CN113929013B - 工件输送系统、座板上台车、座板下台车以及工件输送方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种能够以低成本构造的工件输送系统。第一示例性方面是一种工件输送系统，其构造成在设施内输送第一工件并升高第一工件，工件输送系统包括：座板上台车，其构造成是在设施的座板上可移动的，座板上台车包括放置部，第一工件放置在放置部上；以及升降机，其构造成向上推动放置部，升降机构造成与座板上台车分开。

Description

工件输送系统、座板上台车、座板下台车以及工件输送方法

技术领域

本公开涉及工件输送系统、座板上台车、座板下台车、以及工件输送方法。

背景技术

例如，在汽车等的生产线中使用的工件输送系统中，使用自推进的台车来输送待组装的工件。例如，如日本未审查专利申请公开No.2019-3241中所公开的，这样的台车包括用于升高和降低工件的升降机。也就是说，在通常的工件输送系统中，所有的台车都包括升降机。

发明内容

然而，申请人发现了以下问题。如上所述，在通常的工件输送系统中，所有的台车都包括升降机。这导致整个工件输送系统变得昂贵的问题。

本公开是鉴于上述问题而做出的，并且提供了一种能够以低成本构造工件输送系统的工件输送系统，座板上台车，座板下台车以及工件输送方法。

第一示例性方面是一种工件输送系统，其构造成在设施内输送第一工件并升高第一工件，工件输送系统包括：

座板上台车，其构造成是在设施的座板上可移动的，座板上台车包括放置部，第一工件放置在放置部上；以及

升降机，其构造成向上推动放置部，升降机构造成与座板上台车分开。

通过该结构，可以通过升降机升高(即，向上推动)放置在座板上台车的放置部上的第一工件，并且因此可以消除为座板上台车提供升降机的需要。因此，可以以低成本构造工件输送系统。

工件输送系统还可包括设置在设施的座板下方的座板下台车，座板下台车包括升降机，

其中座板上台车的运动和座板下台车的运动可在它们沿竖直方向彼此堆叠的状态下彼此同步。

通过该结构，可以在移动座板上台车的同时向上推动第一工件。

在上述工件输送系统中，座板下台车可设置在输送装置下方，输送装置构造成输送其中组装有第一工件的第二工件，座板下台车的运动与第二工件的输送同步。

通过该结构，可以使座板上台车的运动和座板下台车的运动与第二工件的运动同步，并将第一工件组装在第二工件中，并且因此可以使第二工件的输送速度基本恒定。

上述工件输送系统可包括：

多个座板上台车，每个座板上台车构造成单独地输送多个第一工件，多个第一工件被组装在一个第二工件中；以及

多个座板下台车，

其中，座板上台车或所述座板下台车可基于在第二工件中组装的第一工件中的每一个第一工件的组装位置信息间隔行进。

通过该结构，第一工件可以相对于第二工件设置在适当的组装位置。

在上述工件输送系统中，升降机可基于在第二工件中组装的第一工件中的每一个第一工件的组装位置信息来操作。

通过该结构，可以将第一工件相对于第二工件向上推动到适当的组装位置。

在上述工件输送系统中，座板上台车可包括贯通部，升降机的伸缩部经过贯通部。

在上述工件输送系统中，座板上台车可包括支撑部，支撑部能够跟随放置部沿竖直方向的运动，支撑部防止放置部沿水平方向的偏转。

另一示例性方面是一种座板上台车，其构造成在设施的座板上移动并输送工件，座板上台车包括：

放置部，工件放置在放置部上；以及

贯通部，升降机的伸缩部经过贯通部，升降机与座板上台车分开构造，

其中伸缩部向上推动放置部。

通过该结构，可以通过升降机将放置在座板上台车的放置部上的工件向上推动，因此可以消除为座板上台车提供升降机的需要。

另一示例性方面是一种座板下台车，其构造成在与座板上台车沿竖直方向彼此堆叠的状态下与座板上台车的移动同步地在设施的座板下移动，座板上台车构造成在设施的座板上移动并输送工件，并且座板上台车包括放置部，工件放置在放置部上，座板下台车包括升降机，升降机构造成向上推动放置部。

通过该结构，可以通过升降机将放置在座板上台车的放置部上的工件向上推动，因此可以消除为座板上台车提供升降机的需要。

另一示例性方面是一种工件输送方法，包括：

在将工件放置在台车的放置部上的状态下移动台车，由此输送工件；以及

通过与台车分开构造的升降机将放置部向上推动，由此升高工件。

以这种方式，可以通过升降机将放置在座板上台车的放置部上的工件向上推动，因此可以消除为座板上台车提供升降机的需要。

根据本公开，可以提供能够以低成本构造工件输送系统的工件输送系统、座板上台车、座板下台车、和工件输送方法。

本公开的上述和其它目的、特征和优点将从下文给出的详细描述和附图中变得更充分地理解，附图仅以说明的方式给出，因此不应被认为是对本公开的限制。

附图说明

图1是示意性地示出根据一实施例的工件输送系统的透视图。

图2是示意性地示出根据实施例的工件输送系统的平面图。

图3是当从第二工件的前侧观察时，在根据实施例的工件输送系统中的第二工件中组装第一工件的区域的截面图。

图4是根据实施例的工件输送系统的控制系统的框图。

图5是示意性地示出根据实施例的座板上台车的透视图。

图6是示意性地示出根据实施例的座板上台车的前视图。

图7是示出根据实施例的座板上台车和座板下台车之间的位置关系的图。

图8是示意性地示出根据实施例的座板下台车的侧视图。

图9是示意性地示出根据实施例的座板下台车的前视图。

图10是示意性地示出根据实施例的座板下台车的平面图。

图11是从第二工件的前侧观察时，在根据另一实施例的工件输送系统中的第二工件中组装第一工件的区域的截面图。

具体实施方式

下面将参照附图详细描述应用本公开的具体实施例。然而，本公开不限于以下所示的实施例。此外，为了清楚说明，适当地简化了下面的描述和附图。

首先，将描述根据本实施例的工件输送系统的构造。图1是示意性地示出根据本实施例的工件输送系统的透视图。图2是示意性地示出根据本实施例的工件输送系统的平面图。图3是从第二工件的前侧观察时，在根据本实施例的工件输送系统中的第二工件中组装有第一工件的区域的截面图。图4是根据本实施例的工件输送系统的控制系统的框图。注意，在附图1至3中，为了便于理解附图，适当地省略了部件。

根据本实施例的工件输送系统1例如适用于诸如汽车生产线的设施，并且用于将第一工件2组装在第二工件3中。这里，第一工件2例如是构成电动汽车的前悬架及其周边部件的前组件2a，构成后悬架及其周边部件的后组件2b，以及设置在前组件2a和后组件2b之间的电池2c。

此外，第二工件3例如是电动汽车的主体(下文中可以用与表示第二工件的附图标记3相同的附图标记3表示)。然而，第一工件2和第二工件3不限于上述，并且可以彼此固定的任何工件可以用作第一工件2和第二工件3。

如在图1至4中所示，工件输送系统1包括输送装置4、座板上台车5、座板下台车6和控制装置7。如图3所示，输送装置4构造成使得它包括沿轨道4a可移动的吊架4b，并且可在第二工件3被吊架4b悬挂和支撑的状态下输送第二工件3。然而，输送装置4可以具有任何构造，其中它可以在设施的座板FL上方输送第二工件3。

此时，输送装置4构造成与吊架4b一起保持预先按照输送顺序布置的第二工件3并输送它们。此外，输送装置4构造成通过编码器4d检测用于沿轨道4a移动吊架4b的马达4c的旋转角速度，并通过通信单元4e将指示所检测到的马达4c的旋转角速度的信息输出到控制装置7。

如在图1和2中所示，座板上台车5在设施的座板FL上移动以输送第一工件2。此时，为了输送第一工件2，座板上台车5自身可以在设施的座板FL上行进(即，自主移动)。然而，座板上台车5可以替代地沿着铺设在设施的座板FL上的轨道等移动，或者可替代地基于来自外部的指令移动。

在本实施例中，例如，多组座板上台车自身在设施的座板FL上行进，每组座板上台车包括输送前部组件2a的座板上台车5，输送后部组件2b的座板上台车5，以及输送电池2c的座板上台车5。然而，构成一组座板上台车的座板上台车5的数量可以按照待组装在第二工件3中的第一工件2的数量适当地改变。

图5是示意性地示出根据本实施例的座板上台车的透视图。图6是示意性地示出根据本实施例的座板上台车的前视图。注意，在图5和6中，通过交替的长划线和两个短划线示出了放置部被向上推动的状态。此外，在图5和6中，为了清楚地示出放置部被向上推动的状态，省略了支撑部。

例如，如图3至6中所示，座板上台车5包括底座5a、放置部5b、支撑部5c、检测单元5d、通信单元5e、和控制单元5f。底座5a包括第一台阶5g，第二台阶5h和连接部5i。

第一台阶5g的上表面是基本上平坦的表面，并且当从竖直方向观察座板上台车5时，第一台阶5g具有例如基本上矩形的形状。第二台阶5h和第一台阶5g设置成使得它们分别在座板上台车5的左右方向上彼此间隔开。第二台阶5h的上表面是基本上平坦的表面，并且当从竖直方向观察座板上台车5时，第二台阶5h例如具有基本上矩形的形状。第一台阶5g的基本平坦的表面和第二台阶5h的基本平坦的表面位于基本相同的高度。

连接部5i将第一台阶5g连接到第二台阶5h。当从座板上台车5的前侧观察座板上台车时，连接部5i具有基本上为U形的形状，连接部5i的一端固定到第一台阶5g，并且连接部5i的另一端固定到第二台阶5h。在连接部5i中形成有贯通部5j，稍后描述的升降机6b的伸缩部6h经过该贯通部。

驱动轮5k和从动轮5l分别设置在上述底座5a的第一台阶5g和第二台阶5h的下表面上。每个驱动轮5k由马达5m的驱动力旋转地驱动。此时，由编码器5n检测马达5m的旋转角速度。

第一工件2被放置在放置部5b上。例如，放置部5b的上表面是基本上平坦的表面，并且放置部5b设置成使得它可以相对于底座5a沿竖直方向移动。支撑部5c可以跟随放置部5b沿竖直方向的运动，并且防止放置部5b沿水平方向的偏转。

如图3所示，例如，支撑部5c包括设置在连接部5i的凹入部中的受电弓。此外，支撑部5c的下端部固定到连接部5i的凹入部的上表面，并且支撑部5c的上端部固定到放置部5b的下表面。

应注意的是，支撑部5c可以被覆盖部5o覆盖。覆盖部5o是形成为具有波纹管形状的圆柱体，并且覆盖部5o的下端部固定到连接部51的凹入部的上表面，并且覆盖部5o的上端部固定到放置部5b的下表面。通过该结构，即使操作者在将第一工件2组装到第二工件3中时将螺栓等下落到底座5a上，也可以防止螺栓等进入支撑部5c。

检测单元5d检测座板下台车6的运动。检测单元5d包括例如光电传感器，并且固定到座板上台车5，使得光电传感器可以在其向下的方向上发射激光束。检测单元5d向控制单元5f输出指示所检测到的座板下台车6的运动的检测信息。然而，检测单元5d可以具有能够检测座板下台车6的运动的任何构造。

通信单元5e连接到控制装置7，使得可以在它们之间发送和接收信息。控制单元5f控制马达5m，使得在参考编码器5n的检测信息的同时，座板上台车5自身在预定路径上行进以输送第一工件2。

此时，控制单元5f基于从检测单元5d输入的检测信息控制马达5m，使得座板上台车5的运动与座板下台车6的运动同步，并且控制单元5f基于从控制装置7输入的指令信息来控制马达5m，使得座板上台车5在设施的等待区域AR1(见图1和2)中等待，以用于在将第一工件2组装在第二工件3中之前等待，并且使得座板上台车5进入设施的组装工作区域AR2(见图1和2)，以用于将第一工件2组装在第二工件3中。这些操作将在后面详细描述。

图7是示出根据本实施例的座板上台车和座板下台车之间的位置关系的图。图8是示意性地示出根据本实施例的座板下台车的侧视图。图9是示意性地示出根据本实施例的座板下台车的前视图。图10是示意性地示出根据本实施例的座板下台车的平面图。注意，图7在其右侧示出了紧接座板上台车5设置在相应的座板下台车6正上方之后的状态，并且在其左侧示出了座板上台车5和座板下台车6彼此同步移动并且第一工件2被向上推动的状态。

如在图3和7中所示，在图1和2中所示的组装工作区域AR2下，座板下台车6在形成于座板FL内的槽形座板下空间US中来回行进。座板下空间US沿着输送装置4的轨道4a延伸，并且座板下空间US的底面是基本上平坦的表面。

应注意的是，在本实施例中，如图7所示，三个座板下台车6沿座板下空间US延伸的方向布置，使得它们对应于构成一组座板上台车的座板上台车5的数量。然而，座板下台车6的数量可以适当地改变，以便对应于构成一组座板上台车的座板上台车5的数量。

例如，如图8至10中所示，座板下台车6包括底座6a，升降机6b，通信单元6c和控制单元6d。底座6a构成座板下台车6的底盘，并包括位于底座6a下表面上的驱动轮6e。每个驱动轮6e由马达6f的驱动力旋转地驱动。此时，由编码器6g检测马达6f的旋转角速度。

升降机6b固定到底座6a的上表面。升降机6b包括伸缩部6h，其可以在座板下台车6的竖直方向上伸展和收缩。伸缩部6h例如由气缸千斤顶构成，并且具有允许其插入到座板上台车5的贯通部5j中的形状。上述升降机6b覆盖有盖6i，并且如图10所示，伸缩部6h经过贯通部6j，使得它能够伸展和收缩，贯通部6j形成在盖6i的上表面上。

然而，升降机6b可以具有任何结构，通过该结构，升降机6b可以在第一工件2放置在放置部5b上的状态下向上推动座板上台车5的放置部5b，并且可以在第一工件2已经从该放置部5b被移除后向下拉动放置部5b。此外，升降机6b可以是电动的或液压的。

应注意的是，如图3等所示，座板上台车5可以包括从座板上台车5的放置部5b的下表面向下突出的传动部5p。传动部5p例如具有柱状形状，并且设置成使得当从竖直方向观察时，传动部5p和贯通部5j彼此重叠。

通过上述结构，当升降机6b的伸缩部6h延伸时，可以通过传动部5p向上推动放置部5b。因此，与不设置传动部5p的情况相比，当放置部5b被向上推到预定高度时，可以减小升降机6b的伸展量，并因此可以减小升降机6b的尺寸。

通信单元6c连接到控制装置7，使得可以在它们之间发送和接收信息。控制单元6d基于从控制装置7输入的指令信息，同时参考编码器6g的检测信息来控制马达6f，使得座板下台车6在座板下空间US中来回行进。该操作将在后面详细描述。此外，控制单元6d基于从控制装置7输入的指令信息控制升降机6b，使得伸缩部6h伸展和收缩。

如图4所示，控制装置7包括存储单元7a，通信单元7b和控制单元7c。例如，存储单元7a存储由输送装置4顺序输送的第二工件3的识别信息(例如，指示车辆类型的信息)，在第二工件3中组装的第一工件2的识别信息，第一工件2相对于第二工件3的组装位置信息。

通信单元7b连接到输送装置4的通信单元4e，座板上台车5的通信单元5e，以及座板下台车6的通信单元6c，使得可以在它们之间发送和接收信息。控制装置7的通信单元7b可以例如通过网络连接到上述的输送装置4的通信单元4e、座板上台车5的通信单元5e、和座板下台车6的通信单元6c。

控制单元7c基于从输送装置4输入的编码器4d的检测结果生成用于控制座板下台车6的指令信息，使得座板下台车6与第二工件3的移动同步地移动，并且生成用于控制座板上台车5的指令信息，使得座板上台车5在等待区域AR1中等待，以及使得座板上台车5进入组装工作区域AR2。

此外，控制单元7c基于由输送装置4顺序输送的第二工件3的识别信息、在第二工件3中组装的第一工件2的识别信息、以及第一工件2相对于第二工件3的组装位置信息来生成例如用于控制座板下台车6之间的间隔、升降机6b的伸缩部6h的伸展量等的指令信息。通过通信单元7b将上述指令信息输送到座板上台车5或座板下台车6。

接下来，将描述通过使用根据本实施例的工件输送系统1将前组件2a，后组件2b和电池2c组装在主体3中的过程。首先，例如，构成一组座板上台车的三个座板上台车5中的每一个的控制单元5f控制马达5m，使得座板上台车5自身按照前组件2a的输送区域AR3，电池2c的输送区域AR4和后组件2b的输送区域AR5的顺序在预设路径上行进。

接着，当前组件2a，电池2c和后组件2b以从领头的座板上台车5开始的顺序放置在每个座板上台车5的放置部5b上时，座板上台车5中的每一个的控制单元5f控制马达5m，使得座板上台车5自身移动到等待区域AR1并在那里等待。

此时，在等待区域AR1中，输送后组件2b的座板上台车5、输送电池2c的座板上台车5、以及输送前组件2a的座板上台车5各自自身行进，使得它们以这种顺序朝向主体3的输送方向布置。

当座板上台车5到达等待区域AR1时，座板上台车5的控制单元5f通过座板上台车5的通信单元5e将指示座板上台车5已经到达等待区域AR1的信息输送到控制装置7。当控制装置7的通信单元7b接收到指示座板上台车5已经到达等待区域AR1的信息时，控制装置7的控制单元7c基于座板下台车6的编码器6g的检测信息来检查座板下台车6是否设置在与主体3的输送方向相反的座板下空间US的起始区域中。

然后，控制装置7的控制单元7c基于从输送装置4发送的编码器4d的检测信息来检查到达组装工作区域AR2的下一个主体3是否已经接近预先为组装工作区域AR2设定的位置。

当座板下台车6设置于与主体3的输送方向相反的座板下空间US的起始区域中，并且主体3已经接近预先为组装工作区域AR2设定的位置时，控制装置7的控制单元7c产生指令信息，以用于控制座板上台车5中的每一个，使得其自身恢复行进到组装工作区域AR2中的座板下台车6的基本上正上方的位置，并通过通信单元7b将生成的指令信息发送到座板上台车5中的每一个。

此时，基于到达组装工作区域AR2的主体3的识别信息、组装在主体3中的前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个的识别信息、以及前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个相对于主体3的组装位置信息，三个座板下台车6以期望的间隔设置在座板下空间US中。

同时，当座板下台车6未设置在与主体3的输送方向相反的座板下空间US的起始区域内，或者主体3未接近预先设定用于组装工作区域AR2的位置时，控制装置7的控制单元7c等待以产生用于控制每个座板上台车5的指令信息，使得座板上台车5恢复自身行进至组装工作区AR2中座板下台车6的基本上正上方的位置。

当座板上台车5的通信单元5e接收到指令信息时，座板上台车5的控制单元5f控制马达5m，使得座板上台车5恢复自身行进到组装工作区域AR2中的座板下台车6的基本上正上方的位置。此时，座板上台车5从与主体3的输送方向相反的座板下空间US的一侧进入组装工作区AR2，使得座板上台车5以其第一台阶5g和第二台阶5h跨在座板下空间US上，并且如图7的右侧所示，座板下台车6设置在相应的座板上台车5的基本上正下方。

接着，控制装置7的控制单元7c基于输送装置4的编码器4d的检测信息检查主体3是否已到达三个座板下台车6的基本上正上方。当主体3到达三个座板下台车6的基本上正上方时，控制装置7的控制单元7c产生用于控制座板下台车6中的每一个的指令信息，使得座板下台车6中的每一个的运动与主体3的运动同步，并通过通信单元7b将所产生的指令信息发送到每个座板下台车6。

另一方面，当主体3没有到达三个座板下台车6的基本上正上方时，控制装置7的控制单元7c等待以产生用于控制座板下台车6中的每一个的指令信息，使得座板下台车6中的每一个的运动与主体3的运动同步。

当座板下台车6的通信单元6c接收指令信息时，座板下台车6的控制单元6d控制马达6f，使得座板下台车6的运动与主体3的运动同步。此时，当运送装置4运送主体3的速度恒定时，可以容易地移动座板下台车6，使得其运动与主体3的运动同步。另一方面，当运送装置4运送主体3的速度变化时，基于输送装置4的编码器4d的检测信息，控制装置7的控制单元7c可以产生用于座板下台车6的指令信息，使得座板下台车6的运动与主体3的运动同步。

当座板下台车6开始移动使得其运动与主体3的运动同步时，座板上台车5的检测单元5d检测座板下台车6在该座板上台车5正下方的运动，并且座板上台车5的控制单元5f基于检测单元5d的检测信息控制马达5m，使得座板上台车5与设置在该座板上台车5正下方的座板下台车6的运动同步地运动。

此时，座板上台车5的运动和座板下台车6的运动彼此同步，使得当从竖直方向观察时，座板上台车5的贯通部5j和座板下台车6的伸缩部6h基本上彼此重叠。然后，如图3所示，操作者搭乘在座板上台车5的第一台阶5g或第二台阶5h，并与前组件2a、后组件2b、电池2c和主体3一起移动。

同时，座板下台车6的控制单元6d控制升降机6b，使得其伸缩部6h伸展。当升降机6b的伸缩部6h伸展时，如图7的左侧所示，伸缩部6h经过座板上台车5的贯通部5j，并且伸缩部6h的上端部穿过传动部5p与座板上台车5的放置部5b接触，由此，放置部5b被向上推动。此时，当放置部5b由支撑部5c支撑时，可以防止放置部5b的偏转。

应注意的是，组装主体3中的前组件2a、后组件2b和电池2c所需的相应高度位置彼此不同。因此，控制装置7的控制单元7c基于到达组装工作区域AR2的主体3的识别信息、组装在主体3中的前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个的识别信息、以及前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个相对于主体3的组装位置信息，来计算每个座板下台车6的升降机6b的伸缩部6h所需的伸展量。然后，控制装置7的控制单元7c产生用于控制升降机6b的指令信息，使得伸缩部6h伸展所计算的伸展量，并通过通信单元7b将所产生的指令信息发送到每个座板下台车6。

当座板下台车6的通信单元6c接收用于使伸缩部6h伸展的指令信息时，座板下台车6的控制单元6d控制升降机6b，使得伸缩部6h基于该指令信息伸展所需的伸展量。

通过上述结构，可以通过座板下台车6中的每一个的伸缩部6h将前组件2a、后组件2b和电池2c令人满意地向上推到它们可以组装在主体3中的高度位置。然后，如图1所示，操作者将已经被向上推动的前组件2a、后组件2b和电池2c组装在主体3中。

如上所述，在该实施例中，座板下台车6的升降机6b向上推动放置在座板上台车5的放置部5b上的前组件2a、后组件2b或电池2c，因此可以消除为座板上台车5提供升降机的需要。因此，可以以低成本构造工件输送系统1。

座板下台车6的控制单元6d控制升降机6b，使得当座板下台车6开始移动之后经过预定时间段时，伸缩部6h收缩。应注意的是，预设的时间段可以被设定为至少允许操作者将前组件2a、后组件2b和电池2c组装在主体3中的时间段。

接着，座板下台车6的控制单元6d在参考编码器6g的同时检查座板下台车6是否在座板下空间US中移动了预定距离。当座板下台车6已在座板下空间US中移动了预定距离时，座板下台车6的控制单元6d控制马达6f，使得座板下台车6停止。

另一方面，当座板下台车6没有在座板下空间US中移动预定距离时，座板下台车6的控制单元6d在参考编码器6g的同时继续控制马达6f，使得座板下台车6在座板下空间US中移动预定距离。

应注意，预定距离可以被设定为例如在通过将直到升降机6b的伸缩部6h的收缩完成所需的时间段加到至少允许操作者将前组件2a、后组件2b和电池2c组装在主体3中的时间段而获得的时间段期间，座板下台车6行进的距离。

因此，换句话说，座板下空间US伸展，使得其具有在通过将直到升降机6b的伸缩部6h的收缩完成所需的时间段加到至少允许操作者将前组件2a、后组件2b和电池2c组装在主体3中的时间段而获得的时间段期间，座板下台车6行进的长度。

此外，当座板下台车6在座板下空间US中移动了预定距离时，座板下台车6的控制单元6d通过通信单元6c将指示座板下台车6已经停止的信息发送到控制装置7。

当控制装置7的通信单元7b接收到指示座板下台车6已经停止的信息时，控制装置7的控制单元7c基于由输送装置4顺序输送的主体3的识别信息，组装在主体3中的前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个的识别信息，以及前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个相对于主体3的组装位置信息，来检查到达组装工作区域AR2的下一个主体3的识别信息，在主体3中组装的前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个的识别信息，以及前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个相对于主体3的组装位置信息。

控制装置7的控制单元7c基于到达组装工作区域AR2的下一个主体3的识别信息，组装在主体3中的前组件2a，后组件2b和电池2c中的每一个的识别信息，以及前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个相对于该主体3的组装位置信息，计算用于在主体3中组装前组件2a、后组件2b和电池2c的三个座板下台车6之间的最佳间隔。然后，控制装置7的控制单元7c产生指令信息，该指令信息用于控制三个座板下台车6中的每一个，使得它们以计算出的间隔设置在座板下空间US的起始区域中。

控制装置7的控制单元7c通过通信单元7b向三个座板下台车6中的每一个输送用于控制三个座板下台车6中的每一个的指令信息，使得它们以期望的间隔设置在座板下空间US的起始区域中。

当三个座板下台车6中的每一个的通信单元6c接收用于控制三个座板下台车6中的每一个的指令信息，使得它们以期望的间隔设置在座板下空间US的起始区域中时，三个座板下台车6中的每一个的控制单元6d在参考编码器6g的同时控制马达6f，使得三个座板下台车6返回到座板下空间US的起始区域，同时在它们之间留下期望的间隔。

通过该结构，三个座板下台车6可以基于例如前组件2a、后组件2b和电池2c中的每一个相对于待输送的下一个主体3的组装位置信息，预先以期望的间隔设置在座板下空间US的起始区域中。因此，即使当主体3和前组件2a、后组件2b和电池2c的组合由于输送顺序而变化时，前组件2a、后组件2b和电池2c也可以相对于主体3正确地设置在各自的组装位置。

同时，座板上台车5的控制单元5f在参照编码器5n的检测信息的同时，开始使座板上台车5的运动与座板下台车6的运动同步之后，检查座板上台车5是否已经移动了上述预定距离。当座板上台车5已经移动了预定距离时，座板上台车5的控制单元5f控制马达5m，使得座板上台车5的运动和设置在座板上台车5正下方的座板下台车6的运动之间的同步被释放，并且座板上台车5自身在预定路径上行进以接收新的前组件2a、新的后组件2b和新的电池2c。

另一方面，当座板上台车5没有移动预定距离时，座板上台车5的控制单元5f在参考检测单元5d的检测信息的同时控制马达5m，使得座板上台车5的运动和设置在座板上台车5正下方的座板下台车6的运动之间的同步继续。

如上所述，在根据本实施例的工件输送系统1、座板上台车5、座板下台车6和工件输送方法中，座板下台车6的升降机6b向上推动放置在座板上台车5的放置部5b上的前组件2a、后组件2b或电池2c，并因此可以消除为座板上台车5提供升降机的需要。因此，可以以低成本构造工件输送系统1。特别地，由于座板上台车5具有简单的结构，其中设有贯通部5j，座板下台车6的升降机6b的伸缩部6h穿过贯通部5j，因此可以以低成本构造工件输送系统1。

此外，在根据本实施例的工件输送系统1、座板上台车5、座板下台车6和工件输送方法中，可以使座板上台车5的运动和座板下台车6的运动与主体3的运动同步，并将前组件2a、后组件2b和电池2c组装在主体3中，因此，可以使主体3的输送速度基本恒定。因此，可以提高电池汽车的生产率。

此外，在根据本实施例的工件输送系统1、座板上台车5、座板下台车6和工件输送方法中，三个座板下台车6可以基于前组件2a、后组件2b和电池2c相对于待输送的下一个主体3的组装位置信息预先以期望的间隔设置在座板下空间US的起始区域中。因此，即使当主体3和前组件2a、后组件2b和电池2c的组合由于输送顺序而变化时，前组件2a、后组件2b和电池2c也可以相对于主体3正确地设置在各自的组装位置。

应注意的是，如图3所示，座板下空间US的开口可以用盖10覆盖。此时，盖10可包括贯通部10a，座板下台车6的升降机6b的伸缩部6h经过该贯通部10a，贯通部10a沿着输送装置4的轨道4a形成。通过该结构，即使当操作者将前组件2a等组装在主体3内时，螺栓等意外地落到座板FL上，也可以防止螺栓等落到座板下空间US。

此外，如图11所示，工件输送系统1可以包括沿着座板下空间US的两侧在座板FL上的平台11。此时，平台11的上表面可以是具有基本上等于座板上台车5的第一台阶5g和第二台阶5h中的每一个的高度的高度的基本上平坦的表面。通过该结构，可以防止在操作者搭乘在座板上台车5的第一台阶5g或第二台阶5h时绊倒。

应注意，例如，当悬架的弹簧固定到主体3时，座板上台车5的放置部5b被强烈地向上推动，以便收缩弹簧。此时，在一些情况下，当放置部5b连接到底座5a时，座板上台车5从座板FL抬起。因此，工件输送系统1可包括防止座板上台车5抬起的按压部12。

按压部12可以包括，例如，辊子12a和凹槽部12b，辊子12a设置成使得它从座板上台车5向外突出，并且围绕沿竖直方向延伸的旋转轴线旋转，凹槽部12b形成在平台11上，并且辊子12a的一部分插入到凹槽部12b中。通过该结构，辊子12a按照座板上台车5的自身行进而旋转，并且当座板上台车5被抬起时，辊子12a与凹槽部12b接触，并因此可以防止座板上台车5的抬起。然而，按压部12可以具有任何结构，在该结构中，当座板上台车5自身在座板下空间US上行进时，可以防止座板上台车5的抬起。

本公开不限于上述实施例，并且可以在不脱离本公开的精神的情况下适当地进行修改。

例如，在上述实施例中，尽管第一工件2放置在座板上台车5中的每一个的放置部5b上，但是第一工件2可以不按照被输送的第二工件3而放置在每个座板上台车5的放置部5b上。

例如，在上述实施例中，尽管工件输送系统1应用于电动汽车的生产线，但工件输送系统1所应用的设施不受限制，并且还可以通过向上推动第一工件2将工件输送系统1应用到用于将第一工件2组装在第二工件3中的设施。

例如，在上述实施例中，基于编码器的检测信息获取第二工件3(即，吊架4b)的位置信息、座板上台车5的位置信息以及座板下台车6的位置信息。然而，可以基于全球定位系统(GPS)等的位置信息来获取吊架4b的位置信息、座板上台车5的位置信息以及座板下台车6的位置信息。此外，吊架4b的位置信息、座板上台车5的位置信息和座板下台车6的位置信息可以通过设置在设施中的检测传感器来检测。

例如，在上述实施例中，通过使用座板上台车5的检测单元5d，座板上台车5的运动与座板下台车6的运动同步。然而，在座板上台车5的运动与座板下台车6的运动同步的时候，座板上台车5和座板下台车6可以通过连接部彼此连接，并且通过使用座板上台车5和座板下台车6中的一个的驱动力使它们中的另一个可以移动。

例如，在上述实施例中，座板下台车6包括一个升降机6b，但是它也可以包括多个升降机6b。

例如，在上述实施例中，升降机6b安装在座板下台车6上，但是也可以设置在设施中。在这种情况下，当第一工件2组装在第二工件3中时，第二工件3的运动可以暂时停止。

在上述实施例中的座板上台车5和座板下台车6的操作仅仅是示例，并且操作座板上台车5和座板下台车6使得第一工件2可以组装在第二工件3中就足够了。

例如，座板上台车5的控制单元5f，座板下台车6的控制单元6d和控制装置7的控制单元7c可以由计算机构造，并且相应的计算机可以促使其中央处理单元(CPU)执行计算机程序以控制输送装置4、座板上台车5和座板下台车6。

可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质来存储(一个或多个)程序并将其提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的实例包括磁存储介质(诸如软盘，磁带，硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(光盘只读存储器)、CD-R(可记录光盘)、CD-R/W(可重写光盘)和半导体存储器(诸如掩模型ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪速ROM、RAM(随机存取存储器)等)。可以使用任何类型的暂时性计算机可读介质将(一个或多个)程序提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号，光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由有线通信线路(例如，电线和光纤)或无线通信线路向计算机提供(一个或多个)程序。

根据如此描述的本公开，将会明显的是，可以以多种方式改变本公开的实施例。此类变型不应被视为背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员而言显而易见的是，所有此类修改旨在包括在所附权利要求书的范围内。

Claims (5)

1.一种工件输送系统，其构造成在设施内输送多个第一工件并升高所述多个第一工件，所述工件输送系统包括：

多个座板上台车，其构造成是在所述设施的座板上可移动的，所述多个座板上台车中的每一个座板上台车包括放置部，在所述放置部上放置所述第一工件；以及

多个座板下台车，其设置在所述设施的所述座板下方，所述多个座板下台车中的每一个多个座板下台车包括相应的升降机，所述升降机构造成向上推动相应的放置部，

其中所述座板上台车的运动和所述座板下台车的运动在它们沿竖直方向彼此堆叠的状态下彼此同步，

所述座板下台车设置在输送装置下方，所述输送装置构造成输送第二工件，所述第二工件中待组装所述多个第一工件，所述座板下台车的运动与所述第二工件的输送同步，

其中，所述座板上台车或所述座板下台车基于在所述第二工件中组装的所述多个第一工件中的每一个第一工件的组装位置信息间隔行进。

2.根据权利要求1所述的工件输送系统，其特征在于，所述升降机基于在所述第二工件中组装的所述第一工件中的每一个第一工件的组装位置信息来操作。

3.根据权利要求1或2所述的工件输送系统，其特征在于，所述座板上台车包括贯通部，所述升降机的伸缩部经过所述贯通部。

4.根据权利要求1或2所述的工件输送系统，其特征在于，所述座板上台车包括支撑部，所述支撑部能够跟随所述放置部沿竖直方向的运动，所述支撑部防止所述放置部沿水平方向的偏转。

5.一种根据权利要求1至4中任一项所述的工件输送系统的工件输送方法，包括：

在将所述多个第一工件中的每一个第一工件放置在相应的座板上台车的放置部上的状态下移动所述座板上台车，由此输送所述多个第一工件；以及

通过相应的座板下台车的升降机将所述放置部向上推动，由此升高相应的第一工件。

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