KR20220001478A - 워크 반송 시스템, 바닥 상부 대차, 바닥 하부 대차 및 워크 반송 방법 - Google Patents

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elevator
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히로미츠 아베
군지 모리모토
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도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

저렴하게 구성할 수 있는 워크 반송 시스템을 실현한다. 본 개시의 일 양태에 관한 워크 반송 시스템(1)은, 시설의 내부에서 제1 워크(2)를 반송하고, 제1 워크(2)를 상승시키기 위한 워크 반송 시스템이며, 시설의 바닥(FL) 상을 이동 가능하며, 제1 워크(2)가 적재되는 적재부(5b)를 갖는 바닥 상부 대차(5)와, 바닥 상부 대차(5)는 별도로 구성되고, 적재부(5b)를 밀어올리는 승강기(6b)를 구비한다.

Description

워크 반송 시스템, 바닥 상부 대차, 바닥 하부 대차 및 워크 반송 방법{WORKPIECE CONVEYANCE SYSTEM, ON-FLOOR CARRIAGE, UNDER-FLOOR CARRIAGE, AND WORKPIECE CONVEYANCE METHOD}
본 개시는, 워크 반송 시스템, 바닥 상부 대차, 바닥 하부 대차 및 워크 반송 방법에 관한 것이다.
예를 들어, 자동차 등의 생산 라인에서의 워크 반송 시스템은, 조립될 워크를 반송하기 위해 자주식(自走式)의 대차가 사용되고 있다. 이러한 대차는, 예를 들어 일본 특허 공개 제2019-3241호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 워크를 승강하기 위한 승강기를 구비한 구성으로 되어 있다. 즉, 일반적인 워크 반송 시스템에서는, 모든 대차가 승강기를 구비하고 있다.
본 출원인은, 이하의 과제를 알아내었다. 일반적인 워크 반송 시스템에서는, 상술한 바와 같이 모든 대차가 승강기를 구비하고 있기 때문에, 워크 반송 시스템 전체적으로 고가가 되는 과제를 갖는다.
본 개시는, 이러한 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 워크 반송 시스템을 저렴하게 구성할 수 있는, 워크 반송 시스템, 바닥 상부 대차, 바닥 하부 대차 및 워크 반송 방법을 실현한다.
본 개시의 일 양태에 관한 워크 반송 시스템은,
시설의 내부에서 제1 워크를 반송하고, 상기 제1 워크를 상승시키기 위한 워크 반송 시스템이며,
상기 시설의 바닥 위를 이동 가능하며, 상기 제1 워크가 적재되는 적재부를 갖는 바닥 상부 대차와,
상기 바닥 상부 대차와는 별도로 구성되고, 상기 적재부를 밀어올리는 승강기를
구비한다.
이러한 구성에 의해, 승강기에 의해 바닥 상부 대차의 적재부에 적재된 제1 워크를 상승시킬(즉, 밀어올릴) 수 있고, 바닥 상부 대차의 승강기를 생략할 수 있다. 그 때문에, 워크 반송 시스템을 저렴하게 구성할 수 있다.
상술한 워크 반송 시스템에 있어서, 상기 시설의 바닥 하부에 배치되고, 상기 승강기가 마련된 바닥 하부 대차를 구비하고,
상기 바닥 상부 대차와 상기 바닥 하부 대차란, 서로 상하 방향으로 중첩된 상태에서 동기하는 것이 바람직하다.
이러한 구성에 의해, 바닥 상부 대차를 이동시키면서 제1 워크를 밀어올릴 수 있다.
상술한 워크 반송 시스템에 있어서, 상기 바닥 하부 대차는, 상기 제1 워크가 조립되는 제2 워크를 반송하는 반송 장치의 하측에 배치되고, 상기 제2 워크의 반송과 동기하는 것이 바람직하다.
이러한 구성에 의해, 제2 워크의 이동에 바닥 상부 대차 및 바닥 하부 대차를 동기시키고, 제2 워크에 제1 워크를 조립할 수 있기 때문에, 제2 워크의 반송 속도를 대략 일정하게 할 수 있다.
상술한 워크 반송 시스템에 있어서,
하나의 상기 제2 워크에 조립되는 복수의 상기 제1 워크를 개별적으로 반송하는 복수의 상기 바닥 상부 대차와,
복수의 상기 바닥 하부 대차를
구비하고,
상기 바닥 상부 대차 또는 상기 바닥 하부 대차는, 상기 제2 워크에 각각의 상기 제1 워크가 조립되는 당해 제1 워크의 조립 위치 정보에 기초하여, 간격을 두고 주행하는 것이 바람직하다.
이러한 구성에 의해, 제2 워크에 대해 제1 워크를 적절한 조립 위치에 배치할 수 있다.
상술한 워크 반송 시스템에 있어서, 상기 승강기는, 상기 제2 워크에 각각의 상기 제1 워크가 조립되는 당해 제1 워크의 조립 위치 정보에 기초하여 동작하는 것이 바람직하다.
이러한 구성에 의해, 제2 워크에 대해 제1 워크를 적절한 조립 위치로 밀어올릴 수 있다.
상술한 워크 반송 시스템에 있어서, 상기 바닥 상부 대차는, 상기 승강기의 신축부가 통과하는 관통부를 구비하는 것이 바람직하다.
상술한 워크 반송 시스템에 있어서, 상기 바닥 상부 대차는, 상기 적재부의 상하 방향의 동작에 추종 가능하며, 상기 적재부의 수평 방향의 흔들림을 억제하는 지지부를 구비하는 것이 바람직하다.
본 개시의 일 양태에 관한 바닥 상부 대차는, 시설의 바닥 위를 이동하여 워크를 반송하는 바닥 상부 대차이며,
상기 워크가 적재되는 적재부와,
상기 바닥 상부 대차와는 별도로 구성된 승강기의 신축부가 통과하는 관통부를
구비하고,
상기 신축부에 의해 상기 적재부가 밀어올려진다.
이러한 구성에 의해, 승강기에 의해 바닥 상부 대차의 적재부에 적재된 워크를 밀어올릴 수 있고, 바닥 상부 대차의 승강기를 생략할 수 있다.
본 개시의 일 양태에 관한 바닥 하부 대차는, 시설의 바닥 위를 이동하여 워크를 반송하고, 상기 워크를 적재하는 적재부를 갖는 바닥 상부 대차와 상하 방향으로 중첩된 상태에서 동기하여 상기 시설의 바닥 하부를 이동하고,
상기 적재부를 밀어올리는 승강기를 구비한다.
이러한 구성에 의해, 승강기에 의해 바닥 상부 대차의 적재부에 적재된 워크를 밀어올릴 수 있고, 바닥 상부 대차의 승강기를 생략할 수 있다.
본 개시의 일 양태에 관한 워크 반송 방법은,
대차의 적재부에 워크를 적재한 상태에서 상기 대차를 이동시키고, 상기 워크를 반송하는 공정과,
상기 대차와는 별도로 구성된 승강기에 의해 상기 적재부를 밀어올려서 상기 워크를 상승시키는 공정을
구비한다.
이에 의해, 승강기에 의해 바닥 상부 대차의 적재부에 적재된 워크를 밀어올릴 수 있고, 바닥 상부 대차의 승강기를 생략할 수 있다.
본 개시에 따르면, 워크 반송 시스템을 저렴하게 구성할 수 있는, 워크 반송 시스템, 바닥 상부 대차, 바닥 하부 대차 및 워크 반송 방법을 실현 가능하다.
본 개시의 상기 및 다른 목적, 특징 및 이점은 단지 예시로서 제공된 첨부 된 도면 및 이하에 제공된 상세한 설명으로부터 보다 완전히 이해될 것이며, 따라서 본 개시를 제한하는 것으로 간주되어서는 안된다.
도 1은 실시 형태의 워크 반송 시스템을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는 실시 형태의 워크 반송 시스템을 개략적으로 나타내는 평면도이다.
도 3은 실시 형태의 워크 반송 시스템에 있어서의 제1 워크가 제2 워크에 조립되는 개소를 당해 제2 워크의 전방측으로부터 본 단면도이다.
도 4는 실시 형태의 워크 반송 시스템의 제어계 블록도이다.
도 5는 실시 형태의 바닥 상부 대차를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 6은 실시 형태의 바닥 상부 대차를 개략적으로 나타내는 정면도이다.
도 7은 실시 형태의 바닥 상부 대차와 바닥 하부 대차의 배치 관계를 나타내는 도면이다.
도 8은 실시 형태의 바닥 하부 대차를 개략적으로 나타내는 측면도이다.
도 9는 실시 형태의 바닥 하부 대차를 개략적으로 나타내는 정면도이다.
도 10은 실시 형태의 바닥 하부 대차를 개략적으로 나타내는 평면도이다.
도 11은 그 밖의 실시 형태 워크 반송 시스템에 있어서의 제1 워크가 제2 워크에 조립되는 개소를 당해 제2 워크의 전방측으로부터 본 단면도이다.
이하, 본 개시를 적용한 구체적인 실시 형태에 대해, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 단, 본 개시가 이하의 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 또한, 설명을 명확히 하기 위해, 이하의 기재 및 도면은 적절히 간략화되어 있다.
먼저, 본 실시 형태의 워크 반송 시스템의 구성을 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태의 워크 반송 시스템을 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 2는, 본 실시 형태의 워크 반송 시스템을 개략적으로 나타내는 평면도이다. 도 3은, 본 실시 형태의 워크 반송 시스템에 있어서의 제1 워크가 제2 워크에 조립되는 개소를 당해 제2 워크의 전방측으로부터 본 단면도이다. 도 4는, 본 실시 형태의 워크 반송 시스템의 제어계 블록도이다. 또한, 도 1 내지 도 3에서는, 도면을 명확히 하기 위해 적절히 부재를 생략하였다.
본 실시 형태의 워크 반송 시스템(1)은, 예를 들어 자동차의 생산 라인 등의 시설에서 적합하며, 제1 워크(2)를 제2 워크(3)에 조립하기 위해 사용된다. 여기서, 제1 워크(2)는, 예를 들어 전기 자동차의 프론트 서스펜션 주변을 구성하는 프론트 어셈블리(2a), 리어 서스펜션 주변을 구성하는 리어 어셈블리(2b), 프론트 어셈블리(2a)와 리어 어셈블리(2b) 사이에 배치되는 전지(2c)이다.
또한, 제2 워크(3)는, 예를 들어 전기 자동차의 보디(이하, 제2 워크와 동등한 부호(3)를 붙이는 경우가 있다.)이다. 단, 제1 워크(2) 및 제2 워크(3)는, 상술한 것만은 아니고, 서로 고정되는 것이면 된다.
워크 반송 시스템(1)은, 도 1 내지 도 4에 도시하는 바와 같이, 반송 장치(4), 바닥 상부 대차(5), 바닥 하부 대차(6) 및 제어 장치(7)를 구비하고 있다. 반송 장치(4)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 레일(4a)을 따라 행거(4b)가 이동 가능하며, 당해 행거(4b)에 제2 워크(3)를 매달아 지지한 상태로 반송 가능한 구성으로 되어 있다. 단, 반송 장치(4)는, 시설의 바닥 FL의 상방에서 제2 워크(3)를 반송 가능한 구성이면 된다.
이 때, 반송 장치(4)는, 미리 반송 순으로 나열된 제2 워크(3)를 행거(4b)로 보유 지지하여 반송하는 구성으로 되어 있다. 그리고, 반송 장치(4)는, 행거(4b)를 레일(4a)을 따라 이동시키기 위한 모터(4c)의 회전각 속도를 인코더(4d)에 의해 검출하고, 검출된 모터(4c)의 회전각 속도를 나타내는 정보를, 통신부(4e)를 통하여 제어 장치(7)에 출력하는 구성으로 되어 있다.
바닥 상부 대차(5)는, 도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 제1 워크(2)를 반송하기 위해 시설의 바닥 FL 상을 이동한다. 이 때, 바닥 상부 대차(5)는, 제1 워크(2)를 반송하기 위해 시설의 바닥 FL 상을 자주(즉, 자율 이동)하면 된다. 단, 바닥 상부 대차(5)는, 시설의 바닥 FL에 부설된 레일 등을 따라 이동해도 되고, 외부로부터의 지시에 기초하여 이동해도 된다.
본 실시 형태에서는, 예를 들어 프론트 어셈블리(2a)를 반송하는 바닥 상부 대차(5)와, 리어 어셈블리(2b)를 반송하는 바닥 상부 대차(5)와, 전지(2c)를 반송하는 바닥 상부 대차(5)를 1조로 하는 바닥 상부 대차군이 복수조, 시설의 바닥 FL 상을 자주한다. 단, 1조의 바닥 상부 대차군을 구성하는 바닥 상부 대차(5)의 대수는, 제2 워크(3)에 조립되는 제1 워크(2)의 개수에 따라, 적절히 변경할 수 있다.
도 5는, 본 실시 형태의 바닥 상부 대차를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 6은, 본 실시 형태의 바닥 상부 대차를 개략적으로 나타내는 정면도이다. 또한, 도 5 및 도 6에서는, 적재부가 밀어올려진 상태를 이점쇄선으로 나타내고 있다. 또한, 도 5 및 도 6에서는, 적재부가 밀어올려진 상태를 명확히 하기 위해, 지지부를 생략하였다.
바닥 상부 대차(5)는, 예를 들어 도 3 내지 도 6에 도시하는 바와 같이, 기대(5a), 적재부(5b), 지지부(5c), 검출부(5d), 통신부(5e) 및 제어부(5f)를 구비하고 있다. 기대(5a)는, 제1 스텝(5g), 제2 스텝(5h) 및 연결부(5i)를 구비하고 있다.
제1 스텝(5g)은, 제1 스텝(5g)의 상면에 대략 평탄면을 갖고, 예를 들어 바닥 상부 대차(5)를 상하 방향으로부터 볼 때 대략 직사각 형상이다. 제2 스텝(5h)은, 제1 스텝(5g)에 대해 바닥 상부 대차(5)의 좌우 방향에서 간격을 두고 배치되어 있다. 제2 스텝(5h)은, 제2 스텝(5h)의 상면에 대략 평탄면을 갖고, 예를 들어 바닥 상부 대차(5)를 상하 방향으로부터 볼 때 대략 직사각 형상이다. 이들 제1 스텝(5g)의 대략 평탄면과 제2 스텝(5h)의 대략 평탄면은, 대략 동등한 높이에 배치되어 있다.
연결부(5i)는, 제1 스텝(5g)과 제2 스텝(5h)을 연결한다. 연결부(5i)는, 바닥 상부 대차(5)를 전방측으로부터 보아 대략 U자 형상이며, 연결부(5i)의 한쪽 단부가 제1 스텝(5g)에 고정되고, 연결부(5i)의 다른 쪽 단부가 제2 스텝(5h)에 고정되어 있다. 연결부(5i)에는, 후술하는 승강기(6b)의 신축부(6h)가 지나가는 관통부(5j)가 형성되어 있다.
이러한 기대(5a)의 제1 스텝(5g) 및 제2 스텝(5h)의 하면에는 각각 구동륜(5k) 및 종동륜(5l)이 마련되어 있다. 각각의 구동륜(5k)은, 모터(5m)의 구동력에 의해 회전 구동한다. 이 때, 모터(5m)의 회전각 속도는, 인코더(5n)에 의해 검출된다.
적재부(5b)에는, 제1 워크(2)가 적재된다. 적재부(5b)는, 예를 들어 적재부(5b)의 상면에 대략 평탄면을 갖고, 기대(5a)에 대해 상하 방향으로 이동 가능하게 배치되어 있다. 지지부(5c)는, 적재부(5b)의 상하 방향의 이동에 추종 가능하며, 또한 적재부(5b)의 수평 방향의 흔들림을 억제하는 구성으로 되어 있다.
지지부(5c)는, 예를 들어 도 3에 도시하는 바와 같이, 팬터그래프를 구비하고 있고, 연결부(5i)의 오목부에 배치되어 있다. 그리고, 지지부(5c)의 하단부가 연결부(5i)의 오목부의 상면에 고정되고, 지지부(5c)의 상단부가 적재부(5b)의 하면에 고정되어 있다.
여기서, 지지부(5c)는, 덮개부(5o)에 의해 덮여 있으면 된다. 덮개부(5o)는, 주름 상자상으로 형성된 통 형상체이며, 덮개부(5o)의 하단부가 연결부(5i)의 오목부의 상면에 고정되고, 덮개부(5o)의 상단부가 적재부(5b)의 하면에 고정되어 있다. 이에 의해, 제1 워크(2)를 제2 워크(3)에 조립할 때 작업원이 볼트 등을 기대(5a)에 낙하시켜도, 볼트 등이 지지부(5c)에 들어가는 것을 억제할 수 있다.
검출부(5d)는, 바닥 하부 대차(6)의 이동을 검출한다. 검출부(5d)는, 예를 들어 광전 센서를 구비하고 있고, 광전 센서로부터 하향으로 레이저를 출사 가능하게 바닥 상부 대차(5)에 고정되어 있다. 검출부(5d)는, 검출한 바닥 하부 대차(6)의 이동을 나타내는 검출 정보를 제어부(5f)에 출력한다. 단, 검출부(5d)는, 바닥 하부 대차(6)의 이동을 검출할 수 있는 구성이면 된다.
통신부(5e)는, 제어 장치(7)와 정보를 송수신 가능하게 접속되어 있다. 제어부(5f)는, 바닥 상부 대차(5)가 제1 워크(2)를 반송하기 위해 미리 설정된 경로 상을 자주하도록 인코더(5n)의 검출 정보를 참조하면서 모터(5m)를 제어한다.
이 때, 제어부(5f)는, 상세는 후술하겠지만, 검출부(5d)로부터 입력되는 검출 정보에 기초하여, 바닥 하부 대차(6)의 이동에 동기하도록 모터(5m)를 제어하거나, 제어 장치(7)로부터 입력되는 지시 정보에 기초하여, 바닥 상부 대차(5)가 시설에 있어서의 제1 워크(2)를 제2 워크(3)에 조립하기 전의 대기 영역 AR1(도 1 및 도 2를 참조)에서 대기 및 제1 워크(2)를 제2 워크(3)에 조립하는 조립 작업 영역 AR2(도 1 및 도 2를 참조)에 진입하도록 모터(5m)를 제어하거나 한다.
도 7은, 본 실시 형태의 바닥 상부 대차와 바닥 하부 대차의 배치 관계를 나타내는 도면이다. 도 8은, 본 실시 형태의 바닥 하부 대차를 개략적으로 나타내는 측면도이다. 도 9는, 본 실시 형태의 바닥 하부 대차를 개략적으로 나타내는 정면도이다. 도 10은, 본 실시 형태의 바닥 하부 대차를 개략적으로 나타내는 평면도이다. 또한, 도 7에서는, 우측에 바닥 상부 대차가 바닥 하부 대차의 바로 위에 배치된 직후의 상태를 나타내고, 좌측에 바닥 상부 대차(5)와 바닥 하부 대차(6)가 동기하여 이동하고, 제1 워크(2)가 밀어 올려진 상태를 나타내고 있다.
바닥 하부 대차(6)는, 도 3 및 도 7에 도시하는 바와 같이, 도 1 및 도 2에 나타내는 조립 작업 영역 AR2의 하측에 있어서, 바닥 FL에 형성된 홈상의 바닥 하부 스페이스 US의 내부를 왕복한다. 바닥 하부 스페이스 US는, 반송 장치(4)의 레일(4a)을 따라 연장되어 있고, 바닥 하부 스페이스 US의 저면에 대략 평탄면을 갖는다.
여기서, 본 실시 형태에서는, 도 7에 도시하는 바와 같이, 바닥 상부 대차군을 구성하는 바닥 상부 대차(5)의 대수와 대응하도록 3대의 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US의 연장 방향으로 나열되어 있다. 단, 바닥 하부 대차(6)의 대수는, 바닥 상부 대차군을 구성하는 바닥 상부 대차(5)의 대수에 대응하도록, 적절히 변경할 수 있다.
바닥 하부 대차(6)는, 예를 들어 도 8 내지 도 10에 도시하는 바와 같이, 기대(6a), 승강기(6b), 통신부(6c) 및 제어부(6d)를 구비하고 있다. 기대(6a)는, 바닥 하부 대차(6)의 섀시를 구성하고, 기대(6a)의 하면에 구동륜(6e)을 구비하고 있다. 구동륜(6e)은, 모터(6f)의 구동력에 의해 회전 구동한다. 이 때, 모터(6f)의 회전각 속도는, 인코더(6g)에 의해 검출된다.
승강기(6b)는, 기대(6a)의 상면에 고정되어 있다. 승강기(6b)는, 바닥 하부 대차(6)의 상하 방향으로 신축 가능한 신축부(6h)를 구비하고 있다. 신축부(6h)는, 예를 들어 실린더 잭으로 구성되어 있고, 바닥 상부 대차(5)의 관통부(5j)에 삽입 가능한 형상으로 되어 있다. 이러한 승강기(6b)는, 커버(6i)에 의해 덮여 있고, 도 10에 도시하는 바와 같이, 당해 커버(6i)의 상면에 형성된 관통부(6j)로부터 신축부(6h)가 신축 가능하게 지나고 있다.
단, 승강기(6b)는, 바닥 상부 대차(5)의 적재부(5b)에 제1 워크(2)가 적재된 상태에서 당해 적재부(5b)를 밀어올릴 수 있고, 또한, 제1 워크(2)가 철거된 적재부(5b)를 끌어내릴 수 있는 구성이면 된다. 또한, 승강기(6b)는, 전동식이어도 되고, 유압식이어도 된다.
여기서, 바닥 상부 대차(5)는, 도 3 등에 도시하는 바와 같이, 바닥 상부 대차(5)의 적재부(5b)의 하면으로부터 하측으로 돌출되는 전달부(5p)를 구비하고 있으면 된다. 전달부(5p)는, 예를 들어 기둥 형상이며, 상하 방향으로부터 볼 때 관통부(5j)와 중첩되도록 배치되어 있다.
이에 의해, 승강기(6b)의 신축부(6h)를 신장시켰을 때 전달부(5p)를 통하여 적재부(5b)를 밀어올릴 수 있다. 그 때문에, 전달부(5p)를 구비하고 있지 않은 경우와 비교하여, 소정의 높이까지 적재부(5b)를 밀어올릴 때의 승강기(6b)의 신장량을 적게 할 수 있고, 그 결과, 승강기(6b)를 소형화할 수 있다.
통신부(6c)는, 제어 장치(7)와 정보를 송수신 가능하게 접속되어 있다. 제어부(6d)는, 상세는 후술하겠지만, 제어 장치(7)로부터 입력되는 지시 정보에 기초하여, 바닥 하부 스페이스 US를 왕복하게 인코더(6g)의 검출 정보를 참조하면서 모터(6f)를 제어한다. 또한, 제어부(6d)는, 제어 장치(7)로부터 입력되는 지시 정보에 기초하여, 신축부(6h)가 신축하도록 승강기(6b)를 제어한다.
제어 장치(7)는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 저장부(7a), 통신부(7b) 및 제어부(7c)를 구비하고 있다. 저장부(7a)는, 반송 장치(4)에서 순서대로 반송되는 제2 워크(3)의 식별 정보(예를 들어, 차종을 나타내는 정보), 제2 워크(3)에 조립되는 제1 워크(2)의 식별 정보 및 제2 워크(3)에 대한 제1 워크(2)의 조립 위치 정보 등이 저장되어 있다.
통신부(7b)는, 반송 장치(4)의 통신부(4e), 바닥 상부 대차(5)의 통신부(5e) 및 바닥 하부 대차(6)의 통신부(6c)와 정보를 송수신 가능하게 접속되어 있다. 이들 반송 장치(4)의 통신부(4e)와, 바닥 상부 대차(5)의 통신부(5e)와, 바닥 하부 대차(6)의 통신부(6c)와, 제어 장치(7)의 통신부(7b)는, 예를 들어 네트워크를 통하여 접속되어 있으면 된다.
제어부(7c)는, 반송 장치(4)로부터 입력되는 인코더(4d)의 검출 결과에 기초하여, 바닥 하부 대차(6)가 제2 워크(3)의 이동과 동기하여 이동하도록 당해 바닥 하부 대차(6)를 제어하기 위한 지시 정보를 생성하거나, 바닥 상부 대차(5)가 대기 영역 AR1에서 대기 및 조립 작업 영역 AR2에 진입하도록 당해 바닥 상부 대차(5)를 제어하기 위한 지시 정보를 생성하거나 한다.
또한, 제어부(7c)는, 반송 장치(4)에서 순서대로 반송되는 제2 워크(3)의 식별 정보, 제2 워크(3)에 조립되는 제1 워크(2)의 식별 정보 및 제2 워크(3)에 대한 제1 워크(2)의 조립 위치 정보에 기초하여, 바닥 하부 대차(6)의 간격이나 승강기(6b)의 신축부(6h)의 신장량 등을 제어하기 위한 지시 정보 등을 생성한다. 이러한 지시 정보는, 통신부(7b)를 통하여 바닥 상부 대차(5) 또는 바닥 하부 대차(6)에 송신된다.
다음으로, 본 실시 형태의 워크 반송 시스템(1)을 사용하여 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b), 전지(2c)를 보디(3)에 조립하는 수순을 설명한다. 우선, 예를 들어 1조의 바닥 상부 대차군을 구성하는 3대의 바닥 상부 대차(5)가, 프론트 어셈블리(2a)의 수수 영역 AR3, 전지(2c)의 수수 영역 AR4, 리어 어셈블리(2b)의 수수 영역 AR5의 순으로, 미리 설정된 경로 상을 자주하도록, 각각의 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f)가 모터(5m)를 제어한다.
그리고, 선두의 바닥 상부 대차(5)로부터 순서대로 적재부(5b)에 프론트 어셈블리(2a), 전지(2c), 리어 어셈블리(2b)가 적재되면, 각각의 바닥 상부 대차(5)가 대기 영역 AR1에 자주하여 대기하도록, 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f)가 모터(5m)를 제어한다.
이 때, 대기 영역 AR1에 있어서, 보디(3)의 반송 방향을 향하여, 리어 어셈블리(2b)를 반송하는 바닥 상부 대차(5), 전지(2c)를 반송하는 바닥 상부 대차(5), 프론트 어셈블리(2a)를 반송하는 바닥 상부 대차(5)의 순으로 배열되도록, 각각의 바닥 상부 대차(5)를 자주시킨다.
바닥 상부 대차(5)가 대기 영역 AR1에 도달하면, 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f)는, 당해 바닥 상부 대차(5)의 통신부(5e)를 통하여, 대기 영역 AR1에 도달하였다는 취지의 정보를 제어 장치(7)에 송신한다. 바닥 상부 대차(5)가 대기 영역 AR1에 도달하였다는 취지의 정보를 제어 장치(7)의 통신부(7b)가 수신하면, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 바닥 하부 대차(6)의 인코더(6g)의 검출 정보에 기초하여, 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US에 있어서의 보디(3)의 반송 방향에 대해 반대측의 발진 영역에 배치되어 있는지 여부를 확인한다.
그리고, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 반송 장치(4)로부터 송신되는 인코더(4d)의 검출 정보에 기초하여, 다음으로 조립 작업 영역 AR2에 도달하는 보디(3)가 당해 조립 작업 영역 AR2에 대해 미리 설정된 위치까지 접근하였는지 여부를 확인한다.
제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US에 있어서의 보디(3)의 반송 방향에 대해 반대측의 발진 영역에 배치되고, 또한, 보디(3)가 조립 작업 영역 AR2에 대해 미리 설정된 위치까지 접근해 있는 경우, 각각의 바닥 상부 대차(5)가 조립 작업 영역 AR2에 있어서의 바닥 하부 대차(6)의 대략 바로 위의 위치까지 자주를 재개하도록 당해 각각의 바닥 상부 대차(5)를 제어하기 위한 지시 정보를 생성하고, 통신부(7b)를 통하여 당해 지시 정보를 각각의 바닥 상부 대차(5)에 송신한다.
이 때, 조립 작업 영역 AR2에 도달하는 보디(3)의 식별 정보, 보디(3)에 조립되는 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 식별 정보 및 보디(3)에 대한 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 조립 위치 정보에 기초하여, 3대의 바닥 하부 대차(6)가 원하는 간격을 두고 바닥 하부 스페이스 US에 배치되어 있다.
한편, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US에 있어서의 보디(3)의 반송 방향에 대해 반대측의 발진 영역에 배치되고, 또한, 보디(3)가 조립 작업 영역 AR2에 대해 미리 설정된 위치까지 접근하지 않은 경우, 각각의 바닥 상부 대차(5)가 조립 작업 영역 AR2에 있어서의 바닥 하부 대차(6)의 대략 바로 위의 위치까지 자주를 재개하도록 당해 각각의 바닥 상부 대차(5)를 제어하기 위한 지시 정보의 생성을 대기한다.
바닥 상부 대차(5)의 통신부(5e)가 지시 정보를 수신하면, 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f)는, 바닥 상부 대차(5)가 조립 작업 영역 AR2에 있어서의 바닥 하부 대차(6)의 대략 바로 위의 위치까지 자주를 재개하도록, 모터(5m)를 제어한다. 이 때, 바닥 상부 대차(5)는, 당해 바닥 상부 대차(5)의 제1 스텝(5g)과 제2 스텝(5h)에서 바닥 하부 스페이스 US를 걸치도록 당해 바닥 하부 스페이스 US에 있어서의 보디(3)의 반송 방향에 대해 반대측으로부터 조립 작업 영역 AR2에 진입하고, 도 7의 우측에 도시하는 바와 같이, 각각의 바닥 상부 대차(5)의 대략 바로 밑에 바닥 하부 대차(6)를 배치한다.
다음으로, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 반송 장치(4)의 인코더(4d)의 검출 정보에 기초하여, 보디(3)가 3대의 바닥 하부 대차(6)의 대략 바로 위에 도달하였는지 여부를 확인한다. 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 보디(3)가 3대의 바닥 하부 대차(6)의 대략 바로 위에 도달한 경우, 각각의 바닥 하부 대차(6)가 보디(3)의 이동에 동기하도록 당해 각각의 바닥 하부 대차(6)를 제어하기 위한 지시 정보를 생성하고, 통신부(7b)를 통하여 당해 지시 정보를 각각의 바닥 하부 대차(6)에 송신한다.
한편, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 보디(3)가 3대의 바닥 하부 대차(6)의 대략 바로 위에 도달하지 않은 경우, 각각의 바닥 하부 대차(6)가 보디(3)의 이동에 동기하도록 당해 각각의 바닥 하부 대차(6)를 제어하기 위한 지시 정보의 생성을 대기한다.
바닥 하부 대차(6)의 통신부(6c)가 지시 정보를 수신하면, 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)는, 보디(3)의 이동에 동기하도록, 모터(6f)를 제어한다. 이 때, 반송 장치(4)에 의한 보디(3)의 반송 속도가 일정한 경우, 당해 보디(3)에 동기하도록, 바닥 하부 대차(6)를 간단하게 이동시킬 수 있다. 한편, 보디(3)의 반송 속도가 변속인 경우, 반송 장치(4)의 인코더(4d)의 검출 정보에 기초하여, 바닥 하부 대차(6)가 보디(3)의 이동에 동기하도록, 제어 장치(7)의 제어부(7c)가 바닥 하부 대차(6)에 대해 지시 정보를 생성해도 된다.
바닥 하부 대차(6)가 보디(3)의 이동에 동기하도록 이동을 개시하면, 바닥 상부 대차(5)의 검출부(5d)가 당해 바닥 상부 대차(5)의 바로 밑의 바닥 하부 대차(6)의 이동을 검출하고, 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f)는, 검출부(5d)의 검출 정보에 기초하여, 바닥 상부 대차(5)가 당해 바닥 상부 대차(5)의 바로 밑에 배치된 바닥 하부 대차(6)에 동기하여 이동하도록, 모터(5m)를 제어한다.
이 때, 상하 방향으로부터 볼 때, 바닥 상부 대차(5)의 관통부(5j)와 바닥 하부 대차(6)의 신축부(6h)가 대략 중첩되도록, 바닥 상부 대차(5)와 바닥 하부 대차(6)는 동기한다. 그리고, 작업자는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 바닥 상부 대차(5)의 제1 스텝(5g) 또는 제2 스텝(5h)에 탑승하여, 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b), 전지(2c) 및 보디(3)와 함께 이동한다.
그와 더불어, 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)는, 승강기(6b)의 신축부(6h)가 신장하도록, 당해 승강기(6b)를 제어한다. 승강기(6b)의 신축부(6h)가 신장하면, 도 7의 좌측에 도시하는 바와 같이, 신축부(6h)가 바닥 상부 대차(5)의 관통부(5j)를 지나 당해 신축부(6h)의 상단부가 전달부(5p)를 통하여 바닥 상부 대차(5)의 적재부(5b)에 접촉하여, 적재부(5b)를 밀어올린다. 이 때, 적재부(5b)가 지지부(5c)에 지지되어 있으므로, 적재부(5b)의 흔들림을 억제할 수 있다.
여기서, 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b), 전지(2c)를 각각 보디(3)에 조립하기 위해 요구되는 높이 위치가 다르다. 그 때문에, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 조립 작업 영역 AR2에 도달하는 보디(3)의 식별 정보, 보디(3)에 조립되는 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 식별 정보 및 보디(3)에 대한 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 조립 위치 정보에 기초하여, 각각의 바닥 하부 대차(6)에 있어서의 승강기(6b)의 신축부(6h)에 요구되는 신장량을 산출한다. 그리고, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 산출한 신장량으로 신축부(6h)가 신장하도록 승강기(6b)를 제어하기 위한 지시 정보를 생성하고, 통신부(7b)를 통하여 당해 지시 정보를 각각의 바닥 하부 대차(6)에 송신한다.
바닥 하부 대차(6)의 통신부(6c)가 신축부(6h)를 신장시키는 지시 정보를 수신하면, 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)는, 당해 지시 정보에 기초하여 신축부(6h)가 원하는 신장량으로 신장하도록 승강기(6b)를 제어한다.
이에 의해, 각각의 바닥 하부 대차(6)의 신축부(6h)에서 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b), 전지(2c)를 보디(3)에 조립할 수 있는 높이 위치까지 양호하게 밀어올릴 수 있다. 그리고, 작업자는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 밀어올려진 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)를 보디(3)에 조립한다.
이와 같이 본 실시 형태에서는, 바닥 하부 대차(6)의 승강기(6b)에 의해 바닥 상부 대차(5)의 적재부(5b)에 적재된 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 또는 전지(2c)를 밀어올리므로, 바닥 상부 대차(5)의 승강기를 생략할 수 있다. 그 때문에, 워크 반송 시스템(1)을 저렴하게 구성할 수 있다.
바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)는, 바닥 하부 대차(6)가 이동을 개시하고 나서 미리 설정된 기간이 경과하면, 신축부(6h)가 수축하도록 승강기(6b)를 제어한다. 여기서, 미리 설정된 기간은, 적어도 작업자가 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b), 전지(2c)를 보디(3)에 조립하는 것이 가능한 기간으로 설정하면 된다.
다음으로, 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)는, 인코더(6g)를 참조하면서 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US에서 미리 설정된 거리를 이동하였는지 여부를 확인한다. 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US에서 미리 설정된 거리를 이동하고 있는 경우, 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)는, 바닥 하부 대차(6)가 정지하도록 모터(6f)를 제어한다.
한편, 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US에서 미리 설정된 거리를 이동하지 않은 경우, 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)가, 인코더(6g)를 참조하면서 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US에서 미리 설정된 거리를 이동하도록 모터(6f)의 제어를 계속한다.
여기서, 미리 설정된 거리는, 예를 들어 적어도 작업자가 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b), 전지(2c)를 보디(3)에 조립하는 것이 가능한 기간에 승강기(6b)의 신축부(6h)의 수축이 완료될 때까지의 기간을 더한 기간에, 바닥 하부 대차(6)가 주행하는 거리로 설정되어 있으면 된다.
그 때문에, 바꾸어 말하면, 바닥 하부 스페이스 US는, 적어도 작업자가 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b), 전지(2c)를 보디(3)에 조립하는 것이 가능한 기간에 승강기(6b)의 신축부(6h)의 수축이 완료될 때까지의 기간을 더한 기간에, 바닥 하부 대차(6)가 주행하는 길이로 연장되어 있다.
그리고, 바닥 하부 대차(6)가 바닥 하부 스페이스 US에서 미리 설정된 거리를 이동하고 있는 경우, 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)는, 통신부(6c)를 통하여 바닥 하부 대차(6)가 정지하였다는 취지의 정보를 제어 장치(7)에 송신한다.
바닥 하부 대차(6)가 정지하였다는 취지의 정보를 제어 장치(7)의 통신부(7b)가 수신하면, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 반송 장치(4)에서 순서대로 반송되는 보디(3)의 식별 정보, 보디(3)에 조립되는 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 식별 정보 및 보디(3)에 대한 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 조립 위치 정보에 기초하여, 다음으로 조립 작업 영역 AR2에 도달하는 보디(3)의 식별 정보, 보디(3)에 조립되는 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 식별 정보 및 보디(3)에 대한 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 조립 위치 정보를 확인한다.
제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 다음에 조립 작업 영역 AR2에 도달하는 보디(3)의 식별 정보, 보디(3)에 조립되는 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 식별 정보 및 당해 보디(3)에 대한 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 조립 위치 정보에 기초하여, 보디(3)에 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)를 조립하기 위한 최적의 3대의 바닥 하부 대차(6)의 간격을 산출한다. 그리고, 제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 3대의 바닥 하부 대차(6)가 산출한 간격을 두고 바닥 하부 스페이스 US의 발진 영역에 배치되도록 각각의 바닥 하부 대차(6)를 제어하기 위한 지시 정보를 생성한다.
제어 장치(7)의 제어부(7c)는, 통신부(7b)를 통하여 3대의 바닥 하부 대차(6)가 원하는 간격을 두고 바닥 하부 스페이스 US의 발진 영역에 배치되도록 각각의 바닥 하부 대차(6)를 제어하기 위한 지시 정보를, 각각의 바닥 하부 대차(6)에 송신한다.
3대의 바닥 하부 대차(6)가 원하는 간격을 두고 바닥 하부 스페이스 US의 발진 영역에 배치되도록 각각의 바닥 하부 대차(6)를 제어하기 위한 지시 정보를 바닥 하부 대차(6)의 통신부(6c)가 수신하면, 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d)는, 3대의 바닥 하부 대차(6)가 원하는 간격을 두고 바닥 하부 스페이스 US의 발진 영역으로 되돌아가도록, 인코더(6g)를 참조하면서 모터(6f)를 제어한다.
이에 의해, 다음으로 반송되어 오는 보디(3)에 대한 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 조립 위치 정보 등에 기초하여, 미리 3대의 바닥 하부 대차(6)를 원하는 간격을 두고 바닥 하부 스페이스 US의 발진 영역에 배치할 수 있다. 그 때문에, 반송 순으로 보디(3)와 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)와의 조합이 달라도, 보디(3)에 대해 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)를 적절한 조립 위치에 배치할 수 있다.
한편, 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f)는, 인코더(5n)의 검출 정보를 참조하면서 바닥 상부 대차(5)가 바닥 하부 대차(6)와 동기를 개시하고 나서 상술한 미리 설정된 거리를 이동하였는지 여부를 확인한다. 바닥 상부 대차(5)가 미리 설정된 거리를 이동하고 있는 경우, 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f)는, 바닥 상부 대차(5)의 바로 밑에 배치된 바닥 하부 대차(6)의 동기를 해제하고, 새로운 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)를 수취하기 위해, 미리 설정된 경로 상을 자주하도록 모터(5m)를 제어한다.
한편, 바닥 상부 대차(5)가 미리 설정된 거리를 이동하지 않은 경우, 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f)는, 바닥 상부 대차(5)의 바로 밑에 배치된 바닥 하부 대차(6)의 동기가 계속되도록 검출부(5d)의 검출 정보를 참조하면서 모터(5m)를 제어한다.
이와 같이 본 실시 형태의 워크 반송 시스템(1), 바닥 상부 대차(5), 바닥 하부 대차(6) 및 워크 반송 방법은, 바닥 하부 대차(6)의 승강기(6b)에 의해 바닥 상부 대차(5)의 적재부(5b)에 적재된 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 또는 전지(2c)를 밀어올리므로, 바닥 상부 대차(5)의 승강기를 생략할 수 있다. 그 때문에, 워크 반송 시스템(1)을 저렴하게 구성할 수 있다. 특히, 바닥 상부 대차(5)는, 바닥 하부 대차(6)에 있어서의 승강기(6b)의 신축부(6h)가 지나가는 관통부(5j)를 구비하는 간단한 구성이므로, 워크 반송 시스템(1)을 저렴하게 구성할 수 있다.
게다가, 본 실시 형태의 워크 반송 시스템(1), 바닥 상부 대차(5), 바닥 하부 대차(6) 및 워크 반송 방법은, 보디(3)의 이동에 바닥 상부 대차(5) 및 바닥 하부 대차(6)를 동기시키고, 보디(3)에 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)를 조립할 수 있기 때문에, 보디(3)의 반송 속도를 대략 일정하게 할 수 있다. 그 때문에, 전지 자동차의 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 실시 형태의 워크 반송 시스템(1), 바닥 상부 대차(5), 바닥 하부 대차(6) 및 워크 반송 방법은, 다음에 반송되어 오는 보디(3)에 대한 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)의 조립 위치 정보에 기초하여, 미리 3대의 바닥 하부 대차(6)를 원하는 간격을 두고 바닥 하부 스페이스 US의 발진 영역에 배치할 수 있다. 그 때문에, 반송 순으로 보디(3)와 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)와의 조합이 달라도, 보디(3)에 대해 프론트 어셈블리(2a), 리어 어셈블리(2b) 및 전지(2c)를 적절한 조립 위치에 배치할 수 있다.
여기서, 바닥 하부 스페이스 US의 개구부는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 덮개(10)에 의해 덮여 있으면 된다. 이 때, 덮개(10)는, 바닥 하부 대차(6)에 있어서의 승강기(6b)의 신축부(6h)가 지나가는 관통부(10a)가 반송 장치(4)의 레일(4a)을 따라 형성되어 있으면 된다. 이에 의해, 예를 들어 작업자가 프론트 어셈블리(2a) 등을 보디(3)에 조립할 때 잘못해서 볼트 등이 바닥 FL에 낙하되어도, 당해 볼트 등의 바닥 하부 스페이스 US로의 낙하를 억제할 수 있다.
또한, 워크 반송 시스템(1)은, 도 11에 도시하는 바와 같이, 바닥 FL에 있어서의 바닥 하부 스페이스 US의 양측을 따라 스테이지(11)를 구비하고 있으면 된다. 이 때, 스테이지(11)의 상면은, 바닥 상부 대차(5)의 제1 스텝(5g) 및 제2 스텝(5h)과 대략 동등한 높이를 갖는 대략 평탄면이면 된다. 이에 의해, 작업자가 바닥 상부 대차(5)의 제1 스텝(5g) 또는 제2 스텝(5h)에 탑승할 때의 걸려 넘어짐을 억제할 수 있다.
여기서, 예를 들어 서스펜션의 스프링을 보디(3)에 고정하는 경우, 스프링을 수축시키기 위해, 바닥 상부 대차(5)의 적재부(5b)를 강하게 밀어올리지만, 그때, 적재부(5b)가 기대(5a)와 연결되어 있는 경우, 바닥 상부 대차(5)가 바닥 FL로부터 들뜨는 경우가 있다. 그래서, 워크 반송 시스템(1)은, 바닥 상부 대차(5)의 들뜸을 억제하는 누름부(12)를 구비하고 있으면 된다.
누름부(12)는, 예를 들어 바닥 상부 대차(5)로부터 외측에 돌출되도록 배치되고, 상하 방향으로 연장되는 회전축을 중심으로 회전하는 롤러(12a) 및 스테이지(11)에 형성되어, 롤러(12a)의 일부가 삽입되는 홈부(12b)를 구비하고 있으면 된다. 이에 의해, 바닥 상부 대차(5)의 자주에 따라 롤러(12a)가 회전하고, 바닥 상부 대차(5)에 들뜸이 생기면, 롤러(12a)가 홈부(12b)에 접촉하여 바닥 상부 대차(5)의 들뜸을 억제할 수 있다. 단, 누름부(12)는, 바닥 하부 스페이스 US 상을 바닥 상부 대차(5)가 자주할 때 당해 바닥 상부 대차(5)의 들뜸을 억제 가능한 구성이면 된다.
본 개시는 상기 실시 형태에 한정된 것이 아니라, 취지를 일탈하지 않는 범위에서 적절히 변경하는 것이 가능하다.
예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 모든 바닥 상부 대차(5)의 적재부(5b)에 제1 워크(2)를 적재하고 있지만, 반송되는 제2 워크(3)에 따라, 일부의 바닥 상부 대차(5)에 제1 워크(2)가 적재되어 있지 않아도 된다.
예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 워크 반송 시스템(1)을 전기 자동차의 생산 라인에 적용하였지만, 적용되는 시설은 한정되지 않고, 제1 워크(2)를 밀어올려서 제2 워크(3)에 조립하는 시설에 적용할 수 있다.
예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 인코더의 검출 정보에 기초하여, 제2 워크(3)(즉, 행거(4b))의 위치 정보, 바닥 상부 대차(5)의 위치 정보 및 바닥 하부 대차(6)의 위치 정보를 취득하고 있지만, GPS(Global Positioning System) 등의 위치 정보에 기초하여, 행거(4b)의 위치 정보, 바닥 상부 대차(5)의 위치 정보 및 바닥 하부 대차(6)의 위치 정보를 취득해도 된다. 또한, 행거(4b)의 위치 정보, 바닥 상부 대차(5)의 위치 정보 및 바닥 하부 대차(6)의 위치 정보를, 시설에 배치된 검출 센서에 의해 검출해도 된다.
예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 바닥 상부 대차(5)의 검출부(5d)를 사용하여 당해 바닥 상부 대차(5)를 바닥 하부 대차(6)와 동기시키고 있지만, 바닥 상부 대차(5)와 바닥 하부 대차(6)를 동기시킬 때 상호를 연결부에 의해 연결하고, 바닥 상부 대차(5) 또는 바닥 하부 대차(6)의 한쪽 구동력에 의해 다른 쪽을 이동시켜도 된다.
예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 워크 반송 시스템(1)이 하나의 승강기(6b)를 구비하고 있지만, 복수의 승강기(6b)를 구비하고 있어도 된다.
예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 승강기(6b)가 바닥 하부 대차(6)에 탑재되어 있지만, 시설에 설치되어 있어도 된다. 이 경우, 제2 워크(3)에 제1 워크(2)를 조립할 때, 제2 워크(3)의 이동을 일단, 정지하면 된다.
예를 들어, 상기 실시 형태에서의 바닥 상부 대차(5) 및 바닥 하부 대차(6)의 동작은 예시이며, 제2 워크(3)에 제1 워크(2)를 조립할 수 있도록, 바닥 상부 대차(5) 및 바닥 하부 대차(6)가 동작하면 된다.
예를 들어, 바닥 상부 대차(5)의 제어부(5f), 바닥 하부 대차(6)의 제어부(6d) 및 제어 장치(7)의 제어부(7c)를 컴퓨터로 구성하고, 당해 컴퓨터의 CPU(Central Processing Unit)에 컴퓨터 프로그램을 실행시킴으로써, 반송 장치(4), 바닥 상부 대차(5) 및 바닥 하부 대차(6)를 제어해도 된다.
프로그램은, 다양한 타입의 비일시적인 컴퓨터 가독 매체(non-transitory computer readable medium)를 사용하여 저장되어, 컴퓨터에 공급할 수 있다. 비일시적인 컴퓨터 가독 매체는, 다양한 타입의 실체가 있는 기록 매체(tangible storage medium)를 포함한다. 비일시적인 컴퓨터 가독 매체의 예는, 자기 기록 매체(예를 들어 플렉시블 디스크, 자기 테이프, 하드 디스크 드라이브), 광자기 기록 매체(예를 들어 광자기 디스크), CD-ROM(Read Only Memory), CD-R, CD-R/W, 반도체 메모리(예를 들어, 마스크 ROM, PROM(Progra㎜able ROM), EPROM(Erasable PROM), 플래시 ROM, RAM(random access memory))을 포함한다. 또한, 프로그램은, 다양한 타입의 일시적인 컴퓨터 가독 매체(transitory computer readable medium)에 의해 컴퓨터에 공급되어도 된다. 일시적인 컴퓨터 가독 매체의 예는, 전기 신호, 광신호 및 전자파를 포함한다. 일시적인 컴퓨터 가독 매체는, 전선 및 광파이버 등의 유선 통신로, 또는 무선 통신로를 통하여, 프로그램을 컴퓨터에 공급할 수 있다.
이와 같이 설명된 개시로부터, 본 개시의 실시예들이 다양한 방식으로 변경 될 수 있음이 명백할 것이다. 이러한 변형은 본 개시의 사상 및 범위를 벗어나는 것으로 간주되어서는 안되며, 당업자에게 명백한 이러한 모든 변형은 다음의 청구 범위 내에 포함되도록 의도된다.

Claims (10)

  1. 시설의 내부에서 제1 워크를 반송하고, 상기 제1 워크를 상승시키기 위한 워크 반송 시스템이며,
    상기 시설의 바닥 위를 이동 가능하며, 상기 제1 워크가 적재되는 적재부를 갖는 바닥 상부 대차와,
    상기 바닥 상부 대차와는 별도로 구성되고, 상기 적재부를 밀어올리는 승강기를
    구비하는, 워크 반송 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 시설의 바닥 하부에 배치되고, 상기 승강기가 마련된 바닥 하부 대차를 구비하고,
    상기 바닥 상부 대차와 상기 바닥 하부 대차란, 서로 상하 방향으로 중첩된 상태에서 동기하는, 워크 반송 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 바닥 하부 대차는, 상기 제1 워크가 조립되는 제2 워크를 반송하는 반송 장치의 하측에 배치되고, 상기 제2 워크의 반송과 동기하는, 워크 반송 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 하나의 상기 제2 워크에 조립되는 복수의 상기 제1 워크를 개별적으로 반송하는 복수의 상기 바닥 상부 대차와,
    복수의 상기 바닥 하부 대차를
    구비하고,
    상기 바닥 상부 대차 또는 상기 바닥 하부 대차는, 상기 제2 워크에 각각의 상기 제1 워크가 조립되는 당해 제1 워크의 조립 위치 정보에 기초하여, 간격을 두고 주행하는, 워크 반송 시스템.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 승강기는, 상기 제2 워크에 각각의 상기 제1 워크가 조립되는 당해 제1 워크의 조립 위치 정보에 기초하여 동작하는, 워크 반송 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 바닥 상부 대차는, 상기 승강기의 신축부가 통과되는 관통부를 구비하는, 워크 반송 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 바닥 상부 대차는, 상기 적재부의 상하 방향의 동작에 추종 가능하며, 상기 적재부의 수평 방향의 흔들림을 억제하는 지지부를 구비하는, 워크 반송 시스템.
  8. 시설의 바닥 위를 이동하여 워크를 반송하는 바닥 상부 대차이며,
    상기 워크가 적재되는 적재부와,
    상기 바닥 상부 대차와는 별도로 구성된 승강기의 신축부가 통과되는 관통부를
    구비하고,
    상기 신축부에 의해 상기 적재부가 밀어올려지는, 바닥 상부 대차.
  9. 시설의 바닥 위를 이동하여 워크를 반송하고, 상기 워크를 적재하는 적재부를 갖는 바닥 상부 대차와 상하 방향으로 중첩된 상태에서 동기하여 상기 시설의 바닥 하부를 이동하고, 상기 적재부를 밀어올리는 승강기를 구비하는, 바닥 하부 대차.
  10. 대차의 적재부에 워크를 적재한 상태에서 상기 대차를 이동시키고, 상기 워크를 반송하는 공정과,
    상기 대차와는 별도로 구성된 승강기에 의해 상기 적재부를 밀어올려서 상기 워크를 상승시키는 공정을
    구비하는, 워크 반송 방법.
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