KR20220009401A

KR20220009401A - 무인 차량 경로 제어 방법, 장치 및 시스템

Info

Publication number: KR20220009401A
Application number: KR1020217039308A
Authority: KR
Inventors: 송 한
Original assignee: 베이징 징동 젼스 인포메이션 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Priority date: 2019-05-17
Filing date: 2020-03-24
Publication date: 2022-01-24
Also published as: JP2022533171A; CN111947673A; WO2020233222A1; US20220221871A1; EP3971528A4; EP3971528A1; CN111947673B

Abstract

무인 차량 경로 제어 방법, 장치, 및 시스템. 무인 차량 경로 제어 장치는 무인 차량의 현재 위치 및 목표 위치를 질의(101)하고; 최소 경로 비용을 갖는 계획된 경로를 획득하기 위해, 현재 위치, 목표 위치, 및 도로의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향에 따라 경로 계획을 수행(102)하고 - 무인 차량은 도로의 사전 결정된 측에서 전방으로 이동함 - ; 무인 차량에 계획된 경로를 전송(103)하여, 무인 차량이 계획된 경로를 따라 목표 위치에 도달하도록 한다. 무인 차량 경로 제어 방법, 장치, 및 시스템은 도로 혼잡의 발생을 효과적으로 감소시킨다.

Description

무인 차량 경로 제어 방법, 장치 및 시스템

관련 출원에 대한 상호-참조

본 출원은 2019년 5월 17일에 출원된 중국 출원 제201910411149.1호에 기초한 것으로 이에 우선권을 주장하며, 이러한 출원의 내용 전체는 본 개시에 참조로서 통합된다.

기술 분야

본 개시는 경로 계획(path planning)의 분야에 관한 것으로, 구체적으로는 무인 차량의 경로를 제어하는 방법, 디바이스, 및 시스템에 관한 것이다.

종래에는, 무인 차량과 같은 자동화 장비가 창고 관리 및 생산에 널리 사용되어 왔다. 인접한 선반들 및 메인 도로(main road) 사이의 레인에 무인 차량이 통과하기에 편리한 일-방향 랜드마크(one-way landmarks)를 제공함으로써, 무인 차량이 일-방향 랜드마크를 식별함으로써 사전 설정된 경로에서 이동하도록 할 수 있다.

본 발명자들은 연구를 통해, 레인과 메인 도로에 일-방향 랜드마크만이 제공되기 때문에, 즉 상이한 방향으로 이동하는(traveling) 무인 차량들이 동일한 랜드마크를 이용하기 때문에, 혼잡이 발생하기 쉽다는 것을 발견하였다. 레인 출구에는 직진, 좌회전 또는 우회전하는 무인 차량들이 많이 존재하여, 교통 체증을 심화시키고 작업 효율에 심각한 영향을 미친다.

이를 위해, 본 개시는 혼잡 상황을 감소시키는 무인 차량 경로 제어 방법(scheme)을 제공한다.

본 개시의 실시예의 제1 양태에 따르면, 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 방법으로서, 무인 차량의 현재 위치와 목표 위치를 질의하는 단계; 최소 경로 비용을 갖는 계획된 경로를 획득하기 위해 현재 위치, 목표 위치, 및 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들(advancing directions)에 따라 경로 계획을 수행하는 단계 - 무인 차량은 도로의 사전 결정된 측에서 전방으로 이동함 -; 및 무인 차량으로 계획된 경로를 전송하여, 이로 인해 무인 차량이 계획된 경로에 따라 목표 위치에 도달하도록 하는 단계를 포함하는, 방법이 제공된다.

일부 실시예에서, 현재 위치, 목표 위치, 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하는 단계는, 현재 위치와 목표 위치가 모두 도로들의 제1 레인에 위치되는지 여부를 결정하는 단계; 현재 위치 및 목표 위치가 모두 제1 레인에 위치된다는 조건 하에, 현재 위치에 대응하는 랜드마크에 의해 표시되는 진행 방향에 따라 무인 차량이 회전하지 않고 전방으로 직진함(moving straight forward)으로써 목표 위치에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 및 무인 차량이 회전하지 않고 전방으로 직진함으로써 목표 지점에 도달할 수 있다는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 및 제1 레인의 사전 결정된 측에 배치되는 랜드마크에 의해 표시되는 진행 방향에 따라 제1 경로를 계획하여, 이로 인해 무인 차량이 제1 경로에 따라 현재 위치로부터 전방으로 직진하여 목표 위치에 도달하도록 하는 단계를 포함한다.

일부 실시예에서, 무인 차량이 회전함으로써 목표 위치에 도달한다는 조건 하에 현재 위치에 대응하는 랜드마크의 유형을 검출하고; 및 현재 위치에 대응하는 랜드마크의 유형이 랜드마크의 제1 유형이라는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 및 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제2 경로를 계획하여, 이로 인해 무인 차량이 제2 경로에 따라 현재 위치에서 회전하여 목표 위치에 도달하도록 한다 - 랜드마크의 제1 유형은 회전을 위한 제1 진행 방향을 포함함 - .

일부 실시예에서, 현재 위치에 대응하는 랜드마크의 유형이 랜드마크의 제2 유형이라는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 및 현재 위치에 대응하는 랜드마크의 진행 방향에 따라 회전 위치(turning-around position)를 결정하여, 이로 인해 무인 차량이 회전 위치로부터 레인의 다른 측으로 회전한 이후에, 바로(directly) 목표 위치에 도달하거나 전방으로 직진하여 목표 위치에 도달하도록 하고 - 랜드마크의 제2 유형은 전방으로 직진하기 위한 제2 진행 방향 및 회전을 위한 제3 진행 방향을 포함함 - ; 회전 위치가 현재 위치와 일치하는지(coincide) 여부를 결정하고; 및 회전 위치가 현재 위치와 일치한다는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 및 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제3 경로를 계획하여, 이로 인해 무인 차량이 제3 경로에 따라 현재 위치에서 회전하여 목표 위치에 도달하도록 한다.

일부 실시예에서, 회전 위치가 현재 위치와 일치하지 않는다는 조건 하에, 현재 위치, 회전 위치, 목표 위치, 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제4 경로를 계획하여, 이로 인해 무인 차량이 제4 경로에 따라 현재 위치로부터 회전 위치까지 전방으로 직진하고, 회전 위치에서 회전하여, 목표 위치에 도달하도록 한다.

일부 실시예에서, 도로에서 현재 위치가 제1 레인 내에 있고 목표 위치가 제2 레인 내에 있다는 조건 하에, 현재 위치 및 목표 위치에 따라 현재 위치에 대응하는 제1 레인 개방부(first lane opening) 및 목표 위치에 대응하는 제2 레인 개방부(second lane opening)를 선택하고 - 레인 개방부는 도로에서 대응하는 레인의 출구와 메인 도로 사이의 교차 영역임 - ; 및 제1 레인 개방부가 제2 레인 개방부와 일치한다는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 제1 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 제2 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제5 경로를 계획하여, 이로 인해 무인 차량이 제5 경로에 따라 현재 위치로부터 제1 레인 개방부로 진입(entering)하고, 전방으로 직진하여 제1 레인 개방부를 통과하고, 제2 레인으로 진입하여 목표 위치에 도달하도록 한다.

일부 실시예에서, 제1 레인 개방부가 제2 레인 개방부와 일치하지 않는다는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 제1 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제2 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제1 레인 개방부 및 제2 레인 개방부 사이의 제1 메인 도로의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 제2 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제6 경로를 계획하여, 이로 인해 무인 차량이 제6 경로에 따라 현재 위치로부터 제1 레인 개방부로 진입하고, 제1 레인 개방부로부터 제1 메인 도로로 회전하고, 제1 메인 도로로부터 제2 레인 개방부로 진입하고, 제2 레인 개방부로부터 제2 레인으로 진입하여, 목표 위치에 도달하도록 한다.

일부 실시예에서, 현재 위치가 도로에서 제2 메인 도로 내에 있고 목표 위치가 도로에서 제3 레인 내에 있다는 조건 하에 현재 위치 및 목표 위치에 따라 목표 위치에 대응하는 제3 레인 개방부를 선택하고; 및 현재 위치, 목표 위치, 제2 메인 도로의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제3 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 제3 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제7 경로를 계획하여, 이로 인해 무인 차량이 제7 경로에 따라 현재 위치로부터 제3 레인 개방부로 진입하고, 제3 레인 개방부로부터 제3 레인으로 진입하여, 목표 위치에 도달하도록 한다.

일부 실시예에서, 각각의 레인 개방부는 4개의 제3 유형 랜드마크들을 포함하고, 각각의 제3 유형 랜드마크는 전방으로의 직진을 위한 제4 진행 방향 및 회전을 위한 제5 진행 방향을 포함하며, 무인 차량은 각각의 레인 개방부에서 4개의 제3 유형 랜드마크들에 대응하는 위치들 사이에서 주기적으로(cyclically) 이동할 수 있다.

일부 실시예에서, 무인 차량이 사전 결정된 레인 개방부를 지나 전방으로 직진한다는 조건 하에, 사전 결정된 레인 개방부 내 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달하도록 무인 차량을 제어하고; 제1 위치로부터 전방으로 직진하여 사전 결정된 레인 개방부 내 제2 랜드마크에 대응하는 제2 위치에 도달하도록 무인 차량을 제어하고; 및 제2 위치로부터 전방으로 직진하여 사전 결정된 레인 개방부를 통과하도록 무인 차량을 제어한다.

일부 실시예에서, 무인 차량이 사전 결정된 레인 개방부를 지나 사전 결정된 측으로 회전한다는 조건 하에, 사전 결정된 레인 개방부 내 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달하도록 무인 차량을 제어하고; 및 제1 위치로부터 사전 결정된 측으로 회전하도록 무인 차량을 제어하여, 이로 인해 무인 차량이 사전 결정된 레인 개방부를 지나 사전 결정된 측으로 회전하도록 한다.

일부 실시예에서, 무인 차량이 사전 결정된 레인 개방부를 지나 사전 결정된 측의 반대 측으로 회전한다는 조건 하에, 사전 결정된 레인 개방부 내 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달하도록 무인 차량을 제어하고; 제1 위치로부터 전방으로 직진하여 사전 결정된 레인 개방부 내 제2 랜드마크에 대응하는 제2 위치에 도달하도록 무인 차량을 제어하고; 제2 위치로부터 사전 결정된 측의 반대 측으로 회전하여 사전 결정된 레인 개방부 내 제3 랜드마크에 대응하는 제3 위치에 도달하도록 무인 차량을 제어하고; 및 제3 위치로부터 전방으로 직진하도록 무인 차량을 제어하여, 이로 인해 무인 차량이 사전 결정된 레인 개방부를 지나 사전 결정된 측의 반대 측으로 회전하도록 한다.

일부 실시예에서, 무인 차량의 현재 위치를 질의하는 단계는, 무인 차량의 현재 위치에 대한 랜드마크 정보에 따라 무인 차량의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

본 개시의 실시예의 제2 양태에 따르면, 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치로서, 무인 차량의 현재 위치 및 목표 위치를 질의하도록 구성되는 질의 모듈; 최소 경로 비용을 갖는 계획된 경로를 획득하기 위해 현재 위치, 목표 위치, 및 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하도록 구성되는 경로 계획 모듈 - 무인 차량은 도로의 사전 결정된 측에서 전방으로 이동함 - ; 계획된 경로를 무인 차량으로 전송하도록 구성되어, 이로 인해 무인 차량이 계획된 경로에 따라 목표 위치에 도달하도록 하는 전송 모듈을 포함하는, 장치가 제공된다.

본 개시의 실시예의 제3 양태에 따르면, 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치로서, 명령어를 저장하도록 구성되는 메모리; 메모리에 커플링되는 프로세서 - 프로세서는 메모리에 저장된 명령어에 기반하여 전술된 실시예들 중 어느 하나에 따른 방법을 구현하도록 구성됨 - 를 포함하는, 장치가 제공된다.

본 개시의 실시예의 제4 양태에 따르면, 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 시스템으로서, 전술된 실시예들 중 어느 하나에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치, 및 현재 위치에 대한 랜드마크 정보를 장치에 전송하도록 구성되고, 이로 인해 장치가 무인 차량의 현재 위치로부터 목표 위치로의 경로를 계획하도록 하며, 장치에 의해 전송된 계획된 경로에 따라 목표 위치로 이동하도록 구성되는 무인 차량을 포함하는, 시스템이 제공된다.

일부 실시예에서, 무인 차량은, 계획된 경로에 따라 목표 위치로 이동하는 동안 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들의 랜드마크 정보를 식별하고, 식별된 랜드마크 정보를 계획된 경로와 비교하고, 식별된 랜드마크 정보가 계획된 경로와 일치하지 않는다는 조건 하에 현재 위치에서 장치로 랜드마크 정보를 전송하여, 이로 인해 장치가 현재 위치로부터 목표 위치로의 경로를 재계획(replanning)하도록 더 구성된다.

본 개시의 실시예의 제5 양태에 따르면, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체가 제공되고, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는, 프로세서에 의해 실행될 때, 프로세서로 하여금 전술된 실시예들 중 어느 하나에 따른 방법을 구현하도록 하는 컴퓨터 명령어를 저장한다.

본 개시의 다른 특징들 및 이점들은 이하의 첨부되는 도면을 참조하여 진행되는 예시적인 실시예들에 대한 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.

본 개시의 실시예들 또는 종래 기술에 대한 기술적 해결책을 보다 명확하게 나타내기 위해, 실시예에 사용되는 도면 또는 종래 기술에 대한 설명은 이하에서 간략하게 설명된다. 명백하게, 이하의 설명에서 도면은 단지 본 개시의 실시예들 중 일부일 뿐이며, 통상의 기술자는 진보적 노력 없이도 도면들에 따라 다른 도면을 획득할 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시에의 적용 시나리오의 개략도이다.
도 3은 본 개시의 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다.
도 4는 본 개시의 또 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다.
도 5는 본 개시의 또 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다.
도 6은 본 개시의 또 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다.
도 7은 본 개시의 또 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치의 개략적인 구조도이다.
도 9는 본 개시의 다른 실시예에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치의 개략적인 구조도이다.
도 10은 본 개시의 다른 실시예에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 시스템의 개략적인 구조도이다.

본 개시의 실시예에서 기술적인 해결책은 본 개시의 실시예에 대한 도면을 참조하여 명백하고 완전하게 설명될 것이며, 설명되는 실시예들은 본 개시의 실시예의 전부가 아니라 일부일 뿐이라는 것은 명백하다. 적어도 하나의 예시적인 실시예에 대한 이하의 설명은 본질적으로 도시적인 것일 뿐, 결코 본 개시, 그 적용, 또는 용도를 제한하려고 의도된 것이 아니다. 통상의 기술자가 본 명세서에 개시된 실시예로부터 유도할 수 있는 다른 모든 실시예들은 본 개시의 범위 내에 있는 것으로 의도된다.

이러한 실시예들에서 설명되는 부분 및 단계들의 상대적인 배열, 수치 표현 및 값은 달리 명시되지 않는 한 본 개시의 범위를 제한하지 않는다.

한편, 도면에 도시된 각각의 부분의 크기는 설명의 편의를 위해 실제 비례 관계로 도시된 것이 아님을 이해해야 한다.

관련 기술 분야의 통상의 기술자에게 알려져 있는 기술, 방법, 및 장치들은 상세하게 논의되지 않을 수 있지만, 이들은 적합한 경우 본 명세서의 일부인 것으로 의도된다.

본 명세서에서 도시 및 논의되는 모든 예시에서, 어떤 특정한 값은 제한적인 것이 아니라, 예시적인 것으로만 고려되어야 한다. 따라서, 예시적인 실시예의 다른 예시들은 상이한 값을 가질 수 있다.

이하의 도면에서 유사한 참조 부호 및 문자는 유사한 항목을 지칭하며, 따라서 하나의 항목이 하나의 도면에서 정의되면, 후속하는 도면에서는 더 논의될 필요가 없음에 유의해야 한다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 방법의 개략적인 흐름도이다. 일부 실시예에서, 이하의 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 방법의 단계들은 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치에 의해 수행된다.

단계(101)에서, 무인 차량의 현재 위치 및 목표 위치가 질의된다.

일부 실시예에서, 무인 차량의 현재 위치는 무인 차량의 현재 위치에 대한 랜드마크 정보에 기반하여 결정된다.

단계(102)에서, 최소 경로 비용을 갖는 계획된 경로를 획득하기 위해, 현재 위치, 목표 위치, 및 도로의 양 측(two sides)에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획이 수행되고, 무인 차량은 도로의 사전 결정된 측에서 전방으로 이동한다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 적용 시나리오의 개략도이다. 여기서, 무인 차량이 지나가는 도로는 양방향 도로(bidirectional road)이고, 무인 차량의 이동 방향을 나타내는 랜드마크가 도로의 양 측에 배치된다. 무인 차량은 전진할 때 도로의 사전 결정된 측에 접근한다. 예를 들어, 무인 차량은 전진할 때 항상 도로의 우측에 접근한다. 도로는 레인과 메인 도로를 포함하며, 레인은 인접한 선반들 사이에 배치되고, 레인의 출구와 메인 도로 사이의 교차 영역은 레인 개방부(lane opening)이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 인접한 선반들(11) 사이의 도로는 레인(12)이다. 레인(12)의 출구와 메인 도로(13) 사이의 교차로(intersection)가 레인 개방부(14)이다. 레인(12)과 메인 도로(13)에는 무인 차량의 2-방향 이동을 위한 랜드마크(15)가 제공된다.

단계(103)에서, 계획된 경로는 무인 차량으로 전송되고, 이로 인해 무인 차량은 계획된 경로를 따라 목표 위치에 도달한다.

본 개시의 위의 실시예에 의해 제공되는 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 방법에서, 창고 내 레인과 메인 도로는 모두 양방향 도로로 설정되어, 상이한 이동 방향의 무인 차량이 편리하게 상이한 도로에서 이동할 수 있고, 도로 혼잡이 효과적으로 감소된다.

도 3은 본 개시의 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 레인과 메인 도로에는 세 가지 유형의 랜드마크가 제공된다. 단순화를 위해, 랜드마크 유형의 일부만이 도 3에서 라벨링된다.

박스(21)에 포함되는 랜드마크는 제1 유형의 랜드마크이며, 2-방향 랜드마크(two-way landmarks)로도 지칭된다.

2-방향 랜드마크, 즉 가장자리 랜드마크(edge landmark)에는 2개의 랜드마크 만이 인접해 있다. 2-방향 랜드마크는 입구 방향(inlet direction) 및 전방 방향(forward direction)을 포함한다. 즉, 2-방향 랜드마크에 인접한 2개의 랜드마크 중에서, 무인 차량은 인접한 랜드마크 중 하나에 대응하는 위치로부터 진입 방향을 따라 2-방향 랜드마크에 대응하는 위치로 이동하고, 2-방향 랜드 마크에 대응하는 위치로부터 전방 방향을 따라 다른 인접한 랜드마크에 대응하는 위치로 이동한다.

예를 들어, 2-방향 랜드마크의 포맷 정보(format information)는 [ X, Y, landmark KEY, Up _ NONE _ NONE, Down _ Inlet _ landmark KEY, Left _ Outlet _ landmark KEY, Right _ NONE _ NONE] 이며, 여기서 X, Y는 2-방향 랜드마크의 좌표를 나타내고, landmark KEY는 랜드마크의 관련 정보이며, up, lower, left 또는 right는 인접한 위치를 나타내고, Down_Inlet_landmark KEY는 무인 차량이 2-방향 랜드마크의 아래에 위치되는 랜드마크에 대응하는 위치로부터 2-방향 랜드마크에 대응하는 위치로 이동할 수 있음을 나타내며, Left_Outlet_landmark KEY는 무인 차량이 2-방향 랜드마크에 대응하는 위치로부터 좌측으로 인접한 랜드마크에 대응하는 위치로 이동할 수 있음을 나타낸다.

2-방향 랜드마크의 입구(inlet) 및 출구(outlet)는 모두 단일 방향(unidirectional)이고, 2-방향 랜드마크에 있는 무인 차량은 단 하나의 진행 방향을 갖기 때문에, 무인 차량은 진행 방향에 따라 2-방향 랜드마크에 대응하는 위치를 통과한다.

박스(22)에 포함되는 랜드마크는 제2 유형의 랜드마크이며, 3-방향 랜드마크(three-way landmarks)로도 지칭된다.

3-방향 랜드마크는 3개의 인접한 랜드마크를 갖는다. 3-방향 랜드마크는 진입 방향, 전방으로의 직진을 위한 제2 진행 방향, 및 회전을 위한 제3 진행 방향을 포함한다. 무인 차량은 제1 인접한 랜드마크에 대응하는 위치로부터 현재의 3-방향 랜드마크에 대응하는 위치로 이동할 수 있고, 현재의 3-방향 랜드마크에 대응하는 위치로부터 제2의 인접한 랜드마크에 대응하는 위치로 전방으로 이동할 수 있다. 또한, 무인 차량은 현재의 3-방향 랜드마크에 대응하는 위치와 제3의 인접한 랜드마크(이 또한 3-방향 랜드마크임)에 대응하는 위치 사이를 가로지르는(traverse) 것도 가능하다.

예를 들어, 3-방향 랜드 마크의 포맷 정보는, [X, Y, Landmark KEY, Up _ Inlet _ Landmark KEY, Down _ Outlet _ Landmark KEY, Left _ NONE _ NONE, Right _ Inlet/Outlet _ Landmark KEY]이다.

3-방향 랜드마크의 입구와 출구는 모두 양방향이기 때문에, 무인 차량은 필요 시에 회전할 수 있다.

박스(23)에 포함되는 랜드마크들은 제3 유형의 랜드마크이며, 4-방향 랜드마크로도 알려져 있다.

레인 개방부는 교차로로 고려될 수 있고, 4개의 4-방향 랜드마크가 각각의 레인 개방부에 배치된다. 4-방향 랜드마크는 2개의 진입 방향, 전방으로 직진하기 위한 제4 진행 방향, 및 회전을 위한 제5 진행 방향을 포함한다. 무인 차량은 각각의 레인 개방부에 있는 4개의 랜드마크에 대응하는 위치들 사이에서 주기적으로 이동 가능하다. 4-방향 랜드마크는 상측, 하측, 좌측, 및 우측에 4개의 인접한 랜드마크를 구비하며, 무인 차량은 2개의 인접한 랜드마크에 대응하는 위치들을 통해 현재의 4-방향 랜드마크의 인접한 랜드마크에 대응하는 위치로 이동할 수 있고, 현재의 4-방향 랜드마크에 대응하는 위치로부터 다른 2개의 인접한 랜드마크에 대응하는 위치로 이동할 수도 있다.

예를 들어, 4-방향 랜드마크의 포맷 정보는 [X, Y, Landmark KEY, Up _ Inlet _ Landmark KEY, Down _ Outlet _ Landmark KEY, left _ Outlet _ Landmark KEY, Right _Inlet _ Landmark KEY]이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 레인 개방부에서, 4개의 4-방향 랜드마크는 반시계방향 사이클을 형성할 수 있어, 무인 차량은 레인 개방부에서 다양한 방향 조절을 실현할 수 있고 혼잡 발생이 효과적으로 방지될 수 있다.

도 4는 본 개시의 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다.

도 4의 우측에 도시된 바와 같이, 무인 차량이 레인 개방부를 지나 직진해야 하는 경우, 무인 차량은 먼저 랜드마크(31)로부터 레인 개방부에 있는 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달한다. 무인 차량은 제1 위치로부터, 레인 개방부 내 제2 랜드마크에 대응하는 제2 위치로 계속해서 직진한다. 무인 차량은 제2 위치로부터 계속 직진하여 랜드마크(32)의 위치에 도달하여, 레인 개방부를 통한 직진을 달성한다. 대응하는 경로는 경로(41)로서 도시된다.

도 4의 중앙에 도시된 바와 같이, 무인 차량이 레인 개방부를 통해 우회전 해야하는 경우, 무인 차량은 먼저 랜드마크(33)로부터 레인 개방부에 있는 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달한다. 무인 차량은 제1 위치로부터 우회전하여 랜드마크(34)의 위치에 도달하여, 레인 개방부를 통한 우회전을 달성한다. 대응하는 경로는 경로(42)로서 도시된다.

도 4의 좌측에 도시된 바와 같이, 무인 차량이 레인 개방부를 통해 좌회전 해야하는 경우, 무인 차량은 먼저 랜드마크(35)로부터 레인 개방부에 있는 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달한다. 무인 차량은 제1 위치로부터 레인 개방부 내 제2 랜드마크에 대응하는 제2 위치로 계속해서 직진으로 이동한다. 무인 차량은 제2 위치로부터 좌회전하여, 레인 개방부 내 제3 랜드마크에 대응하는 제3 위치에 도달한다. 무인 차량은 제3 위치로부터 계속해서 직진하여 랜드마크(36)의 위치에 도달하여, 레인 개방부를 통한 좌회전을 달성한다. 대응하는 경로는 경로(43)로서 도시된다.

도 5는 본 개시의 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 제1 경로가 현재 위치와 목표 위치가 모두 동일한 레인에 위치된다는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 및 레인의 사전 결정된 측에 배치되는 랜드마크에 의해 표시되는 진행 방향에 따라 계획되고, 무인 차량은 회전하지 않고 전방으로 직진함으로써 목표 위치에 도달할 수 있으며, 이로 인해 무인 차량은 제1 경로를 따라 현재 위치로부터 전방으로 직진하여 목표 위치에 도달한다.

도 5의 우측 상부에 도시된 바와 같이, 무인 차량은 랜드마크(51)에 대응하는 위치로부터 랜드마크(52)에 대응하는 위치로 이동해야 한다. 무인 차량은 목표 위치에 도달하기 위해 직진해야 하기 때문에, 경로(501)는 랜드마크(51)와 랜드마크(52) 사이에서 직접적으로 계획될 수 있다.

일부 실시예에서, 현재 위치에 대응하는 랜드마크의 유형은, 현재 위치와 목표 위치가 동일한 레인에 위치되고 무인 차량이 회전함으로써 목표 위치에 도달할 수 있다는 조건 하에 검출된다. 현재 위치에 대응하는 랜드마크의 유형이 2-방향 랜드마크일 경우, 무인 차량은 회전해야 한다. 제2 경로는, 현재 위치, 목표 위치, 및 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 계획되며, 이로 인해 무인 차량은 제2 경로에 따라 현재 위치에서 회전하여 목표 위치에 도달할 수 있다.

도 5의 좌측 상단에 도시된 바와 같이, 무인 차량은 랜드마크(53)에 대응하는 위치로부터 랜드마크(55)에 대응하는 위치로 이동해야 한다. 랜드마크(53)는 2-방향 랜드마크이므로, 무인 차량은 목표 위치에 도달하기 위해 회전해야 하고, 따라서 경로(502)가 랜드마크(53), 랜드마크(54), 및 랜드마크(55) 사이에서 계획될 수 있다.

일부 실시예에서, 현재 위치 및 목표 위치는 동일한 레인에 위치되고, 무인 차량은 회전함으로써 목표 위치에 도달한다. 회전 위치는, 현재 위치에 대응하는 랜드 마크의 유형이 3-방향 랜드마크라는 조건 하에, 현재 위치 및 목표 위치에 따라 결정되며, 무인 차량은 회전 위치로부터 레인의 다른 측으로 회전한 이후에 목표 위치에 바로(directly) 도달하거나 전방으로 직진하여 목표 지점에 도달할 수 있다. 제3 경로는, 회전 위치가 현재 위치와 일치한다는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 및 레인의 양 측에 위치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 계획되며, 이로 인해 무인 차량은 제3 경로에 따라 현재 위치에서 회전하여 목표 위치에 도달할 수 있다. 제4 경로는, 회전 위치가 현재 위치와 일치하지 않는다는 조건 하에, 현재 위치, 회전 위치, 목표 위치, 및 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 계획되며, 이로 인해 무인 차량은 제4 경로에 따라 현재 위치로부터 회전 위치까지 전방으로 직진하고 회전 위치에서 회전하여, 목표 위치에 도달할 수 있다.

도 5의 우측 하단에 도시된 바와 같이, 랜드마크(56) 및 랜드마크(58)는 도로의 양 측에 위치되고, 무인 차량은 랜드마크(58)의 위치에 도달하기 위해 회전해야 한다. 무인 차량은 무인 차량이 현재 위치되는 랜드마크(56)에서 회전함으로써 랜드마크(58)에 도달할 수 있고 랜드 마크(56)는 3-방향 랜드마크이기 때문에, 경로(503)는 랜드마크(56), 랜드마크(57), 및 랜드마크(58) 사이에서 계획될 수 있다.

도 5의 좌측 하단에서, 랜드마크(59) 및 랜드마크(511)는 도로의 양 측에 위치되고, 무인 차량은 랜드마크(511)의 위치에 도달하기 위해 회전해야 한다. 랜드마크(59)는 3-방향 랜드마크이지만, 무인 차량은 랜드마크(59)에서 회전한 이후에 랜드마크(511)에 도달할 수 없다. 따라서, 무인 차량은 먼저 랜드마크(510)로 이동해야 한다. 랜드마크(510)는 3-방향 랜드마크이므로, 무인 차량은 랜드마크(510)로부터 회전하여 랜드마크(511)에 도달할 수 있다. 따라서, 경로(504)는 랜드마크(59), 랜드마크(510), 및 랜드마크(511) 사이에서 계획될 수 있다.

도 6은 본 개시의 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다.

일부 실시예에서, 도 6에 도시된 바와 같이, 현재 위치는 제1 레인에 위치되고, 목표 위치는 제2 레인에 위치되며, 현재 위치에 대응하는 제1 레인 개방부와 목표 위치에 대응하는 제2 레인 개방부는 현재 위치와 목표 위치에 따라 선택된다. 제5 경로는, 제1 레인 개방부가 제2 레인 개방부와 일치한다는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 제1 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 제2 레인의 양측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 계획되며, 이로 인해 무인 차량은 제5 경로에 따라 현재 위치로부터 제1 레인 개방부로 진입하고, 전방으로 직진하여 제1 레인 개방부를 통과하고, 목표 위치가 위치되는 제2 레인으로 진입하여, 목표 위치에 도달할 수 있다.

도 6의 우측 부분에 도시된 바와 같이, 무인 차량은 랜드마크(61)에 대응하는 위치로부터 랜드마크(62)에 대응하는 위치로 이동해야 한다. 랜드마크(61)가 위치되는 레인을 떠나기 위한 레인 개방부는 랜드마크(62)가 위치되는 레인에 진입하기 위한 레인 개방부와 동일한 레인 개방부이기 때문에, 경로(601)는 랜드마크(61), 레인 개방부(a1), 및 랜드마크(62)를 이용하여 계획될 수 있다.

일부 실시예에서, 현재 위치에 대응하는 제1 레인 개방부와 목표 위치에 대응하는 제2 레인 개방부의 선택 시, 제6 경로는, 제1 레인 개방부가 제2 레인 개방부와 일치하지 않는다는 조건 하에, 현재 위치, 목표 위치, 제1 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제2 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제1 레인 개방부와 제2 레인 개방부 사이의 메인 도로의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 제2 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 계획되며, 이로 인해 무인 차량은 제6 경로에 따라, 현재 위치로부터 제1 레인 개방부로 진입하고, 제1 레인 개방부로부터 제2 레인 개방부로 회전하고, 제2 레인 개방부로부터 제2 레인으로 진입하여 목표 지점에 도달한다.

도 6의 좌측에 도시된 바와 같이, 무인 차량은 랜드마크(63)에 대응하는 위치로부터 랜드마크(64)에 대응하는 위치로 이동해야 한다. 랜드마크(63)가 위치되는 레인을 떠나기 위한 레인 개방부(a3)는 랜드마크(64)가 위치되는 레인에 진입하기 위한 레인 개방부(a4)와 동일하지 않기 때문에, 경로(602)는 랜드마크(63), 레인 개방부(a3), 레인 개방부(a2), 및 랜드마크(64)를 이용하여 계획될 수 있다.

일부 실시예에서, 목표 위치에 대응하는 제3 레인 개방부는, 현재 위치가 도로의 메인 도로에 있고 목표 위치가 제3 레인 내에 있다는 조건 하에, 현재 위치와 목표 위치에 따라 선택된다. 제7 경로는 현재 위치, 목표 위치, 메인 도로의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 제3 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 제3 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 계획되며, 이로 인해 무인 차량은 제7 경로에 따라 현재 위치로부터 제3 레인 개방부로 진입하고, 제3 레인 개방부로부터 제3 레인으로 진입하여, 목표 위치에 도달할 수 있다.

도 6의 좌측 부분에 도시된 바와 같이, 무인 차량은 랜드마크(65)로부터 랜드마크(66)로 이동해야 한다. 랜드마크(65)는 메인 도로에 위치된다. 무인 차량은 랜드마크(65)에 따라 랜드마크(66)로 이동하고, 랜드마크(66)에 대응하는 레인 개방부(a2)를 선택한다. 따라서, 경로(603)는 랜드마크(65), 레인 개방부(a2), 및 랜드마크(66)에 따라 계획된다.

도 7은 본 개시의 또 다른 실시예의 적용 시나리오의 개략도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 무인 차량은 초기에 좌표(9, 4)를 갖는 랜드마크에 대응하는 위치에 위치되고, 순차적으로 좌표(5, 1), (4, 2), (2, 0), (1, 1), 및 (1, 7)를 갖는 랜드마크들에 대응하는 위치에 도달해야 한다.

도 1 내지 도 6의 실시예에 따르면, 무인 차량이 좌표(9, 4)를 갖는 랜드마크로부터 좌표(5, 1)를 갖는 랜드마크에 도달하는 과정에서, 무인 차량이 통과하는 랜드마크들의 대응하는 정보는 다음과 같다.

[9, 4, KEY/9/4, Up _ NONE _ NONE, Down _ Inlet _ KEY/9/5, Left _ Outlet _ KEY/8/5, Right _ NONE _ NONE ];

[8, 4, KEY/8/4, Up _ Outlet _ KEY/8/3, Down _ Inlet _ KEY/8/5, Left _ Outlet _ KEY/7/4, Right _ Inlet _ KEY/9/4 ];

…

[5, 2, KEY/5/2, Up _ Outlet _ KEY/5/1, Down _ Inlet _ KEY/5/3, Left _ Inlet/Outlet _ KEY/4/2, Right _ NONE _ NONE];

[5, 1, KEY/5/1, Up _ Outlet _ KEY/5/0, Down _ Inlet _ KEY/5/2, Left _ Inlet/Outlet _ KEY/4/1, Right _ NONE _ NONE].

따라서, 무인 차량이 좌표(5, 1)를 갖는 랜드마크에 도달한 이후에, 좌표(4, 2), (2, 0), (1, 1), 및 (1, 7)를 갖는 랜드마크들 또한 도 1 내지 도 6의 실시예에 따라 순차적으로 도달될 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치의 개략적인 구조도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 장치는 질의 모듈(querying module)(81), 경로 계획 모듈(path planning module)(82), 및 전송 모듈(transmitting module)(83)을 포함한다.

질의 모듈(81)은 무인 차량의 현재 위치와 목표 위치를 질의하도록 구성된다.

경로 계획 모듈(82)은 최소 경로 비용을 갖는 계획된 경로를 획득하기 위해 현재 위치, 목표 위치, 및 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하도록 구성되며, 무인 차량은 도로의 사전 결정된 측에서 전방으로 이동한다.

일부 실시예에서, 경로 계획 모듈(82)은 도 2 내지 도 7에 도시된 실시예에 따라 경로 계획을 수행한다.

전송 모듈(83)은 계획된 경로를 무인 차량으로 전송하도록 구성되며, 이로 인해 무인 차량은 계획된 경로에 따라 목표 위치에 도달한다.

본 개시의 위의 실시예에 의해 제공되는 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치에서, 창고 내 레인과 메인 도로는 양방향 도로로 설정되어, 상이한 이동 방향의 무인 차량은 상이한 도로에서 이동할 수 있으며, 도로 혼잡이 효과적으로 감소된다.

도 9는 본 개시의 다른 실시예에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치의 개략적인 구조도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 장치는 메모리(91) 및 프로세서(92)를 포함한다.

메모리(91)는 명령어를 저장하기 위해 사용되고, 프로세서(92)는 메모리(91)에 결합되며, 프로세서(92)는 메모리에 저장된 명령어에 기초하여 도 1 내지 도 7 중 어느 하나에 따른 방법을 실행하도록 구성된다.

도 9에 도시된 바와 같이, 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치는 다른 디바이스들과의 정보 상호 작용(information interaction)을 위한 통신 인터페이스(93)를 더 포함한다. 한편, 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치는, 버스(bus)(94) 및 프로세서(92), 통신 인터페이스(93) 및 버스(94)를 통해 서로 통신하는 메모리(91)를 더 포함한다.

메모리(91)는 고속 RAM 메모리(high-speed RAM memory)를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 디스크 메모리와 같은 비-휘발성 메모리 또한 포함할 수 있다. 메모리(91)는 또한 메모리 어레이(memory array)일 수 있다. 메모리(91)는 또한 파티션화(partitioned)될 수 있고, 블록들은 특정한 규칙에 따라 가상의 체적(virtual volumes)으로 조합될 수 있다.

또한, 프로세서(92)는 중앙 처리 유닛(CPU: central processing unit)일 수 있고, 또는 주문형 반도체(ASIC: application specific integrated circuit) 또는 본 개시의 실시예들을 구현하도록 구성되는 하나 이상의 집적 회로(integrated circuits)일 수 있다.

본 개시는 또한, 컴퓨터 명령어가 저장되는 컴퓨터-판독 가능 저장 매체에 관한 것으로, 프로세서에 의해 실행될 때 명령어들이 도 1 내지 도 7 중 어느 하나에 따른 방법을 구현한다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 시스템의 개략도이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치는 무인 차량 경로 제어 디바이스(1001) 및 무인 차량(1002)을 포함한다. 무인 차량 경로 제어 디바이스(1001)는 도 8 및 도 9의 실시예 중 어느 하나에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치이다.

무인 차량(1002)은 현재 위치에 대한 랜드마크 정보를 무인 차량 경로 제어 디바이스(1001)에 제공하도록 구성되어, 무인 차량 경로 제어 디바이스(1001)가 현재 위치로부터 목표 위치로의 무인 차량(1002)의 경로를 계획한다. 무인 차량(1002)은 무인 차량 경로 제어 디바이스(1001)에 의해 전송된 계획된 경로를 수신한 이후에 계획된 경로에 따라 목표 위치로 이동한다.

일부 실시예에서, 무인 차량(1002)은, 계획된 경로에 따라 목표 위치로 이동하는 동안 도로에 설정된 랜드마크 정보를 식별하고, 식별된 랜드마크 정보를 계획된 경로와 비교하도록 추가적으로 구성된다. 인식된 랜드마크 정보가 계획된 경로와 일치하지 않는 경우, 무인 차량(1002)은 현재 위치에 대한 랜드마크 정보를 무인 차량 경로 제어 디바이스(1001)로 전송하여, 무인 차량 경로 제어 장치(1001)가 무인 차량(1002)의 현재 위치로부터 목표 위치로의 경로를 재계획(replan)하도록 한다.

일부 실시예에서, 전술된 기능적 유닛 모듈(functional unit modules)은 범용 프로세서(general purpose Processor), 프로그램 가능 논리 제어기(PLC: Programmable Logic Controller), 디지털 신호 프로세서(DSP: Digital Signal Processor), 어플리케이션 특수 집적 회로(ASIC: Application Specific Integrated Circuit), 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA: Field Programmable Gate Array), 또는 다른 프로그램 가능 논리 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 논리, 이산 하드웨어 컴포넌트, 또는 본 개시에 개시되는 기능을 수행하기 위한 이들의 임의의 적절한 조합으로서 구현될 수 있다.

위의 실시예를 구현하기 위한 단계들의 전부 또는 일부가 하드웨어에 의해 구현될 수 있거나 관련 하드웨어를 명령하는 프로그램에 의해 구현될 수 있으며, 프로그램은 컴퓨터-판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있고, 저장 매체는 읽기-전용 메모리, 자기 디스크, 또는 광학 디스크일 수 있음이 통상의 기술자에 의해 이해될 것이다.

본 개시의 설명은 예시 및 설명의 목적으로 제시된 것으로, 개시된 형태로 본 개시를 완전하게 하거나 제한하도록 의도되지 않는다. 당업자에게 많은 수정 및 변형이 명백할 것이다. 실시예는 본 개시의 원리 및 실제 적용예를 가장 잘 설명하기 위해, 그리고 고려되는 특정 용도에 적합한 다양한 수정사항들을 갖는 다양한 실시예를 위해 통상의 기술자가 본 개시를 이해할 수 있도록 하기 위해 선택 및 설명되었다.

Claims

무인 차량(unmanned vehicle)의 경로를 제어하는 방법에 있어서,
상기 무인 차량의 현재 위치 및 목표 위치를 질의하는 단계;
최소 경로 비용을 갖는 계획된 경로를 획득하기 위해, 상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들(landmarks)에 의해 표시되는 진행 방향들(advancing directions)에 따라 경로 계획(path planning)을 수행하는 단계 - 상기 무인 차량은 도로의 사전 결정된 측에서 전방으로 이동함 - ;
상기 무인 차량으로 상기 계획된 경로를 전송하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 계획된 경로에 따라 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계
를 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하는 단계는,
상기 현재 위치와 상기 목표 위치가 모두 상기 도로들의 제1 레인(first lane)에 위치되는지 여부를 결정하는 단계;
상기 현재 위치와 상기 목표 위치가 모두 제1 레인에 위치된다는 조건 하에, 상기 무인 차량이 상기 현재 위치에 대응하는 랜드마크에 의해 표시되는 진행 방향에 따라, 회전하지 않고 전방으로 직진함으로써(moving straight forward) 상기 목표 위치에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 무인 차량이 회전하지 않고 전방으로 직진함으로써 상기 목표 위치에 도달할 수 있다는 조건 하에, 상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 제1 레인의 상기 사전 결정된 측에 배치되는 랜드마크에 의해 표시되는 진행 방향에 따라 제1 경로를 계획하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 제1 경로에 따라 상기 현재 위치로부터 전방으로 직진하여 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계
를 포함하는, 방법.
제2항에 있어서,
상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하는 단계는,
상기 무인 차량이 회전함으로써 상기 목표 위치에 도달한다는 조건 하에, 상기 현재 위치에 대응하는 상기 랜드마크의 유형을 검출하는 단계; 및
상기 현재 위치에 대응하는 상기 랜드마크의 상기 유형이 상기 랜드마크의 제1 유형라는 조건 하에, 상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 제1 레인의 양 측에 배치되는 상기 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제2 경로를 계획하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 제2 경로에 따라 상기 현재 위치에서 회전하여 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계 - 상기 랜드마크의 상기 제1 유형은 회전을 위한 제1 진행 방향을 포함함 -
를 포함하는, 방법.
제3항에 있어서,
상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하는 단계는,
상기 현재 위치에 대응하는 상기 랜드마크의 상기 유형이 상기 랜드마크의 제2 유형이라는 조건 하에, 상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 현재 위치에 대응하는 상기 랜드마크의 진행 방향에 따라 회전 위치(turning-around position)를 결정하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 회전 위치로부터 상기 레인의 다른 측으로 회전한 이후에 바로(directly) 상기 목표 위치에 도달하거나 전방으로 직진하여 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계 - 상기 랜드마크의 상기 제2 유형은 전방으로 직진하기 위한 제2 진행 방향 및 회전을 위한 제3 진행 방향을 포함함 - ;
상기 회전 위치가 상기 현재 위치와 일치하는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 회전 위치가 상기 현재 위치와 일치한다는 조건 하에, 상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 상기 진행 방향들에 따라 제3 경로를 계획하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 제3 경로를 따라 상기 현재 위치에서 회전하는 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계
를 포함하는, 방법.
제4항에 있어서,
상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 상기 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하는 단계는,
상기 회전 위치가 상기 현재 위치와 일치하지 않는다는 조건 하에, 상기 현재 위치, 상기 회전 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 제1 레인의 양 측에 배치되는 상기 랜드마크들에 의해 표시되는 상기 진행 방향들에 따라 제4 경로를 계획하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 제4 경로에 따라 상기 현재 위치로부터 상기 회전 위치로 전방으로 직진하고, 상기 회전 위치에서 회전하여 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계
를 포함하는, 방법.
제2항에 있어서,
상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하는 단계는,
상기 도로들에서 상기 현재 위치가 상기 제1 레인 내에 있고 상기 목표 위치가 제2 레인 내에 있다는 조건 하에, 상기 현재 위치 및 상기 목표 위치에 따라 상기 현재 위치에 대응하는 제1 레인 개방부(lane opening) 및 상기 목표 위치에 대응하는 제2 레인 개방부를 선택하는 단계 - 레인 개방부는 상기 도로들에서 대응하는 레인의 출구와 메인 도로 사이의 교차로 영역임 - ; 및
상기 제1 레인 개방부가 상기 제2 레인 개방부와 일치한다는 조건 하에, 상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 상기 제1 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 상기 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 상기 제2 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제5 경로를 계획하고, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 제5 경로를 따라 상기 위치로부터 상기 제1 레인 개방부로 진입하고, 전방으로 직진하여 상기 제1 레인 개방부를 통과하고, 상기 제2 레인으로 진입하여, 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계
를 포함하는, 방법.
제6항에 있어서,
상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들을 따라 경로 계획을 수행하는 단계는,
상기 제1 레인 개방부가 상기 제2 레인 개방부와 일치하지 않는다는 조건 하에, 상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 상기 제1 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 상기 제2 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 상기 제1 레인 개방부와 상기 제2 레인 개방부 사이의 제1 메인 도로의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 상기 제1 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 상기 제2 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제6 경로를 계획하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 제6 경로에 따라 상기 현재 위치로부터 상기 제1 레인 개방부에 진입하고, 상기 제1 레인 개방부로부터 제1 메인 도로로 회전하고, 상기 제1 메인 도로로부터 상기 제2 레인 개방부로 진입하고, 상기 제2 레인 개방부로부터 상기 제2 레인으로 진입하여, 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계를 포함하는, 방법.
제2항에 있어서,
상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 상기 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하는 단계는,
상기 현재 위치가 상기 도로들에서 제2 메인 도로 내에 있고 상기 목표 위치가 상기 도로들에서 제3 레인 내에 있다는 조건 하에, 상기 현재 위치 및 상기 목표 위치에 따라 상기 목표 위치에 대응하는 제3 레인 개방부를 선택하는 단계; 및
상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 상기 제2 메인 도로의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 상기 제3 레인 개방부에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들, 및 상기 제3 레인의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 제7 경로를 계획하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 제7 경로에 따라 상기 현재 위치로부터 상기 제3 레인 개방부에 진입하고, 상기 제3 레인 개방부로부터 상기 제3 레인으로 진입하여, 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 단계
를 포함하는, 방법.
제8항에 있어서,
각각의 레인 개방부는 4개의 제3 유형 랜드마크들을 포함하고, 각각의 제3 유형 랜드마크는 전방으로 직진하기 위한 제4 진행 방향 및 회전하기 위한 제5 진행 방향을 포함하며, 상기 무인 차량은 각각의 레인 개방부에서 상기 4개의 제3 유형 랜드마크들에 대응하는 위치들 사이에서 주기적으로(cyclically) 이동할 수 있는, 방법.
제9항에 있어서,
상기 무인 차량이 사전 결정된 레인 개방부를 지나 전방으로 직진한다는 조건 하에, 사전 결정된 레인 개방부 내 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달하도록, 상기 무인 차량을 제어하고;
상기 제1 위치로부터 전방으로 직진하여 상기 사전 결정된 레인 개방부 내 제2 랜드마크에 대응하는 제2 위치에 도달하도록 상기 무인 차량을 제어하고; 및
상기 제2 위치로부터 전방으로 직진하여 상기 사전 결정된 레인 개방부를 통과하도록 상기 무인 차량을 제어하는, 방법.
제9항에 있어서,
상기 무인 차량이 사전 결정된 레인 개방부를 지나 사전 결정된 측으로 회전한다는 조건 하에, 상기 사전 결정된 레인 개방부 내 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달하도록 상기 무인 차량을 제어하고, 및
상기 제1 위치로부터 상기 사전 결정된 측으로 회전하도록 상기 무인 차량을 제어하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 사전 결정된 레인 개방부를 지나 상기 사전 결정된 측으로 회전하도록 하는, 방법.
제9항에 있어서,
상기 무인 차량이 사전 결정된 레인 개방부를 지나 상기 사전 결정된 측의 반대 측으로 회전한다는 조건 하에, 상기 사전 결정된 레인 개방부 내 상기 제1 랜드마크에 대응하는 제1 위치에 도달하도록 상기 무인 차량을 제어하고;
상기 제1 위치로부터 전방으로 직진하여 상기 사전 결정된 레인 개방부 내 상기 제2 랜드마크에 대응하는 제2 위치에 도달하도록 상기 무인 차량을 제어하고;
상기 제2 위치로부터 상기 사전 결정된 측의 반대 측으로 회전하여 사전 결정된 레인 개방부 내 제3 랜드마크에 대응하는 제3 위치에 도달하도록 상기 무인 차량을 제어하고; 및
상기 제3 위치로부터 전방으로 직진하도록 상기 무인 차량을 제어하여, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 사전 결정된 레인 개방부를 지나 상기 사전 결정된 측의 반대 측으로 회전하도록 하는, 방법.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 무인 차량의 상기 현재 위치를 질의하는 단계는,
상기 무인 차량의 상기 현재 위치에 대한 랜드마크 정보에 따라 상기 무인 차량의 상기 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치에 있어서,
상기 무인 차량의 현재 위치 및 목표 위치를 질의하도록 구성되는 질의 모듈(querying module);
최소 경로 비용을 갖는 계획된 경로를 획득하기 위해, 상기 현재 위치, 상기 목표 위치, 및 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들에 의해 표시되는 진행 방향들에 따라 경로 계획을 수행하도록 구성되는 경로 계획 모듈(path planning module) - 상기 무인 차량은 상기 도로의 사전 결정된 측에서 전방으로 이동함 - ;
상기 계획된 경로를 상기 무인 차량으로 전송하도록 구성되어, 이로 인해 상기 무인 차량이 상기 계획된 경로에 따라 상기 목표 위치에 도달하도록 하는 전송 모듈(transmitting module)
을 포함하는, 장치.
무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치에 있어서,
명령어를 저장하도록 구성되는 메모리;
상기 메모리에 커플링(coupled)되는 프로세서
를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 메모리에 저장되는 상기 명령어에 기반하여 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 구성되는, 장치.
무인 차량의 경로를 제어하기 위한 시스템에 있어서,
제14항 또는 제15항에 따른 무인 차량의 경로를 제어하기 위한 장치, 및
현재 위치에 대한 랜드마크 정보를 상기 장치에 전송하도록 구성되어 이로 인해 상기 장치가 상기 무인 차량의 상기 현재 위치로부터 목표 위치로의 경로를 계획하도록 하고, 상기 장치에 의해 전송되는 계획된 경로에 따라 상기 목표 위치로 이동하도록 구성되는 무인 차량을 포함하는, 시스템.
제16항에 있어서,
상기 무인 차량은, 상기 계획된 경로에 따라 상기 목표 위치로 이동하는 동안 도로들의 양 측에 배치되는 랜드마크들의 랜드마크 정보를 식별하고, 식별된 랜드마크 정보를 상기 계획된 경로와 비교하고, 상기 식별된 랜드마크 정보가 상기 계획된 경로와 일치하지 않는다는 조건 하에, 상기 현재 위치에 대한 랜드마크 정보를 상기 장치로 전송하여, 이로 인해 상기 장치가 상기 현재 위치로부터 상기 목표 위치로의 경로를 재계획(replanning)하도록 더 구성되는, 시스템.
컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는, 프로세서에 의해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 하는 컴퓨터 명령어를 저장하는, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.