WO2020233222A1 - 无人车路径控制方法、装置和系统 - Google Patents

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  • performing path planning according to the current position, the target position, and the forward direction indicated by landmarks set on both sides of the road includes: determining whether the current position and the target position are both located in the In the first lane in the road; if the current position and the target position are both located in the first lane, then further according to the forward direction of the landmark corresponding to the current position, determine whether the unmanned vehicle is not turning around If the unmanned vehicle can reach the target position by going straight ahead, if the unmanned vehicle can reach the target position without turning around, then according to the current position, the target position and the settings A first path is planned in the forward direction indicated by the landmark on the predetermined side of the first lane, so that the unmanned vehicle will go straight ahead from the current position to the target according to the first path position.
  • the unmanned vehicle path control device also includes a communication interface 93 for information interaction with other equipment.
  • the unmanned vehicle path control device also includes a bus 94, the processor 92, the communication interface 93, and the memory 91 communicate with each other through the bus 94.

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Abstract

一种无人车路径控制方法、装置和系统。无人车路径控制装置查询无人车的当前位置和目标位置（101）；根据当前位置、目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划，以获得具有最小路径成本的规划路径，其中无人车在道路的预定一侧向前行驶（102）；将规划路径发送给无人车，以便无人车根据规划路径到达目标位置（103）。该无人车路径控制方法、装置和系统有效减小了道路拥堵情况的发生。

Description

无人车路径控制方法、装置和系统
相关申请的交叉引用
本申请是以CN申请号为201910411149.1，申请日为2019年5月17日的申请为基础，并主张其优先权，该CN申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。
技术领域
本公开涉及路径规划领域，特别涉及一种无人车路径控制方法、装置和系统。
背景技术
在现有技术中，诸如无人车的自动化设备在仓库管理和生产中已得到广泛使用。通过在相邻货架之间的巷道、以及便于无人车通行的干道上设置单行地标，无人车通过识别单行地标，以确保无人车按照预定路径进行移动。
发明内容
发明人通过研究发现，由于在巷道和干道上仅设置单行地标，即在不同方向上行驶的无人车使用同一地标，容易出现拥堵。在巷道出口处，进行直行、左转弯、右转弯的无人车较短，导致拥堵情况更加严重，严重影响了工作效率。
为此，本公开提供一种减小拥堵情况的无人车路径控制方案。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人车路径控制方法，包括：查询无人车的当前位置和目标位置；根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划，以获得具有最小路径成本的规划路径，其中所述无人车在所述道路的预定一侧向前行驶；将所述规划路径发送给所述无人车，以便所述无人车根据所述规划路径到达所述目标位置。
在一些实施例中，根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划包括：判断所述当前位置和所述目标位置是否均位于所述道路中的第一巷道内；若所述当前位置和所述目标位置均位于第一巷道内，则进一步根据所述当前位置所对应的地标的前进方向，判断所述无人车是否在无需掉头的情况下，向前直行能到达所述目标位置；若所述无人车在无需掉头的情况下，向前直行能到达所述目标位置，则根据所述当前位置、所述目标位置以及设置在所述第一 巷道的所述预定一侧的地标所指示的前进方向规划出第一路径，以便所述无人车根据所述第一路径，从所述当前位置向前直行到达所述目标位置。
在一些实施例中，若所述无人车在需要掉头的情况下才能到达所述目标位置，则检测所述当前位置所对应的地标的类型；若所述当前位置所对应的地标的类型为第一类型地标，则根据所述当前位置、所述目标位置以及设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第二路径，以便所述无人车根据所述第二路径，从所述当前位置掉头以到达所述目标位置；其中第一类型地标包括一个用于掉头的第一前进方向。
在一些实施例中，若所述当前位置所对应的地标的类型为第二类型地标，则根据所述当前位置、所述目标位置和所述当前位置所对应的地标的前进方向确定掉头位置，其中所述无人车从所述掉头位置移动到巷道另一侧后，能够直接到达所述目标位置，或者向前直行以的到达所述目标位置；判断所述掉头位置是否与所述当前位置重合；若所述掉头位置与所述当前位置重合，则根据所述当前位置、所述目标位置以及设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第三路径，以便所述无人车根据所述第三路径，从所述当前位置进行掉头以到达所述目标位置；其中第二类型地标包括一个用于向前直行的第二前进方向，以及一个用于掉头的第三前进方向。
在一些实施例中，若所述掉头位置与所述当前位置不重合，则根据所述当前位置、所述掉头位置、所述目标位置以及设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第四路径，以便所述无人车根据所述第四路径，从所述当前位置前行至所述掉头位置，在所述掉头位置进行掉头以到达所述目标位置。
在一些实施例中，若所述当前位置位于第一巷道内，所述目标位置位于所述道路中的第二巷道内，则根据所述当前位置和所述目标位置，选择出与所述当前位置相对应的第一巷道口和与所述目标位置相对应的第二巷道口，其中所述巷道口为对应巷道的出口与所述道路中的干道之间的交叉区域；若所述第一巷道口和所述第二巷道口重合，则根据所述当前位置、所述目标位置、设置在所述第一巷道口中的地标所指示的前进方向、设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向和设置在所述第二巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第五路径，以便所述无人车根据所述第五路径，从当前位置进入所述第一巷道口，直行通过第一巷道口后进入所述第二巷道，并最终到达所述目标位置。
在一些实施例中，若所述第一巷道口和所述第二巷道口不重合，则根据所述当前 位置、所述目标位置、设置在所述第一巷道口中的地标所指示的前进方向、设置在所述第二巷道口中的地标所指示的前进方向、设置在所述第一巷道口和所述第二巷道口之间的第一干道两侧的地标所指示的前进方向、设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向和设置在所述第二巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第六路径，以便所述无人车根据所述第六路径，从当前位置进入所述第一巷道口，并从所述第一巷道口转向进入所述第一干道，从所述第一干道进入所述第二巷道口，从所述第二巷道口进入所述第二巷道，并最终到达所述目标位置。
在一些实施例中，若所述当前位置位于所述道路中的第二干道上，所述目标位置位于所述道路中的第三巷道内，则根据所述当前位置和所述目标位置，选择出与所述目标位置相对应的第三巷道口；根据所述当前位置、所述目标位置、设置在所述第二干道两侧的地标所指示的前进方向、设置在所述第三巷道口中的地标所指示的前进方向、以及设置在所述第三巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第七路径，以便所述无人车根据所述第七路径，从当前位置进入所述第三巷道口，并从所述第三巷道口进入所述第三巷道，并最终到达所述目标位置。
在一些实施例中，每个巷道口包括四个第三类型地标，每个第三类型地标包括一个用于向前直行的第四前进方向，以及一个用于掉头的第五前进方向，所述无人车能够在每个巷道口中的四个所述第三类型地标所对应的位置之间循环行驶。
在一些实施例中，在所述无人车需要直行通过预定巷道口的情况下，所述无人车首先到达预定巷道口中的第一地标所对应的第一位置；所述无人车从所述第一位置继续直行，到达预定巷道口中的第二地标所对应的第二位置；所述无人车从所述第二位置继续直行，以实现直行通过预定巷道口。
在一些实施例中，在所述无人车需要通过预定巷道口向所述预定一侧转向的情况下，所述无人车首先到达预定巷道口中的所述第一地标所对应的第一位置；所述无人车从所述第一位置向所述预定一侧转向，以实现通过预定巷道口向所述预定一侧转向。
在一些实施例中，在所述无人车需要通过预定巷道口向与所述预定一侧的相反侧转向的情况下，所述无人车首先到达预定巷道口中的所述第一地标所对应的第一位置；所述无人车从所述第一位置继续直行，到达预定巷道口中的所述第二地标所对应的第二位置；所述无人车从所述第二位置向所述预定一侧的相反侧转向，到达预定巷道口中的第三地标所对应的第三位置；所述无人车从所述第三位置继续直行，以实现 通过预定巷道口向所述预定一侧的相反侧转向。
在一些实施例中，查询无人车的当前位置包括：根据所述无人车当前所处位置上的地标信息，确定所述无人车的当前位置。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人车路径控制装置，包括：查询模块，被配置为查询无人车的当前位置和目标位置；路径规划模块，被配置为根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划，以获得具有最小路径成本的规划路径，其中所述无人车在所述道路的预定一侧向前行驶；发送模块，被配置为将所规划的路径发送给所述无人车，以便所述无人车根据所述规划路径到达所述目标位置。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人车路径控制装置，包括：存储器，被配置为存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例所述的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种无人车路径控制系统，包括：如上述任一实施例所述的的无人车路径控制装置，以及无人车，被配置为将当前所处位置上的地标信息提供给所述无人车路径控制装置，以便所述无人车路径控制装置规划所述无人车从当前位置到目标位置的路径，在接收到所述无人车路径控制装置下发的规划路径后，根据所述规划路径。
在一些实施例中，所述无人车还被配置对根据所述规划路径前往所述目标位置的过程中，识别道路上设置的地标信息，将所识别的地标信息与所述规划路径进行比较，若所识别的地标信息与所述规划路径不一致，则将当前所处位置上的地标信息提供给所述无人车路径控制装置，以便所述无人车路径控制装置重新规划所述无人车从当前位置到目标位置的规划路径。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的方法。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开一个实施例的无人车路径控制方法的流程示意图；
图2为本公开一个实施例的应用场景的示意图；
图3为本公开另一个实施例的应用场景的示意图；
图4为本公开又一个实施例的应用场景的示意图；
图5为本公开又一个实施例的应用场景的示意图；
图6为本公开又一个实施例的应用场景的示意图；
图7为本公开又一个实施例的应用场景的示意图；
图8为本公开一个实施例的无人车路径控制装置的结构示意图；
图9为本公开另一个实施例的无人车路径控制装置的结构示意图；
图10为本公开一个实施例的无人车路径控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本公开一个实施例的无人车路径控制方法的流程示意图。在一些实施例中，下列的无人车路径控制方法步骤由无人车路径控制装置执行。
在步骤101，查询无人车的当前位置和目标位置。
在一些实施例中，根据无人车当前所处位置上的地标信息，确定无人车的当前位置。
在步骤102，根据当前位置、目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划，以获得具有最小路径成本的规划路径，其中无人车在道路的预定一侧向前行驶。
图2为本公开一个实施例的应用场景的示意图。这里需要说明的是，供无人车通行的道路为双向道路，道路两侧设置有指示无人车行驶方向的地标。无人车在向前行驶时靠近道路的预定一侧，例如无人车总是靠右行驶。道路包括巷道和干道，相邻货架之间的道路为巷道，巷道的出口与干道之间的交叉区域为巷道口。
如图2所示，相邻货架11之间的道路为巷道12。巷道12的出口与干道13之间的交叉区域为巷道口14。巷道12和干道13上设有用于供无人车双向行驶的地标15。
在步骤103，将规划路径发送给无人车，以便无人车根据规划路径到达目标位置。
在本公开上述实施例提供的无人车路径控制方法中，通过将仓库中的巷道和干道均设为双向道路，从而便于不同行驶方向的无人车在不同道路上行驶，有效减小了道路拥堵的情况。
图3为本公开另一个实施例的应用场景的示意图。如图3所示，设置在巷道和干道上的地标有三种类型。为了简明起见，在图3中仅标出了部分地标的类型。
方框21中包括的地标为第一类型地标，也称为二向地标。
二向地标即边缘地标，与之相邻的地标仅有两个。二向地标包括一个进入方向和一个前进方向。即在与二向地标相邻的两个地标中，无人车沿着进入方向从一个相邻地标所对应的位置移动到该二向地标所对应的位置，无人车沿着前进方向从该二向地标所对应的位置移动到另一个相邻地标所对应的位置。
例如，二向地标的格式信息为：[X，Y，地标KEY，上_NONE_NONE，下_入_地标KEY，左_出_地标KEY，右_NONE_NONE]。其中X、Y表示二向地标的坐标，地标KEY为该地标的相关信息，上、下、左或右代表相邻位置，下_入_地标KEY表示无人车能够从位于该二向地标的下方的地标所对应的位置移动到该二向地标所对应的位置，左_出_地标KEY表示无人车能够从该二向地标所对应的位置向左移动到 相邻地标所对应的位置。
由于二向地标的入和出都是单向的，处于二向地标上的无人车只有一个前进方向。由此无人车按照该前进方向通过该二向地标所对应的位置。
方框22中包括的地标为第二类型地标，也称为三向地标。
三向地标有三个相邻地标。三向地标包括一个进入方向、一个用于向前直行的第二前进方向、以及一个用于掉头的第三前进方向。无人车能够从第一个相邻的地标所对应的位置移动到当前的三向地标所对应的位置，无人车还能够从当前的三向地标所对应的位置向前移动到第二个相邻地标所对应的位置。此外，无人车还能够在当前的三向地标所对应的位置和第三个相邻地标(也是一个三向地标)所对应的位置之间来回移动。
例如，三向地标的格式信息为：[X，Y，地标KEY，上_入_地标KEY，下_出_地标KEY，左_NONE_NONE，右_入出_地标KEY]。
由于三向地标的入和出都是双向的，因此可便于无人车在需要时掉头。
方框23中包括的地标为第三类型地标，也称为四向地标。
可将巷道口视为十字路口，在每个巷道口内设有四个四向地标。第四向地标包括两个进入方向，以及一个用于向前直行的第四前进方向和一个用于掉头的第五前进方向，无人车能够在每个巷道口中的四个地标所对应的位置之间循环行驶。四向地标在上下左右共有四个相邻的地标，无人车能够通过两个相邻地标所对应的位置移动到当前四向地标的相邻地标所对应的位置，还能从当前四向地标所对应的位置移动到另外两个相邻的地标所对应的位置。
例如，四向地标的格式信息为：[X，Y，地标KEY，上_入_地标KEY，下_出_地标KEY，左_出_地标KEY，右_入_地标KEY]。
如图3所示，在巷道口中，四个四向地标可形成一个逆时针的循环，由此无人车可在巷道口实现各种方向调整，有效避免阻塞发生。
图4为本公开又一个实施例的应用场景的示意图。
如图4的右侧所示，在无人车需要直行通过巷道口的情况下，无人车首先从地标31到达巷道口中的第一地标所对应的第一位置。无人车从第一位置继续直行，到达巷道口中的第二地标所对应的第二位置。无人车从第二位置继续直行，以到达地标32所在位置，从而实现直行通过巷道口。相应的路径如线路41所示。
如图4的中部所示，在无人车需要通过巷道口向右转的情况下，无人车首先从地 标33到达巷道口中的第一地标所对应的第一位置。无人车从第一位置向右转向，以到达地标34所在位置，从而实现通过巷道口向右转向。相应的路径如线路42所示。
如图4的左侧所示，在无人车需要通过巷道口向左侧转向的情况下，无人车首先从地标35到达巷道口中的第一地标所对应的第一位置。无人车从第一位置继续直行，到达巷道口中的第二地标所对应的第二位置。无人车从第二位置转左转，到达巷道口中的第三地标所对应的第三位置。无人车从第三位置继续直行，以到达地标36所在位置，从而实现通过巷道口向左转向。相应的路径如线路43所示。
图5为本公开又一个实施例的应用场景的示意图。
如图5所示，在一些实施例中，若当前位置和目标位置位于同一巷道内，且无人车在无需掉头的情况下，向前直行能到达目标位置，则根据当前位置、目标位置以及设置在该巷道的预定一侧的地标所指示的前进方向规划出第一路径，以便无人车根据第一路径，从当前位置向前直行到达目标位置。
在图5的右上部分所示，无人车需要从地标51所对应的位置移动到地标52所对应的位置。由于无人车向前直行能到达目标位置，因此可直接在地标51和地标52之间规划路径501。
在一些实施例中，若当前位置和目标位置位于同一巷道内，且无人车在需要掉头的情况下才能到达目标位置，这时需要判断当前位置所对应的地标类型。若当前位置所对应的地标类型为二向地标，则无人车必然需要掉头。此时根据当前位置、目标位置以及设置在该巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第二路径，以便无人车根据第二路径，从当前位置掉头以到达目标位置。
在图5的左上部分所示，无人车需要从地标53所对应的位置移动到地标55所对应位置。由于地标53为二向地标，无人车必然需要掉头后才能到达目标位置，因此可在地标53、地标54和地标55之间规划路径502。
在一些实施例中，若当前位置和目标位置位于同一巷道内，且无人车在需要掉头的情况下才能到达目标位置，若当前位置所对应的地标类型为三向地标，则根据当前位置和目标位置确定掉头位置。其中无人车从掉头位置移动到巷道另一侧后，能够直接到达目标位置，或者向前直行以的到达目标位置。若掉头位置与当前位置重合，则根据当前位置、目标位置以及设置在该巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第三路径，以便无人车根据第三路径，从当前位置进行掉头以到达目标位置。若掉头位置与当前位置不重合，则根据当前位置、掉头位置、目标位置以及设置在该巷道两侧的 地标所指示的前进方向规划出第四路径，以便无人车根据第四路径，从当前位置前行至掉头位置，在掉头位置进行掉头以到达目标位置。
在图5的右下部分所示，地标56和地标58位于道路的两侧，无人车需要掉头才能到达地标58所在位置。考虑到从无人车当前所在的地标56所在处掉头后能够到达地标58，且地标56是三向地标，因此可在地标56、地标57和地标58之间规划路径503。
在图5的左下部分所示，地标59和地标511位于道路的两侧，无人车需要掉头才能到达地标511所在位置。虽然地标59是三向地标，但从地标59处掉头后，无人车并不能达到地标511处。为此无人车需要先前行到地标510处，由于地标510也是三向地标，因此从地标510处掉头可到达地标511处。由此可在地标59、地标510和地标511之间规划路径504。
图6为本公开又一个实施例的应用场景的示意图。
在一些实施例中，如图6所示，当前位置位于第一巷道内，目标位置位于第二巷道内，则根据当前位置和目标位置，选择出与当前位置相对应的第一巷道口和与目标位置相对应的第二巷道口。若第一巷道口和第二巷道口重合，则根据当前位置、目标位置、设置在第一巷道口中的地标所指示的前进方向、以及设置在第一巷道两侧的地标所指示的前进方向和设置在第二巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第五路径，以便无人车根据第五路径，从当前位置进入第一巷道口，直行通过第一巷道口后进入目标位置所在的第二巷道，并最终到达目标位置。
在图6的右侧部分所示，无人车需要从地标61所对应的位置移动到地标62所对应的位置。由于离开地标61所在巷道所对应的巷道口和进入地标62所在巷道的巷道口为同一巷道口，因此可利用地标61、巷道口a1和地标62规划路径601。
在一些实施例中，在选择出与当前位置相对应的第一巷道口和与目标位置相对应的第二巷道口后，若第一巷道口和第二巷道口不重合，则根据当前位置、目标位置、设置在第一巷道口中的地标所指示的前进方向、设置在第二巷道口中的地标所指示的前进方向、设置在第一巷道口和第二巷道口之间的干道两侧的地标所指示的前进方向、设置在第一巷道两侧的地标所指示的前进方向和设置在第二巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第六路径，以便无人车根据第六路径，从当前位置进入第一巷道口，并从第一巷道口转向以进入第二巷道口，从第二巷道口进入目标位置所在的第二巷道，并最终到达目标位置。
在图6的左侧部分所示，无人车需要从地标63所对应的位置移动到地标64所对应的位置。由于离开地标63所在巷道所对应的巷道口a3和进入地标64所在巷道的巷道口a4并不相同，因此可利用地标63、巷道口a3、巷道口a2和地标64规划路径602。
在一些实施例中，若当前位置位于干道上，目标位置位于第三巷道内，则根据当前位置和目标位置，选择出与目标位置相对应的第三巷道口。根据当前位置、目标位置、设置在该干道两侧的地标所指示的前进方向、设置在第三巷道口中的地标所指示的前进方向、以及设置在第三巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第七路径，以便无人车根据第七路，从当前位置进入第三巷道口，并从第三巷道口进入目标位置所在的第三巷道，并最终到达目标位置。
在图6的左侧部分所示，无人车需要从地标65移动到地标66。地标65位于干道上。根据地标65移动到地标66，选择出与地标66相对应的巷道口a2。因此利用地标65、巷道口a2和地标66规划路径603。
图7为本公开又一个实施例的应用场景的示意图。如图7所示，无人车初始位于坐标为(9，4)的地标所对应的位置，需要依次到达坐标为(5，1)、(4，2)、(2，0)、(1，1)和(1，7)的地标所对应的位置。
根据图1至图6的实施例，在无人车从坐标为(9，4)的地标到达坐标为(5，1)的地标的过程中，所经过的地标的相应信息为：
[9，4，KEY/9/4，上_NONE_NONE，下_入_KEY/9/5，左_出_KEY/8/5，右_NONE_NONE]；
[8，4，KEY/8/4，上_出_KEY/8/3，下_入_KEY/8/5，左_出_KEY/7/4，右_入_KEY/9/4]；
……
[5，2，KEY/5/2，上_出_KEY/5/1，下_入_KEY/5/3，左_入出_KEY/4/2，右__NONE_NONE]；
[5，1，KEY/5/1，上_出_KEY/5/0，下_入_KEY/5/2，左_入出_KEY/4/1，右__NONE_NONE]。
相应地，在无人车到达坐标为(5，1)的地标后，还可根据图1至图6的实施例，依次到达坐标为(4，2)、(2，0)、(1，1)和(1，7)的地标。
图8为本公开一个实施例的无人车路径控制装置的结构示意图。如图8所示，无 人车路径控制装置包括查询模块81、路径规划模块82和发送模块83。
查询模块81被配置为查询无人车的当前位置和目标位置。
路径规划模块82被配置为根据当前位置、目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划，以获得具有最小路径成本的规划路径，其中无人车在道路的预定一侧向前行驶。
在一些实施例中，路径规划模块82根据图2至图7所示的实施例进行路径规划。
发送模块83被配置为将规划路径发送给无人车，以便无人车根据规划路径到达目标位置。。
在本公开上述实施例提供的无人车路径控制装置中，通过将仓库中的巷道和干道均设为双向道路，从而便于不同行驶方向的无人车在不同道路上行驶，有效减小了道路拥堵的情况。
图9为本公开另一个实施例的无人车路径控制装置的结构示意图。如图9所示，无人车路径控制装置包括存储器91和处理器92。
存储器91用于存储指令，处理器92耦合到存储器91，处理器92被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1至图7中任一实施例涉及的方法。
如图9所示，该无人车路径控制装置还包括通信接口93，用于与其它设备进行信息交互。同时，该无人车路径控制装置还包括总线94，处理器92、通信接口93、以及存储器91通过总线94完成相互间的通信。
存储器91可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器91也可以是存储器阵列。存储器91还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，处理器92可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。
本公开同时还涉及一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1至图7中任一实施例涉及的方法。
图10为本公开一个实施例的无人车路径控制系统的结构示意图。如图10所示，无人车路径控制系统包括无人车路径控制装置1001和无人车1002。无人车路径控制装置1001为图8或图9中任一实施例涉及的无人车路径控制装置。
无人车1002被配置为将当前所处位置上的地标信息提供给无人车路径控制装置1001，以便无人车路径控制装置1001规划无人车1002从当前位置到目标位置的路径。 在无人车1002接收到无人车路径控制装置1001下发的规划路径后，根据规划路径前往目标位置。
在一些实施例中，无人车1002还被配置对根据规划路径前往目标位置的过程中，识别道路上设置的地标信息，将所识别的地标信息与规划路径进行比较。若所识别的地标信息与规划路径不一致，则无人车1002将当前所处位置上的地标信息提供给无人车路径控制装置1001，以便无人车路径控制装置1001重新规划无人车1002从当前位置到目标位置的规划路径。
在一些实施例中，在上面所描述的功能单元模块可以实现为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (18)

  1. 一种无人车路径控制方法，包括：
    查询无人车的当前位置和目标位置；
    根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划，以获得具有最小路径成本的规划路径，其中所述无人车在所述道路的预定一侧向前行驶；
    将所述规划路径发送给所述无人车，以便所述无人车根据所述规划路径到达所述目标位置。
  2. 根据权利要求1所述的无人车路径控制方法，其中，根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划包括：
    判断所述当前位置和所述目标位置是否均位于所述道路中的第一巷道内；
    若所述当前位置和所述目标位置均位于所述第一巷道内，则进一步根据所述当前位置所对应的地标的前进方向，判断所述无人车是否在无需掉头的情况下，向前直行能到达所述目标位置；
    若所述无人车在无需掉头的情况下，向前直行能到达所述目标位置，则根据所述当前位置、所述目标位置以及设置在所述第一巷道的所述预定一侧的地标所指示的前进方向规划出第一路径，以便所述无人车根据所述第一路径，从所述当前位置向前直行到达所述目标位置。
  3. 根据权利要求2所述的无人车路径控制方法，其中，根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划还包括：
    若所述无人车在需要掉头的情况下才能到达所述目标位置，则检测所述当前位置所对应的地标的类型；
    若所述当前位置所对应的地标的类型为第一类型地标，则根据所述当前位置、所述目标位置以及设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第二路径，以便所述无人车根据所述第二路径，从所述当前位置掉头以到达所述目标位置；
    其中第一类型地标包括一个用于掉头的第一前进方向。
  4. 根据权利要求3所述的无人车路径控制方法，其中，根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划还包括：
    若所述当前位置所对应的地标的类型为第二类型地标，则根据所述当前位置、所述目标位置和所述当前位置所对应的地标的前进方向确定掉头位置，其中所述无人车从所述掉头位置移动到巷道另一侧后，能够直接到达所述目标位置，或者向前直行以的到达所述目标位置；
    判断所述掉头位置是否与所述当前位置重合；
    若所述掉头位置与所述当前位置重合，则根据所述当前位置、所述目标位置以及设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第三路径，以便所述无人车根据所述第三路径，从所述当前位置进行掉头以到达所述目标位置；
    其中第二类型地标包括一个用于向前直行的第二前进方向，以及一个用于掉头的第三前进方向。
  5. 根据权利要求4所述的无人车路径控制方法，其中，根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划还包括：
    若所述掉头位置与所述当前位置不重合，则根据所述当前位置、所述掉头位置、所述目标位置以及设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第四路径，以便所述无人车根据所述第四路径，从所述当前位置前行至所述掉头位置，在所述掉头位置进行掉头以到达所述目标位置。
  6. 根据权利要求2所述的无人车路径控制方法，其中，根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划还包括：
    若所述当前位置位于所述第一巷道内，所述目标位置位于所述道路中的第二巷道内，则根据所述当前位置和所述目标位置，选择出与所述当前位置相对应的第一巷道口和与所述目标位置相对应的第二巷道口，其中所述巷道口为对应巷道的出口与所述道路中的干道之间的交叉区域；
    若所述第一巷道口和所述第二巷道口重合，则根据所述当前位置、所述目标位置、设置在所述第一巷道口中的地标所指示的前进方向、设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向和设置在所述第二巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第五路径，以便所述无人车根据所述第五路径，从当前位置进入所述第一巷道口，直行通 过第一巷道口后进入所述第二巷道，并最终到达所述目标位置。
  7. 根据权利要求6所述的无人车路径控制方法，其中，根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划还包括：
    若所述第一巷道口和所述第二巷道口不重合，则根据所述当前位置、所述目标位置、设置在所述第一巷道口中的地标所指示的前进方向、设置在所述第二巷道口中的地标所指示的前进方向、设置在所述第一巷道口和所述第二巷道口之间的第一干道两侧的地标所指示的前进方向、设置在所述第一巷道两侧的地标所指示的前进方向和设置在所述第二巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第六路径，以便所述无人车根据所述第六路径，从当前位置进入所述第一巷道口，并从所述第一巷道口转向进入所述第一干道，从所述第一干道进入所述第二巷道口，从所述第二巷道口进入所述第二巷道，并最终到达所述目标位置。
  8. 根据权利要求2所述的无人车路径控制方法，其中，根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划还包括：
    若所述当前位置位于所述道路中的第二干道上，所述目标位置位于所述道路中的第三巷道内，则根据所述当前位置和所述目标位置，选择出与所述目标位置相对应的第三巷道口；
    根据所述当前位置、所述目标位置、设置在所述第二干道两侧的地标所指示的前进方向、设置在所述第三巷道口中的地标所指示的前进方向、以及设置在所述第三巷道两侧的地标所指示的前进方向规划出第七路径，以便所述无人车根据所述第七路径，从当前位置进入所述第三巷道口，并从所述第三巷道口进入所述第三巷道，并最终到达所述目标位置。
  9. 根据权利要求8所述的无人车路径控制方法，其中，
    每个巷道口包括四个第三类型地标，每个第三类型地标包括一个用于向前直行的第四前进方向，以及一个用于掉头的第五前进方向，所述无人车能够在每个巷道口中的四个所述第三类型地标所对应的位置之间循环行驶。
  10. 根据权利要求9所述的无人车路径控制方法，其中，
    在所述无人车需要直行通过预定巷道口的情况下，所述无人车首先到达预定巷道口中的第一地标所对应的第一位置；
    所述无人车从所述第一位置继续直行，到达预定巷道口中的第二地标所对应的第二位置；
    所述无人车从所述第二位置继续直行，以实现直行通过预定巷道口。
  11. 根据权利要求9所述的无人车路径控制方法，其中，
    在所述无人车需要通过预定巷道口向所述预定一侧转向的情况下，所述无人车首先到达预定巷道口中的所述第一地标所对应的第一位置；
    所述无人车从所述第一位置向所述预定一侧转向，以实现通过预定巷道口向所述预定一侧转向。
  12. 根据权利要求9所述的无人车路径控制方法，其中，
    在所述无人车需要通过预定巷道口向与所述预定一侧的相反侧转向的情况下，所述无人车首先到达预定巷道口中的所述第一地标所对应的第一位置；
    所述无人车从所述第一位置继续直行，到达预定巷道口中的所述第二地标所对应的第二位置；
    所述无人车从所述第二位置向所述预定一侧的相反侧转向，到达预定巷道口中的第三地标所对应的第三位置；
    所述无人车从所述第三位置继续直行，以实现通过预定巷道口向所述预定一侧的相反侧转向。
  13. 根据权利要求1-12中任一项所述的无人车路径控制方法，其中，查询无人车的当前位置包括：
    根据所述无人车当前所处位置上的地标信息，确定所述无人车的当前位置。
  14. 一种无人车路径控制装置，包括：
    查询模块，被配置为查询无人车的当前位置和目标位置；
    路径规划模块，被配置为根据所述当前位置、所述目标位置、以及设置在道路两侧的地标所指示的前进方向进行路径规划，以获得具有最小路径成本的规划路径，其 中所述无人车在所述道路的预定一侧向前行驶；
    发送模块，被配置为将所述规划路径发送给所述无人车，以便所述无人车根据所述规划路径到达所述目标位置。
  15. 一种无人车路径控制装置，包括：
    存储器，被配置为存储指令；
    处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如权利要求1-13中任一项所述的方法。
  16. 一种无人车路径控制系统，包括：如权利要求14或15所述的无人车路径控制装置，以及
    无人车，被配置为将当前所处位置上的地标信息提供给所述无人车路径控制装置，以便所述无人车路径控制装置规划所述无人车从当前位置到目标位置的路径，在接收到所述无人车路径控制装置下发的规划路径后，根据所述规划路径前往所述目标位置。
  17. 根据权利要求16所述的无人车路径控制系统，其中，
    所述无人车还被配置对根据所述规划路径前往所述目标位置的过程中，识别道路上设置的地标信息，将所识别的地标信息与所述规划路径进行比较，若所识别的地标信息与所述规划路径不一致，则将当前所处位置上的地标信息提供给所述无人车路径控制装置，以便所述无人车路径控制装置重新规划所述无人车从当前位置到目标位置的规划路径。
  18. 一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如权利要求1-13中任一项所述的方法。
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