KR20210072588A

KR20210072588A - 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법, 시스템 및 이를 구현하는 로봇

Info

Publication number: KR20210072588A
Application number: KR1020190163032A
Authority: KR
Inventors: 임정빈; 이상운; 서지인
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2021-06-17
Also published as: US11775983B2; US20210174370A1

Abstract

본 명세서는 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법 및 이를 구현하는 로봇에 관한 기술에 관한 것으로, 본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템은 서비스 영역 내에 배치된 안내 로봇 또는 테이블 로봇으로부터 서비스 영역 내의 테이블에 착석한 고객의 정보와 주문 메뉴에 대한 정보를 수신하고, 수신한 정보와 서비스 영역 내에서 발생한 다수의 주문 메뉴의 상황을 반영하여 생성한 조리 지시 정보를 조리 로봇에게 전송하는 관제 서버 및 다수의 로봇을 포함한다.

Description

서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법, 시스템 및 이를 구현하는 로봇{METHOD OF PROVIDING SERVICE BY CONTROLLING ROBOT IN SERVICE AREA, SYSTEM AND ROBOT IMPLEMENTING THEREOF}

본 명세서는 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법 및 이를 구현하는 로봇에 관한 기술을 제시한다.

최근 식당, 카페, 베이커리 등과 같이 대인 서비스를 제공하는 매장 내에서 자동화 서비스를 일부 도입하고 있다. 예를 들어, 최근 다양한 매장 내에서의 주문 과정이 주문용 컴퓨터를 통해 자동화 과정으로 이루어지는 것을 알 수 있다.

그런데, 이러한 자동화 과정은 고객으로 하여금 사용방법을 숙지해야 하는 문제가 있다. 뿐만 아니라, 주문 외의 서비스는 아직 자동화가 되지 않는 문제가 있다. 이러한 자동화의 진행 속도가 느린 것은 서비스 영역 내에는 다양한 변수들이 발생할 수 있고, 게다가 사람들이 불규칙적으로 움직일 수 있기 때문에 자동화를 완성하기 위해서는 매우 복잡한 자동화 장치들이 필요하다.

이에, 매장 내에서 자동화의 영역의 분배와 집중을 로봇을 통해 구현하여 매장 내의 서비스 자동화를 제공하는 기술이 요청된다. 본 명세서에서는 로봇이 동적인 환경인 서비스 영역 내에서 대인 작업 및 자동화 작업을 수행할 수 있는 방안에 대해 살펴본다.

본 명세서에서는 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 다수의 로봇들이 서비스 영역 내에서의 작업을 수행함에 있어서 정보를 교환하는 기술을 제시하고자 한다.

또한, 본 명세서에서는 서비스 영역에서 발생하는 안내, 주문 수신, 조리와 서빙, 설거지 등의 작업이 다수의 로봇들의 협업에 의하여 이루어지는데 필요한 기술을 제시하고자 한다.

또한, 본 명세서에서는 서비스 영역에서 고객의 행위에 대응하여 효율적인 서비스를 제공하는 기술을 제시하고자 한다.

본 명세서에서 제시하는 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 명세서의 실시예들의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 명세서의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 전술한 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템은 서비스 영역 내에 배치된 안내 로봇 또는 테이블 로봇으로부터 서비스 영역 내의 테이블에 착석한 고객의 정보와 주문 메뉴에 대한 정보를 수신하고, 수신한 정보와 서비스 영역 내에서 발생한 다수의 주문 메뉴의 상황을 반영하여 생성한 조리 지시 정보를 조리 로봇에게 전송하는 관제 서버를 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템은 서비스 영역 내에서 주행하며 고객을 특정한 테이블로 안내하는 안내 로봇을 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템은 조리 로봇이 완성한 음식을 주문 메뉴를 주문한 테이블로 이동시키는 서빙 로봇을 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템은 테이블에 배치되어 주문 메뉴에 대한 정보를 접수하고 조리 로봇이 조리하는 상황 또는 서빙 로봇이 이동시킨 음식에 대한 정보를 음성 정보 또는 시각적 정보로 출력하는 테이블 로봇을 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템은 조리 로봇이 조리 지시 정보에 따라 조리를 수행하는데 필요한 식재료를 조리용 그릇에 포함시켜 조리용 그릇을 조리 로봇에게 전달하는 식재료 픽업 로봇을 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템은 관제 서버로부터 서비스 영역 내에서 필요한 그릇에 대한 정보를 수신 후 수신한 정보를 이용하여 설거지할 그릇들의 순위를 설정하여 그릇을 설거지하는 설거지 로봇을 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법은 관제 서버가 서비스 영역 내에 배치된 안내 로봇 또는 테이블 로봇으로부터 서비스 영역 내의 테이블에 착석한 고객의 정보와 주문 메뉴에 대한 정보를 수신하는 단계와 관제 서버가 수신한 정보와 서비스 영역 내에서 발생한 다수의 주문 메뉴의 상황을 반영하여 생성한 조리 지시 정보를 조리 로봇에게 전송하는 단계를 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법은 안내 로봇이 서비스 영역 내에서 주행하며 고객을 특정한 테이블로 안내하는 단계를 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법은 서빙 로봇이 조리 로봇이 완성한 음식을 주문 메뉴를 주문한 테이블로 이동시키는 단계를 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법은 테이블에 배치된 테이블 로봇이 주문 메뉴에 대한 정보를 접수하고 조리 로봇이 조리하는 상황 또는 서빙 로봇이 이동시킨 음식에 대한 정보를 음성 정보 또는 시각적 정보로 출력하는 단계를 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 로봇은 서비스 영역을 모니터링하는 관제서버 또는 서비스 영역에 배치된 테이블 로봇으로부터 주문한 메뉴 정보를 수신하는 통신부와, 수신한 정보와 서비스 영역에 배치된 다수의 테이블에서 주문한 메뉴의 순서나 유사도를 반영하고, 주문된 메뉴의 시간적 특성 또는 서빙 특성을 반영하여 메뉴의 완성 시점을 반영하여 조리 지시 정보를 생성하는 제어부와, 조리 지시 정보에 따라 조리 작업을 수행하는 기능부를 포함한다.

본 명세서의 일 실시예에 의한 로봇은 서빙할 대상을 보관하는 기능부와, 서비스 영역을 모니터링하는 관제서버 또는 서비스 영역에 배치된 테이블 로봇 또는 서비스 영역에 제공할 음식을 조리하는 조리로봇으로부터 서빙할 대상에 대한 정보를 수신하는 통신부와, 수신한 정보 중에서 서빙할 대상의 물질적 특성과 테이블 정보, 서비스 영역 내의 복잡도 정보를 이용하여 이동 민감도 레벨링을 생성하는 제어부와 이동 민감도 레벨링에 따라 로봇을 이동시키는 이동부를 포함한다.

본 명세서의 실시예들을 적용할 경우, 관제 서버를 통한 통신 또는 각각의 로봇들 간의 통신에 기반하여 서비스 영역 내에서 협업으로 로봇들이 동작할 수 있다.

또한, 본 명세서의 실시예들을 적용할 경우, 로봇들은 서비스 영역에서 안내, 주문 수신, 조리, 서빙, 또는 설거지 등의 특수한 기능을 제공하며, 각 기능의 제공 과정에서 발생한 정보를 서비스 영역 내의 다른 로봇들과 공유하여 서비스 제공의 효율성을 높일 수 있다.

본 명세서의 효과는 전술한 효과에 한정되지 않으며, 본 명세서에서 포함된 기술의 당업자들은 본 명세서의 구성에서 본 명세서의 다양한 효과를 쉽게 도출할 수 있다.

도 1은 본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역에서 로봇을 이용하여 자동화 서비스를 제공하는 시스템의 구성을 보여준다.
도 2는 본 명세서의 다른 실시예에 의한 서비스 영역에서 로봇을 이용하여 자동화 서비스를 제공하는 시스템의 구성을 보여준다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에 의한 관제 서버와 로봇들 사이의 정보 교환의 과정을 보여준다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 의한 로봇들 사이의 정보 교환의 과정을 보여준다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 서비스 영역에서 고객을 맞이하여 안내하고 음식을 서빙하는 과정을 보여준다.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에 의한 안내 로봇과 테이블 로봇의 동작을 보여준다.
도 8은 본 명세서의 일 실시예에 의한 관제 서버가 조리 순서를 설정하여 로봇들을 제어하는 과정을 보여준다.
도 9는 본 명세서의 일 실시예에 의한 서빙 로봇이 서빙하는 과정을 상세히 보여준다.
도 10은 본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역을 주행하는 로봇들의 컨텍스트 인지에 기반한 서비스 제공 과정을 보여준다.
도 11은 본 명세서의 일 실시예에 의한 주행 로봇들이 이동하는 과정에서 경로를 최적화하기 위한 판단 과정을 보여준다.
도 12 및 도 13은 본 명세서의 일 실시예에 의한 조리 로봇과 식재료 픽업 로봇이 주문한 메뉴들이 다수인 경우 작업 순서를 정하는 과정을 보여준다.
도 14는 본 명세서의 일 실시예에 의한 설거지 로봇이 설거지를 수행하는 과정을 보여준다.
도 15는 본 명세서의 일 실시예에 의한 로봇의 구성을 보여준다.
도 16은 본 명세서의 일 실시예에 의한 관제 서버의 구성을 보여준다.

이하, 도면을 참조하여 본 명세서의 실시예에 대하여 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 명세서는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 명세서를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다. 또한, 본 명세서의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 명세서를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 명세서의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

본 명세서의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 명세서를 구현함에 있어서 설명의 편의를 위하여 구성요소를 세분화하여 설명할 수 있으나, 이들 구성요소가 하나의 장치 또는 모듈 내에 구현될 수도 있고, 혹은 하나의 구성요소가 다수의 장치 또는 모듈들에 나뉘어져서 구현될 수도 있다.

이하, 본 명세서에서 로봇은 특정한 목적을 위한 다음의 작업을 수행할 수 있다. 로봇이 수행할 수 있는 작업으로는 조리, 재료 픽업, 설거지, 식기 전달, 퇴식 그릇 이동, 안내, 청소, 보안, 모니터링. 예약 등을 포함한다. 또한, 본 명세서에서 로봇은 로봇이 배치된 공간의 특성에 따라 전술한 기능 중 현재 상황에 적합한 기능을 제공할 수 있다. 로봇은 고정형 로봇 및 이동형 로봇을 모두 포함한다. 따라서, 본 명세서에서의 로봇은 소정의 정보와 센서를 이용하여 이동형 로봇의 경우 이동할 수 있는 이동수단을 보유하며 소정의 기능을 제공하는 장치를 통칭한다.

도 1은 본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역에서 로봇을 이용하여 자동화 서비스를 제공하는 시스템의 구성을 보여준다. 도 1은 중앙의 관제 서버가 배치된 형태이며, 관제 서버가 로봇들의 작업을 제어하거나 또는 로봇들 간의 정보 교환을 가능하게 한다. 도 1의 시스템은 관제 서버가 각 로봇의 동작을 지시하거나 혹은 각 로봇 사이에 필요한 정보를 교환하는 역할을 한다.

도 1의 구성에서 전체적인 시스템의 동작을 요약하면 다음과 같다. 관제 서버(500)는 서비스 영역(1) 내에 배치된 안내 로봇(Guide Robot, GR) 또는 테이블 로봇(Table Robot, TR)으로부터 서비스 영역 내의 테이블에 착석한 고객의 정보와 주문 메뉴에 대한 정보를 수신한다. 그리고 수신한 정보와 서비스 영역(1) 내에서 발생한 다수의 주문 메뉴의 상황을 반영하여 생성한 조리 지시 정보를 조리 로봇(Cooking Robot, CR)에게 전송한다.

그리고 안내 로봇(GR)은 서비스 영역 내에서 주행하며 고객을 특정한 테이블로 안내한다. 서빙 로봇(Serving Robot, SR)은 조리 로봇(CR)이 완성한 음식을 주문 메뉴를 주문한 테이블로 이동시킨다.

그리고 테이블 로봇(TR)은 테이블에 배치되어 주문 메뉴에 대한 정보를 접수하고 조리 로봇(CR)이 조리하는 상황 또는 서빙 로봇(SR)이 이동시킨 음식에 대한 정보를 음성 정보 또는 시각적 정보로 출력한다.

도 2는 본 명세서의 다른 실시예에 의한 서비스 영역에서 로봇을 이용하여 자동화 서비스를 제공하는 시스템의 구성을 보여준다. 도 2는 중앙의 관제 서버가 배치되지 않은 형태이며, 각 로봇들이 브로드캐스팅 또는 1:1 또는 1:N 통신 방식으로 정보를 교환한다.

도 1, 2의 차이는 관제 서버(500)의 유무이다. 도 1 및 도 2를 참고하여 본 명세서의 일 실시예에 의한 로봇들에 대해 다음과 같이 설명한다.

관제 서버(500)는 서비스 영역(1) 내에 배치되거나, 서비스영역(1) 주변에 배치될 수 있다. 또는 서비스 영역(1)과 이격하여 배치될 수 있다. 관제 서버(500)는 서비스 영역(1) 내의 사람들의 움직임을 파악하여 각각의 로봇들에게 제어 정보를 송신한다. 또는, 각각의 로봇들이 협업으로 서비스를 제공하기 위해 각각의 로봇들이 전송하는 정보를 해당 정보를 필요로 하는 타겟 로봇에게 전달한다.

서비스 영역(1) 내에는 다수의 로봇들이 배치된 상태이다. 테이블 로봇(Table Robot, TR), 안내 로봇(Guide Robot, GR), 서빙 로봇(Serving Robot, SR), 조리 로봇(Cooking Robot, CR), 식재료 픽업 로봇(Pickup Robot), 설거지 로봇(Washing Dish Robot, WDR), 바리스타 로봇(Barista Robot, BR) 등의 로봇들이 배치된 상태이다.

이들 로봇들은 제공하는 작업 별로 각각 분류되어 있으나, 어느 하나의 로봇이 둘 이상의 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 안내 로봇과 서빙 로봇은 각각 개별의 로봇으로 구현될 수 있고 또는 하나의 로봇이 안내 기능과 서빙 기능을 모두 제공할 수 있다.

또는 하나의 기능이 다수의 로봇의 협업으로 이루어질 수 있다. 조리 과정은 재료의 픽업과 조리라는 두 가지 세부 기능으로 이루어지며, 픽업 로봇(PR)와 조리 로봇(CR)의 협업으로 조리가 진행될 수 있다. 또는 식재료를 픽업하는 기능과 조리하는 기능을 한 대의 로봇이 모두 제공할 수 있다.

각 로봇의 기능에 대해 살펴본다.

테이블 로봇(Table Robot, TR)은 고정형 로봇을 일 실시예로 한다. 서비스 영역 내에 배치된 테이블 위에서 고객과 커뮤니케이션을 담당한다. 테이블 로봇(TR)은 메뉴를 선택하거나, 주문, 결제 등의 기능을 제공할 수 있다.

안내 로봇(Guide Robot, GR)은 이동형 로봇을 일 실시예로 한다. 새로운 고객이 서비스 영역(1)으로 진입하거나, 서비스 이용을 마친 고객을 출입구로 안내하는 기능을 제공할 수 있다. 또는 안내 로봇(GR)은 예약을 확인하거나 주문 및 결제 기능 역시 제공할 수 있다.

테이블 로봇(TR)과 안내 로봇(GR)은 분리되어 각각 동작할 수 있으나, 또한 이들은 하나의 로봇이 기능을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 안내 로봇(GR)이 고객을 테이블로 안내한 뒤 해당 테이블 주변에 정지한 상태를 유지하며, 고객이 테이블을 떠날 때까지 메뉴 안내 및 주문, 결제 기능을 수행할 수 있다.

서빙 로봇(Serving Robot, SR)은 고객에게 제공할 음식을 서빙하거나, 또는 고객에게 제공된 그릇을 다시 반환하여 설거지 로봇(WDR)에게 전달하는 기능을 제공한다. 서빙 로봇의 구성에 따라, 음식을 서빙하는 기능만을 전담하는 제1서빙 로봇과 퇴식 그릇을 이동하는 기능만을 전담하는 제2서빙 로봇으로 구분될 수 있다.

조리 로봇(Cooking Robot, CR)은 관제 서버(500) 또는 다른 안내로봇(GR), 테이블 로봇(TR) 등의 지시에 따라 조리를 수행한다. 조리 로봇(CR)은 식재료 픽업 로봇(Pickup Robot)과 협업할 수 있다. 식재료 픽업 로봇(PR) 역시 관제 서버(500) 또는 다른 안내로봇(GR), 테이블 로봇(TR) 등의 지시에 따라 식재료를 픽업할 수 있다.

설거지 로봇(Washing Dish Robot, WDR)은 서빙 로봇이 전달하거나 혹은 사람이 전달하는 그릇을 씻는 기능을 제공한다. 바리스타 로봇(Barista Robot, BR)은 대화식으로, 또는 터치 식으로, 또는 다른 로봇들(안내 로봇, 테이블 로봇)로부터 지시된 내용에 따라 고객의 주문에 따른 커피 음료를 생성한다.

도 1 및 도 2와 같이 다수의 로봇들이 각각의 기능을 수행하며 관제 서버 또는 다른 로봇들로부터 정보를 수신하므로, 고객 안내에서 주문, 조리, 서빙, 그릇 반납, 설거지까지 자동화가 가능하다.

도 1의 구성에서 관제 서버(500)는 화살표가 표시된 바와 같이 로봇들과 1:1의 관계로 통신을 수행할 수 있다. 도 2의 구성에서 각 로봇들은 화살표가 표시된 바와 같이 다른 로봇들에게 전송할 정보를 브로드캐스팅할 수 있다.

물론, 도 1 및 도 2의 화살표는 통신의 예시적인 경우를 제시하는 것이므로, 본 명세서에서 제시하는 관제 서버와 로봇들의 통신 방식의 실시예에는 화살표로 표시되지 않은 통신 방식을 포함한다.

도 3은 본 명세서의 일 실시예에 의한 관제 서버와 로봇들 사이의 정보 교환의 과정을 보여준다.

도 1의 구성과 같이 관제서버(500)가 배치된 경우에도 일부 그룹의 로봇들 내에서는 자체적으로 5로 지시되는 브로드캐스팅 또는 점선 화살표로 지시되는 1:1 방식으로 통신을 수행한다. 다른 그룹의 로봇들과는 실선 화살표로 표시된 바와 같이 관제 서버(500)를 경유하여 통신을 수행할 수 있다.

예를 들어, 고객과 직접 대응하는 로봇 그룹(Group1)에 포함되는 안내 로봇(GR), 테이블 로봇(TR), 서빙 로봇(SR), 바리스타 로봇(BR)은 상호간에 브로드캐스팅 또는 1:1 통신을 수행한다.

그리고 고객과 직접 대응하지 않는 로봇 그룹(Group2)에 포함되는 조리 로봇(CR), 식재료 픽업 로봇(PR), 설거지 로봇(WDR) 역시 상호간에 브로드캐스팅 또는 1:1 통신을 수행한다.

또한, 서로 다른 그룹에 속한 로봇들 간의 통신은 관제서버(500)를 경유하여 통신할 수 있다. 이 과정에서 관제 서버(500)는 서비스 영역(1) 내의 혼잡도, 주문 처리 상황 등을 반영하여 각 로봇들 간에 전송되는 메시지나 작업의 순서를 재조정할 수 있다. 물론, 이는 앞서 도 1과 같이 모든 로봇이 관제 서버(500)와 통신하는 경우에도 적용 가능하다.

도 4는 본 명세서의 일 실시예에 의한 로봇들 사이의 정보 교환의 과정을 보여준다. 역시 두 개의 그룹으로 구성되지만, 각 로봇들은 다른 로봇에게 전달할 메시지를 브로드캐스팅 방식으로 송출한다. 모든 로봇들이 송출하는 메시지는 수신로봇을 지정하므로, 브로드캐스팅 된 정보의 수신자가 아닌 로봇은 수신된 메시지를 별도 처리 없이 버릴 수 있다.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 서비스 영역에서 고객을 맞이하여 안내하고 음식을 서빙하는 과정을 보여준다. 도 5 및 도 6을 모두 참조한다. 도 5 및 도 6은 도 1 내지 도 4에서 살펴본 다양한 통신 방식을 사용할 수 있다. 즉, 도 5 및 도 6에서 로봇 간에 직접 통신이 이루어지는 설명은 항상 관제 서버를 통한 로봇들의 통신 방식의 실시예를 포함한다.

안내 로봇(GR)은 서비스 영역(1), 예를 들어 매장으로 진입하는 고객에게 접근한다(S31). 그리고 고객으로부터 예약을 확인한다(S32). 확인된 예약에 따라 안내 로봇(GR)은 해당 고객에게 필요한 테이블 정보를 산출한다. 혹은 예약이 없을 경우, 방문 고객의 수를 안내 로봇(GR)이 파악한 후, 해당 고객에게 필요한 테이블 정보를 산출한다. 그리고 안내 로봇(GR)은 테이블 정보에 해당하는 실제 테이블의 위치로 고객을 안내한다(S33).

안내 과정에서 고객 구성의 특징을 반영할 수 있다. 안내 로봇(GR)은 아이나 노인이 포함된 가족 고객을 가족용 테이블로 안내한다. 안내 로봇(GR)은 회사 회식 고객을 회식용 테이블로 안내한다.

예약 확인은 이름/예약번호 등을 이요아여 이루어질 수 있다. 안내 로봇(GR)은 고객을 테이블로 안내한 후, 상황에 적합한 안내 멘트를 출력할 수 있다. 또는 테이블 로봇(TR)이 메뉴 주문을 담당할 수 있음을 안내 멘트로 출력할 수 있다.

안내 로봇(GR)은 테이블 로봇(TR)에게 고객 정보를 전달한다(S34). 고객 정보란 고객이 매장을 방문한 시간 정보, 고객의 수, 고객의 인적 구성(연령대, 노인/아동 포함 유무), 예약의 목적(회식, 가족 식사, 이벤트 등) 등 서비스 영역(1) 내에서 고객에게 서비스를 제공하는데 필요한 정보들을 포함한다.

또한, 테이블 로봇(TR)은 안내 로봇(GR)에게 고객이 테이블에 도착했다는 도착 정보를 수신할 수 있다.

그리고 안내 로봇(GR)과 테이블 로봇(TR)은 고객에게 테이블이 안내되었으며 고객을 환영한다는 메시지(환영 메시지)를 음성이나 시각적 정보로 출력할 수 있다. 또는 안내 로봇(GR)과 테이블 로봇(TR)이 서로 대화하듯이 음성을 출력하여 고객이 편한 마음으로 테이블에 앉을 수 있도록 각 로봇들이 휴먼 인터페이스를 제공할 수 있다.

테이블 로봇(TR)은 앞서 안내 로봇으로부터 수신한 고객 정보를 이용하여 추천 메뉴 정보를 생성할 수 있다. 즉, 테이블 로봇(TR)은 고객에게 메뉴를 추천하거나 디스플레이하고, 고객으로부터 메뉴를 선택받는다(S36). 테이블 로봇(TR)은 소정의 디스플레이를 장착하거나, 음성 인식 기능을 이용하여 고객으로부터 선택한 메뉴를 입력받는다.

그리고 테이블 로봇(TR)은 주문을 수행한다(S37). 주문 후 바로 테이블 로봇(TR)이 결제를 수행할 수 있다. 또는 나중에 고객이 식사를 종료한 후 테이블 로봇(TR)이 결제를 수행할 수 있다.

테이블 로봇(TR)은 식재료 픽업 로봇(PR)과 조리 로봇(CR)에게 주문 정보를 전달한다(S38). 식재료 픽업 로봇(PR)은 주문에 해당하는 식재료를 식별하고(S41), 주문에 따라 조리에 필요한 조리 기구를 준비한다(S42). 조리 기구는 그릇을 포함한다. 그리고 조리 기구에 식재료를 담는다(S43).

이후 식재료 픽업 로봇(PR)은 조리 로봇(CR)에게 식재료와 조리 기구를 전달한다(S44).

이후 조리 로봇(CR)은 조리를 수행하고(S46), 플레이팅을 수행한다(S47). 플레이팅의 경우, 조리 로봇(CR)이 직접 수행할 수도 있고, 사람이 조리 로봇(CR)이 완성한 음식을 전달받아서 별도의 그릇에 플레이팅할 수 있다. 그리고 조리 로봇(CR)은 서빙 로봇을 호출한다(S48).

예를 들어 조리 로봇(CR)이 국수를 조리하는 경우, 앞서 주문에서 국수에 들어갈 채소나 육류 등이 각각 설정되면, 식재료 픽업 로봇(PR)은 해당하는 채소나 육류를 픽업할 수 있다. 그리고 조리 로봇(CR)은 주문에 따라 국수 소면을 삶고, 제공된 식재료와 함께 국수를 완성할 수 있다.

서빙 로봇(SR)은 음식이 담긴 그릇을 테이블까지 서빙한다(S51). 서빙 로봇(SR)의 주행 속도는 음식의 종류에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 액체류의 음식인 경우에 서빙 로봇(SR)은 주행 속도를 낮춘다. 반면, 고체류이거나 특히 케이크, 빵 종류를 서빙할 경우, 서빙 로봇(SR)은 주행 속도를 높일 수 있다.

즉, 서빙 로봇(SR)은 서빙할 음식의 속성에 대한 정보를 조리 로봇(CR) 또는 관제 서버(500)로부터 전달받거나, 앞서 주문 과정에서의 주문 식별 정보에 결합된 음식의 속성에 대한 정보를 테이블 로봇(TR)에게 전달받을 수 있다. 또는 서빙 로봇(SR)은 입고되는 음식의 이미지를 분석하여 음식의 속성 정보를 취득할 수 있다. 그리고 서빙 로봇(SR)은 음식의 속성에 적합하게 주행 속도를 결정할 수 있다.

또한 서빙 로봇(SR)은 다수의 테이블을 목적지로 할 경우, 목적지들을 정렬하여 최단 경로를 생성할 수 있다. 또는 서빙 로봇(SR)은 다수의 테이블 중 먼저 서빙이 필요한 테이블을 구분하여 주행 경로를 생성할 수 있다. 또는 서빙 로봇(SR)은 주문 순서나 호출 순서 등에 따라 주행 경로를 생성할 수 있다.

또한 서빙 로봇(SR)은 이동하는 과정에서 주변을 감지하고 장애물을 회피하여 이동할 수 있다. 또한 서빙 로봇(SR)은 직원과 함께 이동하는 경우, 직원을 추종하여 이동할 수 있다.

서빙 로봇(SR)은 자율적으로 테이블까지 이동할 수도 있고, 서비스 영역 내의 직원과 함께 이동할 수 있다. 이 경우, 서빙 로봇(SR)은 직원이 소지한 태그를 팔로우잉할 수 있다.

또는, 서빙 로봇(SR)이 자율적으로 제1테이블로 이동하는 과정에서 서빙 로봇(SR)은 직원이 소지한 통신 장치에게 제1테이블로 이동하여 음식 서빙을 수행할 것을 요청하는 메시지를 전송할 수 있다. 이 경우, 서빙 로봇(SR)은 제1테이블에 도착할 시간을 직원이 소지한 통신 장치에게 전송하여, 직원이 해당 시점에 제1테이블에 도착할 수 있도록 한다.

그리고 테이블에 도착한 서빙 로봇(SR)은 그릇을 테이블 위에 셋팅한다(S52). 이 과정 역시 사람과 함께 서빙 로봇(SR)이 협업할 수 있다. 예를 들어, 서빙 로봇(SR)은 다수의 테이블에 전달될 다수의 그릇을 보관하여 이동한 후, 제1테이블에 도착하면, 제1테이블에 서빙될 그릇들만 서빙 로봇(SR)의 외부로 반출한다.

서빙 로봇(SR)에 별도의 그릇 운반부가 결합된 경우에는 서빙 로봇(SR)이 직접 제1테이블 위에 그릇을 셋팅한다. 또는 사람고 서빙 로봇(SR)이 협업할 경우, 사람에게 셋팅할 그릇이 쉽게 전달되도록 그릇을 서빙 로봇(SR)의 외부로 반출한다.

그리고 서빙 로봇(SR)은 테이블 로봇(TR)에게 서빙 완료 메시지를 전송한다(S54). 이후 서빙 로봇(SR)은 대기 위치로 복귀하거나 또는 다음 테이블로 이동한다(S55).

한편, 테이블 로봇(TR)은 음식이 셋팅된 테이블에서 다양한 정보를 출력하거나, 또는 음악을 출력할 수 있다. 예를 들어 테이블 로봇(TR)은 고객이 음식에 대한 질문을 하면, 이에 대한 응답을 할 수 있다. 일 실시예로, 고객이 국수를 먹는 과정에서 국수의 유래를 테이블 로봇(TR)에게 질문하면, 테이블 로봇(TR)은 음성 스피커나 디스플??이 창을 이용하여 이에 대한 정보를 출력할 수 있다.

또한 테이블 로봇(TR)은 고객의 추가 주문이나 추가 요청을 접수한다(S57). 예를 들어, 테이블 로봇(TR)은 반찬을 추가하거나 새로운 그릇을 요청하거나, 다른 음식을 추가주문하는 프로세스를 진행할 수 있다. 즉, 테이블 로봇(TR)은 테이블의 고객에 맞춤형 테이블 서비스를 제공한다. 그리고 이러한 추가 요청에 대해서는 앞서 S31 내지 S53의 과정을 반복하도록 SR/CR/PR 등과 협업 수행할 수 있다(S58).

따라서, 테이블 로봇(TR)은 테이블 상에서 제공되는 음식에 대한 설명을 제공하거나, 또는 테이블 상의 식기에서 음식이 소진되는 속도를 모니터링할 수 있다.

또는 테이블 로봇(TR)은 테이블에서 발생하는 긴급 상황을 모니터링하거나, 또는 테이블 로봇(TR)은 테이블에서 고객이 음성으로 명령한 입력 정보를 관제 서버 또는 서빙 로봇(SR) 또는 조리 로봇(CR)에게 전송할 수 있다.

이후 식사가 완료하면, 테이블 로봇(TR)은 테이블 상의 그릇들의 반납 여부를 직접 판단하거나, 고객의 요청에 따라 퇴식을 위한 서빙 로봇을 호출한다(S61). 그리고 서빙 로봇과 설거지 로봇 등과 협업하여 테이블을 정리하고 퇴식 완료 메시지를 설거지 로봇(WDR)에게 전송한다(S62, S63).

테이블 정리의 상세한 실시예로, 서빙 로봇(SR)은 테이블에서 반납된 그릇을 수납하여 설거지 로봇(WDR)에게 전달할 수 있다. 그리고 설거지 로봇(WDR)은 그릇을 일괄 세척할 수도 있고, 그릇 중에 일부를 먼저 세척할 수도 있다.

예를 들어 테이블 로봇(TR)은 설거지 로봇에게 어떤 그릇들이 설거지 대상인지를 통지하고, 설거지 로봇(WDR)은 이들 그릇의 도착에 대응하여 설거지할 수 있도록 미리 준비할 수 있다.

그리고 테이블 로봇(TR)은 앞서 S31 내지 S53의 과정을 반복하도록 SR/CR/PR 등과 협업하여 디저트를 서빙할 수 있다(S64). 이 과정에서 바리스타 로봇(BR)이 커피 등 음료를 조리할 수 있다. 그리고 테이블 로봇(TR)은 결제를 진행한다(S65).

다른 실시예에 의하면, 결제는 테이블 로봇(TR) 대신 안내 로봇(GR)이 고객이 퇴장할 때 수행할 수 있다.

한편 설거지 로봇(WDR)은 S63의 메시지에 대응하여 설거지를 위한 트레이를 준비하고 그릇을 전처리 세척한 후(S67), 그릇들을 세척 시스템에 투입한다(S68). 이 과정에서 설거지 로봇(WDR)은 주문량이 많은 메뉴의 식기를 우선 정리 및 세척할 수 있다.

도 6에서 식재료 픽업 로봇(PR)은 조리 로봇(CR)이 식재료를 준비하고 조리를 수행하는 과정에서 각 음식의 조리 시간과 서빙 순서 등에 따른 조리 순서의 설정은 관제 서버(500) 또는 식재료 픽업 로봇(PR)/조리 로봇(CR)이 자율적 판단으로 가능하다.

예를 들어 제1테이블이 주문한 조리가 제1요리(10분)/제2요리(40분) 이며, 제2테이블이 주문한 조리가 제1요리(20분) 하나 인 경우, 식재료 픽업 로봇(PR)/조리 로봇(CR)은 제2테이블의 제1요리와 제2테이블의 제2요리를 조리하며 제2테이블의 제1요리가 완성되면 제1테이블의 제1요리의 조리를 시작할 수 있다.

마찬가지로, 같은 종류의 요리 5개가 여러 테이블에서 주문되었으며, 이들 요리는 각각 서빙되는 속성을 가지는 경우, 식재료 픽업 로봇(PR)/조리 로봇(CR)은 5개의 요리를 한번에 조리한 후, 이를 5개의 접시에 나눌 수도 있다.

즉, 관제 서버(500) 또는 식재료 픽업 로봇(PR)/조리 로봇(CR)는 주문된 요리의 조리 시간, 서빙되어야 하는 시간, 그리고 테이블 별 요리의 수 및 요리의 종류 등에 따라 조리 순서나 방식을 변경할 수 있다.

도 5 및 도 6에서 점선으로 표시된 프로세스(S47, S52)는 사람과 로봇이 협업으로 수행할 수 있다.

또한, 도 5 및 도 6의 프로세스를 수행하는 과정에서 테이블 로봇(TR)이나 테이블 상단 천장에 설치된 카메라가 테이블 위를 모니터링, 비전인식을 통해 테이블 정보 기반 맞춤형 서비스를 제공할 수 있다.

예를 들어, S36 단계에서 테이블 주변에 설치된 테이블 로봇(TR)/안내로봇(GR)/천장형 카메라가 음성 에이전트 서비스 역할을 수행하여 음성 인터랙션 기반으로 메뉴를 추천하고 필요한 식기류의 제공을 서빙 로봇(SR)에게 요청할 수 있다.

또한 테이블 로봇(TR)은 음식을 주문 후 대기하는 과정에서 음식이 서빙되기까지의 대기 시간을 표시하거나 주요 조리 과정을 음성으로 안내하거나 조리 로봇(CR)이 촬영한 조리 과정을 테이블 로봇(TR)이 중계할 수 있다.

또한, 서빙 로봇(SR)이 서빙한 음식을 테이블 위로 전달하는 과정에서 직원 또는 고객이 어떤 선반에 있는 음식을 테이블의 어느 위치로 전달해야 하는지를 서빙 로봇(SR)이 가이드 할 수 있다. 예를 들어, 서빙 로봇(SR)은 음성으로 손님별 메뉴 위치를 안내할 수 있다. 또한 테이블 로봇(TR)의 디스플레이를 활용하거나 천장형 카메라 및 조명과 연동해서 서빙 스포트라이트 역할을 수행할 수 있다.

식사가 진행되는 과정에서 테이블 로봇(TR)은 음식 관련 정보를 안내할 수 있다. 예를 들어 음식 또는 식재료를 설명할 수 있다.

뿐만 아니라, 테이블 로봇(TR)은 테이블 위의 그릇들을 모니터링하여 식사가 끝난 그릇을 치우거나 식기류를 교체하거나 음료수 리필이 필요한지를 판단하여, 서빙 로봇이나 안내 로봇에게 요청 사항을 전달할 수 있다.

또한, 테이블 로봇(TR)은 메뉴별로 고객의 섭취 속도를 트랙킹하여 빅데이터를 생성한다. 그 결과, 누적된 정보를 이용하여 관제 서버(500)는 서비스 영역 내 테이블 회전율을 예측하여 정확한 대기시간을 파악할 수 있다.

테이블 로봇(TR)은 식사하는 그릇이 비워져 있거나 일정 시간동안 식사가 진행되지 않을 경우 퇴식을 담당하는 서빙 로봇의 상태를 체크하여 호출 여부를 판단한다.

테이블 로봇(TR)은 음식이 서빙될 때마다 이를 탑뷰(Top view)로 촬영할 수 있다. 그리고 이를 고객의 메일로 전송하여 고객이 이를 이용하여 SNS 상에 업로드할 수 있도록 한다. 사진 촬영 과정에서 테이블 로봇(TR)은 천장의 조명을 마치 플래쉬와 같이 제어하여 밝은 사진을 촬영할 수 있다.

테이블 로봇(TR)은 메뉴에 대한 사람들의 식사 패턴을 분석할 수 있으며, 어떠한 식재료를 좋아하는지, 어떠한 순서로 식사를 하는지에 따른 정보를 누적할 수 있다. 관제 서버(500)는 메뉴 개발 또는 수정 과정에서 테이블 로봇(TR)이 누적한 정보를 이용할 수 있다.

또한, 식사 상황을 테이블 로봇(TR)이 모니터링하거나 고객의 지시나 요청에 의해 퇴식을 담당하는 서빙 로봇이 이동할 수 있다. 메뉴별로 누적된 식사시간, 음성/대화 인식, 카메라로 실제 남은 음식상태 확인 등을 고려하여 식사 종료 시점을 추정할 수 있다. 　 테이블 로봇(TR)이 음성으로 퇴식을 진행할 것인지 고객에게 문의할 수 있다.

서비스 영역(1)이 펍이거나 회식이 많거나 고객들 간의 상호교감이 자주 일어날 수 있는 곳인 경우, 테이블 로봇(TR)은 자신이 담당하는 테이블을 촬영하여 다른 테이블 로봇(TR)에게 전달하거나, 서비스 영역(1) 내의 대형 디스플레이로 중계할 수 있다. 이 경우, 고객들은 다른 사람들이 무엇을 먹는지에 대한 궁금증을 해소, 어떤 메뉴가 인기 있는지, 처음 온 식당에서 쉽게 주문도 가능하게 한다.

이하, 각 로봇의 세부적인 동작에 대해 상세히 살펴본다.

도 7은 본 명세서의 일 실시예에 의한 안내 로봇과 테이블 로봇의 동작을 보여준다. 안내 로봇은 출입구에서 고객을 대기한다. 고객이 입장하면, 안내 로봇(GR)은 고객의 얼굴을 인식하거나, 고객이 소지한 스마트폰 또는 고객 카드등을 인식하거나, 고객으로부터 예약 번호를 입력받을 수 있다.

즉, 안내 로봇(GR)은 FaceID를 이용하여 예약자를 식별하거나, 또는 안내 로봇(GR)은 펜스(Geo-fence)를 이용하여 고객이 서비스 영역(1) 내로 진입하였음을 확인한다(S71).

안내 로봇(GR)은 예약자나 방문자를 파악 후 레스토랑의 관제 서버 또는 테이블 로봇(TR) 등에게 예약자/방문자 정보를 전달할 수 있다(S72). 또한 안내 로봇(GR)은 이들 예약자나 방문자의 계정 연동을 통한 포인트 적립과 결제를 가능하게 한다.

이때, 안내 로봇(GR)은 예약자의 개인정보 노출 방지를 위해 이름, 전화번호를 디스플레이 창에서만 입력 하거나 또는 확인을 위해 디스플레이 상에서만 출력할 수 있다. 또는, 고객이 근접해 있을 경우에만 작은 음성으로 이름, 전화번호를 출력하여 고객이 예/아니오로 응답할 수 있다.

또는 앞서 음성이나 얼굴 인식, 또는 고객 카드의 태깅 등을 이용하여 안내 로봇(GR)은 고객의 개인 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 고객은 별도의 개인 정보를 말하지 않고서도 예약 상태를 확인할 수 있다.

또한, 안내 로봇(GR)은 그룹 내 특성/이벤트 등을 기준으로 좌석(테이블)을 선정하고 추천할 수 있다(S73).

일 실시예로 안내 로봇(GR)은 예약자의 일행 중 일부만 도착하여도 예약자 그룹에 매칭할 수 있다. 또한, 안내 로봇(GR)은 좌석(테이블) 안내 과정에서 좌석(테이블)의 특성에 알맞게 고객 그룹을 매칭할 수 있다. 예를 들어, 안내 로봇(GR)은 그룹 내 고객들의 특성, 예를 들어 도움(Assistance)이 필요한 고객(노약자, 장애인, 유아)이 있는지 여부와, 특정한 이벤트(생일, 기념일)를 위한 테이블과 좌석을 자동으로 선정하거나 추천할 수 있다(S73).

또한, 안내 로봇(GR)은 좌석 정보를 고객과 매칭하는 과정에서 안내 로봇(GR)은 전체 예약 상황과, 현장 방문 고객의 수, 향후 예상되는 고객의 수 등에 기반하여 자리를 지정할 수 있다. 안내 로봇(GR)은 데이트/기념일/창가자리 등 예약 정보에 포함된 이벤트/좌석 요청 정보와 실제 서비스 영역(1) 내의 좌석 정보를 매칭하여 안내할 수 있다.

안내 과정에서 안내 로봇(GR)은 테이블 로봇(TR)과 상호 통신하며 시각적 안내를 수행할 수 있다(S74). 예를 들어, 안내 로봇(GR)이 매칭한 테이블로 인접하면, 테이블 로봇(TR)이 고객을 환영하는 멘트를 출력할 수 있다. 또는, 고객이 가까이 오면 안내 로봇(GR)은 테이블 로봇(TR)에게 도착 메시지를 전송하고, 테이블 로봇(TR)은 안내 로봇(GR)에게 "이쪽으로 오세요"와 같이 멘트를 출력하여, 안내 로봇(GR)과 테이블 로봇(TR)이 협업하여 자리를 안내하는 휴먼 인터페이스를 고객에게 제공할 수 있다.

안내 로봇(GR)은 예약자 일행의 포인트 적립/결제 정보를 연동하여, 고객들이 각자 계산할 수 있도록 하거나, 별도의 가상 계좌나 은행 계좌, 카드 정보와 연동하여 자동으로 결제될 수 있도록 한다.

또한, 안내 로봇(GR)은 예약자 정보에 입력된 식단이나 알러지 정보를 테이블 로봇(TR)에게 전달하여, 메뉴 설정에 반영될 수 있도록 한다(S75).

안내 로봇(GR)은 현장 방문이나 음식을 픽업할 고객에게 대기 시간을 안내할 수 있으며, 안내 로봇(GR)이 직접 주문을 받을 수 있다. 이 경우, 안내 로봇(GR)은 주문 시스템을 포함하여 매장 내 주문/픽업 주문/배달 주문을 완성하기 위해 다른 로봇에게 동작을 지시할 수 있다.

또한, 안내 로봇(GR) 또는 테이블 로봇(TR)은 고객이 매장을 떠날 경우, 해당 고객의 재방문시 메뉴 추천을 위해 로그 기록을 저장할 수 있다. 이 정보는 안내 로봇(GR)이 보유한 주문 시스템 내에 누적되거나 관제 서버(500)로 전송될 수 있다.

이 경우, 고객이 재방문 시 안내 로봇(GR) 또는 테이블 로봇(TR)은 고객에게 과거의 메뉴를 제시하며 새로운 메뉴 또는 선호 메뉴의 이용을 제안할 수 있다. 또한, 알러지와 같은 특이 사항 역시 안내 로봇(GR) 또는 테이블 로봇(TR) 또는 관제 서버(500)가 누적하여 저장할 수 있다.

도 7의 플로우를 정리하면, 안내 로봇은 서비스 영역(1)에 진입하는 고객의 얼굴(얼굴 인식) 또는 고객이 태깅한 정보(태깅 정보) 또는 고객이 입력한 개인 정보를 이용하여 예약자를 식별할 수 있다. 그리고, 안내 로봇(GR)은 고객의 인적 구성 또는 고객이 입력한 예약 정보를 이용하여 고객이 착석할 테이블를 선택하고, 선택한 테이블까지 고객을 안내할 수 있다.

도 7의 과정에서 메뉴에 대한 주문이 이루어지면 주문에 따른 조리 과정이 진행된다. 관제 서버(500)가 식재료 픽업 로봇(PR)과 조리 로봇(CR)을 제어하여 조리 순서를 미리 정할 수 있다.

도 8은 본 명세서의 일 실시예에 의한 관제 서버가 조리 순서를 설정하여 로봇들을 제어하는 과정을 보여준다. 도 8의 플로우는 관제 서버가 각 테이블에서 제공한 주문을 취합하여 효율성 높은 조리 순서를 설정하는 과정을 보여준다. 도 8의 플로우는 관제 서버 외에도 식재료 픽업 로봇(PR) 또는 조리 로봇(CR)이 수행할 수 있다. 이 경우, 식재료 픽업 로봇(PR)과 조리 로봇(CR) 중 어느 하나의 로봇이 메인이 되어 다른 로봇에게 작업을 지시할 수 있다.

관제 서버(500)는 각 테이블에서 주문한 메뉴의 순서/유사도를 반영하여 조리를 지시한다(S76). 관제 서버는 식재료 픽업 로봇(PR)과 조리 로봇(CR)의 동작을 지시할 수 있다.

보다 상세히, 관제 서버(500)는 주문되는 메뉴 순서에 따라 식재료 픽업 로봇(PR)과 조리 로봇(CR)이 순차적으로 동작하도록 지시할 수 있다. 또한, 유사 메뉴가 다수의 테이블에서 주문된 경우에 식재료 픽업을 일괄 진행 후 조리 일괄 진행하도록 관제 서버(500)는 식재료 픽업 로봇(PR)과 조리 로봇(CR)을 제어할 수 있다.

특히, 국수와 같이 조리 후의 시간 흐름에 따라 음식의 변화가 많은 경우에는 관제 서버(500)는 동일 메뉴가 여러 개가　주문되면,　먼저 조리된 음식이 식지 않도록 (예를 들어 국수의 경우 면이 불지 않도록) 조리 로봇(CR)을 제어하여 마지막 국물을 붓는 모션은 한번에 진행하도록 한다.

또한, 관제 서버(500)와 일시적으로 통신이 끊어지는 경우에도 로봇별로 충돌되지 않는 범위 내로 모션 자동 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어 조리 로봇(CR)이 조리를 수행하는 쿠킹 암(Cooking Arm)이 움추려 들거나 정지되는 상태로 전환될 수 있다.

관제 서버(500)는 일정한 작업 분량에 대해 식재료 픽업 로봇(PR)과 조리 로봇(CR)에게 지시 정보를 전송하여, 일정 시간 동안 통신이 두절되는 경우라 하여도 식재료 픽업 로봇(PR)과 조리 로봇(CR)이 자율적으로 동작할 수 있도록 한다.

또한, 관제 서버(500)는 메뉴가 조리되는 과정에서 생성되는 로그 정보를 기반으로 하여, 사업주에게 선호 메뉴, 식재료 재고 관리 등을 추천하거나 제안할 수 있다.

그리고 관제 서버(500)는 주문된 요리의 시간적 특성, 서빙 특성(동시 서빙, 순차 서빙) 등에 따라 메뉴의 완성 시점을 제공할 수 있다(S77). 예를 들어, 관제 서버(500)는 메뉴에 대한 주문량과 레시피 정보를 파악하여　유사한 조리 단계는 그룹핑하여 효율적으로 조리로봇(CR)을 제어할 수 있다. 또한, 동선에 따라 서빙 로봇(SR)에 음식 담는 위치 역시 관제 서버(500)가 자동으로 선정할 수 있다.

또한, 관제 서버(500)는 조리/식재료 픽업 로봇을 제어함에 있어서 완성 시점을 중심으로 조리가 진행할 수 있는지를 기준으로 제어할 수 있다(S78). 여러 메뉴가 동시에 주문될 때 하나의 쌍으로 움직이는 식재료 픽업 로봇과 조리 로봇이 주문된 메뉴를 원활하게 조리할 수 있도록　각자의 식재료 픽업/조리 타이밍을 고려하여 속도를 자동 조절할 수 있도록 한다. 예를 들어, 조리 로봇의 단계가 많거나 조리시간이 길 경우 식재료 픽업로봇이 실제 속도보다 느리게 동작할 수 있다.

도 1, 2 및 도 8의 실시예에서 식재료 픽업 로봇(PR)은 조리 로봇(CR)이 조리 지시 정보에 따라 조리를 수행하는데 필요한 식재료를 조리용 그릇에 포함시켜 조리용 그릇을 조리 로봇에게 전달할 수 있다.

그리고, 관제 서버(500)는 서비스 영역(1)에 배치된 다수의 테이블에서 주문한 메뉴의 순서나 유사도를 반영하고, 주문된 메뉴의 시간적 특성 또는 서빙 특성을 반영하여 메뉴의 완성 시점을 반영하여 조리 지시 정보를 생성할 수 있다.

또한, 관제 서버(500)는 조리 지시 정보를 식재로 픽업 로봇과 조리 로봇에게 전달할 수 있다.

또는 관제 서버(500)가 제공하는 정보는 식재료 픽업 로봇(PR) 또는 조리 로봇(CR) 중 어느 하나의 로봇이 생성할 수 있다. 이에 대해서는 도 12에서 살펴본다.

도 9는 본 명세서의 일 실시예에 의한 서빙 로봇이 서빙하는 과정을 상세히 보여준다. 서빙 로봇은 서빙할 음식의 특성과 테이블 정보, 서빙할 공간의 특성(예를 들어, 서비스 영역 내의 복잡도 정보) 따라 이동 속도와 회전 속도, 또는 장애물 감지 속도 등을 조절할 수 있다.

일 실시예로, 관제 서버(500)는 서빙 로봇에게 서빙할 대상의 물질적 특성과 테이블 정보, 서비스 영역 내의 복잡도 정보를 전송하고, 서빙 로봇은 이를 이용하여 서빙하는 과정에서의 이동 민감도 레벨링을 설정할 수 있다.

즉 서빙 로봇(SR)은 서빙하고자 하는 대상에 따라 지면과 주변환경을 인지하여 이동/회전 속도를 조절할 수 있다. 이는 서빙 로봇(SR)이 음식을 싣고 이동 시 속도/지면상태에 따라 음식을 흘리거나 쏟을 수 있는 위험이 존재하므로, 서빙 로봇이 안전하게 서빙할 수 있도록 하기 위함이다.

서빙 로봇(SR)은 서빙할 대상(음식, 그릇 종류 등)과 경로, 그리고 서비스 영역(1) 내의 복잡도 등의 요소들과 같은 이동 민감도(Sensitivity) 레벨링을 위한 정보를 수집한다(S81). 그리고 서빙 로봇(SR)은 레벨링된 이동 민감도에 따라 이동하면서 주변 상황 또는 서빙 완료된 상태 등에 따라 민감도 레벨링을 조절할 수 있다(S82).

예를 들어, 서빙 로봇(SR)은 이동 민감도(Sensitivity)를 레벨링하기 위해, 메뉴 주문 시 고객과 커뮤니케이션을 수행하는 테이블 로봇과 서빙로봇이 관제 서버(500)를 통하여 동기화를 수행할 수 있다. 또한 메뉴별 특정 그릇이 지정될 수 있으며 그릇 하단의 QR이나 자성 등을 통해 서빙 로봇(SR)은 서빙할 대상의 특성을 확인할 수 있다.

또는 서빙 로봇(SR)은 선반 바닥면에 설치된 카메라가 하단을 비추면서 어떠한 음식이 담겼는지를 확인하여 이동 민감도를 레벨링할 수 있다.

서빙 로봇(SR)은 이동 민감도(Sensitivity) 레벨링 위해, 하기와 같은 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 서빙 로봇(SR)은 서빙 대상인 음식의 액체의 양(국물, 음료수)과 정교한 플레이팅이 필요한지 여부를 판단하여 이에 기반하여 이동 민감도를 레벨링할 수 있다.

또한, 서빙 로봇(SR)은 지면의 특성에 대한 정보를 수집할 수 있따. 예를 들어, 서빙 로봇(SR)은 바닥면의 매끄러움, 장애물 유무 등으로 이동 민감도를 레벨링할 수 있다.

또한, 서빙 로봇(SR)은 사람들의 이동이 많은지, 다른 로봇의 이동이 있는지와 같은 주변환경의 특성에 따라 이동 민감도를 레벨링할 수 있다.

또한, 서빙 로봇(SR)은 조리가 끝난 음식을 처음으로 올리는 경우는 Sensitivity 레벨을 높이고, 레벨에 따라서 속도를 우선 조절하거나 지면의 상태(기울기, 장애물)에 따라 속도를 더 저하시키거나 회피 동작을 수행할 수 있다.

이외에도, 서빙 로봇(SR)은 서빙 로봇의 선반에 올려진 음식에 따라 음식의 온도를 유지하기 위해 선반을 히팅/쿨링(Heating/Cooling)하는 기능을 지원할 수 있다. 뿐만 아니라 서빙 로봇(SR)은 액체를 올릴 수 있는 전용 트레이 영역을 설정하여 해당 트레이를 지지하는 부분에 서스펜션(suspension) 장착하여 서빙하고자 하는 음식에 따라 충격 흡수를 자동으로 조절할 수 있다.

또한, 서빙 로봇(SR)은 액체류의 음식을 모두 서빙한 후, 고체류의 음식만 트레이에 홀딩한 상태인 경우, 이동 민감도 레벨링을 조절할 수 있다. 즉, 흘리기 쉬운 음식이 서빙된 후에는, 서빙 로봇은 이전보다 빨리 이동하여 서빙의 효율성을 높일 수 있다.

따라서, 최초 출발 당시의 서빙 로봇(SR)의 이동 속도와 일부 음식을 서빙한 후의 이동 속도는 달라질 수 있다.

또한, 서비스 영역(1)에는 서빙 로봇(SR)의 안전한 이동을 위해 바닥이나 천장에 서빙 로봇(SR)이 감지할 수 있는 표시를 설치하고, 서빙 로봇(SR)이 이를 추종하여 이동할 수 있도록 한다.

도 10은 본 명세서의 일 실시예에 의한 서비스 영역을 주행하는 로봇들의 컨텍스트 인지에 기반한 서비스 제공 과정을 보여준다.

안내 로봇(GR), 서빙 로봇(SR)은 주행 로봇의 일 실시예이며, 이들 로봇들은 서비스 영역 내에서 이동할 수 있다. 따라서, 이들 로봇들은 이동 과정에서 고객들 또는 직원들이 처한 상황을 인지하여 대응할 수 있다.

이러한 상황은 위급 상황 또는 고객의 요구 상황을 포함하며, 전술한 안내 로봇(GR) 또는 서빙 로봇(SR)은 각 상황에 대해 정의된 컨텍스트 및 이에 대한 대응 동작을 저장할 수 있다. 그리고 특정 상황이 발생할 때 안내 로봇(GR) 또는 서빙 로봇(SR)은 대응 동작을 수행할 수 있다.

일 실시예로, 고객이 테이블에서 식사를 하는 과정에서 호출을 하는 경우, 물이나 음식을 쏟은 경우와 같은 긴급 상황을 안내 로봇(GR) 또는 서빙 로봇(SR)은 인지할 수 있으며, 이에 대응하는 동작을 수행할 수 있다(S84).

이를 위해, 테이블 로봇(TR)이 테이블 상에서 이루어지는 고객의 동작과 음성을 분석할 수 있다. 그리고 안내 로봇(GR) 또는 서빙 로봇(SR)은 이동하는 과정에서 고객을 만나는 경우 가벼운 인사말을 출력하여 고객과 로봇 간의 친밀도를 높일 수 있다.

특히, 서비스 영역(1) 내에서 아이와 로봇이 마주할 경우, 안내 로봇(GR) 또는 서빙 로봇(SR)은 재미있는 영상을 출력하거나 재미있는 소리를 출력하여 아이와 교감할 수 있다.

뿐만 아니라, 안내 로봇(GR) 또는 서빙 로봇(SR)은 서비스 영역 내의 위험 상황을 감지하여 대응할 수 있다(S85). 서비스 영역 내에서 그릇이 깨진다거나, 혹은 서비스 영역의 영업이 종료한 후에 안내 로봇(GR) 또는 서빙 로봇(SR)이 보안 역할을 수행할 수도 있다.

안내 로봇(GR) 또는 서빙 로봇(SR)이 화재 방지, 가스 유출 감지, 방범 등의 보안 업무를 수행하며, 서비스 영역(1) 내에 사람이 없는 경우에도 로봇들이 스마트제품과 연동하여 공간 내의 공조나 온도를 제어할 수 있다.

또한, S84에서 로봇이 고객의 호출이 발생할 경우, 안내 로봇이나 서빙 로봇(퇴식 또는 음식 서빙기능 포함)이 호출의 특성이나 사용자의 요청에 적합하게 이동하도록 관제 서버(500)가 제어할 수 있다. 또는, 관제 서버(500) 대신 안내 로봇(GR)이 다른 로봇들의 이동을 제어하거나, 혹은 각각의 로봇들이 호출 테이블과의 거리에 따라 자율적으로 이동할 수 있다.

즉, 여러 주행 로봇(GR/SR)들이 동시에 이동하는 서비스 영역에서 특정 로봇이 호출될 경우, 또는 특정 로봇의 기능이 요청될 경우, 각 로봇들 또는 관제 서버는 최적의 경로를 계산할 수 있다. 그리고 로봇은 계산된 경로에 따라 이동한다.

이때, 각 로봇들 또는 관제 서버(500)가 최적 경로를 생성함에 있어서, 상황이나 요청된 작업(task)에 맞게 경로를 설정하고 우선순위를 파악한 후 경로를 재설정할 수 있다. S84와 같이 로봇이 이동하는 과정에서 직원의 관리 없이 실시간으로 각각의 로봇 혹은 관제 서버(500)가 이동이나 작업에 대한 결정을 수행한다.

또한, 로봇은 효율적인 운행 및 충돌 사고를 예방하기 위해 각 로봇들 간의 우선 순위를 설정하거나, 각 로봇들이 제공해야 하는 작업인 태스크에 따라 경로를 재설정할 수 있다.

도 11은 본 명세서의 일 실시예에 의한 주행 로봇들이 이동하는 과정에서 경로를 최적화하기 위한 판단 과정을 보여준다.

주행 로봇들 중에 메인을 담당하는 로봇 혹은 관제 서버(500) 또는 각각의 로봇들이 자율적으로 여러 주행로봇의 상태(대기/충전/이동/복귀 등)를 확인한다(S91). 이러한 정보의 전달은 각각의 로봇들이 관제 서버(500)로 전송하거나, 또는 로봇들이 다른 로봇들에게 브로드캐스팅 방식으로 전송하는 등의 통신 방식에 기반한다.

또한, 특정한 주행 로봇이 호출될 경우 관제 서버를 통해 연결된 모든 로봇의 이동 경로(시작/경유지/종료 지점)를 1차로 생성한다(S92). 물론, 이 과정에서 관제 서버 없이, 각각의 로봇들이 자율적으로 이동 경로를 생성하고 이를 메인 로봇 또는 각각의 로봇들 간에 공유할 수도 있다.

그리고 생성된 각 로봇들의 이동 경로에 기반하여 주행 우선을 순위화한다(S93). 주행 우선 순위화에서는 각 로봇의 호출 여부나 이동경로 기반 로봇별 충돌 가능성, 또는 로봇이 서빙하는 물품의 종류(음식, 식기류 등) 등에 따라 결정될 수 있다.

그리고 관제 서버(500) 또는 메인을 담당하는 로봇 또는 각각의 로봇의 자율적 판단에 따라 중요도와 우선순위가 설정된다. 예를 들어, 각 기능에 따른 태스크나 롤(role)에 따라 중요도와 우선순위가 미리 설정된 후 자동 경로가 계산되거나 추천되거나 설정될 수 있다(S94).

예를 들어, 서빙 로봇이 동시에 호출될 경우, 서빙 로봇 또는 관제 서버(500)는 호출된 태스크를 파악하고, 호출의 우선순위를 파악한다. 그리고 다수의 태스크를 한번에 해결할 수 있는 경로를 생성한다.

또한, 서빙 로봇이 이동하는 과정에서 새로운 호출이 있으며, 이 호출이 경로 중에 배치된 테이블인 경우, 서빙 로봇은 새로운 호출이 발생한 테이블로 이동할 수 있다. 예를 들어, 서빙 로봇이 A 에서 D 로 이동하여 태스크를 수행하려는 과정에서 B라는 테이블에서 호출이 발생하며 B가 D로 이동하는 경로에 위치한 경우, 서빙 로봇은 B를 경유 지점으로 하여 이동하고 태스크를 수행할 수 있다.

관제 서버(500) 혹은 다수의 서빙로봇들 중에서 메인을 맡은 서빙 로봇은 다수의 서빙 로봇에 대해 우선순위/ 위치/ 상태에 따라 각 서빙 로봇에게 태스크를 지정할 수 있다.

또한, 관제 서버(500) 혹은 메인을 맡은 로봇은 각 테이블마다 이용 시간 계산 후 태스크를 분배할 수 있는데, 이는 피크 타임에 효율적으로 로봇을 운영할 수 있다.

도 12 및 도 13은 본 명세서의 일 실시예에 의한 조리 로봇과 식재료 픽업 로봇이 주문한 메뉴들이 다수인 경우 작업 순서를 정하는 과정을 보여준다. 조리 로봇 또는 식재료 픽업 로봇 중 어느 하나의 로봇이 메인이 되어 상대 로봇에게 작업을 지시할 수 있다. 도 12는 식재료 픽업 로봇이 메인이 되는 실시예를 보여준다. 도 13은 조리 로봇이 메인이 되는 실시예를 보여준다.

도 12에서 식재료 픽업 로봇(PR)은 일정 시간(예를 들어 1분, 3분, 또는 5분 등)동안 N 개의 주문을 수신한다(S101, S102). 다수의 주문들이 수신되었으므로, 식재료 픽업 로봇(PR)은 주문의 유사도/서빙특성 등을 고려하여 조리 순서를 재정렬한다(S103).

특히 동일한 메뉴가 다수의 테이블에서 주문된 경우, 이들 메뉴가 주문된 시간과 서빙 예상 시간에 따라 식재료 픽업 로봇(PR)은 이들 메뉴를 한번에 조리할 수 있도록 순서를 정렬할 수 있다.

이후, 식재료 픽업 로봇(PR)은 재정렬된 조리 순서에 따라 식재료 픽업을 수행하고(S104), 이를 조리 로봇에게 전달한다(S105). 조리 로봇(CR)은 전달된 식재료/조리 기구 등을 이용하여 조리를 시작한다(S106).

그리고, 조리 로봇(CR)은 조리된 음식을 다수의 그릇으로 배분한다(S107).

일 실시예로, 조리 로봇(CR)이 냄비를 홀딩하여 요리하는 경우, 조리 로봇(CR)은 2인분 이상의 식재료를 식재료 픽업 로봇(PR)으로부터 전달받아 조리할 수 있다. 이 경우, 그릇은 2개 이상의 그릇이며, 조리 로봇(CR)은 조리가 완료되면 둘 이상의 그릇에 조리한 음식을 배분할 수 있다.

도 13에서 조리 로봇(CR)은 일정 시간(예를 들어 1분, 3분, 또는 5분 등)동안 N 개의 주문을 수신한다(S111, S112). 다수의 주문들이 수신되었으므로, 조리 로봇(CR)은 주문의 유사도/서빙특성 등을 고려하여 조리 순서를 재정렬한다(S113). 특히 동일한 메뉴가 다수의 테이블에서 주문된 경우, 이들 메뉴가 주문된 시간과 서빙 예상 시간에 따라 조리 로봇(PR)은 이들 메뉴를 한번에 조리할 수 있도록 순서를 정렬할 수 있다.

이후, 조리 로봇(CR)은 재정렬된 조리 순서에 따라 식재료 픽업을 지시한다(S114). 조리 로봇(CR)은 식재료 지시 정보를 식재료 픽업 로봇(PR)에게 전달한다(S115). 식재료 픽업 로봇(PR)은 전달된 지시에 따라 식재료를 픽업하여 조리 로봇에게 식재료를 전달한다(S116, S117).

조리 로봇(CR)은 전달된 식재료를 이용하여 조리를 시작한다(S118). 그리고, 조리 로봇(CR)은 조리된 음식을 다수의 그릇으로 배분한다(S119).

도 12 및 도 13은 어느 하나의 로봇이 다수의 주문을 정렬하는 과정을 보여준다. 관제 서버(500)가 있을 경우, 관제 서버가 전술한 주문 수신 및 조리 순서 재정렬 등을 수행할 수 있다.

도 14는 본 명세서의 일 실시예에 의한 설거지 로봇이 설거지를 수행하는 과정을 보여준다. 설거지 로봇(WDR)은 서빙 로봇으로부터 사용이 완료된 그릇을 전달받을 수 있다. 또는 설거지 로봇(WDR)은 사람이 직접 운반한 그릇을 전달받을 수 있다.

서비스 영역에서 고객에게 서비스를 제공하는 것이 완료되는 시점에서는 설거지 로봇(WDR)은 그릇에 별도의 시간적 우선순위를 두지 않고 설거지 작업을 수행할 수 있다. 그러나, 현재 서비스 영역에서 다수의 고객이 입장한 상태이면, 메뉴 주문 상태나 그릇의 종류에 따라 빨리 설거지가 필요한 그릇이 선별될 수 있다.

이에, 설거지 로봇(WDR)은 관제 서버(500)로부터 서비스 영역 내에서 필요한 그릇에 대한 정보를 수신하고 수신한 정보를 이용하여 설거지할 그릇들의 순위를 설정할 수 있다. 보다 상세히 살펴본다.

설거지 로봇(WDR)은 관제 서버(500)로부터 주문된 메뉴 정보를 수신한다(S121). 해당 메뉴 정보를 이용하여 설거지 로봇(WDR)은 관제 서버(500) 또는 식재료 픽업 서버(PR) 등으로부터 메뉴별로 사용할 종류의 그릇 중에서 현재 사용 가능한 그릇의 수를 산출한다(S122). 예를 들어, 현재 수신된 메뉴 정보가 국수가 다수인 경우, 설거지 로봇(WDR)은 사용 가능한 국수 그릇의 수를 확인한다.

그리고, 사용 가능한 그릇의 수가 일정 수준 이하인 경우, 반납된 그릇 중에서 해당 종류의 그릇을 선별한다(S123). 예를 들어, 100개의 국수가 주문된 상태이며 현재 사용 가능한 국수 그릇의 수가 110개인 경우, 추후 국수 주문이 발생할 경우에 국수 그릇이 부족할 수 있다.

이에, 설거지 로봇(WDR)은 퇴식을 담당한 서빙 로봇(SR)이 전달한 그릇들 중에서 국수를 담을 수 있는 그릇들을 선별하여 선별한 그릇에 대해 우선적으로 설거지 작업을 수행한다(S124).

이러한 선별적/우선적 설거지 작업은 서비스 영역(1) 내의 메뉴 주문 상황과 결합되어 이루어질 수 있다. 예를 들어, 100개의 국수가 주문된 상태이며 현재 사용 가능한 국수 그릇의 수가 110개이지만, 서비스 영역(1)의 주문 수신이 마감된 경우라면, 설거지 로봇(WDR)은 국수 그릇이 더 이상 필요하지 않은 것으로 판단하고 모든 그릇들에 대해 무차별적으로 설거지 작업을 수행할 수 있다.

반대로, 현재 10개의 국수가 주문된 상태이지만, 과거 주문 패턴에 따라 향후 30분 이내 100개의 국수가 주문될 가능성이 높다면, 현재 사용 가능한 국수의 그릇이 80개인 경우에도 설거지 로봇(WDR)은 국수 그릇이 더 필요할 것으로 판단하여 국수 그릇에 대해서 우선적으로 설거지 작업을 수행할 수 있다.

도 15는 본 명세서의 일 실시예에 의한 로봇의 구성을 보여준다. 지금까지 살펴본 로봇들은 제공하는 기능에 따라 분류되었다. 이들 로봇들의 공통된 구성요소를 살펴본다. 로봇(200)은 제어부(250), 통신부(260), 인터페이스부(270), 기능부(280)를 포함한다. 그리고 로봇(200)의 종류에 따라 이동부(290)를 포함할 수 있다. 로봇(200)의 종류에 따라 인터페이스부(270) 역시 선택적으로 로봇에 포함될 수 있다.

로봇(200)의 제어부(250)는 로봇의 동작을 제어하는데 필요한 정보를 수집하고, 수집한 정보를 기반으로 로봇의 동작을 지시한다. 제어부(250)는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구성될 수 있다.

통신부(260)는 로봇과 다른 로봇 사이의 통신, 또는 로봇과 관제 서버와의 통신을 담당한다.

인터페이스부(270)는 사용자로부터 정보를 입력받는다. 터치 입력, 음성 입력 등 다양한 정보를 사용자로부터 입력받고, 이에 대한 결과를 출력한다. 특히, 안내 로봇(GR), 테이블 로봇(TR)은 인터페이스부(270)를 이용하여 사용자에게 다양한 정보를 제공하거나 사용자의 현재 상태나 특성을 모니터링 할 수 있다.

기능부(280)는 로봇에 특화된 기능을 제공하기 위한 구성요소이다. 예를 들어 서빙 로봇(SR)은 서빙할 수 있는 선반을 포함할 수 있다. 조리 로봇(CR)의 경우 조리에 필요한 구성요소를 기능부(280)로 포함할 수 있다. 식재료 픽업 로봇(PR)의 경우 식재료를 보관하는 구성을 포함할 수 있다. 설거지 로봇(WDR)의 경우 설거지 작업에 필요한 구성을 포함할 수 있다.

이동부(290)는 로봇을 이동시키는 구성요소이다. 안내 로봇(GR), 서빙 로봇(SR) 등이 이동부(290)를 포함할 수 있다. 또한, 일부 로봇의 기능에 따라 식재료 픽업 로봇(PR), 조리 로봇(CR), 설거지 로봇(WDR) 역시 작업장 내에서 이동하면서 기능을 수행할 수 있으며, 이 경우 이동부(290)를 포함할 수 있다.

다만, 식재료 픽업 로봇(PR), 조리 로봇(CR), 설거지 로봇(WDR)의 경우 로봇 암(Robot Arm)을 포함하는 기능부(280)가 이동부(290) 없이 멀리 있는 사물을 픽업하거나 전달할 수 있으므로, 이러한 경우 이동부(290)를 포함하지 않을 수 있다.

도 15의 로봇이 조리 로봇일 경우, 다음과 같이 각각의 구성요소들이 동작할 수 있다. 통신부(260)는 서비스 영역을 모니터링하는 관제서버 또는 서비스 영역에 배치된 테이블 로봇으로부터 주문한 메뉴 정보를 수신한다.

제어부(250)는 수신한 정보와 서비스 영역에 배치된 다수의 테이블에서 주문한 메뉴의 순서나 유사도를 반영하고, 주문된 메뉴의 시간적 특성 또는 서빙 특성을 반영하여 메뉴의 완성 시점을 반영하여 조리 지시 정보를 생성한다.

그리고 조리를 수행하는 기능부(280)는 조리 지시 정보에 따라 조리 작업을 수행한다. 이때 조리 로봇의 기능부(280)는 음식을 볶거나 데우거나 끓이는 조리 기능을 포함한다.

그리고 조리 로봇이 식재료 픽업 로봇과 협업할 경우, 조리로봇의 기능부(280)는 식재료 픽업 로봇으로부터 조리를 수행하는데 필요한 식재료를 포함하는 조리용 그릇을 전달받을 수 있다.

도 15의 로봇이 서빙 로봇인 경우, 다음과 같이 각각의 구성요소들이 동작할 수 있다. 서빙 로봇은 물품을 이동시키는 로봇으로, 음식이 담긴 그릇을 테이블로 전달하거나, 혹은 테이블에서 반환되는 그릇을 수납하여 설거지 로봇(WDR)에게 전달하는 기능을 제공한다.

따라서, 기능부(280)는 서빙할 대상을 보관한다. 또한, 음식의 온도를 이동중에 유지할 수 있도록 기능부(280)는 보냉/보온 기능을 제공할 수 있다.

통신부(260)는 서비스 영역을 모니터링하는 관제서버(500) 또는 서비스 영역에 배치된 테이블 로봇(TR) 또는 서비스 영역에 제공할 음식을 조리하는 조리로봇(CR)으로부터 서빙할 대상에 대한 정보를 수신할 수 있다.

그리고 도 9에서 살펴본 바와 같이 서빙 로보의 제어부(250)는 통신부(260)가 수신한 정보 중에서 서빙할 대상의 물질적 특성과 테이블 정보, 서비스 영역 내의 복잡도 정보를 이용하여 이동 민감도 레벨링을 생성한다. 그리고 서빙 로봇의 이동부(290)는 이동 민감도 레벨링에 따라 로봇을 이동시킨다.

서빙 로봇의 경우 기능부(280)는 트레이를 포함하는데, 이 트레이에 놓여진 그릇이 반출되는 과정에서 직원이나 고객에게 어느 그릇을 꺼내야 할지를 안내할 수 있다. 또한, 그릇이 반출된 후에 서빙 로봇의 제어부(250)는 이동 민감도 레벨링을 재조정하여 로봇의 이동 속도를 높일 수 있다.

도 16은 본 명세서의 일 실시예에 의한 관제 서버의 구성을 보여준다. 관제 서버는 다수의 로봇들로부터 정보를 수신하고, 이를 가공하여 다른 로봇에게 전달할 수 있다. 가공의 경우, 관제 서버는 단순히 정보 전달의 수준으로 다른 로봇에게 전송할 수 있다. 또는 관제 서버는 서비스 영역 내에서 취합된 정보를 의미있는 정보로 가공하거나, 처리 순서를 재정렬하여 다른 로봇에게 전송할 수 있다.

예를 들어, 조리 로봇(CR)이나 식재료 픽업 로봇(PR)이 주문 상황에 따라 효율적으로 조리를 수행할 수 있도록 관제 서버(500)의 제어부(550)는 주문된 메뉴들의 순서를 재정렬할 수 있다.

또는 관제 서버(500)의 제어부(550)는 전체 메뉴의 주문 및 조리 상황에 따라 서빙 로봇의 이동을 제어하거나, 퇴식을 제어하거나, 또는 설거지 로봇(WDR)의 작업을 제어 또는 지시할 수 있다.

통신부(560)는 다수의 로봇들과 통신을 수행한다. 데이터베이스(580)는 서비스 영역(1)에서 발생한 다양한 정보들 중 일부를 선별하여 저장할 수 있다. 특정 시간대에 서비스 영역(1)으로 진입한 사람들의 수, 예약 상태, 주문한 요리들의 종류, 각 테이블에서 음식이 남겨진 상황 등 다양한 정보가 데이터베이스(580)에 누적 저장된다. 이후 관제서버(500)의 제어부(550)는 고객 맞춤형으로 메뉴를 추천할 수 있다. 또는 고객들의 주문을 미리 예측하여 조리 로봇(CR)이나 설거지 로봇(WDR)에게 미리 준비할 사항을 지시할 수 있다.

카메라(570)와 센서(590)는 선택적으로 서비스 영역(1) 내에 배치될 수 있으며, 이들이 전송하는 정보를 이용하여 관제 서버(500)가 로봇들에게 특정한 작업을 지시할 수 있다.

본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적 범위 내에서 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 반도체 기록소자를 포함하는 저장매체를 포함한다. 또한 본 발명의 실시예를 구현하는 컴퓨터 프로그램은 외부의 장치를 통하여 실시간으로 전송되는 프로그램 모듈을 포함한다.

이상에서는 본 발명의 실시예를 중심으로 설명하였지만, 통상의 기술자의 수준에서 다양한 변경이나 변형을 가할 수 있다. 따라서, 이러한 변경과 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한 본 발명의 범주 내에 포함되는 것으로 이해할 수 있을 것이다.

Claims

서비스 영역 내에 배치된 안내 로봇 또는 테이블 로봇으로부터 서비스 영역 내의 테이블에 착석한 고객의 정보와 주문 메뉴에 대한 정보를 수신하고, 상기 수신한 정보와 상기 서비스 영역 내에서 발생한 다수의 주문 메뉴의 상황을 반영하여 생성한 조리 지시 정보를 조리 로봇에게 전송하는 관제 서버;
상기 서비스 영역 내에서 주행하며 상기 고객을 특정한 테이블로 안내하는 안내 로봇;
상기 조리 로봇이 완성한 음식을 상기 주문 메뉴를 주문한 테이블로 이동시키는 서빙 로봇; 및
상기 테이블에 배치되어 상기 주문 메뉴에 대한 정보를 접수하고 상기 조리 로봇이 조리하는 상황 또는 상기 서빙 로봇이 이동시킨 음식에 대한 정보를 음성 정보 또는 시각적 정보로 출력하는 테이블 로봇을 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템.
제1항에 있어서,
상기 안내 로봇은 상기 서비스 영역으로 진입하는 고객에게 접근하여 예약을 확인하거나 상기 고객에게 필요한 테이블을 안내하며,
상기 테이블 로봇은 상기 안내 로봇이 제공한 상기 고객 정보 및 상기 고객의 도착 정보를 수신하여 환영 메시지를 출력하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템.
제2항에 있어서,
상기 안내 로봇은 상기 서비스 영역에 진입하는 고객의 얼굴 또는 태깅 정보 또는 상기 고객이 입력한 개인 정보를 이용하여 예약자를 식별하며, 상기 고객의 인적 구성 또는 상기 고객이 입력한 예약 정보를 이용하여 상기 고객이 착석할 테이블을 선택하고, 상기 선택한 테이블까지 상기 고객을 안내하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템.
제2항에 있어서,
상기 테이블 로봇은 상기 고객 정보를 이용하여 추천 메뉴 정보를 생성하여 시각적 정보로 출력하며,
상기 테이블 로봇은 상기 테이블 상에서 제공되는 음식에 대한 설명을 제공하거나, 또는 상기 테이블 상의 식기에서 음식이 소진되는 속도를 모니터링하거나, 또는 상기 테이블에서 발생하는 긴급 상황을 모니터링하거나, 또는 상기 테이블에서 상기 고객이 음성으로 명령한 입력 정보를 상기 관제 서버 또는 상기 서빙 로봇 또는 상기 조리 로봇에게 전달하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템.
제1항에 있어서,
상기 조리 로봇이 상기 조리 지시 정보에 따라 조리를 수행하는데 필요한 식재료를 조리용 그릇에 포함시켜 상기 조리용 그릇을 상기 조리 로봇에게 전달하는 식재료 픽업 로봇을 더 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템.
제5항에 있어서,
상기 관제 서버는 상기 서비스 영역에 배치된 다수의 테이블에서 주문한 메뉴의 순서나 유사도를 반영하고, 상기 주문된 메뉴의 시간적 특성 또는 서빙 특성을 반영하여 상기 메뉴의 완성 시점을 반영하여 상기 조리 지시 정보를 생성하며,
상기 관제 서버는 상기 조리 지시 정보를 상기 식재로 픽업 로봇과 상기 조리 로봇에게 전달하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템.
제1항에 있어서,
상기 서빙 로봇은 상기 서빙할 대상의 물질적 특성과 테이블 정보, 상기 서비스 영역 내의 복잡도 정보를 상기 관제 서버로부터 수신한 후, 이동 민감도 레벨링을 생성하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템.
제1항에 있어서,
상기 서빙 로봇은 상기 테이블에서 반납된 그릇을 수납하여 설거지 로봇에게 전달하며,
상기 설거지 로봇은 상기 관제 서버로부터 상기 서비스 영역 내에서 필요한 그릇에 대한 정보를 수신 후 수신한 정보를 이용하여 설거지할 그릇들의 순위를 설정하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 시스템.
관제 서버가 서비스 영역 내에 배치된 안내 로봇 또는 테이블 로봇으로부터 서비스 영역 내의 테이블에 착석한 고객의 정보와 주문 메뉴에 대한 정보를 수신하는 단계;
상기 관제 서버가 상기 수신한 정보와 상기 서비스 영역 내에서 발생한 다수의 주문 메뉴의 상황을 반영하여 생성한 조리 지시 정보를 조리 로봇에게 전송하는 단계;
상기 안내 로봇이 상기 서비스 영역 내에서 주행하며 상기 고객을 특정한 테이블로 안내하는 단계;
서빙 로봇이 상기 조리 로봇이 완성한 음식을 상기 주문 메뉴를 주문한 테이블로 이동시키는 단계;
상기 테이블에 배치된 상기 테이블 로봇이 상기 주문 메뉴에 대한 정보를 접수하고 상기 조리 로봇이 조리하는 상황 또는 상기 서빙 로봇이 이동시킨 음식에 대한 정보를 음성 정보 또는 시각적 정보로 출력하는 단계를 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법.
제9항에 있어서,
상기 안내 로봇이 상기 서비스 영역으로 진입하는 고객에게 접근하여 예약을 확인하거나 상기 고객에게 필요한 테이블을 안내하는 단계; 및
상기 테이블 로봇이 상기 안내 로봇이 제공한 상기 고객 정보 및 상기 고객의 도착 정보를 수신하여 환영 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법.
제10항에 있어서,
상기 안내 로봇이 상기 서비스 영역에 진입하는 고객의 얼굴 또는 태깅 정보 또는 상기 고객이 입력한 개인 정보를 이용하여 예약자를 식별하는 단계;
상기 안내 로봇이 상기 고객의 인적 구성 또는 상기 고객이 입력한 예약 정보를 이용하여 상기 고객이 착석할 테이블을 선택하는 단계; 및
상기 안내 로봇이 상기 선택한 테이블까지 상기 고객을 안내하는 단계를 더 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법.
제10항에 있어서,
상기 테이블 로봇이 상기 고객 정보를 이용하여 추천 메뉴 정보를 생성하여 시각적 정보로 출력하는 단계; 및
상기 테이블 로봇이 상기 테이블 상에서 제공되는 음식에 대한 설명을 제공하거나, 또는 상기 테이블 상의 식기에서 음식이 소진되는 속도를 모니터링하거나, 또는 상기 테이블에서 발생하는 긴급 상황을 모니터링하거나, 또는 상기 테이블에서 상기 고객이 음성으로 명령한 입력 정보를 상기 관제 서버 또는 상기 서빙 로봇 또는 상기 조리 로봇에게 전달하는 단계를 더 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법.
제9항에 있어서,
식재료 픽업 로봇은 상기 조리 지시 정보에 따라 상기 조리 로봇이 조리를 수행하는데 필요한 식재료를 조리용 그릇에 포함시키는 단계; 및
상기 식재료 픽업 로봇은 상기 조리용 그릇을 상기 조리 로봇에게 전달하는 단계를 더 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법.
제13항에 있어서,
상기 관제 서버는 상기 서비스 영역에 배치된 다수의 테이블에서 주문한 메뉴의 순서나 유사도를 반영하고, 상기 주문된 메뉴의 시간적 특성 또는 서빙 특성을 반영하여 상기 메뉴의 완성 시점을 반영하여 상기 조리 지시 정보를 생성하는 단계;
상기 관제 서버는 상기 조리 지시 정보를 상기 식재로 픽업 로봇과 상기 조리 로봇에게 전달하는 단계를 더 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법.
제9항에 있어서,
상기 서빙 로봇은 상기 서빙할 대상의 물질적 특성과 테이블 정보, 상기 서비스 영역 내의 복잡도 정보를 상기 관제 서버로부터 수신한 후, 이동 민감도 레벨링을 생성하는 단계를 더 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법.
제9항에 있어서,
상기 서빙 로봇은 상기 테이블에서 반납된 그릇을 수납하여 설거지 로봇에게 전달하는 단계;
상기 설거지 로봇은 상기 관제 서버로부터 상기 서비스 영역 내에서 필요한 그릇에 대한 정보를 수신 후 수신한 정보를 이용하여 설거지할 그릇들의 순위를 설정하는 단계를 더 포함하는, 서비스 영역 내 로봇들을 제어하여 서비스를 제공하는 방법.
서비스 영역을 모니터링하는 관제서버 또는 상기 서비스 영역에 배치된 테이블 로봇으로부터 주문한 메뉴 정보를 수신하는 통신부;
상기 수신한 정보와 상기 서비스 영역에 배치된 다수의 테이블에서 주문한 메뉴의 순서나 유사도를 반영하고, 상기 주문된 메뉴의 시간적 특성 또는 서빙 특성을 반영하여 상기 메뉴의 완성 시점을 반영하여 조리 지시 정보를 생성하는 제어부; 및
상기 조리 지시 정보에 따라 조리 작업을 수행하는 기능부를 포함하는, 로봇.
제17항에 있어서,
상기 조리 로봇의 기능부는 식재료 픽업 로봇으로부터 조리를 수행하는데 필요한 식재료를 포함하는 조리용 그릇을 전달받는, 로봇.
물품을 이동시키는 로봇에 있어서,
서빙할 대상을 보관하는 기능부;
서비스 영역을 모니터링하는 관제서버 또는 상기 서비스 영역에 배치된 테이블 로봇 또는 상기 서비스 영역에 제공할 음식을 조리하는 조리로봇으로부터 서빙할 대상에 대한 정보를 수신하는 통신부;
상기 수신한 정보 중에서 상기 서빙할 대상의 물질적 특성과 테이블 정보, 상기 서비스 영역 내의 복잡도 정보를 이용하여 이동 민감도 레벨링을 생성하는 제어부; 및
상기 이동 민감도 레벨링에 따라 상기 로봇을 이동시키는 이동부를 함하는, 로봇.
제19항에 있어서,
상기 로봇은 테이블에서 반환된 그릇을 수납하여 설거지 로봇에게 전달하는, 로봇.