WO2023101228A1 - 로봇 친화형 건물, 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법 및 시스템 - Google Patents

로봇 친화형 건물, 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법 및 시스템 Download PDF

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WO2023101228A1
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신명수
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a method and system for collaboration between robots. More specifically, the present invention relates to a method for performing communication between robots to enable a cooperative mission between robots even in an offline situation.
  • the present invention relates to a method and system for a collaborative task between robots that can be applied to a robot-friendly building.
  • robots have reached a level where they can safely coexist with humans in an indoor space.
  • robots have replaced human tasks or tasks, and in particular, various methods for robots to directly provide services to people in indoor spaces are being actively researched.
  • robots provide route guidance services in public places such as airports, stations, and department stores, and robots provide serving services in restaurants. Furthermore, robots are providing a delivery service in which mails and couriers are delivered in office spaces, co-living spaces, and the like. In addition, robots provide various services such as cleaning services, crime prevention services, and logistics handling services. The type and range of services provided by robots will increase exponentially in the future, and the level of service provision is expected to continue to evolve.
  • robots provide various services not only in outdoor spaces but also in indoor spaces of buildings (or buildings) such as offices, apartments, department stores, schools, hospitals, amusement facilities, etc. In this case, robots provide It is controlled to provide various services while moving through the indoor space.
  • robots in order for robots to provide various services or live in an indoor space, robots must perform collaboration, and in some cases, there is a need to perform collaboration between robots even in an offline situation where a network is absent.
  • the robot collaboration method and system according to the present invention is to provide a process capable of collaboration between robots even in an offline situation.
  • the robot collaboration method and system according to the present invention is intended to provide a process enabling collaboration between robots even in the absence of a network by performing communication between robots using visual means.
  • the present invention is to provide a robot-friendly building in which robots and humans coexist and provide useful services to humans.
  • the robot-friendly building according to the present invention can expand the types and ranges of services that can be provided by robots by providing various robot-friendly facility infrastructures that can be used by robots.
  • the robot-friendly building according to the present invention can manage the driving of robots providing services more systematically by organically controlling a plurality of robots and facility infrastructure using a cloud system that works in conjunction with a plurality of robots. .
  • the robot-friendly building according to the present invention can provide various services to people more safely, quickly, and accurately.
  • the robot applied to the building according to the present invention can be implemented in a brainless form controlled by a cloud server, and according to this, a plurality of robots disposed in the building can be inexpensively manufactured without expensive sensors. In addition, it can be controlled with high performance/high precision.
  • a collaboration method using a plurality of robots includes the steps of assigning a specific task to a first robot performing a first function, and performing a first task associated with the specific task in the first robot; In a first robot, sensing a second robot located around the first robot and performing a second function different from the first function, based on the sensing of the second robot by the first robot, 2.
  • the step of specifying a robot as a collaboration target robot that will perform collaboration with the first robot for the specific task based on data communication between the first robot and the second robot, the first robot and the second robot.
  • the third task related to the specific task may be performed by the second robot.
  • the service robot traveling in space includes a display unit, a driving unit, and a control unit that controls information output to the display unit based on an operating state of the service robot, wherein the control unit .
  • the control unit In the service robot, based on the progress of collaboration related to a specific robot disposed in the space and a specific task, the information output to the display unit is controlled, and the service robot is displayed on the display unit.
  • a first marker capable of identification and a second marker capable of identifying the current operating state of the service robot may be output.
  • the robot according to the present invention includes a camera unit recognizing a marker output to a specific robot performing collaboration, an output unit outputting a control signal for controlling the operation of the specific robot, and controlling the camera unit and the output unit. and a control unit that transmits a control signal corresponding to the specific operation through control of the output unit so that a specific operation is performed in the specific robot according to a progress state of a specific task corresponding to the collaboration. can be printed out.
  • the building in which the first robot and the second robot communicating with the cloud server according to the present invention are located includes a space where the first robot and the second robot are located, and the first robot and the second robot In the step of assigning a specific task to the first robot performing a first function based on a control command received from the cloud server, and performing a first task associated with the specific task in the first robot;
  • the second robot is specified as a collaboration target robot to perform collaboration with the first robot for the specific task, based on data communication between the first robot and the second robot, the first robot and the second robot
  • the specific task is performed in the building, and a work input for the specific task may be updated in the cloud
  • a specific task is assigned to the first robot performing the first function
  • a first robot associated with the specific task is assigned to the first robot.
  • the second robot is specified as a collaboration target robot that will perform collaboration with the first robot for the specific task, and based on data communication between the first robot and the second robot, the first robot
  • a second task related to the specific task is performed by the first robot and the second robots, and based on the completion of the second task, the second robot performs a third task related to the specific task.
  • a collaboration method and system using a plurality of robots according to the present invention based on data communication between the output unit and the sensing unit provided in each of the first robot and the second robot, by the first robot and the second robot, By performing task-related collaboration, collaboration work can be performed even in the absence of a network or network failure. Therefore, in a building containing robots according to the present invention, various services can be provided through collaborative work between a plurality of robots even in an environment where a network does not exist, and user convenience can be further improved.
  • the robot-friendly building according to the present invention uses a technological convergence in which robots, autonomous driving, AI, and cloud technologies are converged and connected, and these technologies, robots, and facility infrastructure provided in the building are organically can provide a new space that is combined with
  • the robot-friendly building according to the present invention can systematically manage the driving of robots that provide services more systematically by organically controlling a plurality of robots and facility infrastructure using a cloud server that works in conjunction with a plurality of robots. can Through this, the robot-friendly building according to the present invention can provide various services to people more safely, quickly, and accurately.
  • the robot applied to the building according to the present invention can be implemented in a brainless form controlled by a cloud server, and according to this, a plurality of robots disposed in the building can be inexpensively manufactured without expensive sensors. In addition, it can be controlled with high performance/high precision.
  • robots and humans can naturally coexist in the same space by taking into account the tasks and movement situations assigned to the plurality of robots arranged in the building, as well as driving to be considerate of people.
  • 1, 2 and 3 are conceptual diagrams for explaining a robot-friendly building according to the present invention.
  • FIG 4, 5 and 6 are conceptual diagrams for explaining a robot driving a robot-friendly building and a system for controlling various facilities provided in the robot-friendly building according to the present invention.
  • FIG. 7 and 8 are conceptual diagrams for explaining facility infrastructure provided in a robot-friendly building according to the present invention.
  • 9 to 11 are conceptual diagrams for explaining a method of estimating the position of a robot traveling in a robot-friendly building according to the present invention.
  • FIG. 12 is a conceptual diagram for explaining a collaboration method using a plurality of robots according to the present invention.
  • 13 and 14 are block diagrams for explaining a robot performing collaboration.
  • 15 is a flowchart illustrating a collaboration method using a plurality of robots according to the present invention.
  • 16, 17, 18 and 19 are conceptual diagrams for explaining information output from the robot according to the present invention.
  • 20A and 20B are conceptual diagrams for explaining a method of performing data communication for collaboration using a plurality of robots according to the present invention.
  • 21 are conceptual diagrams for explaining interlocking for collaboration between robots in the present invention.
  • 22 is a conceptual diagram for explaining that a robot according to the present invention updates a work history.
  • 23 and 24 are conceptual diagrams for explaining how a manager intervenes in robot collaboration according to the present invention.
  • the present invention relates to a robot-friendly building, and proposes a robot-friendly building in which humans and robots safely coexist and in which robots can provide beneficial services in a building.
  • the present invention provides a method of providing useful services to humans using robots, robot-friendly infrastructure, and various systems for controlling them.
  • humans and a plurality of robots can coexist, and various infrastructures (or facility infrastructures) that allow a plurality of robots to move freely within the building can be provided.
  • a building is a structure made for continuous residence, life, work, etc., and may have various forms such as commercial buildings, industrial buildings, institutional buildings, and residential buildings. Also, the building may be a multi-story building having a plurality of floors and a single-story building as opposed to a multi-story building. However, in the present invention, for convenience of description, infrastructure or facility infrastructure applied to a multi-story building will be described as an example.
  • infrastructure or facility infrastructure is a facility provided in a building for service provision, robot movement, function maintenance, cleanliness maintenance, and the like, and its types and forms can be very diverse.
  • infrastructure provided in a building may be diverse, such as mobile facilities (eg, robot moving passages, elevators, escalators, etc.), charging facilities, communication facilities, cleaning facilities, structures (eg, stairs, etc.), and the like. there is.
  • mobile facilities eg, robot moving passages, elevators, escalators, etc.
  • charging facilities communication facilities
  • cleaning facilities eg, stairs, etc.
  • structures eg, stairs, etc.
  • these facilities are referred to as facilities, infrastructure, facility infrastructure, or facility infrastructure, and in some cases, the terms are used interchangeably.
  • At least one of the building, various facility infrastructures, and robots provided in the building are controlled in conjunction with each other, so that the robot can safely and accurately provide various services within the building.
  • the building according to the present invention includes i) a building equipped with robot-used infrastructure, ii) a building equipped with robot-friendly infrastructure, iii) a robot-friendly building, iv) a building where robots and humans live together, v) It can be expressed in various ways, such as a building that provides various services using robots.
  • robot-friendly is for a building where robots coexist, and more specifically, allows robots to run, robots provide services, or facility infrastructure in which robots can be used is built. , it can mean that facility infrastructure that provides necessary functions for robots (ex: charging, repairing, washing, etc.) is established.
  • robot friendliness in the present invention can be used to mean having an integrated solution for the coexistence of robots and humans.
  • FIGS. 1, 2, and 3 are conceptual diagrams for explaining a robot-friendly building according to the present invention
  • FIGS. 4, 5, and 6 are a robot driving the robot-friendly building and a robot-friendly building according to the present invention.
  • FIGS. 7 and 8 are conceptual diagrams for explaining facility infrastructure provided in a robot-friendly building according to the present invention.
  • a building is given a reference numeral “1000”, and a space (indoor space or indoor area) of the building 1000 is given a reference numeral “10” (see FIG. 8).
  • reference numerals 10a, 10b, and 10c are assigned to indoor spaces respectively corresponding to a plurality of floors constituting the indoor space of the building 1000 (see FIG. 8).
  • an indoor space or an indoor area is a concept opposite to the exterior of a building, and refers to the interior of a building protected by an exterior wall, and is not limited to meaning a space.
  • a robot is assigned a reference numeral “R”, and even if a reference numeral is not written for a robot in the drawings or specifications, all robots can be understood as robots (R).
  • a person or human is given a reference numeral “U”, and a person or human can be named as a dynamic object.
  • the dynamic object does not necessarily mean only a person, but an animal such as a dog or cat, or at least one other robot (eg, a user's personal robot, a robot providing other services, etc.), a drone, a vacuum cleaner (eg, a user's personal robot, a robot that provides other services, etc.)
  • a vacuum cleaner eg, a user's personal robot, a robot that provides other services, etc.
  • it can be taken as a meaning including objects capable of movement, such as a robot vacuum cleaner.
  • the building ( ⁇ , building, structure, edifice, 1000) described in the present invention is not limited to a particular type, and is a structure built for people to live in, work, breed animals, or put things. can mean
  • the building 1000 may be offices, offices, officetels, apartments, residential/commercial apartments, houses, schools, hospitals, restaurants, government offices, etc., and the present invention may be applied to these various types of buildings.
  • a robot may run and provide various services.
  • a plurality of robots of one or more different types may be located in the building 1000, and these robots run in the building 1000 under the control of the server 20, provide services, and provide services to the building ( 1000) can use various facility infrastructures.
  • the location of the server 20 may exist in various ways.
  • the server 20 may be located in at least one of an interior of the building 1000 and an exterior of the building 1000 . That is, at least a part of the server 20 may be located inside the building 1000 and the other part may be located outside the building 1000 .
  • the server 20 may be located entirely inside the building 1000 or located only outside the building 1000 . Therefore, in the present invention, the specific location of the server 20 is not particularly limited.
  • the server 20 is made to use at least one of a cloud computing server (cloud server 21) and an edge computing server (edge server 22).
  • cloud server 21 a cloud computing server
  • edge server 22 an edge computing server
  • the server 20 can be applied to the present invention as long as it is a method capable of controlling a robot in addition to a cloud computing or edge computing method.
  • the server 20 according to the present invention, in some cases, by mixing the server 21 of the cloud computing method and the edge computing method, among the facility infrastructure provided in the robot and the building 1000 Control of at least one can be performed.
  • the edge server 22 is an electronic device and may operate as a brain of the robot R. That is, each edge server 22 may wirelessly control at least one robot R. At this time, the edge server 22 may control the robot R based on the determined control period. The control period may be determined as the sum of time given to process data related to the robot R and time given to provide control commands to the robot R.
  • the cloud server 21 may manage at least one of the robot R or the edge server 22 . At this time, the edge server 22 may operate as a server corresponding to the robot R, and may operate as a client corresponding to the cloud server 21.
  • the robot R and the edge server 22 may communicate wirelessly, and the edge server 22 and the cloud server 21 may communicate wired or wirelessly. At this time, the robot R and the edge server 22 may communicate through a wireless network capable of ultra-reliable and low latency communications (URLLC).
  • the wireless network may include at least one of a 5G network and WiFi-6 (WiFi ad/ay).
  • the 5G network may have features capable of ultra-reliable low-latency communication, as well as enhanced mobile broadband (eMBB) and massive machine type communications (mMTC).
  • the edge server 22 includes a mobile edge computing, multi-access edge computing (MEC) server and may be disposed in a base station.
  • MEC multi-access edge computing
  • the edge server 22 may communicate through a wireless network such as the Internet.
  • a plurality of edge servers may be connected through a wireless mesh network, and functions of the cloud server 21 may be distributed to the plurality of edge servers.
  • one of the edge servers operates as an edge server 22 for the robot R, and at least another one of the edge servers cooperates with any one of the edge servers. , can operate as a cloud server 21 for the robot R.
  • the network or communication network formed in the building 1000 according to the present invention includes at least one robot R configured to collect data, at least one edge server 22 configured to wirelessly control the robot R, and It may include communication between the cloud server 21 connected to the edge server 22 and configured to manage the robot R and the edge server 22 .
  • the edge server 22 may be configured to wirelessly receive the data from the robot R, determine a control command based on the data, and wirelessly transmit the control command to the robot R.
  • the edge server 22 determines whether to cooperate with the cloud server 21 based on the data, and if it is determined that there is no need to cooperate with the cloud server 21, the edge server 22 controls the predetermined within a period, it may be configured to determine the control command and transmit the control command.
  • the edge server 22 may be configured to determine the control command by communicating with the cloud server 21 based on the data when it is determined that cooperation with the cloud server 21 is required. there is.
  • the robot R may be driven according to a control command.
  • the robot R may move a location or change a posture by changing a movement, and may perform a software update.
  • the server 20 is uniformly named as a “cloud server” and reference numeral “20” is given.
  • a cloud server 20 can also be replaced with the term edge server 22 of edge computing.
  • cloud server may be variously changed to terms such as a cloud robot system, a cloud system, a cloud robot control system, and a cloud control system.
  • the cloud server 20 can perform integrated control of a plurality of robots traveling in the building 1000 . That is, the cloud server 20 performs monitoring on i) a plurality of robots (R) located in the building 1000, ii) assigns a mission (or task) to the plurality of robots, and iii) a plurality of robots (R) may directly control facility infrastructure provided in the building 1000 to successfully perform its mission, or iv) facility infrastructure may be controlled through communication with a control system that controls facility infrastructure.
  • the cloud server 20 performs monitoring on i) a plurality of robots (R) located in the building 1000, ii) assigns a mission (or task) to the plurality of robots, and iii) a plurality of robots (R) may directly control facility infrastructure provided in the building 1000 to successfully perform its mission, or iv) facility infrastructure may be controlled through communication with a control system that controls facility infrastructure.
  • the cloud server 20 may check state information of robots located in the building and provide (or support) various functions required for the robots.
  • various functions may include a charging function for robots, a washing function for contaminated robots, a standby function for robots whose missions have been completed, and the like.
  • the cloud server 20 may control the robots so that the robots use various facility infrastructures provided in the building 1000 to provide various functions to the robots. Furthermore, in order to provide various functions to the robots, the cloud server can directly control the facility infrastructure provided in the building 1000 or control the facility infrastructure through communication with a control system that controls the facility infrastructure. there is.
  • robots controlled by the cloud server 20 may drive the building 1000 and provide various services.
  • the cloud server 20 may perform various controls based on information stored in the database, and in the present invention, the type and location of the database are not particularly limited.
  • the terms of such a database can be freely modified and used as long as they refer to a means for storing information, such as a memory, a storage unit, a storage unit, a cloud storage unit, an external storage unit, and an external server.
  • the term “database” will be unified and explained.
  • the cloud server 20 may perform distributed control of robots based on various criteria such as the type of service provided by robots and the type of control for robots.
  • the cloud server 20 may have subordinate sub-servers of sub-concepts.
  • the cloud server 20 may control the robot traveling in the building 1000 based on various artificial intelligence algorithms.
  • the cloud server 20 performs artificial intelligence-based learning that utilizes data collected in the process of controlling the robot as learning data, and utilizes this to control the robot. It can be operated accurately and efficiently. That is, the cloud server 20 may be configured to perform deep learning or machine learning. In addition, the cloud server 20 may perform deep learning or machine learning through simulation, etc., and control the robot using an artificial intelligence model built as a result.
  • the building 1000 may be equipped with various facility infrastructures for robot driving, providing robot functions, maintaining robot functions, performing missions of robots, or coexistence of robots and humans.
  • various facility infrastructures 1 and 2 capable of supporting driving (or movement) of the robot R may be provided in the building 1000 .
  • These facility infrastructures 1 and 2 support movement of the robot R in the horizontal direction within a floor of the building 1000, or move the robot R vertically between different floors of the building 1000. can support moving to In this way, the facility infrastructures 1 and 2 may have a transport system that supports movement of the robot.
  • the cloud server 20 controls the robot R to use these various facility infrastructures 1 and 2, and as shown in FIG. 1 (b), the robot R provides a building ( 1000) can be moved.
  • the robots according to the present invention may be controlled based on at least one of the cloud server 20 and a control unit provided in the robot itself, so as to travel within the building 1000 or provide services corresponding to assigned tasks. there is.
  • the building according to the present invention is a building in which robots and people coexist, and the robots are people (U) and objects used by people (for example, strollers, carts, etc.) , It is made to drive avoiding obstacles such as animals, and in some cases, it can be made to output notification information (3) related to the robot's driving.
  • the driving of the robot may be made to avoid an obstacle based on at least one of the cloud server 20 and a control unit provided in the robot.
  • the cloud server 20 allows the robot to avoid obstacles and enter the building 1000 based on information received through various sensors (eg, a camera (image sensor), proximity sensor, infrared sensor, etc.) provided in the robot. You can control the robot to move.
  • the robot traveling in the building through the process of FIG. 1 (a) to (c) is configured to provide services to people or target objects present in the building, as shown in FIG. 1 (d).
  • the type of service provided by the robot may be different for each robot. That is, various types of robots may exist depending on the purpose, the robot may have a different structure for each purpose, and a program suitable for the purpose may be installed in the robot.
  • the building 1000 includes delivery, logistics work, guidance, interpretation, parking assistance, security, crime prevention, security, public order, cleaning, quarantine, disinfection, laundry, food preparation, food preparation, serving, and fire suppression.
  • Robots providing at least one of , medical support and entertainment services may be disposed. Services provided by robots may be various other than the examples listed above.
  • the cloud server 20 may assign an appropriate task to the robots in consideration of the purpose of each robot, and control the robots to perform the assigned task.
  • At least some of the robots described in the present invention may drive or perform missions under the control of the cloud server 20, and in this case, the amount of data processed by the robot itself to drive or perform missions may be minimized. there is.
  • a robot may be referred to as a brainless robot.
  • These brainless robots may depend on the control of the cloud server 20 for at least some control in performing actions such as driving, performing missions, performing charging, waiting, and washing within the building 1000 .
  • the building 1000 may be equipped with various facility infrastructures that can be used by robots, and as shown in FIGS. 2, 3 and 4, the facility infrastructure is disposed within the building 1000.
  • the facility infrastructure is disposed within the building 1000.
  • movement (or driving) of the robot may be supported or various functions may be provided to the robot.
  • the facility infrastructure may include facilities for supporting movement of the robot within a building.
  • Facilities supporting the movement of the robot may have any one type of robot-specific facilities exclusively used by the robot and shared facilities jointly used by humans.
  • facilities supporting movement of the robot may support movement of the robot in a horizontal direction or support movement of the robot in a vertical direction.
  • the robots may move horizontally or vertically using facilities within the building 1000 . Movement in the horizontal direction may mean movement within the same floor, and movement in the vertical direction may mean movement between different floors. Therefore, in the present invention, moving up and down within the same layer may be referred to as horizontal movement.
  • FIGS. 2 and 3 Facilities supporting the movement of the robot may be various, and for example, as shown in FIGS. 2 and 3 , the building 1000 includes a robot passage (robot road, 201) supporting the movement of the robot in the horizontal direction. , 202, 203) may be provided.
  • a robot passage may include a robot-only passage exclusively used by the robot.
  • the passage dedicated to the robot can be formed so that human access is fundamentally blocked, but may not necessarily be limited thereto. That is, the passage dedicated to the robot may have a structure that allows people to pass through or approach it.
  • the passage dedicated to the robot may include at least one of a first exclusive passage (or first type passage 201 ) and a second exclusive passage (or second type passage 202 ).
  • the first exclusive passage and the second exclusive passage 201, 202 may be provided together on the same floor or may be provided on different floors.
  • the building 1000 may be provided with moving means 204 and 205 that support movement of the robot in a vertical direction.
  • These moving means (204, 205) may include at least one of an elevator (elevator) or an escalator (escalator).
  • the robot may move between different floors using an elevator 204 or an escalator 205 provided in the building 1000 .
  • an elevator 204 or escalator 205 may be made exclusively for robots, or may be made for common use with people.
  • the building 1000 may include at least one of a robot-only elevator and a shared elevator. Similarly, furthermore, at least one of a robot-only escalator and a shared escalator may be included in the building 1000 .
  • the building 1000 may be equipped with a type of movement means that can be used for both vertical and horizontal movement.
  • a moving means in the form of a moving walkway may support a robot to move in a horizontal direction within a floor or to move in a vertical direction between floors.
  • the robot may move within the building 1000 horizontally or vertically under its own control or under the control of the cloud server 20. can move me
  • the building 1000 may include at least one of an entrance door 206 (or automatic door) and an access control gate 207 that control access to the building 1000 or a specific area within the building 1000 .
  • At least one of the door 206 and the access control gate 207 may be made usable by a robot.
  • the robot may pass through an entrance door (or automatic door, 206) or an access control gate 207 under the control of the cloud server 20.
  • the access control gate 207 may be named in various ways, such as a speed gate.
  • the building 1000 may further include a waiting space facility 208 corresponding to a waiting space where the robot waits, a charging facility 209 for charging the robot, and a washing facility 210 for cleaning the robot. .
  • the building 1000 may include a facility 211 specialized for a specific service provided by the robot, and may include, for example, a facility for delivery service.
  • the building 1000 may include facilities for monitoring the robot (refer to reference numeral 212), and various sensors (eg, cameras (or image sensors, 121)) may be present as examples of such facilities.
  • various sensors eg, cameras (or image sensors, 121)
  • the building 1000 according to the present invention may be equipped with various facilities for service provision, robot movement, driving, function maintenance, cleanliness maintenance, and the like.
  • the building 1000 according to the present invention is interconnected with the cloud server 20, the robot R, and the facility infrastructure 200, so that the robots within the building 1000 provide various services.
  • the facility infrastructure 200 so that the robots within the building 1000 provide various services.
  • interconnected means that various data and control commands related to services provided in a building, robot movement, driving, function maintenance, cleanliness maintenance, etc. are transmitted from at least one subject to another through a network (or communication network). It may mean unidirectional or bidirectional transmission and reception to at least one subject.
  • the subject may be the building 1000, the cloud server 20, the robot R, the facility infrastructure 200, and the like.
  • the facility infrastructure 200 includes at least one of the various facilities (refer to reference numerals 201 to 213) and control systems 201a, 202a, 203a, 204a, ... that control the various facilities reviewed together with FIGS. 2 and 3. can do.
  • the robot R traveling in the building 1000 is made to communicate with the cloud server 20 through the network 40, and can provide services within the building 1000 under the control of the cloud server 20. .
  • the building 1000 may include a building system 1000a for communicating with or directly controlling various facilities provided in the building 1000 .
  • the building system 1000a may include a communication unit 110 , a sensing unit 120 , an output unit 130 , a storage unit 140 and a control unit 150 .
  • the communication unit 110 forms at least one of a wired communication network and a wireless communication network within the building 1000, i) between the cloud server 20 and the robot R, ii) between the cloud server 20 and the building 1000 , iii) between the cloud server 20 and the facility infrastructure 200, iv) between the facility infrastructure 200 and the robot R, and v) between the facility infrastructure 200 and the building 1000. That is, the communication unit 110 may serve as a medium of communication between different subjects.
  • the communication unit 110 may also be named a base station, a router, and the like, and the communication unit 110 allows the robot R, the cloud server 20, and the facility infrastructure 200 to communicate with each other within the building 1000. It is possible to form a communication network or network so that
  • being connected to the building 1000 through a communication network may mean being connected to at least one of the components included in the building system 1000a.
  • the plurality of robots R disposed in the building 1000 communicate with the cloud server 20 through at least one of a wired communication network and a wireless communication network formed through the communication unit 110. By performing, it can be made to be remotely controlled by the cloud server 20 .
  • a communication network such as a wired communication network or a wireless communication network may be understood as a network 40 .
  • the building 1000, the cloud server 20, the robot R, and the facility infrastructure 200 may form the network 40 based on the communication network formed within the building 1000. Based on this network, the robot R may provide services corresponding to assigned tasks using various facilities provided in the building 1000 under the control of the cloud server 20 .
  • the facility infrastructure 200 includes at least one of the various facilities (see reference numerals 201 to 213) and control systems 201a, 202a, 203a, 204a, ... that control them, respectively, as reviewed with FIGS. 2 and 3 (Such a control system may also be termed a “control server”).
  • control systems 201a and 202a for independently controlling the robot passages 201, 202 and 203 respectively , 203a exists, and in the case of an elevator (or a robot-only elevator, 204), a control system 204 for controlling the elevator 204 may exist.
  • the sensing units 201b, 202b, 203b, 204b, ... included in each of the facility control systems 201a, 202a, 203a, 204a, ... are provided in the facility itself to sense various information related to the facility. It can be done.
  • controllers 201c, 202c, 203c, 204c, ... included in each facility control system 201a, 202a, 203a, 204a, ... perform control for driving each facility, and the cloud server 20 ), it is possible to perform appropriate control so that the robot R uses the facility.
  • the control system 204b of the elevator 204 through communication with the cloud server 20, allows the robot R to board the elevator 204 at the floor where the robot R is located, the elevator 204 ) can control the elevator 204 to stop.
  • the facilities included in the building 1000 according to the present invention are controlled by the cloud server 20 or the control unit 150 of the building 1000 .
  • the facility may not have a separate facility control system.
  • each facility will be described as having its own control system, but as mentioned above, the role of the control system for controlling the facility is that of the cloud server 20 or building 1000.
  • the control unit 150 can be replaced by the control unit 150.
  • the terms of the control units 201c, 202c, 203c, 204c, ... of the facility control system described in this specification are replaced with terms of the cloud server 20 or the control unit 150 or the control unit 150 of the building.
  • it can be expressed as
  • each facility control system 201a, 202a, 203a, 204a, ... in FIG. 4 are for an example, and various components may be added or excluded according to the characteristics of each facility.
  • the robot R, the cloud server 20, and the facility control systems 201a, 202a, 203a, 204a, ... provide various services within the building 1000 using the facility infrastructure.
  • the robot R mainly travels in a building to provide various services.
  • the robot R may include at least one of a body unit, a driving unit, a sensing unit, a communication unit, an interface unit, and a power supply unit.
  • the body part includes a case (casing, housing, cover, etc.) constituting the exterior.
  • the case may be divided into a plurality of parts, and various electronic components are embedded in the space formed by the case.
  • the body part may be formed in different shapes according to various services exemplified in the present invention.
  • a container for storing goods may be provided on the upper part of the body part.
  • a suction port for sucking in dust using a vacuum may be provided at the lower part of the body.
  • the driving unit is configured to perform a specific operation according to a control command transmitted from the cloud server 20 .
  • the driving unit provides a means for moving the body of the robot within a specific space in relation to driving. More specifically, the drive unit includes a motor and a plurality of wheels, which are combined to perform functions of driving, changing direction, and rotating the robot R. As another example, the driving unit may include at least one of an end effector, a manipulator, and an actuator to perform an operation other than driving, such as pickup.
  • the sensing unit may include one or more sensors for sensing at least one of information within the robot (particularly, a driving state of the robot), environment information surrounding the robot, location information of the robot, and user information.
  • the sensing unit may include a camera (image sensor), a proximity sensor, an infrared sensor, a laser scanner (lidar sensor), an RGBD sensor, a geomagnetic sensor, an ultrasonic sensor, an inertial sensor, a UWB sensor, and the like.
  • the communication unit of the robot transmits and receives wireless signals from the robot to perform wireless communication between the robot R and the communication unit of the building, between the robot R and other robots, or between the robot R and the control system of the facility.
  • the communication unit may include a wireless Internet module, a short-distance communication module, a location information module, and the like.
  • the interface unit may be provided as a passage through which the robot R may be connected to an external device.
  • the interface unit may be a terminal (charging terminal, connection terminal, power terminal), port, or connector.
  • the power supply unit may be a device that supplies power to each component included in the robot R by receiving external power and internal power.
  • the power supply unit may be a device that generates electric energy inside the robot R and supplies it to each component.
  • the robot R has been described based on mainly traveling inside a building, but the present invention is not necessarily limited thereto.
  • the robot of the present invention may be in the form of a robot flying in a building, such as a drone. More specifically, a robot providing a guidance service may provide guidance about a building to a person while flying around a person in a building.
  • the robot may have a separate control unit as a lower controller of the cloud server 20 .
  • the control unit of the robot receives a driving control command from the cloud server 20 and controls the driving unit of the robot.
  • the control unit may calculate the torque or current to be applied to the motor using data sensed by the sensing unit of the robot. Using the calculated result, a motor, etc. is driven by a position controller, speed controller, current controller, etc., and through this, the robot performs control commands of the cloud server 20.
  • the building 1000 may include a building system 1000a for communicating with or directly controlling various facilities provided in the building 1000 .
  • the building system 1000a may include at least one of a communication unit 110, a sensing unit 120, an output unit 130, a storage unit 140, and a control unit 150.
  • the communication unit 110 forms at least one of a wired communication network and a wireless communication network within the building 1000, i) between the cloud server 20 and the robot R, ii) between the cloud server 20 and the building 1000 , iii) between the cloud server 20 and the facility infrastructure 200, iv) between the facility infrastructure 200 and the robot R, and v) between the facility infrastructure 200 and the building 1000. That is, the communication unit 110 may serve as a medium of communication between different subjects.
  • the communication unit 110 is configured to include at least one of a mobile communication module 111, a wired Internet module 112, a wireless Internet module 113, and a short-distance communication module 114.
  • a mobile communication module 111 a wireless communication module 112
  • a wireless Internet module 113 a wireless Internet module 113
  • a short-distance communication module 114 a short-distance communication module 114.
  • the communication unit 110 may support various communication methods based on the communication modules listed above.
  • the mobile communication module 111 complies with technical standards or communication schemes for mobile communications (eg, 5G, 4G, GSM (Global System for Mobile communication), CDMA (Code Division Multi Access) ), CDMA2000 (Code Division Multi Access 2000), EV-DO (Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA (Wideband CDMA), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), HSUPA (High Speed Uplink Packet Access) ), LTE (Long Term Evolution), LTE-A (Long Term Evolution-Advanced), etc.) building system (1000a), cloud server 20, robot (R) and facility infrastructure (200) on a mobile communication network built according to It may be made to transmit and receive at least one of the wireless signals.
  • the robot R may transmit and receive radio signals with the mobile communication module 111 using the communication unit of the robot R described above.
  • the wired Internet module 112 is a method of providing communication in a wired manner, and transmits and receives signals with at least one of the cloud server 20, the robot R, and the facility infrastructure 200 via a physical communication line as a medium. It can be done.
  • the wireless Internet module 113 is a concept including the mobile communication module 111 and may mean a module capable of accessing the wireless Internet.
  • the wireless Internet module 113 is disposed in the building 1000 and wirelessly communicates with at least one of the building system 1000a, the cloud server 20, the robot R, and the facility infrastructure 200 in a communication network according to wireless Internet technologies. made to transmit and receive signals.
  • Wireless Internet technology can be very diverse, and in addition to the communication technology of the mobile communication module 111 described above, WLAN (Wireless LAN), Wi-Fi, Wi-Fi Direct, DLNA (Digital Living Network Alliance), WiBro (Wireless Broadband) and WiMAX (World Interoperability for Microwave Access). Furthermore, in the present invention, the wireless Internet module 113 transmits and receives data according to at least one wireless Internet technology within a range including Internet technologies not listed above.
  • the short-range communication module 114 is for short-range communication, and includes BluetoothTM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), and ZigBee. , Near Field Communication (NFC), Wi-Fi, Wi-Fi Direct, Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) using at least one technology, building system (1000a), cloud server 20, robot (R) and Short-range communication may be performed with at least one of the facility infrastructure 200 .
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee.
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wi-Fi Direct
  • Wireless USB Wireless Universal Serial Bus
  • the communication unit 110 may include at least one of the communication modules described above, and these communication modules may be disposed in various spaces inside the building 1000 to form a communication network.
  • this communication network i) cloud server 20 and robot (R), ii) cloud server 20 and building 1000, iii) cloud server 20 and facility infrastructure (200, iv) facility infrastructure (200 ) and the robot (R), v) the facility infrastructure 200 and the building 1000 may be made to communicate with each other.
  • the building 1000 may include a sensing unit 120, and this sensing unit 120 may include various sensors. At least some of the information sensed through the sensing unit 120 of the building 1000 is transferred to at least one of the cloud server 20, the robot R, and the facility infrastructure 200 through a communication network formed through the communication unit 110. can be sent as one. At least one of the cloud server 20, the robot R, and the facility infrastructure 200 controls the robot R or the facility infrastructure 200 using information sensed through the sensing unit 120. can
  • the types of sensors included in the sensing unit 120 may be very diverse.
  • the sensing unit 120 may be provided in the building 1000 to sense various pieces of information about the building 1000 .
  • the information sensed by the sensing unit 120 may be information about the robot R traveling the building 1000, people located in the building 1000, obstacles, etc., and various environmental information related to the building (eg, For example, temperature, humidity, etc.).
  • the sensing unit 120 includes an image sensor 121, a microphone 122, a bio sensor 123, a proximity sensor 124, an illuminance sensor 125, an infrared sensor 126, a temperature At least one of the sensor 127 and the humidity sensor 128 may be included.
  • the image sensor 121 may correspond to a camera. As reviewed in FIG. 3 , a camera corresponding to the image sensor 121 may be disposed in the building 1000 . In this specification, the same reference numeral “121” as that of the image sensor 121 is assigned to the camera.
  • the number of cameras 121 disposed in the building 1000 is not limited.
  • the types of cameras 121 disposed in the building 1000 may vary, and as an example, the camera 121 disposed in the building 1000 may be a closed circuit television (CCTV). Meanwhile, that the camera 121 is disposed in the building 1000 may mean that the camera 121 is disposed in the indoor space 10 of the building 1000 .
  • CCTV closed circuit television
  • the microphone 122 may be configured to sense various sound information generated in the building 1000 .
  • the biosensor 123 is for sensing biometric information and may sense biometric information (eg, fingerprint information, face information, iris information, etc.) of a person or animal located in the building 1000 .
  • biometric information eg, fingerprint information, face information, iris information, etc.
  • the proximity sensor 124 may be configured to sense an object (such as a robot or a person) approaching the proximity sensor 124 or located around the proximity sensor 124 .
  • the illuminance sensor 125 is configured to sense the illuminance around the illuminance sensor 125, and the infrared sensor 126 has a built-in LED to take pictures of the building 1000 in a dark room or at night.
  • the temperature sensor 127 may sense the temperature around the temperature sensor 127
  • the humidity sensor 128 may sense the temperature around the humidity sensor 128 .
  • the types of sensors constituting the sensing unit 120 there is no particular limitation on the types of sensors constituting the sensing unit 120, and it is sufficient as long as the functions defined by each sensor are implemented.
  • the output unit 130 is a means for outputting at least one of visual, auditory and tactile information to a person or robot R in the building 1000, and includes a display unit 131 and an audio output unit ( 132) and at least one of the lighting unit 133.
  • Such an output unit 130 may be disposed at an appropriate location on the indoor space of the building 1000 according to needs or circumstances.
  • the storage unit 140 may be configured to store various information related to at least one of the building 1000, robots, and facility infrastructure.
  • the storage unit 140 may be provided in the building 1000 itself.
  • at least a part of the storage unit 140 may mean at least one of the cloud server 20 and an external database. That is, it can be understood that the storage unit 140 suffices as long as it is a space where various information according to the present invention is stored, and there is no restriction on physical space.
  • the controller 150 is a means for performing overall control of the building 1000, and can control at least one of the communication unit 110, the sensing unit 120, the output unit 130, and the storage unit 140. there is.
  • the controller 150 may perform control of the robot by interworking with the cloud server 20 .
  • the control unit 150 may exist in the form of a cloud server 20 .
  • the building 1000 can be controlled together by the cloud server 20, which is the control unit of the robot R.
  • the cloud server controlling the building 1000 is the cloud controlling the robot R. It may exist separately from the server 20.
  • the cloud server 20 controlling the building 1000 and the cloud server 20 controlling the robot R communicate with each other to provide services by the robot R, move the robot, or maintain functions.
  • control unit of the building 1000 may also be referred to as a “processor”, and the processor may be configured to process various commands by performing basic arithmetic, logic, and input/output operations.
  • At least one of the building 1000, the robot R, the cloud server 20, and the facility infrastructure 200 forms a network 40 based on a communication network, and within the building 1000 Various services using robots may be provided.
  • the robot R, the facility infrastructure 200 provided in the building, and the cloud server 20 can be organically connected so that various services are provided by the robot. there is. At least some of the robot R, the facility infrastructure 200, and the cloud server 20 may exist in the form of a platform for constructing a robot-friendly building.
  • the process of the robot R using the facility infrastructure 200 is described in more detail.
  • the robot R travels the indoor space 10 of the building 1000 or uses the facility infrastructure 200 for purposes such as performing missions (or providing services), driving, charging, maintaining cleanliness, and waiting. and move, and furthermore, the facility infrastructure 200 can be used.
  • the robot R travels in the indoor space of the building 1000 or moves using the facility infrastructure 200 to achieve the “purpose” based on a certain “purpose”, and furthermore, the facility infrastructure (200) can be used.
  • the purpose to be achieved by the robot may be specified based on various causes.
  • the purpose to be achieved by the robot there may be a first type of purpose and a second type of purpose.
  • the purpose of the first type may be for the robot to perform its original mission
  • the purpose of the second type may be for the robot to perform a mission or function other than the robot's original mission.
  • the purpose to be achieved by the robot according to the first type may be to perform the original mission of the robot. This purpose can also be understood as the “task” of the robot.
  • the robot travels in the indoor space of the building 1000 or moves using the facility infrastructure 200 to achieve the purpose or task of providing the serving service.
  • the facility infrastructure 200 may be used.
  • the robot travels in the indoor space of the building 1000 or moves using the facility infrastructure 200 to achieve the purpose or task of providing the road guidance service.
  • the facility infrastructure 200 may be used.
  • a plurality of robots operated for different purposes may be located in the building according to the present invention. That is, different robots capable of performing different tasks may be deployed in the building, and different types of robots may be deployed in the building according to the needs of the manager of the building and various subjects who have moved into the building.
  • buildings include delivery, logistics work, guidance, interpretation, parking assistance, security, crime prevention, security, public order, cleaning, quarantine, disinfection, laundry, food preparation, food preparation, serving, firefighting, and medical assistance.
  • robots providing at least one of entertainment services may be disposed. Services provided by robots may be various other than the examples listed above.
  • the purpose of the second type is for the robot to perform a mission or function other than the robot's original mission, which may be a purpose unrelated to the robot's original mission.
  • the purpose of the second type is not directly related to the robot performing its original mission, but may be an indirectly necessary mission or function.
  • the robot in order to achieve the second type of purpose, can drive in the indoor space of the building 1000, move using the facility infrastructure 200, and furthermore, use the facility infrastructure 200. there is.
  • the robot may use a charging facility infrastructure to achieve a purpose according to a charging function, and may use a washing facility infrastructure to achieve a purpose according to a washing function.
  • the robot may drive in the indoor space of the building 1000, move using the facility infrastructure 200, and furthermore, use the facility infrastructure 200 in order to achieve a certain purpose.
  • the cloud server 20 may appropriately control each of the robots located in the building based on information corresponding to each of the plurality of robots located in the building stored in the database.
  • various information on each of a plurality of robots located in a building may be stored on the database, and information on the robot R may be very diverse.
  • identification information for identifying the robot R disposed in the space 10 eg, serial number, TAG information, QR code information, etc.
  • task assigned to the robot R Information eg, type of mission, operation according to the mission, target user information for the target of the mission, mission location, scheduled mission time, etc.
  • iv) robot (R) location information, v) robot (R) status information eg, power status, failure status, cleaning status, battery status, etc.
  • image information received from a camera installed in the robot (R) e.g, vii) motion information related to the motion of the robot R may exist.
  • appropriate control of the robots may be related to control for operating the robots according to the first type of purpose or the second type of purpose described above.
  • the operation of the robot may refer to control allowing the robot to drive in the indoor space of the building 1000, move using the facility infrastructure 200, and furthermore, use the facility infrastructure 200.
  • Movement of the robot may be referred to as driving of the robot, and therefore, in the present invention, the movement path and the travel path may be used interchangeably.
  • the cloud server 20 Based on the information about each robot stored in the database, the cloud server 20 assigns an appropriate task to the robots according to the purpose (or original task) of each robot, and performs the assigned task. control can be performed. At this time, the assigned task may be a task for achieving the first type of purpose described above.
  • the cloud server 20 may perform control to achieve the second type of purpose for each robot based on information about each robot stored in the database.
  • the robot that has received the control command for achieving the second type of purpose from the cloud server 20 moves to the charging facility infrastructure or washing facility infrastructure based on the control command, purpose can be achieved.
  • the terms “purpose” or “mission” will be used without distinguishing between the first type and the second type of purpose.
  • the purpose described below may be either a first type purpose or a second type purpose.
  • the mission described below may also be a mission to achieve a first type of objective or a second type of objective.
  • the cloud server 20 allows the robot to perform a task corresponding to serving to the target user, You can control the robot.
  • the cloud server 20 may control the robot to move to the charging facility infrastructure so that the robot performs a task corresponding to charging.
  • a method for the robot to perform a purpose or mission using the facility infrastructure 200 under the control of the cloud server 20 without distinction between the first type purpose and the second type purpose is described in more detail.
  • a robot controlled by the cloud server 20 to perform a mission may also be named a “target robot”.
  • the server 20 in the cloud may specify at least one robot to perform the mission upon request or under its own judgment.
  • the cloud server may receive requests from various entities such as visitors, managers, residents, workers, etc. located in the building in various ways (eg, user input through an electronic device or user input using a gesture method).
  • the request may be a service request for providing a specific service (or specific task) by the robot.
  • the cloud server 20 may specify a robot capable of performing the corresponding service among a plurality of robots located in the building 1000 .
  • the cloud server 20 is i) the type of service that the robot can perform, ii) the task previously assigned to the robot, iii) the current location of the robot, iv) the state of the robot (ex: power state, cleanliness state, battery state, etc.) Based on this, it is possible to specify a robot capable of responding to the request.
  • various information on each robot exists in the database, and the cloud server 20 may specify a robot to perform the mission based on the request based on the database.
  • the cloud server 20 may specify at least one robot to perform the mission based on its own judgment.
  • the cloud server 20 may perform its own determination based on various causes.
  • the cloud server 20 may determine whether a service needs to be provided to a specific user or a specific space existing in the building 1000 .
  • the cloud server 20 senses and receives data from at least one of a sensing unit 120 (see FIGS. 4 to 6) existing in the building 1000, a sensing unit included in the facility infrastructure 200, and a sensing unit provided in a robot. Based on the received information, it is possible to extract a specific target for which service needs to be provided.
  • the specific object may include at least one of a person, space, or object.
  • Objects may refer to facilities, objects, and the like located in the building 1000 .
  • the cloud server 20 may specify the type of service required for the extracted specific target and control the robot to provide the specific service to the specific target.
  • the cloud server 20 may specify at least one robot to provide a specific service to a specific target.
  • the cloud server 20 may determine an object for which a service needs to be provided based on various determination algorithms.
  • the cloud server 20 may include at least one of a sensing unit 120 present in the building 1000 (see FIGS. 4 to 6), a sensing unit included in the facility infrastructure 200, and a sensing unit provided in a robot. Based on the information sensed and received from , the type of service such as road guidance, serving, stair movement, etc. may be specified. And, the cloud server 20 may specify a target for which the corresponding service is required. Furthermore, the cloud server 20 may specify a robot capable of providing a specified service so that the service is provided by the robot.
  • the cloud server 20 may determine a specific space in which a service needs to be provided based on various determination algorithms.
  • the cloud server 20 may include at least one of a sensing unit 120 present in the building 1000 (see FIGS. 4 to 6), a sensing unit included in the facility infrastructure 200, and a sensing unit provided in a robot. Based on the information sensed and received from, extracting a specific space or object requiring service provision, such as a target user for delivery, a guest requiring guidance, a contaminated space, a contaminated facility, a fire zone, etc., and the specific space or object A robot capable of providing the corresponding service can be specified so that the service is provided by the robot.
  • the cloud server 20 may assign a mission to the robot and perform a series of controls necessary for the robot to perform the mission.
  • a series of controls are i) setting the movement path of the robot, ii) specifying the facility infrastructure to be used to move to the destination where the mission is to be performed, iii) communication with the specified facility infrastructure, iv) control of the specified facility infrastructure , v) monitoring the robot performing the mission, vi) evaluating the driving of the robot, and vii) monitoring whether or not the robot has completed the mission.
  • the cloud server 20 may specify a destination where the robot's mission is to be performed, and set a movement path for the robot to reach the destination.
  • the robot R may be controlled to move to a corresponding destination in order to perform a mission.
  • the cloud server 20 may set a movement path for reaching a destination from a location where the robot starts (starts) performing the mission (hereinafter referred to as “mission performance start location”).
  • the position where the robot starts to perform the mission may be the current position of the robot or the position of the robot at the time when the robot starts to perform the mission.
  • the cloud server 20 may generate a movement path of a robot to perform a mission based on a map (or map information) corresponding to the indoor space 10 of the building 1000 .
  • the map may include map information for each space of the plurality of floors 10a, 10b, 10c, ... constituting the indoor space of the building.
  • the movement route may be a movement route from a mission performance start location to a destination where the mission is performed.
  • map information and moving routes are described as being related to an indoor space, but the present invention is not necessarily limited thereto.
  • the map information may include information on an outdoor space, and the movement path may be a path leading from an indoor space to an outdoor space.
  • the indoor space 10 of the building 1000 may be composed of a plurality of different floors 10a, 10b, 10c, 10d, ..., and the mission start location and destination are the same. It can be located on a floor or on different floors.
  • the cloud server 20 may use map information on the plurality of floors 10a, 10b, 10c, 10d, ..., to create a movement path of a robot to perform a service within the building 1000.
  • the cloud server 20 may specify at least one facility that the robot must use or pass through to move to a destination among facility infrastructures (a plurality of facilities) disposed in the building 1000 .
  • the cloud server 20 specifies at least one facility 204, 205 to assist the robot in moving between floors, and It is possible to create a movement route including the point where the equipment is located.
  • the facility for assisting the robot to move between floors may be at least one of a robot-only elevator 204, a common elevator 213, and an escalator 205.
  • various types of facilities assisting the robot to move between floors may exist.
  • the cloud server 20 checks a specific floor corresponding to the destination among the plurality of floors 10a, 10b, 10c, ... of the indoor space 10, and the robot's mission start position (ex: service Based on the position of the robot at the time of starting the corresponding task), it may be determined whether the robot needs to move between floors to perform the service.
  • the cloud server 20 may include a facility (means) for assisting the robot to move between floors on the movement path based on the determination result.
  • the facility for assisting the robot to move between floors may be at least one of a robot-only elevator 204, a shared elevator 213, and an escalator 205.
  • the cloud server 20 may create a movement path so that a facility assisting the robot to move between floors is included in the movement path of the robot.
  • the cloud server 20 when the robot-only passages 201 and 202 are located on the movement path of the robot, uses the robot-only passages 201 and 202 to move the robot.
  • a movement path can be created including the point where (201, 202) is located.
  • the robot passage may be formed of at least one of a first passage (or first type passage) 201 and a second passage (or second type passage) 202 .
  • the first exclusive passage and the second exclusive passage 201, 202 may be provided together on the same floor or may be provided on different floors.
  • the first exclusive passage 201 and the second exclusive passage 202 may have different heights relative to the floor of the building.
  • the cloud server 20 may control the driving characteristics of the robot on the robot-only passage to be changed based on the type of the robot-only passage used by the robot and the degree of congestion around the robot-only passage. As shown in FIGS. 3 and 8 , when the robot travels in the second exclusive passage, the cloud server 20 may change the driving characteristics of the robot based on the degree of congestion around the exclusive passage for the robot. Since the second exclusive passage is a passage accessible to humans or animals, safety and movement efficiency are considered together.
  • the driving characteristics of the robot may be related to the driving speed of the robot.
  • the degree of congestion may be calculated based on an image received from at least one of a camera (or image sensor) 121 disposed in the building 1000 and a camera disposed in the robot. Based on these images, the cloud server 20 may control the traveling speed of the robot to be less than or equal to a predetermined speed when the path where the robot is located and the passage dedicated to the robot in the direction of travel is congested.
  • the cloud server 20 uses the map information for the plurality of floors 10a, 10b, 10c, 10d, ..., to generate a movement path of a robot to perform a service within the building 1000, and at this time , At least one facility that the robot must use or pass through to move to a destination among facility infrastructures (a plurality of facilities) disposed in the building 1000 may be specified. And, it is possible to create a movement route that includes at least one specified facility on the movement route.
  • a robot traveling in the indoor space 10 to perform a service may sequentially use or pass through at least one facility along a movement path received from the cloud server 20 and drive to a destination.
  • the order of facilities to be used by the robot may be determined under the control of the cloud server 20 . Furthermore, the order of facilities to be used by the robot may be included in the information on the movement path received from the cloud server 20 .
  • robot-specific facilities (201, 202, 204, 208, 209, 211) exclusively used by robots and shared facilities (205, 206) jointly used by humans , 207, 213) may be included.
  • Robot-exclusive facilities exclusively used by robots include facilities (208, 209) that provide functions necessary for robots (ex: charging function, washing function, standby function) and facilities used for robot movement (201, 202, 204 , 211).
  • the cloud server 20 When the robot creates a movement path, the cloud server 20 causes the robot to move (or pass) using the robot-exclusive facility when there is a robot-exclusive facility on the path from the mission start position to the destination. You can create a movement path that That is, the cloud server 20 may create a movement path by giving priority to facilities dedicated to the robot. This is to increase the efficiency of the movement of the robot. For example, the cloud server 20 may create a movement path including the robot-specific elevator 204 when both the robot-specific elevator 204 and the common elevator 213 exist on the movement path to the destination. there is.
  • the robot traveling in the building 1000 according to the present invention can travel in the indoor space of the building 1000 to perform its duties using various facilities provided in the building 1000.
  • the cloud server 20 may communicate with a control system (or control server) of at least one facility used or scheduled to be used by the robot for smooth movement of the robot.
  • a control system or control server
  • the unique control systems for controlling the facilities communicate with at least one of the cloud server 20, the robot R, and the building 1000 so that the robot R uses the facilities. Appropriate control can be performed for each facility to
  • the cloud server 200 may monitor the location of robots traveling in the building 1000 in real time or at preset time intervals.
  • the cloud server 1000 provides location information on all of the plurality of robots traveling in the building 1000. or, if necessary, selectively monitoring the location information of only a specific robot.
  • the location information of the robot being monitored can be stored on a database in which the information of the robot is stored, and the location information of the robot changes over time. can be continuously updated.
  • Methods for estimating the positional information of the robot located in the building 1000 can be very diverse. Hereinafter, an embodiment of estimating the positional information of the robot will be described.
  • 9 to 11 are conceptual diagrams for explaining a method of estimating the position of a robot traveling in a robot-friendly building according to the present invention.
  • the cloud server 20 receives an image of the space 10 using a camera (not shown) provided in the robot R, and receives It is made to perform visual localization to estimate the position of the robot from the image.
  • the camera is configured to capture (or sense) an image of the space 10, that is, an image of the robot R's surroundings.
  • robot image an image acquired using a camera provided in the robot R
  • space image the image acquired through the camera disposed in the space 10
  • the cloud server 20 is configured to acquire a robot image 910 through a camera (not shown) provided in the robot R. Also, the cloud server 20 may estimate the current location of the robot R using the obtained robot image 910 .
  • the cloud server 20 compares the robot image 910 with the map information stored in the database, and as shown in (b) of FIG. 9, the location information corresponding to the current location of the robot R (eg, “3rd floor A area (3, 1, 1)”) can be extracted.
  • the map of the space 10 may be a map prepared based on Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) by at least one robot moving the space 10 in advance.
  • SLAM Simultaneous Localization and Mapping
  • the map of the space 10 may be a map generated based on image information.
  • the map of the space 10 may be a map generated by a vision (or visual) based SLAM technology.
  • the cloud server 20 provides coordinate information (for example, (3rd floor, area A (3, 1)) as shown in (b) of FIG. , 1,))
  • the specified coordinate information may soon be the current location information of the robot (R).
  • the cloud server 20 compares the robot image 910 obtained from the robot R with a map generated by the vision (or visual) based SLAM technology to estimate the current location of the robot R.
  • the cloud server 20 i) specifies an image most similar to the robot image 910 by using an image comparison between the robot image 910 and images constituting a pre-generated map, and ii) the specified
  • the location information of the robot R may be specified by acquiring location information matched to the image.
  • the cloud server 20 uses the acquired robot image 910 to determine the current location of the robot. can be specified.
  • the cloud server 20 provides location information (eg, coordinates) corresponding to the robot image 910 from map information previously stored in a database (eg, it can also be named “reference map”). information) can be extracted.
  • the position estimation of the robot R may be performed by the robot R itself. . That is, the robot R may estimate the current position based on the image received from the robot R itself in the manner described above. Then, the robot R may transmit the estimated location information to the cloud server 20 . In this case, the cloud server 20 may perform a series of controls based on location information received from the robot.
  • the cloud server 20 can specify at least one camera 121 disposed in the indoor space 10 corresponding to the location information.
  • the cloud server 20 may specify the camera 121 disposed in the indoor space 10 corresponding to the location information from matching information related to the camera 121 stored in the database.
  • the cloud server 20 obtains a robot image 910 obtained from the robot R itself and a camera 121 disposed in a space where the robot R is located for control of the robot R.
  • the image can be output together with the display unit of the control system. Therefore, a manager who remotely manages and controls the robot R from inside or outside the building 1000 can obtain not only the robot image 910 obtained from the robot R, but also the image of the space where the robot R is located. In consideration of, it is possible to perform remote control on the robot (R).
  • position estimation of a robot traveling in the indoor space 10 may be performed based on a tag 1010 provided in the indoor space 10, as shown in FIG. 10(a).
  • location information corresponding to a point to which the tag 1010 is attached may match and exist in the tag 1010 , as shown in (b) of FIG. 10 . That is, tags 1010 having different identification information may be provided at a plurality of different points in the indoor space 10 of the building 1000, respectively. Identification information of each tag and location information of a point where the tag is attached may match each other and exist in a database.
  • the tag 1010 may include location information matched to each tag 1010 .
  • the robot R may recognize the tag 1010 provided in the space 10 by using a sensor provided in the robot R. Through this recognition, the robot R can determine the current location of the robot R by extracting location information included in the tag 1010 . Such extracted location information may be transmitted from the robot R to the cloud server 20 through the communication unit 110 . Accordingly, the cloud server 20 may monitor the locations of the robots traveling in the building 20 based on the location information received from the robot R that has sensed the tags.
  • the robot R may transmit identification information of the recognized tag 1010 to the cloud server 20 .
  • the cloud server 20 may monitor the location of the robot within the building 1000 by extracting location information matched to the identification information of the tag 1010 from the database.
  • the term of the tag 1010 described above may be variously named.
  • this tag 1010 can be variously named as a QR code, a barcode, an identification mark, and the like.
  • the term of the tag reviewed above can be used by replacing it with “marker”.
  • Various information about the robot R can be stored in the database.
  • Various information about the robot R may include identification information (eg, serial number, TAG information, QR code information, etc.) for identifying the robot R located in the indoor space 10.
  • identification information of the robot R may be included in an identification mark (or identification mark) provided to the robot R, as shown in FIG. 11 .
  • This identification mark can be sensed or scanned by the building control system 1000a or the facility infrastructure 200 .
  • identification marks 1101, 1102, and 1103 of the robot R may include identification information of the robot.
  • the identification mark (1101, 1102, 1103) is a barcode (barcode, 1101), serial information (or serial information, 1102), QR code (1103), RFID tag (not shown) or NFC tag (not shown) ) and so on. Barcode (1101), serial information (or serial information, 1102), QR code (1103), RFID tag (not shown) or NFC tag (not shown) is provided (or attached) with an identification mark It may be made to include identification information of the robot.
  • the identification information of the robot is information for distinguishing each robot, and may have different identification information even if the robot is of the same type. Meanwhile, the information constituting the identification mark may be configured in various ways other than the barcode, serial information, QR code, RFID tag (not shown) or NFC tag (not shown) discussed above.
  • the cloud server 20 extracts identification information of the robot R from an image received from a camera installed in the indoor space 10, a camera installed in another robot, or a camera provided in facility infrastructure, and ), the location of the robot can be identified and monitored.
  • a means for sensing the identification mark is not necessarily limited to a camera, and a sensing unit (eg, a scanning unit) may be used according to the shape of the identification mark.
  • a sensing unit may be provided in at least one of the indoor space 10 , robots, and facility infrastructure 200 .
  • the cloud server 20 may determine the position of the robot R from an image received from the camera. At this time, the cloud server 20 provides at least one of location information where the camera is placed and location information of the robot in the image (precisely, location information of a graphic object corresponding to the robot in an image taken with the robot as a subject). Based on this, the robot R can grasp the location.
  • identification information on cameras disposed in the indoor space 10 may be matched with location information on locations where cameras are disposed. Accordingly, the cloud server 20 may extract location information of the robot R by extracting the location information matched with the identification information of the camera that has taken the image from the database.
  • the cloud server 20 may determine the location of the robot R from scan information sensed by the scan unit. On the database, identification information on the scan unit disposed in the indoor space 10 may be matched with location information on a place where the scan unit is disposed. Accordingly, the cloud server 20 may extract location information of the robot R by extracting location information matched to the scanning unit that has scanned the identification mark provided in the robot from the database.
  • the cloud server 20 can efficiently and accurately control the robot within the building by monitoring the position of the robot.
  • the robot capable of providing various services is made to travel in the space 10 as shown in FIG. 8 in order to perform assigned tasks, or to manufacture food (food) at a specific location.
  • the robot may be arranged in various spaces to provide useful services to humans by performing assigned tasks or tasks.
  • the “task” described in the present invention is also expressed as a task or service to be performed by the robot (R), and for a specific purpose, the robot (R) performs a specific action with respect to a specific object such as a person or an object. can mean doing.
  • the “mission” performed by the robot R may include a plurality of “jobs” related to the corresponding mission.
  • a “task-related task” may be understood as an action, step, or process that the robot R must perform in order to provide a specific task.
  • the “mission-related task” may be variously determined based on the task performed by the robot R, the type of the robot R, and the characteristics of the space where the robot R is located.
  • the tasks associated with the task are: i) food manufacturing operations, ii) food packing operations, iii) food pickup operations, iv ) a driving task for serving, v) a task of approaching a serving target (user or table) for serving, and vi) a task of driving hardware of the robot for serving.
  • the robot's mission and the type of task related to the mission may vary, and the present invention is not limited to the above examples.
  • operation refers to a movement (or motion) performed by the robot R to perform a task (ex: one component provided in the robot R (ex: robot movement of an arm, wheel, etc.) or other components provided in the robot R (ex: movement of an article container, tray, etc.).
  • a specific task may consist of at least one action.
  • the operation may include an operation of moving the robot R towards the material, an operation of grabbing the material, an operation of lifting the material, an operation of manufacturing food using the material, and the like.
  • the operation includes driving, stopping, turning a corner, grabbing the food to be served, opening and closing the product container, loading the food to be served on the tray, etc. can do.
  • a specific “task” is performed through at least one “operation” described in the present invention, and a specific “task” is performed through at least one “task”.
  • the robot (R) is made so that one robot (R) performs a plurality of tasks (overall processes) related to a specific task, or a plurality of robots (R) divides and performs a plurality of tasks related to a specific task can be done to
  • a task performed by a plurality of robots R by dividing a plurality of tasks related to a specific task may be referred to as “collaborative task”, “collaborative task”, “collaborative service”, “collaborative task”, and the like.
  • the task is “providing food”
  • i) food manufacturing operations and food packaging operations are performed by robots specialized in food manufacturing and packaging operations
  • ii) The driving task for serving, the task of approaching the serving target (user or table) for serving, and the task of driving the hardware of the robot for serving can be performed by a robot specialized in delivery (delivery or serving).
  • the collaboration mission by the plurality of robots is accomplished by controlling the plurality of robots by the cloud server 20 based on the network 40 (first collaboration method) or by direct communication between the plurality of robots. (Second collaboration method).
  • information output means ex: marker, infrared LED, RGB LED, etc.
  • sensing means camera, By performing communication using a marker reader, an infrared receiver, etc.
  • a collaboration method and system hereinafter, a robot collaboration method and system
  • FIG. 12 is a conceptual diagram for explaining a collaboration method using a plurality of robots according to the present invention.
  • 13 and 14 are block diagrams for explaining robots that perform collaboration
  • FIG. 15 is a flow chart for explaining a collaboration method using a plurality of robots according to the present invention
  • FIGS. 16, 17, 18 and FIG. 19 is conceptual diagrams for explaining information output from a robot according to the present invention
  • FIGS. 20A and 20B are conceptual diagrams for explaining a method of performing data communication for collaboration using a plurality of robots according to the present invention.
  • 21 is conceptual diagrams for explaining the linkage for collaboration between robots in the present invention
  • FIG. 22 is a conceptual diagram for explaining that the robot according to the present invention updates the work history
  • FIGS. 23 and 24 are the robots according to the present invention It is a conceptual diagram to explain how managers intervene in collaboration.
  • the present invention relates to a robot collaboration method and system that allows a plurality of robots (R) to perform tasks in collaboration.
  • Robots described in the present invention may be classified into types based on functions (or specialized functions) performed.
  • a robot performing a first function may be referred to as a first robot R1
  • a robot performing a second function may be referred to as a second robot R2.
  • function is related to the task performed by the robot and can be understood as the ability to perform a specific task.
  • the task of “providing food” involves a first robot R1 performing functions of manufacturing food and packing food, and serving. It can be performed by the collaboration of the second robot (R2) that performs the driving task for serving, the task of approaching the serving target (user or table), and the task of driving the hardware of the robot for serving. .
  • the first robot (R1) will be described by taking a manufacturing robot or a cooperative robot as an example.
  • the collaborative robot which is the first robot R1
  • the second robot (R2) will be described as an example of a service robot having a function of providing various services.
  • the service robot which is the second robot R2
  • the service robot is a robot that delivers objects (eg, food, courier service, objects, etc.) to people while traveling in the space 10, or cleans the space 10. It may be a cleaning robot that does.
  • both the first robot R1 and the second robot R2 are cooperative robots (or manufacturing robots), or the first robot R1 and the second robot ( R2) All may be service robots, or the first robot R1 may be a service robot and the second robot R2 may be a cooperative robot.
  • the present invention is not limited to the example in which the first robot R1 is a cooperative robot and the second robot R2 is a service robot.
  • the present invention by performing communication using the information output means and the sensing means provided in the first robot (R1) and the second robot (R2) without using the network 40, it is possible to perform a collaborative task.
  • the first robot (R1) and the second robot (R2) capable of performing a collaborative mission will be described in detail.
  • the first robot R1 includes at least one of a communication unit 1310, a storage unit 1320, an output unit 1330, a sensing unit 1340, and a control unit 1350. can be done to
  • the communication unit 1310 of the first robot R1 may communicate with at least one of the cloud server 20 and another robot (ex: R2).
  • the communication unit 1310 may transmit collaboration information stored in the storage unit 1320 to the cloud server 20 or transmit/receive information to perform a mission in collaboration with another robot (ex: R2).
  • the storage unit 1320 of the first robot R1 may be configured to store various information related to the present invention.
  • information on the first robot R1 may be stored in the storage unit 1320 .
  • the information on the first robot (R1) may be very diverse, and as an example, i) identification information (eg, serial number, ID) for identifying the first robot (R1) disposed in the space (10) etc.), ii) task information assigned to the first robot (R1), iii) state information of the first robot (R1), iv) information sensed by a sensor provided in the first robot (R1), v) th 1 Motion information related to the motion of the robot R1 may exist.
  • identification information eg, serial number, ID
  • the storage unit 1320 of the first robot R1 may include collaboration information including various information related to tasks or tasks performed in collaboration with another robot (eg, the second robot).
  • Collaboration information related to the first robot (R1) includes i) an image including a blinking signal 1441 output from the first robot (R1), ii) a blinking signal 1441 output from the first robot (R1) information (control command, etc.), iii) information on the date and time when the blinking signal 1441 was output from the first robot R1, vi) the first marker 1441 and the second marker 1442 sensed by the first robot R1 ), v) included (or interpreted information) in at least one of the first marker 1441 and the second marker 1442 sensed by the first robot R1, vi) the first It may include at least one of information about the action performed by the robot R1 and the date and time of the action.
  • the “work history” described in the present invention may include at least one such collaboration information or may be information generated based on collaboration information.
  • the output unit 1330 of the first robot R1 may output a control signal to the second robot R2 in order to perform a task in collaboration with the second robot R2.
  • the output unit 1330 of the first robot R1 may include a plurality of light (eg, infrared LED, RGB LED) output units.
  • the control unit 1350 of the first robot R1 controls the output unit 1330 so that at least one of the plurality of light output units is turned on or off, thereby generating a control signal for the second robot R2.
  • a blinking signal corresponding to may be output.
  • the “blinking signal” is information generated when a plurality of light output units included in the output unit 1330 of the first robot R1 are turned on or off, and the control unit 1350 determines i) a light-on state (a plurality of light output units) A state in which at least some of the light output units are turned on and other light output units are turned off), ii) a light flickering state (a specific light output unit among a plurality of light output units turns on and off at regular intervals and at regular intervals) information may be generated using at least one of a repetitive state) and iii) a pulse (voltage, current, or wave of light).
  • the sensing unit 1340 of the first robot R1 can sense the markers 1441 and 1442 output to the display unit 1440 of the second robot R2.
  • the sensing unit 1340 of the first robot R1 includes at least one of a camera, a QR code reader, and a barcode reader, and the first marker ( 1441) and the second marker 1442 may be sensed.
  • control unit 1350 of the first robot (R1) may be configured to control the overall operation of the first robot (R1).
  • the controller 1350 of the first robot R1 can process data, information, etc. input or output through the components of the first robot R1 described above, or provide or process appropriate information or functions to an institution.
  • the controller 1350 of the first robot R1 may control the operation of the first robot R1 in order to perform a specific assigned task. For example, when a specific task is a “food provision task”, the control unit 1350 of the first robot R1 controls the first robot R1 to perform food preparation among a plurality of tasks included in the food provision task. 1 The operation of the robot R1 can be controlled.
  • control unit 1350 of the first robot R1 cooperates with the second robot R2 to perform a specific task, and the control signal corresponding to the control command for controlling the operation of the second robot R2 (or flickering signal) can be controlled to be output on the output unit 1330 of the first robot R1.
  • the second robot R2 includes a communication unit 1410, a storage unit 1420, a driving unit 1430, a display unit 1440, a camera unit 1450, a sensing unit ( 1460) and at least one of the control unit 1470.
  • the communication unit 1410 of the second robot R2 may communicate with at least one of the cloud server 20 and another robot (ex: R1). For example, the communication unit 1410 may transmit collaboration information stored in the storage unit 1420 to the cloud server 20 or transmit/receive information in collaboration with another robot (eg: R1) to perform a mission.
  • R1 another robot
  • the storage unit 1420 of the second robot R2 may be configured to store various information related to the present invention.
  • information on the second robot R2 may be stored in the storage unit 1420 .
  • the information on the second robot (R2) may be very diverse, and as an example, i) identification information (eg, serial number, ID) for identifying the second robot (R2) disposed in the space (10) etc.), ii) mission information assigned to the second robot (R2), iii) travel path information set to the second robot (R2), iv) location information of the second robot (R2), v) the second robot ( Status information of R2), vi) information sensed by a sensor provided in the second robot R2, and vii) motion information related to the operation of the second robot R2 may exist.
  • identification information eg, serial number, ID
  • ID identification information assigned to the second robot
  • R2 iii) travel path information set to the second robot (R2)
  • iv) location information of the second robot (R2) iv) location information of the second robot (R2)
  • the second robot Status information of R2
  • the storage unit 1420 of the second robot R2 may include collaboration information including various information related to tasks or tasks performed in collaboration with another robot (first robot).
  • Collaboration information related to the second robot R2 includes i) at least one of the first marker 1441 and the second marker 1442 output from the second robot R2 (eg, an image of the marker), ii ) Information (identification information, status information, etc.) included in at least one of the first marker 1441 and the second marker 1442 output from the second robot R2, iii) the first marker 1441 from the second robot R2 date and time information when at least one of the marker 1441 and the second marker 1442 was output, vi) an image including the blinking signal 1441 sensed by the second robot R2, v) from the second robot R2 It may include at least one of (or interpreted information) included in the sensed blinking signal 1441, vi) an action performed by the second robot R2, and information on the date and time of the action.
  • the traveling unit 1430 of the second robot R2 provides a means for moving the second robot R2 within a specific space in relation to traveling. More specifically, the driving unit 1430 of the second robot R2 includes a motor and a plurality of wheels, and these are combined to perform functions of driving, changing directions, and rotating the second robot R2.
  • the display unit 1440 of the second robot R2 includes a first marker 1341 including identification information of the second robot R2 and a second marker including state information of the second robot R2. By outputting 1342, it may serve to transfer identification information and status information of the second robot R2 to the first robot R1.
  • a first mark 1341 including identification information of the first robot R1 is output in one area, and the second robot R2 is displayed in another area.
  • a second marker 1342 that is changed based on the change of the state information of may be output.
  • the terms of the markers 1441 and 1442 described above may be variously named.
  • these markers 1441 and 1442 can be variously named as terms that refer to visual means including information such as QR codes, barcodes, and identification marks.
  • the camera unit 1450 of the second robot R2 may serve to photograph the flickering signal 1331 output from the first robot R1.
  • the camera unit 1450 may have various types, and may be provided in the second robot R2 to capture an area corresponding to a specific angle of view.
  • the sensing unit 1460 of the second robot R2 can sense the flickering signal 1331 (see FIG. 18 ), a control signal, output through the output unit 1330 of the first robot R1. It can be done.
  • the sensing unit 1460 of the second robot R2 includes at least one of an infrared receiver and an RGB receiver, and at least one of an infrared LED, an RGB LED, and a wavelength output from the first robot R1 through the infrared receiver. One can be sensed.
  • control unit 1470 of the second robot (R2) may be configured to control the overall operation of the second robot (R2).
  • the control unit 1350 of the second robot R2 can process data, information, etc. input or output through the components of the first robot R1 described above, or provide or process appropriate information or functions to an institution.
  • the controller 1470 of the second robot R2 may control the operation of the second robot R2 to perform a specific task. For example, when a specific task is a “food provision task”, the controller 1470 of the second robot R2 performs a driving task for serving among a plurality of tasks included in the food provision task of the second robot R2. It is possible to control the operation of the traveling unit 143 of the first robot R1 to perform.
  • control unit 1470 of the second robot R2 cooperates with the first robot R1 to perform a specific task, based on the control command included in the sensed blinking signal 1331 (see FIG. 18), The second robot R2 may be controlled to perform a specific operation.
  • the body part (or case) of the second robot R2 may include an article container (or storage box) 1480 capable of accommodating objects (articles).
  • the article container 1480 of the second robot R2 changes the open/closed state of the door provided in the article container 1480, thereby opening the door provided in the article container 1480. or it can be closed.
  • the door provided in the article container 1480 is in an open state, the user can accept (storage, load, receive) objects (articles) in the article container 1480 or unload (take out the article). can
  • visual means such as markers, infrared rays, and visible rays are output and sensed so that the network 40 is absent or the cloud server 20 intervenes. Even without it, let's explain how to do the collaboration mission.
  • a process in which a specific task is assigned to the first robot (R1) performing the first function, and a first task associated with the specific task is performed in the first robot (R1) may proceed (S110, FIG. 15).
  • the first function may mean the ability to perform a specific task in the first robot R1.
  • the first task may be understood as a task performed solely by the first robot R1 among a plurality of tasks associated with a specific task. That is, the first task may be understood as a task performed by the first robot R1 performing the first function.
  • first robot having a function related to food manufacturing (first function) and a food delivery robot (second robot) capable of performing a food delivery function (second function) ) assuming
  • the food manufacturing robot performs a plurality of tasks related to food providing tasks (e.g., food manufacturing, food packaging, driving for serving, approaching to a serving target for serving, serving) Among the tasks of driving hardware of the robot, tasks related to the food manufacturing function (first function) (food manufacturing task, food packaging task, first task) may be performed.
  • tasks related to the food manufacturing function first function
  • food manufacturing task, food packaging task, first task may be performed.
  • the food delivery robot performs tasks related to the food delivery function (second function) among a plurality of tasks related to the food provision mission (traveling for serving, approaching to the serving target for serving, and serving).
  • the task of driving the hardware of the robot) may be performed.
  • Assignment of tasks to the first robot may be performed based on information received from the server 20 .
  • a process of sensing a second robot (R2) located around the first robot (R1) and performing a second function different from the first function may proceed ( S120, see FIG. 15).
  • the second robot R2 transmits the marker information 1441 and 1442 in a form that can be sensed by the first robot R1 to the display unit of the second robot R2 in order to perform a cooperative task with the first robot R1. It can be output on (1440).
  • the first marker 1441 may be information including identification information of the second robot R2.
  • the robot identification information is information for distinguishing each robot, and may have different identification information even if the robots are of the same type. Specifically, even if the driving robots are of the same type, the identification information of the first driving robot and the second driving robot may be different from each other.
  • the first robot R1 may identify the second robot R2 performing the collaboration while collaborating with the second robot R2 by sensing the first marker 1441 .
  • the display unit 1440 Even if the type of the output second marker 1442 is changed, the first marker 1441 may not be changed.
  • the first robot R1 senses the first marker 1441 to determine which robot outputs the first marker 1441 and the second marker 1442 or which robot is currently performing a collaborative task. can be distinguished.
  • the second marker 1442 may include various state information related to the state of the second robot R2.
  • the second marker 1442 includes information related to the current state of the second robot R2 (ex: position information of the robot) and information related to the working state of the second robot R2 (ex: first The type of work being collaborated with the robot R1, the degree of progress of the work being collaborated with the first robot R1, etc.), and information related to different operating states of the second robot may be included.
  • the second marker 1442 includes state information corresponding to each of various states (eg, operating states) of the second robot R2.
  • state or “operation state” may be used. That is, “state” or “operation state” means the motion state of the second robot (R2), means a task or task assigned to the second robot (R2), or indicates the position of the second robot (R2).
  • “state” or “operation state” means the motion state of the second robot (R2), means a task or task assigned to the second robot (R2), or indicates the position of the second robot (R2).
  • the type of the second marker 1442 may be plural, and each of the plurality of first markers 1442 may include different state information of the second robot R2. That is, the second marker 1442 may have different types of markers output according to the state (or state information) of the second robot R2.
  • the second marker 1442 is a database (database (second robot R2) by matching various markers including state information corresponding to the operating state of the second robot R2 to different state information At least one of the storage unit 1420 of ) and the storage unit 1320 of the first robot R1, hereinafter referred to as a database). That is, the first robot R1 and the second robot R2 may share the same matching information related to the second marker 1442 .
  • the second marker 1442 includes i) state information notifying that the second robot R2 can perform a delivery (or delivery) mission (1442a) or , ii) includes state information notifying the current location coordinates of the second robot R2 (1442b), iii) includes state information notifying that the location of the second robot R2 has changed (1442c), or vi ) State information indicating that the door of the storage box 1480 provided in the second robot R2 has been opened (1442d), or v) notifying that the second robot R2 is currently performing a delivery mission State information may be included (1442e).
  • information related to generation and interpretation (encoding and decoding) of the second marker 1442 may be stored in the database.
  • Information related to generation and interpretation (encoding and decoding) of the second marker 1442 includes criteria for generating (encoding) and interpreting (decoding) the state information of the second robot R2 as the second marker 1442 and It may be relevant information.
  • the information related to the generation and interpretation (encoding and decoding) of the second marker 1442 includes information on how to generate the state information and current position coordinates of the second robot R2 as the second marker, There may be, based on this, the location coordinates of the second robot (R2) can be generated as a second marker (1442).
  • the second robot R2 checks the second marker 1442 that matches the state of the second robot R2 in the database (storage unit 1420 of the second robot R2), The second marker 1442 may be output to the display unit 1440 .
  • the second robot R2 outputs a first marker 1441 to a first area of the display unit 1440, and a second marker 1442 to a second area distinguished from the first area. ) can be output.
  • the second robot R2 may change the second marker 1442 output to the second area of the display unit 1440 based on the change in the state of the second robot R2. That is, when the operating state is changed, the second robot R2 may output the second marker 1442 including state information corresponding to the changed operating state to the display unit 1440 .
  • the first marker 1442 output to the first area is performed. Marker 1441 may not change.
  • the second robot (R2) while performing a collaborative mission or collaborative work with the first robot (R1), so that the first robot (300) can identify the second robot (R2), the display unit of the second robot ( 1440), the same first marker 1441 may be output.
  • markers 1441 and 1442 described above may be variously named.
  • these markers 1441 and 1442 can be variously named as terms that refer to visual means including information such as QR codes, barcodes, and identification marks.
  • the first marker 1441 output to the second robot (R2) and the A process of sensing the 2 markers 1442 may proceed.
  • the first robot R1 may have sensors corresponding to the types of the first marker 1441 and the second marker 1442 to sense the first marker 1441 and the second marker 1441. there is.
  • the first marker 1441 and the second marker 1442 are QR codes
  • the first robot R1 is provided with a camera or a QR code reader capable of sensing the QR codes
  • the first marker 1441 ) and the second marker 1442 are barcodes
  • the first robot R1 may include a camera or barcode reader capable of sensing barcodes.
  • the sensor 1340 provided in the first robot R1 is referred to as the sensing unit 1340 of the first robot R1 or the sensor 1340 provided in the first robot R1 without distinguishing the type of the sensor provided in the first robot R1. let me explain
  • the sensor unit 1340 provided in the first robot R1 detects the first marker 1441 and the second marker ( At least one of the position and direction of the sensor unit 1340 provided in the first robot R1 may be controlled to sense 1442 .
  • the second marker 1441 including state information indicating that it can perform the collaboration mission is displayed.
  • the movement and position of the sensor unit 1340 provided in the first robot R1 can be freely controlled.
  • the sensor provided in the first robot R1 Movement (for example, at least one of a direction and a position) of the sensor unit 1340 provided in the first robot R1 so that the unit 1340 can sense the display unit 1440 of the second robot R2. ) can be controlled.
  • the first robot R1 has a sensor unit provided in the first robot R1 to correspond to the movement of the second robot R2 or the movement of the display unit 1440 of the second robot R2. 1340) can be controlled.
  • the second robot R2 is specified as a robot that will collaborate with the first robot R1 for a specific task based on the sensing of the second robot R2 by the first robot R1.
  • a process may proceed (S130, see FIG. 15).
  • Specifying the second robot (R2) as a robot to perform collaboration in the first robot (R1) is to share and perform at least one of a plurality of tasks related to a specific mission, the specified second robot (R2) and It can be understood as a process of interlocking to share each other's status information and control commands.
  • the first robot R1 senses the first marker 1441 output on the display unit 1440 of the second robot R2 to determine the first robot R1. You can check the possibility of collaboration with
  • the first robot R1 outputs the first marker 1441 and the second marker ( 1441 ) to the display unit 1440 of the second robot R2 through the sensor unit 1340 provided in the first robot R1. 1442), information included in the first marker 1441 and the second marker 1442 may be checked to determine whether collaboration is possible.
  • the first robot R1 uses the second robot R2 as a robot to collaborate based on the recognition of the first marker 1441 through the sensing unit 1340 provided in the first robot R1. can be specified.
  • the first robot R1 checks the identification information of the second robot R2 included in the first marker 1441 to determine whether the second robot R2 is a robot that can perform a collaborative task. You can check.
  • the first robot R1 may determine whether the second robot R2 is a robot performing a delivery function or a robot performing a cleaning function.
  • the first robot R1 determines whether or not to collaborate with the second robot R2 (that is, as a robot to be collaborated). whether), and furthermore, whether to transmit at least one of state information (eg, collaboration request information) of the first robot R1 and a control command for the second robot R2 to the second robot R2. Can be determined.
  • state information eg, collaboration request information
  • the first robot (R1) based on the determination result, the state information of the first robot (R1) and the control command for the second robot (R2) to the output unit 1330 of the first robot (R1). You can decide to output at least one.
  • the first robot R1 is capable of collaborating.
  • the movement of the sensor unit 1340 provided in the first robot R1 may be controlled.
  • the second robot R2 can be specified as a robot to be collaborated.
  • the first robot R1 may determine whether or not to proceed with a collaboration mission with the collaboration target robot based on state information of the second robot R2 specified as the collaboration target robot.
  • the first robot (R1) checks the state information of the second robot (R2) included in the second marker 1442, and outputs the output unit 1330 of the first robot (R1) to the first robot ( It is possible to determine whether to output at least one of state information of R1 and a control command for the second robot R2.
  • the current operating state of the second robot R2 may be identified.
  • the first robot R1 may share matching information related to state information matched to the second marker 1442 with the second robot R2. Based on the matching information shared with the second robot R2, the first robot R1 may check information matched to the sensed second marker 1442.
  • the first robot R1 may share information related to generation and analysis of the second marker 1442 with the second robot R2.
  • the first robot R1 interprets (decodes) information matched to the sensed second marker 1442 based on information related to generation and analysis of the second marker 1442 shared with the second robot R2. ) can do.
  • the first robot (R1) includes state information indicating that the second robot (R2) is in a cooperative state (eg, state information indicating that the delivery mission can be performed, see 1442a, FIG. 17)
  • state information of the first robot R1 and control commands for the second robot R2 may be output to the output unit 1330 of the first robot R1.
  • the first robot R1 determines that the second robot R2 cannot perform the cooperative task. , it is possible to specify another robot as a collaboration target robot.
  • the first robot (R1) state information notifying that the second robot (R2) is not in a cooperative state to the second marker 1442 (eg, state information notifying that the delivery mission is being performed, 1442e, 17) is included, the movement of the sensor unit 1340 provided in the first robot R1 may be controlled in order to recognize another second robot R2 capable of collaborating.
  • the first robot R1 and the second robot R2 may use the first marker 1441 and the second marker 1442 to attempt data communication to perform a collaborative mission even in an offline situation.
  • a specific method for the first robot R1 and the second robot R2 to perform a collaborative mission in an offline situation will be continuously described.
  • the “second task” described in the present invention is a task (or tasks) performed while the first robot R1 and the second robot R2 cooperate through data communication among a plurality of tasks related to a specific task.
  • a specific mission is a “food provision mission”.
  • the first robot (R1) and the second robot (R2) perform data communication while changing their positions and postures. It can be 2 jobs.
  • the second job may be a job of delivering food manufactured by the food manufacturing robot (first robot) to the food delivery robot (second robot) so that the food delivery robot (second robot) can deliver the food.
  • the first robot R1 can perform data communication with the second robot R2 to perform the second job based on the specification of the second robot R2 as a robot to be collaborated.
  • Data communication between the first robot R1 and the second robot R2 is performed by the output unit 1330 and the sensing unit 1340 of the first robot R1 and the display unit 1440 of the second robot R2. , can be made using the sensing unit 1460.
  • the first robot R1 and the second robot R2 output visual information (blinking signals or markers) corresponding to the information to be transmitted to the collaborating robot on the output unit 1330 and the display unit 1440, respectively. can do.
  • first robot R1 and the second robot R2 may sense visual information (blink signal or marker) output from the collaborating partner robot using the sensing units 1340 and 1460 respectively provided therein. there is.
  • the first robot R1 uses an output unit 1330 provided in the first robot R1 to deliver the fact specified as a collaboration target robot to the second robot R2 specified as a collaboration target robot.
  • a control signal can be output through
  • the first robot R1 may output a control signal for controlling a specific operation of the second robot R2 in relation to the second task through the output unit 1340 provided in the first robot R1. there is.
  • the output unit 1330 of the first robot R1 may include a plurality of light output units.
  • the plurality of light output units may include at least one of an infrared LED module and an RGB LED module.
  • the first robot R1 may output a blinking signal 1341 to perform the second task through the output unit 1330 of the first robot R1.
  • the blinking signal 1341 described in the present invention transmits at least one of a control signal corresponding to a control command for instructing a specific operation of the second robot R2 and a state signal corresponding to state information of the first robot R1.
  • a control signal corresponding to a control command for instructing a specific operation of the second robot R2 and a state signal corresponding to state information of the first robot R1.
  • the blinking signal 1341 is information that the first robot R1 wants to transmit to the second robot R2 (eg, control command information, information notifying that the second robot has been specified as a collaboration target task, etc.) It can be understood as a signal corresponding to.
  • the flickering signal 1341 is information generated by turning on or off the plurality of light output units included in the output unit 1330 of the first robot R1, i) the light output unit lighting state (at least one of the plurality of lights) A state in which some light output units are turned on and other light output units are turned off), ii) a state in which the light output units are blinking (a specific light output unit among a plurality of light output units turns on and off repeatedly at regular intervals and at regular intervals) state), iii) pulse (voltage or current or wave of light) can be generated using at least one.
  • the blinking signal is output through the output unit 1330 of the first robot R1 while the first robot R1 performs the second task and the entire process of the collaboration task with the second robot R2,
  • the robot R2 may perform a specific operation according to the control command of the first robot R1.
  • a specific operation may exist in various ways. It may be specified in various ways based on a specific task, the type of the second robot R2, the current state of the second robot R2, and the like.
  • the specific operation includes an operation of changing the position of the second robot (R2), an operation of changing the posture of the second robot (R2), and an article container (1480) provided in the second robot (R2). It may include at least one of operations for changing an open/closed state.
  • different blinking signals 1331 may be output to the output unit 1330 of the first robot R1 according to a control command for the second robot R2.
  • the type of blinking signal 1331 may be plural, and each of the plurality of blinking signals 1331 includes state information of different first robots R1 or includes control commands for different second robots R2. can do. That is, the type of blinking signal 1331 may be different according to the state of the first robot R1 or a control command for the second robot R2.
  • the blinking signal 1331 is a blinking signal corresponding to the state (or status information) of the first robot R1 or a control command for the second robot R2, the first robot R1 ) Matches the state (or state information) or the control command for the second robot R2 and may exist as matching information.
  • the matching information for the blinking signal 1331 may exist in a database (the storage unit 1420 of the second robot R2 and the storage unit 1320 of the first robot R1, hereinafter referred to as a database). there is.
  • the blinking signal 1331 includes the first blinking signal 1710, and the first blinking signal 191 includes a control requesting position coordinates from the second robot R2.
  • Command 1331a may be matched.
  • the first flickering signal 1710 indicates that the second light output unit 1900b, the third light output unit 1900c, and the fifth light output unit 1900e among the plurality of light output units 1900 are turned on.
  • the other light output units 1900a, 1900d, and 1900f may be blinking signals 1331a turned off.
  • a control command requesting a position change of the second robot R2 is matched to the second flashing signal 1920.
  • the third flashing signal 1930 is matched with a control command requesting rotation of the first robot R1 (eg, “rotate 30° clockwise”), and
  • the fourth The blinking signal 1940 is matched with a control command (for example, “open the locker door”) that controls the door of the second robot R2 in an open state, and vi) the fifth blinking signal In (1950), state information of the first robot (R1) (for example, “food manufacturing work is completed”) is matched, and iii) the sixth blinking signal (1960) is matched to the second robot (R2).
  • a control command requesting delivery eg, “Deliver to table 314” may be matched.
  • the first robot R1 and the second robot R2 may share matching information related to the blinking signal 1331 and matching information related to the second marker 1442 .
  • first robot R1 and the second robot R2 may share information related to generation and interpretation (encoding and decoding) of the flickering signal 1331 .
  • Information related to the generation and interpretation (encoding and decoding) of the blink signal 1331 generates (encodes) the blink signal 1331 corresponding to the state information of the first robot R1 and the control command for the second robot R2. ), and may be information related to a criterion for interpretation (decoding).
  • information related to the generation and interpretation of the blinking signal 1331 is how to generate a control command requesting movement to a specific coordinate as a blinking signal in order to move the second robot (R2) robot to a specific coordinate.
  • Information about what to do may be included, and based on this, the positional coordinates of the second robot R2 may be generated as the second marker 1442 .
  • the first robot R1 may determine an operation that the second robot R2 needs to perform based on a work guide related to a specific task. For example, the first robot R1 may determine whether there is a need to change the position or direction of the second robot R2 based on information confirmed by sensing the second marker 1432b.
  • the “work guide” describes how the first robot R1 and the second robot R2 should operate in order for the first robot R1 and the second robot R2 to perform a collaborative task. It may contain action information.
  • These work guides are the tasks being performed by the first robot (R1) and the second robot (R2), the characteristics of the space in which the first robot (R1) and the second robot (R2) are arranged, the first robot (R1) and the first robot (R1). It may include information about the motions of the first robot R1 and the second robot R2 determined in consideration of at least one of the types of the two robots R2.
  • the first robot R1 outputs the blinking signal 1331 through the output unit 1330 of the first robot R1, so that the second robot R2 operates even without using the network 40.
  • a control command for controlling may be transmitted to the second robot R2.
  • the second robot R2 may sense the control signal output to the output unit 1340 of the first robot R1 through the sensing unit 1460 provided in the second robot R2. Furthermore, the second robot R2 may perform a specific operation included in the control signal based on sensing the control signal.
  • the second robot R2 corresponds to the blinking signal 1331 output from the first robot R1 so that the blinking signal 1441 output to the output unit 1330 of the first robot R1 can be sensed. It may have a sensor.
  • the blinking signal 1331 indicates a light-on state of the plurality of light output units included in the output unit 1330 of the first robot R1 (at least some of the plurality of light output units are turned on and other light output units are turned on).
  • the second robot R2 uses the camera unit 1450 to A blinking signal 1441 may be sensed.
  • the second robot R2 transmits the blink signal 1441 using a sensor unit 1360 such as an infrared receiver. can sense
  • a means for sensing the blinking signal 1331 is not distinguished, and a sensor provided in the second robot R2 is named and described. That is, it may be understood that the sensor provided in the second robot R2 includes at least one of the camera unit 1450 and the sensor unit 1360 of the second robot R2.
  • the second robot R2 senses the blinking signal 1331 output from the output unit 1330 of the first robot R1, and transmits the signal of the first robot R1 through the sensed blinking signal 1331. At least one of state information and a control command corresponding to a specific operation may be checked.
  • the second robot R2 is based on the matching information related to the blinking signal 1331 shared with the first robot R1, and state information of the first robot R1 corresponding to the sensed blinking signal 1331 and At least one of the control commands for the second robot R2 may be confirmed.
  • the second robot R2 may interpret (or decode or decode) the sensed blinking signal 1331 based on information related to interpretation (encoding and decoding).
  • the first robot R1 and the second robot R2 share at least one of matching information related to the blinking signal 1331 and information related to generation and interpretation (encoding and decoding) of the blinking signal 1331. may be doing
  • the information shared by the first robot R1 and the second robot R2 is stored in the storage unit 1320 of the first robot R1 and the storage unit 1420 of the second robot R2, respectively.
  • the second robot R2 may perform a specific operation included in the control command based on the control command included in the blinking signal 1331. there is.
  • the second robot R2 may move to a specific coordinate based on the control command included in the flickering signal 1331b.
  • the operating state of the second robot R2 may be changed.
  • the second robot R2 Based on the fact that the operating state is changed based on the blinking signal 1331, the second robot R2 sets a marker including state information of a specific operating state corresponding to the changed operating state of the second robot R2. It can be output to the display unit 1440. That is, the second robot R2 may change the flickering signal 1331 according to the changed operating state.
  • the second marker 1432 corresponding to the position changing to the specific coordinate is displayed by the second robot R2.
  • the display unit 1440 may be output to the display unit 1440 to inform the first robot R1 that the specific operation has been performed.
  • the first robot R1 When the second marker 1441 output to the display unit 1440 of the second robot R2 is changed, the first robot R1 performs a specific operation related to the second task in the second robot R2. or to identify that a specific action has been completed.
  • the blinking signal 1331 is transmitted to control another specific operation of the second robot R2 in relation to the second task. , It can be output through the output unit 1340 provided in the first robot (R1).
  • the first robot R1 and the second robot R2 output the blinking signal 1331 or the markers 1441 and 1442 to the output unit 1330 and the display unit 1440, respectively, and the sensing units 1340 and 1460 ), it is possible to perform data communication while repeating the sensing process.
  • first robot R1 and the second robot R2 may perform the second task based on data communication.
  • FIGS. 20A and 20B are conceptual diagrams for explaining how the first robot R1 and the second robot R2 cooperate to perform a “food provision mission”. Together with FIGS. 20A and 20B , a method for the first robot R1 and the second robot R2 to perform the second task related to the food providing task will be described.
  • the first marker 1441 including identification information of the second robot R2 and the second marker including state information of the second robot R2 can be output.
  • the first robot (R1) senses the markers (1331, 1432b) of the second robot (R2) approaching the surroundings, and checks whether or not collaboration with the second robot (R2) is possible, so that the second robot (R2) is a collaboration target. It can be identified as a robot.
  • the first robot R1 determines an operation that the second robot R2 needs to perform for collaboration with the second robot R2, A flickering signal 1331 instructing the determined operation may be output to the output unit 1330 .
  • the first robot R1 transmits a blinking signal 1331c corresponding to a control command requesting rotation of the second robot R2 as an output of the first robot R1.
  • a control command may be transmitted to the second robot R2.
  • the second robot R2 performs a specific operation included in the blinking signal 1331c, and displays a second marker 1442c including state information of the second robot R2 changed based on the performance of the specific operation. It can be output to the display unit 1440 of the second robot R2.
  • the second robot R2 rotates (or changes location) according to the control command included in the sensed blinking signal 1331c, and the state is changed according to the execution result.
  • a second marker eg, “position change has been completed”, 1432c
  • state information corresponding to may be output to the display unit 1440 .
  • the second robot R2 includes the identification information of the second robot R2.
  • the first marker 1331 may continuously output.
  • the first robot R1 can check the information transmitted from the second robot R2 by re-sensing the first marker 1331 and the second marker 1442c output again from the second robot R2. .
  • the first robot (R1) when the identification information included in the sensed first marker 1331 does not match the identification information of the second robot (R2) specified as a collaboration target robot, sensed second marker (1432) information contained in may not be verified.
  • the first robot R1 senses the second marker ( 1442c) can be checked.
  • the first robot (R1) performs an operation that needs to be performed by the second robot (R2) for collaboration with the second robot (R2) based on the information and work guide included in the sensed second marker (1442c).
  • the process of determining and outputting a blinking signal 1441d requesting the second robot R2 to perform a specific operation may be performed again.
  • the first robot R1 sends a blinking signal (for example, , “Open the storage box door”, 1441d), so that a control command can be transmitted to the second robot R2.
  • a blinking signal for example, , “Open the storage box door”, 1441d
  • the second robot (R2) re-sensing the blinking signal (1331d) re-outputted from the first robot (R1) through a sensor (eg, camera) provided in the second robot (R2), and the re-sensed A specific operation included in the blinking signal 1441d may be performed.
  • a sensor eg, camera
  • the second robot R2 performs an operation according to the control command included in the sensed blinking signal 1331c and provides state information according to the result of performing the specific operation.
  • the second operation with the first robot R1 may be performed by outputting with 2 markers (for example, “The storage box door has been opened”, 1432d).
  • the first robot (R1) is transferred to the second robot (R2), and a control command for the third task among a plurality of tasks related to a specific task is given.
  • a blinking signal (eg, “Deliver to table 314”, 1331f) including a can be output.
  • a process of performing a third task related to a specific task in the second robot R2 may proceed (see S150 and S15).
  • the third task described in the present invention may be understood as a task performed solely by the second robot R2 among a plurality of tasks associated with a specific task.
  • the third task may be a task related to the second function of the second robot R2.
  • the third task may be a task in which the food delivery robot (second robot) delivers food manufactured by the food manufacturing robot (first robot) to a destination (eg, a user or a table).
  • a destination eg, a user or a table
  • the second robot R2 when the second robot R2 completes the third task, it may be determined that the specific task is completed. That is, in the present invention, a specific task may be completed based on sequentially performing the first task, the second task, and the third task.
  • the first robot R1 senses the second robot R2 and the second robot R2 is used as a robot to collaborate. Collaborative tasks can be performed based on what is specified.
  • first robot R1 specifies the second robot R2 as a robot to be collaborated
  • second robot R2 a process in which the first robot R1 specifies the second robot R2 as a robot to be collaborated may be described as “interlocking” between the first robot R1 and the second robot R2.
  • Interlocking of the first robot R1 and the second robot R2 may proceed through a process in which the first robot R1 senses a marker of the second robot R2 approaching the surroundings.
  • the second robot R2 uses the map information stored in the storage unit 1420 of the second robot R2 to obtain location information corresponding to the current location (for example, “3rd floor A area (3, 1, 1)”) can be extracted. Based on the location information corresponding to the extracted current location, the second robot R2 may move an area included within a predetermined radius from the location corresponding to the extracted current location.
  • the second robot R2 freely moves in a preset area based on the location corresponding to the current location and interlocks with the second robot. You can try.
  • the second robot R2 may move to a position corresponding to the position of the first robot R1 based on map information stored in the storage unit 1420 of the second robot R2.
  • the map information may include information about a location corresponding to the location of the first robot R1.
  • the second robot R2 may move around the first robot R1 based on a position corresponding to the position of the first robot R1 included in the map information.
  • the second robot R2 senses the first robot R1 through a sensor (eg, camera) provided in the second robot R2, and senses the first robot R1 through the sensed first robot R2. It can move around the robot (R1).
  • a sensor eg, camera
  • a specific second robot R2_a is prioritized among the plurality of first robots R1_a and R1_b based on a predetermined criterion. It can move to the periphery of any one of the first robots (R2_a) with high .
  • Priorities for the plurality of first robots R1_a and R1_b may be determined based on various criteria.
  • the priorities of the plurality of first robots R1_a and R1_b are the types of the first robot R1 and the second robot R2, the importance and the order of tasks assigned to the first robot R1. 1 may be determined based on at least one of the mission progress status (or interlocking status) of the robot (R1).
  • the mission progress state of the first robot R1 may include a state in which the first robot R1 is collaborating with another second robot R2 (or an interlocking state).
  • the mission progress state (or interlocking state) of the first robot R1 is the location information of the first robot R1 and the second robot R2_b different from the specific second robot R2_a. ) can be determined based on the information of More specifically, the mission progress state (or interlocking state) of the first robot (R1) is a predetermined radius based on a position corresponding to the position of the first robot (R1) (eg, the position of the first robot (R1)) When a second robot (R2_b) and a second robot (R2) different from the specific second robot (R2_a) are located in the same area), the first robot (R1) collaborates with the other second robot (R2). It may be determined as an ongoing state (or an interlocking state).
  • the specific second robot (R2_a) gives priority to the first robot (R1_a) not interlocked with the other second robot (R2_b) over the first robot (R1_b) interlocked with the other second robot (R2_b). can do.
  • the specific second robot R2_a may move to a position corresponding to the position of the first robot R1_a not interlocked with the other second robot R2_b based on the priority order.
  • the second robot R2 may perform a cooperative mission with the first robot R1_a by moving around the first robot R1_a that does not perform a cooperative mission with the other second robot R2_b. .
  • each of the storage unit 1320 of the first robot R1 and the storage unit 1420 of the second robot R1 includes at least one of a first task, a second task, and a third task related to a collaboration task.
  • a work history may exist.
  • the work history may include at least one piece of collaboration information related to the performance of a task associated with a collaboration task or may be information generated based on the collaboration information.
  • the collaboration information related to the first robot R1 is i) an image including the blinking signal 1441 output from the first robot R1, ii) a blinking signal output from the first robot R1 ( 1441) included information (control command, etc.), iii) date and time information when the blinking signal 1441 was output from the first robot R1, vi) the first marker 1441 sensed by the first robot R1 and 2
  • Collaboration information related to the second robot R2 includes i) at least one of the first marker 1441 and the second marker 1442 output from the second robot R2 (eg, an image of the marker), ii ) Information (identification information, status information, etc.) included in at least one of the first marker 1441 and the second marker 1442 output from the second robot R2, iii) the first marker 1441 from the second robot R2 date and time information when at least one of the marker 1441 and the second marker 1442 was output, vi) an image including the blinking signal 1441 sensed by the second robot R2, v) from the second robot R2 It may include at least one of (or interpreted information) included in the sensed blinking signal 1441, vi) an action performed by the second robot R2, and information on the date and time of the action.
  • work history and collaboration information are not distinguished, and are named and described as work history.
  • “work history” is mixed with “collaboration information” “log”, “log information”, “collaboration log”, “collaboration log information”, “job history information”, and “collaboration history information” can be used
  • At least one of the first robot R1 and the second robot R2 transmits (updates) work histories stored in the respective storage units 1320 and 1420 to a preset server (eg, the cloud server 20). ), it is possible to perform backup, management, analysis and monitoring of work history.
  • a preset server eg, the cloud server 20
  • the work histories stored in the respective storage units 1420 and 1320 are transferred to the cloud server ( 20) can be sent.
  • the first robot R1 and the second robot R2 transmit job histories that have not been updated to the cloud server 20 among the job histories stored in the respective storage units 1420 and 1320 to the cloud server 20.
  • the first robot (R1) and the second robot (R2) based on the work history update information stored in the respective storage units (1320, 1420), any one of the work history stored in the respective storage units (1320, 1420) It is possible to determine which work history has been updated in the cloud server 20 and which work history has not been updated in the cloud server 20 .
  • the first robot R1 and the second robot R2 may transmit work histories that have not been updated to the cloud server 20 to the cloud server 20 .
  • the first robot (R1) and the second robot (R2) based on the work history update information stored in the respective storage units (1320, 1420), the time point when the work history was last updated to the cloud server 20 Afterwards, it is possible to determine what the stored work history is.
  • the first robot R1 and the second robot R2 may transmit, to the cloud server 20, the work history stored after the last update of the work history in the cloud server 20.
  • each storage Job histories stored in the units 1420 and 1320 may be deleted.
  • the cloud server 20 monitors the first robot R1 and the second robot R2 based on the work history received from at least one of the first robot R1 and the second robot R2. can be performed.
  • the first robot (R1) and the second robot (R2) can evaluate the operation performed to perform the collaboration task. there is.
  • the “work guide” provides motion information on how the first robot R1 and the second robot R2 should operate in order for the first robot R1 and the second robot R2 to perform a collaborative task.
  • These work guides are the tasks being performed by the first robot (R1) and the second robot (R2), the characteristics of the space in which the first robot (R1) and the second robot (R2) are arranged, the first robot (R1) and the first robot (R1). It may include information about the motions of the first robot R1 and the second robot R2 determined in consideration of at least one of the types of the two robots R2.
  • the operation performed by the first robot R1 and the second robot R2 is , i) an operation of matching the positions of the first robot (R1) and the second robot (R2), ii) an operation of opening the storage door of the second robot (R2), iii) an operation of the first robot (R1) to the second robot (R2) loading food into the storage box, vi) the first robot (R1) delivering the destination to the second robot (R2), v) the second robot (R2) serving (delivery) food to the destination ) and the like.
  • the cloud server 20 When receiving the work history received from at least one of the first robot R1 and the second robot R2, the cloud server 20 performs a collaborative task performed by the first robot R1 and the second robot R2. You can evaluate the actions performed in
  • the cloud server 20 may evaluate whether the first robot R1 and the second robot R2 performed an operation according to the operation guide based on the operation history and the operation guide corresponding to the collaboration task included in the operation history. there is.
  • the cloud server 20 may evaluate whether the first robot R1 outputs a blinking signal 1331 corresponding to a control command requesting an operation of the second robot R2 according to the work guide. As another example, the cloud server 20 may evaluate whether the second robot R2 has performed a specific operation according to the blinking signal 1331 output by the first robot R1.
  • the cloud server 20 compares the work history related to the second robot R2 and the work history related to the first robot R1, so that communication between the first robot R1 and the second robot R2 is smooth. You can evaluate what has been done.
  • the cloud server 20 may evaluate an operation performed by the second robot R2 and the first robot R1 based on the sensed markers 1441 and 1442 or the blinking signal 1331.
  • a control command corresponding to a control command requesting a position change from the first robot R1 to a specific coordinate (eg, “(30, 25, 15)”
  • the blinking signal 1331b includes log information output.
  • the cloud server 20 blinks in response to a control command requesting a position change to a specific coordinate (eg, “(30, 25, 15)”. It may be evaluated whether the motion of the second robot R2 corresponding to the signal 1331b moved to a specific coordinate or performed another motion (eg, opening a door of a storage box).
  • the cloud server 20 may store evaluation result information corresponding to the evaluation result in a database.
  • the cloud server 20 may store the evaluation result information in a database by matching the second robot R2 with at least one identification information of the first robot R1.
  • Evaluation result information may be generated by evaluating whether the process is performed smoothly.
  • the cloud server 20 or the administrator may check errors generated in the first robot R1 and the second robot R2 and corrections therefor by referring to the evaluation result information.
  • the second robot (R2) In a situation where the second robot (R2) needs to perform a food serving (or delivery) operation to a specific destination, the second robot (R2) does not move and continues to stop in front of the first robot (R1). In this case, the cloud server 20 and the manager may intervene to find an error generated in the second robot R2 and solve the error.
  • the cloud server 20 In order for the cloud server 20 to monitor and control the first robot R1 and the second robot R2, the cloud server 20, the first robot R1 and the second robot R1 are based on the network 40. It must be performed between 2 robots (R2).
  • the cloud server 20 cannot perform monitoring of the first robot R1 and the second robot R2, resulting in a situation in which an administrator must intervene. It can be.
  • the first robot R1 may output, along with a blinking signal 1331, a work history (status information, control command, etc.) in a human-perceivable form through the output unit 1330 of the first robot R1. there is.
  • the second robot (R2) along with the markers (1441, 1442), the work history (status information, control commands, etc.) in a human-perceivable form on the display unit 1440 of the second robot (R2) , can be output.
  • “Cognitive information 1343” corresponds to information included in the second marker 1442 output from the second robot R2 or information included in the blinking signal 1441 output from the first robot R1. This information can be understood as information obtained by converting visual information in a human-recognizable form.
  • “recognition information 1343” is information included in the second marker 1442 of the second robot R2 (eg, “on delivery”, 1442).
  • Corresponding text information for example, “Delivery mission is in progress” 1343a
  • a graphic object 1343b may be included.
  • “recognition information 1343” is text information (eg, “Error”, 1343c) corresponding to an error based on the occurrence of an error in the first robot R1 and the second robot R2.
  • the second robot R2 outputs the first marker 1441 to the first area on the display unit 1440 of the second robot R2 and outputs the second marker 1442 to the second area.
  • the second robot R2 may output recognition information 1343 to a third area distinguished from the first area and the second area.
  • the second marker 1442 output to the second area and the recognition output to the third area of the display unit 1440 Information 1343 can be changed. Furthermore, even if the second robot R2 changes the second marker 1442 output to the second area and the recognition information 1343 output to the third area, the second marker 1441 output to the first area may not change.
  • the first robot R1 may output recognition information corresponding to information included in the blinking signal 1441 through the output unit 1330 of the first robot R1.
  • the second robot R2 outputs a blinking signal 1441 that can be sensed through some of the plurality of lights included in the output unit 1330 of the first robot R1, and through other parts A manager may output recognition information in a recognizable form.
  • a blinking signal 1441 that can be sensed by the second robot R2 is output to one area of the display, In another area, a manager may output recognition information in a recognizable form.
  • the first robot R1 may output recognition information by using at least one of a plurality of colors of light included in the output unit 1330 of the first robot R1, a blink degree, and a blink pattern. For example, suppose that the first robot R1 outputs a control command to the second robot R2 through a blinking signal 1441 .
  • the first robot R1 may control a specific light (eg, LED) to blink in a specific pattern having a specific color through the output unit 1440 .
  • the timing of outputting cognitive information from the first robot R1 and the second robot R2 may vary.
  • the first robot R1 and the second robot R2 may continuously output cognitive information while performing a collaborative mission.
  • the first robot R1 and the second robot R2 may output recognition information when a manager approaches the surroundings. More specifically, when a manager or a preset user approaches the first robot R1 and the second robot R2 within a predetermined radius from each location, they may output recognition information.
  • the first robot R1 and the second robot R2 may sense the approach (or presence) of a manager or a preset user through sensors provided therein to output recognition information. For example, when a manager approaches the second robot R2 and inputs identification information (eg, ID card, QR code) assigned to the manager, the second robot R2 outputs recognition information.
  • identification information eg, ID card, QR code
  • the first robot R1 and the second robot R2 may output recognition information when an error occurs. That is, when an error occurs, the first robot R1 and the second robot R2 output recognition information to request help from a manager in an error occurrence situation.
  • a manager by providing cognitive information in a form recognizable to a user, a manager can intuitively recognize the states of the first robot R1 and the second robot R2 located in the space 10 .
  • the manager determines that a problem has occurred with the second robot (R2) and the second robot ( It is possible to intervene in the operation of R2).
  • the manager intuitively recognizes that a problem has occurred in the second robot R2 and intervenes in the operation of the second robot R2.
  • work history may be provided through the terminal 2400 owned by the manager so that the manager can monitor the first robot R1 and the second robot R2.
  • a system for monitoring the first robot R1 and the second robot R2 may exist in the terminal 2400 possessed by the manager.
  • the system for monitoring the first robot R1 and the second robot R2 is software installed in the terminal 2400, and may be an application or a program.
  • the manager uses the terminal 2400 possessed by the manager to photograph the blinking signal 1331 of the first robot R1 or the marker of the second robot R2. (1441, 1442) Can be filmed.
  • the terminal 2400 may check information corresponding to the photographed blinking signal 1331 and the markers 1441 and 1442 .
  • matching information related to the blinking signal 1331 or matching information related to the markers 1441 and 1442 may be stored in the terminal 2400 .
  • the terminal 2400 can check information corresponding to the captured blinking signal 1331 and the markers 1441 and 1442 based on matching information related to the blinking signal 1331 or matching information related to the markers 1441 and 1442. there is.
  • the terminal 2400 may output, on the terminal 2400, job histories related to specific tasks performed by the first robot R1 and the second robot R2 based on the identified information.
  • identification information of the corresponding robot eg, “robot ID: 12TEQ68”, 2410, related to the task being performed by the corresponding robot
  • At least one of information eg, “Drinks are being delivered to table 134”, 2420
  • location information 2430 of the corresponding robot may be output.
  • the manager can monitor the collaborative tasks of the first robot R1 and the second robot R2 through the work histories of the first robot R1 and the second robot R2 output to the terminal 2400. .
  • the collaboration method and system using a plurality of robots according to the present invention based on data communication between the output unit and the sensing unit provided in each of the first robot and the second robot, the first robot and the second robot
  • By performing collaboration related to a specific task by robots even in a situation where there is no network or a network failure occurs, it is possible to perform a collaborative task. Therefore, in a building containing robots according to the present invention, various services can be provided through collaborative work between a plurality of robots even in an environment where a network does not exist, and user convenience can be further improved.
  • the robot-friendly building according to the present invention uses a technological convergence in which robots, autonomous driving, AI, and cloud technologies are converged and connected, and these technologies, robots, and facility infrastructure provided in the building are organically can provide a new space that is combined with
  • the robot-friendly building according to the present invention can systematically manage the driving of robots that provide services more systematically by organically controlling a plurality of robots and facility infrastructure using a cloud server that works in conjunction with a plurality of robots. can Through this, the robot-friendly building according to the present invention can provide various services to people more safely, quickly, and accurately.
  • the robot applied to the building according to the present invention can be implemented in a brainless form controlled by a cloud server, and according to this, a plurality of robots disposed in the building can be inexpensively manufactured without expensive sensors. In addition, it can be controlled with high performance/high precision.
  • robots and humans can naturally coexist in the same space by taking into account the tasks and movement situations assigned to the plurality of robots arranged in the building, as well as driving to be considerate of people.
  • the present invention described above is executed by one or more processes in a computer and can be implemented as a program that can be stored in a computer-readable medium.
  • the present invention described above can be implemented as computer readable codes or instructions in a medium on which a program is recorded. That is, various control methods according to the present invention may be integrated or individually provided in the form of a program.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored.
  • Examples of computer-readable media include Hard Disk Drive (HDD), Solid State Disk (SSD), Silicon Disk Drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. there is
  • the computer-readable medium may be a server or cloud storage that includes storage and can be accessed by electronic devices through communication.
  • the computer may download the program according to the present invention from a server or cloud storage through wired or wireless communication.
  • the above-described computer is an electronic device equipped with a processor, that is, a CPU (Central Processing Unit), and there is no particular limitation on its type.
  • a processor that is, a CPU (Central Processing Unit)
  • CPU Central Processing Unit

Landscapes

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Abstract

본 발명은 제1 기능을 수행하는 제1 로봇에 대해 특정 임무가 할당되고, 제1 로봇에서 특정 임무와 연관된 제1 작업이 수행되는 단계, 제1 로봇에서, 제1 로봇 주변에 위치한, 제1 기능과 다른 제2 기능을 수행하는 제2 로봇을 센싱하는 단계, 제1 로봇에서 제2 로봇이 센싱되는 것에 근거하여, 제2 로봇이, 제1 로봇과 특정 임무에 대하여 협업을 수행할 협업 대상 로봇으로서 특정되는 단계, 제1 로봇 및 제2 로봇들에 의해서, 특정 임무와 관련된 제2 작업이 수행되는 단계, 및 제2 작업이 완료되는 것에 근거하여, 제2 로봇에서 특정 임무와 관련된 제3 작업이 수행되는 단계를 포함하는, 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법에 관한 것이다.

Description

로봇 친화형 건물, 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법 및 시스템
본 발명은 로봇 간 협업을 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은 오프라인 상황에서도 로봇 간 협업 임무가 가능하도록 로봇 간 통신을 수행하는 방법에 관한 것이다.
나아가, 본 발명은 로봇 친화형 건물에 적용될 수 있는 로봇 간 협업 임무를 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
기술이 발전함에 따라, 다양한 서비스 디바이스들이 나타나고 있으며, 특히 최근에는 다양한 작업 또는 서비스를 수행하는 로봇에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
나아가 최근에는, 인공 지능 기술, 클라우드 기술 등이 발전함에 따라, 로봇을 보다 정밀하고, 안전하게 제어하는 것이 가능해지고 있으며, 이에 따라 로봇의 활용도가 점차적으로 높아지고 있다. 특히, 기술의 발전으로 인하여, 로봇은 실내 공간에서 인간과 안전하게 공존할 수 있을 정도의 수준에 이르렀다.
이에, 최근에는 로봇이 인간의 업무 또는 작업을 대체하고 있으며, 특히 실내 공간에서 사람을 대상으로 로봇이 직접 서비스를 제공하는 다양한 방법들이 활발하게 연구되고 있다.
예를 들어, 공항, 역사, 백화점 등 공공 장소에서는 로봇들이 길안내 서비스를 제공하고 있으며, 음식점에서는 로봇들이 서빙 서비스를 제공하고 있다. 나아가, 오피스 공간, 공동 주거 공간 등에서는 로봇들이 우편물, 택배 등을 배송하는 배송 서비스를 제공하고 있다. 이 밖에도 로봇들은 청소 서비스, 방범 서비스, 물류 처리 서비스 등 다양한 서비스들을 제공하고 있으며, 로봇이 제공하는 서비스의 종류 및 범위는 앞으로도 기하급수적으로 늘어날 것이며, 서비스 제공 수준 또한 계속적으로 발전할 것으로 기대된다.
이러한, 로봇들은 실외 공간 뿐만 아니라, 사무실, 아파트, 백화점, 학교, 병원, 놀이시설 등과 같은 건물(또는 빌딩(building))의 실내 공간 내에서 다양한 서비스를 제공하고 있으며, 이 경우, 로봇들은 건물의 실내 공간을 이동하며 다양한 서비스들을 제공하도록 제어되고 있다.
한편, 로봇들이 실내 공간에서 양한 서비스를 제공하거나, 생활하기 위해서는 로봇들은, 협업을 수행하여야 하며, 경우에 따라 네트워크가 부재하는 오프라인 상황에서도 로봇간 협업을 수행해야 하는 니즈가 존재한다.
이에, 건물 내에서 로봇을 이용한 보다 수준 높은 서비스를 제공하기 위해서는 네트워크가 존재하는 상황에서의 로봇 제어 기술에 대한 연구 뿐만 아니라, 오프라인 상황에서도 로봇간 협업을 통해 서비스를 제공할 수 있는 방법에 대해서 본질적인 연구가 필요하다.
본 발명에 따른 로봇 협업 방법 및 시스템은 오프라인 상황에서도 로봇간 협업이 가능한 프로세스를 제공하기 위한 것이다.
보다 구체적으로, 본 발명에 따른 로봇 협업 방법 및 시스템은 시각적 수단을 이용하여 로봇간 통신을 수행함으로써, 네트워크 부재 상황에서도 로봇간 협업이 가능한 프로세스를 제공하기 위한 것이다.
나아가, 본 발명은 로봇과 사람이 함께 공존하며, 사람에게 유용한 서비스를 제공하는 로봇 친화형 건물을 제공하기 위한 것이다.
나아가, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은, 로봇이 이용 가능한 로봇 친화형의 다양한 설비 인프라를 제공함으로써, 로봇이 제공할 수 있는 서비스의 종류 및 범위를 확장할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은 다수의 로봇과 연동하는 클라우드 시스템을 이용하여, 다수의 로봇 및 설비 인프라를 유기적으로 제어함으로써, 보다 체계적으로 서비스를 제공하는 로봇의 주행을 관리할 수 있다. 이를 통해, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은, 보다 안전하고, 신속하게, 그리고 정확하게 사람들에게 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 건물에 적용된 로봇은 클라우드 서버에 의해 제어되는 브레인리스(brainless) 형식으로 구현될 수 있으며, 이에 의하면, 건물에 배치되는 다수의 로봇을 값비싼 센서 없이 저렴하게 제조할 수 있을 뿐만 아니라, 고성능/고정밀로 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법은, 제1 기능을 수행하는 제1 로봇에 대해 특정 임무가 할당되고, 상기 제1 로봇에서 상기 특정 임무와 연관된 제1 작업이 수행되는 단계, 상기 제1 로봇에서, 상기 제1 로봇 주변에 위치한, 상기 제1 기능과 다른 제2 기능을 수행하는 제2 로봇을 센싱하는 단계, 상기 제1 로봇에서 상기 제2 로봇이 센싱되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇이, 상기 제1 로봇과 상기 특정 임무에 대하여 협업을 수행할 협업 대상 로봇으로서 특정되는 단계, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 간의 데이터 통신에 근거하여, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇들에 의해서, 상기 특정 임무와 관련된 제2 작업이 수행되는 단계 및 상기 제2 작업이 완료되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇에서 상기 특정 임무와 관련된 제3 작업이 수행될 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른, 공간을 주행하는 서비스 로봇은, 디스플레이부, 주행부, 및 상기 서비스 로봇의 동작 상태에 근거하여, 상기 디스플레이부에 출력되는 정보를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 서비스 로봇에서, 상기 공간에 배치된 특정 로봇과 특정 임무와 관련된 협업이 진행되는 것에 근거하여, 상기 디스플레이부에 출력되는 정보를 제어하고, 상기 디스플레이부에는, 상기 특정 로봇에서 상기 서비스 로봇을 식별 가능하도록 하는 제1 마커 및 상기 서비스 로봇의 현재 동작 상태를 식별 가능하도록 하는 제2 마커가 출력될 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 로봇은, 협업을 수행하는 특정 로봇에 출력되는 마커를 인식하는 카메라부, 상기 특정 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 출력부 및 상기 카메라부 및 상기 출력부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 협업에 대응되는 특정 임무의 진행 상태에 따라 상기 특정 로봇에서 특정 동작이 이루어지도록, 상기 출력부에 대한 제어를 통해, 상기 특정 동작에 대응되는 제어 신호를 출력할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 클라우드 서버와 통신하는 제1 로봇 및 제2 로봇이 위치하는 건물은, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇이 위치하는 공간을 포함하고, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇은, 상기 클라우드 서버로부터 수신되는 제어명령에 근거하여, 제1 기능을 수행하는 상기 제1 로봇에 대해 특정 임무가 할당되고, 상기 제1 로봇에서 상기 특정 임무와 연관된 제1 작업이 수행되는 단계, 상기 제1 로봇에서, 상기 제1 로봇 주변에 위치한, 상기 제1 기능과 다른 제2 기능을 수행하는 제2 로봇을 센싱하는 단계, 상기 제1 로봇에서 상기 제2 로봇이 센싱되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇이, 상기 제1 로봇과 상기 특정 임무에 대하여 협업을 수행할 협업 대상 로봇으로서 특정되는 단계, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 간의 데이터 통신에 근거하여, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇들에 의해서, 상기 특정 임무와 관련된 제2 작업이 수행되는 단계 및 상기 제2 작업이 완료되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇에서 상기 특정 임무와 관련된 제3 작업이 수행되는 단계를 통해, 상기 건물에서 상기 특정 임무를 수행하고, 상기 클라우드 서버에는, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 중 적어도 하나로부터 수신되는 작업 이력 정보에 근거하여, 상기 특정 임무에 대한 작업 입력이 업데이트될 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 제1 로봇 및 제2 로봇 간에 협업이 이루어지는 로봇 협업 시스템은, 제1 기능을 수행하는 제1 로봇에 대해 특정 임무가 할당되고, 상기 제1 로봇에서 상기 특정 임무와 연관된 제1 작업을 수행하고, 상기 제1 로봇에서, 상기 제1 로봇 주변에 위치한, 상기 제1 기능과 다른 제2 기능을 수행하는 제2 로봇을 센싱하며, 상기 제1 로봇에서 상기 제2 로봇이 센싱되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇을, 상기 제1 로봇과 상기 특정 임무에 대하여 협업을 수행할 협업 대상 로봇으로서 특정하고, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 간의 데이터 통신에 근거하여, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇들에 의해서, 상기 특정 임무와 관련된 제2 작업이 수행되고, 상기 제2 작업이 완료되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇에서 상기 특정 임무와 관련된 제3 작업을 수행하는 것을 통해, 상기 특정 임무에 대한 협업이 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법 및 시스템은, 제1 로봇 및 제2 로봇 각각에 구비된 출력부 및 센싱부 간의 데이터 통신에 근거하여, 제1 로봇 및 제2 로봇들에 의해서, 특정 임무와 관련된 협업을 수행함으로써 네트워크가 부재하거나 네트워크 장애가 발생되는 상황에서도, 협업 업무를 수행할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 로봇들이 포함된 건물에서는 네트워크가 존재하지 않는 환경에서도 로봇을 복수의 로봇 간 협업 업무를 통해 다양한 서비스를 제공할 수 있어, 사용자 편의성을 더욱 향상시킬 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은 로봇, 자율주행, AI, 클라우드 기술이 융합되고, 연결되는 테크 컨버전스(Technological Convergence)를 이용하며, 이러한 기술과, 로봇 그리고 건물내 구비되는 설비 인프라가 유기적으로 결합되는 새로운 공간을 제공할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은 다수의 로봇과 연동하는 클라우드 서버를 이용하여, 다수의 로봇 및 설비 인프라를 유기적으로 제어함으로써, 보다 체계적으로 서비스를 제공하는 로봇의 주행을 체계적으로 관리할 수 있다. 이를 통해, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은, 보다 안전하고, 신속하게, 그리고 정확하게 사람들에게 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 건물에 적용된 로봇은 클라우드 서버에 의해 제어되는 브레인리스(brainless) 형식으로 구현될 수 있으며, 이에 의하면, 건물에 배치되는 다수의 로봇을 값비싼 센서 없이 저렴하게 제조할 수 있을 뿐만 아니라, 고성능/고정밀로 제어할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 건물에서는 건물에 배치된 다수의 로봇에 할당된 임무와 이동 상황을 고려함은 물론, 사람을 배려하도록 주행이 제어됨으로써, 같은 공간 속에서 자연스럽게 로봇과 사람이 공존할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 건물에서는 로봇에 의한 사고 방지 및 예기치 못한 상황에 대응할 수 있도록 다양한 제어를 수행함으로써, 사람들에게 로봇이 위험한 것이 아닌, 친근하고 안전하다는 인식을 심어줄 수 있다.
도 1, 도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 4, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물을 주행하는 로봇 및 로봇 친화형 건물에 구비된 다양한 설비를 제어하는 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물에 구비된 설비 인프라를 설명하기 위한 개념도들이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물을 주행하는 로봇의 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 12는 본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 13 및 도 14는 협업을 수행하는 로봇을 설명하기 위한 블록도들이다.
도 15는 본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법 을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 16, 도 17, 도 18 및 도 19는 본 발명에 따른 로봇에서 출력되는 정보를 설명하기 위한 개념도들이다.
도 20a 및 도 20b는 본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업을 위해 데이터 통신을 수행하는 방법을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 21은 본 발명에서 로봇 간의 협업을 위한 연동을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 22는 본 발명에 따른 로봇이 작업 이력을 업데이트 하는 것을 설명하기 위한 개념도이다.
도 23 및 도 24는 본 발명에 따른 로봇 협업에 관리자가 개입하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 로봇 친화형 건물에 관한 것으로서, 사람과 로봇이 안전하게 공존하고, 나아가 건물 내에서 로봇이 유익한 서비스를 제공할 수 있는 로봇 친화형 건물을 제안한다.
보다 구체적으로, 본 발명은 로봇, 로봇 친화 인프라 및 이를 제어하는 다양한 시스템을 이용하여, 사람에게 유용한 서비스를 제공하는 방법을 제공한다. 본 발명에 따른 건물에서는 사람과 다수의 로봇이 공존할 수 있으며, 다수의 로봇이 건물 내에서 자유롭게 이동할 수 있는 다양한 인프라(또는 설비 인프라)가 제공될 수 있다.
본 발명에서, 건물은 지속적인 거주, 생활, 업무 등을 위하여 만들어진 구조물로서, 상업용 건물, 산업용 건물, 기관용 건물, 거주용 건물 등과 같이 다양한 형태를 가질 수 있다. 또한, 상기 건물은 복수의 층을 가진 다층 건물과 이에 반대되는 단층 건물이 될 수 있다. 다만, 본 발명에서는 설명의 편의상 다층 건물에 적용되는 인프라 또는 설비 인프라를 예시로서 설명한다.
본 발명에서, 인프라 또는 설비 인프라는, 서비스 제공, 로봇의 이동, 기능 유지, 청결 유지 등을 위하여 건물에 구비되는 시설로서, 그 종류 및 형태는 매우 다양할 수 있다. 예를 들어, 건물에 구비되는 인프라는 이동 설비(예를 들어, 로봇 이동 통로, 엘리베이터, 에스컬레이터 등), 충전 설비, 통신 설비, 세척 설비, 구조물(예를 들어, 계단 등) 등과 같이 다양할 수 있다. 본 명세서에서는 이러한 설비들은 시설, 인프라, 시설 인프라 또는 설비 인프라로 명명하도록 하며, 경우에 따라 용어를 혼용하여 사용하도록 한다.
나아가, 본 발명에 따른 건물에서는 건물, 건물에 구비된 다양한 설비 인프라 및 로봇 중 적어도 하나가 서로 연동하여 제어됨으로써, 로봇이 안전하고, 정확하게 건물 내에서 다양한 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.
본 발명은 다수의 로봇이 건물 내에서 주행하고, 임무(또는 업무)에 따른 서비스를 제공하며, 필요에 따라 대기 또는 충전 기능, 나아가 로봇에 대한 수리 및 세척 기능을 지원할 수 있는 다양한 설비 인프라가 구비된 건물을 제안한다. 이러한 건물은 로봇에 대한 통합 솔루션(또는 시스템)을 제공하며, 본 발명에 따른 건물은 다양한 수식어로서 명명될 수 있다. 예를 들어, 본 발명에 따른 건물은, i)로봇이 이용하는 인프라를 구비하는 건물, ii)로봇 친화 인프라를 구비하는 건물, iii)로봇 친화형 건물, iv) 로봇과 사람이 함께 생활하는 건물, v)로봇을 이용한 다양한 서비스를 제공하는 건물과 등과 같이, 다양하게 표현될 수 있다.
한편, 본 발명에서 “로봇 친화”의 의미는, 로봇이 공존하는 건물에 대한 것으로서, 보다 구체적으로, 로봇의 주행을 허용하거나, 로봇이 서비스를 제공하거나, 로봇이 이용 가능한 설비 인프라가 구축되어 있거나, 로봇에게 필요한 기능(ex: 충전, 수리, 세척 등)을 제공하는 설비 인프라가 구축되어 있음을 의미할 수 있다. 이 경우에, 본 발명에서 “로봇 친화”는 로봇과 사람의 공존을 위한 통합 솔루션을 가지고 있다는 의미로 사용될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면과 함께, 본 발명에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
도 1, 도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물을 설명하기 위한 개념도들이고, 도 4, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물을 주행하는 로봇 및 로봇 친화형 건물에 구비된 다양한 설비를 제어하는 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다. 나아가, 도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물에 구비된 설비 인프라를 설명하기 위한 개념도들이다.
먼저, 설명의 편의를 위하여, 대표적인 도면 부호를 정의하기로 한다.
본 발명에서, 건물은 도면 부호 “1000”을 부여하며, 건물(1000)의 공간(실내 공간 또는 실내 영역)은 도면 부호 “10”을 부여한다(도 8 참조). 나아가, 건물(1000)의 실내 공간을 구성하는 복수의 층들(floors)에 각각 해당하는 실내 공간은 도면 부호 10a, 10b, 10c등을 부여한다(도 8 참조). 본 발명에서 실내 공간 또는 실내 영역은 건물의 외부와 반대되는 개념으로 외벽에 의하여 보호되는 건물의 내부를 의미하는 것으로서, 공간을 의미하는 것으로 한정되지 않는다.
나아가, 본 발명에서 로봇은 도면 부호 “R”을 부여하며, 도면 또는 명세서에서는 로봇에 대하여 도면 부호를 기입하지 않더라도, 모두 로봇(R)으로 이해되어질 수 있다.
나아가, 본 발명에서 사람 또는 인간은 도면 부호 “U”를 부여하며, 사람 또는 인간은 동적인 객체로서 명명이 가능하다. 이때 동적인 객체는 반드시 사람만을 의미하는 것이 아니라, 강아지, 고양이와 같은 동물 또는 다른 적어도 하나의 로봇(예를 들어, 사용자의 개인 로봇, 다른 서비스를 제공하는 로봇 등), 드론, 청소기(예를 들어, 로봇 청소기)와 같이 움직임이 가능한 사물을 포함하는 의미로 받아들여질 수 있다.
한편, 본 발명에서 설명되는 건물(建物, building, structure, edifice, 1000)은 특별한 종류에 제한을 두지 않으며, 사람이 들어 살거나, 일을 하거나, 동물을 사육하거나, 또는 물건을 넣어 두기 위하여 지은 구조물을 의미할 수 있다.
예를 들어, 건물(1000)은 사무실, 오피스, 오피스텔, 아파트, 주상복합 아파트, 주택, 학교, 병원, 음식점, 관공서 등이 될 수 있으며, 본 발명은 이러한 다양한 종류의 건물들에 적용될 수 있다.
도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 건물(1000)에서는 로봇이 주행하며 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
건물(1000)내에는 하나 또는 그 이상의 서로 다른 종류의 복수의 로봇들이 위치할 수 있으며, 이러한 로봇들은 서버(20)의 제어 하에, 건물(1000) 내를 주행하고, 서비스를 제공하며, 건물(1000)에 구비된 다양한 설비 인프라를 이용할 수 있다.
본 발명에서 서버(20)의 위치는 다양하게 존재할 수 있다. 예를 들어, 서버(20)는 건물(1000)의 내부 및 건물(1000)의 외부 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 즉, 서버(20)의 적어도 일부는 건물(1000)의 내부에 위치하고, 나머지 일부는 건물(1000)의 외부에 위치할 수 있다. 또는, 서버(20)는 건물(1000) 내부에 모두 위치하거나, 건물(1000) 외부에만 위치할 수 있다. 이에, 본 발명에서는, 서버(20)의 구체적인 위치에 대해서는 특별한 한정을 두지 않기로 한다.
나아가, 본 발명에서 서버(20)는 클라우드 컴퓨팅(Cloud Computing) 방식의 서버(클라우드 서버, 21) 및 엣지 컴퓨팅(Edge computing) 방식의 서버(엣지 서버, 22) 중 적어도 하나의 방식을 이용하도록 이루어질 수 있다. 나아가, 서버(20)는 클라우드 컴퓨팅 또는 엣지 컴퓨팅 방식 외에도, 로봇을 제어 가능한 방식이기만 하면 본 발명에 적용될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 서버(20)는 경우에 따라, 클라우드 컴퓨팅(Cloud Computing) 방식의 서버(21) 및 엣지 컴퓨팅(Edge computing) 방식을 혼합하여 로봇 및 건물(1000)내 구비된 설비 인프라 중 적어도 하나에 대한 제어를 수행할 수 있다.
한편, 클라우드 서버(21)와 엣지 서버(22)에 대해서 보다 구체적으로 살펴보면, 엣지 서버(22)는 전자 장치로서, 로봇(R)의 브레인(brain)으로 동작할 수 있다. 즉 각각의 엣지 서버(22)는 적어도 하나의 로봇(R)을 무선으로 제어할 수 있다. 이 때 엣지 서버(22)는 정해지는 제어 주기에 기반하여, 로봇(R)을 제어할 수 있다. 제어 주기는 로봇(R)과 관련된 데이터를 처리(processing)하도록 주어지는 시간과 로봇(R)에 제어 명령을 제공하도록 주어지는 시간의 합으로 결정될 수 있다. 클라우드 서버(21)는 로봇(R) 또는 엣지 서버(22) 중 적어도 어느 하나를 관리할 수 있다. 이 때 엣지 서버(22)는 로봇(R)에 대응하여 서버로서 동작하고, 클라우드 서버(21)에 대응하여 클라이언트로 동작할 수 있다.
로봇(R)과 엣지 서버(22)는 무선으로 통신할 수 있으며, 엣지 서버(22)와 클라우드 서버(21)는 유선 또는 무선으로 통신할 수 있다. 이 때 로봇(R)과 엣지 서버(22)는, 초고신뢰 저지연 통신(ultra-reliable and low latency communications; URLLC)이 가능한 무선 네트워크를 통하여, 통신할 수 있다. 예를 들면, 무선 네트워크는 5G 네트워크 또는 WiFi-6(WiFi ad/ay) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 5G 네트워크는, 초고신뢰 저지연 통신이 가능할 뿐 아니라, 초광대역 이동 통신(enhanced mobile broadband; eMBB) 및 대규모 사물 통신(massive machine type communications; mMTC)이 가능한 특징들을 가질 수 있다. 일 예로, 엣지 서버(22)는 MEC(mobile edge computing, multi-access edge computing) 서버를 포함하며, 기지국에 배치될 수 있다. 이를 통해, 로봇(R)과 엣지 서버(22) 간 통신에 따른 지연(latency) 시간이 단축될 수 있다. 이 때 엣지 서버(22)의 제어 주기에서, 로봇(R)으로 제어 명령을 제공하도록 주어지는 시간이 단축됨에 따라, 데이터를 처리하도록 주어지는 시간이 확대될 수 있다. 한편, 엣지 서버(22)와 클라우드 서버(21)는, 예컨대 인터넷(internet)과 같은 무선 네트워크를 통하여, 통신할 수 있다.
한편, 경우에 따라, 복수 개의 엣지 서버들은 무선 메시 네트워크(mesh network)를 통하여 연결될 수 있으며, 클라우드 서버(21)의 기능은 복수 개의 엣지 서버들에 분산될 수 있다. 이러한 경우, 어떤 로봇(R)에 대하여, 엣지 서버들 중 어느 하나가 로봇(R)을 위한 엣지 서버(22)로서 동작하고, 엣지 서버들 중 적어도 다른 하나가 엣지 서버들 중 어느 하나와 협력 하에, 로봇(R)을 위한 클라우드 서버(21)로서 동작할 수 있다.
본 발명에 따른 건물(1000)에 형성되는 네트워크 또는 통신망은 데이터를 수집하도록 구성되는 적어도 하나의 로봇(R), 로봇(R)을 무선으로 제어하도록 구성되는 적어도 하나의 엣지 서버(22), 및 엣지 서버(22)와 연결되고, 로봇(R)과 엣지 서버(22)를 관리하도록 구성되는 클라우드 서버(21) 간의 통신을 포함할 수 있다.
엣지 서버(22)는, 로봇(R)으로부터 상기 데이터를 무선으로 수신하고, 상기 데이터를 기반으로 제어 명령을 결정하고, 로봇(R)에 상기 제어 명령을 무선으로 전송하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 엣지 서버(22)는, 상기 데이터에 기반하여, 클라우드 서버(21)와 협력할 지의 여부를 판단하고, 클라우드 서버(21)와 협력하지 않아도 되는 것으로 판단되면, 정해진 제어 주기 내에서, 상기 제어 명령을 결정하고 상기 제어 명령을 전송하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 엣지 서버(22)는, 클라우드 서버(21)와 협력해야 하는 것으로 판단되면, 상기 데이터를 기반으로 클라우드 서버(21)와 통신하여, 상기 제어 명령을 결정하도록 구성될 수 있다.
한편, 로봇(R)은 제어 명령에 따라 구동될 수 있다. 예를 들면, 로봇(R)은 움직임을 변경함으로써 위치를 이동하거나 자세를 변경할 수 있으며, 소프트웨어 업데이트를 수행할 수 있다.
본 발명에서는, 설명의 편의를 위하여, 서버(20)를 “클라우드 서버”로 통일하여 명명하도록 하며, 도면 부호 “20”을 부여하도록 한다. 한편, 이러한 클라우드 서버(20)는 엣지 컴퓨팅의 엣지 서버(22)의 용어로도 대체될 수 있음은 물론이다.
나아가, “클라우드 서버”의 용어는 클라우드 로봇 시스템, 클라우드 시스템, 클라우드 로봇 제어 시스템, 클라우드 제어 시스템 등의 용어로 다양하게 변경될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 클라우드 서버(20)는 건물(1000)을 주행하는 복수의 로봇에 대한 통합 제어를 수행하는 것이 가능하다. 즉, 클라우드 서버(20)는 건물(1000)내 위치한 i)복수의 로봇(R)에 대한 모니터링을 수행하고, ii)복수의 로봇에 대해 임무(또는 업무)를 할당하며, iii)복수의 로봇(R)이 임무를 성공적으로 수행하도록 건물(1000)내 구비된 설비 인프라를 직접적으로 제어하거나, iv)설비 인프라를 제어하는 제어 시스템과 통신을 통하여 설비 인프라가 제어되도록 할 수 있다.
나아가, 클라우드 서버(20)는 건물에 위치한 로봇들의 상태 정보를 확인하고, 로봇들에 필요한 다양한 기능을 제공(또는 지원)할 수 있다. 여기에서, 다양한 기능은, 로봇들에 대한 충전 기능, 오염된 로봇에 대한 세척 기능, 임무가 완료된 로봇들에 대한 대기 기능 등이 존재할 수 있다.
클라우드 서버(20)는 로봇들에 대해 다양한 기능을 제공하기 위하여, 로봇들이 건물(1000)에 구비된 다양한 설비 인프라를 이용하도록, 로봇들을 제어할 수 있다. 나아가, 클라우드 서버는, 로봇들에 대해 다양한 기능을 제공하기 위하여, 건물(1000)내 구비된 설비 인프라를 직접적으로 제어하거나, 설비 인프라를 제어하는 제어 시스템과 통신을 통하여 설비 인프라가 제어되도록 할 수 있다.
이와 같이, 클라우드 서버(20)에 의해 제어되는 로봇들은 건물(1000)을 주행하며, 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
한편, 클라우드 서버(20)는 데이터베이스에 저장된 정보를 근거로, 다양한 제어를 수행할 수 있으며, 본 발명에서 데이터베이스의 종류 및 위치에는 특별한 한정을 두지 않는다. 이러한 데이터베이스의 용어는 메모리, 저장부, 저장소, 클라우드 저장소, 외부 저장소, 외부 서버 등, 정보가 저장되는 수단을 의미하는 용어이면 자유롭게 변형되어 사용되어질 수 있다. 이하에서는 “데이터베이스”의 용어로 통일하여 설명하도록 한다.
한편, 본 발명에 따른 클라우드 서버(20)는 로봇들이 제공하는 서비스의 종류, 로봇에 대한 제어의 종류 등 다양한 기준에 근거하여 로봇에 대한 분산 제어를 수행할 수 있으며, 이 경우, 클라우드 서버(20)에는 하위 개념의 종속적인 서브 서버들이 존재할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 클라우드 서버(20)는 다양한 인공지능 알고리즘에 근거하여, 건물(1000)을 주행하는 로봇을 제어할 수 있다.
나아가, 클라우드 서버(20)는 로봇을 제어하는 과정에서 수집되는 데이터들을 학습 데이터로서 활용하는 인공지능 기반의 학습을 수행하고, 이를 로봇의 제어에 활용함으로써, 로봇에 대한 제어가 이루어질수록 로봇을 보다 정확하고, 효율적으로 운용할 수 있다. 즉, 클라우드 서버(20)는 딥러닝 또는 머신 러닝을 수행하도록 이루어질 수 있다. 또한, 클라우드 서버(20)는 시뮬레이션 등을 통하여 딥러닝 또는 머신 러닝을 수행하고, 그 결과로서 구축된 인공지능 모델을 이용하여 로봇에 대한 제어를 수행할 수 있다.
한편, 건물(1000)에는 로봇의 주행, 로봇의 기능 제공, 로봇의 기능 유지, 로봇의 임무 수행 또는 로봇과 사람의 공존을 위하여 다양한 설비 인프라가 구비될 수 있다.
예를 들어, 도 1의 (a)에 도시된 것과 같이, 건물(1000) 내에는 로봇(R)의 주행(또는 이동)을 지원할 수 있는 다양한 설비 인프라(1, 2)가 구비될 수 있다. 이러한 설비 인프라(1, 2)는 건물(1000)의 층 내에서 로봇(R)의 수평 방향으로의 이동을 지원하거나, 건물(1000)의 서로 다른 층 사이를 로봇(R)이 이동하도록 수직 방향으로의 이동을 지원할 수 있다. 이와 같이, 상기 설비 인프라(1, 2)는 로봇의 이동을 지원하는 운송체계를 구비할 수 있다. 클라우드 서버(20)는 이러한 다양한 설비 인프라(1, 2)를 이용하도록 로봇(R)을 제어하여, 도 1의 (b)에 도시된 것과 같이, 로봇(R)이 서비스를 제공하기 위하여 건물(1000) 내를 이동하도록 할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 로봇들은 클라우드 서버(20) 및 로봇 자체에 구비된 제어부 중 적어도 하나에 근거하여 제어되어, 건물(1000) 내를 주행하거나, 부여된 임무에 해당하는 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.
나아가, 도 1의 (c)에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 건물은 로봇과 사람들이 공존하는 건물로서, 로봇들은 사람(U), 사람이 사용하는 물건(예를 들어 유모차, 카트 등), 동물과 같은 장애물을 피하여 주행하도록 이루어지며, 경우에 따라 로봇의 주행과 관련된 알림 정보(3)를 출력하도록 이루어질 수 있다. 이러한 로봇의 주행은 클라우드 서버(20) 및 로봇에 구비된 제어부 중 적어도 하나의 근거 하에 장애물을 피하도록 이루어질 수 있다. 클라우드 서버(20)는 로봇에 구비된 다양한 센서(예를 들어, 카메라(이미지 센서), 근접 센서, 적외선 센서 등)를 통해 수신되는 정보에 근거하여, 로봇이 장애물을 피하여 건물(1000) 내를 이동하도록 로봇에 대한 제어를 수행할 수 있다.
또한, 도 1의 (a) 내지 (c)의 과정을 거쳐 건물 내를 주행하는 로봇은, 도 1의 (d)에 도시된 것과 같이, 건물 내에 존재하는 사람 또는 타겟 객체에게 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.
로봇이 제공하는 서비스의 종류는, 로봇 마다 상이할 수 있다. 즉, 로봇은 용도에 따라 다양한 종류가 존재할 수 있으며, 로봇은 용도 마다 상이한 구조를 가지고, 로봇에는 용도에 적합한 프로그램이 탑재될 수 있다.
예를 들어, 건물(1000)에는 배송, 물류 작업, 안내, 통역, 주차지원, 보안, 방범, 경비, 치안, 청소, 방역, 소독, 세탁, 푸드(food) 제조, 음식 제조, 서빙, 화재 진압, 의료 지원 및 엔터테인먼트 서비스 중 적어도 하나의 서비스를 제공하는 로봇들이 배치될 수 있다. 로봇들이 제공하는 서비스는 위에서 열거된 예들 외에도 다양할 수 있다.
한편, 클라우드 서버(20)는 로봇들 각각의 용도를 고려하여, 로봇들에게 적절한 임무를 할당하고, 할당된 임무가 수행되도록 로봇들에 대한 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에서 설명되는 로봇들 중 적어도 일부는 클라우드 서버(20)의 제어 하에 주행하거나, 임무를 수행할 수 있으며, 이 경우, 로봇 자체에서 주행 또는 임무를 수행하기 위하여 처리되는 데이터의 양은 최소화될 수 있다. 본 발명에서는 이러한 로봇을 브레인리스(brainless) 로봇이라고 명명할 수 있다. 이러한 브레인리스 로봇은, 건물(1000) 내에서 주행, 임무 수행, 충전 수행, 대기, 세척 등의 행위를 하는데 있어서, 적어도 일부의 제어를 클라우드 서버(20)의 제어에 의존할 수 있다.
다만, 본 명세서에서는 브레인리스 로봇을 구분하여 명명하지 않고, 모두 “로봇”으로 통일하여 명명하도록 한다.
앞서 설명한 것과 같이, 본 발명에 따른 건물(1000)은 로봇이 이용 가능한 다양한 설비 인프라가 구비될 수 있으며, 도 2, 도 3 및 도 4에 도시된 것과 같이, 설비 인프라는 건물(1000)내에 배치되어, 건물(1000) 및 클라우드 서버(20)와의 연동을 통해, 로봇의 이동(또는 주행)을 지원하거나, 로봇에게 다양한 기능을 제공할 수 있다.
보다 구체적으로, 설비 인프라는 건물 내에서 로봇의 이동을 지원하기 위한 설비들을 포함할 수 있다.
로봇의 이동을 지원하는 설비들은, 로봇이 전용으로 사용하는 로봇 전용 설비 및 사람과 공동으로 사용하는 공용 설비 중 어느 하나의 타입을 가질 수 있다.
나아가, 로봇의 이동을 지원하는 설비들은 로봇의 수평 방향으로의 이동을 지원하거나, 로봇의 수직 방향으로의 이동을 지원할 수 있다. 로봇들은 건물(1000)내에서 설비들을 이용하여, 수평 또는 수직 방향으로 이동할 수 있다. 수평 방향으로의 이동은, 동일 층 내에서의 이동을 의미하며, 수직 방향으로의 이동은 서로 다른 층간 사이를 이동하는 것을 의미할 수 있다. 따라서 본 발명에서는 동일 층 내에서 상하로 이동하는 것은 수평 방향의 이동으로 지칭할 수 있다.
로봇의 이동을 지원하는 설비들은 다양할 수 있으며, 예를 들어, 도 2 및 도 3에 도시된 것과 같이, 건물(1000)에는 로봇의 수평 방향으로의 이동을 지원하는 로봇 통로(로봇 도로, 201, 202, 203)가 구비될 수 있다. 이러한 로봇 통로는, 로봇이 전용으로 이용하는 로봇 전용 통로를 포함할 수 있다. 한편, 로봇 전용 통로는 사람의 접근이 원천적으로 차단되도록 이루어지는 것이 가능하나, 반드시 이에 한정되지 않을 수 있다. 즉, 로봇 전용 통로는 사람이 통행하거나, 접근할 수 있는 구조로 이루어질 수 있다.
한편, 도 3에 도시된 것과 같이, 로봇 전용 통로는 제1 전용 통로(또는 제1 타입 통로, 201) 및 제2 전용 통로(또는 제2 타입 통로, 202) 중 적어도 하나로 이루어질 수 있다. 제1 전용 통로 및 제2 전용 통로(201, 202)는 동일 층에 함께 구비되거나, 서로 다른 층에 구비될 수 있다.
또 다른 예로서, 도 2 및 도 3에 도시된 것과 같이, 건물(1000)에는 로봇의 수직 방향으로의 이동을 지원하는 이동 수단(204, 205)이 구비될 수 있다. 이러한 이동 수단(204, 205)은 엘리베이터(elevator) 또는 에스컬레이터(escalator) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 로봇은 건물(1000)에 구비된 엘리베이터(204) 또는 에스컬레이터(205)를 이용하여, 서로 다른 층 사이를 이동할 수 있다.
한편, 이러한 엘리베이터(204) 또는 에스컬레이터(205)는 로봇 전용으로 이루어지거나, 사람과 함께 이용하는 공용으로 이루어질 수 있다.
예를 들어, 건물(1000)에는 로봇 전용 엘리베이터 또는 공용 엘리베이터 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. 마찬가지로, 나아가, 건물(1000)에는 로봇 전용 에스컬레이터 또는 공용 에스컬레이터 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.
한편, 건물(1000)은 수직 방향 이동과 수평 방향 이동에 모두 활용될 수 있는 형태의 이동 수단이 구비될 수 있다. 예를 들어, 무빙워크(moving walkway) 형태의 이동 수단이 로봇에게 층 내에서 수평 방향 이동을 지원하거나, 층 간에서 수직 방향 이동을 지원할 수 있다.
로봇은 자체적인 제어 또는 클라우드 서버(20)에 의한 제어 하에, 수평 방향 또는 수직 방향으로 건물(1000) 내를 이동할 수 있으며, 이때, 로봇의 이동을 지원하는 다양한 설비를 이용하여, 건물(1000) 내를 이동할 수 있다.
나아가, 건물(1000)에는 건물(1000) 또는 건물(1000)내 특정 영역으로의 출입을 제어하는 출입문(206, 또는 자동문) 및 출입 통제 게이트(gate, 207) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 출입문(206) 및 출입 통제 게이트(207) 중 적어도 하나는 로봇이 이용 가능하도록 이루어질 수 있다. 로봇은 클라우드 서버(20)의 제어 하에 출입문(또는 자동문, 206) 또는 출입 통제 게이트(207)를 통과하도록 이루어질 수 있다.
한편, 출입 통제 게이트(207)는 다양하게 명명될 수 있으며, 스피드 게이트(speed gate)등으로 명명될 수 있다.
나아가, 건물(1000)에는, 로봇이 대기하는 대기 공간에 해당하는 대기 공간 설비(208), 로봇의 충전을 위한 충전 설비(209), 로봇의 세척을 위한 세척 설비(210)가 더 포함될 수 있다.
나아가, 건물(1000)에는 로봇이 제공하는 특정 서비스에 특화된 설비(211)가 포함될 수 있으며, 예를 들어 배송 서비스를 위한 설비가 포함될 수 있다.
또한, 건물(1000)에는 로봇을 모니터링하기 위한 설비가 포함될 수 있으며(도면부호 212 참조), 이러한 설비의 예로는 다양한 센서들(예를 들어, 카메라(또는 이미지 센서, 121)가 존재할 수 있다.
도 2 및 도 3과 함께 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 건물(1000)에는 서비스 제공, 로봇의 이동, 주행, 기능 유지, 청결 유지 등을 위한 다양한 설비들이 구비될 수 있다.
한편, 도 4에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 건물(1000)은 클라우드 서버(20), 로봇(R), 설비 인프라(200)와 상호 연결되어, 건물(1000) 내에서 로봇들이 다양한 서비스를 제공함은 물론, 이를 위하여 설비들을 적절하게 이용하도록 할 수 있다.
여기에서, “상호 연결”된다고 함은, 건물 내에서 제공되는 서비스, 로봇의 이동, 주행, 기능 유지, 청결 유지 등과 관련된 다양한 데이터, 제어명령이 네트워크(또는 통신망)을 통하여 적어도 하나의 주체에서 다른 적어도 하나의 주체로 단방향 또는 쌍방향으로 송수신되는 것을 의미할 수 있다.
여기에서, 주체는, 건물(1000), 클라우드 서버(20), 로봇(R), 설비 인프라(200) 등이 될 수 있다.
나아가, 설비 인프라(200)는 도 2 및 도 3과 함께 살펴본 다양한 설비들(도면부호 201 내지 213 참조) 각각 및 이들을 제어하는 제어 시스템(201a, 202a, 203a, 204a, …) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
건물(1000)을 주행하는 로봇(R)은 네트워크(40)를 통하여, 클라우드 서버(20)와 통신하도록 이루어지며, 클라우드 서버(20)와의 제어 하에 건물(1000) 내에서 서비스를 제공할 수 있다.
보다 구체적으로, 건물(1000)은 건물(1000)에 구비된 다양한 설비들과 통신하거나, 설비들을 직접적으로 제어하기 위한 건물 시스템(1000a)을 포함할 수 있다. 도 4에 도시된 것과 같이, 건물 시스템(1000a)은 통신부(110), 센싱부(120), 출력부(130), 저장부(140) 및 제어부(150)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 건물(1000) 내에서 유선 통신망 및 무선 통신망 중 적어도 하나를 형성함으로써, i)클라우드 서버(20)와 로봇(R) 사이, ii)클라우드 서버(20)와 건물(1000) 사이, iii)클라우드 서버(20)와 설비 인프라(200) 사이, iv)설비 인프라(200)와 로봇(R) 사이, v)설비 인프라(200)와 건물(1000) 사이를 연결할 수 있다. 즉, 통신부(110)는 서로 다른 주체 간에 통신의 매개체 역할을 수행할 수 있다. 이러한 통신부(110)는 기지국, 공유기 등으로도 명명될 수 있으며, 통신부(110)는 건물(1000) 내에서, 로봇(R), 클라우드 서버(20), 설비 인프라(200)가 상호 통신할 수 있도록 통신망 또는 네트워크를 형성할 수 있다.
한편, 본 명세서에서, 건물(1000)과 통신망을 통해 연결된다고 함은, 건물 시스템(1000a)에 포함된 구성요소 중 적어도 하나와 연결됨을 의미할 수 있다.
도 5에 도시된 것과 같이, 건물(1000)에 배치되는 복수의 로봇들(R)은 통신부(110)를 통해 형성되는 유선 통신망 및 무선 통신망 중 적어도 하나를 통하여, 클라우드 서버(20)와 통신을 수행함으로써, 클라우드 서버(20)에 의해 원격 제어되도록 이루어질 수 있다. 이러한 유선 통신망 또는 무선 통신망과 같은 통신망은 네트워크(40)라고 이해되어질 수 있다.
이와 같이, 건물(1000), 클라우드 서버(20), 로봇(R) 및 설비 인프라(200)는 건물(1000)내에 형성되는 통신망에 근거하여 네트워크(40)를 형성할 수 있다. 로봇(R)은 이러한 네트워크에 기반하여, 클라우드 서버(20)의 제어 하에 건물(1000)내에 구비된 다양한 설비를 이용하여, 할당된 임무에 해당하는 서비스를 제공할 수 있다.
한편, 설비 인프라(200)는 도 2 및 도 3과 함께 살펴본 다양한 설비들(도면부호 201 내지 213 참조) 각각 및 이들을 제어하는 제어 시스템(201a, 202a, 203a, 204a, …) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다(이러한 제어 시스템은 “제어 서버”로도 명명될 수 있다).
도 4에 도시된 것과 같이, 서로 다른 종류의 설비들은 고유의 제어 시스템을 구비할 수 있다. 예를 들어, 로봇 통로(또는 로봇 전용 통로, 로봇 도로, 로봇 전용 도로, 201, 202, 203)의 경우, 로봇 통로(201, 202, 203)를 각각 독립적으로 제어하기 위한 제어 시스템(201a, 202a, 203a)이 존재하고, 엘리베이터(또는 로봇 전용 엘리베이터, 204)의 경우, 엘리베이터(204)를 제어하기 위한 제어 시스템(204)이 존재할 수 있다.
이러한, 설비들을 제어하기 위한 고유의 제어 시스템들은 클라우드 서버(20), 로봇(R), 건물(1000) 중 적어도 하나와 통신하여, 로봇(R)이 설비를 이용하도록 각각의 설비에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다.
한편, 각각의 설비 제어 시스템(201a, 202a, 203a, 204a, …)에 포함된 센싱부(201b, 202b, 203b, 204b, …)는, 설비 자체에 구비되어, 설비와 관련된 다양한 정보를 센싱하도록 이루어질 수 있다.
나아가, 각각의 설비 제어 시스템(201a, 202a, 203a, 204a, …)에 포함된 제어부(201c, 202c, 203c, 204c, …)는 각각의 설비의 구동을 위한 제어를 수행하며, 클라우드 서버(20)와의 통신을 통하여, 로봇(R)이 설비를 이용하도록 적절한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 엘리베이터(204)의 제어 시스템(204b)은, 클라우드 서버(20)와의 통신을 통해, 로봇(R)이 엘리베이터(204)에 탑승하도록 로봇(R)이 위치한 층에, 엘리베이터(204)가 정차하도록 엘리베이터(204)를 제어할 수 있다.
각각의 설비 제어 시스템(201a, 202a, 203a, 204a, …)에 포함된 제어부(201c, 202c, 203c, 204c, …) 중 적어도 일부는 각각의 설비(201, 202, 203, 204, …)와 함께 건물(1000)내에 위치하거나, 건물(1000)의 외부에 위치할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 건물(1000)에 포함된 설비들 중 적어도 일부는, 클라우드 서버(20)에 의해 제어되거나, 건물(1000)의 제어부(150)에 의하여 제어되는 것 또한 가능하다. 이 경우, 설비는 별도의 설비 제어 시스템을 구비하지 않을 수 있다.
이하의 설명에서는 각각의 설비가 고유의 제어 시스템을 구비하는 것을 예를 들어 설명하도록 하나, 위에서 언급한 것과 같이, 설비를 제어하기 위한 제어 시스템의 역할은 클라우드 서버(20) 또는 건물(1000)의 제어부(150)에 의해 대체될 수 있음은 물론이다. 이 경우, 본 명세서에서 설명되는 설비 제어 시스템의 제어부(201c, 202c, 203c, 204c, …)의 용어는, 클라우드 서버(20) 또는 제어부(150, 또는 건물의 제어부(150))의 용어로 대체되어 표현될 수 있음은 물론이다.
한편, 도 4에서 각각의 설비 제어 시스템(201a, 202a, 203a, 204a, …)의 구성요소들은 일 예에 대한 것으로서, 각각의 설비 특성에 따라 다양한 구성요소들이 추가되거나, 제외될 수 있다.
이와 같이, 본 발명에서는 로봇(R), 클라우드 서버(20) 및 설비 제어 시스템(201a, 202a, 203a, 204a, …)이 설비 인프라를 이용하여 건물(1000) 내에서 다양한 서비스를 제공한다.
이 경우에, 로봇(R)은 주로 건물 내를 주행하여 다양한 서비스를 제공하게 된다. 이를 위하여, 로봇(R)은 바디부, 구동부, 센싱부, 통신부, 인터페이스부 및 전원공급부 중 적어도 하나를 구비할 수 있다.
바디부는 외관을 이루는 케이스(케이싱, 하우징, 커버 등)를 포함한다. 본 실시예에서, 케이스는 복수의 파트로 구분될 수 있으며, 케이스에 의하여 형성된 공간에는 각종 전자부품들이 내장된다. 이 경우에, 바디부는 본 발명에서 예시하는 다양한 서비스에 따라 서로 다른 형태로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 배송 서비스를 제공하는 로봇의 경우에, 바디부의 상부에 물건을 보관하는 수용함이 구비될 수 있다. 다른 예로서, 청소 서비스를 제공하는 로봇의 경우에 바디부의 하부에 진공을 이용하여 먼지를 흡입하는 흡입구가 구비될 수 있다.
구동부는 클라우드 서버(20)에서 전송하는 제어 명령에 따른 특정 동작을 수행하도록 이루어진다.
구동부는 주행과 관련하여 로봇의 바디부가 특정 공간 내를 이동할 수 있는 수단을 제공한다. 보다 구체적으로, 구동부는 모터 및 복수의 바퀴를 포함하며, 이들이 조합되어, 로봇(R)을 주행, 방향 전환, 회전시키는 기능을 수행한다. 다른 예로서, 구동부는 주행 외의 다른 동작, 예를 들어 픽업 등의 수행을 위하여 엔드 이펙터, 매니퓰레이터, 액추에이터 중 적어도 하나를 구비할 수 있다.
센싱부는 로봇 내 정보(특히, 로봇의 구동상태), 로봇을 둘러싼 주변 환경 정보, 로봇의 위치 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 센싱하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
예를 들어, 센싱부는 카메라(이미지 센서), 근접 센서, 적외선 센서, 레이저 스캐너(라이다 센서), RGBD 센서, 지자기 센서, 초음파 센서, 관성 센서, UWB 센서 등을 구비할 수 있다.
로봇의 통신부는 로봇(R)과 건물의 통신부 사이, 로봇(R)과 다른 로봇의 사이, 또는 로봇(R)과 설비의 제어 시스템의 사이에서 무선 통신을 수행하기 위하여, 로봇에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다. 이러한 예로서, 통신부는 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈, 위치정보 모듈 등을 구비할 수 있다.
인터페이스부는 로봇(R)을 외부기기와 연결시킬 수 있는 통로로서 구비될 수 있다. 예를 들어, 상기 인터페이스부는 단자(충전단자, 접속단자, 전원단자), 포트 또는 커넥터 등이 될 수 있다. 전원공급부는 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 로봇(R)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급하는 장치가 될 수 있다. 다른 예로서, 전원공급부는 로봇(R)의 내부에서 전기에너지를 생성하여 각 구성요소에 공급하는 장치가 될 수 있다.
이상에서, 로봇(R)은 주로 건물 내를 주행하는 것을 기준으로 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 본 발명의 로봇은 드론 등과 같이 건물 내를 비행하는 로봇의 형태도 가능하다. 보다 구체적으로, 안내 서비스를 제공하는 로봇이 건물 내에서 사람의 주변을 비행하면서 사람에게 건물에 대한 안내를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 로봇의 전반적인 동작은 클라우드 서버(20)에 의하여 제어된다. 이에 더하여, 로봇은 클라우드 서버(20)의 하위 제어기로서, 제어부를 별도로 구비할 수 있다. 예를 들어, 로봇의 제어부는 클라우드 서버(20)로부터 주행에 대한 제어 명령을 수신하여 로봇의 구동부를 제어한다. 이 경우에, 제어부는 로봇의 센싱부에서 센싱한 데이터를 이용하여, 모터에 인가할 토크 또는 전류를 계산할 수 있다. 계산된 결과를 이용하여 위치 제어기, 속도 제어기, 전류 제어기 등에 의하여 모터 등을 구동하게 되며, 이를 통하여 클라우드 서버(20)의 제어명령을 로봇이 수행하게 된다.
한편, 본 발명에서 건물(1000)은 건물(1000)에 구비된 다양한 설비들과 통신하거나, 설비들을 직접적으로 제어하기 위한 건물 시스템(1000a)을 포함할 수 있다. 도 4 및 도 5에 도시된 것과 같이, 건물 시스템(1000a)은 통신부(110), 센싱부(120), 출력부(130), 저장부(140) 및 제어부(150) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 건물(1000) 내에서 유선 통신망 및 무선 통신망 중 적어도 하나를 형성함으로써, i)클라우드 서버(20)와 로봇(R) 사이, ii)클라우드 서버(20)와 건물(1000) 사이, iii)클라우드 서버(20)와 설비 인프라(200) 사이, iv)설비 인프라(200)와 로봇(R) 사이, v)설비 인프라(200)와 건물(1000) 사이를 연결할 수 있다. 즉, 통신부(110)는 서로 다른 주체 간에 통신의 매개체 역할을 수행할 수 있다.
도 5 및 도 6에 도시된 것과 같이, 통신부(110)는 이동통신 모듈(111), 유선 인터넷 모듈(112), 무선 인터넷 모듈(113) 및 근거리 통신 모듈(114) 중 적어도 하나를 포함하도록 이루어질 수 있다.
통신부(110)는 위에서 열거된 통신 모듈들에 근거하여, 다양한 통신 방식을 지원할 수 있다.
예를 들어, 이동 통신 모듈(111)은, 이동 통신(Mobile Communications)을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, 5G, 4G, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 건물 시스템(1000a), 클라우드 서버(20), 로봇(R) 및 설비 인프라(200) 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신하도록 이루어질 수 있다. 이 때에, 보다 구체적인 예로서, 로봇(R)은 전술한 로봇(R)의 통신부를 이용하여 이동 통신 모듈(111)과 무선 신호를 송수신할 수 있다.
다음으로, 유선 인터넷 모듈(112)은 유선 방식으로 통신을 제공하는 방식으로서, 물리적인 통신선을 매개체로 클라우드 서버(20), 로봇(R) 및 설비 인프라(200) 중 적어도 하나와 신호를 송수신 하도록 이루어질 수 있다.
나아가, 무선 인터넷 모듈(113)은 이동 통신 모듈(111)을 포함하는 개념으로서, 무선 인터넷 접속이 가능한 모듈을 의미할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(113)은 건물(1000) 내에 배치되어, 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 건물 시스템(1000a), 클라우드 서버(20), 로봇(R) 및 설비 인프라(200) 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술은 매우 다양할 수 있으며, 앞서 살펴본 이동 통신 모듈(111)의 통신 기술뿐만 아니라, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi, Wi-Fi Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access) 등이 있다. 나아가, 본 발명에서는, 상기 무선 인터넷 모듈(113)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다.
다음으로 근거리 통신 모듈(114)은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi, Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 건물 시스템(1000a), 클라우드 서버(20), 로봇(R) 및 설비 인프라(200) 중 적어도 하나와 근거리 통신을 수행할 수 있다.
통신부(110)는 위에서 살펴본 통신 모듈들 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이러한 통신 모듈들은 건물(1000) 내부의 다양한 공간에 배치되어, 통신망을 형성할 수 있다. 이러한 통신망을 통해, i)클라우드 서버(20)와 로봇(R), ii)클라우드 서버(20)와 건물(1000), iii)클라우드 서버(20)와 설비 인프라(200, iv)설비 인프라(200)와 로봇(R), v)설비 인프라(200)와 건물(1000)은 상호 통신하도록 이루어질 수 있다.
다음으로, 건물(1000)은 센싱부(120)를 포함할 수 있으며, 이러한 센싱부(120)는 다양한 센서들을 포함하도록 이루어질 수 있다. 건물(1000)의 센싱부(120)를 통해 센싱된 정보 중 적어도 일부는, 통신부(110)를 통해 형성되는 통신망을 통해, 클라우드 서버(20), 로봇(R) 및 설비 인프라(200) 중 적어도 하나로 전송될 수 있다. 클라우드 서버(20), 로봇(R) 및 설비 인프라(200) 중 적어도 하나는, 센싱부(120)를 통해 센싱된 정보를 이용하여, 로봇(R)을 제어하거나 설비 인프라(200)를 제어할 수 있다.
센싱부(120)에 포함된 센서들의 종류는 매우 다양할 수 있다. 센싱부(120)는 건물(1000)에 구비되어, 건물(1000)에 대한 다양한 정보들을 센싱하도록 이루어질 수 있다. 센싱부(120)에 의해 센싱되는 정보는, 건물(1000)을 주행하는 로봇(R), 건물(1000)에 위치한 사람, 장애물, 등에 대한 정보일 수 있으며, 건물과 관련된 다양한 환경 정보(예를 들어, 온도, 습도 등)를 포함할 수 있다.
도 5에 도시된 것과 같이, 센싱부(120)는 이미지 센서(121), 마이크(122), 바이오 센서(123), 근접센서(124), 조도센서(125), 적외선 센서(126), 온도 센서(127) 및 습도 센서(128) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기에서, 이미지 센서(121)는 카메라에 해당할 수 있다. 도 3에서 살펴본 것과 같이, 건물(1000)에는 이미지 센서(121)에 해당하는 카메라가 배치될 수 있다. 본 명세서에서는 카메라에 대하여 이미지 센서(121)와 동일한 도면 부호 “121”를 부여하기로 한다.
한편, 건물(1000)에 배치되는 카메라(121)의 수는 그 제한이 없다. 건물(1000)에 배치된 카메라(121)의 종류는 다양할 수 있으며, 일 예로서, 건물(1000)에 배치된 카메라(121)는 CCTV(closed circuit television)일 수 있다. 한편, 카메라(121)가 건물(1000)에 배치되었다 함은, 건물(1000)의 실내 공간(10)에 카메라(121)가 배치됨을 의미할 수 있다.
다음으로, 마이크(122)는 건물(1000)에서 발생하는 다양한 소리 정보를 센싱하도록 이루어질 수 있다.
바이오 센서(123)는 생체 정보를 센싱하기 위한 것으로서, 건물(1000)에 위치한 사람 또는 동물에 대한 생체 정보(예를 들어, 지문 정보, 얼굴 정보, 홍채 정보 등)를 센싱할 수 있다.
근접 센서(124)는 근접 센서(124)에 대해 접근하거나 근접 센서(124) 주변에 위치한 대상(로봇 또는 사람 등)을 센싱하도록 이루어질 수 있다.
나아가, 조도 센서(125)는 조도 센서(125) 센서 주변의 조도를 센싱하도록 이루어지며, 적외선 센서(126)는 LED가 내장되어 이를 이용해 어두운 실내나 야간에 건물(1000)에 대한 촬영을 수행할 수 있다.
나아가, 온도 센서(127)는 온도 센서(127) 주변의 온도를 센싱하며, 습도 센서(128)는 습도 센서(128) 주변의 온도를 센싱할 수 있다.
한편, 본 발명에서 센싱부(120)를 구성하는 센서의 종류에는 특별한 제한이 없으며, 각각의 센서에 의해 정의되는 기능이 구현되기만 하면 족하다.
다음으로, 출력부(130)는 건물(1000)에서 사람 또는 로봇(R)에게, 시각적, 청각적 및 촉각적 정보 중 적어도 하나를 출력하기 위한 수단으로서, 디스플레이부(131), 음향 출력부(132) 및 조명부(133) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이러한 출력부(130)는 필요 또는 상황에 따라 건물(1000)의 실내 공간 상에 적절한 위치에 배치될 수 있다.
다음으로, 저장부(140)는 건물(1000), 로봇 및 설비 인프라 중 적어도 하나와 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(140)는 건물(1000) 자체에 구비될 수 있다. 이와 다르게, 이와 다르게, 저장부(140)의 적어도 일부는, 클라우드 서버(20) 또는 외부 데이터베이스 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 즉, 저장부(140)는 본 발명에 따른 다양한 정보가 저장되는 공간이면 충분하며, 물리적인 공간에 대한 제약은 없는 것으로 이해될 수 있다.
다음으로 제어부(150)는 건물(1000)에 대한 전반적인 제어를 수행하는 수단으로서, 통신부(110), 센싱부(120), 출력부(130) 및 저장부(140) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 제어부(150)는 클라우드 서버(20)와 연동하여, 로봇에 대한 제어를 수행할 수 있다. 나아가, 제어부(150)는 클라우드 서버(20)의 형태로 존재할 수 있다. 이 경우, 건물(1000)은 로봇(R)의 제어 수단인 클라우드 서버(20)에 의해 함께 제어될 수 있다, 이와 다르게, 건물(1000)을 제어하는 클라우드 서버는 로봇(R)을 제어하는 클라우드 서버(20)와 별개로 존재할 수 있다. 이 경우, 건물(1000)을 제어하는 클라우드 서버와 로봇(R)을 제어하는 클라우드 서버(20)는 상호 통신을 통하여, 로봇(R)에 의해 서비스 제공되도록 서로 연동하거나, 로봇의 이동, 기능 유지, 청결 유지 등을 위하여 서로 연동될 수 있다. 한편, 건물(1000)의 제어부는 “프로세서(processor)”로도 명명될 수 있으며, 프로세서는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 다양한 명령을 처리하도록 구성될 수 있다
이상에서 살펴본 것과 같이, 건물(1000), 로봇(R), 클라우드 서버(20) 및 설비 인프라(200)는 중 적어도 하나는 통신망을 기반으로 네트워크(40)를 형성하여, 건물(1000)내에서 로봇을 이용한 다양한 서비스가 제공되도록 이루어질 수 있다.
이상에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 건물(1000)에서는, 로봇에 의해 다양한 서비스가 제공되도록, 로봇(R), 건물 내 구비되는 설비 인프라(200) 및 클라우드 서버(20)가 유기적으로 연결될 수 있다. 이러한 로봇(R), 설비 인프라(200) 및 클라우드 서버(20) 중 적어도 일부는 로봇 친화형 건물을 구축하기 위한 플랫폼 형태로 존재할 수 있다.
이하에서는, 위에서 살펴본 건물(1000), 건물 시스템(1000a), 설비 인프라(200), 클라우드 서버(20)의 내용을 참고하여, 로봇(R)이 설비 인프라(200)를 이용하는 과정에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다. 이때, 로봇(R)은, 임무 수행(또는 서비스 제공), 주행, 충전, 청결 유지, 대기 등의 목적으로, 건물(1000)의 실내 공간(10)을 주행거나, 설비 인프라(200)를 이용하여 이동하고, 나아가, 설비 인프라(200)를 이용할 수 있다.
이와 같이, 로봇(R)은 어떠한 “목적”에 근거하여, “목적”을 달성하기 위하여, 건물(1000)의 실내 공간을 주행하거나, 설비 인프라(200)를 이용하여 이동하고, 나아가, 설비 인프라(200)를 이용할 수 있다.
이때, 로봇이 달성해야할 목적은 다양한 원인에 근거하여 특정될 수 있다. 로봇이 달성해야 할 목적은, 제1 타입의 목적과 제2 타입의 목적이 존재할 수 있다.
여기에서, 제1 타입의 목적은 로봇이 로봇 본연의 임무를 수행하기 위한 것이고, 제2 타입의 목적은 로봇이 로봇 본연의 임무 외의 임무 또는 기능을 수행하기 위한 것일 수 있다.
즉, 제1 타입에 따른 로봇이 달성해야하는 목적은, 로봇 본연의 임무를 수행하기 위한 목적일 수 있다. 이러한 목적은, 로봇의 “임무(task)”라고도 이해되어질 수 있다.
예를 들어, 로봇이 서빙 서비스를 제공하는 로봇인 경우, 로봇은 서빙 서비스를 제공하기 위한 목적 또는 임무을 달성하기 위하여, 건물(1000)의 실내 공간을 주행하거나, 설비 인프라(200)를 이용하여 이동하고, 나아가, 설비 인프라(200)를 이용할 수 있다. 또한, 로봇이 길 안내 서비스를 제공하는 로봇인 경우, 로봇은 길 안내 서비스를 제공하기 위한 목적 또는 임무을 달성하기 위하여, 건물(1000)의 실내 공간을 주행하거나, 설비 인프라(200)를 이용하여 이동하고, 나아가, 설비 인프라(200)를 이용할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 건물에는 서로 다른 목적에 따른 운용되는 복수의 로봇이 위치할 수 있다. 즉, 건물에는 서로 다른 임무를 수행가능한 서로 다른 로봇들이 배치될 수 있으며, 이는 건물의 관리자, 건물에 입주한 다양한 주체들의 필요에 의하여, 건물에는 서로 다른 종류의 로봇들이 배치될 수 있다.
예를 들어, 건물에는 배송, 물류 작업, 안내, 통역, 주차지원, 보안, 방범, 경비, 치안, 청소, 방역, 소독, 세탁, 푸드(food) 제조, 음식 제조, 서빙, 화재 진압, 의료 지원 및 엔터테인먼트 서비스 중 적어도 하나의 서비스를 제공하는 로봇들이 배치될 수 있다. 로봇들이 제공하는 서비스는 위에서 열거된 예들 외에도 다양할 수 있다.
한편, 제2 타입의 목적은 로봇이 로봇 본연의 임무 외의 임무 또는 기능을 수행하기 위한 것으로서, 이는, 로봇 본연의 임무와 관련 없는 목적일 수 있다. 이러한 제2 타입의 목적은, 로봇이 로봇 본연의 임무를 수행하는 것과 직접적으로 연관되지는 않으나, 간접적으로 필요한 임무 또는 기능일 수 있다.
예를 들어, 로봇이 본연의 임무 수행을 위해서는, 동작에 필요한 충분한 전원이 필요하고, 로봇이 사람들에게 쾌적한 서비스를 제공하기 위해서는 청결을 유지해야 한다. 나아가, 복수의 로봇이 건물 내에서 효율적으로 운용되기 위해서는, 때로는 일정한 공간에서 대기하는 상황이 존재할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에서 로봇은 제2 타입의 목적을 달성하기 위하여, 건물(1000)의 실내 공간을 주행하거나, 설비 인프라(200)를 이용하여 이동하고, 나아가, 설비 인프라(200)를 이용할 수 있다.
예를 들어, 로봇은 충전 기능에 따른 목적을 달성하기 위하여, 충전 설비 인프라를 이용할 수 있고, 세척 기능에 따른 목적을 달성하기 위하여 세척 설비 인프라를 이용할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에서 로봇은 어떠한 목적을 달성하기 위하여, 건물(1000)의 실내 공간을 주행하거나, 설비 인프라(200)를 이용하여 이동하고, 나아가, 설비 인프라(200)를 이용할 수 있다.
한편, 클라우드 서버(20)는 데이터베이스(database) 상에 저장된 건물에 위치한 복수의 로봇들 각각에 대응되는 정보에 근거하여, 건물 내 위치한 로봇들 각각에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다.
한편, 데이터베이스 상에는 건물 내 위치한 복수의 로봇 각각에 대한 다양한 정보가 저장될 수 있으며, 로봇(R)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있다. 일 예로서, i)공간(10)에 배치된 로봇(R)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii)로봇(R)에 부여된 임무 정보(예를 들어, 임무의 종류, 임무에 따른 동작, 임무의 대상이 되는 타겟 유저 정보, 임무 수행 장소, 임무 수행 예정 시간 등), iii)로봇(R)에 설정된 주행 경로 정보, iv)로봇(R)의 위치 정보, v)로봇(R)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 세척 상태, 배터리 상태 등), vi)로봇(R)에 구비된 카메라로부터 수신된 영상 정보, vii) 로봇(R)의 동작과 관련된 동작 정보 등이 존재할 수 있다.
한편, 로봇들에 대한 적절한 제어는, 앞서 살펴본 제1 타입의 목적 또는 제2 타입의 목적에 따라 로봇을 운용하는 제어와 관련된 것일 수 있다.
여기에서, 로봇의 운용은 로봇이 건물(1000)의 실내 공간을 주행하거나, 설비 인프라(200)를 이용하여 이동하고, 나아가, 설비 인프라(200)를 이용하도록 하는 제어를 의미할 수 있다.
로봇의 이동은 로봇의 주행으로 지칭될 수 있으며, 따라서 본 발명에서 이동 경로와 주행 경로는 혼용되어 사용될 수 있다.
클라우드 서버(20)는 데이터베이스에 저장된 로봇 각각에 대한 정보에 근거하여, 로봇들 각각의 용도(또는 본연의 임무)에 따라 로봇들에게 적절한 임무를 할당하고, 할당된 임무가 수행되도록 로봇들에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이때 할당되는 임무는 앞서 살펴본 제1 타입의 목적을 달성하기 위한 임무일 수 있다.
나아가, 클라우드 서버(20)는 데이터베이스에 저장된 로봇 각각에 대한 정보에 근거하여, 로봇들 각각에 제2 타입의 목적을 달성하기 위한 제어를 수행할 수 있다.
이때, 클라우드 서버(20)로부터 제2 타입의 목적을 달성하기 위한 제어명령을 수신한 로봇은, 제어 명령에 근거하여, 충전 설비 인프라로 이동하거나, 세척 설비 인프라 등으로 이동하여, 제2 타입의 목적을 달성할 수 있다.
한편, 이하에서는, 제1 타입 또는 제2 타입의 목적을 구분하지 않고, “목적” 또는 “임무”의 용어를 사용하도록 한다. 이하에서 설명되는 목적은, 제1 타입의 목적 또는 제2 타입의 목적 중 어느 하나일 수 있다.
마찬가지로, 이하에서 설명되는 임무 역시, 제1 타입의 목적을 달성하기 위한 임무 또는 제2 타입의 목적을 달성하기 위한 임무일 수 있다.
예를 들어, 서빙 서비스 제공이 가능한 로봇이 존재하고, 서빙할 대상(타겟 유저(target user))이 존재하는 경우, 클라우드 서버(20)는 로봇이 타겟 유저에게 서빙에 대응하는 임무를 수행하도록, 로봇에 대한 제어를 수행할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 충전이 필요한 로봇이 존재하는 경우, 클라우드 서버(20)는 로봇이 충전에 해당하는 임무를 수행하도록, 충전 설비 인프라로 로봇이 이동하도록 하는 제어를 수행할 수 있다.
이에, 이하에서는, 제1 타입의 목적 또는 제2 타입의 목적에 대한 구분 없이, 클라우드 서버(20)의 제어 하에, 로봇이 설비 인프라(200)를 이용하여 목적 또는 임무을 수행하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다. 한편, 본 명세서에서 클라우드 서버(20)는 임무를 수행하기 위하여 클라우드 서버(20)에 의해 제어 되는 로봇은 “타겟 로봇”으로 명명되는 것 또한 가능하다.
클라우드서 서버(20)는 요청 또는 자체적인 판단하에, 임무를 수행할 적어도 하나의 로봇을 특정할 수 있다.
여기에서, 요청은 다양한 주체로부터 수신되는 것이 가능하다. 예를 들어, 클라우드 서버는 건물에 위치한 방문객, 관리자, 입주민, 근로자 등과 같은 다양한 주체로부터 다양한 방식(예를 들어, 전자기기를 통한 사용자 입력, 제스처 방식의 사용자 입력)으로 요청을 수신할 수 있다. 여기에서, 요청은 로봇에 의해 특정 서비스(또는 특정 임무)가 제공되도록 하는 서비스 요청일 수 있다.
클라우드 서버(20)는 이러한 요청에 기반하여, 건물(1000)내 위치한 복수의 로봇 중 해당 서비스를 수행 가능한 로봇을 특정할 수 있다. 클라우드 서버(20)는 i)로봇이 수행 가능한 서비스 종류, ii)로봇이 기 할당받은 임무, iii)로봇의 현재 위치, iv)로봇의 상태(ex: 전원 상태, 청결 상태, 배터리 상태 등)에 근거하여, 상기 요청에 대응 가능한 로봇을 특정할 수 있다. 앞서 살펴본 것과 같이, 데이터베이스 상에는 로봇 각각에 대한 다양한 정보 존재하며, 클라우드 서버(20)는 이러한 데이터베이스에 근거하여, 상기 요청에 기반하여 임무를 수행할 로봇을 특정할 수 있다.
나아가, 클라우드 서버(20)는 자체적인 판단에 근거하여, 임무를 수행할 적어도 하나의 로봇을 특정할 수 있다.
여기에서, 클라우드 서버(20)는 다양한 원인에 근거하여 자체적인 판단을 수행할 수 있다.
일 예로서, 클라우드 서버(20)는, 건물(1000)내에 존재하는 특정 사용자 또는 특정 공간에 서비스의 제공이 필요한지를 판단할 수 있다. 클라우드 서버(20)는 건물(1000)에 존재하는 센싱부(120, 도 4 내지 도 6 참조), 설비 인프라(200)에 포함된 센싱부 및 로봇에 구비된 센싱부 중 적어도 하나로부터 센싱 및 수신된 정보에 기반하여, 서비스의 제공이 필요한 특정 대상을 추출할 수 있다.
여기에서, 특정 대상은, 사람, 공간 또는 객체 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 객체는, 건물(1000)내 위치하는 시설물, 물체 등을 의미할 수 있다. 그리고, 클라우드 서버(20)는 추출된 특정 대상에게 필요한 서비스의 종류를 특정하고, 특정 대상에게 특정 서비스가 제공되도록 로봇을 제어할 수 있다.
이를 위하여, 클라우드 서버(20)는 특정 대상에게 특정 서비스를 제공할 적어도 하나의 로봇을 특정할 수 있다.
클라우드 서버(20)는 다양한 판단 알고리즘에 근거하여, 서비스의 제공이 필요한 대상을 판단할 수 있다. 예를 들어, 클라우드 서버(20)는 건물(1000)에 존재하는 센싱부(120, 도 4 내지 도 6 참조), 설비 인프라(200)에 포함된 센싱부 및 로봇에 구비된 센싱부 중 적어도 하나로부터 센싱 및 수신된 정보에 근거하여, 길 안내, 서빙, 계단 이동 등과 같이 서비스의 종류를 특정할 수 있다. 그리고, 클라우드 서버(20)는 해당 서비스가 필요한 대상을 특정할 수 있다. 나아가, 클라우드 서버(20)는 로봇에 의한 서비스가 제공이 제공되도록, 특정된 서비스의 제공이 가능한 로봇을 특정할 수 있다.
나아가, 클라우드 서버(20)는 다양한 판단 알고리즘에 근거하여, 서비스의 제공이 필요한 특정 공간을 판단할 수 있다. 예를 들어, 클라우드 서버(20)는 건물(1000)에 존재하는 센싱부(120, 도 4 내지 도 6 참조), 설비 인프라(200)에 포함된 센싱부 및 로봇에 구비된 센싱부 중 적어도 하나로부터 센싱 및 수신된 정보에 근거하여, 배송의 타겟 유저, 안내가 필요한 게스트, 오염된 공간, 오염된 시설물, 화재 구역 등과 같이 서비스의 제공이 필요한 특정 공간 또는 객체를 추출하고, 해당 특정 공간 또는 객체에 로봇에 의한 서비스가 제공되도록, 해당 서비스 제공이 가능한 로봇을 특정할 수 있다.
이와 같이, 특정 임무(또는 서비스)를 수행할 로봇이 특정되면, 클라우드 서버(20)는 로봇에 임무를 할당하고, 로봇이 임무를 수행하기 위하여 필요한 일련의 제어를 수행할 수 있다.
이때, 일련의 제어는 i)로봇의 이동 경로 설정, ii)임무가 수행될 목적지까지 이동하는데 이용되어야 할 설비 인프라 특정, iii)특정된 설비 인프라와의 통신, iv)특정된 설비 인프라에 대한 제어, v)임무를 수행하는 로봇 모니터링, vi)로봇의 주행에 대한 평가, vii)로봇의 임무 수행 완료여부 모니터링 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
클라우드 서버(20)는 로봇의 임무가 수행될 목적지를 특정하고, 로봇이 해당 목적지에 도달하기 위한 이동 경로를 설정할 수 있다. 로봇(R)은 클라우드 서버(20)에 의해 이동 경로가 설정되면, 임무의 수행을 위하여, 해당 목적지까지 이동하도록 제어될 수 있다.
한편, 클라우드 서버(20)는 로봇이 임무 수행을 시작(개시)하는 위치(이하, “임무 수행 시작 위치”로 명명함)부터 목적지까지 도달하기 위한 이동 경로를 설정할 수 있다. 여기에서, 로봇이 임무 수행을 시작하는 위치는 로봇의 현재 위치이거나, 로봇이 임무 수행을 시작하는 시점에서의 로봇의 위치일 수 있다.
클라우드 서버(20)는, 건물(1000)의 실내 공간(10)에 대응되는 지도(map, 또는 지도 정보))에 근거하여, 임무를 수행할 로봇의 이동 경로를 생성할 수 있다.
여기에서, 지도는, 건물의 실내 공간을 구성하는 복수의 층(10a, 10b, 10c, …) 각각의 공간에 대한 지도 정보를 포함할 수 있다.
나아가, 이동 경로는, 임무 수행 시작 위치로부터, 임무가 수행되는 목적지까지의 이동 경로 일 수 있다.
본 발명에서는 이러한 지도 정보와 이동 경로에 대하여, 실내 공간에 대한 것으로 설명하나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 지도 정보는 실외 공간의 정보를 포함할 수 있으며, 이동 경로는 실내 공간에서 실외 공간까지 이어지는 경로가 될 수 있다.
도 8에 도시된 것과 같이, 건물(1000)의 실내 공간(10)은 서로 다른 복수의 층들(10a, 10b, 10c, 10d, …)로 구성될 수 있으며, 임무 수행 시작 위치와 목적지는 서로 동일한 층에 위치하거나, 서로 다른 층에 위치할 수 있다.
클라우드 서버(20)는 복수의 층들(10a, 10b, 10c, 10d, …)에 대한 지도 정보를 이용하여, 건물(1000) 내에서 서비스를 수행할 로봇의 이동 경로를 생성할 수 있다.
클라우드 서버(20)는 건물(1000)에 배치된 설비 인프라(복수의 설비) 중 로봇이 목적지까지 이동하기 위하여 이용 또는 통과해야 하는 적어도 하나의 설비를 특정할 수 있다.
예를 들어, 클라우드 서버(20)는 로봇이 1층(10a)에서 2층(10b)으로 이동해야 하는 경우, 로봇의 층간 이동을 보조할 적어도 하나의 설비(204, 205)를 특정하고, 특정된 설비가 위치한 지점을 포함하여 이동 경로를 생성할 수 있다. 여기에서, 로봇의 층간 이동을 보조하는 설비는 로봇 전용 엘리베이터(204), 공용 엘리베이터(213), 에스컬레이터(205) 중 적어도 하나일 수 있다. 이 밖에도, 로봇의 층간 이동을 보조하는 설비는 다양한 종류가 존재할 수 있다.
일 예로서, 클라우드 서버(20)는 실내 공간(10)의 복수의 층들(10a, 10b, 10c, …) 중 목적지에 해당하는 특정 층을 확인하고, 로봇의 임무 수행 시작 위치(ex: 서비스에 대응되는 임무를 개시하는 시점에서의 로봇의 위치)를 기준으로, 로봇이 서비스를 수행하기 위하여 층간 이동이 필요한지 판단할 수 있다.
그리고, 클라우드 서버(20)는 판단 결과에 근거하여, 상기 이동 경로 상에 로봇의 층간 이동을 보조하는 설비(수단)를 포함할 수 있다. 이때, 로봇의 층간 이동을 보조하는 설비는 로봇 전용 엘리베이터(204), 공용 엘리베이터(213), 에스컬레이터(205) 중 적어도 하나일 수 있다. 예를 들어, 클라우드 서버(20)는 로봇의 층간 이동이 필요한 경우, 로봇의 층간 이동을 보조하는 설비가 로봇의 이동 경로 상에 포함되도록, 이동 경로를 생성할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 클라우드 서버(20)는 로봇의 이동 경로 상에 로봇 전용 통로(201, 202)가 위치하는 경우, 로봇 전용 통로(201, 202)를 이용하여 로봇이 이동하도록, 로봇 전용 통로(201, 202)가 위치한 지점을 포함하여 이동 경로를 생성할 수 있다. 앞서 도 3과 함께 살펴본 것과 같이, 로봇 전용 통로는 제1 전용 통로(또는 제1 타입 통로, 201) 및 제2 전용 통로(또는 제2 타입 통로, 202) 중 적어도 하나로 이루어질 수 있다. 제1 전용 통로 및 제2 전용 통로(201, 202)는 동일 층에 함께 구비되거나, 서로 다른 층에 구비될 수 있다. 제1 전용 통로(201) 및 상기 제2 전용 통로(202)는 건물의 바닥면을 기준으로 서로 다른 높이를 가질 수 있다.
한편, 클라우드 서버(20)는 로봇이 이용하는 로봇 전용 통로의 타입 및 로봇 전용 통로 주변의 혼잡도에 근거하여, 로봇 전용 통로 상에서의 로봇의 주행 특성이 달라지도록 제어할 수 있다. 클라우드 서버(20)는 도 3 및 도 8에 도시된 것과 같이, 제2 전용 통로를 로봇이 주행하는 경우, 로봇 전용 통로 주변의 혼잡도에 근거하여, 로봇의 주행 특성이 달라지도록 할 수 있다. 제2 전용 통로는, 사람 또는 동물이 접근 가능한 통로이기 때문에, 안전성 및 이동 효율성을 함께 고려하기 위함이다.
여기에서, 로봇의 주행 특성은, 로봇의 주행 속도와 관련될 수 있다. 나아가, 혼잡도는, 건물(1000)에 배치된 카메라(또는 이미지 센서, 121) 및 로봇에 배치된 카메라 중 적어도 하나로부터 수신되는 영상에 근거하여 산출될 수 있다. 클라우드 서버(20)는 이러한 영상에 근거하여, 로봇이 위치하는 지점 및 진행방향 측의 로봇 전용 통로가 혼잡한 경우, 로봇의 주행 속도를 기 설정된 속도 이하(또는 미만)으로 제어할 수 있다.
이와 같이, 클라우드 서버(20)는 복수의 층들(10a, 10b, 10c, 10d, …)에 대한 지도 정보를 이용하여, 건물(1000) 내에서 서비스를 수행할 로봇의 이동 경로를 생성하며, 이때, 건물(1000)에 배치된 설비 인프라(복수의 설비) 중 로봇이 목적지까지 이동하기 위하여 이용 또는 통과해야 하는 적어도 하나의 설비를 특정할 수 있다. 그리고, 특정된 적어도 하나의 설비가 이동 경로 상에 포함되도록 하는 이동 경로를 생성할 수 있다.
한편, 서비스를 수행하기 위하여 실내 공간(10)을 주행하는 로봇은 클라우드 서버(20)로부터 수신되는 이동 경로를 따라 상기 적어도 하나의 설비를 순차적으로 이용 또는 통과하며 목적지까지 주행을 수행할 수 있다.
한편, 로봇이 이용해야 하는 설비의 순서는, 클라우드 서버(20)의 제어 하에 결정될 수 있다. 나아가, 로봇이 이용해야 하는 설비의 순서는, 클라우드 서버(20)로부터 수신되는 이동 경로에 대한 정보에 포함될 수 있다.
한편, 도 7에 도시된 것과 같이, 건물(1000)에는 로봇이 전용하여 사용하는 로봇 전용 설비(201, 202, 204, 208, 209, 211)와 사람과 공동으로 사용하는 공용 설비(205, 206, 207, 213) 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.
로봇이 전용하여 사용하는 로봇 전용 설비는, 로봇에 필요한 기능(ex: 충전 기능, 세척 기능, 대기 기능)을 제공하는 설비(208. 209)와 로봇의 이동에 이용되는 설비(201, 202, 204, 211)를 포함할 수 있다.
클라우드 서버(20)는, 로봇이 이동 경로를 생성함에 있어, 임무 수행 시작 위치로부터 목적지까지의 경로 상에, 로봇 전용 설비가 존재하는 경우, 로봇이 로봇 전용 설비를 이용하여 이동(또는 통과)하도록 하는 이동 경로를 생성할 수 있따. 즉, 클라우드 서버(20)는 로봇 전용 설비를 우선하여 이동 경로를 생성할 수 있다. 이는 로봇의 이동의 효율성을 높이기 위함이다. 예를 들어, 클라우드 서버(20)는 목적지까지의 이동 경로 상에 로봇 전용 엘리베이터(204)와 공용 엘리베이터(213)가 모두 존재하는 경우, 로봇 전용 엘리베이터(204)가 포함된 이동 경로를 생성할 수 있다.
위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 건물(1000)을 주행하는 로봇은, 건물(1000)에 구비된 다양한 설비를 이용하여, 임무 수행을 위하여 건물(1000)이 실내 공간을 주행할 수 있다.
클라우드 서버(20)는 로봇의 원활한 이동을 위하여, 로봇이 이용하는 또는 이용이 예정된 적어도 하나의 설비의 제어 시스템(또는 제어 서버)와 통신하도록 이루어질 수 있다. 앞서, 도 4와 함께 살펴본 것과 같이, 설비들을 제어하기 위한 고유의 제어 시스템들은 클라우드 서버(20), 로봇(R), 건물(1000) 중 적어도 하나와 통신하여, 로봇(R)이 설비를 이용하도록 각각의 설비에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다.
한편, 클라우드 서버(20)는 건물(1000) 내에서 로봇의 위치 정보를 확보해야 하는 니즈가 존재한다. 즉, 클라우드 서버(200은 실시간 또는 기 설정된 시간 간격으로 건물(1000)을 주행하는 로봇의 위치를 모니터링할 수 있다. 클라우드 서버(1000은 건물(1000)을 주행하는 복수의 로봇 모두에 대한 위치 정보를 모니터링하거나, 필요에 따라 선택적으로 특정 로봇에 대해서만 위치 정보를 모니터링할 수 있다. 모니터링 되는 로봇의 위치 정보는 로봇의 정보가 저장된 데이터베이스 상에 저장될 수 있으며, 로봇의 위치 정보는 시간의 흐름에 따라 연속적으로 업데이트될 수 있다.
건물(1000)에 위치한 로봇의 위치 정보를 추정하는 방법은 매우 다양할 수 있으며, 이하에서는 로봇의 위치 정보를 추정하는 실시 예에 대하여 살펴보도록 한다.
도 9 내지 도 11은 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물을 주행하는 로봇의 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개념도들이다.
일 예로서, 도 9에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 클라우드 서버(20)는 로봇(R)에 구비된 카메라(미도시됨)를 이용하여 공간(10)에 대한 영상을 수신하고, 수신된 영상으로부터 로봇의 위치를 추정하는 Visual Localization을 수행하도록 이루어진다. 이때, 카메라는 공간(10)에 대한 영상, 즉, 로봇(R) 주변에 대한 영상을 촬영(또는 센싱)하도록 이루어진다. 이하에서는, 설명의 편의를 위하여, 로봇(R)에 구비된 카메라를 이용하여 획득된 영상을 “로봇 영상”이라고 명명하기로 한다. 그리고, 공간(10)에 배치된 카메라를 통하여 획득된 영상을 “공간 영상”이라고 명명하기로 한다.
클라우드 서버(20)는 도 9의 (a)에 도시된 것과 같이, 로봇(R)에 구비된 카메라(미도시)를 통하여 로봇 영상(910)을 획득하도록 이루어진다. 그리고, 클라우드 서버(20)는 획득된 로봇 영상(910)을 이용하여, 로봇(R)의 현재 위치를 추정할 수 있다.
클라우드 서버(20)는 로봇 영상(910)과 데이터베이스에 저장된 지도 정보를 비교하여, 도 9의 (b)에 도시된 것과 같이, 로봇(R)의 현재 위치에 대응하는 위치 정보(예를 들어, “3층 A구역 (3, 1, 1)”)를 추출할 수 있다.
앞서 살펴본 것과 같이, 본 발명에서 공간(10)에 대한 지도는 사전에 공간(10)을 이동하는 적어도 하나의 로봇에 의해, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 기반하여 작성된 지도일 수 있다. 특히, 공간(10)에 대한 지도는, 영상 정보를 기반으로 생성된 지도일 수 있다.
즉, 공간(10)에 대한 지도는 vision(또는 visual)기반의 SLAM기술에 의하여 생성된 지도일 수 있다.
따라서, 클라우드 서버(20)는 로봇(R)에서 획득된 로봇 영상(910)에 대해 도 9의 (b)에 도시된 것과 같이 좌표 정보(예를 들어, (3층, A구역(3, 1,1,))를 특정할 수 있다. 이와 같이, 특정된 좌표 정보는 곧, 로봇(R)의 현재 위치 정보가 될 수 있다.
이때, 클라우드 서버(20)는, 로봇(R)에서 획득된 로봇 영상(910)과 vision(또는 visual)기반의 SLAM 기술에 의하여 생성된 지도를 비교함으로써, 로봇(R)의 현재 위치를 추정할 수 있다. 이 경우, 클라우드 서버(20)는 i)로봇 영상(910)과 기 생성된 지도를 구성하는 이미지들 간의 이미지 비교를 이용하여, 로봇 영상(910)과 가장 비슷한 이미지를 특정하고, ii)특정된 이미지에 매칭된 위치 정보를 획득하는 방식으로 로봇(R)의 위치 정보를 특정할 수 있다.
이와 같이, 클라우드 서버(20)는 도 9의 (a)에 도시된 것과 같이, 로봇(R)에서 로봇 영상(910)이 획득되면, 획득된 로봇 영상(910)을 이용하여, 로봇의 현재 위치를 특정할 수 있다. 앞서 살펴본 것과 같이, 클라우드 서버(20)는 데이터베이스에 기 저장된 지도 정보(예를 들어, “참조 맵”으로도 명명 가능)로부터, 상기 로봇 영상(910)에 대응되는 위치 정보(예를 들어, 좌표 정보)를 추출할 수 있다.
한편, 위의 설명에서는, 클라우드 서버(20)에서 로봇(R)의 위치를 추정하는 예에 대하여 설명하였으나, 앞서 살펴본 것과 같이, 로봇(R)의 위치 추정은 로봇(R) 자체에서 이루어질 수 있다. 즉, 로봇(R)은 로봇(R) 자체에서 수신되는 영상에 근거하여, 앞서 살펴본 방식으로 현재 위치를 추정할 수 있다. 그리고, 로봇(R)은, 추정된 위치 정보를 클라우드 서버(20)에 전송할 수 있다. 이 경우, 클라우드 서버(20)는 로봇으로부터 수신되는 위치 정보에 기반하여, 일련의 제어를 수행할 수 있다.
이와 같이, 로봇 영상(910)으로부터 로봇(R)의 위치 정보가 추출되면, 클라우드 서버(20)는 상기 위치 정보와 대응되는 실내 공간(10)에 배치된 적어도 하나의 카메라(121)를 특정할 수 있다. 클라우드 서버(20)는 데이터베이스에 저장된 카메라(121)와 관련된 매칭 정보로부터, 상기 위치 정보에 대응되는 실내 공간(10)에 배치된 카메라(121)를 특정할 수 있다.
이러한 영상들은, 로봇의 위치 추정 뿐만 아니라, 로봇에 대한 관제에도 활용될 수 있다. 예를 들어, 클라우드 서버(20)는, 로봇(R)의 관제를 위하여, 로봇(R) 자체에서 획득되는 로봇 영상(910) 및 로봇(R)이 위치한 공간에 배치된 카메라(121)로부터 획득된 영상을 관제 시스템의 디스플레이부에 함께 출력시킬 수 있다. 따라서, 건물(1000) 내에서 또는 외부에서 로봇(R)을 원격으로 관리 및 제어하는 관리자가, 로봇(R)에서 획득되는 로봇 영상(910) 뿐만 아니라, 로봇(R)이 위치한 공간에 대한 영상을 고려하여 로봇(R)에 대한 원격 제어를 수행하도록 할 수 있다.
다른 예로서, 실내 공간(10)을 주행하는 로봇의 위치 추정은, 도 10의 (a)에 도시된 것과 같이, 실내 공간(10)에 구비된 태그(1010)에 기반하여 이루어질 수 있다.
도 10을 참조하면, 태그(1010)에는 도 10의 (b)에 도시된 것과 같이, 태그(1010)가 부착된 지점에 대응되는 위치 정보가 매칭되어 존재할 수 있다. 즉, 건물(1000)의 실내 공간(10)의 서로 다른 복수의 지점에는 서로 다른 식별 정보를 갖는 태그(1010)들이 각각 구비될 수 있다. 태그 각각의 식별 정보 및 태그가 부착된 지점의 위치 정보는 서로 매칭되어, 데이터베이스 상에 존재할 수 있다.
나아가, 태그(1010)에는, 각각의 태그(1010)에 매칭된 위치 정보를 포함하도록 이루어질 수 있다.
로봇(R)은 로봇(R)에 구비된 센서를 이용하여, 공간(10)에 구비된 태그(1010)를 인식할 수 있다. 이러한 인식을 통해, 로봇(R)은 태그(1010)에 포함된 위치 정보를 추출함으로써, 로봇(R)의 현재 위치를 파악할 수 있다. 이러한 추출된 위치 정보는 통신부(110)를 통해, 로봇(R)에서 클라우드 서버(20)로 전송될 수 있다. 따라서, 클라우드 서버(20)는 태그를 센싱한 로봇(R)으로부터 수신된 위치 정보에 근거하여, 건물(20)을 주행하는 로봇들의 위치를 모니터링할 수 있다.
나아가, 로봇(R)은 인식된 태그(1010)의 식별 정보를, 클라우드 서버(20)로 전송할 수 있다. 클라우드 서버(20)는 데이터베이스로부터, 태그(1010)의 식별 정보에 매칭된 위치 정보를 추출하여, 건물(1000) 내에서 로봇의 위치를 모니터링할 수 있다.
한편, 위에서 설명한 태그(1010)의 용어는 다양하게 명명될 수 있다. 예를 들어, 이러한 태그(1010)는 QR코드, 바코드, 식별 표지 등으로 다양하게 명명되는 것이 가능하다. 한편, 위에서 살펴본 태그의 용어는 “마커(marker)”로 대체되어 사용되어질 수 있다.
이하에서는, 건물(1000)의 실내 공간(10)에 위치한 로봇(R)의 위치를 모니터링 하는 방법 중 로봇(R)에 구비된 식별 표지를 이용하여, 로봇(R)을 모니터링 하는 방법에 대하여 살펴본다.
앞서, 데이터베이스에는, 로봇(R)에 대한 다양한 정보가 저장될 수 있음을 살펴보았다. 로봇(R)에 대한 다양한 정보는 실내 공간(10)에 위치한 로봇(R)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등),를 포함할 수 있다.
한편, 로봇(R)의 식별 정보는 도 11에 도시된 것과 같이, 로봇(R)에 구비된 식별 표지(또는 식별 마크)에 포함될 수 있다. 이러한 식별 표지는 건물 제어 시스템(1000a), 설비 인프라(200)에 의하여 센싱되거나, 스캔되는 것이 가능하다. 도 11의 (a), (b) 및 (c)에 도시된 것과 같이, 로봇(R)의 식별 표지(1101. 1102. 1103)는 로봇의 식별 정보를 포함할 수 있다. 도시와 같이, 식별 표지(1101. 1102. 1103)는 바코드 (barcode, 1101), 일련 정보(또는 시리얼 정보, 1102), QR코드(1103), RFID태그(미도시됨) 또는 NFC 태그(미도시됨) 등으로 나타내어질 수 있다. 바코드 (barcode, 1101), 일련 정보(또는 시리얼 정보, 1102), QR코드(1103), RFID태그(미도시됨) 또는 NFC 태그(미도시됨) 등은 식별 표지가 구비된(또는 부착된) 로봇의 식별 정보를 포함하도록 이루어질 수 있다.
로봇의 식별 정보는, 로봇 각각을 구분하기 위한 정보로서, 동일한 종류의 로봇이더라도, 서로 다른 식별 정보를 가질 수 있다. 한편, 식별 표지를 구성하는 정보는, 위에서 살펴본 바코드, 일련 정보, QR코드, RFID태그(미도시됨) 또는 NFC 태그(미도시됨) 외에도 다양하게 구성될 수 있다.
클라우드 서버(20)는 실내 공간(10)에 배치된 카메라, 다른 로봇에 구비된 카메라, 또는 설비 인프라에 구비된 카메라로부터 수신되는 영상으로부터 로봇(R)의 식별 정보를 추출하여, 실내 공간(10)에서 로봇의 위치를 파악하고, 모니터링할 수 있다. 한편, 식별 표지를 센싱하는 수단은 반드시 카메라에 한정될 필요 없으며, 식별 표지의 형태에 따라 센싱부(예를 들어, 스캔부)가 이용될 수 있다. 이러한 센싱부는, 실내 공간(10), 로봇들 및 설비 인프라(200) 중 적어도 하나에 구비될 수 있다.
일 예로서, 카메라에서 촬영된 영상으로부터 식별 표지가 센싱된 경우, 클라우드 서버(20)는 카메라로부터 수신되는 영상으로부터 로봇(R)의 위치를 파악할 수 있다. 이때, 클라우드 서버(20)는 카메라가 배치된 위치 정보 및 영상에서의 로봇의 위치 정보(정확하게는, 로봇을 피사체로하여 촬영된 영상에서, 로봇에 대응되는 그래픽 객체의 위치 정보) 중 적어도 하나에 근거하여, 로봇(R)이 위치를 파악할 수 있다.
데이터베이스 상에는, 실내 공간(10)에 배치된 카메라에 대한 식별 정보와 함께, 카메라가 배치된 장소에 대한 위치 정보가 매칭되어 존재할 수 있다. 따라서, 클라우드 서버(20)는 영상을 촬영한 카메라의 식별정보와 매칭된 위치 정보를 데이터베이스로부터 추출하여, 로봇(R)의 위치정보를 추출할 수 있다.
다른 예로서, 스캔부에 의해 식별 표지가 센싱된 경우, 클라우드 서버(20)는 스캔부로터 센싱된 스캔 정보로부터 로봇(R)의 위치를 파악할 수 있다. 데이터베이스 상에는, 실내 공간(10)에 배치된 스캔부에 대한 식별 정보와 함께, 스캔부가 배치된 장소에 대한 위치 정보가 매칭되어 존재할 수 있다. 따라서, 클라우드 서버(20)는 로봇에 구비된 식별 표지를 스캔한 스캔부에 매칭된 위치 정보를 데이터베이스로부터 추출하여, 로봇(R)의 위치정보를 추출할 수 있다.
위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 건물에서는, 건물에 구비된 다양한 인프라를 이용하여, 로봇의 위치를 추출하고, 모니터링하는 것이 가능하다. 나아가, 클라우드 서버(20)는 이러한 로봇의 위치를 모니터링 함으로써, 건물 내에서 로봇을 효율적이고, 정확하게 제어하는 것이 가능하다.
한편, 기술이 발전함에 따라 로봇의 활용도는 점차적으로 높아지고 있다. 종래 로봇은 특수한 산업분야(예를 들어, 산업 자동화 관련 분야)에서 활용되었으나, 점차적으로 인간이나 설비를 위해 유용한 작업을 수행할 수 있는 서비스 로봇으로 변모하고 있다.
이와 같이 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇은, 부여된 임무를 수행하기 위하여 도 8에 도시된 것과 같은 공간(10)을 주행하도록 이루어지거나, 특정 위치에서 푸드(food, 음식물) 등을 제조하도록 이루어질 수 있다. 로봇은, 이와 같이, 다양한 공간에 배치되어 부여된 임무(task) 또는 업무를 수행함으로써, 인간에게 유용한 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.
본 발명에서 설명하는 “임무(task)”는, 로봇(R)이 수행해야할 업무 또는 서비스 등으로도 표현되며, 특정 목적을 위하여, 로봇(R)이 사람, 사물과 같은 특정 객체에 대하여 특정 동작을 수행하는 것을 의미할 수 있다.
로봇(R)이 수행하는 “임무”는, 해당 임무와 관련된 복수의 “작업”을 포함할 수 있다.
“임무와 관련된 작업”은, 특정 임무를 제공하기 위하여 로봇(R)이 수행해야 하는 동작, 단계 또는 과정으로 이해될 수 있다.
“임무와 관련된 작업”은 로봇(R)이 수행하는 임무, 로봇(R)의 종류, 로봇(R)이 위치한 공간의 특성에 근거하여 다양하게 결정될 수 있다.
예를 들어, 임무가 “푸드(food) 제공”인 경우, 임무와 관련된 작업은, i) 푸드(food) 제조 작업, ii) 푸드(food) 포장 작업, iii) 푸드(food) 픽업 작업, iv) 서빙을 위한 주행 작업, v) 서빙을 위하여 서빙 대상(사용자 또는 테이블(table)에 접근하는 작업, vi) 서빙을 위해 로봇의 하드웨어를 구동하는 작업들을 포함할 수 있다.
위에서 열거한 예들 외에도, 로봇의 임무 및 임무와 관련된 작업의 종류는 다양할 수 있으며, 본 발명은 위의 예들에 한정되지 않는다.
한편, 본 발명에서 설명되는 “동작”은, 작업을 수행하기 위하여 로봇(R)에 의해 수행되는 움직임(또는 모션(motion))(ex: 로봇(R)에 구비된 일 구성요소(ex: 로봇 팔, 휠 등)의 움직임)이나, 로봇(R)에 구비된 다른 구성 요소(ex: 물품 수용함, 트레이 등의 움직임)으로 이해될 수 있다. 특정 작업은 적어도 하나의 동작으로 이루어질 수 있다.
일 예로, 특정 작업이 푸드 제조 작업인 경우, 동작은 재료를 향해 로봇(R)이 이동하는 동작, 재료를 잡는 동작, 재료를 들어 올리는 동작, 재료를 이용하여 푸드를 제조하는 동작 등을 포함할 수 있다.
다른 예로, 특정 작업이 서빙을 위한 주행 작업인 경우, 동작은 주행, 정지, 코너(corner) 회전, 서빙 대상 음식물의 잡기 동작, 물품 수용함의 개폐 동작, 트레이에 서빙 대상 음식물을 싣는 동작 등을 포함할 수 있다.
즉, 본 발명에서 설명되는 적어도 하나의 “동작”을 통해 특정 “작업”이 수행되고, 적어도 하나의 “작업”을 통해 특정 “임무”가 수행되는 것으로 이해될 수 있다.
다만, 특정 임무는 하나의 작업으로 수행될 수 있다. 특정 작업은 하나의 동작으로 수행될 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 상황에 따라 “임무", “작업” 및 “동작”을 혼용하여 사용할 수 있다. 나아가, “임무", “작업” 및 “동작”은 모두 특정 서비스를 제공하기 위해 로봇(R)에 의해 수행되는 것은 당연하다.
한편, 로봇(R)은, 하나의 로봇(R)이 특정 임무와 관련된 복수의 작업(전체 프로세스)를 수행하도록 이루어지거나, 복수의 로봇(R)이 특정 임무와 관련된 복수의 작업을 분담하여 수행하도록 이루어 질 수 있다.
복수의 로봇(R)이 특정 임무와 관련된 복수의 작업을 분담하여 수행되는 임무를 본 발명에서는 “협업 임무”, “협업 업무”, “협업 서비스”, “협업 작업” 등으로 명명할 수 있다.
예를 들어, 임무가 “푸드(food) 제공”인 경우, i) 푸드(food) 제조 작업 및 푸드(food) 포장 작업은 푸드(food) 제조 및 포장 작업에 특화된 로봇에 의해 수행되고, ii) 서빙을 위한 주행 작업, 서빙을 위하여 서빙 대상(사용자 또는 테이블(table)에 접근하는 작업, 서빙을 위해 로봇의 하드웨어를 구동하는 작업은 배송(배달 또는 서빙)에 특화된 로봇에 의해 수행될 수 있다.
한편, 복수의 로봇에 의한 협업 임무는, 네트워크(40)에 기반하여, 클라우드 서버(20)에 의해 복수의 로봇이 제어됨으로써 이루어지거나(제1 협업 방식), 복수의 로봇 간에 직접 통신을 함으로써 이루어질 수(제2 협업 방식) 있다.
본 발명에서는, 네트워크(40)를 이용하지 않고, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에 구비된 정보 출력 수단(ex: 마커, 적외선 LED, RGB LED 등) 및 센싱 수단(카메라, 마커 리더기, 적외선 수신기 등)을 이용하여 통신을 수행함으로써, 협업 임무를 수행하도록 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법 및 시스템(이하, 로봇 협업 방법 및 시스템)을 제공할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면과 함께 본 발명에 따른 로봇 협업 방법 및 시스템에 대해서 구체적으로 설명하도록 한다. 도 12는 본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법을 설명하기 위한 개념도이다. 도 13 및 도 14는 협업을 수행하는 로봇을 설명하기 위한 블록도들이고, 도 15는 본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법 을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 16, 도 17, 도 18 및 도 19는 본 발명에 따른 로봇에서 출력되는 정보를 설명하기 위한 개념도들이며, 도 20a 및 도 20b는 본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업을 위해 데이터 통신을 수행하는 방법을 설명하기 위한 개념도들이고, 도 21은 본 발명에서 로봇 간의 협업을 위한 연동을 설명하기 위한 개념도들이고, 도 22는 본 발명에 따른 로봇이 작업 이력을 업데이트 하는 것을 설명하기 위한 개념도이며, 도 23 및 도 24는 본 발명에 따른 로봇 협업에 관리자가 개입하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명은 복수의 로봇(R)들이 협업 하여 임무를 수행하도록 하는, 로봇 협업 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명에서 설명되는 로봇은, 수행되는 기능(또는 특화된 기능)에 근거하여 로봇의 종류가 구분될 수 있다. 본 발명에서는, 제1 기능을 수행하는 로봇을 제1 로봇(R1)으로 명명하고, 제2 기능을 수행하는 로봇을 제2 로봇(R2)으로 명명할 수 있다.
여기에서, “기능”은 로봇이 수행하는 작업과 관련된 것으로, 특정 작업을 수행할 수 있는 능력으로 이해될 수 있다.
예를 들어, 도 12에 도시된 것과 같이, “푸드(food) 제공” 임무는, 푸드(food) 제조 작업 및 푸드(food) 포장 작업의 기능을 수행하는 제1 로봇(R1)과, 서빙을 위한 주행 작업, 서빙을 위하여 서빙 대상(사용자 또는 테이블(table)에 접근하는 작업, 서빙을 위해 로봇의 하드웨어를 구동하는 작업의 기능을 수행하는 제2 로봇(R2)의 협업에 의해 수행될 수 있다.
본 발명에서는 설명의 편의를 위하여, 제1 로봇(R1)은 제조 로봇 또는 협동 로봇을 예로 들어 설명하도록 한다. 예를 들어, 제1 로봇(R1)인 협동 로봇은, 사람(또는 사용자)과 상호 작용하여 또는 단독으로 푸드(food)를 제조하거나, 물건을 조립 또는 생성하는 등의 기능을 수행할 수 있다.
나아가, 본 발명에서는 설명의 편의를 위하여, 제2 로봇(R2)은 다양한 서비스를 제공하는 기능을 가지는 서비스 로봇을 예로 들어 설명하도록 한다. 예를 들어, 제2 로봇(R2)인 서비스 로봇은 공간(10)을 주행하면서 오브젝트(예를 들어, 푸드(food), 택배, 물건 등)를 사람에게 배송 로봇이거나, 공간(10)을 청소하는 청소 로봇일 수 있다.
위에서 열거한 내용은 설명의 편의를 위한 일 예시에 불과하며, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 모두 협동 로봇(또는 제조 로봇)이거나, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 모두 서비스 로봇이거나, 제1 로봇(R1)이 서비스 로봇이고 제2 로봇(R2)이 협동 로봇일 수 있다.
*270즉, 본 발명에서는 제1 로봇(R1)이 협동 로봇이고, 제2 로봇(R2)이 서비스 로봇인 예에 한정되지 않는다.
한편, 본 발명에서는, 네트워크(40)를 이용하지 않고, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에 구비된 정보 출력 수단 및 센싱 수단을 이용하여 통신을 수행함으로써, 협업 임무를 수행할 수 있다. 이하에서는, 협업 임무를 수행할 수 있는 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.
도 13에 도시된 것과 같이, 제1 로봇(R1)은, 통신부(1310), 저장부(1320), 출력부(1330), 센싱부(1340) 및 제어부(1350) 중 적어도 하나의 구성을 포함하도록 이루어질 수 있다.
제1 로봇(R1)의 통신부(1310)는, 클라우드 서버(20) 및 다른 로봇(ex: R2) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1310)는 저장부(1320)에 저장된 협업 정보를 클라우드 서버(20)로 전송하거나, 다른 로봇(ex: R2)과 협업하여 임무를 수행하기 위하여 정보를 송수신 할 수 있다.
다음으로 제1 로봇(R1)의 저장부(1320)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(1320)에는 제1 로봇(R1)에 대한 정보가 저장될 수 있다.
제1 로봇(R1)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있으며, 일 예로서, i)공간(10)에 배치된 제1 로봇(R1)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, ID 등), ii) 제1 로봇(R1)에 부여된 임무 정보, iii) 제1 로봇(R1)의 상태 정보, iv) 제1 로봇(R1)에 구비된 센서에 의해 센싱된 정보, v) 제1 로봇(R1)의 동작과 관련된 동작 정보 등이 존재할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1)의 저장부(1320)에는, 다른 로봇(ex: 제2 로봇)과 협업하여 수행한 임무 또는 작업 관련된 다양한 정보를 포함하는 협업 정보를 포함할 수 있다.
제1 로봇(R1)과 관련된 협업 정보는 i) 제1 로봇(R1)에서 출력된 점멸 신호(1441)을 포함하는 영상, ii) 제1 로봇(R1)에서 출력된 점멸 신호(1441) 포함된 정보(제어 명령 등), iii) 제1 로봇(R1)에서 점멸 신호(1441)를 출력한 일시 정보, vi) 제1 로봇(R1)에서 센싱된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나를 포함하는 영상, v) 제1 로봇(R1)에서 센싱된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나에 포함된(또는 해석된 정보), vi) 제1 로봇(R1)이 수행한 동작 및 동작 수행 일시 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명에서 설명되는, “작업 이력”에는 이러한 협업 정보가 적어도 하나 포함되거나, 협업 정보에 근거하여 생성되는 정보일 수 있다.
다음으로 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)는, 제2 로봇(R2)과 협업으로 임무를 수행하기 위하여, 제2 로봇(R2)에 대한 제어 신호를 출력할 수 있다.
제1 로봇(R1)의 출력부(1330)는 복수의 광(예를 들어, 적외선 LED, RGB LED)출력부를 포함하도록 이루어질 수 있다. 제1 로봇(R1)의 제어부(1350)는 출력부(1330)를 제어하여, 복수의 광 출력부 중 적어도 하나가 점등 상태 또는 소등 상태로 이루어지도록 하여, 제2 로봇(R2)에 대한 제어 신호에 대응되는 점멸 신호를 출력할 수 있다.
“점멸 신호”는, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 포함된 복수의 광 출력부가 점등 또는 소등되어 생성되는 정보로, 제어부(1350)는 i) 광 점등 상태(복수의 광 출력부 중 적어도 일부의 광 출력부는 점등되고 다른 일부의 광 출력부는 소등되어 있는 상태), ii) 광 점멸 상태(복수의 광 출력부 중 특정 광 출력부가 일정 주기, 일정 시간을 간격으로 점등 및 소등을 반복하는 상태), iii) 펄스(pulse, 광의 전압이나 전류 또는 파동) 중 적어도 하나를 이용하여 정보를 생성할 수 있다.
다음으로, 제1 로봇(R1)의 센싱부(1340)는 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에 출력되는 마커(1441, 1442)를 센싱 할 수 있도록 이루어질 수 있다.
예를 들어, 제1 로봇(R1)의 센싱부(1340)는 카메라, QR 코드 리더기, 바코드 리더기 중 적어도 하나로 이루어지며, 카메라, QR 코드 리더기, 바코드 리더기 중 적어도 하나를 이용하여, 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)를 센싱 할 수 있다.
다음으로, 제1 로봇(R1)의 제어부(1350)는, 제1 로봇(R1)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제1 로봇(R1)의 제어부(1350)는 위에서 살펴본 제1 로봇(R1)의 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 데이터, 정보 등을 처리하거나 기관에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
제1 로봇(R1)의 제어부(1350)는 할당된 특정 임무를 수행하기 위하여, 제1 로봇(R1)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 특정 임무가 “푸드 제공 임무”인 경우, 제1 로봇(R1)의 제어부(1350)는 제1 로봇(R1)이 푸드 제공 임무에 포함된 복수의 작업 중 푸드 제조를 수행하도록 제1 로봇(R1)의 동작을 제어할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1)의 제어부(1350)는 제2 로봇(R2)과 협업하여 특정 임무를 수행하기 위하여, 제2 로봇(R2)의 동작을 제어하는 제어 명령에 대응되는 제어 신호(또는 점멸 신호)를 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)상에 출력하도록 제어할 수 있다.
한편, 도 14에 도시된 것과 같이, 제2 로봇(R2)은, 통신부(1410), 저장부(1420), 주행부(1430), 디스플레이부(1440), 카메라부(1450), 센싱부(1460) 및 제어부(1470) 중 적어도 하나의 구성을 포함하도록 이루어질 수 있다.
제2 로봇(R2)의 통신부(1410)는, 클라우드 서버(20) 및 다른 로봇(ex: R1) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1410)는 저장부(1420)에 저장된 협업 정보를 클라우드 서버(20)로 전송하거나, 다른 로봇(ex: R1)과 협업하여 임무를 수행하기 위하여 정보를 송수신 할 수 있다.
다음으로 제2 로봇(R2)의 저장부(1420)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(1420)에는 제2 로봇(R2)에 대한 정보가 저장될 수 있다.
제2 로봇(R2)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있으며, 일 예로서, i)공간(10)에 배치된 제2 로봇(R2)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, ID 등), ii) 제2 로봇(R2)에 부여된 임무 정보, iii) 제2 로봇(R2)에 설정된 주행 경로 정보, iv) 제2 로봇(R2))의 위치 정보, v) 제2 로봇(R2)의 상태 정보, vi) 제2 로봇(R2)에 구비된 센서에 의해 센싱된 정보, vii) 제2 로봇(R2)의 동작과 관련된 동작 정보 등이 존재할 수 있다.
나아가, 제2 로봇(R2)의 저장부(1420)에는, 다른 로봇(제1 로봇)과 협업하여 수행한 임무 또는 작업 관련된 다양한 정보를 포함하는 협업 정보를 포함할 수 있다.
제2 로봇(R2)과 관련된 협업 정보는 i) 제2 로봇(R2)에서 출력된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나(예를 들어, 마커에 대한 영상), ii) 제2 로봇(R2)에서 출력된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나에 포함된 정보(식별 정보, 상태 정보 등), iii) 제2 로봇(R2)에서 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나를 출력한 일시 정보, vi) 제2 로봇(R2)에서 센싱된 점멸 신호(1441)를 포함하는 영상, v) 제2 로봇(R2)에서 센싱된 점멸 신호(1441)에 포함된(또는 해석된 정보), vi) 제2 로봇(R2)이 수행한 동작 및 동작 수행 일시 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다음으로 제2 로봇(R2)의 주행부(1430)는, 주행과 관련하여 제2 로봇(R2)dl 특정 공간 내를 이동할 수 있는 수단을 제공한다. 보다 구체적으로, 제2 로봇(R2)의 주행부(1430)는 모터 및 복수의 바퀴를 포함하며, 이들이 조합되어, 제2 로봇(R2)를 주행, 방향 전환, 회전시키는 기능을 수행한다.
다음으로 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)는, 제2 로봇(R2)의 식별 정보를 포함하는 제1 마커(1341) 및 제2 로봇(R2)의 상태 정보를 포함하는 제2 마커(1342)를 출력함으로써, 제1 로봇(R1)으로 제2 로봇(R2)의 식별 정보 및 상태 정보를 전달하는 역할을 수행할 수 있다.
제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에는, 제1 로봇(R1)의 식별 정보를 포함하는 제1 마크(1341)가 일 영역에 출력되고,, 다른 일 영역에 제2 로봇(R2)의 상태 정보가 변경되는 것에 근거하여 변경되는 제2 마커(1342)가 출력될 수 있다. 한편, 위에서 설명한 마커(1441, 1442)의 용어는 다양하게 명명될 수 있다. 예를 들어, 이러한 마커(1441, 1442)는 QR코드, 바코드, 식별 표지 등 정보를 포함하는 시각적 수단을 지칭하는 용어로 다양하게 명명되는 것이 가능하다.
다음으로, 제2 로봇(R2)의 카메라부(1450)는, 제1 로봇(R1)에서 출력되는 점멸 신호(1331)을 촬영하는 역할을 수행할 수 있다. 카메라부(1450)의 종류는 다양할 수 있으며, 제2 로봇(R2)에 구비되어 특정 화각에 대응되는 영역을 촬영할 수 있다.
다음으로, 제2 로봇(R2)의 센싱부(1460)는 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)를 통해 출력되는 점멸 신호(1331(도 18 참조), 제어 신호)를 센싱할 수 있도록 이루어질 수 있다.
예를 들어 제2 로봇(R2)의 센싱부(1460)는 적외선 수신기, RGB 수신기 중 적어도 하나를 포함하며, 적외선 수신기를 통해 제1 로봇(R1)에서 출력되는 적외선 LED, RGB LED 및 파장 중 적어도 하나를 센싱할 수 있다.
다음으로, 제2 로봇(R2)의 제어부(1470)는, 제2 로봇(R2)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제2 로봇(R2)의 제어부(1350)는 위에서 살펴본 제1 로봇(R1)의 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 데이터, 정보 등을 처리하거나 기관에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
제2 로봇(R2)의 제어부(1470)는 특정 임무를 수행하기 위하여, 제2 로봇(R2)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 특정 임무가 “푸드 제공 임무”인 경우, 제2 로봇(R2)의 제어부(1470)는 제2 로봇(R2)이 푸드 제공 임무에 포함된 복수의 작업 중 서빙을 위한 주행 작업을 수행하도록 제1 로봇(R1)의 주행부(143)의 동작을 제어할 수 있다.
나아가, 제2 로봇(R2)의 제어부(1470)는 제1 로봇(R1)과 협업하여 특정 임무를 수행하기 위하여, 센싱된 점멸 신호(1331, 도 18 참조)에 포함된 제어 명령에 근거하여, 특정 동작을 수행하도록, 제2 로봇(R2)을 제어할 수 있다.
한편, 제2 로봇(R2)의 바디부(또는 케이스)는 오브젝트(물품)을 수용할 수 있는 물품 수용함(또는 보관함, 1480)을 포함할 수 있다. 제2 로봇(R2)의 물품 수용함(1480)은 물품 수용함(1480)에 구비된 문(door)의 개폐상태를 변경함으로써, 물품 수용함(1480)에 구비된 문(door)이 열림 상태이거나 닫힘 상태이도록 할 수 있다. 사용자는 물품 수용함(1480)에 구비된 문(door)이 열림 상태이면, 물품 수용함(1480)에 오브젝트(물품)를 수용(보관, 적재, 수납)하거나 하역(물품을 빼내는 행위)를 할 수 있다.
이상에서 살펴본 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 구성과 함께, 마커, 적외선 및 가시 광선 등과 같은 시각적 수단을 출력 및 센싱하여 네트워크(40) 부재 상태이거나 클라우드 서버(20)의 개입 없이도, 협업 임무를 수행하는 방법에 대해 설명하도록 한다.
본 발명에서는, 제1 기능을 수행하는 제1 로봇(R1)에 대해 특정 임무가 할당되고, 제1 로봇(R1)에서 특정 임무와 연관된 제1 작업이 수행되는 과정이 진행될 수 있다(S110, 도 15 참조).
앞서 설명한 것과 같이, 제1 기능은 제1 로봇(R1)에서 특정 작업을 수행할 수 있는 능력을 의미할 수 있다.
나아가, 제1 작업은 특정 임무와 연관된 복수의 작업 중 제1 로봇(R1)에 의해 단독으로 수행되는 작업으로 이해될 수 있다. 즉, 제1 작업은 제1 기능을 수행하는 제1 로봇(R1)에 의해 수행되는 작업으로 이해될 수 있다.
구체적으로, 푸드(food) 제조와 관련된 기능(제1 기능)을 갖는 푸드(food) 제조 로봇(제1 로봇)과 푸드 배송 기능(제2 기능)을 수행할 수 있는 푸드 배달 로봇(제2 로봇)을 가정하자.
푸드 제조 로봇(제1 로봇)은, 푸드 제공 임무와 관련된 복수의 작업(예를 들어, 푸드 제조 작업, 푸드 포장 작업, 서빙을 위한 주행 작업, 서빙을 위하여 서빙 대상에 접근하는 작업, 서빙을 위해 로봇의 하드웨어를 구동하는 작업의 작업) 중 푸드(food) 제조 기능(제1 기능)과 관련된 작업(푸드 제조 작업, 푸드 포장 작업, 제1 작업)을 수행할 수 있다.
푸드 배달 로봇(제2 로봇)은, 푸드 제공 임무와 관련된 복수의 작업 중 푸드 배송 기능(제2 기능)과 관련된 작업(서빙을 위한 주행 작업, 서빙을 위하여 서빙 대상에 접근하는 작업, 서빙을 위해 로봇의 하드웨어를 구동하는 작업의 작업)을 수행할 수 있다.제1 로봇에 대한 임무 할당은 서버(20)로부터 수신되는 정보에 근거하여 이루어질 수 있다.
다음으로, 본 발명에서는 제1 로봇(R1)에서, 제1 로봇(R1) 주변에 위치한, 제1 기능과 다른 제2 기능을 수행하는 제2 로봇(R2)을 센싱하는 과정이 진행될 수 있다(S120, 도 15 참조).
제2 로봇(R2)은 제1 로봇(R1)과 협업 임무를 수행하기 위하여, 제1 로봇(R1)로봇이 센싱 가능한 형태의 마커 정보(1441, 1442)를 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)상에 출력할 수 있다.
제1 마커(1441)는 제2 로봇(R2)의 식별 정보를 포함하는 정보일 수 있다.
로봇의 식별 정보는, 로봇 각각을 구분하기 위한 정보로서, 동일한 종류의 로봇이더라도, 서로 다른 식별 정보를 가질 수 있다. 구체적으로, 동일 종류의 주행 로봇이더라도, 제1 주행 로봇과 제2 주행 로봇 각각의 식별 정보는 서로 다를 수 있다.
제2 로봇(R2)은 제1 로봇(R1)과 협업을 수행하는 동안, 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에 제1 마커(1441)를 계속 표시함으로써, 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2)을 계속적으로 인지할 수 있도록 할 수 있다.
이 경우, 제1 로봇(R1)은 제1 마커(1441)를 센싱하는 것을 통해, 제2 로봇(R2)과 협업이 이루어지는 동안, 협업을 수행하는 제2 로봇(R2)을 식별할 수 있다.
구체적으로, 도 16에 도시된 것과 같이, 제2 로봇(R2)은 제1 로봇(R1)과 협업을 수행하는 동안, 제1 로봇(R1)과의 협업 상태에 따라, 디스플레이부(1440)에 출력되는 제2 마커(1442)의 종류가 변경되더라도, 제1 마커(1441)는 변경하지 않을 수 있다.
제1 로봇(R1)은 이러한 제1 마커(1441)를 센싱하여, 1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)를 출력하는 로봇이 어느 로봇인지 또는 현재 협업 임무를 수행하는 로봇이 어느 로봇인지를 구분할 수 있다.
한편, 제2 마커(1442)는 제2 로봇(R2)로봇의 상태와 관련된 다양한 상태 정보를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제2 마커(1442)는, 제2 로봇(R2)로봇의 현재 상태와 관련된 정보(ex: 로봇의 위치 정보), 제2 로봇(R2)의 작업 상태와 관련된 정보(ex: 제1 로봇(R1)과 협업 중인 작업의 종류, 제1 로봇(R1)과 협업 중인 작업의 진행 정도 등), 제2 로봇의 서로 다른 동작 상태와 관련된 정보를 포함할 수 있다.
즉, 제2 마커(1442)는, 제2 로봇(R2)의, 다양한 상태(예를 들어, 동작 상태) 각각에 대응되는 상태 정보를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
본 발명에서는, 제2 로봇(R2)의 위치 상태, 작업 상태, 동작 상태를 모두 통칭하는 용어로, “상태” 또는 “동작 상태”를 사용할 수 있다. 즉, “상태” 또는 “동작 상태”는, 제2 로봇(R2)의 모션 상태를 의미하거나, 제2 로봇(R2)에 할당된 작업, 임무를 의미하거나, 제2 로봇(R2)의 위치를 의미할 수 있다.
제2 마커(1442)의 종류는 복수일 수 있으며, 복수의 제1 마커(1442) 마다 서로 다른 제2 로봇(R2)의 상태 정보를 포함할 수 있다. 즉, 제2 마커(1442)는, 제2 로봇(R2)의 상태(또는 상태 정보)에 따라 출력되는 마커의 종류가 상이할 수 있다.
도 17에 도시된 것과 같이, 제2 마커(1442)는 제2 로봇(R2)의 동작 상태에 대응되는 상태 정보를 포함하는 다양한 마커들이 서로 다른 상태 정보에 각각 매칭되어 데이터베이스(제2 로봇(R2)의 저장부(1420) 및 제1 로봇(R1)의 저장부(1320) 중 적어도 하나, 이하, 데이터베이스로 명명)에 존재할 수 있다. 즉, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 제2 마커(1442)와 관련된 동일한 매칭 정보를 공유하고 있을 수 있다.
예를 들어, 도 17에 도시된 것과 같이, 제2 마커(1442)는, i) 제2 로봇(R2)이 배달(또는 배송)임무를 수행할 수 있음을 알리는 상태 정보를 포함(1442a) 하거나, ii) 제2 로봇(R2)의 현재 위치 좌표를 알리는 상태 정보를 포함(1442b)하거나, , iii) 제2 로봇(R2)의 위치를 변경하였음을 알리는 상태 정보를 포함(1442c)하거나, vi) 제2 로봇(R2)에 구비된 보관함(1480)의 문(door)을 오픈하였음을 알리는 상태 정보를 포함(1442d)하거나, v) 제2 로봇(R2)이 현재 배달 임무를 수행 중임을 알리는 상태 정보를 포함(1442e)할 수 있다.
나아가, 데이터베이스에는, 제2 마커(1442)의 생성 및 해석(인코딩(encoding) 및 디코딩(decoding))과 관련된 정보가 저장되어 있을 수 있다.
제2 마커(1442) 생성 및 해석(인코딩 및 디코딩)과 관련된 정보는, 제2 로봇(R2)의 상태 정보를 제2 마커(1442)로 생성(인코딩)하고, 해석(디코딩)하기 위한 기준과 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 제2 마커(1442) 생성 및 해석(인코딩 및 디코딩)과 관련된 정보는, 제2 로봇(R2)의 상태 정보 및 현재 위치 좌표를 제2 마커로서 어떻게 생성할 것인지에 대한 정보가 포함되어 있을 수 있으며, 이에 근거하여 제2 로봇(R2)의 위치 좌표는 제2 마커(1442)로서 생성될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위하여 도 17에 도시된 것과 같이, 제2 로봇(R2)의 상태 정보 각각에 매칭된 복수의 제2 마커(1442)가 존재하는 것을 예로 들어 설명하도록 한다.
한편, 제2 로봇(R2)은, 제2 로봇(R2)의 상태에 매칭되는 제2 마커(1442)를, 데이터베이스(제2 로봇(R2)의 저장부(1420))에서 확인하고, 확인된 제2 마커(1442)를 디스플레이부(1440)에 출력할 수 있다.
도 16에 도시된 것과 같이, 제2 로봇(R2)은 디스플레이부(1440)의 제1 영역에는 제1 마커(1441)을 출력하고, 제1 영역과 구분되는 제2 영역에는 제2 마커(1442)를 출력할 수 있다.
제2 로봇(R2)은, 제2 로봇(R2)의 상태가 변경되는 것에 근거하여, 디스플레이부(1440)의 제2 영역에 출력되는 제2 마커(1442)를 변경할 수 있다. 즉, 제2 로봇(R2)은, 동작 상태가 변경되면, 변경된 동작 상태에 대응되는 상태 정보를 포함하는 제2 마커(1442)를 디스플레이부(1440)에 출력할 수 있다.
나아가, 제2 로봇(R2)은, 제2 영역에 출력되는 제2 마커(1442)를 변경하더라도, 협업 임무가 수행되는 동안(제2 작업이 수행되는 동안), 제1 영역에 출력되는 제1 마커(1441)는 변경하지 않을 수 있다.
제2 로봇(R2)은, 제1 로봇(300)이 제2 로봇(R2)을 식별 가능하도록, 제1 로봇(R1)과 협업 임무 또는 협업 작업을 수행하는 동안, 제2 로봇의 디스플레이부(1440) 상 동일한 제1 마커(1441)를 출력할 수 있다.
한편, 위에서 설명한 마커(1441, 1442)의 용어는 다양하게 명명될 수 있다. 예를 들어, 이러한 마커(1441, 1442)는 QR코드, 바코드, 식별 표지 등 정보를 포함하는 시각적 수단을 지칭하는 용어로 다양하게 명명되는 것이 가능하다.
한편, 본 발명에 따른 로봇 협업 방법은, 제1 로봇(R1)에서, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서를 이용하여, 제2 로봇(R2)에 출력된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)를 센싱하는 과정이 진행될 수 있다.
제1 로봇(R1)은 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1441)를 센싱할 수 있도록, 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)의 종류에 대응되는 센서를 구비하고 있을 수 있다. 예를 들어, 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)가 QR 코드이면, 제1 로봇(R1)은 QR코드를 센싱할 수 있는 카메라 또는 QR 코드 리더기를 구비하고, 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)가 바코드 이면 제1 로봇(R1)은 바코드를 센싱할 수 있는 카메라 또는 바코드 리더기를 구비할 수 있다. 다만, 이하에서는 제1 로봇(R1)에 구비된 센서의 종류를 구분하지 않고, 제1 로봇(R1)의 센싱부(1340) 또는 제1 로봇(R1)에 구비된 센서(1340)로 명명하여 설명하도록 한다.
한편, 제1 로봇(R1)은, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)가 제2 로봇(R2)과의 협업 임무 상태에 따라, 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)를 센싱할 수 있도록, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)의 위치 및 방향 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)과의 협업 임무를 수행하고 있지 않는 경우에는, 협업 임무를 수행할 수 있음을 알리는 상태 정보를 포함하는 제2 마커(1441)를 인식할 때 까지, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)의 움직임 및 위치를 자유롭게 제어할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)과의 협업 임무를 수행하고 있는 경우에는, 제2 로봇(R2)의 위치 정보에 근거하여, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)가 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)를 센싱할 수 있도록, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)의 움직임(예를 들어, 방향 및 위치 중 적어도 하나)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)의 움직임 또는 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440) 움직임에 대응하도록, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)의 움직임을 제어할 수 있다.
한편, 본 발명에서는 제1 로봇(R1)에서 제2 로봇(R2)이 센싱되는 것에 근거하여, 제1 로봇(R1)과 특정 임무에 대하여 협업을 수행할 로봇으로서 제2 로봇(R2)이 특정되는 과정이 진행될 수 있다(S130, 도 15 참조).
제1 로봇(R1)에서 제2 로봇(R2)을 협업을 수행할 로봇으로서 특정하는 것은, 특정 임무와 관련된 복수의 작업 중 적어도 하나를 분담하여 수행하기 위하여, 특정된 제2 로봇(R2)과 서로의 상태 정보 및 제어 명령을 공유할 수 있도록 연동하는 과정으로 이해할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)을 특정하기 위하여, 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에 출력된 제1 마커(1441)를 센싱하여, 제1 로봇(R1)과의 협업 가능 여부를 확인할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)를 통해 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에 출력된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)를 센싱하는 경우, 협업 가능 여부를 확인하기 위하여, 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)에 포함된 정보를 확인할 수 있다.
먼저, 제1 로봇(R1)은 제1 로봇(R1)에 구비된 센싱부(1340)를 통해, 제1 마커(1441)가 인식되는 것에 근거하여, 제2 로봇(R2)을 협업 대상 로봇으로서 특정할 수 있다.
구체적으로, 제1 로봇(R1)은, 제1 마커(1441)에 포함된 제2 로봇(R2)의 식별 정보를 확인하여, 제2 로봇(R2)이 협업 임무를 수행할 수 있는 로봇인지를 확인할 수 있다.
예를 들어, 제1 로봇(R1)에게 할당된 특정 임무가 “푸드 제공 임무”인 경우를 가정하자. 제1 로봇(R1)은, 제1 마커(1441)에 포함된 식별 정보에 근거하여, 제2 로봇(R2)이 배송 기능을 수행하는 로봇인지 아니면 청소 기능을 수행하는 로봇인지를 확인할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제1 마커(1441)에 포함된 제2 로봇(R2)의 식별 정보에 근거하여, 제2 로봇(R2)과의 협업을 수행할지(즉, 협업 대상 로봇으로서 특정할지), 나아가 제2 로봇(R2)에 제1 로봇(R1)의 상태 정보(예를 들어, 협업 요청 정보) 및 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령 중 적어도 하나를 전달할지를 결정할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1)은, 판단 결과에 근거하여, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 제1 로봇(R1)의 상태 정보 및 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령 중 적어도 하나를 출력할지를 결정할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제1 마커(1441)에 포함된 제2 로봇(R2)의 식별 정보에 대한 확인 결과, 제2 로봇(R2)이 협업 임무와 관련된 로봇이 아닌 경우에는, 협업 가능한 다른 제2 로봇(R2)을 인식하기 위하여, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)의 움직임을 제어할 수 있다.
반면에, 제1 로봇(R1)은, 제1 마커(1441)에 포함된 제2 로봇(R2)의 식별 정보에 대한 확인 결과, 제2 로봇(R2)이 협업 임무와 관련된 로봇인 경우에는, 제2 로봇(R2)을 협업 대상 로봇으로서 특정할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1)은, 협업 대상 로봇으로 특정된 제2 로봇(R2)의 상태 정보에 근거하여, 협업 대상 로봇과의 협업 임무를 진행할지 여부를 결정할 수 있다.
보다 구체적으로, 제1 로봇(R1)은 제2 마커(1442)에 포함된 제2 로봇(R2)의 상태 정보를 확인하여, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 제1 로봇(R1)의 상태 정보 및 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령 중 적어도 하나를 출력할지를 결정할 수 있다.
즉, 제1 로봇(R1)에 구비된 센싱부(1340)를 통해 제2 마커(1442)를 인식하는 것에 근거하여, 제2 로봇(R2)의 현재 동작 상태를 식별할 수 있다.
한편, 앞서 설명한 것과 같이, 제1 로봇(R1)은, 제2 마커(1442)에 매칭된 상태 정보와 관련된 매칭 정보를 제2 로봇(R2)과 공유하고 있을 수 있다. 제1 로봇(R1)은 제2 로봇(R2)과 공유하고 있는 매칭 정보에 근거하여, 센싱된 제2 마커(1442)에 매칭된 정보가 무엇인지 확인할 수 있다.
나아가. 제1 로봇(R1)은, 제2 마커(1442)의 생성 및 해석과 관련된 정보를 제2 로봇(R2)과 공유하고 있을 수 있다. 제1 로봇(R1)은 제2 로봇(R2)과 공유하고 있는 제2 마커(1442)의 생성 및 해석과 관련된 정보에 근거하여, 센싱된 제2 마커(1442)에 매칭된 정보를 해석(디코딩) 할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제2 마커(1442)에 포함된 제2 로봇(R2)의 상태 정보에 근거하여, 제2 로봇(R2)이 협업 임무를 수행할 수 있는 상태라고 판단되면, 제2 로봇(R2)과의 협업 임무를 시도할 수 있다.
구체적으로, 제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)이 협업 가능한 상태임을 알리는 상태 정보(예를 들어, 배달 임무 수행 가능함을 알리는 상태 정보, 1442a, 도 17 참조)가 포함되어 있는 경우에는, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 제1 로봇(R1)의 상태 정보 및 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.
반면에, 제1 로봇(R1)은, 제2 마커(1442)에 포함된 제2 로봇(R2)의 상태 정보에 근거하여, 제2 로봇(R2)이 협업 임무를 수행할 수 없는 상태라고 판단되면, 다른 로봇을 협업 대상 로봇으로서 특정할 수 있다.
구체적으로, 제1 로봇(R1)은, 제2 마커(1442)에 제2 로봇(R2)이 협업 가능한 상태가 아님을 알리는 상태 정보(예를 들어, 배달 임무 수행 중임을 알리는 상태 정보, 1442e, 도 17 참조)가 포함되어 있는 경우에는, 협업 가능한 다른 제2 로봇(R2)을 인식하기 위하여, 제1 로봇(R1)에 구비된 센서부(1340)의 움직임을 제어할 수 있다.
이처럼, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442)를 이용하여, 오프라인 상황에서도 협업 임무 수행을 위한 데이터 통신을 시도할 수 있다. 이하에서는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)가 오프라인 상황에서 협업 임무를 수행하기 위한 구체적인 방법에 대해 계속해서 설명하도록 한다.
다음으로, 본 발명에서는 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 간의 데이터 통신에 근거하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)들에 의해서, 특정 임무와 관련된 제2 작업이 수행되는 과정이 진행될 수 있다(S140, 도 15 참조).
본 발명에서 설명되는 “제2 작업”은, 특정 임무와 관련된 복수의 작업 중, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 데이터 통신을 통해, 협동하면서 수행되는 작업(또는 작업들)으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 특정 임무가 “푸드 제공 임무”인 경우를 가정하자. 제1 로봇(R1)이 제조한 푸드를 제2 로봇(R2)에게 전달하기 위하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 데이터 통신을 수행하면서 위치 및 자세를 변경하는 작업이 제2 작업일 수 있다.
예를 들어, 특정 임무가 “푸드 제공 임무”라고 가정하자. 제2 작업은, 푸드 배달 로봇(제2 로봇)이 푸드를 배달할 수 있도록, 푸드 제조 로봇(제1 로봇)에서 제조된 푸드를 푸드 배달 로봇(제2 로봇)으로 전달하는 작업일 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)을 협업 대상 로봇으로 특정한 것에 근거하여, 제2 로봇(R2)과 제2 작업을 수행하기 위한 데이터 통신을 행할 수 있다.
제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 간의 데이터 통신은, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330) 및 센싱부(1340)와, 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440), 센싱부(1460)을 이용하여 이루어질 수 있다.
제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 협업 상대 로봇에게 전달하고자 하는 정보에 대응되는 시각적 정보(점멸 신호 또는 마커)를 각각의 출력부(1330) 및 디스플레이부(1440)에 출력할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 각각에 구비된 센싱부(1340, 1460)을 이용하여, 협업 상대 로봇에서 출력한 시각적 정보(점멸 신호 또는 마커)를 센싱할 수 있다.
먼저, 제1 로봇(R1)은, 협업 대상 로봇으로 특정된 제2 로봇(R2)에게, 협업 대상 로봇으로 특정된 사실을 전달하기 위하여, 제1 로봇(R1)에 구비된 출력부(1330)를 통해 제어 신호를 출력할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제2 작업과 관련하여 제2 로봇(R2)의 특정 동작을 제어하기 위한 제어 신호를, 제1 로봇(R1)에 구비된 출력부(1340)를 통하여 출력할 수 있다.
앞서 살펴본 것과 같이, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)는 복수의 광 출력부로 이루어질 수 있다. 이러한 복수의 광 출력부는 적외선 LED 모듈, RGB LED 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)를 통해, 제2 작업을 수행하기 위하여, 점멸 신호(1341)를 출력할 수 있다.
본 발명에서 설명되는 점멸 신호(1341)은, 제2 로봇(R2)의 특정 동작을 명령하는 제어 명령에 대응되는 제어 신호, 제1 로봇(R1)의 상태 정보에 대응되는 상태 신호 중 적어도 하나를 포함하는 것으로 이해될 수 있다. 즉, 점멸 신호(1341)는, 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2)으로 전달하고자 하는 정보(예를 들어, 제어 명령 정보, 제2 로봇이 협업 대상 임무로서 특정되었음을 알리는 정보 등)에 대응되는 신호로 이해될 수 있다.
이러한 점멸 신호(1341)는, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 포함된 복수의 광 출력부가 점등 또는 소등되어 생성되는 정보로, i) 광 출력부 점등 상태(복수의 광 중 적어도 일부의 광 출력부는 점등되고 다른 일부의 광 출력부는 소등되어 있는 상태), ii) 광 출력부 점멸 상태(복수의 광 출력부 중 특정 광 출력부가 일정 주기, 일정 시간을 간격으로 점등 및 소등을 반복하는 상태), iii) 펄스(pulse, 광의 전압이나 전류 또는 파동) 중 적어도 하나를 이용하여 생성될 수 있다.
점멸 신호는, 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2)과 제2 작업 나아가 협업 임무 전체 프로세스를 수행하는 동안, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)를 통해 출력됨으로써, 제2 로봇(R2)이 제1 로봇(R1)의 제어 명령에 따라 특정 동작을 수행하도록 할 수 있다.
특정 동작은, 다양하게 존재할 수 있다. 특정 임무, 제2 로봇(R2)의 종류, 제2 로봇(R2)의 현재 상태 등에 근거하여 다양하게 특정될 수 있다. 예를 들어, 특정 동작은, 제2 로봇(R2)의 위치를 변경하는 동작, 제2 로봇(R2)의 자세를 변경하는 동작 및 제2 로봇(R2)에 구비된 물품 수용함(1480)의 개폐상태를 변경하는 동작 중 적어도 하나를 포함하는 할 수 있다.
도 18에 도시된 것과 같이, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에는 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령에 따라, 서로 다른 점멸 신호(1331)가 출력될 수 있다.
점멸 신호(1331)의 종류는 복수일 수 있으며, 복수의 점멸 신호(1331) 마다 서로 다른 제1 로봇(R1)의 상태 정보를 포함하거나, 서로 다른 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령을 포함할 수 있다. 즉, 점멸 신호(1331)는, 제1 로봇(R1)의 상태 또는 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령에 따라 종류가 상이할 수 있다.
도 19에 도시된 것과 같이, 점멸 신호(1331)는 제1 로봇(R1)의 상태(또는 상태 정보) 또는 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령에 대응되는 점멸 신호가, 제1 로봇(R1)의 상태(또는 상태 정보) 또는 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령에 매칭되어 매칭 정보로서 존재할 수 있다.
이러한, 점멸 신호(1331)에 대한 매칭 정보는, 데이터베이스(제2 로봇(R2)의 저장부(1420) 및 제1 로봇(R1)의 저장부(1320), 이하, 데이터베이스로 명명)에 존재할 수 있다.
일 예로, 도 19에 도시된 것과 같이, 점멸 신호(1331)는, 제1 점멸 신호(1710)를 포함하고, 제1 점멸 신호(191)에는 제2 로봇(R2)에게 위치 좌표를 요청하는 제어 명령(1331a)이 매칭되어 있을 수 있다. 이 때, 제1 점멸 신호(1710)는, 복수의 광 출력부(1900) 중 제2 광 출력부(1900b), 제3 광 출력부 (1900c) 및 제5 광 출력부(1900e)는 점등되고 다른 광 출력부(1900a, 1900d, 1900f)는 소등되는 점멸 신호(1331a)일 수 있다.
다른 예로, i) 제2 점멸 신호(1920)에는 제2 로봇(R2)의 위치 변경을 요청하는 제어 명령(예를 들어, “(30, 25, 12) 좌표로 위치를 변경하세요”)이 매칭되어 있고, ii) 제3 점멸 신호(1930)에는 제1로봇(R1)의 회전을 요청하는 제어 명령(예를 들어, “시계 방향으로 30˚ 회전하세요”)이 매칭되어 있고, iii) 제4 점멸 신호(1940)에는 제2 로봇(R2)의 보관함 문(door)를 열림 상태로 제어하는 제어 명령(예를 들어, “보관함 문을 오픈하세요”)이 매칭되어 있으며, vi) 제5 점멸 신호(1950)에는 제1 로봇(R1)의 상태 정보(예를 들어, “푸드(food) 제조 작업 완료”)가 매칭되어 있고, iii) 제6 점멸 신호(1960)에는 제2 로봇(R2)에게 배송을 요청하는 제어 명령(예를 들어, “314번 테이블로 배달하세요”)가 매칭되어 있을 수 있다.
즉, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 제2 마커(1442)와 관련된 매칭 정 및 점멸 신호(1331)와 관련된 매칭 정보를 공유하고 있을 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 점멸 신호(1331) 생성 및 해석(인코딩 및 디코딩)과 관련된 정보를 공유하고 있을 수 있다.
점멸 신호(1331) 생성 및 해석(인코딩 및 디코딩)과 관련된 정보는, 제1 로봇(R1)의 상태 정보 및 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령에 대응되는 점멸 신호(1331)를 생성(인코딩)하고, 해석(디코딩)하기 위한 기준과 관련된 정보일 수 있다.
*383예를 들어, 점멸 신호(1331) 생성 및 해석과 관련된 정보는, 제2 로봇(R2)로봇을 특정 좌표로 이동시키기 위하여, 특정 좌표로의 이동을 요청하는 제어 명령을 점멸 신호로서 어떻게 생성할 것인지에 대한 정보가 포함되어 있을 수 있으며, 이에 근거하여 제2 로봇(R2)의 위치 좌표는 제2 마커(1442)로서 생성될 수 있다.
한편, 제1 로봇(R1)은, 특정 임무와 관련된 작업 가이드에 근거하여, 제2 로봇(R2)이 수행할 필요가 있는 동작을 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇(R1)은, 제2 마커(1432b)를 센싱하여 확인한 정보에 근거하여, 제2 로봇(R2)의 위치 또는 방향에 대한 변경 필요성이 있는지를 판단할 수 있다.
본 발명에서 “작업 가이드”는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 협업 임무를 수행하기 위하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 어떻게 동작해야 하는지에 대한 동작 정보를 포함할 수 있다.
이러한 작업 가이드는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 수행 중인 임무, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 배치된 공간 특성, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 종류 중 적어도 하나를 고려하여 결정된 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 동작에 대한 정보를 포함할 수 있다.
이처럼, 제1 로봇(R1)은, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)를 통해 점멸 신호(1331)를 출력함으로써, 네트워크(40)를 이용하지 않더라도, 제2 로봇(R2)의 동작을 제어하기 위한 제어 명령을 제2 로봇(R2)으로 전달할 수 있다.
한편, 제2 로봇(R2)은, 제2 로봇(R2)에 구비된 센싱부(1460)를 통해, 제1 로봇(R1)의 출력부(1340)에 출력된 제어 신호를 센싱할 수 있다. 나아가, 제2 로봇(R2)은, 제어 신호를 센싱하는 것에 근거하여, 제어 신호에 포함된 특정 동작을 수행할 수 있다.
제2 로봇(R2)는 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 출력되는 점멸 신호(1441)를 센싱할 수 있도록, 제1 로봇(R1)에서 출력하는 점멸 신호(1331)에 대응되는 센서를 구비하고 있을 수 있다.
일 예로, 점멸 신호(1331)가 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 포함된 복수의 광 출력부의 광 점등 상태 (복수의 광 출력부 중 적어도 일부의 광은 점등되고 다른 일부의 광 출력부는 소등되어 있는 상태) 및 광 점멸 상태(광이 일정 주기, 일정 시간을 간격으로 점등 및 소등을 반복하는 상태)에 근거하는 경우, 제2 로봇(R2)은 카메라부(1450)를 이용하여 점멸 신호(1441)를 센싱할 수 있다.
다른 예로, 점멸 신호(1331)가 펄스(pulse, 광의 전압이나 전류 또는 파동)에 근거하는 경우, 제2 로봇(R2)은 적외선 수신기와 같은 센서부(1360)을 이용하여 점멸 신호(1441)를 센싱할 수 있다.
다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 점멸 신호(1331)를 센싱하는 수단을 구분하지 않고, 제2 로봇(R2)에 구비된 센서로 명명하여 설명하도록 한다. 즉, 제2 로봇(R2)에 구비된 센서는, 제2 로봇(R2)의 카메라부(1450) 및 센서부(1360) 중 적어도 하나를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
한편, 제2 로봇(R2)은, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에서 출력되는 점멸 신호(1331)를 센싱하고, 센싱된 점멸신호(1331)를 통해 제1 로봇(R1)의 상태 정보 및 특정 동작에 대응되는 제어 명령 중 적어도 하나를 확인할 수 있다.
제2 로봇(R2)은, 제1 로봇(R1)과 공유하는 점멸 신호(1331)와 관련된 매칭 정보에 근거하여, 센싱된 점멸 신호(1331)에 대응되는 제1 로봇(R1)의 상태 정보 및 제2 로봇(R2)에 대한 제어 명령 중 적어도 하나를 확인할 수 있다.
나아가, 제2 로봇(R2)은, 해석(인코딩 및 디코딩)과 관련된 정보에 근거하여, 센싱된 점멸 신호(1331)를 해석(또는 디코딩, Decoding)할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 점멸 신호(1331)와 관련된 매칭 정보 및 점멸 신호(1331) 생성 및 해석(인코딩 및 디코딩)과 관련된 정보 중 적어도 하나를 공유하고 있을 수 있다.
이러한 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에서 공유되는 정보는, 제1 로봇(R1)의 저장부(1320) 및 제2 로봇(R2)의 저장부(1420)에 각각 저장되어 존재할 수 있다.
점멸 신호(1331)에 대응되는 정보가 특정 동작에 대한 제어 명령이면, 제2 로봇(R2)은 점멸 신호(1331)에 포함된 제어 명령에 근거하여, 제어 명령에 포함된 특정 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 도 19에 도시된 것과 같이, 점멸 신호(1331b)에 매칭된 정보가 특정 좌표로의 이동 요청(예를 들어, “(30, 25, 15)좌표로 위치를 변경하세요”)이면, 제2 로봇(R2)은 점멸 신호(1331b) 포함된 제어 명령에 근거하여, 특정 좌표로 이동할 수 있다.
나아가, 제2 로봇(R2)이, 점멸 신호(1331)에 포함된 제어 명령에 따라 특정 동작에 대한 수행하거나 동작을 완료하면, 제2 로봇(R2)의 동작 상태는 변경될 수 있다.
제2 로봇(R2)은, 점멸 신호(1331)에 근거하여 동작 상태가 변경되는 것에 근거하여, 변경된 동작 상태에 대응되는 특정 동작 상태의 상태 정보를 포함하는 마커를, 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에 출력할 수 있다. 즉, 제2 로봇(R2)은, 변경된 동작 상태에 따라 점멸 신호(1331)를 변경할 수 있다.
예를 들어, 제2 로봇(R2)은, 점멸 신호(1331)에 따라 특정 좌표로의 위치 변경 중인 경우, 특정 좌표로의 위치 변경 중임에 대응되는 제2 마커(1432)를 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에 출력하여, 특정 동작에 대한 수행을 완료 하였음을 제1 로봇(R1)에게 전달할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에 출력된 제2 마커(1441)가 변경되면, 제2 로봇(R2)에서, 제2 작업과 관련된 특정 동작이 수행되거나 특정 동작이 완료되었음을 식별할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)이 특정 동작을 완료하였다고 식별되면, 제2 작업과 관련하여 제2 로봇(R2)의 또 다른 특정 동작을 제어하기 위한 점멸 신호(1331)를, 제1 로봇(R1)에 구비된 출력부(1340)를 통하여 출력할 수 있다.
제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 각각의 출력부(1330) 및 디스플레이부(1440)에 점멸 신호(1331) 또는 마커(1441, 1442)를 출력하고, 센싱부(1340, 1460)통해 센싱하는 과정을 반복하면서, 데이터 통신을 수행할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 데이터 통신에 근거하여, 제2 작업을 수행할 수 있다.
도 20a 및 도 20b는 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 협업하여 “푸드 제공 임무”를 수행하는 방법을 설명하기 위한 개념도들이다. 도 20a 및 도 20b와 함께, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 푸드 제공 임무와 관련된 제2 작업을 수행하는 방법을 설명하도록 한다.
도 20a의 (a)에 도시된 것과 같이, 제2 로봇(R2)의 식별 정보를 포함하는 제1 마커(1441) 및 제2 로봇(R2)의 상태 정보를 포함하는 제2 마커(예를 들어, “현재 위치 좌표는 (60, 78, 20)입니다”, 1432b)를 출력할 수 있다. 제1 로봇(R1)은 주변에 접근한 제2 로봇(R2)의 마커(1331, 1432b)를 센싱하고, 제2 로봇(R2)과 협업 가능 여부를 확인하여 제2 로봇(R2)을 협업 대상 로봇으로 특정할 수 있다.
제1 로봇(R1)은 제2 마커(1432b)를 센싱하여 확인한 정보에 근거하여, 제2 로봇(R2)과의 협업을 위해 제2 로봇(R2)이 수행할 필요가 있는 동작을 판단하고, 판단된 동작을 명령하는 점멸 신호(1331)를 출력부(1330)에 출력할 수 있다.
도 20a의 (b)에 도시된 것과 같이, 제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)의 회전을 요청하는 제어 명령에 대응되는 점멸 신호(1331c)를 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)을 통해 출력함으로써, 제2 로봇(R2)으로 제어 명령을 전달할 수 있다.
제2 로봇(R2)은, 점멸 신호(1331c)에 포함된 특정 동작을 수행하고, 특정 동작에 대한 수행에 근거하여 변경된 제2 로봇(R2)의 상태 정보를 포함하는 제2 마커(1442c)를 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440)에 출력할 수 있다.
도 20a의 (c)에 도시된 것과 같이, 제2 로봇(R2)은, 센싱된 점멸 신호(1331c)에 포함된 제어 명령에 따라 회전(또는 위치 변경) 을 수행하고, 수행 결과에 따라 변경된 상태에 대응되는 상태 정보를 포함하는 제2 마커(예를 들어, “위치 변경을 완료하였습니다”, 1432c)를 디스플레이부(1440)에 출력할 수 있다.
이 때, 제2 로봇(R2)은, 디스플레이부(1440)에 기 출력되던 제2 마커(1432b)를 새로운 제2 마커(1442c)로 변경하더라도, 제2 로봇(R2)의 식별 정보를 포함하는 제1 마커(1331)는 계속해서 출력할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)에서 재 출력되는 제1 마커(1331) 및 제2 마커(1442c)를 재 센싱함으로써, 제2 로봇(R2)에서 전달하는 정보를 확인할 수 있다.
제1 로봇(R1)은, 센싱된 제1 마커(1331)에 포함된 식별 정보가 협업 대상 로봇으로 특정된 제2 로봇(R2)의 식별 정보와 일치하지 않으면, 센싱된 제2 마커(1432)에 포함된 정보를 확인하지 않을 수 있다.
반면에, 제1 로봇(R1)은, 센싱된 제1 마커(1331)에 포함된 식별 정보가 협업 대상 로봇으로 특정된 제2 로봇(R2)의 식별 정보와 일치하면, 센싱된 제2 마커(1442c)에 포함된 정보를 확인할 수 있다.
제1 로봇(R1)은 센싱된 제2 마커(1442c)에 포함된 정보 및 작업 가이드에 근거하여, 제2 로봇(R2)과의 협업을 위해 제2 로봇(R2)이 수행할 필요가 있는 동작을 판단하고, 제2 로봇(R2)에 대한 특정 동작 수행을 요청하는 점멸 신호(1441d)를 출력하는 과정을 재 수행할 수 있다.
도 20b의 (a)에 도시된 것과 같이, 제1 로봇(R1)은, 제2 로봇(R2)의 보관함 문(1480)을 오픈하는 동작을 요청하는 제어 명령에 대응되는 점멸 신호(예를 들어, “보관함 문을 오픈하세요”, 1441d)를 출력함으로써, 제2 로봇(R2)으로 제어 명령을 전달할 수 있다.
제2 로봇(R2)은, 제2 로봇(R2)에 구비된 센서(예를 들어, 카메라)를 통해 제1 로봇(R1)에서 재 출력된 점멸 신호(1331d)를 재 센싱하고, 재 센싱된 점멸 신호(1441d)에 포함된 특정 동작을 수행할 수 있다.
도 20B의 (b)에 도시된 것과 같이, 제2 로봇(R2)은, 센싱된 점멸 신호(1331c)에 포함된 제어 명령에 따라 동작을 수행하고, 특정 동작의 수행 결과에 따른 상태 정보를 제2 마커(예를 들어, “보관함 문을 오픈하였습니다”, 1432d)로 출력함으로써, 제1 로봇(R1)과의 제2 작업을 진행할 수 있다.
나아가, 도 20B의 (c)에 도시된 것과 같이, 제2 작업이 완료되면, 제1 로봇(R1)은 제2 로봇(R2)으로, 특정 임무와 관련된 복수의 작업 중 제3 작업의 제어 명령을 포함하는 점멸 신호(예를 들어, “314번 테이블로 배달하세요”, 1331f)를 출력할 수 있다.
본 발명에서는 제2 작업이 완료되는 것에 근거하여, 제2 로봇(R2)에서 특정 임무와 관련된 제3 작업이 수행되는 과정이 진행될 수 있다(S150, 15 참조).
본 발명에서 설명되는 제3 작업은 특정 임무와 연관된 복수의 작업 중 제2 로봇(R2)에 의해 단독으로 수행되는 작업으로 이해될 수 있다.
제3 작업은, 제2 로봇(R2)의 제2 기능과 연관된 작업일 수 있다.
예를 들어, 특정 임무가 “푸드 제공 임무”라고 가정하자. 제3 작업은, 푸드 배달 로봇(제2 로봇)이, 푸드 제조 로봇(제1 로봇)에서 제조된 푸드를 목적지(예를 들어, 사용자 또는 테이블)로 배달하는 작업일 수 있다.
본 발명에서는, 제2 로봇(R2)이 제3 작업을 완료하면, 특정 임무가 완료된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 본 발명에서 특정 임무는, 제1 작업, 제2 작업 및 제3 작업이 순차적으로 이루어지는 것에 근거하여 완료될 수 있다.
한편, 앞서 설명한 것과 같이, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2)을 센싱하고, 제2 로봇(R2)을 협업 대상 로봇으로 특정하는 것에 근거하여 협업 임무를 수행할 수 있다.
이하에서는, 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2)을 협업 대상 로봇으로 특정하는 과정을 구체적으로 설명하도록 한다. 이하에서는, 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2)을 협업 대상 로봇으로 특정하는 과정을, 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2) 간의 “연동”으로 설명할 수 있다.
제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 연동은, 제1 로봇(R1)이 주변에 접근한 제2 로봇(R2)의 마커를 센싱하는 과정을 통해 진행될 수 있다.
제2 로봇(R2)은, 제2 로봇(R2)의 저장부(1420)에 저장된 지도 정보를 이용하여, 현재 위치에 대응하는 위치 정보(예를 들어, “3층 A구역 (3, 1, 1)”)를 추출할 수 있다. 제2 로봇(R2)은 추출된 현재 위치에 대응하는 위치 정보에 근거하여, 추출된 현재 위치에 대응하는 위치에서 일정 반경 이내에 포함되는 영역을 이동할 수 있다.
즉, 제2 로봇(R2)은 클라우드 서버(20)에 의한 직접적인 제어가 없거나, 오프라인 상태인 경우에도, 현재 위치에 대응하는 위치를 기준으로 기 설정된 영역을 자유롭게 이동하면서 제2 로봇과의 연동을 시도할 수 있다.
제2 로봇(R2)은 제2 로봇(R2)의 저장부(1420)에 저장된 지도 정보에 근거하여, 제1 로봇(R1)의 위치에 대응하는 위치로 이동할 수 있다.
지도 정보에는 제1 로봇(R1)의 위치에 대응하는 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 제2 로봇(R2)은 지도 정보에 포함된 제1 로봇(R1)의 위치에 대응하는 위치에 근거하여, 제1 로봇(R1)의 주변으로 이동할 수 있다.
나아가, 제2 로봇(R2)은 지도 정보에 근거하여 이동하면서, 제2 로봇(R2)에 구비된 센서(예를 들어, 카메라)를 통해 제1 로봇(R1)을 센싱하고, 센싱된 제1 로봇(R1)의 주변으로 이동할 수 있다.
한편, 공간(10)에 복수의 제1 로봇(R1_a, R1_b)이 존재하는 경우, 특정 제2 로봇(R2_a)은 복수의 제1 로봇(R1_a, R1_b) 중 기 설정된 기준에 근거하여, 우선순위가 높은 어느 하나의 제1 로봇(R2_a)의 주변으로 이동할 수 있다.
복수의 제1 로봇(R1_a, R1_b)에 대한 우선 순위는 다양한 기준에 근거하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 복수의 제1 로봇(R1_a, R1_b)에 대한 우선 순위는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 종류, 제1 로봇(R1)에게 할당된 임무의 중요성 및 제1 로봇(R1)의 임무 진행 상태(또는 연동 상태) 중 적어도 하나에 근거하여 결정될 수 있다.
여기에서, 제1 로봇(R1)의 임무 진행 상태는, 제1 로봇(R1)이 다른 제2 로봇(R2)과 협업을 진행 중인 상태(또는 연동 상태)로 포함할 수 있다.
도 21에 도시된 것과 같이, 제1 로봇(R1)의 임무 진행 상태(또는 연동 상태)는, 제1 로봇(R1)의 위치 정보 및 특정 제2 로봇(R2_a)과는 다른 제2 로봇(R2_b)의 정보에 근거하여 판단될 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 로봇(R1)의 임무 진행 상태(또는 연동 상태)는, 제1 로봇(R1) 주변(예를 들어, 제1 로봇(R1)의 위치에 대응하는 위치를 기준으로 일정 반경 도는 영역 이내)에 특정 제2 로봇(R2_a)과는 다른 제2 로봇(R2_b) 제2 로봇(R2)이 위치하는 경우, 제1 로봇(R1)은 다른 제2 로봇(R2)과 협업을 진행 중인 상태(또는 연동 상태)로 판단될 수 있다.
특정 제2 로봇(R2_a)은, 다른 제2 로봇(R2_b)과 연동되지 않은 제1 로봇(R1_a)에 대해, 다른 제2 로봇(R2_b)과 연동된 제1 로봇(R1_b)보다 우선 순위를 부여할 수 있다.
특정 제2 로봇(R2_a)은, 우선 순위에 근거하여, 다른 제2 로봇(R2_b)과 연동되지 않은 제1 로봇(R1_a)의 위치에 대응하는 위치로 이동할 수 있다.
이처럼, 제2 로봇(R2)은, 다른 제2 로봇(R2_b)과 협업 임무를 수행하지 않는 제1 로봇(R1_a)의 주변으로 이동함으로써, 제1 로봇(R1_a)과 협업 임무를 수행할 수 있다.
한편, 제1 로봇(R1)의 저장부(1320) 및 제2 로봇(R1)의 저장부(1420) 각각에는 협업 임무와 관련된 제1 작업, 제2 작업 및 제3 작업 중 적어도 하나를 포함하는 작업 이력이 존재할 수 있다.
여기에서, 작업 이력은 협업 임무와 연계된 작업 수행과 관련된 협업 정보가 적어도 하나 포함되거나, 협업 정보에 근거하여 생성되는 정보일 수 있다.
예를 들어, 제1 로봇(R1)과 관련된 협업 정보는 i) 제1 로봇(R1)에서 출력된 점멸 신호(1441)을 포함하는 영상, ii) 제1 로봇(R1)에서 출력된 점멸 신호(1441) 포함된 정보(제어 명령 등), iii) 제1 로봇(R1)에서 점멸 신호(1441)를 출력한 일시 정보, vi) 제1 로봇(R1)에서 센싱된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나를 포함하는 영상, v) 제1 로봇(R1)에서 센싱된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나에 포함된(또는 해석된 정보), vi) 제1 로봇(R1)이 수행한 동작 및 동작 수행 일시 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제2 로봇(R2)과 관련된 협업 정보는 i) 제2 로봇(R2)에서 출력된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나(예를 들어, 마커에 대한 영상), ii) 제2 로봇(R2)에서 출력된 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나에 포함된 정보(식별 정보, 상태 정보 등), iii) 제2 로봇(R2)에서 제1 마커(1441) 및 제2 마커(1442) 중 적어도 하나를 출력한 일시 정보, vi) 제2 로봇(R2)에서 센싱된 점멸 신호(1441)를 포함하는 영상, v) 제2 로봇(R2)에서 센싱된 점멸 신호(1441)에 포함된(또는 해석된 정보), vi) 제2 로봇(R2)이 수행한 동작 및 동작 수행 일시 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명에서는 작업 이력 및 협업 정보를 구분하지 않고, 작업 이력으로 명명하여 설명하도록 한다. 본 발명에서 “작업 이력”은, “협업 정보” “로그(log)”, “로그 정보”, “협업 로그”, “협업 로그 정보”, “작업 히스토리 정보”, “협업 히스토리 정보”와 혼용하여 사용할 수 있다.
제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 중 적어도 하나는, 각각의 저장부(1320, 1420)에 저장된 작업 이력을 기 설정된 서버(예를 들어, 클라우드 서버(20))에 전송(업데이트) 하여, 작업 이력에 대한 백업(backup), 관리, 분석 및 모니터링을 수행할 수 있다.
제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 네트워크(40)를 이용하여 클라우드 서버(20)와 통신이 가능한 시점에, 각각의 저장부(1420, 1320)에 저장된 작업 이력을 클라우드 서버(20)로 전송할 수 있다.
이 때, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 각각의 저장부(1420, 1320)에 저장된 작업 이력 중 클라우드 서버(20)에 업데이트 하지 않은 작업 이력을 클라우드 서버(20)로 전송할 수 있다.
제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 각각의 저장부(1320, 1420)에 저장된 작업 이력 업데이트 정보에 근거하여, 각각의 저장부(1320, 1420)에 저장된 작업 이력 중 어느 작업 이력을 클라우드 서버(20)에 업데이트 하였으며, 어느 작업 이력을 클라우드 서버(20)에 업데이트 하지 않았는지 판단할 수 있다. 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 클라우드 서버(20)에 업데이트하지 않은 작업 이력을 클라우드 서버(20)로 전송할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 각각의 저장부(1320, 1420)에 저장된 작업 이력 업데이트 정보에 근거하여, 클라우드 서버(20)에 작업 이력을 마지막으로 업데이트 한 시점 이후에 저장된 작업 이력이 무엇인지를 판단할 수 있다. 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 클라우드 서버(20)에 작업 이력을 마지막으로 업데이트한 시점 이후에 저장된 작업 이력을 클라우드 서버(20)로 전송할 수 있다.
나아가, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 각각의 저장부(1320, 1420)의 효율을 위하여, 클라우드 서버(20)에 작업 이력이 업데이트 완료되는 것에 근거하여, 각각의 저장부(1420, 1320)에 저장된 작업 이력을 삭제할 수 있다.
한편, 클라우드 서버(20)에서는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 중 적어도 하나로부터 수신된 작업 이력에 근거하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에 대한 모니터링을 수행할 수 있다.
클라우드 서버(20)에서는, 작업 이력 및 작업 이력에 포함된 협업 임무와 관련된 작업 가이드에 근거하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 협업 임무를 수행하기 위하여 수행한 동작을 평가할 수 있다.
“작업 가이드”는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 협업 임무를 수행하기 위하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 어떻게 동작해야 하는지에 대한 동작 정보를 포함할 수 있다.
이러한 작업 가이드는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 수행 중인 임무, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 배치된 공간 특성, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 종류 중 적어도 하나를 고려하여 결정된 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 동작에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 협업하여 수행하는 작업이 “푸드 제공 임무”인 경우, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 수행하는 동작은, i) 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 간의 위치를 매칭시키는 동작, ii) 제2 로봇(R2)의 보관함 문을 여는 동작, iii) 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2)의 보관함에 음식을 적재하는 동작, vi) 제1 로봇(R1)이 제2 로봇(R2)에게 목적지를 전달하는 동작, v) 제2 로봇(R2)이 목적지로 음식을 서빙(배송)하는 동작 등을 포함할 수 있다.
클라우드 서버(20)는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 중 적어도 하나로부터 수신된 작업 이력을 수신하면, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 수행한 협업 임무에서 수행한 동작에 대한 평가를 수행할 수 있다.
클라우드 서버(20)는, 작업 이력과 작업 이력에 포함된 협업 임무에 대응되는 동작 가이드에 근거하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 작업 가이드에 따라 동작을 수행하였는지를 평가할 수 있다.
일 예로, 클라우드 서버(20)는 제1 로봇(R1)이 작업 가이드에 따라 제2 로봇(R2)의 동작을 요청하는 제어 명령에 대응하는 점멸 신호(1331) 출력하였는지를 평가할 수 있다. 다른 예로, 클라우드 서버(20)는 제2 로봇(R2)이 제1 로봇(R1)이 출력한 점멸 신호(1331)에 따라 특정 동작을 수행하였는지를 평가할 수 있다.
나아가, 클라우드 서버(20)는 제2 로봇(R2)과 관련된 작업 이력 및 제1 로봇(R1)과 관련된 작업 이력을 비교하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 간의 통신이 원활하게 이루어졌는지를 평가할 수 있다.
보다 구체적으로, 클라우드 서버(20)는 제2 로봇(R2)이 제1 로봇(R1)이, 센싱된 마커(1441, 1442) 또는 점멸 신호(1331)에 근거하여 수행한 동작을 평가할 수 있다.
예를 들어, 제1 로봇(R1)과 관련된 작업 이력에는, 제1 로봇(R1)에서 특정 좌표(예를 들어, “(30, 25, 15)”로의 위치 변경을 요청하는 제어 명령에 대응하는 점멸 신호(1331b)를 출력한 로그 정보를 포함한다고 가정하자. 클라우드 서버(20)는 특정 좌표(예를 들어, “(30, 25, 15)”로의 위치 변경을 요청하는 제어 명령에 대응하는 점멸 신호(1331b)에 대응되는 제2 로봇(R2)의 동작이 특정 좌표로 이동하였는지, 아니면 다른 동작(예를 들어, 보관함 문을 오픈)하는 동작을 수행하였는지를 평가할 수 있다.
한편, 클라우드 서버(20)는 제어부(150)에 의해 로봇의 동작이 평가되는 경우, 평가의 결과에 해당하는 평가 결과 정보를 데이터 베이스에 저장할 수 있다. 클라우드 서버(20)는 평가 결과 정보를 제2 로봇(R2)이 제1 로봇(R1) 중 적어도 하나의 식별 정보와 매칭하여, 데이터베이스 상에 저장시킬 수 있다.
이처럼, 본 발명에서는 작업 이력에 근거하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 협업 가이드에 따른 동작을 수행하는지, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 간에 통신이 원활하게 이루어지는지를 평가하여, 평가 결과 정보를 생성할 수 있다.
클라우드 서버(20) 또는 관리자는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에서 발생되는 에러 및 이에 대한 수정 사항을 평가 결과 정보를 참고하여 확인할 수 있다.
한편, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 연동되어 협업 임무를 수행하는 과정에서, 클라우드 서버(20) 및 관리자 중 적어도 하나의 모니터링 및 개입(제어, 관제)을 필요로 하는 상황이 발생할 수 있다.
예를 들어, 제2 로봇(R2)이 특정 목적지로 음식 서빙(또는 배송) 동작을 수행해야 하는 상황에서, 제2 로봇(R2)이 이동하지 않고 제1 로봇(R1) 앞에 계속해서 정지해 있는 경우, 클라우드 서버(20) 및 관리자가 개입하여 제2 로봇(R2)에서 발생된 에러를 발견하고, 해당 에러를 해결할 수 있다.
클라우드 서버(20)가 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)을 모니터링 및 제어를 수행하기 위해서는, 네트워크(40)에 기반하여 클라우드 서버(20)와, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2) 사이에 수행되어야 한다.
그러나, 네트워크(40) 부재 상황, 즉 오프라인 상황에서는, 클라우드 서버(20)가 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에 대한 모니터링을 수행할 수 없어, 관리자가 개입되어야 하는 상황이 발생될 수 있다.
이하에서는, 오프라인 상황에서, 관리자를 위한 모니터링 용 프로그램이 없이도, 관리자가 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에서 수행되는 협업 임무에 대한 모니터링을 수행할 수 있도록 하는 방법에 대하여 설명하도록 한다.
제1 로봇(R1)은, 점멸 신호(1331)과 함께, 사람이 인지 가능한 형태의 작업 이력(상태 정보, 제어 명령 등)을 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)를 통해 출력할 수 있다.
나아가, 제2 로봇(R2)은, 마커(1441, 1442)와 함께, 사람이 인지 가능한 형태의 작업 이력(상태 정보, 제어 명령 등)을 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440) 상에, 출력할 수 있다.
본 발명에서는, “사람이 인지 가능한 형태의 작업 이력(상태 정보, 제어 명령)”을, “인지 정보(1343)”로 명명하도록 한다.
“인지 정보(1343)”는, 제2 로봇(R2)에서 출력되는 제2 마커(1442)에 포함되는 정보나, 제1 로봇(R1)에서 출력되는 점멸 신호(1441)에 포함되는 정보에 대응되는 정보를, 사람이 인지 가능한 형태의 시각적 정보를 변환한 정보로 이해될 수 있다.
예를 들어, 도 23에 도시된 것과 같이, “인지 정보(1343)”는 제2 로봇(R2)의 제2 마커(1442)에 포함된 정보(예를 들어, “배달 중”, 1442)에 대응되는 텍스트 정보(예를 들어, “배달 임무 수행 중 입니다. ”1343a)를 포함하거나, 그래픽 객체(1343b)를 포함할 수 있다.
나아가, “인지 정보(1343)”는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에서 에러가 발생되는 것에 근거하여, 에러에 대응되는 텍스트 정보(예를 들어, “Error”, 1343c)를 포함할 수 있다.
한편, 제2 로봇(R2)은, 제2 로봇(R2)의 디스플레이부(1440) 상의 제1 영역에는 제1 마커(1441)을 출력하고, 제2 영역에는 제2 마커(1442)를 출력할 수 있다. 나아가, 제2 로봇(R2)은, 제1 영역 및 제2 영역과 구분되는 제3 영역에 인지 정보(1343)를 출력할 수 있다.
제2 로봇(R2)은, 제2 로봇(R2)의 상태 정보가 변경되는 것에 근거하여, 디스플레이부(1440)의 제2 영역에 출력되는 제2 마커(1442) 및 제3 영역에 출력되는 인지 정보(1343)를 변경할 수 있다. 나아가, 제2 로봇(R2)은 제2 영역에 출력되는 제2 마커(1442) 및 제3 영역에 출력되는 인지 정보(1343)를 변경되더라도, 제1 영역에 출력되는 제2 마커(1441)은 변경하지 않을 수 있다.
한편, 제1 로봇(R1)은, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)를 통해 점멸 신호(1441)에 포함된 정보에 대응되는 인지 정보를 출력할 수 있다.
보다 구체적으로, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 포함된 복수의 광 중 일부를 통해서는 제2 로봇(R2)이 센싱 가능한 점멸 신호(1441)를 출력하고, 다른 일부를 통해서는 관리자가 인지 가능한 형태의 인지 정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)가 복수의 광을 포함하는 디스플레이인 경우, 디스플레이의 일 영역에는 제2 로봇(R2)이 센싱 가능한 점멸 신호(1441)를 출력하고, 다른 영역에는 관리자가 인지 가능한 형태의 인지 정보를 출력할 수 있다.
제1 로봇(R1)는, 제1 로봇(R1)의 출력부(1330)에 포함된 복수의 광의 색상, 깜빡임 정도, 깜박임 패턴 중 적어도 하나를 이용하여, 인지 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇(R1)이, 제2 로봇(R2)에게 점멸 신호(1441)를 통해 제어 명령을 출력하고 잇다고 가정하자. 제1 로봇(R1)은, 출력부(1440)를 통해 특정 광(예를 들어, LED)이 특정 색상을 가지는 특정 패턴으로 깜박이도록 제어할 수 있다.
한편, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)에서 인지 정보를 출력하는 시점은 다양할 수 있다.
일 예로, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은, 협업 임무를 수행하는 중에는 인지 정보를 계속해서 출력할 수 있다.
다른 예로, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 주변에 관리자가 접근하는 경우에, 인지 정보를 출력할 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 각각이 위치하는 지점으로부터 일정 반경 이내에 관리자 또는 기 설정된 사용자가 접근하면, 인지 정보를 출력할 수 있다.
제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 인지 정보를 출력하기 위하여, 각각에 구비된 센서를 통해 관리자 또는 기 설정된 사용자의 접근(또는 존재)를 센싱할 수 있다. 예를 들어, 관리자가 제2 로봇(R2)에 접근하여, 관리자에게 할당된 식별정보(예를 들어, ID 카드, QR 코드)등을 입력하면, 제2 로봇(R2)은 인지 정보를 출력할 수 있다.
또 다른 예로, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 에러가 발생한 경우에, 인지 정보를 출력할 수 있다. 즉, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)은 에러가 발생한 경우에, 인지 정보를 출력함으로써, 에러 발생 상황에 관리자에게 도움을 요청할 수 있다.
이처럼, 본 발명에서는 사용자가 인지가능한 형태의 인지 정보를 제공함으로써, 관리자가 공간(10)에 위치하는 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 상태를 직관적으로 인식하도록 할 수 있다.
일 예로, 제2 로봇(R2)은 “배달 임무 수행 중입니다”와 같은 인지 정보를 출력하고 있음에도 불구하고 정지하고 있다면, 관리자는 제2 로봇(R2)에게 문제가 발생한 것으로 판단하고 제2 로봇(R2)의 동작에 개입할 수 있다.
다른 예로, 제2 로봇(R2)이 “Error”와 같은 인지 정보를 출력하고 있으면, 관리자는 제2 로봇(R2)에게 문제가 발생한 것으로 직관적으로 인지하고 제2 로봇(R2)의 동작에 개입할 수 있다.
한편, 본 발명에서는 관리자가 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)을 모니터링 할 수 있도록, 관리자가 소지한 단말기(2400)를 통해 작업 이력을 제공할 수 있다.
관리자가 소지한 단말기(2400)에는, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 모니터링 위한 시스템이 존재할 수 있다.
여기에서, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 모니터링 위한 시스템은, 단말기(2400)에 설치되는 소프트웨어(software)로, 애플리케이션(Application) 또는 프로그램일 수 있다.
도 24의 (a) 에 도시된 것과 같이, 관리자는 관리자가 소지한 단말기(2400)를 이용하여, 제1 로봇(R1)의 점멸 신호(1331)를 촬영하거나, 제2 로봇(R2)의 마커(1441, 1442)촬영할 수 있다.
단말기(2400)는 촬영된 점멸 신호(1331) 및 마커(1441, 1442)에 대응되는 정보를 확인할 수 있다.
구체적으로, 단말기(2400)에는, 점멸 신호(1331)와 관련된 매칭 정보 또는 마커(1441, 1442)와 관련된 매칭 정보가 저장되어 있을 수 있다. 단말기(2400)는 점멸 신호(1331)와 관련된 매칭 정보 또는 마커(1441, 1442)와 관련된 매칭 정보에 근거하여, 촬영된 점멸 신호(1331) 및 마커(1441, 1442)에 대응되는 정보를 확인할 수 있다.
단말기(2400)는 확인된 정보에 근거하여, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 수행하는 특정 임무와 관련된 작업 이력을 단말기(2400 상에 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 24의(b)에 도시된 것과 같이, 단말기(2400)상에는, 해당 로봇의 식별 정보(예를 들어, “로봇 ID : 12TEQ68”, 2410), 해당 로봇이 수행 중인 작업과 관련된 정보(예를 들어, “134번 테이블로 음료 배달 중입니다”, 2420) 및 해당 로봇의 위치 정보(2430) 중 적어도 하나가 출력될 수 있다.
관리자는, 단말기(2400)에 출력된 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 작업 이력을 통해, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)의 협업 임무를 모니터링 할 수 있다.
한편, 이상의 설명에서, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)이 주어가 되어 표현된 설명들은, 제1 로봇(R1)의 제어부(1350) 및 제2 로봇의 제어부(1470)로 대체되어 설명될 수 있음은 물론이다.
이상에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법 및 시스템은, 제1 로봇 및 제2 로봇 각각에 구비된 출력부 및 센싱부 간의 데이터 통신에 근거하여, 제1 로봇 및 제2 로봇들에 의해서, 특정 임무와 관련된 협업을 수행함으로써 네트워크가 부재하거나 네트워크 장애가 발생되는 상황에서도, 협업 업무를 수행할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 로봇들이 포함된 건물에서는 네트워크가 존재하지 않는 환경에서도 로봇을 복수의 로봇 간 협업 업무를 통해 다양한 서비스를 제공할 수 있어, 사용자 편의성을 더욱 향상시킬 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은 로봇, 자율주행, AI, 클라우드 기술이 융합되고, 연결되는 테크 컨버전스(Technological Convergence)를 이용하며, 이러한 기술과, 로봇 그리고 건물내 구비되는 설비 인프라가 유기적으로 결합되는 새로운 공간을 제공할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은 다수의 로봇과 연동하는 클라우드 서버를 이용하여, 다수의 로봇 및 설비 인프라를 유기적으로 제어함으로써, 보다 체계적으로 서비스를 제공하는 로봇의 주행을 체계적으로 관리할 수 있다. 이를 통해, 본 발명에 따른 로봇 친화형 건물은, 보다 안전하고, 신속하게, 그리고 정확하게 사람들에게 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 건물에 적용된 로봇은 클라우드 서버에 의해 제어되는 브레인리스(brainless) 형식으로 구현될 수 있으며, 이에 의하면, 건물에 배치되는 다수의 로봇을 값비싼 센서 없이 저렴하게 제조할 수 있을 뿐만 아니라, 고성능/고정밀로 제어할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 건물에서는 건물에 배치된 다수의 로봇에 할당된 임무와 이동 상황을 고려함은 물론, 사람을 배려하도록 주행이 제어됨으로써, 같은 공간 속에서 자연스럽게 로봇과 사람이 공존할 수 있다.
나아가, 본 발명에 따른 건물에서는 로봇에 의한 사고 방지 및 예기치 못한 상황에 대응할 수 있도록 다양한 제어를 수행함으로써, 사람들에게 로봇이 위험한 것이 아닌, 친근하고 안전하다는 인식을 심어줄 수 있다.
한편, 위에서 살펴본 본 발명은, 컴퓨터에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 이러한 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 프로그램으로서 구현될 수 있다.
나아가, 위에서 살펴본 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드 또는 명령어로서 구현하는 것이 가능하다. 즉, 본 발명에 따른 다양한 제어방법은 통합하여 또는 개별적으로 프로그램의 형태로 제공될 수 있다.
한편, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
나아가, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 저장소를 포함하며 전자기기가 통신을 통하여 접근할 수 있는 서버 또는 클라우드 저장소일 수 있다. 이 경우, 컴퓨터는 유선 또는 무선 통신을 통하여, 서버 또는 클라우드 저장소로부터 본 발명에 따른 프로그램을 다운로드 받을 수 있다.
나아가, 본 발명에서는 위에서 설명한 컴퓨터는 프로세서, 즉 CPU(Central Processing Unit, 중앙처리장치)가 탑재된 전자기기로서, 그 종류에 대하여 특별한 한정을 두지 않는다.
한편, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (16)

  1. 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법에 있어서,
    제1 기능을 수행하는 제1 로봇에 대해 특정 임무가 할당되고, 상기 제1 로봇에서 상기 특정 임무와 연관된 제1 작업이 수행되는 단계;
    상기 제1 로봇에서, 상기 제1 로봇 주변에 위치한, 상기 제1 기능과 다른 제2 기능을 수행하는 제2 로봇을 센싱하는 단계;
    상기 제1 로봇에서 상기 제2 로봇이 센싱되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇이, 상기 제1 로봇과 상기 특정 임무에 대하여 협업을 수행할 협업 대상 로봇으로서 특정되는 단계;
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇들에 의해서, 상기 특정 임무와 관련된 제2 작업이 수행되는 단계; 및
    상기 제2 작업이 완료되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇에서 상기 특정 임무와 관련된 제3 작업이 수행되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 로봇은 디스플레이부를 구비하고,
    상기 제2 로봇의 디스플레이부에는,
    상기 제2 로봇의 식별정보를 포함하는 제1 마커 및 상기 제2 로봇의 동작 상태에 대한 상태 정보를 포함하는 제2 마커가 출력되며,
    상기 협업 대상 로봇으로서 특정되는 단계에서는,
    상기 제1 로봇에 구비된 센싱부를 통해, 상기 제1 마커가 인식되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇이 상기 협업 대상 로봇으로서 특정되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 로봇의 디스플레이부에 출력되는 상기 제1 마커는,
    상기 제1 로봇이 상기 제2 로봇을 식별 가능하도록, 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇 간에 상기 제2 작업이 수행되는 동안, 상기 제2 로봇의 디스플레이부 상에 출력되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제2 마커는,
    상기 제2 로봇의 서로 다른 동작 상태에 각각 대응되는 상태 정보를 포함하는 서로 다른 종류의 동작 상태 마커 중 어느 하나를 포함하고,
    상기 제1 로봇은,
    상기 제1 로봇에 구비된 센싱부를 통해 상기 제2 마커를 인식하는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇의 현재 동작 상태를 식별하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 작업이 수행되는 단계는,
    상기 제1 로봇에서, 상기 제2 작업과 관련하여 상기 제2 로봇의 특정 동작을 제어하기 위한 제어 신호를, 상기 제1 로봇에 구비된 출력부를 통하여 출력하는 단계;
    상기 제2 로봇에서, 상기 제2 로봇에 구비된 센싱부를 통해, 상기 제어 신호를 센싱하는 단계;
    상기 제2 로봇에서 상기 제어 신호를 센싱하는 것에 근거하여, 상기 특정 동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 로봇의 디스플레이부에 출력되는 상기 제2 마커는,
    상기 제어 신호에 근거하여 동작 상태가 변경되는 것에 근거하여, 변경된 동작 상태에 대응되는 특정 동작 상태 마커로 변경되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 로봇은,
    상기 제2 로봇의 디스플레이부에 출력된 상기 특정 동작 상태 마커를 센싱하는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇에서, 상기 제2 작업과 관련된 상기 특정 동작이 수행되고 있음을 식별하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 특정 동작은,
    상기 제2 로봇의 위치를 변경하는 동작, 상기 제2 로봇의 자세를 변경하는 동작 및 상기 제2 로봇에 구비된 물품 수용함의 개폐상태를 변경하는 동작 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 특정 임무는,
    상기 제1 기능을 수행하는 상기 제1 로봇에 의한 상기 제1 작업,
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 간의 데이터 통신에 근거하여, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 간에 이루어지는 협업에 대응되는 상기 제2 작업 및
    상기 제2 기능을 수행하는 상기 제2 로봇에 의한 상기 제3 작업이 순차적으로 이루어지는 것에 근거하여 완료되는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 로봇은 푸드(food) 제조 로봇이고, 상기 제2 로봇은 푸드 배달 로봇이며, 상기 제1 로봇에 의한 상기 제1 작업은 상기 특정 임무에 대응되는 푸드 제조 작업이고,
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 간에 이루어지는 상기 제2 작업은, 상기 제1 로봇에 의해 제조된 푸드를 상기 제2 로봇으로 전달하는 작업이며,
    상기 제2 로봇에 의한 상기 제3 작업은, 상기 제1 로봇으로부터 전달된 상기 푸드를 특정 대상에게 배달하는 작업인 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 중 적어도 하나에 의해, 상기 제1 작업, 상기 제2 작업 및 상기 제3 작업 중 적어도 하나를 포함하는 작업 이력이, 기 설정된 서버로 전송되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇들을 이용한 협업 방법.
  12. 공간을 주행하는 서비스 로봇에 있어서, 상기 서비스 로봇은,
    디스플레이부;
    주행부; 및
    상기 서비스 로봇의 동작 상태에 근거하여, 상기 디스플레이부에 출력되는 정보를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 서비스 로봇에서, 상기 공간에 배치된 특정 로봇과 특정 임무와 관련된 협업이 진행되는 것에 근거하여, 상기 디스플레이부에 출력되는 정보를 제어하고,
    상기 디스플레이부에는,
    상기 특정 로봇에서 상기 서비스 로봇을 식별 가능하도록 하는 제1 마커 및 상기 서비스 로봇의 현재 동작 상태를 식별 가능하도록 하는 제2 마커가 출력되는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 디스플레이부에 출력되는 제2 마커의 종류는,
    상기 특정 로봇에서 수신되는 제어 신호에 따라, 상기 서비스 로봇의 동작 상태가 변경되는 것에 근거하여, 변경된 동작 상태에 대응되도록 변경되는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇.
  14. 협업을 수행하는 특정 로봇에 출력되는 마커를 인식하는 카메라부;
    상기 특정 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 출력부; 및
    상기 카메라부 및 상기 출력부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 협업에 대응되는 특정 임무의 진행 상태에 따라 상기 특정 로봇에서 특정 동작이 이루어지도록, 상기 출력부에 대한 제어를 통해, 상기 특정 동작에 대응되는 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  15. 클라우드 서버와 통신하는 제1 로봇 및 제2 로봇이 위치하는 건물에 있어서,
    상기 건물은,
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇이 위치하는 공간을 포함하고,
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇은,
    상기 클라우드 서버로부터 수신되는 제어명령에 근거하여, 제1 기능을 수행하는 상기 제1 로봇에 대해 특정 임무가 할당되고, 상기 제1 로봇에서 상기 특정 임무와 연관된 제1 작업이 수행되는 단계;
    상기 제1 로봇에서, 상기 제1 로봇 주변에 위치한, 상기 제1 기능과 다른 제2 기능을 수행하는 제2 로봇을 센싱하는 단계;
    상기 제1 로봇에서 상기 제2 로봇이 센싱되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇이, 상기 제1 로봇과 상기 특정 임무에 대하여 협업을 수행할 협업 대상 로봇으로서 특정되는 단계;
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇들에 의해서, 상기 특정 임무와 관련된 제2 작업이 수행되는 단계; 및
    상기 제2 작업이 완료되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇에서 상기 특정 임무와 관련된 제3 작업이 수행되는 단계를 통해, 상기 건물에서 상기 특정 임무를 수행하고,
    상기 클라우드 서버에는,
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇 중 적어도 하나로부터 수신되는 작업 이력 정보에 근거하여, 상기 특정 임무에 대한 작업 입력이 업데이트되는 것을 특징으로 하는 건물.
  16. 제1 로봇 및 제2 로봇 간에 협업이 이루어지는 로봇 협업 시스템에 있어서,
    상기 로봇 협업 시스템에서는,
    제1 기능을 수행하는 제1 로봇에 대해 특정 임무가 할당되고, 상기 제1 로봇에서 상기 특정 임무와 연관된 제1 작업을 수행하고,
    상기 제1 로봇에서, 상기 제1 로봇 주변에 위치한, 상기 제1 기능과 다른 제2 기능을 수행하는 제2 로봇을 센싱하며,
    상기 제1 로봇에서 상기 제2 로봇이 센싱되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇을, 상기 제1 로봇과 상기 특정 임무에 대하여 협업을 수행할 협업 대상 로봇으로서 특정하고,
    상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇들에 의해서, 상기 특정 임무와 관련된 제2 작업이 수행되고,
    상기 제2 작업이 완료되는 것에 근거하여, 상기 제2 로봇에서 상기 특정 임무와 관련된 제3 작업을 수행하는 것을 통해, 상기 특정 임무에 대한 협업이 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 협업 시스템.
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