーションスプリング１５
は、その直線部１５１Ａ，１５１Ｂがそれぞれ前記２つ
の棒状突起Ａ６１４，棒状突起Ｂ８１２の両側面に当接
しており、前記ハンドリムハブ８０１と車軸６０１を互
いにトルク伝達可能に連結している。すなわち、図５に
示すように、前記トーションスプリング１５は伝達する
トルクの大きさに比例した角度だけねじれるので、前記
車軸６０１と前記ハンドリムハブ８０１は、ハンドリム
８に加えられたトルクの大きさに比例した角度だけ相対
的に回転する構成となっている。

【００１３】また、前述したように、車軸６０１は中空
軸であり、その中をスライドシャフト１４が挿通してい
る。図６にスライドシャフト１４の外観を示す。スライ
ドシャフト１４は、大径軸部１４１と小径軸部１４２と
からなる丸棒状の部材であり、大径軸部１４１の自由端
側には、スプライン１４３が形成されており、前記大径
軸部１４１の、小径軸部１４２側には螺旋状の突条１４
４が複数本形成されている。なお、図３に示すように、
車軸６０１は、円筒部６１２側の中空軸部６１１の内周
面に、前記突条１４４に対応する複数の螺旋状の溝６１
５が形成されており、前記スライドガイド１４が車軸６
０１に挿通された状態（以下、組み付け状態という。）
において、突条１４４が溝６１５に摺動自在に嵌合する
ようになっている。また、前記スプライン１４３は、組
み付け状態において、ハンドリムハブ８０１に形成され
たスプライン８１１に摺動自在に嵌合する。

【００１４】一方、前記小径軸部１４２は、車軸６０１
の中空軸部６１１の内径よりも小さな直径を有し、その
先端部が半球状あるいは錐状に形成されており、組み付
け状態において、その先端が車軸６０１の中空軸部６１
１先端よりも外側に突出するだけの長さを備えている。
そして、前記小径軸部１４２先端は、センサブラケット
２２を介してドライブユニットハウジング５に固定され
た直動式ポテンショメータ１６の検出子１６１に当接し
ている。該検出子１６１は、直動式ポテンショメータ１
６本体に対して軸方向に摺動可能であり、かつ、リター
ンスプリング１６２により、小径軸部１４２先端に当接
する方向に付勢されている。前記直動式ポテンショメー
タ１６は、前記検出子１６１の軸方向変位に応じて電気
抵抗値が変化するセンサである。なお、前記スライドシ
ャフト１４の軸方向の変位を検出する変位検出手段とし
ては、前記直動式ポテンショメータ１６以外にも、例え
ば、レーザー変位計等のような距離センサを用いたり、
あるいは、スライドシャフト１４の先端部に磁石を取り
付け、磁気センサにより変位を検出するなど種々の構成
を採用することもできる。

【００１５】上述構成の電動補助動力付き車椅子のトル
ク検出装置によるトルクの検出は、以下のようにして行
われる。通常、車椅子の移動は、車椅子の使用者がハン
ドリム８を把持して回転させることにより行われる。そ
して、ハンドリム８に加えられた人力、すなわちトルク
は、トーションスプリング１５を介して、ハンドリムハ
ブ８０１から車軸６０１に伝達される。このとき、前記
トーションスプリング１５は、伝達するトルクの大きさ
に比例した角度だけねじれ、前記ハンドリムハブ８０１
と車軸６０１とが相対的に回転する。また、前記ハンド
リムハブ８０１の回転中心には、スライドシャフト１４
が摺動自在にスプライン嵌合しているので、該スライド
シャフト１４は、前記ハンドリムハブ８０１とともに、
前記車軸６０１に対して相対的に回転する。

【００１６】ところが、前述したように、前記スライド
シャフト１４の大径軸部１４１に形成された螺旋状の突
条１４４と、前記車軸６０１の中空軸部６１１内周面に
形成された螺旋状の溝６１５とが摺動自在に嵌合してい
るため、前記スライドシャフト１４と前記車軸６０１と
が相対的に回転すると、前記螺旋状の突条１４４が前記
螺旋状の溝６１５に沿って摺動し、前記スライドシャフ
ト１４は前記車軸に対して相対的に軸方向に変位するこ
とになる。すなわち、スライドシャフト１６は、ハンド
リム８に加えられたトルクの大きさに比例して、車軸６
０１に対して相対的に軸方向に変位することとなり、前
記スライドシャフト１４の軸方向の変位を、直動式ポテ
ンショメータ１６により検出することにより、前記ハン
ドリム８に加えられたトルクの大きさを検出できる。な
お、前記直動式ポテンショメータ１６はコントロールユ
ニット１３に接続されており、該コントロールユニット
１３は直動式ポテンショメータ１６からの信号に応じて
モータードライバ１１に信号を出力し、電動モータ７に
適切な補助力を発生させる構成となっている。

【００１７】次に、本発明による電動補助動力付き車椅
子のトルク検出装置の第２の実施例を図７に基づいて説
明する。なお、図７において図３と同一のものは、同一
符号により示している。第１の実施例と同様、車軸６０
１’は中空軸部６１１’および切り欠き部６１３’を形
成した円筒部６１２’からなり、該円筒部６１２’の外
周面にはホイールスボーク６０２を介してホイールリム
６０３が一体的に支持されている。また、前記車軸６０
１’は、ベアリング２０Ａ，２０Ｂおよびブッシュ１９
を介してドライブユニットハウジング５に回転自在に支
持されており、その中空軸部６１１’にはドリブンギヤ
１８が動力伝達可能に被嵌している。さらに、前記円筒
部６１２’内には、トーションスプリング１５が配設さ
れており、該トーションスプリング１５両端の直線部１
５１Ａ，１５１Ｂが前記切り欠き部６１３’から円筒部
６１２’の外側に突出している。また、前記円筒部６１
２’の開口端内周面には複数本の螺旋状の溝６１６が形
成されている。

【００１８】一方、ハンドリムハブ８０１’は、前記円
筒部６１２’に嵌合する円柱状の嵌合部を有し、該嵌合
部外周面に形成された前記溝６１６に対応する複数本の
螺旋状の突条８１３を、前記溝６１６に摺動自在に嵌合
させることにより、前記円筒部に相対回転自在に支持さ
れている。また、前記ハンドリムハブ８０１’の回転中
心には、前記車軸６０１’の中空軸部６１１’を挿通し
て該中空軸部６１１’の開口端から外側に突出し、か
つ、その先端部を半球状あるいは錐状に形成されたシャ
フト２３が配設されている。そして、第１の実施例と同
様、前記ホイールスポーク６０２と前記ハンドリムハブ
８０１’にはそれぞれ棒状突起Ａ６１４，棒状突起Ｂ８
１２が配設，形成されており、該２つの棒状突起Ａ６１
４，Ｂ８１２の両側面に、前記トーションスプリング１
５の直線部１５１Ａ，１５１Ｂがそれぞれ当接してい
る。また、ドライブユニットハウジング５にはセンサブ
ラケット２２を介して直動式ポテンショメータ１６が固
定されており、該直動式ポテンショメータ１６の検出子
１６１はリターンスプリング１６２により付勢された状
態で前記シャフト２３の先端部に当接している。

【００１９】上述した第２の実施例による電動補助動力
付き車椅子のトルク検出装置において、トルクの検出は
以下のようにして行われる。ハンドリム８に加えられた
トルクは、トーションスプリング１５を介してハンドリ
ムハブ８０１’から車軸６０１’に伝達され、前記トー
ションスプリング１５の作用により、前記ハンドリムハ
ブ８０１’と前記車軸６０１’とは前記トルクの大きさ
に比例した角度だけ相対的に回転する。このとき、前記
ハンドリムハブ８０１’と前記車軸６０１’とは、それ
ぞれに形成された螺旋状の突条８１３，螺旋状の溝６１
６により摺動自在に嵌合しているため、前記ハンドリム
ハブ８０１’は前記車軸６０１’に対して相対的に軸方
向に変位する。そして、前記ハンドリムハブ８０１’の
軸方向の変位量を、シャフト２３を介して直動式ポテン
ショメータ１６により検出することで、ハンドリム８に
加わったトルクの大きさを検出することができる。

【００２０】

【発明の効果】本発明による電動補助動力付き車椅子の
トルク検出装置は、車椅子本体に回転自在に支持された
中空軸形状の車軸と、該車軸に該車軸と相対回転自在に
支持され、ハンドリムを一体的に支持するハンドリムハ
ブと、前記車軸と前記ハンドリムハブとを動力伝達可能
に連結する弾性体と、前記車軸の中を挿通し、前記車軸
と前記ハンドリムハブのうちの何れか一方と軸方向摺動
自在かつ回転不能に連結し、他方と螺旋状の嵌合部によ
り連結し、前記車軸と前記ハンドリムハブとの相対回転
により前記車軸に対して相対的に軸方向に移動する棒状
部材と、前記車椅子本体に固定され、前記棒状部材の軸
方向の移動量を検出する変位検出手段とを備え、あるい
は、車椅子本体に回転自在に支持された中空軸形状の車
軸と、該車軸と螺旋状の嵌合部により嵌合しており、該
車軸との相対回転角に応じて該車軸に対して相対的に軸
方向に移動するハンドリムハブと、前記車軸と前記ハン
ドリムハブとを動力伝達可能に連結する弾性体と、前記
車軸の中を挿通し、前記ハンドリムハブの回転中心にお
いて該ハンドリムハブに一体的に支持された棒状部材
と、前記車椅子本体に固定され、前記棒状部材の軸方向
の移動量を検出する変位検出手段とを備える。前記ハン
ドリムに加えられたトルクの大きさに比例した前記車軸
と前記ハンドリムハブとの相対回転角度を、前記螺旋状
の嵌合部により、前記棒状部材の前記車軸に対する相対
的な軸方向の移動、すなわち、軸方向変位に変換し、該
軸方向変位を前記変位検出手段により検出するように構
成したので、従来の接触式トルクセンサのように、スリ
ップリング等の摺動接点部を設ける必要がなく、ノイズ
や耐久性に優れており、また、変位の検出に安価なセン
サを用いることができるのでコストを低く抑えることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 電動補助動力付き車椅子の側面図である。

【図２】 電動補助動力付き車椅子の背面図である。

【図３】 本発明による電動補助動力付き車椅子のトル
ク検出装置の第１の実施例を示す断面図である。

【図４】 本発明による電動補助動力付き車椅子のトル
ク検出装置の第１の実施例のＡＡ矢視断面図である。

【図５】 本発明による電動補助動力付き車椅子のトル
ク検出装置の第１の実施例のＡＡ矢視断面図である。

【図６】 スライドシャフトの側面図である。

【図７】 本発明による電動補助動力付き車椅子のトル
ク検出装置の第２の実施例を示す断面図である。

【符号の説明】

１ 電動補助動力付き車椅子 ２ フレーム ５ ドライブユニットハウジング ６ 車輪 ８ ハンドリム １４ スライドシャフト １５ トーションスプリング １６ 直動式ポテンショメータ １８ ドリブンギヤ １４１ 大径軸部 １４２ 小径軸部 １４３ スプライン １４４ 突条 １６１ 検出子 １６２ リターンスプリング ６０１ 車軸 ６０２ ホイールスポーク ６０３ ホイールリム ６１１ 中空軸部 ６１２ 円筒部 ６１３ 切り欠き部 ６１４ 棒状突起Ａ ６１５ 溝 ６１６ 溝 ８０１ ハンドリムハブ ８０２ ハンドリムスポーク ８１１ スプライン ８１２ 棒状突起Ｂ ８１３ 突条

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車椅子本体に回転自在に支持された中空軸
   形状の車軸と、 ハンドリムを一体的に支持する部材であり、前記車軸に
   該車軸と相対回転自在に支持されるハンドリムハブと、 前記車軸と前記ハンドリムハブとを動力伝達可能に連結
   する弾性体と、 前記車軸の中を挿通し、前記車軸と前記ハンドリムハブ
   のうちの何れか一方と軸方向摺動自在かつ回転不能に連
   結し、他方と螺旋状の嵌合部により連結し、前記車軸と
   前記ハンドリムハブとの相対回転により、前記車軸に対
   して相対的に軸方向に移動する棒状部材と、 前記車椅子本体に固定され、前記棒状部材の軸方向の移
   動量を検出する変位検出手段とを備えたことを特徴とす
   る電動補助動力付き車椅子のトルク検出装置。
2. 【請求項２】車椅子本体に回転自在に支持された中空軸
   形状の車軸と、 ハンドリムを一体的に支持する部材であり、前記車軸と
   螺旋状の嵌合部により嵌合しており、該車軸との相対回
   転角に応じて該車軸に対して相対的に軸方向に移動する
   ハンドリムハブと、 前記車軸と前記ハンドリムハブとを動力伝達可能に連結
   する弾性体と、 前記車軸の中を挿通し、前記ハンドリムハブの回転中心
   において該ハンドリムハブに一体的に支持された棒状部
   材と、 前記車椅子本体に固定され、前記棒状部材の軸方向の移
   動量を検出する変位検出手段とを備えたことを特徴とす
   る電動補助動力付き車椅子のトルク検出装置。
3. 【請求項３】前記変位検出手段は、センサ本体に対して
   軸方向に摺動可能な検出子を備えた直動式ポテンショメ
   ータであり、 前記直動式ポテンショメータの本体を前記車椅子本体に
   固定し、 前記検出子を前記棒状部材の先端に当接させ、かつ、前
   記棒状部材の方向に付勢したことを特徴とする請求項１
   または請求項２に記載の電動補助動力付き車椅子のトル
   ク検出装置。