JP6228720B2 - 非接触給電システムと車両給電装置 - Google Patents
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Description
そのため、車両に給電する必要が有る。
例えば、給電機器により駐車中の車両に給電する。
給電機器は、非接触により車両を給電することができる。
図19は、非接触給電システムの概念図である。
図19に示す概念は、米国特許第8035255号に開示されたものである。
非接触式により給電用1次コイルから給電用2次コイルへエネルギーロスを少なく給電することが望まれる。
また、非接触式により給電用1次コイルから給電用2次コイルへ給電する際に、利用方法が容易なことが望まれる。
そのため、給電用1次コイルと給電用2次コイルとの間の距離及び偏差には合理的な制限があり、その距離及び偏差を越えて給電しようとするとエネルギーロスが大きくなる不具合がある。
その結果、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
姿勢/位置調整機構は、特定位置に設けられ、6軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間6自由度を所定の空間6自由度にすることをできる機構である。給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢/位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に6軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記前記特定対象物の空間6自由度を所定の空間6自由度にして前記給電用1次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する、ものとした。
その結果、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
その結果、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
その結果、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
その結果、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
その結果、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
その結果、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
本発明の実施形態の構成により、予め複数の対象物の種類に対応する複数の種類情報と複数の対象物での給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する複数のコイル位置情報とを各々に関連させてデータベースに各々に記録する。給電要求のあった対象物である特定対象物の種類情報である特定種類情報を取得し、前記データベースから抽出した前記特定種類情報に関連する前記コイル位置情報を前記特定コイル位置情報として取得する。
その結果、対象物の多くの種類に対応して簡易に特定コイル位置情報を取得でき、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
その結果、駐車装置において車両に内蔵される給電用2次コイルに非接触給電する際に上記記載の効果を奏する車両給電装置を実現できる。
給電要求のある対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定位置に設けられる位置変更機構が前記姿勢/位置調整機構の位置を対象物に接近する接近位置に変更し、前記姿勢/位置調整機構が対象物に内蔵する給電用2次コイルの位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記給電用1次コイルの空間6自由度を変化させて前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定位置に設けられる前記姿勢/位置調整機構が対象物に内蔵する給電用2次コイルの位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物の空間6自由度を変化させて前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物を支持する対象物支持構造体が前記特定位置に位置するときに、前記特定位置に設けられる前記姿勢/位置調整機構が対象物に内蔵する給電用2次コイルの位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間6自由度を変化させて前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定位置に設けられる前記姿勢/位置調整機構が対象物に内蔵する給電用2次コイルの位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて組合せ電磁気回路の空間6自由度を変化させて前記組合せ電磁気回路を前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルとの間に位置させた後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物象物を支持する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記移動体に設けられる前記姿勢/位置調整機構が対象物に内蔵する給電用2次コイルの位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物の空間6自由度を変化させて前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物を支持する対象物支持構造体を搭載する移動体が前記特定位置に位置するときに、前記移動体に設けられる前記姿勢/位置調整機構が対象物に内蔵する給電用2次コイルの位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物支持構造体の空間6自由度を変化させて前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物を支持して移動できる前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記移動体に設けられる前記姿勢/位置調整機構が対象物に内蔵する給電用2次コイルの位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間6自由度を変化させて前記組合せ電磁気回路を前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルと間に位置させた後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
また、予め複数の種類情報と複数のコイル位置情報とを各々に関連づけて各々に記録し、給電要求のあった特定対象物の特定種類情報を取得し、特定種類情報に関連する特定コイル位置情報を取得する様にしたので、対象物の多くの種類に対応して簡易に特定コイル位置情報を取得でき、前記給電用1次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
上記の非接触給電システムを駐車した車両に非接触給電する駐車装置に適用する様にしたので、駐車装置において車両に内蔵される給電用2次コイルに非接触給電する際に上記記載の効果を奏する駐車装置を実現できる。
従って、簡易な構造によりエネルギーロスが少なく、利用の容易な給電ができる非接触給電システムと駐車装置とを提供できる。
最初に、本発明の実施形態にかかる非接触給電システムを、図を基に、説明する。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム100は、非接触給電を受けることをできる給電用2次コイルを内蔵する対象物に給電するシステムである。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110姿勢/位置調整機構160とで構成される。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と受電機器120と姿勢/位置調整機構160とで構成されてもよい。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と受電機器120と中継機器130と姿勢/位置調整機構160とで構成されてもよい。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と受電機器120と中継機器130と姿勢/位置調整機構160と位置変更機器165とで構成されてもよい。
給電機器110は、給電用1次コイル111と駆動回路112と調整回路(図示せず)とで構成される。
給電用1次コイル111は、非接触給電する送り側のコイル回路である。
駆動回路112は、給電用1次コイル111を駆動する電気回路である。
例えば、駆動回路112は、給電用1次コイルの所定の周波数の交流電気を給電する。
調整回路(図示せず)は、給電機器110の電気磁気特性を調整する回路である。
例えば、調整回路(図示せず)は、給電機器110の電磁気的な共振周波数を調整する。
給電用1次コイルは、少なくとも1つの特定に位置である特定位置に設けられる。
受電機器120は、給電用2次コイル121と負荷122とで構成される。
受電機器120は、給電用2次コイル121と負荷122と調整回路(図示せず)とで構成されてもよい。
給電用2次コイル121は、非接触給電をできるための受け側のコイル回路である。
調整回路(図示せず)は、受電機器120の電気磁気特性を調整する回路である。
例えば、調整回路(図示せず)は、受電機器120の電磁気的な共振周波数を調整する。
給電用2次コイル121は、対象物に内蔵される。
給電用1次コイル111に電流が流れると、給電用1次コイル111と給電用2次コイル121とに挟まれる空間に磁界が発生し、発生した磁界により給電用1次コイル111の電流が流れる。
給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との相対的な姿勢または位置を所定の姿勢または位置にすると、給電用1次コイル111から給電用2次コイル121への非接触給電の効率がよく、エネルギーロスを小さくできる。
組合せ電磁気回路131は、コイル回路で構成されてもよい。
組合せ電磁気回路131は、磁場を誘導するコアで構成されてもよい。
組合せ電磁気回路131は、コイル回路とコアとで構成されてもよい。
姿勢/位置調整機構160は、給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との相対的な姿勢または位置を所定の姿勢または位置に調整できる。
姿勢/位置調整機構160は、少なくとも1つの特定の位置である特定位置に設けられてもよい。
姿勢/位置調整機構160は、後述する給電用2次コイル121の位置情報を基に給電用1次コイル111と給電用2次コイル121の相対的な姿勢または位置を所定の姿勢または位置に調整できる。
例えば、位置変更機構165は、姿勢/位置調整機構160を支持し昇降させる昇降機器である。
図1は、本発明の第一の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。図2は、6軸パラレルリンク機構の概念図である。図3は、本発明の第一の実施形態に係る非接触給電システムの平面図である。
本発明の第一の実施形態に係る非接触システムは、給電機器110と姿勢/位置調整機構160と位置変更機構165と対象物支持構造体172とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態に係る非接触システムは、給電機器110と姿勢/位置調整機構160と位置変更機構165と移動体173とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態に係る非接触システムは、給電機器110と姿勢/位置調整機構160と位置変更機構165と対象物支持構造体172と移動体173とで構成されてもよい。
図2は、姿勢/位置調整機構160の一例である、いわゆる6軸パラレルリンク式機構を示す。
6軸パラレルリンク式機構は、6個の直動アクチエータ161とベース162とエンド163とで構成される。
6個のアクチエータの一方の端部がベース162に揺動自在に固定される。
6個のアクチエータの他方の端部がエンド163に揺動自在に固定される。
ベース162の中央部に開口Оが設けられる。
エンド163の中央部に開口Оが設けられる。
ベース162の設けられる開口Оとエンド163に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Sが形成される。
給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁束が磁束空間Sの中を流れる。
空間6自由度は、前後揺(サージ)X、左右揺(スエー)Y、上下揺(ヒーブ)Z、横揺(ロール)θ、縦揺(ピッチ)φ、船首揺(ヨー)ψである。
6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、エンド163の空間6自由度を変化させる。
エンド163が、給電用2次コイル121を支持する。
その結果、6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、給電用2次コイル121の空間6自由度を変化させる。
位置変更機構165は、姿勢/位置調整機構160のベースに固定される直動機構であってもよい。
図10は、特定コイル位置情報を取得手順の機能ブロック図その1である。
特定コイル位置情報を取得手順その1は、制御装置に、特定コイル位置情報取得機能F30と非接触給電機能F40とを実現する。
特定コイル位置情報取得機能F30は、特定対象物が特定位置に停止したときに、給電要求にあった対象物である特定対象物での給電用2次コイルの位置に関する情報に対応するコイル位置情報である特定コイル位置情報を取得してもよい。
コイル位置情報は、対象物に対する給電用2次コイル121の位置に関する情報であってもよい。
コイル位置情報は、特定位置に対する給電用2次コイル121の位置に関する情報であってもよい。
例えば、特定コイル位置情報取得機能F30は、特定対象物が特定位置に停止したときに、センサにより特定対象物に内蔵する給電用2次コイルを検知し特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能F30は、特定対象物が特定位置に停止したときに、センサにより特定対象物に内蔵する給電用2次コイルの輪郭を検知し特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能F30は、特定対象物が特定位置に停止したときに、センサにより特定対象物に内蔵する給電用2次コイルに設けられるマーカーを検知し特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能F30は、特定対象物が特定位置に停止したときに、特定対象物から通信により特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能F30は、特定対象物から通信により特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能F30は、特定対象物が特定位置に停止したときに、特定対象物から通信により特定コイル位置情報を取得する。
図11は、特定コイル位置情報の取得手順その2である。
特定コイル位置情報を取得手順は、制御装置に、情報記録機能F10と特定種類情報取得機能F20と特定コイル位置情報取得機能F30と非接触給電機能F40とを実現させる。
複数の種類情報と複数のコイル位置情報とを各々に関連させて各々にデータベースDBに記録する。
種類情報は対象物の種類に対応する情報である。
例えば、対象物が車両であるときに、種類は車種である。
例えば、種類情報は、車両の車種に対応するコードである。
コイル位置情報は、対象物での給電用2次コイル121の位置に関する情報に対応するものである。
例えば、コイル位置情報は、対象物171での給電用2次コイル121の位置を特定するための情報に対応するコードである。
例えば、対象物が車両であるときに、給電用2次コイル121の位置に関する情報は車両における給電用2次コイル121の座標データである。
例えば、コイル位置情報は、座標データに対応するコードである。
特定種類情報取得機能F20は、給電要求のあった対象物である特定対象物の種類情報である特定種類情報を取得して一時記録してもよい。
例えば、非接触給電システムが車両の駐車装置に用いられる場合に、特定種類情報取得機能F20は、駐車装置への入庫を待つ際に特定対象物から特定種類情報を取得する。
例えば、特定種類情報取得機能F20は、給電要求を受けた際に特定対象物から特定種類情報を取得する。
特定コイル位置情報取得機能F30は、データベースDBから抽出した特定種類情報に関連するコイル位置情報を特定コイル位置情報として取得する。
特定コイル位置情報取得機能F30は、特定対象物が特定位置に停止したときに、取得した特定種類情報に関連するコイル位置情報である特定コイル位置情報を取得してもよい。
特定コイル位置情報取得機能F30は、特定種類情報取得機能F20から特定種類情報を受け取り、データベースDBを参照して特定種類情報に関連するコイル位置情報を特定コイル位置情報として取得してもよい。
図4は、本発明の第二の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。
本発明の第二の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と受電機器120と姿勢/位置調整機構160と対象物支持構造体172とで構成されてもよい。
本発明の第二の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と受電機器120と姿勢/位置調整機構160と移動体173とで構成されてもよい。
本発明の第二の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と受電機器120と姿勢/位置調整機構160と対象物支持構造体172と移動体173で構成されてもよい。
姿勢/位置調整機構160の一例は、いわゆる6軸パラレルリンク式機構である。
6軸パラレルリンク式機構は、6個の直動アクチエータ161とベース162とエンド163とで構成される。
6個の直動アクチエータの一方の端部がベース162に揺動自在に固定される。
6個の直動アクチエータの他方の端部がエンド163に揺動自在に固定される。
ベース162の中央部に開口Оが設けられる。
エンド163の中央部に開口Оが設けられる。
ベース162の設けられる開口Оとエンド163に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Sが形成される。
給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁束が磁束空間Sの中を流れる。
6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、エンド163の空間6自由度を変化させる。
エンド163が、対象物171に脱着可能に、対象物171を支持する。
例えば、エンド163に設けられる係合部は、対象物171の被係合部に脱着可能に係合する。
その結果、6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の空間6自由度を変化させる。
例えば、給電要求のあった対象物171である特定対象物171が特定位置に位置するときに、特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢/位置調整機構160が、エンド163を対象物171に係合し、特定コイル位置情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて特定対象物171の空間6自由度を所定の空間6自由度にして給電用1次コイル111と特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121との相対的な姿勢または位置を調整した後で給電用1次コイルから給電用2次コイルへ非接触給電する。
この様にすると、給電用1次コイル111と給電用1次コイル121との間に発生する磁場が6軸パラレルリンク式機構の3軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Sの中にに発生する。
図5は、本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム100の概念図である。
本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と姿勢/位置調整機構160と対象物支持構造体172と移動体173で構成されてもよい。
姿勢/位置調整機構160の一例は、いわゆる6軸パラレルリンク式機構である。
6軸パラレルリンク式機構は、6個の直動アクチエータ161とベース162とエンド163とで構成される。
6個の直動アクチエータの一方の端部がベース162に揺動自在に固定される。
6個の直動アクチエータの他方の端部がエンド163に揺動自在に固定される。
ベース162の中央部に開口Оが設けられる。
エンド163の中央部に開口Оが設けられる。
ベース162の設けられる開口Оとエンド163に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Sが形成される。
給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁束が磁束空間Sの中を流れる。
6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、エンド163の空間6自由度を変化させる。
エンド163が、対象物支持構造体172に脱着可能に、対象物支持構造体172を支持する。
例えば、エンド163に設けられる係合部は、対象物支持構造体172の被係合部に脱着可能に係合する。
その結果、6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の空間6自由度を変化させる。
例えば、給電要求のあった対象物である特定対象物171を支持する対象物支持構造体172が特定位置に位置するときに、特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢/位置調整機構160が、エンド163を対象物支持構造体172に係合し、特定コイル位置情報を基に、6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて特定対象物171を支持する対象物支持構造体172の空間6自由度を所定の空間6自由度にして、給電用1次コイル111と特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する。
この様にすると、給電用1次コイル111と給電用1次コイル121との間に発生する磁場が6軸パラレルリンク式機構の3軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Sの中にに発生する。
図6は、本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システムの概念図である。
本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と中継機器130と姿勢/位置調整機構160と対象物支持構造体172とで構成される。
本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と中継機器130と姿勢/位置調整機構160と移動体173で構成されてもよい。
本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と中継機器130と姿勢/位置調整機構160と対象物支持構造体172と移動体173で構成されてもよい。
姿勢/位置調整機構160の一例は、いわゆる6軸パラレルリンク式機構である。
6軸パラレルリンク式機構は、6個の直動アクチエータ161とベース162とエンド163とで構成される。
6個の直動アクチエータの一方の端部がベース162に揺動自在に固定される。
6個の直動アクチエータの他方の端部がエンド163に揺動自在に固定される。
ベース162の中央部に開口Оが設けられる。
エンド163の中央部に開口Оが設けられる。
ベース162の設けられる開口Оとエンド163に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Sが形成される。
給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁束が磁束空間Sの中を流れる。
6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、エンド163の空間6自由度を変化させる。
エンド163が、組合せ電磁気回路131を支持する。
その結果、6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、組合せ電磁気回路131の空間6自由度を変化させる。
この様にすると、給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁場が6軸パラレルリンク式機構の3軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Sの中にに発生する。
図7は、本発明の第五の実施形態にかかる非接触給電システムの概念図である。
本発明の第五の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と姿勢/位置調整機構160と対象物支持構造体172と移動体173とで構成されてもよい。
移動体173は、対象物支持構造体172を介して対象物171を支持してもよい。
例えば、移動体173が対象物17を支持する対象物支持構造体172を搭載する。
姿勢/位置調整機構160の一例は、いわゆる6軸パラレルリンク式機構である。
6軸パラレルリンク式機構は、6個の直動アクチエータ161とベース162とエンド163とで構成される。
6個の直動アクチエータの一方の端部がベース162に揺動自在に固定される。
6個の直動アクチエータの他方の端部がエンド163に揺動自在に固定される。
ベース162の中央部に開口Оが設けられる。
エンド163の中央部に開口Оが設けられる。
ベース162の設けられる開口Оとエンド163に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Sが形成される。
給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁束が磁束空間Sの中を流れる。
6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、エンド163の空間6自由度を変化させる。
エンド163が、対象物171に脱着可能に、対象物171を支持する。
例えば、エンド163に設けられる係合部は、対象物171の被係合部に脱着可能に係合する。
その結果、6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の空間6自由度を変化させる。
例えば、給電要求のあった対象物171である特定対象物171を支持する移動体173が特定位置に位置するときに、特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢/位置調整機構160が、エンド163を対象物171に係合し、特定コイル位置情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて特定対象物171の空間6自由度を所定の空間6自由度にして給電用1次コイル111と特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する。
この様にすると、給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁場が6軸パラレルリンク式機構の3軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Sの中にに発生する。
図8は、本発明の第六の実施形態にかかる非接触給電システムの概念図である。
姿勢/位置調整機構160の一例は、いわゆる6軸パラレルリンク式機構である。
6軸パラレルリンク式機構は、6個の直動アクチエータ161とベース162とエンド163とで構成される。
6個の直動アクチエータの一方の端部がベース162に揺動自在に固定される。
6個の直動アクチエータの他方の端部がエンド163に揺動自在に固定される。
ベース162の中央部に開口Оが設けられる。
エンド163の中央部に開口Оが設けられる。
ベース162の設けられる開口Оとエンド163に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Sが形成される。
給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁束が磁束空間Sの中を流れる。
6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、エンド163の空間6自由度を変化させる。
エンド163が、対象物171に脱着可能に、対象物支持構造体172を支持する。
例えば、エンド163に設けられる係合部は、対象物支持構造体172の被係合部に脱着可能に係合する。
その結果、6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の空間6自由度を変化させる。
例えば、給電要求のあった対象物171である特定対象物171を支持する対象物支持構造体172を搭載する移動体173が特定位置に位置するときに、特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢/位置調整機構160が、エンド163を対象物支持構造体172に係合させて、特定コイル位置情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて特定対象物171を支持する対象物支持構造体172の空間6自由度を所定の空間6自由度にして給電用1次コイル111と特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用1次コイル111から給電用2次コイル12へ非接触給電する。
この様にすると、給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁場が6軸パラレルリンク式機構の3軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Sの中にに発生する。
図9は、本発明の第七の実施形態にかかる非接触給電システムの概念図である。
本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム100は、給電機器110と姿勢/位置調整機構160と対象物支持構造体172と移動体173で構成されてもよい。
6軸パラレルリンク式機構は、6個の直動アクチエータ161とベース162とエンド163とで構成される。
6個の直動アクチエータの一方の端部がベース162に揺動自在に固定される。
6個の直動アクチエータの他方の端部がエンド163に揺動自在に固定される。
ベース162の中央部に開口Оが設けられる。
エンド163の中央部に開口Оが設けられる。
ベース162の設けられる開口Оとエンド163に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Sが形成される。
給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に発生する磁束が磁束空間Sの中を流れる。
6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、エンド163の空間6自由度を変化させる。
エンド163が、組合せ電磁気回路131を支持する。
その結果、6軸の直動アクチエータの長さ(L1、L2、L3、L4、L5、L6)の伸縮により、組合せ電磁気回路131の空間6自由度を変化させる。
給電要求のあった対象物171である特定対象物171を支持する対象物支持構造体172を搭載する移動体173が特定位置に位置するときに、特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢/位置調整機構160が特定コイル位置情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて組合せ電磁気回路131の空間6自由度を所定の空間6自由度にして組合せ電磁気回路131を給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に位置させた後で給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電してもよい。
この様にすると、給電用1次コイル111と給電用1次コイル121との間に発生する磁場が6軸パラレルリンク式機構の3軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Sの中にに発生する。
最初に、本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置を、図を基に、説明する。
図12は、本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置を応用した駐車装置の平面図である。図13は、本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置を応用した駐車装置の側面図である。図14は、本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置の側面断面図である。
第一の実施形態にかかる車両給電装置は、本願発明をいわゆる平面往復式、またはエレベータスライド式の駐車装置に適用したものである。
本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体(図示せず)と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40とで構成される。
本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体(図示せず)と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40と中継機器70とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体(図示せず)と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40と移載機器50と中継機器70とで構成されてもよい。
車両5は、下面に非接触給電を受けることをできる給電用2次コイル6を設けられてもよい。
例えば、車両5は、非接触給電のための給電用2次コイル6を底部に持つ自動車である。
給電用2次コイル6は、下方に置かれる給電用1次コイル21から非接触給電される。
例えば、給電用2次コイル6は、下方に置かれる給電用1次コイル21から磁界共鳴型の非接触給電される。
例えば、給電用2次コイル6は、下方に置かれる給電用1次コイル21から電界共鳴型の非接触給電される。
例えば、給電用2次コイル6は、下方に置かれる給電用1次コイル21から電磁誘導型の非接触給電される。
例えば、主構造体(図示せず)は、車両給電装置の基礎構造体である。
主構造体(図示せず)は、複数の貯留空間11を設けられてもよい。
例えば、主構造体(図示せず)は、複数の貯留空間11と移動レール12とで構成される。
後述する移動台車は移動レール12の上を走行して移動路Hに沿って移動する。
例えば、貯留空間11は、車両を貯留できる駐車空間である。
例えば、貯留空間11は、車両を載せた車両支持構造体を貯留できる空間である。
図12には、複数の貯留空間11が後述する移動路Hの左右に直列に並べられる様子が示される。
非接触給電システム20は、車両5に給電する機器である、
非接触給電システム20は、本発明の第一乃至六の実施形態にかかる非接触給電システム100のうちのひとつである。
給電用1次コイル21は、給電用1次コイル111に相当する。
給電用1次コイル21は、特定位置に設けられる。
給電用2次コイル6、32のうちの一つは、給電用2次コイル121に相当する。
給電用2次コイル6、車両5に内蔵ざれる。
給電用1次コイル21は、非接触により給電用2次コイル6に給電できる給電用1次コイルである。
給電用1次コイル21は、移動路Hの少なくとも1つの特定の位置である特定位置に設けられる。
例えば、給電用1次コイル21は、移動路Hの少なくとも1つの特定の位置である特定位置の底面に設けられる。
例えば、給電用1次コイル21は、移動路Hの少なくとも1つの特定の位置である特定位置の側面に設けられる。
駆動回路22は、給電用1次コイル21に電力を供給して駆動する回路である。
駆動回路22は、電源機器(図示せず)から電力を供給される。
給電用1次コイル21に電流をながすと、給電用2次コイルから電流が取りだせる。
例えば、給電用1次コイル21に交番電流をながすと、給電用2次コイル6から交番電流が取りだせる。
例えば、車両支持構造体30は、車両5を載せることをできる。
例えば、車両支持構造体30は、右輪支持構造部31Rと左輪支持構造部31Lとを設けられる。
右輪支持構造部31Rは、車両5の前後1対の右輪を支える部分である。
左輪支持構造部31Lは、車両5の前後1対の左輪を支える部分である。
右側支持構造部31Rと左輪支持構造部31Lとが、一体として車両を支える。
車両支持構造30は、上から見て左右に並んだ右輪支持構造部31Rと左輪支持構造部31Lとの間に所定の輪郭Kで囲われる空隙Q2を設けられる。
図14には、矩形の輪郭Kで囲われる空隙Q2が空隙右輪支持構造部31Rと左輪支持構造部31Lとの間に設けられる様子が示される。
右輪支持構造部31Rと左輪支持構造部31Lとは、車5の車輪が走行する走行面Sをもつ。
例えば、車両支持構造30は、いわゆるパレットであって、上から見てパレットの中央部の上下方向に貫通する空隙Q2をもうけられる。
例えば、パレットは、下部に設けられる車輪を転動させて、後述する移動台車本体41と貯留空間11のと間を移動できる。
移動台車40は、移動台車本体41で構成される。
移動台車本体41は、車両5を支持する車両支持構造体30を支持して、移動路Hを移動できる構造体である。
移動台車本体には、移動台車空隙Q1が形成される。
例えば、移動台車本体には、上方向と主構造体の給電用1次コイルが設けられる側面に向く横方向とに貫通する移動台車空隙Q1が形成される。
移載機器50は、移動台車本体41と貯留空間11との間で車両5を支持する車両支持構造体30を移載できてもよい。
中継機器70は、給電用1次コイル21から給電用2次コイル6へ非接触給電を中継する機器である。
中継機器70は、移動台車空隙Q1の輪郭Kに囲まれる様に設けられる。
中継機器70の構成は、本発明の実施形態にかかる非接触給電システムで説明したものと同じなので、説明を省略する。
図中で、給電用1次コイル21の発生した磁束を破線で示す。
車両給電装置を適用した駐車装置の運用は、入庫工程と出庫工程と給電工程とで構成される。
(入庫工程)
入庫指令を受ける。
車両5が入出庫空間(図示せず)にある車両支持構造体30に自走して載る。
リフタ(図示せす)が車両5を支持する車両支持構造体30を入出庫空間のある層から貯留空間11のある層に移動させる。
移載機器50が、車両5を支持する車両支持構造体30をリフタから移動台車40へ移載する。
移動台車40が、車両5を支持する車両支持構造体30を支持して、移動路Hを移動する。
移動台車40が、1つの貯留空間11の隣に止まる。
移載機器50が、車両5を支持する車両支持構造体30を移動台車40から貯留空間11に移載する。
出庫指令を受ける。
移動台車40が、移動路Hに沿って移動して、出庫指令のある車両5の駐車する貯留空間11の隣に停止する。
移載機器50が、車両5を支持する車両支持構造体30を貯留空間11から移動台車40へ移載する。
移動台車40が移動路Hに沿ってリフタのある位置へ移動する。
移載機器50が、車両5を支持する車両支持構造体30を移動台車40からリフタへ移載する。
リフタ(図示せす)が車両5を支持する車両支持構造体30を貯留空間11のある層から入出庫空間のある層へ移動させる。
車両5が入出庫空間(図示せず)にある車両支持構造体30から自走して降りる。
給電指令を受ける。
移動台車40が、移動路Hに沿って移動して、給電指令のある車両5の駐車する貯留空間11の隣に停止する。
移載機器50が、車両5を支持する車両支持構造体30を貯留空間11から移動台車40へ移載する。
移動台車40が移動路Hに沿って特定位置へ移動する。
駆動回路22が給電用1次コイル21を駆動し、給電用1次コイル21から第一給電2次コイル6へ非接触給電する。
車両5が、給電用2次コイル6へ給電された電力を充電し、充電が完了すると完了信号を出す。
完了信号をうけると、移動台車40が移動路Hに沿って特定位置から移動し、移動台車40が、1つの貯留空間11の隣に止まる。
移載機器50が、車両5を支持する車両支持構造体30を移動台車40から貯留空間11に移載する。
図15は、本発明の第二の実施形態に係る車両給電装置の平面図である。
本発明の第二の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体(図示せず)と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40とで構成される。
本発明の第二の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体(図示せず)と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40と中継機器130とで構成されてもよい。
本発明の第二の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体(図示せず)と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40と移載機器50と中継機器130とで構成されてもよい。
車両支持構造体30は、車両5を載せることをできる一対のコンベアで構成される。
例えば、車両支持構造体30は、前後1対のコンベアで構成される。
例えば、車両支持構造体30は、左右1対のコンベアで構成される。
コンベアは、車両の車輪を載せて、車両を支持する。
車両支持構造体30は、1対のコンベアに挟まれる位置に上下方向に貫通する所定の輪郭Kをもつ空隙である車両支持構造体空隙を設けられる。
図15には、前後1対のコンベアで構成される車両支持構造体が示される。
移載機器50は、一対のコンベアで構成される。
例えば、移載機器50は、前後一対のコンベアで構成される。
例えば、移載機器50は、左右1対のコンベアで構成される。
車両支持構造体30のコンベアと移載機器50のコンベアとが協働して作動し、車両
を車両支持構造体30のコンベアと移載機器50のコンベアとの間で移載する。
図16は、本発明の第三の実施形態に係る車両給電装置の正面図である。図17は、本発明の第三の実施形態に係る車両給電装置の概念図である。
本発明の第三の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体10と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40とで構成されてもよい。
本発明の第三の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体10と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40と移載機器50とで構成されてもよい。
本発明の第三の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体10と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40と移載機器50とで構成されてもよい。
例えば、主構造体10は、車両給電装置の基礎構造体である。
主構造体10は、複数の貯留空間11を設けられてもよい。
例えば、主構造体10は、複数の貯留空間11で構成される。
後述する移動台車は移動路Hに沿って上下方向に移動する。
例えば、貯留空間11は、車両を貯留できる駐車空間である。
例えば、貯留空間11は、車両を載せた車両支持構造体を貯留できる空間である。
図16は、複数の貯留空間11が後述する移動路Hの左右に直列に上下方向に並べられる様子を示す。
給電用1次コイル21は、給電用2次コイルに非接触により給電できる給電用1次コイルである。
給電用1次コイル21は、移動路Hの少なくとも1つの特定の位置である特定位置に設けられる。
例えば、給電用1次コイル21は、移動路Hの最下部に設けられる。
例えば、給電用1次コイル21は、移動路Hの最下部の側面に設けられる。
例えば、給電用1次コイル21は、移動路Hの途中の壁に設けられる。
駆動回路22は、第一の実施形態にかかる車両給電装置のものと同じなので、説明を省略する。
例えば、車両支持構造体30は、車両5を載せることをできる。
車両支持構造体30は、1対の櫛歯状の支持部材で構成される。
例えば、車両支持構造体30は、左右1対の櫛歯状の支持部材で構成される。
左右1対の櫛歯状の支持部材は、車両の車輪を支えて車両を支持する様に前後方向に並ぶ複数の棒状部材を持つ。
図17は、車両支持構造体30が、左右1対の櫛歯状の支持部材が各々に車両の前輪と後輪とを載せる複数の棒状部材をもち、移動台車40により支えられ、移動路Hを上下方向に移動できる様子を示す。
車両支持構造体30は、左右1対の櫛歯状の支持部材に挟まれる位置に上下方向に貫通する上から見て所定の輪郭Kをもつ空隙である車両支持構造体空隙を設けられる。
移動台車40は、移動台車本体(図示せず)で構成される。
移動台車本体41は、車両5を支持する車両支持構造体30を支持して、移動路Hを上下方向に移動できる構造体である。
移動台車のその他の構造は、第一乃至第二の実施形態にかかる車両給電装置のものと同じなので、説明を省略する。
移載機器50は、移動路Hに停止した移動台車本体41と貯留空間11との間を車両を移動できる。
移載機器50は、車両5の車輪を支持できる複数の棒状部材を持つ。
図18は、本発明の第五の実施形態に係る車両給電装置の正面図である。
本発明の第四の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体10と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40とで構成されてもよい。
本発明の第四の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体10と非接触給電システム20と車両支持構造体30と移動台車40と移載機器50とで構成されてもよい。
例えば、主構造体10は、車両給電装置の基礎構造体である。
主構造体10は、複数の貯留空間11を設けられてもよい。
例えば、主構造体10は、複数の貯留空間11で構成される。
後述する移動台車は移動路Hに沿って上下方向に移動する。
例えば、貯留空間11は、車両を貯留できる駐車空間である。
例えば、貯留空間11は、車両を載せた車両支持構造体を貯留できる空間である。
図18には、複数の貯留空間11が後述する移動路Hの左右に直列に上下方向に並べられる様子が示される。
給電用1次コイル21は、給電用2次コイルに非接触により給電できる給電用1次コイルである。
給電用1次コイル21は、移動路Hの少なくとも1つの特定の位置である特定位置の側面に設けられる。
例えば、給電用1次コイル21は、移動路Hの最下部の側面に設けられる。
例えば、給電用1次コイル21は、移動路Hの途中の壁に設けられる。
駆動回路22は、第一の実施形態にかかる車両給電装置のものと同じなので、説明を省略する。
給電要求のある対象物171が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる位置変更機構165が姿勢/位置調整機構160の位置を対象物に接近する接近位置に変更し、姿勢/位置調整機構160が対象物171に内蔵する給電用2次コイル121の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて給電用1次コイル111の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル111から特定対象物に内蔵される給電用2次コイル121へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物171が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢/位置調整機構160が対象物171に内蔵する給電用2次コイル121の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて対象物171の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル111から特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物171を支持する対象物支持構造体172が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢/位置調整機構160が対象物171に内蔵する給電用2次コイル121の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて対象物171を支持する対象物支持構造体172の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル111から特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物171が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢/位置調整機構160が対象物171に内蔵する給電用2次コイル121の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて組合せ電磁気回路131の空間6自由度を変化させて組合せ電磁気回路131を給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との間に位置させた後で給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル111から特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物象物171を支持する移動体173が特定位置に位置するときに、移動体173に設けられる姿勢/位置調整機構160が対象物171に内蔵する給電用2次コイル121の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて対象物の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル111から特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物171を支持する対象物支持構造体172を搭載する移動体173が特定位置に位置するときに、移動体173に設けられる姿勢/位置調整機構160が対象物171に内蔵する給電用2次コイル121の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて対象物支持構造体172の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル111と給電用2次コイル121との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル111から特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物171を搭載する移動体173が特定位置に位置するときに、移動体173に設けられる姿勢/位置調整機構160が対象物171に内蔵する給電用2次コイル121の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータ161を伸縮させて組合せ電磁気回路131の空間6自由度を変化させて組合せ電磁気回路131を給電用1次コイル111と給電用2次コイル121と間に位置させた後で給電用1次コイル111から給電用2次コイル121へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル111から特定対象物171に内蔵される給電用2次コイル121へ効率良く非接触給電できる。
また、予め複数の種類情報と複数のコイル位置情報とを各々に関連づけて各々に記録し、給電要求のあった特定対象物の特定種類情報を取得し、特定種類情報に関連する特定コイル位置情報を取得する様にしたので、対象物の多くの種類に対応して簡易に特定コイル位置情報を取得でき、給電用1次コイルから特定対象物に内蔵される給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両5が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる位置変更機構が姿勢/位置調整機構の位置を車両5に接近する接近位置に変更し、姿勢/位置調整機構が車両5に内蔵する給電用2次コイル6の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて給電用1次コイル21の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル21と給電用2次コイル6との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル21から給電用2次コイル6へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル21から特定車両5に内蔵される給電用2次コイル6へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両5が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢/位置調整機構が車両5に内蔵する給電用2次コイル6の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて車両5の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル21と給電用2次コイル6との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル21から給電用2次コイル6へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル21から特定車両5に内蔵される給電用2次コイル6へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両5を支持する車両支持構造体30が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢/位置調整機構が車両5に内蔵する給電用2次コイル6の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて車両5を支持する車両支持構造体30の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル21と給電用2次コイル6との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル21から給電用2次コイル6へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル21から特定車両5に内蔵される給電用2次コイル6へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両5が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢/位置調整機構が車両5に内蔵する給電用2次コイル6の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて組合せ電磁気回路の空間6自由度を変化させて組合せ電磁気回路を給電用1次コイル21と給電用2次コイル5との間に位置させた後で給電用1次コイル21から給電用2次コイル6へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル21から特定車両5に内蔵される給電用2次コイル6へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両5を支持する移動台車40が特定位置に位置するときに、移動台車40に設けられる姿勢/位置調整機構が車両5に内蔵する給電用2次コイル21の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて車両5の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル21と給電用2次コイル6との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル21から給電用2次コイル6へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル21から特定車両5に内蔵される給電用2次コイル6へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両5を支持する車両支持構造体30を搭載する移動台車40が特定位置に位置するときに、移動台車40に設けられる姿勢/位置調整機構が車両5に内蔵する給電用2次コイル6の位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて車両支持構造体30の空間6自由度を変化させて給電用1次コイル21と給電用2次コイル6との相対的な空間関係を調整した後で給電用1次コイル21から給電用2次コイル6へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル21から特定車両5に内蔵される給電用2次コイル6へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両5を支持する車両支持構造体30を搭載する移動台車40が特定位置に位置するときに、移動台車40に設けられる姿勢/位置調整機構が車両に内蔵する給電用2次コイルの位置に関する情報を基に6軸の直動アクチエータを伸縮させて組合せ電磁気回路の空間6自由度を変化させて組合せ電磁気回路を給電用1次コイル21と給電用2次コイル6と間に位置させた後で給電用1次コイル21から給電用2次コイル6へ非接触給電する様にしたので、給電用1次コイル21から特定車両5に内蔵される給電用2次コイル6へ効率良く非接触給電できる。
また、予め複数の種類情報と複数のコイル位置情報とを各々に関連づけて各々に記録し、給電要求のあった特定車両の特定種類情報を取得し、特定種類情報に関連する特定コイル位置情報を取得する様にしたので、車両の多くの種類に対応して簡易に特定コイル位置情報を取得でき、給電用1次コイルから特定車両に内蔵される給電用2次コイルへ効率良く非接触給電できる。
磁界に影響を与えない材料でできた板が、空隙を覆っていてもよい。
駐車装置に本発明を適用した例で説明したが、これに限定されない。例えば、移載機器や貯留空間をもたない場合であってもよい。
駐車装置の移動機構の形式として、エレベータ方式駐車装置である場合を例として説明したが、これに限定されない。例えば、箱形循環駐車装置、水平循環式駐車装置、メリーゴーランド方式駐車装置、エレベータ・スライド方式駐車装置、平面往復方式駐車装置、運搬格納方式駐車装置、二段方式・多段方式駐車装置の循環機構であってもよい。
Q1 支持台車空隙
Q2 車両支持構造体空隙
K 輪郭
О 開口
S 磁束空間
5 車両
6 給電用2次コイル
10 主構造体
11 貯留空間
12 移動レール
20 非接触給電システム
21 給電用1次コイル
22 駆動回路
30 車両支持構造体
31 車両支持構造体本体
31L 左輪支持構造部
31R 右輪支持構造部
40 移動台車
41 移動台車本体
44 蓄電機器
50 移載機器
70 中継機器
71 中継コイル
100 非接触給電システム
110 給電機器
111 給電用1次コイル
112 駆動回路
120 受電機器
121 給電用2次コイル
122 負荷
130 中継機器
131 組合せ電磁気回路
160 姿勢/位置調整機構
161 直動アクチエータ
162 ベース
163 エンド
165 位置変更機構
171 対象物
172 対象物支持構造体
173 移動体
Claims (9)
- 非接触給電を受けることをできる給電用2次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
前記給電用2次コイルに非接触給電できる給電用1次コイルと該給電用1次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記給電用1次コイルの空間6自由度を所定の空間6自由度にすることをできる機構である姿勢/位置調整機構と、
特定位置に設けられ前記姿勢/位置調整機構を支持し前記姿勢/位置調整機構の位置を対象物に接近する位置である接近位置と対象物から離間する位置である離間位置との間で変化させることをできる位置変更機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記位置変更機構が前記姿勢/位置調整機構の位置を前記離間位置から前記接近位置へ変化させ、前記姿勢/位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に6軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記給電用1次コイルの空間6自由度を所定の空間6自由度にして前記給電用1次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。 - 非接触給電を受けることをできる給電用2次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
特定位置に設けられ前記給電用2次コイルに非接触給電できる給電用1次コイルと該給電用1次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記特定位置に設けられ6軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間6自由度を所定の空間6自由度にすることをできる機構である姿勢/位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢/位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に6軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物の空間6自由度を所定の空間6自由度にして前記給電用1次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。 - 非接触給電を受けることをできる給電用2次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
対象物を支持できる構造体である対象物支持構造体と、
特定位置に設けられ前記給電用2次コイルに非接触給電できる給電用1次コイルと該給電用1次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記特定位置に設けられ6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物支持構造体の空間6自由度を所定の空間6自由度にすることをできる機構である姿勢/位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記対象物支持構造体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢/位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に6軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間6自由度を所定の空間6自由度にして前記給電用1次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。 - 非接触給電を受けることをできる給電用2次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
特定位置に設けられ前記給電用2次コイルに非接触給電できる給電用1次コイルと該給電用1次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路を有する中継機器と、
前記特定位置に設けられ6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間6自由度を所定の空間6自由度にすることをできる機構である姿勢/位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢/位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に6軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間6自由度を所定の空間6自由度にして前記組合せ電磁気回路を前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルとの間に位置させた後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。 - 非接触給電を受けることをできる給電用2次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
対象物を支持できる移動体と、
特定位置に設けられ前記給電用2次コイルに非接触給電できる給電用1次コイルと該給電用1次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記移動体に設けられ6軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間6自由度を所定の空間6自由度にすることをできる機構である姿勢/位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢/位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に6軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物の空間6自由度を所定の空間6自由度にして前記給電用1次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。 - 非接触給電を受けることをできる給電用2次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
対象物を支持できる構造体である対象物支持構造体と、
対象物を支持する前記対象物支持構造体を搭載して移動できる移動体と、
特定位置に設けられ前記給電用2次コイルに非接触給電できる給電用1次コイルと該給電用1次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記移動体に設けられ6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物支持構造の空間6自由度を所定の空間6自由度にすることをできる機構である姿勢/位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する対象物支持構造体を搭載する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢/位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に6軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間6自由度を所定の空間6自由度にして前記給電用1次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用2次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。 - 非接触給電を受けることをできる給電用2次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
対象物を支持して移動できる移動体と、
特定位置に設けられ前記給電用2次コイルに非接触給電できる給電用1次コイルと該給電用1次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路を有する中継機器と、
前記移動体に設けられ6軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間6自由度を所定の空間6自由度にすることをできる機構である姿勢/位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢/位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に6軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間6自由度を所定の空間6自由度にして前記組合せ電磁気回路を前記給電用1次コイルと前記給電用2次コイルとの間に位置させた後で前記給電用1次コイルから前記給電用2次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。 - 予め複数の対象物の種類に対応する複数の種類情報と複数の対象物での給電用2次コイルの位置に関する情報に対応する複数のコイル位置情報とを各々に関連させてデータベースに各々に記録し、
給電要求のあった対象物である特定対象物の種類情報である特定種類情報を取得し、
前記データベースから抽出した前記特定種類情報に関連する前記コイル位置情報を前記特定コイル位置情報として取得する、
ことを特徴とする、
請求項1乃至6のうちのひとつに記載の非接触給電システム。 - 対象物である車両を駐車させることをできる車両給電装置であって、
車両を駐車させる駐車空間を形成する主構造体と、
請求項1乃至請求項6に記載の非接触給電システムと、
を備える、
ことを特徴とする車両給電装置。
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