KR20210145659A - 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 초박형 유리와 필름을 적층하여 제조된 초박형 유리블록을 컷팅, 폴리싱 및 엣지 힐링 공정을 수행한 초박형 유리블록에서 불림을 이용하여 적층된 필름과 초박형 유리를 분리하고, 불림된 초박형 유리블록에서 초박형 유리는 박리하여 카세트에 적재시키는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 관한 것이다.
Description
본 발명은 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 초박형 유리와 필름을 적층하여 제조된 초박형 유리블록을 컷팅, 폴리싱 및 엣지 힐링 공정을 수행한 초박형 유리블록에서 불림을 이용하여 적층된 필름과 초박형 유리를 분리하고, 불림된 초박형 유리블록에서 초박형 유리는 박리하여 카세트에 적재시키는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 관한 것이다.
최근 전기, 전자 기술들이 급속도로 발전하고, 새로운 시대적 요구 및 다양한 소비자들의 요구에 맞춰 다양한 형태의 디스플레이 제품이 나오고 있으며, 그 중 화면을 접고 펼칠 수 있는 플렉서블 디스플레이에 대한 연구가 활발한 실정이다. 이에 따라 플렉서블(flexible)하면서도 굽혀지는(bendable) 유리(글라스)를 필요로 하는 다양한 응용 제품들에서 사용하기 위해, 플렉서블한 유리 물품에 대한 수요가 증가하고 있다. 예를 들면, 모바일 폰들, 테블릿들, 다른 휴대용 전자 장치들을 위한 플렉서블 디스플레이 장치들은 깨짐 현상 없이 휘어지거나 접혀야 하는 플렉서블 글라스를 포함한다. 그러나 전통적으로 글라스(유리)는 사실상 단단한(rigid) 것으로 여겨졌고, 그러므로 글라스 대신 사용하기 위한 대체 물질들이 고려되어 왔다.
유리(글라스)의 대체품으로서, 폴리머(polymer)로 만들어진 고분자 필름들이 플렉서블 디스플레이 장치들에서의 사용을 위해 고려되고 연구되어 왔다. 이러한 고분자 필름의 경우 기계적 강도가 약해 단순히 디스플레이패널의 스크래치를 방지하는 역할을 할 뿐 내충격성에 취약하고, 낮은 투과율을 갖는 단점이 있으며, 비교적 고가로 알려져 있다.
한편, 글라스가 플렉서블 디스플레이 제품에 적용하기 위해서는 0.1㎜(100㎛) 이하의 아주 얇은 초박형 글라스(ultra thin glass)로 제작되면 이를 만족하는 것으로 알려져 있다.
초박형 유리는 침적(Dip), 분사(Spray) 또는 Dip & Spray 방식 등을 이용하여 제조하고 연마 등의 가공방식을 통해 제조되고 있으나, 얇게 만드는 과정에서 깨짐, 크랙으로 인한 파손의 위험성이 높다.
아울러, 제조된 초박형 유리의 경우 단일 판을 커팅(절단)하거나 폴리싱(연마) 공정을 수행하는 경우 크랙 및 파손의 위험이 있어, 초박형 유리를 여러 겹으로 적재하여 초박형 유리블록을 제조한 후 커팅 및 연마 공정 등을 수행하고, 초박형 유리블록에서 초박형 유리와 필름을 박리하여 다음 공정으로 전달되게 된다.
초박형 유리를 가공하는 기술 중의 하나로서, 등록특허공보 제10-1620375호에 적층, 컷팅 공정을 포함하는 초박형 유리 가공방법이 개시되었다.
상기 기술은 원판 유리에 식각액을 분사하여 20 ~ 100㎛ 두께까지 식각하여 초박형 유리로 가공하는 식각공정과; 상기 초박형 유리를 10 ~ 30장을 적층하여 적층체를 만드는 적층공정과; 상기 적층체를 컷팅 장비에 장착하여 정해진 소 사이즈에 맞게 컷팅하여 소적층체로 만드는 적층체 컷팅공정과; 상기 소적층체를 정해진 모양에 맞게 형상 가공하고, 소적층체의 엣지면에 칩핑이 발생하지 않도록 하는 소적층체 형상 가공공정과; 폴리싱 휠을 사용하여 형상 가공된 소적층체의 엣지면에 존재하는 미세한 칩핑을 제거하는 폴리싱공정과; 최종 제품의 굴곡강도 향상을 위하여, 폴리싱공정을 마친 소적층체의 엣지면이 라운드를 가지는 "D" 각 모양을 형성시키기 위하여 화학 엣지연마를 진행하는 엣지 힐링공정과; 엣지 힐링 완료된 소적층체에 UV를 조사한 후 수조에 넣고 개별 소형 초박형 유리로 분리하는 박리공정과; 박리하여 분리된 개별 소형 초박형 유리의 표면 균일도 향상을 위하여 미세 화학 연마를 진행하는 1차 전면 힐링공정과; 1차 전면 힐링이 끝난 개별 소형 초박형 유리를 굴곡강도 향상 및 내구성 향상을 위하여 화학강화로에서 화학강화하는 화학강화공정과; 화학강화 후 개별 소형초박형 유리의 오염원 제거 및 표면 균일도 향상을 위하여 미세 화학 연마를 하는 2차 전면 힐링공정을 포함하여 구성된다.
그러나 상기 기술은 박리공정에서 수조내에서 초박형 유리와 필름이 적층된 적층체(초박형 유리블록)를 작업자가 수작업으로 분리하게 되는데, 수작업시 작업자가 위험에 노출되고, 초박형 유리를 수작업 취급하는 과정에서 초박형 유리가 파손될 수 있는 문제점이 있다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 적층된 초박형 유리블록을 불림수조에서 불림하고, 불림된 초박형 유리블록에서 초박형 유리를 박리시켜 카세트에 수용할 수 있는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법을 제공하는 데 있다.
상기의 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법은 블록카세트에 수용된 초박형 유리블록을 로딩다관절로봇을 이용하여 불림수조로 이송하고 침전시켜 상기 초박형 유리블록을 불림하는 불림단계; 상기 불림단계의 상기 불림수조에서 불림된 초박형 유리블록을 상기 로딩다관절로봇을 이용하여 틸팅테이블로 이송하고, 상기 틸팅테이블로 이송된 상기 초박형유리블록은 로딩테이블로 이송되는 로딩단계; 상기 로딩단계에서 상기 로딩테이블에 로딩된 상기 초박형 유리블록을 블록트랜스퍼를 이용하여 박리수조로 이송하고 침전시키는 침전단계; 상기 침전단계에서 상기 초박형 유리블록이 상기 박리수조에 침전된 상태에서 상기 블록트랜스퍼를 이용하여 상기 초박형 유리에 포함된 더미유리와 필름을 제거하는 더미유리/필름 제거단계; 상기 더미유리/필름 제거단계에서 더미유리와 필름이 제거된 상태에서 초박형 유리를 박리트랜스퍼를 이용하여 박리하고 언로딩테이블로 이송시키는 박리단계; 및 상기 박리단계를 통해 박리된 상기 초박형 유리를 언로딩다관절로봇을 이용하여 언로딩카세트테이블에 배치된 카세트에 수용시키는 수용단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 더미유리/필름 제거단계 및 박리단계는 상기 초박형 유리블록의 하부측 더미유리가 제거될때까지 반복 수행된다.
또한, 상기 수용단계는 상기 언로딩다관절로봇을 이용하여 상기 언로딩테이블에 적재된 초박형 유리를 흡착하는 픽업단계; 상기 픽업단계에서 상기 언로딩다관절로봇에 의해 흡착된 상기 초박형 유리를 비전얼라인을 통해 정상여부 및 위치를 검출하는 검출단계; 및 상기 검출단계에서 검출된 상기 초박형 유리가 정상인 것으로 판단되는 경우, 검출된 위치에 근거하여 상기 언로딩다관절로봇이 상기 언로딩카세트테이블에 배치된 카세트에 수용시키는 초박형 유리 수용단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 검출단계에서 검출된 상기 초박형 유리에 대한 정상여부 판단 결과 이상이 있는 것으로 판단되면, 상기 언로딩다관절로봇은 이상이 있는 것으로 판단된 상기 초박형 유리를 오류박스로 투입시키는 배출단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 불림단계에서 상기 불림수조의 물 온도와 상기 침전단계에서 상기 박리수조의 물 온도는 80 ~ 90℃의 범위 내에서 유지되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 불림수조에서 불림되고, 박리수조에서 필름과 초박형 유리를 구분하여 필름이 제거되며, 초박형 유리는 카세트에 적재 수용할 수 있는 것으로서, 초박형 유리를 취급하는 과정에서 발생될 수 있는 손상을 최소화할 수 있고, 작업자의 안전을 확보할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법이 적용된 초박형 유리블록의 박리장치를 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 대한 흐름도,
도 3은 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에서 초박형 유리블록의 측면도,
도 4는 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 적용된 수용단계의 흐름도,
도 5는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩카세트테이블의 사시도,
도 6은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩다관절로봇의 사시도,
도 7은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 불림수조의 사시도,
도 7A는 불림수조의 일부 분해 사시도,
도 7B는 불림수조에 적용된 불림틀의 분해 사시도,
도 8은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 틸팅테이블의 사시도,
도 8A는 틸팅테이블에 대한 동작 과정을 나타낸 측면도,
도 9는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩테이블의 사시도,
도 10은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 블록트랜스퍼의 사시도,
도 10A는 후면측 블록트랜스퍼의 사시도,
도 11은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 박리수조의 사시도,
도 12는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 박리트랜스퍼의 사시도,
도 13은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩테이블의 사시도,
도 14는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩다관절로봇의 사시도,
도 15는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 비전얼라인의 사시도,
도 16은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩카세트테이블의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 대한 흐름도,
도 3은 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에서 초박형 유리블록의 측면도,
도 4는 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 적용된 수용단계의 흐름도,
도 5는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩카세트테이블의 사시도,
도 6은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩다관절로봇의 사시도,
도 7은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 불림수조의 사시도,
도 7A는 불림수조의 일부 분해 사시도,
도 7B는 불림수조에 적용된 불림틀의 분해 사시도,
도 8은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 틸팅테이블의 사시도,
도 8A는 틸팅테이블에 대한 동작 과정을 나타낸 측면도,
도 9는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩테이블의 사시도,
도 10은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 블록트랜스퍼의 사시도,
도 10A는 후면측 블록트랜스퍼의 사시도,
도 11은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 박리수조의 사시도,
도 12는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 박리트랜스퍼의 사시도,
도 13은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩테이블의 사시도,
도 14는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩다관절로봇의 사시도,
도 15는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 비전얼라인의 사시도,
도 16은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩카세트테이블의 사시도이다.
다음으로, 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
이하에서 동일한 기능을 하는 기술요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용하고, 중복 설명을 피하기 위하여 반복되는 상세한 설명은 생략한다.
또한, 이하에 설명하는 실시 예는 본 발명의 바람직한 실시 예를 효과적으로 보여주기 위하여 예시적으로 나타내는 것으로, 본 발명의 권리범위를 제한하기 위하여 해석되어서는 안 된다.
본 발명은 초박형 유리와 필름을 적층하여 제조된 초박형 유리블록을 컷팅, 폴리싱 및 엣지 힐링 공정을 수행한 초박형 유리블록에서 불림을 이용하여 적층된 필름과 초박형 유리를 분리하고, 불림된 초박형 유리블록에서 초박형 유리는 박리하여 카세트에 적재시키는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 관한 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법이 적용된 초박형 유리블록의 박리 장치를 나타낸 사시도이다.
첨부된 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법을 수행하기 위한 초박형 유리블록의 박리 장치를 도 2를 통해 설명하면, 초박형 유리블록의 박리 장치는 초박형 유리블록이 수용된 블록카세트(1)가 적재되고 이송되는 로딩카세트테이블(100), 상기 로딩카세트테이블(100)에 의해 이송된 상기 블록카세트(10)에 수용된 초박형 유리블록을 붙잡아 이송하는 로딩다관절로봇(200), 상기 로딩다관절로봇(200)에 의해 이송된 상기 초박형 유리블록이 수용되고 온수에 의해 불림되는 불림수조(300), 상기 불림수조(300)에서 불림된 초박형 유리블록을 붙잡아 이송되어 적재되는 틸팅테이블(400), 상기 틸팅테이블(400)에 적재된 초박형 유리블록을 이송시키는 로딩테이블(500), 상기 로딩테이블(500)에 의해 이송된 초박형 유리블록을 이송시키고 박리된 더미유리와 필름을 붙잡아 배출시키는 블록트랜스퍼(600), 상기 블록트랜스퍼(600)에 의해 이송된 초박형 유리블록이 수용되고 온수에 침전되는 박리수조(700), 상기 박리수조(700)에 침전된 초박형 유리를 흡착하여 상기 박리수조(700)에서 꺼내는 박리트랜스퍼(800), 상기 박리트랜스퍼(800)에서 흡착된 초박형 유리가 적재되는 언로딩테이블(900), 상기 언로딩테이블(900)에 적재된 초박형 유리를 흡착하여 이송시키는 언로딩다관절로봇(1000), 상기 언로딩다관절로봇(1000)에 의해 이송되는 초박형 유리의 정상여부 및 위치를 검출하는 비전얼라인(1100) 및 상기 언로딩다관절로봇(1000)에 의해 이송된 초박형 유리가 수용되는 카세트(2)가 적재된 언로딩카세트테이블(1200)을 포함하여 구성된다.
상기 구성에서, 상기 블록트랜스퍼(600)의 하부측에는 더미유리가 배출되는 더미트래쉬박스(1300)와 필름트래쉬박스(1400)가 설치되고, 상기 언로딩다관절로봇(1000)에 의해 이송되는 초박형 유리의 정상여부 판단결과 이상이 있는 것으로 판단된 초박형 유리가 배출되는 오류박스(1500)가 더 포함될 수 있다.
상기와 같은 구성을 갖는 초박형 유리블록의 박리장치를 이용하여 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 대해서 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 대한 흐름도이다.
첨부된 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 초박형 유리가 적층된 초박형 유리블록의 불림을 이용한 박리 과정은 불림단계(S10), 로딩단계(S20), 침전단계(S30), 더미유리/필름 제거단계(S40), 박리단계(S50) 및 수용단계(S60)를 포함한다.
1. 불림단계(S10)
불림단계(S10)는 블록카세트에 수용된 초박형 유리블록을 로딩다관절로봇을 이용하여 불림수조로 이송하고 침전시켜 상기 초박형 유리블록을 불림하는 단계이다.
상기 블록카세트는 초박형 유리블록이 수용되는 것으로서, 초박형 유리블록은 최상층 및 최하층에는 초박형 유리보다 상대적으로 두꺼운 더미유리가 배치되게 된다.
도 3은 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에서 초박형 유리블록의 측면도를 나타낸 것이다.
첨부된 도 3을 참조하면, 초박형 유리블록(10)은 최상층 및 최하층은 더미유리(11)가 배치되고, 상기 더미유리(11) 사이에는 초박형 유리(13)와 UV경화수지(12)가 반복되어 적층된 구조로 이루어진다.
즉, 상기 초박형 유리블록(10)은 더미유리(11)의 상면에 UV경화수지(12)가 도포되고, 그 상부에 초박형 유리(13)가 적층되는 방식으로 복수의 층을 이루고, 최상층에는 더미유리(11)가 적층된 구조로 이루어지고, 경화되어 일체로 형성되게 된다.
상기 UV경화수지는 더미유리와 초박형 유리 또는 초박형 유리 사이를 접합시키는 기능을 수행하고, 경화되어 필름형태로 변경되게 된다.
즉, 상기 초박형 유리블록은 최하층부터 더미유리, 필름(UV경화수지), 초박형 유리, 필름(UV경화수지), 초박형 유리, …, 필름(UV경화수지), 더미유리 순으로 적층된 블록으로 이루어지는 것으로서, 상하층의 더미유리와 상기 더미유리 사이에 교차하여 적층된 복수의 필름 및 초박형 유리로 구성된다.
상기 불림수조에는 가열된 온수가 수용되게 되는데, 그 내부에는 수직으로 입설된 복수 개의 지지부가 구성되고, 상기 지지부 사이에는 로딩다관절로봇을 통해 이송된 초박형 유리블록이 수용되게 된다.
여기서, 상기 불림수조에는 물을 순환시키거나 물을 배출시키는 배수관, 물 온도를 유지할 수 있는 가열장치 및 물의 온도를 검출하는 온도검출장치 등이 더 포함되게 된다.
2. 로딩단계(S20)
로딩단계(S20)는 불림단계(S10)의 불림수조에서 불림된 초박형 유리블록을 로딩다관절로봇을 이용하여 틸팅테이블로 이송하고, 상기 틸팅테이블로 이송된 상기 초박형유리블록은 로딩테이블로 이송하는 단계이다.
설계에 따라 상기 틸팅테이블(400, 도 1 참조))은 생략될 수 있으나, 로딩다관절로봇의 동작 범위를 벗어나는 경우 추가될 수 있다. 즉, 상기 로딩다관절로봇은 상기 불림수조에서 수직으로 세워져 불림된 초박형 유리를 붙잡아 상기 불림수조에서 인출시켜고, 인출된 초박형 유리블록을 로딩테이블로 이송해야 하는데, 이 과정에서 상기 로딩테이블은 수평 이동되어야 한다. 이때 상기 초박형 유리블록을 붙잡은 로딩다관절로봇의 핸드는 상기 로딩테이블과 평행인 상태로 절곡되어야 하는 것으로서, 상기 로딩다관절로봇의 동작 범위를 벗어나게 된다. 즉, 상기 로딩다관절로봇을 이용하여 직접 로딩테이블로 초박형 유리블록을 이동시킬 경우 초박형 유리블록에 충격이 가해질 수 있는 문제점이 있다.
상기 틸팅테이블(400, 도 1 참조))은 로딩다관절로봇의 동작 범위로 경사지게 틸팅된 상태에서 상기 로딩다관절로봇으로부터 초박형 유리블록을 적재 받아 상기 로딩테이블에 수평상태로 틸팅된 후, 적재 받은 상기 초박형 유리블록을 상기 로딩테이블로 적재시키게 된다.
3. 침전단계(S30)
침전단계(S30)는 상기 로딩단계(S20)에서 상기 로딩테이블(500, 도 1 참조)에 로딩된 상기 초박형 유리블록을 블록트랜스퍼를 이용하여 박리수조로 이송하고 침전시키는 단계이다.
상기 불림단계(S10)에서 초박형 유리블록의 불림은 상기 초박형 유리블록이 세워진 상태(더미유리가 좌우측에 배치된 상태)에서 불림되는 것인 반면, 상기 박리수조에서 상기 초박형 유리블록은 뉘어진 상태(더미유리가 상하측에 배치된 상태)로 유지되게 된다.
이에, 상기 블록트랜스퍼(600, 도 1 참조)는 상기 로딩테이블에 뉘어진 상태로 이송된 초박형 유리블록을 붙잡아 박리수조(700, 도 1 참조)로 수용하여 침전시키게 된다.
상기 박리수조에도 불림수조와 마찬가지로 물을 순환시키거나 물을 배출시키는 배수관, 물 온도를 유지할 수 있는 가열장치 및 물의 온도를 검출하는 온도검출장치 등이 포함되게 된다.
또한, 상기 박리수조에는 침전된 초박형 유리블록에 대해 측면에서 상기 초박형 유리블록의 양측 끝면을 향해 온수를 분사하는 온수노즐관을 포함하여 구성된다. 이러한 온수노즐관으로부터 분사되는 수류에 의해 초박형 유리블록에 적층된 필름의 결합력이 저하되어 더미유리, 필름 및 초박형 유리가 분리되게 된다.
4. 더미유리/필름 제거단계(S40)
더미유리/필름 제거단계(S40)는 상기 침전단계(S30)에서 상기 초박형 유리블록이 상기 박리수조에 침전된 상태에서 상기 블록트랜스퍼(600, 도1 참조)를 이용하여 상기 초박형 유리에 포함된 더미유리와 필름을 제거하는 단계이다.
즉, 상기 침전단계(S30)에서 온수에 의해 초박형 유리블록을 형성하는 더미유리, 필름 및 초박형 유리가 분리되게 되면, 상기 블록트랜스퍼(600)는 더미유리와 필름을 제거한다. 이때, 상기 블록트랜스퍼(600)는 더미유리를 흡착하여 더미트래쉬박스(1300, 도 1 참조)로 이동시켜 제거하고, 필름은 집게 방식으로 픽업하여 필름트래쉬박스(1400, 도 1 참조)로 이동시켜 제거한다.
5. 박리단계(S50)
박리단계(S50)는 상기 더미유리/필름 제거단계(S40)에서 더미유리와 필름이 제거된 상태에서 초박형 유리를 박리트랜스퍼를 이용하여 박리하고 언로딩테이블로 이송시키는 단계이다.
즉, 상기 더미유리/필름 제거단계(S40)에서 더미유리와 필름이 제거되게 되면, 초박형 유리가 노출되게 된다.
이에, 상기 박리단계(S50)는 박리트랜스퍼(800, 도 1 참조)를 이용하여 박리하고 언로딩테이블(900, 도 1 참조)로 이송시키는 단계이다.
상기 과정에서 불림단계(S10) 및 침전단계(S30)에서는 가열된 물이 사용된다. 이때, 불림단계(S10)를 수행하는 상기 불림수조의 물 온도와 상기 침전단계(S30)에서 상기 박리수조의 물 온도는 80 ~ 90℃의 범위 내에서 이루어질 수 있다. 즉, 물의 온도가 80℃ 미만인 경우에는 불림 또는 박리가 정상적으로 이루어지지 않아 필름으로부터 초박형 유리 또는 더미유리가 분리되지 않는 문제점이 있고, 90℃를 초과하는 경우에는 초박형 유리에 물리적인 변형이 발생될 수 있는 문제점이 있다.
여기서, 상기 초박형 유리블록은 필름과 초박형 유리가 교번하여 복수로 적층되기 때문에, 상기 더미유리/필름 제거단계(S40) 및 박리단계(S50)는 상기 초박형 유리블록의 하부측 더미유리가 제거될때까지 반복 수행되게 된다.
즉, 상기 더미유리/필름 제거단계(S40)를 통해 더미유리와 필름이 제거된 상태에서 박리단계(S50)가 수행되게 되고, 이후 상기 더미유리/필름 제거단계(S40)를 통해 더미유리와 필름이 제거된 후 다시 박리단계(S50)가 진행되게 되며, 이러한 과정은 최하층의 더미유리가 제거될때까지 반복수행된다.
6. 수용단계(S60)
수용단계(S60)는 상기 박리단계(S50)를 통해 박리된 상기 초박형 유리를 언로딩다관절로봇을 이용하여 언로딩카세트테이블에 배치된 카세트에 수용시키는 단계이다.
도 4는 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법에 적용된 수용단계의 흐름도를 나타낸 것이다.
첨부된 도 4를 참조하면, 수용단계(S60)는 픽업단계(S61), 검출단계(S62), 초박형 유리 수용단계(S63) 및 배출단계(S64)를 포함하여 구성된다.
6-1. 픽업단계(S61)
픽업단계(S61)는 언로딩다관절로봇(1000, 도 1 참조)을 이용하여 언로딩테이블(900, 도 1 참조)에 적재된 초박형 유리를 흡착하는 단계이다.
6-2. 검출단계(S62)
검출단계(S62)는 상기 픽업단계(S61)에서 상기 언로딩다관절로봇에 의해 흡착된 상기 초박형 유리를 비전얼라인을 통해 정상여부 및 위치를 검출하는 단계이다.
언로딩다관절로봇이 언로딩테이블에 적재된 초박형 유리를 흡착하고 카세트에 수용된다. 그런데 초박형 유리가 수용되는 카세트에 구비된 폭은 초박형 유리의 폭보다 상대적으로 넓기는 하나 협소한 편이다. 또한, 언로딩다관절로봇이 언로딩테이블에 적재된 초박형 유리를 흡착하는 과정에서 위치에 대한 흡착 오차가 발생될 수 있고, 발생된 오차에 의해서 초박형 유리가 카세트에 수용되는 과정에 초박형 유리가 손상될 수 있는 문제점이 있다.
상기 검출단계(S62)는 비전얼라인(1100, 도 1 참조)을 통해 언로딩다관절로봇이 흡착한 초박형 유리의 위치를 검출하고, 검출된 위치에 근거하여 초박형 유리를 카세트에 수용시키는 위치를 보정하기 위한 것이다.
또한, 초박형 유리블록이 제조되는 과정(커팅 및 연마 공정 등)에서 초박형 유리가 손상될 가능성이 있다.
이에, 상기 검출단계(S62)는 상기 언로딩다관절로봇이 흡착한 초박형 유리의 정상 여부를 판단하게 된다.
6-3. 초박형 유리 수용단계(S63)
초박형 유리 수용단계(S63)는 상기 검출단계(S62)에서 검출된 초박형 유리가 정상인것으로 판단되는 경우, 검출된 위치에 근거하여 상기 언로딩다관절로봇이 언로딩카세트테이블에 배치된 카세트에 수용시키는 단계이다.
즉, 상기 초박형 유리 수용단계(S63)에서 상기 언로딩다관절로봇은 상기 비전얼라인(1100)로부터 전송된 위치에 근거하여 초박형 유리를 카세트에 수용시키게 된다.
6-4. 배출단계(S64)
배출단계(S64)는 상기 검출단계(S62)에서 검출된 상기 초박형 유리에 대한 정상여부 판단 결과 이상이 있는 것으로 판단되면, 상기 언로딩다관절로봇은 이상이 있는 것으로 판단된 상기 초박형 유리를 오류박스로 투입시키는 단계이다.
다음으로, 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법이 적용된 초박형 유리블록의 박리 장치에 대해서 설명한다.
도 5는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩카세트테이블의 사시도이다.
첨부된 도 5를 참조하면, 로딩카세트테이블(100)은 로딩카세트레일(110) 및 상기 로딩카세트레일(110)을 따라 슬라이딩 되는 로딩카세트슬라이더(120)을 포함하여 구성된다.
상기 로딩카세트슬라이더(120)에는 초박형 유리블록(10)이 수용된 블록카세트(1)가 적재된다.
즉, 상기 로딩카세트슬라이더(120)에 블록카세트(1)가 적재되면, 상기 로딩카세트슬라이더(120)는 상기 로딩카세트레일(110)을 따라 슬라이딩 되고, 로딩다관절로봇(200)의 동작 범위로 진입하게 된다.
이때, 상기 로딩카세트슬라이더(120)는 로딩다관절로봇(200)이 블록카세트(1)에 수용된 초박형 유리블록(10)을 쉽게 붙잡을 수 있도록 소정의 각도로 경사지게 동작될 수 있다.
도 6은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩다관절로봇의 사시도이다.
첨부된 도 6을 참조하면, 로딩다관절로봇(200)은 다수의 관절을 구비한 다관절로봇으로 이루어지는 것으로서, 일측 단부에는 상기 초박형 유리블록(10)이 흡착 지지될 수 있도록 상기 흡착핸드(210)가 설치된다.
상기 흡착핸드(210)에는 흡입에 의해 초박형 유리블록(10)을 흡착시키기 위한 흡입구(211)가 일정 간격을 두고 복수의 흡입구(404)를 구비한다.
또한, 상기 흡착핸드(210)에는 일측면에 흡착되는 초박형 유리블록(10)의 양측 끝부분 모서리를 붙잡아 지지하는 바이스(212)가 설치된다.
상기 바이스(212)는 상기 흡착핸드(210)의 일측에 설치되는 고정턱과 상기 흡착핸드(210)의 타측에 실린더(213)를 통해 전후 이동되도록 설치되는 이동턱을 포함하여 이루어진다.
이에, 상기 로딩다관절로봇(200)의 흡착핸드(210)는 진공에 의한 흡착 및 실린더에 의한 압착으로 초박형 유리블록(10)을 견고히 붙잡아 이송시킬 수 있는 장점이 있다.
이와 같은 상기 로딩다관절로봇(200)은 로딩카세트테이블(100)에 의해 이송된 초박형 유리블록(10)을 불림수조(300)에 투입하여 수용시키고, 상기 불림수조(300)에서 불림된 초박형 유리블록(10)을 인출하여 틸팅테이블(400)에 적재시키는 기능을 수행한다.
도 7은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 불림수조의 사시도이고, 도 7A는 불림수조의 일부 분해 사시도를 나타낸 것이다.
첨부된 도 7 및 도 7A를 참조하면, 불림수조(300)는 불림하우징(310), 불림틀(320), 덮개(330) 및 불림히팅모듈(340)을 포함하여 구성된다.
상기 불림하우징(310)은 상부가 개구된 밀폐구조를 갖고, 일 측면에는 물(온수)가 유입되거나 배출되는 배관(도면부호 미표시)이 설치되며, 물(온수)이 수용되게 된다.
상기 불림틀(320)은 상기 불림하우징(310)의 내부에 배치되고, 로딩다관절로봇(200)에 의해 수용된 초박형 유리블록(10)이 수용된다.
여기서, 상기 불림틀(320)은 복수 개 설치될 수 있다.
도 7B는 불림수조에 적용된 불림틀의 분해 사시도이다.
상기 불림틀(320)이 복수 개 설치되는 경우 초박형 유리블록의 크기에 따라 좌우폭이 다른 블림틀이 설치될 수 있다.
상기 초박형 유리블록은 상기 불림틀(320) 내에서 입설된 상태(더미유리가 좌우측에 배치된 상태)로 수용된다. 이에, 상기 불림틀(320)은 제1 지지부(321), 상기 제1 지지부(321)와 마주하게 배치되는 제2 지지부(322), 상기 제1 지지부(321)와 상기 제2 지지부(322)의 하측에 배치되어 상기 제1 지지부(321)와 상기 제2 지지부(322)가 결합되는 하측프레임(323), 상기 제1 지지부(321)의 상부측에 설치되는 제1 걸림부(324), 상기 제2 지지부(322)의 상부측에 설치되고 상기 제1 걸림부(324)와 마주하게 설치되는 제2 걸림부(325)를 포함한다.
또한, 상기 불림틀(320)의 하측에 설치되어 불림틀들을 연결 고정시키는 연결프레임(326)을 포함하여 구성된다.
상기의 구성에서, 상기 제1 걸림부(324)와 제2 걸림부(325)는 수평 이동가능하게 지지하는 이동안내봉에 설치되어 슬라이딩 가능하도록 설치되는 데, 이와 같은 구성에 의해 로딩다관절로봇(200)의 핸드를 이용하여 초박형 유리블록(10)을 블림틀(320)에 수용시키거나 인출하는 과정에서 상기 제1 걸림부(324)와 제2 걸림부(325)는 수평 이동되어 상부측이 개구되고, 수용된 상태에서는 상부측이 폐쇄되게 된다. 이에, 상기 제1 걸림부(324)와 제2 걸림부(325)는 초박형 유리블록(10)이 불림되는 과정에서 초박형 유리블록(10)의 상부측으로 필름이 노출되는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.
도 8은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 틸팅테이블의 사시도이다.
첨부된 도 8을 참조하면, 틸팅테이블(400)은 틸팅수직프레임(410), 상기 틸팅수직프레임(410)에 설치되는 레일(도면부호 미표시)에 승강 가능하도록 구성되는 틸팅승강슬라이더(420), 상기 틸팅승강슬라이더(420)에 틸팅 가능하도록 설치되는 틸팅홀더(430)를 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 틸팅홀더(430)는 초박형 유리블록(10)의 좌측홀더와 우측홀더로 구성되어 초박형 유리블록(10)을 좌우에서 물어잡도록 구성된다.
즉, 로딩다관절로봇(200)의 핸드로부터 이송된 초박형 유리블록(10)을 좌측홀더와 우측홀더 간격을 조절하여 초박형 유리블록(10)을 붙잡게 되고, 소정의 각도로 틸팅되면서 상기 로딩다관절로봇(200)의 핸드로부터 초박형 유리블록(10)을 전달받게 된다.
도 8A는 틸팅테이블에 대한 동작 과정을 나타낸 측면도이다.
먼저, 도 8A의 (a)를 참조하면, 틸팅테이블(400)의 틸팅홀더(430)가 경사지게 틸팅된 상태에서 초박형 유리블록(10)을 파지한 로딩다관절로봇(200)이 상기 틸팅홀더(430) 사이에 위치되면, 상기 틸팅홀더(430)는 초박형 유리블록(10)을 파지하게 된다.
상기 틸팅홀더(430)가 초박형 유리블록(10)을 파지한 상태에서, 상기 틸팅홀더(430)는 수평으로 틸팅되게 된다(도 8A의 (b)).
상기 틸팅홀더(430)가 수평으로 틸팅된 상태에서, 상기 틸팅승강슬라이더(420)가 하강(도 8A의 (c))하고, 상기 틸팅승강슬라이더(420)가 하강된 상태에서 상기 틸팅홀더(430)는 양측으로 벌어져 붙잡은 상기 초박형 유리블록(10)을 내려놓게 된다.
상기 틸팅홀더(430)에서 떨어진 초박형 유리블록(10)은 로딩테이블(500)에 안착되게 된다.
도 9는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 로딩테이블의 사시도이다.
첨부된 도 9를 참조하면, 로딩테이블(500)은 틸팅테이블(400)에 의해 적재된 초박형 유리블록(10)을 블록트랜스퍼(600)의 동작범위로 이동시킨다.
도 10은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 전면측 블록트랜스퍼의 사시도이고, 도 10A는 후면측 블록트랜스퍼의 사시도이다.
첨부된 도 10 및 도 10A를 참조하면, 상기 블록트랜스퍼(600)는 트랜스퍼레일(610), 상기 트랜스퍼레일(610)을 따라 슬라이딩 가능하도록 설치되는 트랜스퍼슬라이더(620), 상기 트랜스퍼슬라이더(620)에 설치되는 흡착유닛(630) 및 상기 트랜스퍼슬라이더(620)에 설치되는 홀더유닛(640)을 포함하여 구성된다.
상기 흡착유닛(630)은 진공에 의해 발생된 흡입력을 이용하여 대상물을 흡착하는 것이고, 상기 홀더유닛(640)은 대상물을 집는 것이다.
상기 블록트랜스퍼(600)는 로딩테이블(500)에 의해 이송된 초박형 유리블록(10)을 박리수조(700)로 이송하여 침전시키는 기능과 박리수조(700)에서 박리된 더미유리 또는 필름을 집어서 배출시키는 기능을 수행한다.
상기 흡착유닛(630)은 박리수조(700)에서 박리된 더미유리를 흡착하여 더비트래쉬박스(1300)로 이송시켜 배출한다.
또한, 상기 홀더유닛(640)은 상기 로딩테이블(500)에 의해 이송된 초박형 유리블록(10)을 박리수조(700)로 이송하는 기능과 박리수조(700)에서 박리된 필름을 물어잡아 필름트래쉬박스(1400)로 이송시켜 배출한다.
즉, 불림수조에서 불림된 초박형 유리블록(10)은 더미유리, 필름 및 초박형 유리 사이의 결합력이 저하된 상태이다. 이에, 초박형 유리블록(10)의 최상부에 있는 더미유리만을 흡착하여 이송하는 경우, 그 하부에 배치된 필름 및 초박형 유리가 분리되어 낙하될 수 있다. 이에, 초박형 유리블록(10) 자체의 이동 및 초박형 유리블록(10)에 분리된 필름은 홀더유닛(640)을 통해 이송하거나 배출되도록 구성되어 초박형 유리블록을 이동하는 과정에서 초박형 유리블록이 해체되지 않도록 할 수 있는 장점이 있다.
도 11은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 박리수조의 사시도이다.
첨부된 도 11을 참조하면, 박리수조(700)는 물이 수용되는 박리하우징(710), 상기 박리하우징(710)의 내부에 배치되어 상기 박리하우징(710) 내부에 수용된 초박형 유리블록(10)의 위치를 정렬시키는 정렬모듈(720) 및 상기 초박형 유리블록(10)을 승강시키는 블록승강모듈(730)을 포함하여 구성된다.
상기의 구성에서, 상기 정렬모듈(720)에는 초박형 유리블록(10)의 양측 끝면을 향해 온수를 분사하는 온수노즐관이 더 포함될 수 있다.
상기의 구성에 의하면, 블록트랜스퍼(600)를 통해 초박형 유리블록(10)이 상기 박리하우징(710)에 수용되면, 상기 정렬모듈(720)은 설정된 로직에 따라 구동되어 상기 박리하우징(710)에 수용된 초박형 유리블록(10)을 설정위치로 정렬한다.
이후, 블록트랜스퍼(600)를 통해 더미유리와 필름을 제거하고, 후술되는 박리트랜스퍼(800)는 초박형 유리를 박리하게 된다.
이때, 상기 초박형 유리블록(10)은 최상층과 최하층에 더미유리가 배치되고, 상기 더미유리 사이에는 필름과 초박형 유리가 교차하여 적층된 구조로 이루어짐에 따라, 블록트랜스퍼(600)를 통해 더미유리와 필름이 제거된 후 박리트랜스퍼(800)는 초박형 유리를 박리하여 제거하면, 다시 필름이 노출된다. 따라서 적층된 순서에 따라 블록트랜스퍼(600)와 박리트랜스퍼(800)가 교번하여 필름과 초박형 유리를 제거하게 되며, 최후로는 초박형 유리블록(10)의 최하층에 남아있는 더미유리는 블록트랜스퍼(600)를 통해 제거되게 된다.
이러한 과정 즉, 더미유리, 필름 및 초박형 유리가 제거되는 과정에서, 제거되는 높이에 맞춰 블록승강모듈(730)은 상기 초박형 유리블록(10)을 서서히 승강시킴으로써, 블록트랜스퍼(600)와 박리트랜스퍼(800)의 승하강 동작 범위를 일정하게 유지하도록 구성된다.
도 12는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 박리트랜스퍼의 사시도이다.
첨부된 도 12를 참조하면, 박리트랜스퍼(800)는 박리수평레일(810), 상기 박리수평레일(810)을 따라 이동되는 박리수평슬라이더(820), 상기 박리수평슬라이더(820)에 수직으로 세워져 설치되는 박리수직레일(830), 상기 박리수직레일(830)을 따라 이동되는 박리수직슬라이더(840) 및 상기 박리수직슬라이더(840)에 설치되는 박리흡착모듈(850)을 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 박리흡착모듈(850)은 회전 가능하게 구성된다.
이와 같은, 상기 박리트랜스퍼(800)는 상기 박리흡착모듈(850)은 수직 및 수평으로 이동시키고, 상기 박리흡착모듈(850)이 초박형 유리(13)의 일측 모서리 부분을 흡착하며, 초박형 유리(13)가 흡착된 상태에서 소정 승강된 후 회전되며, 회전된 상태에서 승강되어 박리시키게 된다.
상기 박리트랜스퍼(800)를 통해 박리되어 흡착된 초박형 유리(13)는 언로딩테이블(900)로 이동되어 적재된다.
도 13은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩테이블의 사시도이다.
첨부된 도 13을 참조하면, 언로딩테이블(900)은 수평으로 배치되는 언로딩레일(910)과 상기 언로딩레일(910)을 따라 이동되는 유리안착테이블(920)을 포함하여 구성된다.
상기 언로딩테이블(900)은 박리트랜스퍼(800)에 의해 적재된 초박형 유리(13)를 언로딩다관절로봇(1000)의 동작 범위로 이동시킨다.
도 14는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩다관절로봇의 사시도이다.
첨부된 도 14를 참조하면, 언로딩다관절로봇(1000)은 다수의 관절을 구비한 다관절로봇으로 이루어지는 것으로서, 일측 단부에는 상기 초박형 유리(13)를 흡착 할 수 있는 흡착핸드(1010)가 설치된다.
도 15는 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 비전얼라인의 사시도이다.
첨부된 도 15를 참조하면, 비전얼라인(1100)은 양측면에 각각 설치된 비전수직프레임(1110), 상기 비전수직프레임(1110)의 상부 양단을 연결하여 설치되는 비전수평프레임(1120), 상기 비전수평프레임(1120)에 평행하게 설치되는 비전수평레일(1130), 상기 비전수평레일(1130) 양측에 각각 설치되고 슬라이딩 되도록 설치되는 비전카메라슬라이더유닛(1140, 1150), 각각의 상기 비전카메라슬라이더유닛(1140, 1150)에 설치되어 초박형 유리의 에지(모서리)를 각각 촬영하는 비전카메라(1160, 1170) 및 각각의 상기 비전카메라(1160, 1170) 하방에 설치되어 상기 초박형 유리의 에지(모서리)에 대한 정렬위치의 기준을 안내하는 비전정렬가이더(1180, 1190)를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 비전얼라인(1100)은 초박형 유리의 위치뿐만 아니라 초박형 유리의 정상여부를 판단할 수 있도록 구성된다.
예를 들어, 상기 언로딩다관절로봇(1000)에 의해 흡착되고 상기 비전얼라인(1100)에서 검출된 초박형 유리가 비정상으로 판단되면, 상기 비전얼라인(1100)은 비정상의 결과를 상기 언로딩다관절로봇(1000)에 제공하고, 비정상의 결과를 수신한 상기 언로딩다관절로봇(1000)은 흡착된 초박형 유리를 오류박스(1500)로 배출하도록 구성된다.
상기와 같은 구성에 의해, 언로딩다관절로봇(1000)은 흡착된 초박형 유리(13)를 상기 비전카메라(1160, 1170)의 하부측으로 이동시켜 언로딩다관절로봇(1000)의 핸드의 위치에 대한 흡착된 초박형 유리의 위치를 검출하게 된다.
이에, 상기 비전얼라인(1100)에서 초박형 유리의 위치가 검출되면, 상기 다관절 로봇(1000)은 상기 초박형 유리가 흡착된 상태에서 검출된 위치에 근거하여 삽입동작의 위치를 보정하고, 보정된 위치에 따라 상기 초박형 유리를 설정된 언로딩카세트테이블(1200)에 안착된 카세트(2)에 수용시킨다.
도 16은 초박형 유리블록의 박리 장치에 적용된 언로딩카세트테이블의 사시도이다.
첨부된 도 16을 참조하면, 언로딩카세트테이블(1200)은 상부가 개구되고 그 내부에 카세트(2)가 수용되는 카세트하우징(1210), 상기 카세트하우징(1210) 내부에 설치되어 수용된 카세트(2) 방향으로 물을 분사하는 분사모듈(1220)을 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 카세트하우징(1210)은 틸팅가능하도록 구성될 수 있다.
언로딩다관절로봇(1000)을 통해 카세트(2)에 수용되는 초박형 유리는 초박형 유리블록에서 초박형 유리를 박리하는 과정의 최종단계로서, 불림, 이송, 박리 과정에서 온수에 의한 얼룩이 발생될 수 있다. 이러한 얼룩은 제품의 질을 저하시킬 수 있다. 이에, 상기 분사모듈(1220)은 카세트(2)에 수용된 초박형 유리에 물을 분사하여 얼룩을 제거하는 것으로서, 초박형 유리의 품질 저하를 방지할 수 있는 장점이 있다.
본 발명에 의하면, 불림수조에서 불림되고, 박리수조에서 필름과 초박형 유리를 구분하여 필름이 제거되며, 초박형 유리는 카세트에 적재 수용할 수 있는 것으로서, 초박형 유리를 취급하는 과정에서 발생될 수 있는 손상을 최소화할 수 있고, 작업자의 안전을 확보할 수 있는 장점이 있다.
상기에서는 본 발명에 따른 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고, 청구범위 및 발명의 설명, 첨부한 도면의 범위 내에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위 내에 속한다.
1: 블록카세트 2: 카세트
10: 초박형 유리블록 11: 더미유리
12: UV경화수지 13: 초박형 유리
100: 로딩카세트테이블 200: 로딩다관절로봇
300: 불림수조 400: 틸팅테이블
500: 로딩테이블 600: 블록트랜스퍼
700: 박리수조 800: 박리트랜스퍼
900: 언로딩테이블 1000: 언로딩다관절로봇
1100: 비전얼라인 1200: 언로딩카세트테이블
1300: 더미트래쉬박스 1400: 필름트래쉬박스
1500: 오류박스
10: 초박형 유리블록 11: 더미유리
12: UV경화수지 13: 초박형 유리
100: 로딩카세트테이블 200: 로딩다관절로봇
300: 불림수조 400: 틸팅테이블
500: 로딩테이블 600: 블록트랜스퍼
700: 박리수조 800: 박리트랜스퍼
900: 언로딩테이블 1000: 언로딩다관절로봇
1100: 비전얼라인 1200: 언로딩카세트테이블
1300: 더미트래쉬박스 1400: 필름트래쉬박스
1500: 오류박스
Claims (5)
- 블록카세트에 수용된 초박형 유리블록을 로딩다관절로봇을 이용하여 불림수조로 이송하고 침전시켜 상기 초박형 유리블록을 불림하는 불림단계(S10);
상기 불림단계(S10)의 상기 불림수조에서 불림된 초박형 유리블록을 상기 로딩다관절로봇을 이용하여 틸팅테이블로 이송하고, 상기 틸팅테이블로 이송된 상기 초박형유리블록은 로딩테이블로 이송되는 로딩단계(S20);
상기 로딩단계(S20)에서 상기 로딩테이블에 로딩된 상기 초박형 유리블록을 블록트랜스퍼를 이용하여 박리수조로 이송하고 침전시키는 침전단계(S30);
상기 침전단계(S30)에서 상기 초박형 유리블록이 상기 박리수조에 침전된 상태에서 상기 블록트랜스퍼를 이용하여 상기 초박형 유리에 포함된 더미유리와 필름을 제거하는 더미유리/필름 제거단계(S40);
상기 더미유리/필름 제거단계(S40)에서 더미유리와 필름이 제거된 상태에서 초박형 유리를 박리트랜스퍼를 이용하여 박리하고 언로딩테이블로 이송시키는 박리단계(S50); 및
상기 박리단계(S50)를 통해 박리된 상기 초박형 유리를 언로딩다관절로봇을 이용하여 언로딩카세트테이블에 배치된 카세트에 수용시키는 수용단계(S60);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법.
- 청구항 1에 있어서,
상기 더미유리/필름 제거단계(S40) 및 박리단계(S50)는,
상기 초박형 유리블록의 하부측 더미유리가 제거될 때까지 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법.
- 청구항 1에 있어서,
상기 수용단계(S60)는,
상기 언로딩다관절로봇을 이용하여 상기 언로딩테이블에 적재된 초박형 유리를 흡착하는 픽업단계(S61);
상기 픽업단계(S61)에서 상기 언로딩다관절로봇에 의해 흡착된 상기 초박형 유리를 비전얼라인을 통해 정상여부 및 위치를 검출하는 검출단계(S62); 및
상기 검출단계(S62)에서 검출된 상기 초박형 유리가 정상인것으로 판단되는 경우, 검출된 위치에 근거하여 상기 언로딩다관절로봇이 상기 언로딩카세트테이블에 배치된 카세트에 수용시키는 초박형 유리 수용단계(S63);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법.
- 청구항 3에 있어서,
상기 검출단계(S62)에서 검출된 상기 초박형 유리에 대한 정상여부 판단 결과 이상이 있는 것으로 판단되면, 상기 언로딩다관절로봇은 이상이 있는 것으로 판단된 상기 초박형 유리를 오류박스로 투입시키는 배출단계(S64);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법.
- 청구항 1에 있어서,
상기 불림단계(S10)에서 상기 불림수조의 물 온도와 상기 침전단계(S30)에서 상기 박리수조의 물 온도는 80 ~ 90℃의 범위 내에서 유지되는 것을 특징으로 하는 불림을 이용한 초박형 유리블록의 박리 방법.
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