KR20210087708A - 갠트리 시스템 - Google Patents

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KR20210087708A
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Abstract

일실시예에 따른 갠트리 시스템은, 지면으로부터 이격 설치되고, 서로 평행하게 배치되는 2개의 가이드레일; 상기 2개의 가이드레일 사이에서 상기 가이드레일의 길이 방향에 수직하게 배치되는 브릿지; 상기 브릿지가 상기 가이드레일의 길이 방향을 따라 이동 가능하도록, 상기 브릿지의 양단부에 각각 연결되는 2개의 드라이브 유닛; 및 상기 브릿지의 양 측면에 각각 설치되는 2개의 피커로서, 상기 브릿지의 길이 방향을 따라 이동 가능하고, 지면에 수직한 방향으로 피킹(picking)을 위한 상하 운동 가능하며, 각각 독립적으로 구동되는 상기 2개의 피커를 포함할 수 있다.

Description

갠트리 시스템{GANTRY SYSTEM}
아래의 실시 예는 갠트리 시스템에 관한 것이다.
일반적인 다관절 로봇은 로봇팔의 반경범위 내에서 제품을 피킹 및 적재하는 작업을 수행한다. 이러한 다관절 로봇은 로봇팔의 반경범위가 넓지 못하기 때문에, 상대적으로 작은 구역 단위의 작업에 적합하며, 넓은 지역에서 작업을 하려면 다수의 로봇을 배치해야만 했다. 이에, 넓은 지역에서 제품을 피킹 및 적재할 수 있도록 갠트리 시스템이 고안되고 있다. 갠트리 시스템은 피커가 직교하는 레일을 따라 이동하면서 넓은 지역에서 제품을 피킹 및 적재할 수 있도록 고안된 시스템이다.
한편, 종래의 갠트리 시스템은 브릿지가 스틸재 트러스 용접형 구조로 구성되었다. 이러한 용접형 구조에서는, 지그 용접 등의 제작상 어려움이 있으며, 정밀성을 유지하는 것이 어렵다는 문제가 있었다. 또한, 주행을 위한 드라이브 장치와 브릿지를 결합함에 있어서, 구조가 복잡하고 무게가 무겁기 때문에 두 구성을 직각으로 결합하는 것에 어려움이 있었다. 직각도에 오차가 발생하면, 주행에서 오차가 발생하게 되어 정밀도에 영향을 미친다는 문제가 있었다. 이에, 경량이면서 용이한 결합구조를 갖는 갠트리 시스템이 요구되는 실정이다. 아울러, 최근 물류량이 증가함에 따라 더욱 효율적인 구조의 갠트리 시스템이 요구되는 실정이다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일실시예의 목적은, 작업효율이 향상된 갠트리 시스템을 제공하는 것이다.
일실시예의 목적은, 결합이 용이한 갠트리 시스템을 제공하는 것이다.
일실시예의 목적은, 주행 정밀도가 향상된 갠트리 시스템을 제공하는 것이다.
일실시예에 따른 갠트리 시스템은, 지면으로부터 이격 설치되고, 서로 평행하게 배치되는 2개의 가이드레일; 상기 2개의 가이드레일 사이에서 상기 가이드레일의 길이 방향에 수직하게 배치되는 브릿지; 상기 브릿지가 상기 가이드레일의 길이 방향을 따라 이동 가능하도록, 상기 브릿지의 양단부에 각각 연결되는 2개의 드라이브 유닛; 및 상기 브릿지의 양 측면에 각각 설치되는 2개의 피커로서, 상기 브릿지의 길이 방향을 따라 이동 가능하고, 지면에 수직한 방향으로 피킹(picking)을 위한 상하 운동이 가능하며, 각각 독립적으로 구동되는 상기 2개의 피커를 포함할 수 있다.
상기 브릿지는 길이방향을 따라 배치된 2개의 피커이송용 레일을 포함하고, 상기 2개의 피커이송용 레일 중 제1레일은 상기 브릿지의 제1측면에 인접하게 배치되며 제1피커가 이동 가능하도록 연결되고, 상기 2개의 피커이송용 레일 중 제2레일은 상기 브릿지의 제2측면에 인접하게 배치되며 제2피커가 이동 가능하도록 연결될 수 있다.
상기 브릿지의 길이 방향을 따라 상기 피커를 이동시키는 피커 주행부를 더 포함하고, 상기 피커 주행부는, 상기 브릿지의 일단부에 위치되는 제1구동부 및 제2구동부; 상기 브릿지의 타단부에 위치되는 제1풀리 및 제2풀리; 상기 제1구동부 및 제1풀리를 연결하는 제1벨트; 및 상기 제2구동부 및 제2풀리를 연결하는 제2벨트를 포함하고, 상기 2개의 피커가 독립적으로 각각의 상기 피커이송용 레일을 따라 이동할 수 있도록, 상기 제1피커는 상기 제1벨트를 통해 상기 제1구동부에 연결되고, 상기 제2피커는 상기 제2벨트를 통해 상기 제2구동부에 연결될 수 있다.
상기 브릿지는, 상기 브릿지의 길이 방향을 따라 서로 평행하게 이격 배치되는 2개의 압출 프레임; 및 상기 2개의 압출 프레임을 서로 연결하는 적어도 하나 이상의 연결 격자를 포함할 수 있다.
상기 2개의 압출 프레임은, 서로 마주보는 공간에 삽입공간이 형성되도록 각 압출 프레임의 폭방향 양 단부가 상기 2개의 압출 프레임이 서로 마주보는 방향으로 돌출될 수 있다.
상기 연결 격자는, 상기 삽입공간에 삽입 가능하도록 상기 삽입공간에 대응되는 형상으로 형성된 외부 프레임을 포함할 수 있다.
상기 압출 프레임은, 일단부가 일측으로 돌출되어 단면이 절곡된 형상인 제1절곡 프레임 및 제2절곡 프레임; 및 상기 제1절곡 프레임 및 제2절곡 프레임을 연결하는 연결 프레임을 포함할 수 있다.
상기 압출 프레임은 알루미늄 재질을 포함할 수 있다.
상기 압출 프레임은 단면이 다공형으로 형성될 수 있다.
상기 브릿지는, 상기 브릿지의 길이 방향 양단부에 각각 설치되어 상기 드라이브 유닛과 연결되는 연결 마운트를 더 포함할 수 있다.
상기 연결 마운트는 상기 삽입공간에 대응되는 형상으로 형성되어 상기 삽입공간에 삽입될 수 있다.
상기 드라이브 유닛은, 상기 연결 마운트에 연결되는 연결 플레이트를 포함할 수 있다.
상기 드라이브 유닛은, 상기 연결 플레이트로부터 상기 연결 마운트를 향하는 방향으로 돌출되는 가이드핀을 더 포함하고, 상기 연결 마운트는, 상기 가이드핀이 삽입되도록 대응되는 위치에 형성되는 삽입홀을 포함할 수 있다.
상기 가이드핀은, 상기 연결 플레이트의 양측에 각각 위치되는 제1가이드핀 및 제2가이드핀을 포함하고, 상기 삽입홀은, 상기 제1가이드핀 및 제2가이드핀이 삽입되도록 대응되는 위치에 형성되는 제1삽입홀 및 제2삽입홀을 포함할 수 있다.
상기 연결 마운트는, 상기 삽입공간에 대응되는 형상으로 형성되는 마운트 바디; 및 상기 마운트 바디에서 상기 삽입공간의 길이 방향을 따라 연장되는 적어도 하나의 마운트 지지부를 포함할 수 있다.
상기 마운트 지지부는, 상기 삽입공간의 각 코너에 위치되는 제1마운트 지지부, 제2마운트 지지부, 제3마운트 지지부 및 제4마운트 지지부를 포함할 수 있다.
상기 브릿지는, 인접하게 배치된 상기 연결 격자 사이에 사선 방향으로 배치되어, 인접하게 배치된 상기 연결 격자를 서로 연결시키는 보강부재를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따른 갠트리 시스템은, 별도의 이송 레일을 가진 2개의 피커를 포함하여 작업효율이 향상될 수 있다.
일실시예에 따른 갠트리 시스템은, 브릿지와 드라이브 유닛 간 결합이 용이하고 내구성이 향상될 수 있다.
일실시예에 따른 갠트리 시스템은, 브릿지 및 피커의 주행 정밀도가 향상될 수 있다.
일실시예에 따른 갠트리 시스템의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 일실시예에 따른 갠트리 시스템의 사시도이다.
도 2는 일실시예에 따른 갠트리 시스템의 브릿지 및 피커의 부분 사시도이다.
도 3은 일실시예에 따른 갠트리 시스템의 브릿지의 부분 평면도이다.
도 4는 일실시예에 따른 갠트리 시스템의 평면 개략도이다.
도 5는 일실시예에 따른 브릿지 내부구조의 부분 사시도이다.
도 6은 일실시예에 따른 브릿지 내부구조의 단면도이다.
도 7은 일실시예에 따른 압출 프레임의 분해 사시도이다.
도 8은 일실시예에 따른 연결 마운트의 사시도이다.
도 9는 일실시예에 따른 제1드라이브 유닛의 사시도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일실시예에 따른 갠트리 시스템의 사시도이다.
도 1를 참조하면, 일실시예에 따른 갠트리 시스템(1)은 가이드레일(11), 브릿지(12), 드라이브 유닛(13a, 13b), 피커(14a, 14b) 및 제어부(16)를 포함할 수 있다.
가이드레일(11)은 길이 방향을 갖는 레일을 포함할 수 있다. 가이드레일(11)은 2개 구비되어, 서로 평행하게 배치될 수 있다. 가이드레일(11)은 지면으로부터 이격되어 설치될 수 있다. 가이드레일(11)은 브릿지(12)의 이동 경로를 제공할 수 있다.
브릿지(12)는 2개의 가이드레일(11) 사이에서 가이드레일(11)의 길이 방향에 수직하게 배치될 수 있다. 브릿지(12)는 가이드레일(11)의 길이 방향을 따라 이동될 수 있다. 브릿지(12)는 피커(14a, 14b)의 이동 경로를 제공할 수 있다.
드라이브 유닛(13a, 13b)은 2개 구비되어, 브릿지(12)의 길이 방향 양단부에 각각 연결될 수 있다. 본 실시예에서는 2개의 드라이브 유닛을 포함하도록 구성되었지만, 다른 실시예에서 2개 이상의 드라이브 유닛을 포함할 수 있다. 드라이브 유닛(13a, 13b)은 가이드레일(11)을 따라 이동할 수 있으며, 그에 따라 브릿지(12)를 가이드레일(11)의 길이 방향으로 이동시킬 수 있다. 드라이브 유닛은, 브릿지(12)의 일단부에 연결되는 제1드라이브 유닛(13a) 및 브릿지(12)의 타단부에 연결되는 제2드라이브 유닛(13b)을 포함할 수 있다.
피커(14a, 14b)는 브릿지(12)에 대하여, 브릿지(12)의 길이 방향으로 이동 가능하게 연결될 수 있다. 본 실시예에서는 2개의 피커를 포함하도록 구성되었지만, 일실시예에서 2개 이상의 피커를 포함할 수 있다. 피커(14a, 14b)는 지면에 수직한 방향으로 피킹(picking)을 위하여 또한 상하로 동작할 수 있다. 피커(14a, 14b)는 상하동작 후에 대상물을 픽업(pick-up)하거나 내려놓을 수 있다. 피커(14a, 14b)는 브릿지(12)를 따라 이동할 수 있도록, 롤러 등을 포함할 수 있다.
제어부(16)는 갠트리 시스템(1)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(16)는 드라이브 유닛(13a, 13b)과, 피커(14a, 14b)의 이동 및 동작을 제어할 수 있다.
도 2는 일실시예에 따른 갠트리 시스템의 브릿지 및 피커의 부분 사시도이다. 도 3은 일실시예에 따른 갠트리 시스템의 브릿지의 부분 평면도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 일실시예에 따른 갠트리 시스템(1)은 피커 주행부(15a, 15b)를 포함할 수 있으며, 피커(14a, 14b)는 피커 주행부(15a, 15b)에 연결되어 브릿지(12)의 길이 방향을 따라 이동될 수 있다. 피커 주행부(15a, 15b)는 제1피커(14a)를 이동시키는 제1피커 주행부(15a)와, 제2피커(14b)를 이동시키는 제2피커 주행부(15b)를 포함할 수 있다. 제1피커 주행부(15a)는 브릿지(12)의 일측에 인접하게 길이방향을 따라 위치되고 제1피커(14a)에 연결되며, 제2피커 주행부(15b)는 브릿지(12)의 타측에 인접하게 길이방향으로 따라 위치되고 제2피커(14b)에 연결될 수 있다. 제1피커 주행부(15a) 및 제2피커 주행부(15b)는 제어부(16)에 의하여 각각 독립적으로 구동되도록 제어될 수 있다.
피커(14a, 14b)는 피커 주행부(15a, 15b)에 의하여 브릿지(12)를 따라 x축 방향으로 이동할 수 있고, 브릿지(12)는 드라이브 유닛(13a, 13b)에 의하여 가이드레일(11)을 따라 y축 방향으로 이동할 수 있다. 피커(14a, 14b)가 피커 주행부(15a, 15b)에 의해 x축방향에서 원하는 지점에 위치된 상태에서, 피커(14)는 z축 방향으로 상하로 동작하여 대상물을 픽업하거나 내려놓을 수 있다.
제어부(16)는 피커(14a, 14b)가 목표 지점으로 이동되도록, 드라이브 유닛(13a, 13b) 및 피커 주행부(15a, 15b)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(16)는 피커(14a, 14b)의 수직 상하 방향 동작 및 피킹 동작을 제어할 수 있다.
브릿지(12)는 피커이송용 레일(127a, 127b)을 포함할 수 있으며, 피커 주행부(15a, 15b)는 구동부(151a, 151b), 풀리(152a, 152b) 및 벨트(153a, 153b)를 포함할 수 있다. 피커 주행부(15a, 15b)는 엔드리스형(endless-type) 벨트 구동 구조를 포함할 수 있다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 피커이송용 레일(127a, 127b)은 브릿지(12)의 길이 방향을 따라 배치될 수 있다. 피커이송용 레일(127a, 127b)은, 제1레일(127a) 및 제2레일(127b)을 포함할 수 있다. 제1피커(14a)는 제1레일(127a)에 연결되어 제1레일(127a)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 제2피커(14b)는 제2레일(127b)에 연결되어 제2레일(127b)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 제1레일(127a)은 브릿지(12)의 일측면에 인접하게 배치되고, 제2레일(127b)은 브릿지(12)의 타측면에 인접하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1레일(127a) 및 제2레일(127b)은 브릿지(12)의 상측면에 나란하게 배치되되, 제1레일(127a)은 브릿지(12)의 일측면에 인접하게, 제2레일(127b)은 브릿지(12)의 타측면에 인접하게 배치될 수 있다.
구동부(151a, 151b)는 브릿지(12)의 일단부에 위치될 수 있다. 일실시예에서, 구동부(151a, 151b)는 브릿지(12)의 일단부에 위치된 제1드라이브 유닛(13a)의 메인 플레이트(130)에 설치될 수 있다. 구동부(151a, 151b)는 회전력을 제공하는 모터 등을 포함할 수 있다. 구동부(151a, 151b)는 개별적으로 구동제어 가능한 제1구동부(151a) 및 제2구동부(151b)를 포함할 수 있다.
풀리(152a, 152b)는 브릿지(12)의 타단부에 위치될 수 있다. 구체적으로, 풀리(152a, 152b)는 브릿지(12)의 타단부에 위치된 제2드라이브 유닛(13b)의 메인 플레이트(130)에 설치될 수 있다. 풀리(152a, 152b)는 각각 개별적으로 회전되는 제1풀리(152a) 및 제2풀리(152b)를 포함할 수 있다.
벨트(153a, 153b)는 구동부(151a, 151b) 및 풀리(152a, 152b)에 연결될 수 있다. 구체적으로, 벨트(153a, 153b)는 제1구동부(151a) 및 제1풀리(152a)를 연결하는 제1벨트(153a)와, 제2구동부(151b) 및 제2풀리(152b)를 연결하는 제2벨트(153b)를 포함할 수 있다. 제1벨트(153a) 및 제2벨트(153b)는 각각 엔드리스형 벨트를 포함할 수 있다. 제1벨트(153a) 및 제2벨트(153b)는 브릿지(12)의 길이 방향을 따라 브릿지(12)의 양 측면에 인접하게 배치될 수 있다.
제1피커(14a) 및 제2피커(14b)는 각각 제1벨트(153a) 및 제2벨트(153b)에 연결되고, 각각 제1레일(127a) 및 제2레일(127b)을 따라 독립적으로 이동할 수 있다. 다시 말해, 제1피커(14a)는 제1벨트(153a)를 통해 제1구동부(151a)에 연결되고, 제1레일(127a)을 따라 이동할 수 있다. 제2피커(14b)는 제2벨트(153b)를 통해 제2구동부(151b)에 연결되고, 제2레일(127b)을 따라 이동할 수 있다.
도 4는 일실시예에 따른 갠트리 시스템의 평면 개략도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 브릿지(12)의 양단부에 가이드레일(11)이 배치되고 제1피커(14a) 및 제2피커(14b)는 브릿지(12)의 양 측면에 위치될 수 있다. 예를 들어, 제1피커(14a)는 제1피커 주행부(15a)에 의하여 브릿지(12)의 일측면을 따라 이동하고, 제2피커(14b)는 제2피커 주행부(15b)에 의하여 브릿지(12)의 타측면을 따라 이동할 수 있다. 제어부(16)는 제1피커(14a) 및 제2피커(14b)와 제1 피커 주행부(15a) 및 제2피커 주행부(15b)의 동작을 각각 독립적으로 제어할 수 있다. 제어부(16)는 제1피커(14a)와 제2피커(14b)를 동시에 독립적으로 x축방향 좌우 이동 및/또는 z축방향 상하 동작하도록 제어할 수 있다. 제어부(16)는 제1피커 주행부(15a)와 제2피커 주행부(15b)를 동시에 독립적으로 구동하도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 하나의 브릿지(12)에 2개의 피커(14a, 14b)를 연결하고 이를 독립적으로 제어함으로써, 이송 작업효율(물동량)을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 한 번의 브릿지(12) 이동으로 2개의 피커(14a, 14b)를 이동시킬 수 있고 2개의 피커(14a, 14b)가 브릿지(12) 상에서 서로 독립적으로 이동하여 대상물을 픽업 또는 내려놓을 수 있으므로, 1회 동작만으로 2회 동작의 효과를 발휘할 수 있어 단위 시간당 작업효율이 상승될 수 있다. 게다가 종래의 갠트리는 브릿지의 일측면에만 피커가 구비되어 있기 때문에, 브릿지(12)의 타측면 방향의 영역 끝부분에는 작업이 불가능한 영역(A2)이 존재하였다. 그러나 본 발명에서와 같이, 브릿지(12)의 양 측면에 피커(14a, 14b)가 각각 구비되면, 종래 작업 영역(A1) 뿐만 아니라 종래의 갠트리에서는 작업이 불가능하던 영역(A2)까지도 작업이 용이하게 이루어질 수 있으며, 그에 따라 대상물의 적재가능 영역이 더 확대될 수 있어서 적재 효율과 대상물을 적재하는 공간사용 효율이 높아질 수 있다. 일실시예에 의하면, 종래 갠트리에 비하여 적재가능 영역과 관련된 적재 효율이 13.5% 향상될 수 있다.
제1피커(14a) 및 제2피커(14b)는 서로 동일한 타입의 피커가 적용될 수 있다. 예를 들어, 제1피커(14a) 및 제2피커(14b)는 둘 다 소켓형 피커이거나, 또는 둘 다 클램프형 피커일 수 있다. 또는, 제1피커(14a) 및 제2피커(14b)는 서로 다른 타입의 피커가 적용될 수 있다. 예를 들어, 제1피커(14a)는 소켓형 피커이고, 제2피커(14b)는 클램프형 피커일 수 있다. 경우에 따라 서로 다른 타입의 피커를 채용함으로써, 대상물의 피킹 범위를 보다 넓게 운영하거나 필요에 따라 적절한 타입의 피커를 사용하여 작업 효율을 보다 더 향상시킬 수도 있다.
도 5는 일실시예에 따른 브릿지의 내부구조의 부분 사시도이다.
도 5를 참조하면, 일실시예에 따른 브릿지(12)는 압출 프레임(121), 연결 격자(122), 연결 마운트(123), 체결부재(124), 보강부재(125) 및 커버 플레이트(126)를 포함할 수 있다.
압출 프레임(121)은 브릿지(12)의 길이 방향으로 형성될 수 있다. 압출 프레임(121)은 브릿지(12)의 양측면에 2개 구비되어, 서로 평행하게 이격 배치될 수 있다. 압출 프레임(121)은 브릿지(12)의 측벽을 구성할 수 있다. 압출 프레임(121)은 알루미늄 재질을 포함할 수 있다. 압출 프레임(121)은 압출 공정에 의해 형성될 수 있다. 압출 프레임(121)은 도 5에서 볼 수 있듯이, 단면이 격자구조 등의 다공형으로 형성될 수 있으며, 이러한 구조로 인하여 표면 강도가 강화될 수 있다.
연결 격자(122)는 2개의 압출 프레임(121)을 서로 연결할 수 있다. 예를 들어, 연결 격자(122)는 서로 마주 보도록 배치된 2개의 압출 프레임(121) 사이에 배치되어, 2개의 압출 프레임(121)을 서로 연결할 수 있다. 연결 격자(122)는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 압출 프레임(121)의 길이 방향을 따라 복수 개의 연결 격자(122)가 이격 배치됨으로써, 2개의 압출 프레임(121)을 서로 연결시킬 수 있다. 연결 격자(122)는 알루미늄 재질을 포함할 수 있다. 연결 격자(122)는 수직 강성을 위하여 사각 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 연결 격자(122)는 사각형의 외부 프레임(1221)을 포함하고, 강성 보강을 위하여 외부 프레임(1221)의 중앙부에 형성되는 수직 방향 보(1222)를 포함할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 브릿지(12)를 경량화하면서, 높은 강성을 유지할 수 있다.
연결 마운트(123) 및 체결부재(124)에 대하여는 후술하도록 한다.
보강부재(125)는 서로 인접하게 배치된 연결 격자(122)를 서로 연결시킴으로써, 브릿지(12)의 강성을 보강할 수 있다. 예를 들어, 보강부재(125)는 길이 방향을 갖는 빔 형태로 형성될 수 있다. 보강부재(125)는 인접 배치된 연결 격자(122) 사이에 사선 방향으로 배치될 수 있다. 다시 말해, 보강부재(125)의 일측은 일 연결 격자(122)의 하측에 체결되고, 타측은 타 연결 격자(122)의 상측에 체결될 수 있다. 보강부재(125)는 복수 개 구비될 수 있다. 보강부재(125)는 연결 격자(122)의 사이사이에 배치되되, 사선 방향이 교대가 되도록 배치될 수 있다. 보강부재(125)는 연결 격자(122)의 중앙부에 연결될 수 있다. 보강부재(125)는 연결 격자(122)의 양측에 연결될 수도 있다.
커버 플레이트(126)는 브릿지(12)의 상측 및 하측 벽을 구성할 수 있다. 커버 플레이트(126)는 인접한 연결 격자(122) 및 2개의 압출 프레임(121)이 이루는 사각 공간에 배치될 수 있다. 커버 플레이트(126)는 연결 마운트(123), 연결 격자(122) 및 2개의 압출 프레임(121)이 이루는 사각 공간에 배치될 수 있다. 커버 플레이트(126)는 배치될 공간에 대응되는 크기로 형성될 수 있다.
도 6은 일실시예에 따른 브릿지의 내부구조의 단면도이다.
도 6을 참조하면, 2개의 압출 프레임(121)이 서로 마주보는 공간에 삽입공간(S)이 형성될 수 있다. 구체적으로, 2개의 압출 프레임(121)은 각각의 폭방향의 양단부가 서로 맞은편의 상대 압출 프레임(121)을 향하는 방향으로 돌출되는 형상을 가질 수 있다. 다시 말해, 압출 프레임(121)은 단면이 'ㄷ'자 형상이 되도록, 폭방향 양단부가 일측으로 돌출되는 형상을 가질 수 있다. 2개의 압출 프레임(121)은 돌출된 부분이 서로 마주보도록 배치됨으로써, 사이에 삽입공간(S)을 형성할 수 있다. 삽입공간(S)은 길이 방향을 가지며, 예를 들어, 그 단면이 사각형 형상으로 형성될 수 있다. 삽입공간(S)에는 연결 격자(122) 및 연결 마운트(123)가 삽입될 수 있다. 연결 격자(122)의 외부 프레임(1221)은 삽입공간(S)에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 연결 격자(122)의 외부 프레임(1221)은 삽입공간(S)의 단면 형상에 대응되는 사각 형상으로 형성되고, 대응되는 크기로 형성될 수 있다. 연결 격자(122)는 삽입공간(S)에 삽입되어, 압출 프레임(121)과 체결될 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 연결 격자(122) 및 압출 프레임(121) 간의 결합 안정성이 향상될 수 있으며, 압출 프레임(121)의 수직도 및 평행도가 향상될 수 있다.
도 7은 일실시예에 따른 압출 프레임의 분해 사시도이다.
도 7을 참조하면, 일실시예에 따른 압출 프레임(121)은 제1절곡 프레임(1211), 제2절곡 프레임(1212) 및 연결 프레임(1213)을 포함할 수 있다.
제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 길이 방향을 갖되, 폭방향의 일단부가 일측으로 돌출된 형상일 수 있다. 다시 말해, 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 단면이 절곡된 형상일 수 있다. 예를 들어, 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 그 단면이 'ㄱ'자 형상일 수 있다. 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 브릿지(12)의 각 코너에 배치될 수 있다. 브릿지(12)의 각 코너에 절곡 프레임(1211, 1212)이 배치됨에 따라, 브릿지(12)의 내부에는 단면이 사각 형상인 삽입공간(S)이 형성될 수 있다. 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 피커(14a, 14b)가 이동하는 경로를 제공할 수 있다. 구체적으로, 피커(14a, 14b)에 구비된 롤러는, 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)의 외측면 및 내측면에 접촉되어 회전될 수 있다. 즉, 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 피커(14a, 14b)의 이동 경로를 제공하는 레일로서 기능할 수 있다.
연결 프레임(1213)은 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)을 연결할 수 있다. 다시 말해, 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 연결 프레임(1213)을 통해 서로 체결될 수 있다. 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 절곡된 방향이 동일한 방향이 되도록 연결될 수 있다. 다시 말해, 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)은 연결된 형상이 'ㄷ'자 형상이 되도록 연결될 수 있다.
연결 프레임(1213)의 일측에는 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)과의 체결을 위한 돌출부가 형성될 수 있다. 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)에는, 연결 프레임(1213)의 돌출부가 안착되기 위한 단차부가 형성될 수 있다. 돌출부 및 단차부는 서로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 연결 프레임(1213)의 돌출부는 제1절곡 프레임(1211) 및 제2절곡 프레임(1212)의 단차부에 안착되고, 돌출부 및 단차부에 볼트 등을 삽입하여 서로를 체결시킬 수 있다. 한편, 일실시예에 따른 압출 프레임은 일체로 형성될 수도 있다.
제1절곡 프레임(1211), 제2절곡 프레임(1212) 및 연결 프레임(1213)은 도 7에서 볼 수 있듯이, 각각의 단면이 격자구조 등의 다공형으로 형성될 수 있으며, 이러한 구조로 인하여 표면 강도가 강화될 수 있다.
도 8은 일실시예에 따른 연결 마운트의 사시도이다.
도 5 및 도 8을 참조하면, 연결 마운트(123)는 브릿지(12)의 길이 방향 양단부에 각각 설치될 수 있다. 연결 마운트(123)는 브릿지(12)와 드라이브 유닛(13a, 13b)을 서로 연결시킬 수 있다. 연결 마운트(123)는 삽입공간(S)에 대응되는 형상으로 형성되어, 삽입공간(S)에 삽입될 수 있다.
연결 마운트(123)는 마운트 바디(1231), 마운트 지지부(1232a, 1232b, 1232c, 1232d) 및 삽입홀(1233a, 1233b)을 포함할 수 있다.
마운트 바디(1231)는 삽입공간(S)에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 마운트 바디(1231)는 삽입공간(S)에 대응되는 크기의 사각 프레임 또는 'ㄷ'자 프레임으로 형성될 수 있다.
마운트 지지부(1232a, 1232b, 1232c, 1232d)는 마운트 바디(1231)에서 삽입공간(S)의 길이 방향을 따라 연장될 수 있다. 마운트 지지부(1232a, 1232b, 1232c, 1232d)는 연결 마운트(123) 및 압출 프레임(121) 간의 체결 안정성을 향상시킬 수 있다. 마운트 지지부(1232a, 1232b, 1232c, 1232d)는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 예를 들어, 마운트 지지부(1232a, 1232b, 1232c, 1232d)는 마운트 바디(1231)의 각 코너에서 연장될 수 있다. 즉, 마운트 지지부(1232a, 1232b, 1232c, 1232d)는 사각형 또는 'ㄷ'자 형상의 마운트 바디(1231)의 각 코너에서 연장되는 제1마운트 지지부(1232a), 제2마운트 지지부(1232b), 제3마운트 지지부(1232c) 및 제4마운트 지지부(1232d)를 포함할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 연결 마운트(123)가 삽입공간(S)에 삽입될 때, 제1마운트 지지부(1232a), 제2마운트 지지부(1232b), 제3마운트 지지부(1232c) 및 제4마운트 지지부(1232d)는 삽입공간(S)의 각 코너에 위치될 수 있다. 길이 방향을 갖는 마운트 지지부(1232a, 1232b, 1232c, 1232d)가 삽입공간(S)의 각 코너에 안착됨으로써, 연결 마운트(123)가 삽입공간(S)에 안정적으로 안착되어 체결될 수 있다. 따라서, 연결 마운트(123)와 압출 프레임(121)은 체결 안정성이 향상될 수 있다. 또한, 연결 마운트(123)와 압출 프레임(121)의 수직도가 향상될 수 있다.
도 5를 참조하면, 체결부재(124)는 연결 마운트(123)와, 연결 마운트(123)에 인접한 연결 격자(122)를 서로 체결시킬 수 있다. 체결부재(124)는 'ㄷ'자 형상을 이루도록, 베이스부와 베이스부의 양단에서 각각 돌출 연장되는 연장부를 포함할 수 있다. 베이스부는 연결 격자(122)에 체결되고, 연장부는 마운트 지지부(1232a, 1232b, 1232c, 1232d)에 체결될 수 있다. 체결부재(124)는 연결 마운트(123) 및 연결 격자(122)가 양측에서 각각 체결되도록 2개 구비될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 연결 마운트(123)의 결합 안정성이 강화될 수 있다.
도 9는 일실시예에 따른 제1드라이브 유닛의 사시도이다.
도 9를 참조하면, 일실시예에 따른 제1드라이브 유닛(13a)은 메인 플레이트(130), 연결 플레이트(131), 가이드핀(132a, 132b), 충격흡수부(133a, 133b), 범퍼(134a, 134b) 및 브릿지 주행 구동부(135)를 포함할 수 있다.
메인 플레이트(130)는 드라이브 유닛(13a, 13b)의 각 구성요소가 체결되는 플레이트일 수 있다. 메인 플레이트(130)에는 연결 플레이트(131), 충격흡수부(133a, 133b), 범퍼(134a, 134b) 및 브릿지 주행 구동부(135)가 연결될 수 있다. 도 9와 같이, 제1드라이브 유닛(13a)의 메인 플레이트(130)에는 도 2 및 도 3과 관련하여 전술한 제1구동부(151a) 및 제2구동부(151b)가 연결될 수 있다.
연결 플레이트(131)는 드라이브 유닛(13a, 13b)을 연결 마운트(123)에 연결할 수 있다. 즉, 연결 플레이트(131)가 연결 마운트(123)와 연결됨으로써, 드라이브 유닛(13a, 13b)이 브릿지(12)에 연결될 수 있다. 연결 플레이트(131)는 도 8의 마운트 바디(1231)와 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 연결 플레이트(131)는 사각 또는 'ㄷ'자 형상을 가질 수 있다.
가이드핀(132)은 연결 플레이트(131)로부터 연결 마운트(123)를 향하는 방향으로 돌출될 수 있다. 가이드핀(132a, 132b)은 연결 플레이트(131) 및 연결 마운트(123)의 결합을 안내할 수 있다.
도 8을 참조하면, 삽입홀(1233a, 1233b)은 가이드핀(132a, 132b)이 삽입되는 구멍일 수 있다. 삽입홀(1233a, 1233b)은 가이드핀(132a, 132b)이 삽입되도록, 마운트 바디(1231)의 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 삽입홀(1233a, 1233b) 및 가이드핀(132a, 132b)은 서로 대응되는 직경으로 형성될 수 있다.
연결 플레이트(131) 및 연결 마운트(123)가 결합되는 과정에서, 가이드핀(132a, 132b)은 삽입홀(1233a, 1233b)에 삽입될 수 있다. 가이드핀(132a, 132b) 및 삽입홀(1233a, 1233b)은 서로 대응되는 위치에 형성되어, 연결 플레이트(131) 및 연결 마운트(123)의 결합 방향을 안내 수 있다. 따라서, 연결 플레이트(131) 및 연결 마운트(123)는 서로 알맞은 위치, 방향 및 수직도로 결합될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 결합 정밀도가 향상되고, 제작이 용이하며, 연속 제작시 품질을 유지하기 용이할 수 있다. 또한, 이와 같은 구성에 의하면, 드라이브 유닛(13a, 13b)과 브릿지(12)의 탈부착이 용이해질 수 있으며, 이에 따라 유지보수 및 정비 등이 편리해질 수 있다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 가이드핀(132a, 132b)은 연결 플레이트(131)의 양측에 각각 위치되는 제1가이드핀(132a) 및 제2가이드핀(132b)을 포함할 수 있다. 삽입홀(1233a, 1233b)은 제1가이드핀(132a) 및 제2가이드핀(132b)이 각각 삽입되도록, 대응되는 위치에 형성되는 제1삽입홀(1233a) 및 제2삽입홀(1233b)을 포함할 수 있다. 즉, 제1삽입홀(1233a) 및 제2삽입홀(1233b)은 마운트 바디(1231)의 양측에 각각 형성될 수 있다.
충격흡수부(133a, 133b)는 피커(14a, 14b)가 브릿지(12)의 양단부에서 드라이브 유닛(13a, 13b)과 충돌하지 않도록, 충격을 흡수할 수 있다. 충격흡수부(133a, 133b)는 피커(14a, 14b)의 이동 경로의 연장선 상에 위치될 수 있다. 즉, 충격흡수부(133a, 133b)는 압출 프레임(121)의 외측에 위치되고, 브릿지(12)의 길이 방향을 따라 배치될 수 있다. 충격흡수부(133a, 133b)는 제1피커(14a) 및 제2피커(14b)와 대응되는 위치에 배치되는 제1충격흡수부(133a) 및 제2충격흡수부(133b)를 포함할 수 있다.
범퍼(134a, 134b)는 브릿지(12)가 가이드레일(11)의 양단부에서 벽면 등과 충돌하지 않도록, 충격을 흡수할 수 있다. 범퍼(134a, 134b)는 브릿지(12)의 이동 경로의 연장선 상에 위치될 수 있다. 즉, 범퍼(134a, 134b)는 가이드레일(11)의 길이 방향을 따라 배치될 수 있다. 범퍼(134a, 134b)는 일방향 및 타방향으로 배치되는 제1범퍼(134a) 및 제2범퍼(134b)를 포함할 수 있다.
브릿지 주행 구동부(135)는 가이드레일(11)에 대하여 브릿지(12)를 주행시킬 수 있다. 브릿지 주행 구동부(135)는 모터 및 롤러 등을 포함할 수 있다. 브릿지 주행 구동부(135)는 가이드레일(11)에 결합된 롤러와, 롤러에 동력을 전달하는 모터를 이용하여, 브릿지(12)를 가이드레일(11)의 길이 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 메인 플레이트(130)에는 브릿지 주행 구동부(135)를 결합하기 위한 결합홈이 형성될 수 있으며, 탈부착이 용이하도록 장착을 안내하는 안내홈이 형성될 수 있다.
한편, 도 2를 참조하면, 제2드라이브 유닛(13b)은 제1드라이브 유닛(13a)과 마찬가지로, 메인 플레이트(130), 연결 플레이트(131), 가이드핀(132a, 132b), 충격흡수부(133a, 133b), 범퍼(134a, 134b) 및 브릿지 주행 구동부(135)를 포함할 수 있다. 제2드라이브 유닛(13b)의 메인 플레이트(130)에는 도 2 및 도 3과 관련하여 전술한 제1풀리(152a) 및 제2풀리(152b)가 연결될 수 있다. 또한, 제2드라이브 유닛(13b)의 메인 플레이트(130)에는 제어부(16) 장착을 위한 지지대가 설치될 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
1: 갠트리 시스템 11: 가이드레일
12: 브릿지 13a, 13b: 드라이브 유닛
14a, 14b: 피커 15a, 15b: 피커 주행부
16: 제어부 121: 압출 프레임
122: 연결 격자 123: 연결 마운트
124: 체결부재 125: 보강부재
126: 커버 플레이트 127: 피커이송용 레일
130: 메인 플레이트 131: 연결 플레이트
132a, 132b: 가이드핀 133a, 133b: 충격흡수부
134a, 134b: 범퍼 135: 브릿지 주행 구동부

Claims (17)

  1. 지면으로부터 이격 설치되고, 서로 평행하게 배치되는 2개의 가이드레일;
    상기 2개의 가이드레일 사이에서 상기 가이드레일의 길이 방향에 수직하게 배치되는 브릿지;
    상기 브릿지가 상기 가이드레일의 길이 방향을 따라 이동 가능하도록, 상기 브릿지의 양단부에 각각 연결되는 2개의 드라이브 유닛; 및
    상기 브릿지의 양 측면에 각각 설치되는 2개의 피커로서, 상기 브릿지의 길이 방향을 따라 이동 가능하고, 지면에 수직한 방향으로 피킹(picking)을 위한 상하 운동이 가능하며, 각각 독립적으로 구동되는 상기 2개의 피커를 포함하는, 갠트리 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 브릿지는 길이방향을 따라 배치된 2개의 피커이송용 레일을 포함하고,
    상기 2개의 피커이송용 레일 중 제1레일은 상기 브릿지의 제1측면에 인접하게 배치되며 제1피커가 이동 가능하도록 연결되고,
    상기 2개의 피커이송용 레일 중 제2레일은 상기 브릿지의 제2측면에 인접하게 배치되며 제2피커가 이동 가능하도록 연결되는, 갠트리 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 브릿지의 길이 방향을 따라 상기 피커를 이동시키는 피커 주행부를 더 포함하고,
    상기 피커 주행부는,
    상기 브릿지의 일단부에 위치되는 제1구동부 및 제2구동부;
    상기 브릿지의 타단부에 위치되는 제1풀리 및 제2풀리;
    상기 제1구동부 및 제1풀리를 연결하는 제1벨트; 및
    상기 제2구동부 및 제2풀리를 연결하는 제2벨트를 포함하고,
    상기 2개의 피커는 독립적으로 각각의 상기 피커이송용 레일을 따라 이동할 수 있도록, 상기 제1피커는 상기 제1벨트를 통해 상기 제1구동부에 연결되고 상기 제2피커는 상기 제2벨트를 통해 상기 제2구동부에 연결되는, 갠트리 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 브릿지는,
    상기 브릿지의 길이 방향을 따라 서로 평행하게 이격 배치되는 2개의 압출 프레임; 및
    상기 2개의 압출 프레임을 서로 연결하는 적어도 하나 이상의 연결 격자를 포함하는, 갠트리 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 2개의 압출 프레임은, 서로 마주보는 공간에 삽입공간이 형성되도록 각 압출 프레임의 폭방향 양 단부가 상기 2개의 압출 프레임이 서로 마주보는 방향으로 돌출되는, 갠트리 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 연결 격자는, 상기 삽입공간에 삽입 가능하도록 상기 삽입공간에 대응되는 형상으로 형성된 외부 프레임을 포함하는, 갠트리 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 압출 프레임은,
    일단부가 일측으로 돌출되어 단면이 절곡된 형상인 제1절곡 프레임 및 제2절곡 프레임; 및
    상기 제1절곡 프레임 및 제2절곡 프레임을 연결하는 연결 프레임을 포함하는, 갠트리 시스템.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 압출 프레임은 알루미늄 재질을 포함하는, 갠트리 시스템.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 압출 프레임은 단면이 다공형으로 형성되는, 갠트리 시스템.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 브릿지는, 상기 브릿지의 길이 방향 양단부에 각각 설치되어 상기 드라이브 유닛과 연결되는 연결 마운트를 더 포함하는, 갠트리 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 연결 마운트는 상기 삽입공간에 대응되는 형상으로 형성되어 상기 삽입공간에 삽입되는, 갠트리 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 드라이브 유닛은, 상기 연결 마운트에 연결되는 연결 플레이트를 포함하는, 갠트리 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 드라이브 유닛은, 상기 연결 플레이트로부터 상기 연결 마운트를 향하는 방향으로 돌출되는 가이드핀을 더 포함하고,
    상기 연결 마운트는, 상기 가이드핀이 삽입되도록 대응되는 위치에 형성되는 삽입홀을 포함하는, 갠트리 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 가이드핀은, 상기 연결 플레이트의 양측에 각각 위치되는 제1가이드핀 및 제2가이드핀을 포함하고,
    상기 삽입홀은, 상기 제1가이드핀 및 제2가이드핀이 삽입되도록 대응되는 위치에 형성되는 제1삽입홀 및 제2삽입홀을 포함하는, 갠트리 시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 연결 마운트는,
    상기 삽입공간에 대응되는 형상으로 형성되는 마운트 바디; 및
    상기 마운트 바디에서 상기 삽입공간의 길이 방향을 따라 연장되는 적어도 하나의 마운트 지지부를 포함하는, 갠트리 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 마운트 지지부는,
    상기 삽입공간의 각 코너에 위치되는 제1마운트 지지부, 제2마운트 지지부, 제3마운트 지지부 및 제4마운트 지지부를 포함하는, 갠트리 시스템.
  17. 제4항에 있어서,
    상기 브릿지는,
    인접하게 배치된 상기 연결 격자 사이에 사선 방향으로 배치되어, 인접하게 배치된 상기 연결 격자를 서로 연결시키는 보강부재를 더 포함하는, 갠트리 시스템.
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