KR20210109505A - 로봇과 사람이 함께 탑승하는 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물 - Google Patents

로봇과 사람이 함께 탑승하는 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물 Download PDF

Info

Publication number
KR20210109505A
KR20210109505A KR1020210113830A KR20210113830A KR20210109505A KR 20210109505 A KR20210109505 A KR 20210109505A KR 1020210113830 A KR1020210113830 A KR 1020210113830A KR 20210113830 A KR20210113830 A KR 20210113830A KR 20210109505 A KR20210109505 A KR 20210109505A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
elevator
robot
call
floor
control system
Prior art date
Application number
KR1020210113830A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102316217B1 (ko
Inventor
김석태
임예숙
Original Assignee
네이버랩스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=75586594&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR20210109505(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 네이버랩스 주식회사 filed Critical 네이버랩스 주식회사
Priority to KR1020210113830A priority Critical patent/KR102316217B1/ko
Publication of KR20210109505A publication Critical patent/KR20210109505A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102316217B1 publication Critical patent/KR102316217B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/2408—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration where the allocation of a call to an elevator car is of importance, i.e. by means of a supervisory or group controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/2408—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration where the allocation of a call to an elevator car is of importance, i.e. by means of a supervisory or group controller
    • B66B1/2466—For elevator systems with multiple shafts and multiple cars per shaft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3423—Control system configuration, i.e. lay-out
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3446—Data transmission or communication within the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B3/00—Applications of devices for indicating or signalling operating conditions of elevators
    • B66B3/002—Indicators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/10—Details with respect to the type of call input
    • B66B2201/104—Call input for a preferential elevator car or indicating a special request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/40—Details of the change of control mode
    • B66B2201/46—Switches or switchgear
    • B66B2201/4607—Call registering systems
    • B66B2201/4661—Call registering systems for priority users

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

건물 내의 층들 간을 이동하는 엘리베이터 내에 건물 내의 층에서 서비스를 제공하는 로봇이 탑승함을 감지하고, 로봇이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 엘리베이터를 제어하며, 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 로봇의 상기 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성하는, 엘리베이터 제어 방법이 제공된다.

Description

로봇과 사람이 함께 탑승하는 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물{BUILDING INCLUDING SYSTEM FOR ELEVATOR WHICH BOTH OF HUMAN AND ROBOT BOARD}
아래의 설명은 엘리베이터 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 특히, 건물 내의 층들을 이동하면서 서비스를 제공하는 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.
건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 로봇은, 건물의 특정한 층에서 서비스를 제공하기 위해 해당 건물 내에 설치된 엘리베이터에 탑승해야 하는 경우가 있다. 그러나, 단순히 로봇이나 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 엘리베이터가 호출되어 사용되는 경우에는, 혼잡한 엘리베이터가 호출되거나 로봇이 엘리베이터에 탑승할 수 없게 되는 경우가 빈번하게 발생하고, 이는 로봇이 서비스를 효율적으로 제공하기 어렵게 만든다.
따라서, 로봇에 의한 서비스의 제공을 보다 효율화할 수 있는, 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하기 위한 방법 및 시스템이 요구된다.
한국공개특허 제10-2005-0024840호는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.
상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.
로봇이 탑승함을 감지하고, 로봇이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 엘리베이터를 제어하며, 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 로봇의 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성할 수 있는 엘리베이터 제어 방법을 제공한다.
소정의 시간 구간 동안 특정한 엘리베이터를 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정하여, 로봇 탑승을 위해 사용할 수 있도록 하는 엘리베이터 제어 방법을 제공한다.
엘리베이터의 대기 공간과 엘리베이터 내부의 혼잡도를 고려하여, 로봇에 대해 적절한 엘리베이터가 호출되도록 할 수 있는 엘리베이터 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 있어서, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템에 의해 수행되는, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 방법에 있어서, 건물 내의 층들 간을 이동하는 엘리베이터 내에 상기 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승함을 감지하는 단계 및 상기 로봇이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터를 제어하는 단계를 포함하고, 상기 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 상기 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나는 상기 로봇의 상기 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성되는, 엘리베이터 제어 방법이 제공된다.
상기 건물 내에는 복수의 엘리베이터들이 마련되고, 상기 엘리베이터 제어 방법은 소정의 시간 구간 동안 상기 복수의 엘리베이터들 중 상기 엘리베이터를 상기 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 전용 엘리베이터로 설정된 상기 엘리베이터의 상기 외부 사용자 인터페이스 및 상기 내부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나는, 상기 엘리베이터가 상기 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정되었음을 표시하도록 구성될 수 있다.
상기 내부 사용자 인터페이스는 상기 엘리베이터 내에 상기 로봇이 탑승하면 상기 로봇이 서비스를 제공할 층을 표시하도록 구성될 수 있다.
상기 내부 사용자 인터페이스는 다른 로봇이 상기 엘리베이터에 탑승하게 될 층에 대한 정보를 표시하도록 구성될 수 있다.
상기 건물 내에서 복수의 로봇들이 서비스를 제공하고, 상기 감지하는 단계는, 상기 엘리베이터 내에 상기 로봇들의 각각이 탑승함을 감지하고, 상기 엘리베이터를 제어하는 단계는, 상기 로봇들의 각각이 서비스를 제공할 층으로 순차적으로 이동하도록 상기 엘리베이터를 제어할 수 있다.
상기 엘리베이터는, 상기 엘리베이터를 이용하고자 하는 사용자의 호출이 있더라도 상기 사용자가 호출한 층으로 이동되지 않도록 제어될 수 있다.
상기 외부 사용자 인터페이스는, 상기 로봇이 탑승 중임을 표시하거나 상기 엘리베이터가 상기 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 사용됨을 표시하되, 상기 엘리베이터가 상승 중인지 또는 하강 중인지 여부, 상기 엘리베이터의 현재 위치 및 상기 엘리베이터의 정차 예정 층을 표시하지 않도록 구성될 수 있다.
상기 내부 사용자 인터페이스는, 상기 엘리베이터에 탑승한 사용자가 상기 엘리베이터가 이동할 층을 설정할 수 없도록 층간 이동 버튼이 비활성화되도록 구성될 수 있다.
상기 내부 사용자 인터페이스는, 상기 엘리베이터에 탑승한 사용자가 상기 엘리베이터의 도어를 강제로 닫을 수 없도록 도어 닫힘 버튼이 비활성화되도록 구성될 수 있다.
상기 엘리베이터 제어 방법은 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템으로부터 호출을 수신하는 단계, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택하는 단계 및 상기 선택된 엘리베이터가 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 상기 선택된 엘리베이터를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 엘리베이터 제어 방법은 상기 선택된 엘리베이터 내에 상기 로봇이 탑승할 수 없을 때, 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 선택된 엘리베이터에 대한 호출의 취소를 수신하는 단계, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 다른 엘리베이터를 선택하는 단계 및 상기 호출이 나타내는 층으로 상기 다른 엘리베이터가 이동하도록 상기 다른 엘리베이터를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 엘리베이터 제어 방법은 상기 로봇을 제어하는 로봇 시스템으로부터 호출을 수신하는 단계, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택하는 단계, 상기 선택된 엘리베이터의 탑승을 위한 대기 공간에 소정의 수 이상의 사용자들 또는 로봇들이 존재하는 경우에 있어서, 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 선택된 엘리베이터에 대한 호출의 취소를 수신하는 단계, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 다른 엘리베이터를 선택하는 단계 및 상기 호출이 나타내는 층으로 상기 다른 엘리베이터가 이동하도록 상기 다른 엘리베이터를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 엘리베이터 제어 방법은 상기 엘리베이터에 더 이상 로봇이 탑승할 충분한 공간이 존재하지 않는 것으로 판단된 때, 상기 엘리베이터를 만원 상태로 설정하는 단계를 더 포함하고, 상기 만원 상태로 설정된 엘리베이터는 호출 불가 상태로 설정될 수 있다.
상기 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스는, 상기 만원 상태를 나타내는 인디케이터가 출력되도록 구성되고, 상기 인디케이터는 상기 엘리베이터에 탑승한 사용자 또는 로봇이 하차함으로써 상기 엘리베이터에 로봇이 탑승할 충분한 공간이 확보될 때까지 출력되고, 상기 엘리베이터에 로봇이 탑승할 충분한 공간이 확보되면, 상기 엘리베이터는 호출 가능 상태로 설정될 수 있다.
상기 건물 내에서 상기 로봇 제어 시스템에 의해 제어되는 복수의 로봇들이 서비스를 제공하고, 상기 호출을 수신하는 단계는, 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 복수의 로봇들과 연관된 호출들을 수신하고, 상기 선택하는 단계는, 상기 호출들의 각각이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택하고,
상기 선택된 엘리베이터를 제어하는 단계는, 상기 복수의 로봇들 중 상기 선택된 엘리베이터에서 더 나중에 하차하게 될 로봇이 상기 선택된 엘리베이터에 더 먼저 탑승하도록, 상기 선택된 엘리베이터를 제어할 수 있다.
다른 일 측면에 있어서, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 건물 내의 층들 간을 이동하는 엘리베이터 내에 상기 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승함을 감지하고, 상기 로봇이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터를 제어하도록 상기 시스템을 제어하고, 상기 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 상기 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 상기 로봇의 상기 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성하는, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템이 제공된다.
또 다른 일 측면에 있어서, 엘리베이터를 통해 건물의 층간을 이동하여 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법에 있어서, 엘리베이터를 제어하는 시스템에 상기 로봇이 위치하는 층 및 상기 로봇이 서비스를 제공할 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 전송하는 단계, 상기 호출에 따라, 상기 로봇이 위치하는 층으로 이동되는 엘리베이터에 상기 로봇이 탑승하도록 상기 로봇을 제어하는 단계, 상기 엘리베이터는 상기 호출에 포함된 상기 로봇이 서비스를 제공할 층에 관한 정보에 기반하여 상기 로봇이 서비스를 제공할 층으로 자동으로 이동되고, 상기 엘리베이터가 상기 로봇이 서비스를 제공할 층에 도착함에 따라, 상기 엘리베이터에서 상기 로봇이 하차하도록 상기 로봇을 제어하는 단계 및 상기 로봇이 상기 서비스를 제공할 층에서 상기 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하는, 로봇 제어 방법이 제공된다.
상기 로봇 제어 방법은 상기 호출에 따라 상기 로봇이 위치하는 층으로 이동되는 엘리베이터의 대기 공간에 소정의 수 이상의 사용자들 또는 로봇들이 존재하는 경우, 또는 상기 로봇이 위치하는 층으로 이동된 엘리베이터에 상기 로봇이 탑승할 수 없는 경우, 상기 엘리베이터를 제어하는 시스템에, 상기 호출의 취소를 전송하고, 다른 엘리베이터를 요청하기 위한 호출을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 로봇의 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성함으로써, 엘리베이터를 사용하고자 하는 사용자가 해당 엘리베이터에 로봇이 탑승하고 있는지 또는 해당 엘리베이터가 로봇 전용 엘리베이터로 설정되어 있는지를 확인할 수 있다. 사용자는 이러한 내부 사용자 인터페이스 및/또는 외부 사용자 인터페이스의 구성에 따라 로봇이 사용하고 있는 엘리베이터 또는 로봇 전용 엘리베이터의 사용을 자제하게 될 수 있다.
로봇이 사용하고 있는 엘리베이터 또는 로봇 전용 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스에 있어서, 일부 기능을 제한함으로써, 사용자가 로봇이 사용하고 있는 엘리베이터 또는 로봇 전용 엘리베이터의 사용을 자제하도록 할 수 있다. 따라서, 엘리베이터 사용에 있어서 로봇과 사용자 간의 간섭이 최소화될 수 있다.
소정의 시간 구간 동안 특정한 엘리베이터를 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정함으로써, 로봇의 엘리베이터 사용의 효율을 높이고 로봇의 효과적인 서비스 제공을 도모할 수 있다.
또한, 엘리베이터의 대기 공간과 엘리베이터 내부의 혼잡도를 고려하여, 로봇에 대해 적절한 엘리베이터가 호출되도록 함으로써, 로봇에 가장 적절한 엘리베이터가 호출될 수 있고, 따라서, 로봇에 의해 효과적인 서비스 제공을 도모할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타낸다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일 예에 따른, 호출된 엘리베이터에 로봇이 탑승 가능한지 여부에 따라 엘리베이터를 재호출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 예에 따른, 호출될 엘리베이터의 대기 공간이 혼잡한지 여부에 따라 엘리베이터를 재호출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른, 호출될 엘리베이터에 로봇이 탑승 가능한지 여부에 따라 엘리베이터를 호출 가능/불가능 상태로 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 따른, 로봇을 제어하는 제어 시스템에 의해 해당 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 호출하고 로봇의 탑승을 제어하는 방법을 나타내는 블록도이다.
도 10은 일 예에 따른, 복수의 로봇들이 엘리베이터에 탑승 및 하차하는 방법을 나타낸다.
도 11은 일 예에 따른, 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 12는 일 예에 따른, 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 13 내지 17은 일 예에 따른, 로봇의 엘리베이터의 호출에서부터 로봇의 엘리베이터의 하차에 이르기까지의 제어 시스템, 로봇, 사용자, 엘리베이터 및 엘리베이터 제어 시스템의 동작을 나타내는 흐름도이다.
이하, 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타낸다.
도 1에서는 건물 내에 설치된 엘리베이터들(EV1 내지 EV8)이 도시되었다. 엘리베이터들(EV1 내지 EV8)(110)은 건물 내의 층들 간을 이동하는 장치로서, 사용자 또는 도시된 로봇(100)이 탑승하여 사용자 또는 로봇(100) 건물 내의 층들 간을 이동하도록 할 수 있다. 엘리베이터들(110) 각각은 일반적인 사용자와 로봇(100)이 모두 사용 가능하도록 구성될 수 있다.
엘리베이터들(110) 각각은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 그 호출 및 이동이 제어될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 사용자 또는 로봇(100)(로봇(100)을 제어하는 로봇 제어 시스템(140))으로부터의 호출에 따라 적절한 엘리베이터를 선택할 수 있고, 선택된 엘리베이터를 호출된 위치로 이동시킬 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구조에 대해서는 후술될 도 3을 참조하여 더 자세하게 설명한다.
도시된 예시에서의, 엘리베이터(EV8)(120)는 로봇(100)(또는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템(140)으로부터의 호출에 따라 로봇(100)이 탑승하도록 호출된 엘리베이터일 수 있다. 또는, 엘리베이터(120)는 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로 설정된 것일 수도 있다.
로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 로봇(100)이 복수인 경우 복수의 로봇들 각각은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 말하자면, 서비스의 종류/제공 빈도 및/또는 건물(층)의 형태/구조에 따라, 로봇(100)은 하나 또는 그 이상의 층들에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있고, 복수의 로봇들이 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수도 있다.
로봇(100)이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
로봇(100)의 이동 및 서비스의 제공과 엘리베이터(120)에 대한 호출의 적어도 일부는 로봇 제어 시스템(140)을 통해 이루어질 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(140)에 의한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)이 적절한 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 수 있다. 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(140)의 구조에 대해서는 후술될 도 2 및 4를 참조하여 더 자세하게 설명한다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120) 내에 적어도 하나의 로봇(100)이 탑승함을 감지할 수 있고, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120) 내부 사용자 인터페이스 및 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 로봇(100)의 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성할 수 있다. 상기 내부 사용자 인터페이스는 예컨대, 엘리베이터(120) 내부의 디스플레이 및 버튼을 포함할 수 있다. 내부 사용자 인터페이스에 대해서는 후술될 도 12를 참조하여 더 자세하게 설명된다. 상기 외부 사용자 인터페이스는 예컨대, 엘리베이터(120) 외부의 디스플레이 및 버튼을 포함할 수 있다. 외부 사용자 인터페이스에 대해서는 후술될 도 11을 참조하여 더 자세하게 설명된다.
실시예에서는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나가 로봇(100)의 엘리베이터(120)에의 사용 여부를 나타내도록 구성됨으로써, 엘리베이터(120)를 사용하고자 하는 사용자가 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하고 있는지 또는 엘리베이터(120)가 로봇 전용 엘리베이터로 설정되어 있는지를 확인할 수 있다.
따라서, 실시예에 의해서는 사용자가 로봇이 사용하고 있는 엘리베이터 또는 (로봇) 전용 엘리베이터의 사용을 자제하도록 할 수 있으며, 엘리베이터 사용에 있어서 로봇과 사용자 간의 간섭이 최소화될 수 있다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
전술한 것처럼, 로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 건물의 소정의 위치(특정 층)에서 건물 내의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.
로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.
제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈, 구동 제어 모듈, 로컬리제이션 처리 모듈, 데이터 처리 모듈 및 서비스 처리 모듈을 포함할 수 있다. 이 때, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈 및 로컬리제이션 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수 있다.
통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다.
센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다.
일례로, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(140)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 건물 내의 실내 지도를 사용하여 생성된 경로 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.
로봇(100)과 로봇 제어 시스템(140)이 통신할 수 없는 경우, 데이터 처리 모듈은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈와 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.
로봇(100)은 건물 내의 실내 지도를 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 이 때, 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(140)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(140)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.
서비스 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈을 통해 전달받을 수 있다. 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.
로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)에 의한 제어를 통해 호출된 엘리베이터(120)를 감지할 수 있고, 호출된 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다. 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위한 층에 도착하면, 로봇(100)은 엘리베이터(120)에서 하차하여, 해당 층에서 서비스를 제공할 수 있다.
구체적인 제어가 로봇 제어 시스템(140)에 의해 이루어지는 경우, 로봇(100)은 로봇(100)의 제어를 위한 센싱 데이터를 로봇 제어 시스템(140)으로 제공할 뿐이라는 점에서 브레인리스 로봇에 해당할 수 있다.
로봇(100)의 탑승을 위한 엘리베이터(120)를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템(130)과 로봇 제어 시스템(140)에 대해서는 후술될 도 3 및 도 5를 참조하여 각각 더 자세하게 설명된다.
이상 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 전술된 건물 내의 엘리베이터들(110)에 대한 호출 및 엘리베이터들(110)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.
메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)을 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.
프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로세서(320)는 도시된 것처럼, 탑승 식별부(322), 이동 제어부(324) 및 사용자 인터페이스 구성부(326)를 포함할 수 있다.
프로세서(320)의 구성들(322 내지 326) 각각은 프로세서(320)의 일부로서 소프트웨어 및/또는 하드웨어 모듈일 수 있고, 프로세서에 의해 구현되는 기능(기능 블록)을 나타낼 수 있다. 탑승 식별부(322)는 건물 내의 층들 간을 이동하는 엘리베이터(120) 내에 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 로봇(100)이 탑승함을 감지할 수 있다. 이동 제어부(324)는 탑승한 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 엘리베이터(120)가 이동하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다. 사용자 인터페이스 구성부(326)는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 로봇(100)의 엘리베이터(120)의 사용 여부를 나타내도록 구성할 수 있다.
통신부(310)는 엘리베이터 제어 시스템(130)이 다른 장치(엘리베이터들(110) 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 엘리베이터 제어 시스템(130)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.
또한, 다른 실시예들에서 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.
프로세서(320)의 구성들(322 내지 326)에 의해 수행되는 로봇(100)의 탑승을 위한 엘리베이터(120)를 제어하는 방법에 대해서는 후술될 도 5 내지 도 17을 참조하여 더 자세하게 설명한다.
이상 도 1및 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
로봇 제어 시스템(140)은 전술된 로봇(100)의 이동 및 로봇(100)에 의한 건물 내에서의 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 복수의 로봇들 각각의 이동 및 로봇들 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 로봇(100)을 이동시키기 위해 엘리베이터를 호출할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 호출된 엘리베이터(120)를 인식하여 탑승할 수 있도록 로봇(100)을 제어하고, 서비스를 제공할 층에서 엘리베이터(120)에서 하차하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
로봇 제어 시스템(140)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 클라우드 서버(시스템)으로 구현될 수도 있다.
로봇 제어 시스템(140)은 도시된 것처럼, 메모리(430), 프로세서(420), 통신부(410) 및 입출력 인터페이스(440)를 포함할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)의 구성들(410 내지 430)에 대한 일반적인 설명에 대해서는 전술된 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구성들(310 내지 340)의 일반적인 기술적 특징에 대한 설명이 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
이상 도 1 내지 3을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
후술될 상세한 설명에서, 엘리베이터 제어 시스템(130) 또는 로봇 제어 시스템(140)의 구성들에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 엘리베이터 제어 시스템(130) 또는 로봇 제어 시스템(140)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하여, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 수행되는, 로봇 제어 시스템(140)에 의한 엘리베이터 호출에 따라 엘리베이터(120)가 호출되고, 로봇(100)이 탑승하여 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 엘리베이터(120)를 이동시키는 엘리베이터 제어 방법에 대해 더 자세하게 설명한다.
단계(S510)에서, 프로세서(320)는 건물 내에 마련된 복수의 엘리베이터들(110) 중 적어도 하나의 엘리베이터를 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정할 수 있다. 예컨대, 프로세서(320)는 엘리베이터들(110) 중 어느 하나의 엘리베이터를 소정의 시간 구간 동안 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정할 수 있다. 소정의 시간 구간은 건물 내의 사용자들이 일과 중 엘리베이터들(110)을 사용하는 빈도가 상대적으로 적은 시간대일 수 있다. 소정의 시간 구간은 예컨대, 오후 2시에서 오후 4시 사이의 시간 구간일 수 있다. 소정의 시간 구간은 엘리베이터 제어 시스템(130)의 관리자에 의해 미리 설정될 수 있다. 일례로, 도 1을 참조하여 전술된 엘리베이터(120)는 상기 전용 엘리베이터일 수 있다.
사용자 인터페이스 구성부(326)는 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스 및 내부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 엘리베이터(120)가 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정되었음을 표시하도록 구성할 수 있다. 예컨대, 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스에 해당하는 디스플레이에는 로봇의 이미지"가 표시될 수 있다.
한편, 후술될 사용자 인터페이스 구성부(326)에 의한 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및/또는 외부 사용자 인터페이스의 구체적인 구성 방법은, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 실제로 탑승하고 있는지 여부와는 관계 없이, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로서 설정된 경우에 수행될 수 있다. 또는, 이러한 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및/또는 외부 사용자 인터페이스의 구체적인 구성 방법은, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로서 설정되어 있지 않은 경우라도, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하고 있거나, 로봇 제어 시스템(140)에 의해 엘리베이터(120)가 호출된 경우에 수행되는 것일 수 있다. 따라서, 단계(S510)이 수행되지 않더라도, 실시예의 엘리베이터 제어 방법은 수행될 수 있다.
전용 엘리베이터는 (외부 사용자 인터페이스 및/또는 내부 사용자 인터페이스에 있어서) 로봇(100)의 사용이 우선되고 권장되는 엘리베이터일 뿐, 일반적인 사용자에 의한 사용을 완전히 배제하는 엘리베이터는 아닐 수 있다.
단계(S520)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터, 엘리베이터 호출을 수신할 수 있다. 상기 호출은 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 따라 이러한 호출은 로봇(100)으로부터 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 직접 전송될 수도 있다. 상기 호출은 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 관한 정보를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 호출은 로봇(100)이 엘리베이터(120)의 대기 공간(엘리베이터 룸)에 도착할 예상 시간 정보, 엘리베이터(120) 내에 필요한 공간에 관한 정보 및 신속을 요하는지 여부에 관한 정보(예컨대, 로봇(100)이 배달을 가는 것이면 신속을 요할 것이나, 복귀하는 것이면 신속을 요하지 않을 것임) (혹은 이들 중 적어도 하나)를 더 포함할 수 있다.
단계(S530)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 수신한 호출에 기반하여 엘리베이터들(110) 중 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터(120)(즉, 호출할 엘리베이터)를 선택할 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 단계(S510)에서 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터를 호출할 엘리베이터(120)로서 선택할 수 있다. 또는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 중 호출이 나타내는 층과 가장 가까이에 있는 엘리베이터를 호출할 엘리베이터(120)로서 선택할 수 있다. 또는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 각각의 호출이 나타내는 층으로 이동되는 시간을 계산할 수 있고, 가장 빠르게 호출이 나타내는 층으로 이동할 수 있는 엘리베이터(예컨대, 호출이 나타내는 층으로 이동하기 전 정차해야 하는 층이 가장 적은 엘리베이터)를 호출할 엘리베이터(120)로서 선택할 수 있다.
또한, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 중 특수한 목적(예컨대, 이사, 점검 중, VIP 사용 등)으로 사용되고 있는 엘리베이터나 '만원' 상태인 엘리베이터에 대해서는 호출할 엘리베이터(120)로서 선택하지 않을 수 있다
단계(S540)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 선택된 엘리베이터(120)가 해당 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다. 호출이 나타내는 층으로 엘리베이터(120)가 이동하여 엘리베이터의 도어가 열리면, 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다.
단계(S550)에서, 탑승 식별부(322)는 엘리베이터(120) 내에 로봇(100)이 탑승함을 감지할 수 있다. 말하자면, 탑승 식별부(322)는 엘리베이터(120) 내에 로봇(100)이 탑승하였음을 식별할 수 있다.
로봇(100)의 엘리베이터(120)에의 탑승 식별(감지)는 로봇(100)과 엘리베이터(120) 간의 무선 통신에 의해 이루어질 수 있다. 예컨대, 로봇(100)으로부터 로봇(100)의 식별자가 무선 통신을 통해(예컨대, 근거리 무선 통신(와이파이, 적외선, 블루투스, AP 신호, 비콘 신호 등을 통해) 엘리베이터(120)에 전달될 수 있고, 탑승 식별부(322)는 이러한 식별자의 전달을 인식함으로써 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하였음을 인식할 수 있다.
또는, 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승한 때, 로봇(100)은 이를 로봇 제어 시스템(140)에 통지할 수 있고, 로봇 제어 시스템(140) 측에서 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하였음을 통지함으로서 로봇(100)의 엘리베이터(120)에의 탑승이 감지될 수 있다.
그 밖에도 탑승 식별부(322)가 엘리베이터(120) 내에 로봇(100)이 탑승함을 감지하는 방법에는 여하한 종류의 탑승/입실 감지 방법이 적용될 수 있다.
로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승되면 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스에는 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하고 있음이 표시될 수 있다. 또한, 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에도 로봇(100)이 탑승하고 있음이 표시될 수 있다. 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에는 탑승한 로봇(100)이 서비스를 제공할 층이 표시될 수 있다. 즉, 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에는 탑승한 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위해 하차할 층이 표시될 수 있다. 이러한 외부 사용자 인터페이스 및 내부 사용자 인터페이스에 대한 표시 제어는 사용자 인터페이스 구성부(326)에 의해 수행될 수 있다.
단계(S560)에서, 이동 제어부(324)는 로봇(100)이 탑승한 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이동 제어부(324)는 전술한 호출에 포함된 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 관한 정보에 기반하여, 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 자동으로 이동시킬 수 있다. 또는, 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하면, 로봇(100)과 엘리베이터(120) 간의 무선 통신, 또는 로봇 제어 시스템(140)으로부터 엘리베이터 제어 시스템(130)으로의 통지에 의해 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 대한 정보가 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달될 수도 있다.
이동 제어부(324)는 이러한 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 대한 정보에 기반하여 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 제어할 수 있다. 따라서, 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하면 엘리베이터(120)는 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 (별도의 층 입력 없이) 자동으로 이동할 수 있다.
엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 이동하면, 엘리베이터(120)의 도어가 열리고, 로봇(100)은 하차하여 해당 층에서 서비스를 제공할 수 있다.
사용자 인터페이스 구성부(326)는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 로봇(100)의 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성할 수 있다. 예컨대, 전술한 것처럼, 사용자 인터페이스 구성부(326)는 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되었음을 나타내도록 외부 사용자 인터페이스 및 상기 내부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 구성할 수 있고, 또는/추가적으로, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하였음을 나타내도록 외부 사용자 인터페이스 및 상기 내부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 구성할 수 있다.
한편, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되거나 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승한 경우에는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를, 엘리베이터(120)를 이용하고자 하는 사용자의 호출이 있더라도 사용자가 호출한 층으로 이동되지 않도록 제어할 수 있다. 즉, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되거나 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승한 경우에는 로봇(100)의 사용이 사용자의 호출에 우선하도록 엘리베이터(120)가 제어될 수 있다.
이상 도 1 내지 4를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 5에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 6은 일 예에 따른, 호출된 엘리베이터에 로봇이 탑승 가능한지 여부에 따라 엘리베이터를 재호출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하여, 호출한 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 탑승할 층에 도착한 경우에 있어서, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 수 없게 된 경우에 있어서의 엘리베이터 제어 방법을 설명한다.
단계(S610)에서, 호출한 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 탑승할 층에 도착한 경우, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승될 수 있는지 여부가 판단될 수 있다. 예컨대, 로봇(100)(또는, 로봇 제어 시스템(140))은 탑승할 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 만한 충분한 공간이 존재하는지 여부에 따라 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
탑승 가능한 것으로 판단된 경우 로봇(100)은 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다.
탑승이 불가능한 것으로 판단된 경우에는, 단계(S620)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 엘리베이터(120)의 호출 취소를 수신할 수 있다. 또한, 단계(S630)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 다른 엘리베이터를 요청하기 위한 호출로서 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 다시 수신할 수 있다.
말하자면, 탑승이 불가능한 것으로 판단된 경우 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 엘리베이터(120)의 호출 취소를 전송할 수 있고, 다른 엘리베이터를 요청하기 위해 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 다시 전송할 수 있다.
다른 엘리베이터에 대한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 다른 엘리베이터를 선택할 수 있고 다른 엘리베이터가 해당 층으로 이동하도록 제어할 수 있다.
이와 같은 실시예에 따라, 엘리베이터(120) 내부의 혼잡도를 고려하여, 로봇(100)에 대해 적절한 엘리베이터가 호출되도록 할 수 있다.
한편, 다른 실시예로서, 엘리베이터(120)에 로봇(100)의 탑승이 불가능한 것으로 판단된 때, 사용자 인터페이스 구성부(326)는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스를 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자가 하차하도록 유도하는 인디케이터를 출력하도록 구성할 수 있다. 예컨대, 사용자 인터페이스 구성부(326)는 내부 사용자 인터페이스에서 시각적인 또는/추가적으로 청각적인 인디케이터를 출력할 수 있고, 이러한 인디케이터는 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자(또는 로봇)이 하차함으로써 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 확보될 때까지 출력될 수 있다. 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 확보되면, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 수 있다. 청각적인 인디케이터는 로봇(100)으로부터 출력될 수도 있다.
이상 도 1 내지 5를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 6에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 7은 일 예에 따른, 호출될 엘리베이터의 대기 공간이 혼잡한지 여부에 따라 엘리베이터를 재호출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하여, 호출한 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 탑승할 층에 도착하기 전에 있어서(또는 도착한 후라도), 엘리베이터(120)의 대기 공간이 혼잡한 경우에 있어서의 엘리베이터 제어 방법을 설명한다.
단계(S710)에서, 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 탑승할 층에 도착하기 전에(또는 도착한 후라도), 엘리베이터(120)의 도착을 대기하는 공간(즉, 대기 공간)이 혼잡한지 여부가 판단될 수 있다. 예컨대, 로봇(100)(또는, 로봇 제어 시스템(140))은 엘리베이터(120)의 탑승을 위한 대기 공간에 소정의 수 이상의 사용자들 또는 로봇들이 존재하는 경우, 대기 공간이 혼잡한 것으로 판단할 수 있다.
대기 공간이 혼잡하지 않은 것으로 판단된 경우 로봇(100)은 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다.
대기 공간이 혼잡한 것으로 판단된 경우에는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 엘리베이터(120)의 호출 취소를 수신할 수 있다. 또한, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 다른 엘리베이터를 요청하기 위한 호출로서 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 다시 수신할 수 있다.
말하자면, 대기 공간이 혼잡한 것으로 판단된 경우 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 엘리베이터(120)의 호출 취소를 전송할 수 있고, 다른 엘리베이터를 요청하기 위해 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 다시 전송할 수 있다.
다른 엘리베이터에 대한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 다른 엘리베이터를 선택할 수 있고 다른 엘리베이터가 해당 층으로 이동하도록 제어할 수 있다.
이상 도 1 내지 6을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 7에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 8은 일 예에 따른, 호출될 엘리베이터에 로봇이 탑승 가능한지 여부에 따라 엘리베이터를 호출 가능/불가능 상태로 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
단계(S810)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)에 더 이상 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하는지 여부는 엘리베이터(120)에 탑승한 로봇(100)이나 탑승할 로봇(100)에 의해 감지되어 로봇 제어 시스템(140)(또는 로봇(100)을 통해 직접) 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달될 수 있다.
또는, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하는지 여부는 엘리베이터(120)에 포함된 센서 등에 의해 감지될 수 있다. 예컨대, 이는 엘리베이터(120)에 설치된 카메라에 의해 또는 엘리베이터(120)에 설치된 무게 감지 센서에 의해 판정될 수 있다.
단계(S820)에서, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하는 것으로 판단된 때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를 호출 가능 상태로 설정할 수 있다.
단계(S830)에서, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하지 않는 것으로 판단된 때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를 호출 불가능 상태로 설정할 수 있다. 예컨대, 이러한 경우, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를 만원 상태로 설정할 수 있다. 만원 상태로 설정된 엘리베이터(120)는 호출 불가 상태로 설정될 수 있다.
사용자 인터페이스 구성부(326)는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스를, 만원 상태를 나타내는 인디케이터를 출력하도록 구성할 수 있다. 이러한 인디케이터는 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자가 하차하도록 유도하는 인디케이터일 수 있다. 예컨대, 사용자 인터페이스 구성부(326)는 내부 사용자 인터페이스에서 시각적인 또는/추가적으로 청각적인 인디케이터를 출력할 수 있고, 이러한 인디케이터는 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자(또는 로봇)이 하차함으로써 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 확보될 때까지 출력될 수 있다. 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 확보되면, 인디케이터의 출력은 정지될 수 있고, 만원 상태 역시 해제될 수 있다. 만원 상태가 해제되면(즉, 탑승할 충분한 공간이 확보되면), 엘리베이터(120)는 호출 가능 상태로 설정될 수 있다. 청각적인 인디케이터는 로봇(100)으로부터 출력될 수도 있다.
한편, 엘리베이터(120)가 만원 상태인지 여부는 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스에도 표시될 수 있다.
이상 도 1 내지 7을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 8에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 9는 일 실시예에 따른, 로봇을 제어하는 제어 시스템에 의해 해당 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 호출하고 로봇의 탑승을 제어하는 방법을 나타내는 블록도이다.
도 9를 참조하여, 로봇 제어 시스템(140)의 관점에서의 동작을 설명한다.
단계(S910)에서, 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터들(110)을 제어하는 시스템에 로봇이 위치하는 층 및 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 전송할 수 있다.
단계(S920)에서, 로봇 제어 시스템(140)은, 상기 호출에 따라, 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동되는 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
엘리베이터(120)는 호출에 포함된 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 관한 정보에 기반하여 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 자동으로 이동될 수 있다.
또는, (호출이 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 관한 정보를 포함하지 않는다면) 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승한 때, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 관한 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)에 전송할 수도 있을 것이다. 이에 따라서도, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 상기 서비스를 제공할 층으로 엘리베이터(120)를 자동으로 이동시킬 수 있다.
단계(S930)에서, 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 도착함에 따라, 엘리베이터(120)에서 로봇(100)이 하차하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
단계(S940)에서, 로봇 제어 시스템(140)은 하차된 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에서 서비스를 제공하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
한편, 전술한 것처럼, 로봇 제어 시스템(140)은, 상기 호출에 따라, 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동되는 엘리베이터(120)의 대기 공간에 소정의 수 이상의 사용자들 또는 로봇들이 존재하는 경우, 또는 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동된 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 수 없는 경우, 엘리베이터 제어 시스템(130)에, 해당 호출의 취소를 전송할 수 있고, 다른 엘리베이터를 요청하기 위한 호출을 다시 전송할 수 있다.
전술한 단계들은 실시예의 구성에 따라 로봇 제어 시스템(140)이 아니라 로봇(100)에 의해 수행되도록 구현될 수도 있다.
이상 도 1 내지 8을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 9에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 10은 일 예에 따른, 복수의 로봇들이 엘리베이터에 탑승 및 하차하는 방법을 나타낸다.
도시된 엘리베이터(120)는 일반적인 엘리베이터 또는 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로 설정된 것일 수 있다.
도 10에서는 엘리베이터(120)에는 복수의 로봇들(R1 내지 R5)가 탑승되었고, 엘리베이터(120)가 11층에 도착함에 따라 11층에서 서비스를 제공하도록 구성된 로봇(R1)이 엘리베이터(120)에서 하차하는 경우가 도시되었다. 도시된 예시에서, 로봇(R1)은 11층에서 서비스를 제공하도록 구성되고, 로봇(R2)은 13층에서 서비스를 제공하도록 구성되고, 로봇(R3)은 16층에서 서비스를 제공하도록 구성되고, 로봇(R4)은 14층에서 서비스를 제공하도록 구성되고, 로봇(R5)은 12층에서 서비스를 제공하도록 구성되었다.
탑승 식별부(322)는 엘리베이터(120) 내에 로봇들(R1 내지 R5)의 각각이 탑승함을 감지할 수 있다(전술된 단계(S550) 참조).
이동 제어부(324)는 복수의 로봇들(R1 내지 R5) 각각이 서비스를 제공할 층으로 순차적으로 이동하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다(전술된 단계(S560) 참조).
복수의 로봇들(R1 내지 R5)은 각 로봇과 연관된 요청에 따른 엘리베이터(120)의 호출에 의해 엘리베이터(120)에 탑승한 것일 수 있다.
즉, 전술된 단계(S520)에 있어서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 복수의 로봇들(R1 내지 R5)과 연관된 호출들을 수신할 수 있고, 전술된 단계(S530)에 있어서, 상기 호출들의 각각이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택할 수 있다. 호출되는 엘리베이터는 복수일 수도 있다. 도시된 예시에서는 엘리베이터(120)가 선택되어 호출되었다.
전술된 단계(S540)에 있어서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 복수의 로봇들(R1 내지 R5) 중 엘리베이터(120)에서 더 나중에 하차하게 될 로봇(R3)이 엘리베이터(120)에 더 먼저 탑승하도록, 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다. 도시된 예시에서는, 로봇(R1), 로봇(R5), 로봇(R2), 로봇(R4), 로봇(R3)의 순서로 엘리베이터(120)에서 하차하게 될 것이므로, (호출 순서와는 관계 없이) 로봇(R3), 로봇(R4), 로봇(R2), 로봇(R5), 로봇(R1)의 순서로 탑승하도록 엘리베이터(120)는 제어될 수 있다. 이러한 실시예에 따라, 복수의 로봇들(R1 내지 R5) 간에 간섭 없이 복수의 로봇들(R1 내지 R5)이 서비스를 제공할 층들에서 하차할 수 있게 된다. 이러한 실시예는 소정의 (상대적으로 짧은) 시간 내에 복수의 호출들이 존재하는 경우에 있어서 수행될 수 있다.
또는, 복수의 로봇들(R1 내지 R5)의 각각의 엘리베이터(120)에 대한 탑승은 그 호출의 순서에 따라 이루어질 수 있으며, 엘리베이터(120) 내부에서 복수의 로봇들(R1 내지 R5)이 적절하게 이동함으로써, 먼저 하차하는 로봇(R1)이 전방(도어에 가까운 측)에 배치되도록 할 수 있다.
한편, 복수의 로봇들(R1 내지 R5)은 하나의 층에서 군집으로 엘리베이터(120)에 탑승될 수도 있다.
이상 도 1 내지 9를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 10에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 11은 일 예에 따른, 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스는 도시된 것처럼 엘리베이터(120)의 외부 도어의 일 측(또는 양측)에 배치될 수 있다. 외부 사용자 인터페이스는 디스플레이를 포함할 수 있다.
외부 사용자 인터페이스(1110)는 일반적인 사용에 있어서의 외부 사용자 인터페이스를 나타내고, 외부 사용자 인터페이스(1120)는 엘리베이터(120)가 (로봇) 전용 엘리베이터로 설정된 경우에 있어서의 외부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
외부 사용자 인터페이스(1110)에는 도시된 것처럼 엘리베이터(120)의 승강 여부((a): 상승(상방 화살표), (b) 하강(하방 화살표))와, 엘리베이터(120)의 현재 위치(((a): 10층, (b): 18층) 및 엘리베이터(120)의 정차 예정 층((a): 19층, 16층, (b): 8층, 1층)이 표시될 수 있다.
외부 사용자 인터페이스(1120)에는 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되었음을 나타내는 이미지(로봇 모양의 이미지)가 표시될 수 있다. 외부 사용자 인터페이스(1120)에는 엘리베이터(120)의 승강 여부, 엘리베이터(120)의 현재 위치 및 엘리베이터(120)의 정차 예정 층은 표시되지 않을 수 있다.
즉, 사용자 인터페이스 구성부(326)는 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스(1120)를, 로봇(100)이 탑승 중임을 표시하거나 엘리베이터(120)가 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 사용됨을 표시하되, 엘리베이터(120)가 상승 중인지 또는 하강 중인지 여부나, 엘리베이터(120)의 현재 위치나, 엘리베이터(120)의 정차 예정 층은 (또는 이들 중 적어도 하나를) 표시하지 않도록 구성할 수 있다. 이러한 외부 사용자 인터페이스(1120)의 구성에 따라, 사용자가 로봇(100)이 사용하고 있는 엘리베이터(120) 또는 로봇 전용 엘리베이터의 사용을 자제하도록 할 수 있다.
한편, 도 12의 로봇 모양의 이미지가 표시되는 상태 표시 영역에는 특수한 목적을 나타내는 엘리베이터(120)의 사용을 나타내는 이미지가 표시될 수도 있다. 특수한 목적은 예컨대, VIP 사용 중, 만원, 점검 중 또는 이사일 수 있다.
한편, 전용 엘리베이터의 경우 일반적인 사용자에 의한 사용을 완전히 배제하지는 않으므로, 사용자가 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터(120)에 탑승할 경우, 사용자는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스(예컨대, 층 선택 버튼)를 조작하는 것을 통해 원하는 층으로 이동할 수 있다.
이상 도 1 내지 10을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 11에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 12는 일 예에 따른, 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스(1200)는 도시된 것처럼 엘리베이터(120)의 내부 도어의 양측(또는 일 측)에 배치될 수 있다. 내부 사용자 인터페이스는 디스플레이 및 버튼을 포함할 수 있다.
도시된 것처럼, 내부 사용자 인터페이스(1200) 제1 부분(1210)(즉, 예시된 제1부분(1210-1, 1210-2)) 및 제2 부분(1220)(즉, 예시된 제2 부분(1220-1 내지 1220-3))으로 구성될 수 있다.
제1 부분(1210-2)은 엘리베이터(120)의 일반적인 사용에 있어서의 내부 사용자 인터페이스(1200)의 구성을 나타낸다. 제1 부분(1210-2)에는 엘리베이터(120)의 승강 여부, 엘리베이터(120)의 현재 위치 및 엘리베이터(120)의 정차 예정 층이 표시될 수 있다.
제1 부분(1210-1)은 엘리베이터(120)의 로봇(100)의 사용에 있어서의 내부 사용자 인터페이스(1200)의 구성을 나타낸다. 제1 부분(1210-1)에는 엘리베이터(120)의 승강 여부, 엘리베이터(120)의 현재 위치 및 로봇(100)이 탑승 중임을 나타내는 인디케이터가 표시될 수 있다. 한편, 도시된 것과는 달리, 제1 부분(1210-1)에는 로봇(100)이 탑승 중임을 나타내는 인디케이터만이 표시되고 엘리베이터(120)의 승강 여부 및/또는 엘리베이터(120)의 현재 위치는 표시되지 않을 수도 있다.
한편, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정된 경우이나, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하고 있지 않은 경우에는 제1 부분(1210-1)의 "로봇 탑승중입니다"의 텍스트는 표시되지 않을 수 있다.
또는, "로봇 탑승중입니다" 또는 "로봇 하차중입니다"의 텍스트는 엘리베이터(120)의 도어가 열리고 로봇(100)의 탑승 또는 탑승된 로봇의 하차가 진행되고 있는 경우에만 표시될 수도 있다.
제2 부분(1220-1 내지 1220-3)은 층 선택 사용자 인터페이스를 나타낼 수 있다. 제2 부분(1220-1 내지 1220-3)은 터치 스크린으로 구현될 수 있다.
제2 부분(1220-2)에서 도시된 것처럼, 제2 부분(1220-2)은 엘리베이터(120)가 이동 가능한 층에 대한 정보와 해당 층에 대응하는 버튼이 표시될 수 있다. 또한, 제2 부분(1220-2)에는 엘리베이터(120)의 도어 열림 버튼 및 도어 닫힘 버튼이 표시될 수 있다.
제2 부분(1220-1)에서 도시된 것처럼, 제2 부분(1220-1)에는 로봇(100)의 탑승 또는 하차를 나타내는 정보가 표시될 수 있다. 예컨대, 도시된 예시에서는 17층에서 로봇이 1대, 20층에서 로봇이 2대가 탑승할 것이라는 정보가 제2 부분(1220-1)에 표시될 수 있다. 또는, 17층에서 로봇이 1대, 20층에서 로봇이 2대 하차할 것이라는 정보가 제2 부분(1220-1)에 표시될 수 있다. 말하자면, 내부 사용자 인터페이스(1200)는 엘리베이터(120)에 대해 로봇(100)(또는 다른 로봇)이 탑승/하차할 층에 대한 정보 및/또는 탑승/하차할 로봇(100)의 수에 대한 정보를 표시하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자는 내부 사용자 인터페이스(1200)를 통해, 몇 대의 다른 로봇이 몇 층에서 엘리베이터(120)에 탑승할 것인지를 확인할 수 있고, 엘리베이터(120)에 탑승한 몇 대의 로봇이 몇 층에서 하차할 것인지를 확인할 수 있다.
제2 부분(1220-3)에서 도시된 것처럼, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정된 경우에는, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되었음을 나타내는 인디케이터만이 표시될 수 있다. 상기 인디케이터는, 예컨대, 로봇 모양의 이미지 및 "로봇 전용 엘리베이터입니다. 다른 엘리베이터를 이용해 주세요"와 같은 텍스트를 포함할 수 있다. 이러한 실시예 있어서는, 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자는 자신이 이동하고자 하는 층을 선택할 수 없다.
내부 사용자 인터페이스(1200)는, 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자가 엘리베이터(120)가 이동할 층을 설정할 수 없도록 층간 이동 버튼이 비활성화되도록 구성될 수 있다. 층간 이동 버튼의 비활성화는 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정된 경우나 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승한 경우에 이루어질 수 있다.
내부 사용자 인터페이스(1200)는, 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자가 엘리베이터(120)의 도어를 강제로 닫을 수 없도록 도어 닫힘 버튼이 비활성화되도록 구성될 수 있다. 도어 닫힘 버튼이 비활성화는 엘리베이터(120)의 도어가 열리고 로봇(100)의 탑승 또는 탑승된 로봇의 하차가 진행되고 있는 경우에만 이루어질 수도 있다.
버튼의 비활성화는 사용자가 버튼을 선택할 수 없도록 이루어지는 것으로서, 내부 사용자 인터페이스(1200)에서 버튼이 표시되지 않도록 하거나 내부 사용자 인터페이스(1200)에서 버튼이 표시되되(또는 활성화된 버튼과는 구분되도록 (예컨대, 흐릿하게) 표시되되) 버튼이 눌러지지 않도록 하는 것일 수 있다. 도시된 제2 부분(1220-2 및 1220-3)에서 비활성화된 도어 닫힘 버튼은 점선으로 표시되었다.
도시된 제2 부분(1220-3)의 경우는 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정된 경우일 수 있으며, 이러한 경우, 내부 사용자 인터페이스(1200)는 층간 이동 버튼과 도어 닫힘 버튼이 모두 비활성화될 수 있다. 내부 사용자 인터페이스(1200)는 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정된 경우가 아니라면 층간 이동 버튼은 활성화되도록 구성될 수 있다.
도시된 제2 부분(1220-2)의 경우는 엘리베이터(120)의 도어가 열리고 로봇(100)의 탑승 또는 탑승된 로봇(100)의 하차가 진행되고 있는 경우를 나타낼 수 있다. 이 때, 사용자에 의한 도어의 강제 닫힘을 방지하기 위해, 내부 사용자 인터페이스(1200)는 도어 닫힘 버튼이 비활성화될 수 있다. 또한, 도시된 것처럼 도어 열림 버튼의 경우 강제로 활성화되어 있을 수 있다. 즉, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)의 탑승 또는 하차 프로세스가 완료되기 전까지는 엘리베이터(120)의 도어가 강제로 열린 상태로 유지되도록 할 수 있다.
이상 도 1 내지 11을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 12에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 13 내지 17은 일 예에 따른, 로봇의 엘리베이터의 호출에서부터 로봇의 엘리베이터의 하차에 이르기까지의 제어 시스템, 로봇, 사용자, 엘리베이터 및 엘리베이터 제어 시스템의 동작을 나타내는 흐름도이다.
먼저 엘리베이터를 호출한 경우에 있어서의 동작에 대해 설명한다.
로봇(100)은 건물 내에서 층 이동을 위해 엘리베이터 룸(엘리베이터 탑승을 위한 대기 공간)으로 이동할 수 있다(S1305). 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 엘리베이터를 호출할 수 있다(S1310). 이러한 호출에는 로봇(100)의 현재 위치하고 있는 층 및 목표 층(서비스를 제공할 층)에 관한 정보, 로봇(100)이 엘리베이터 룸에 도착할 예상 시간 정보, 엘리베이터(120) 내에 필요한 공간에 관한 정보 및 신속을 요하는지 여부에 관한 정보(예컨대, 배달을 가는 것이면 신속을 요하나, 복귀하는 것이면 신속을 요하지 않음) (또는 이들 중 적어도 하나)가 포함될 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 현재 운행 중인 엘리베이터를 확인할 수 있고(S1315), 엘리베이터(120)와 운행 정보를 통신할 수 있다(S1320). 운행 정보는 엘리베이터들(110)의 각각의 현재 위치, 정차 예정 층 및 엘리베이터의 혼잡도에 관한 정보를 포함할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 전용 엘리베이터의 설정이 필요한지 여부를 판정할 수 있다(S1322). 이러한 판정은 현재의 시간대, 호출 가능한 엘리베이터의 혼잡도 및 엘리베이터들(110)의 정차 예정 층 중 적어도 하나에 기반하여 이루어질 수 있다. 로봇 전용 엘리베이터가 필요한 것으로 판정되면, 엘리베이터(120)를 전용 엘리베이터로 설정할 수 있고(S1325), 해당 엘리베이터(120)를 호출될 엘리베이터로 배정할 수 있다(S1330). 로봇 전용 엘리베이터가 필요하지 않은 것으로 판정되면 바로 호출될 엘리베이터의 배정 단계가 수행된다. 배정된 엘리베이터(120)에는 로봇(100)을 탑승(즉, 승차)시키기 위한 정차 예정 층이 추가될 수 있다(S1335). 로봇 제어 시스템(140)은 배정된 엘리베이터(120)를 확인할 수 있고(S1340), 로봇(100)에 이를 전달할 수 있다(S1345).
다음으로, 로봇(100)이 엘리베이터 룸에서 대기하는 경우에 있어서의 동작에 대해 설명한다.
엘리베이터(120)가 로봇(100)에 대해 호출한 위치에 도착하고 도어가 열리면(S1405), 엘리베이터(120)의 도착 및 도어 열림 정보가 엘리베이터 제어 시스템(130)에 통신될 수 있다(S1410). 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 엘리베이터(120)의 도착 상태를 수신할 수 있다(S1415). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 엘리베이터(120) 앞에 도착하여 대기하고 있는지를 확인할 수 있고(S1420), 로봇(100)이 엘리베이터(120) 앞에 도착하여 대기하고 있다면 탑승 이후의 동작이 수행될 수 있다. 로봇(100)이 엘리베이터(120) 앞에 도착하여 대기하고 있지 않은 경우에는, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 탑승을 취소하고 엘리베이터를 재호출할 수 있다(S1425). 재호출 역시 전술한 호출과 동일한 정보를 포함할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 도어 제어 권한을 일반 상태로 변경하고(S1430), 엘리베이터(120) 운행 모드를 일반 운행 모드로 변경할 수 있다(S1435).
한편, 로봇(100)이 (호출된 엘리베이터(120)가 도착하기 전에) 엘리베이터(120) 앞에 도착한 경우(S1440), 로봇(100)은 해당 엘리베이터(120) 앞이 너무 혼잡한지(즉, 사람이 너무 많은지) 여부를 판정할 수 있다(S1445). 엘리베이터(120) 앞이 너무 혼잡한 경우, 로봇 제어 시스템(140)은 앞선 호출을 취소하고 엘리베이터를 재호출할 수 있다(S1450). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 이에 따라 엘리베이터(120)의 배정을 취소하고(S1455), 엘리베이터(120)의 로봇(100)이 위치한 층에 대한 정차 예정 역시 취소하도록 할 수 있다(S1460). 엘리베이터(120) 앞이 혼잡하지 않은 경우, 로봇(100)은 엘리베이터(120)의 (외부) 도어 근처에서 대기하고(S1465), 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 탑승 대기 상태를 확인한다(S1470).
다음으로, 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하는 경우에 있어서의 동작에 대해 설명한다.
엘리베이터(120)가 로봇(100)에 대해 호출한 위치에 도착하고 도어가 열리면(S1505), 엘리베이터(120)의 도착 및 도어 열림 정보가 엘리베이터 제어 시스템(130)에 통신될 수 있다(S1510). 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 엘리베이터(120)의 도착 상태를 수신할 수 있다(S1515). 로봇(100)은 엘리베이터(120) 내의 혼잡도를 확인할 수 있다(S1520). 로봇(100)은 엘리베이터(120) 내에 사람(및 또는 다른 로봇)이 많아 엘리베이터(120)에 탑승이 불가능한지 여부를 판정할 수 있다(S1525). 엘리베이터(120) 내부가 혼잡하여 엘리베이터(120)에 탑승이 불가능한 경우, 로봇 제어 시스템(140)은 앞선 호출을 취소하고 엘리베이터를 재호출할 수 있다(S1530). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 도어 제어 권한을 일반 상태로 변경하고(S1535), 엘리베이터(120)의 로봇 탑승 상태를 해제할 수 있다(S1540). 엘리베이터(120) 내부가 혼잡하지 않은 것으로 판단된 경우, 로봇(100)은 엘리베이터(120)에 탑승된다(S1545). 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 로봇 탑승 중 상태를 전달할 수 있다(S1550). 즉, 엘리베이터(120) 도어의 열림 유지를 요청할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120) 내의 도어의 제어를 불가능하게 할 수 있다(로봇 승차/하차 모드)(S1555). 따라서, 엘리베이터(120)의 도어 닫힘 버튼이 비활성화될 수 있다. 엘리베이터(120) 내부 사용자 인터페이스(디스플레이)에 해당 상태가 표시될 수 있다(S1560). 로봇(110)의 탑승이 완료되면(S1565), 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 로봇 탑승 완료 상태를 전달할 수 있다(S1570). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를 로봇 탑승 상태로 변경할 수 있다(S1575). 그 다음으로, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 도어 제어 권한을 일반 상태로 변경할 수 있고(S1605), 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스(디스플레이)에 상태 표시가 해제되도록 할 수 있다(S1610). 따라서, 엘리베이터(120)의 도어 닫힘 버튼이 다시 활성화될 수 있다. 엘리베이터(120)의 도어가 닫히고(S1655), 엘리베이터(120)가 운행을 시작하면(S1660), 로봇 탑승 상태의 엘리베이터 운행 정보가 엘리베이터 제어 시스템(130)에 통신될 수 있다(S1665). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 이동 현황을 모니터링할 수 있다. 한편, 사용자가 엘리베이터(120)에 추가로 탑승한 경우(S1615), 로봇(100)은 (로봇을 기준으로) 엘리베이터(120) 내에 공간이 부족한지 여부를 판정할 수 있다(S1620). 공간이 부족하지 않은 것으로 판정되면, 엘리베이터(120)의 도어가 그대로 닫힌다(S1655). 공간이 부족한 것으로 판정되면, 로봇 제어 시스템(140)은 으로 만원 상태(Full)가 전달되어 만원 상태는 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달된다(S1625). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 상태를 변경하고, 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에 "만원"을 표시하여 사용자의 하차를 유도할 수 있다(S1635). "만원" 표시가 사라질 때까지 사용자의 하차가 이루어지면(S1640), 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에 "만원" 표시가 해제될 수 있다(S1645). "만원 상태"인 경우 엘리베이터(120)는 다른 층에서 호출이 불가능한 상태로 변경될 수 있다(S1650).
다음으로, 로봇(100)이 엘리베이터(120)에서 하차하는 경우에 있어서의 동작에 대해 설명한다.
엘리베이터(120)가 로봇(100)의 목적 층인 서비스를 제공할 층에 도착하면(S1705), 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도착 및 도어 열림 정보를 엘리베이터(120)와 통신할 수 있다(S1710). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 (하차 도중에는) 엘리베이터(120)의 도어를 제어 불가능한 상태로 변환할 수 있다(로봇 승차/하차 모드)(S1715). 엘리베이터(120) 내부 사용자 인터페이스(디스플레이)에 해당 상태가 표시될 수 있다(S1720). 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 엘리베이터(120)가 목적 층에 도착하였다는 도착 상태를 수신할 수 있고(S1725), 로봇(100)에 하차를 준비하도록 지시할 수 있다(S1730). 로봇(100)은 하차를 위한 충분한 전출 공간이 엘리베이터(120) 내에 확보되어 있는지 여부를 판정할 수 있다(S1735). 로봇(100)은 하차를 위한 충분한 전출 공간이 엘리베이터(120) 내에 확보되어 있는 경우 로봇(100)은 하차하고(S1750), 하차가 완료될 수 있다(S1755). 로봇 하차 완료 상태는 로봇 제어 시스템(140)으로부터 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달될 수 있고, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 로봇 탑승 상태를 해제하고(S1765), 엘리베이터(120)의 도어 제어 권한을 일반 상태로 변경할 수 있다(S1770). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스(디스플레이)에 상태 표시가 해제되도록 할 수 있다(S1775). 따라서, 엘리베이터(120)의 도어 닫힘 버튼이 다시 활성화될 수 있다. 로봇(100)은 하차를 위한 충분한 전출 공간이 엘리베이터(120) 내에 확보되어 있지 않은 경우, 하차를 위한 소리를 발생시킬 수 있다(S1740). 이에 따라 사용자가 하차하여 로봇(100)의 하차를 위한 공간을 확보해 주거나 로봇(100)을 위해 자리를 비켜주게 되면(S1745), 로봇(100)은 하차할 수 있다.
도 13 내지 17을 참조하여 설명한 바와 같이, 로봇(100)의 엘리베이터 호출에서부터 로봇(100)의 엘리베이터(120)로부터의 하차에 이르기까지의 엘리베이터(120)의 제어가 수행될 수 있다.
이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소 또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (9)

  1. 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
    상기 엘리베이터를 제어하는 시스템은,
    컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    건물 내의 층들 간을 이동하는 엘리베이터 내에 상기 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승함을 감지하고, 상기 로봇이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터를 제어하도록 상기 시스템을 제어하고,
    상기 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 상기 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 상기 로봇의 상기 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성하고,
    상기 외부 사용자 인터페이스를, 상기 로봇이 탑승 중임을 표시하거나 상기 엘리베이터가 상기 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 사용됨을 표시하되, 상기 엘리베이터가 상승 중인지 또는 하강 중인지 여부와 상기 엘리베이터의 현재 위치 및 상기 엘리베이터의 정차 예정 층은 표시하지 않도록 구성하는, 건물.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 건물 내에는 복수의 엘리베이터들이 마련되고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    소정의 시간 구간 동안 상기 복수의 엘리베이터들 중 상기 엘리베이터를 상기 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정하고,
    상기 전용 엘리베이터로 설정된 상기 엘리베이터의 상기 외부 사용자 인터페이스 및 상기 내부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나는, 상기 엘리베이터가 상기 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정되었음을 표시하도록 구성되는, 건물.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 건물 내에서 복수의 로봇들이 서비스를 제공하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 엘리베이터 내에 상기 로봇들의 각각이 탑승함을 감지하고,
    상기 로봇들의 각각이 서비스를 제공할 층으로 순차적으로 이동하도록 상기 엘리베이터를 제어하는, 건물.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 내부 사용자 인터페이스는, 상기 엘리베이터에 탑승한 사용자가 상기 엘리베이터가 이동할 층을 설정할 수 없도록 층간 이동 버튼이 비활성화되도록 구성되는, 건물.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 엘리베이터의 도어가 열리고 상기 로봇의 탑승 또는 탑승된 로봇의 하차가 진행되고 있는 경우, 상기 내부 사용자 인터페이스는, 상기 엘리베이터에 탑승한 사용자가 상기 엘리베이터의 도어를 강제로 닫을 수 없도록 도어 닫힘 버튼이 비활성화되도록 구성되는, 건물.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템으로부터 호출을 수신하고, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택하고, 상기 선택된 엘리베이터가 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 상기 선택된 엘리베이터를 제어하되,
    상기 선택된 엘리베이터 내에 상기 로봇이 탑승할 수 없을 때, 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 선택된 엘리베이터에 대한 호출의 취소를 수신하고, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 다른 엘리베이터를 선택하고, 상기 호출이 나타내는 층으로 상기 다른 엘리베이터가 이동하도록 상기 다른 엘리베이터를 제어하는, 건물.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 로봇을 제어하는 로봇 시스템으로부터 호출을 수신하고, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택하고, 상기 선택된 엘리베이터의 탑승을 위한 대기 공간에 소정의 수 이상의 사용자들 또는 로봇들이 존재하는 경우에 있어서, 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 선택된 엘리베이터에 대한 호출의 취소를 수신하고, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 다른 엘리베이터를 선택하고, 상기 호출이 나타내는 층으로 상기 다른 엘리베이터가 이동하도록 상기 다른 엘리베이터를 제어하는, 건물.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스는, 만원 상태를 나타내는 인디케이터가 출력되도록 구성되고, 상기 인디케이터는 상기 엘리베이터에 탑승한 사용자 또는 로봇이 하차함으로써 상기 엘리베이터에 로봇이 탑승할 충분한 공간이 확보될 때까지 출력되고, 상기 엘리베이터에 로봇이 탑승할 충분한 공간이 확보되면, 상기 엘리베이터는 호출 가능 상태로 설정되는, 건물.
  9. 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
    상기 엘리베이터를 제어하는 시스템은,
    컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    건물 내의 층들 간을 이동하는 엘리베이터 내에 상기 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승함을 감지하고, 상기 로봇이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터를 제어하도록 상기 시스템을 제어하고,
    상기 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 상기 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 상기 로봇의 상기 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성하고,
    상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템으로부터 호출을 수신하고, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택하고, 상기 선택된 엘리베이터가 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 상기 선택된 엘리베이터를 제어하며,
    상기 건물 내에서는, 상기 로봇 제어 시스템에 의해 제어되는 복수의 로봇들이 서비스를 제공하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 호출을 수신함에 있어서, 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 복수의 로봇들과 연관된 호출들을 수신하고,
    상기 호출할 엘리베이터를 선택함에 있어서, 상기 호출들의 각각이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택하고,
    상기 선택된 엘리베이터를 제어함에 있어서, 상기 복수의 로봇들 중 상기 선택된 엘리베이터에서 더 나중에 하차하게 될 로봇이 상기 선택된 엘리베이터에 더 먼저 탑승하도록, 상기 선택된 엘리베이터를 제어하는, 건물.
KR1020210113830A 2019-10-25 2021-08-27 로봇과 사람이 함께 탑승하는 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물 KR102316217B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210113830A KR102316217B1 (ko) 2019-10-25 2021-08-27 로봇과 사람이 함께 탑승하는 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190134022A KR102321999B1 (ko) 2019-10-25 2019-10-25 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 방법 및 시스템
KR1020210113830A KR102316217B1 (ko) 2019-10-25 2021-08-27 로봇과 사람이 함께 탑승하는 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190134022A Division KR102321999B1 (ko) 2019-10-25 2019-10-25 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 방법 및 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210109505A true KR20210109505A (ko) 2021-09-06
KR102316217B1 KR102316217B1 (ko) 2021-10-22

Family

ID=75586594

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190134022A KR102321999B1 (ko) 2019-10-25 2019-10-25 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 방법 및 시스템
KR1020210113830A KR102316217B1 (ko) 2019-10-25 2021-08-27 로봇과 사람이 함께 탑승하는 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190134022A KR102321999B1 (ko) 2019-10-25 2019-10-25 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 방법 및 시스템

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210122606A1 (ko)
JP (1) JP7071475B2 (ko)
KR (2) KR102321999B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230063741A (ko) * 2021-11-02 2023-05-09 네이버랩스 주식회사 로봇 친화형 건물, 로봇 및 건물을 주행하는 멀티-로봇 제어 시스템

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210063121A (ko) * 2019-11-22 2021-06-01 엘지전자 주식회사 로봇 및 그의 제어 방법
US20210284504A1 (en) * 2020-03-16 2021-09-16 Otis Elevator Company Specialized, personalized & enhanced elevator calling for robots & co-bots
CN113173468B (zh) * 2021-05-18 2023-05-26 日立楼宇技术（广州）有限公司 一种召梯方法、装置及电梯控制系统
CN113460816A (zh) * 2021-07-06 2021-10-01 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 一种机器人自主乘坐电梯的系统
CN113733084A (zh) * 2021-08-25 2021-12-03 上海思岚科技有限公司 酒店配送机器人自动入梯出梯控制方法及设备
CN114180430A (zh) * 2021-11-29 2022-03-15 北京云迹科技有限公司 一种机器人执行任务的方法及装置
CN114538228A (zh) * 2021-11-29 2022-05-27 北京云迹科技股份有限公司 一种机器人恢复机制的方法及装置
CN114671309A (zh) * 2022-04-14 2022-06-28 广东铃木电梯有限公司 一种电梯机器人控制系统及方法
WO2023209265A1 (en) * 2022-04-25 2023-11-02 Kone Corporation Delivery of package in buildings provided with elevators
WO2024047270A1 (en) * 2022-08-30 2024-03-07 Kone Corporation Control of a building system
KR102642782B1 (ko) * 2023-01-31 2024-03-05 주식회사 파이엇 층간 이동 자율 주행 로봇 운용 시스템
KR102642787B1 (ko) * 2023-01-31 2024-03-05 주식회사 파이엇 층간 이동 자율 주행 로봇 운용 시스템
KR102636608B1 (ko) * 2023-01-31 2024-02-14 주식회사 파이엇 층간 이동 자율 주행 로봇 운용 시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009051617A (ja) * 2007-08-27 2009-03-12 Fuji Heavy Ind Ltd エレベータ制御システム
JP2014532609A (ja) * 2011-12-16 2014-12-08 パーク，ユン−ジン エレベータの操作状況認知システム
KR20170125302A (ko) * 2017-10-24 2017-11-14 김세찬 엘리베이터 제어방법 및 장치
WO2018066054A1 (ja) * 2016-10-04 2018-04-12 三菱電機株式会社 エレベーター制御装置および自律移動体制御装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4124053B2 (ja) * 2003-08-06 2008-07-23 松下電工株式会社 自律移動ロボット及び自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム
JP7114216B2 (ja) 2016-10-21 2022-08-08 住友金属鉱山株式会社 めっき液、めっき膜の製造方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009051617A (ja) * 2007-08-27 2009-03-12 Fuji Heavy Ind Ltd エレベータ制御システム
JP2014532609A (ja) * 2011-12-16 2014-12-08 パーク，ユン−ジン エレベータの操作状況認知システム
WO2018066054A1 (ja) * 2016-10-04 2018-04-12 三菱電機株式会社 エレベーター制御装置および自律移動体制御装置
KR20170125302A (ko) * 2017-10-24 2017-11-14 김세찬 엘리베이터 제어방법 및 장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230063741A (ko) * 2021-11-02 2023-05-09 네이버랩스 주식회사 로봇 친화형 건물, 로봇 및 건물을 주행하는 멀티-로봇 제어 시스템
WO2023080490A1 (ko) * 2021-11-02 2023-05-11 네이버랩스 주식회사 로봇 친화형 건물, 로봇 및 건물을 주행하는 멀티-로봇 제어 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US20210122606A1 (en) 2021-04-29
KR20210049566A (ko) 2021-05-06
JP2021066605A (ja) 2021-04-30
KR102321999B1 (ko) 2021-11-04
KR102316217B1 (ko) 2021-10-22
JP7071475B2 (ja) 2022-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102316217B1 (ko) 로봇과 사람이 함께 탑승하는 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물
CN109071153B (zh) 预设电梯呼叫
KR102338608B1 (ko) 로봇의 충전 및 대기가 가능한 로봇 전용 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물
EP2953878B1 (en) Personalization of an elevator service
JP5955889B2 (ja) エレベータの情報提供システム
JP6321245B1 (ja) エレベータ保守作業支援システム
KR102427779B1 (ko) 로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용되는 전실과 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 시스템을 포함하는 건물
KR102428936B1 (ko) 로봇의 효과적인 주행을 위한 로봇 전용 통로를 포함하는 건물
EP3228571B1 (en) Orchestration of an occupant evacuation operation using an elevator
JP6954261B2 (ja) 携帯端末、プログラム、及びエレベータシステム
JP2018199539A (ja) 携帯端末、プログラム、エレベータの群管理システム、及びエレベータシステム
JP7023085B2 (ja) ドローンを操作するための端末、方法及びそのためのプログラム
JP2013234050A (ja) エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法
WO2020230298A1 (ja) 移動体の移動制御システム
WO2019225012A1 (ja) エレベーターの制御装置
JP6638697B2 (ja) 携帯端末、プログラム、エレベータの群管理システム、及びエレベータシステム
JP5882424B1 (ja) 車椅子兼用エレベータ
JP6433622B2 (ja) 案内提示装置及び案内提示方法
JP2018199538A (ja) 携帯端末、プログラム、エレベータの群管理システム、及びエレベータシステム
JP7346629B2 (ja) エレベータ制御システム、および、エレベータ制御方法
JP6791309B1 (ja) 携帯端末及びプログラム
KR102652022B1 (ko) 고객의 열차 탑승을 위한 길 안내용 로봇 및 시스템
JP7323034B1 (ja) 移動体制御装置、移動体、移動体制御サーバ、ビルシステム、移動体制御方法および移動体制御プログラム
JP2017124915A (ja) エレベーターの乗りかご内情報表示装置およびエレベーターシステム
JP6814128B2 (ja) エレベーター制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant