KR20210049315A - 배추수확기용 시뮬레이터 - Google Patents

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KR20210049315A
KR20210049315A KR1020190133473A KR20190133473A KR20210049315A KR 20210049315 A KR20210049315 A KR 20210049315A KR 1020190133473 A KR1020190133473 A KR 1020190133473A KR 20190133473 A KR20190133473 A KR 20190133473A KR 20210049315 A KR20210049315 A KR 20210049315A
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순천대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 기존의 수확기, 특히 배추와 같이 수확에 있어서, 충격이나 흠집에 민감한 채소를 노지에서 수확하는 수확장치를 개발함에 있어, 수확기에만 실험을 할 수밖에 없는 시기적인 제약과 상기 배추를 상하지 않고 수확할 수 있는 조건을 정확하게 찾아내기 위한 배추수확 시뮬레이터가 없어 최적의 배추 수확조건을 알아낼 수 없는 문제가 있어왔다. 본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 하기의 수단을 제공한다. 배추수확시뮬레이터에 있어서, 예취부를 전방 하단에 구비한 배추이송컨베이어; 및 상기 배추이송컨베이어가 전후로 회전하는 배추이송 컨베이어회전힌지; 및 상기 배추이송 컨베이어회전힌지가 고정되는 시뮬레이터 이송부; 및 상기 시뮬레이터 이송부를 하부에서 지지하는 이송레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
상기와 같은 구성에 의하여 수확기 시뮬레이터의 구동부 동작에 의하여 변화되는 여러 센서의 값을 읽어 동작조건을 모두 기록함으로써 가장 좋은 수확 결과가 나타난 수확조건을 찾아 수확기를 개발할 수 있는 효과가 있다.

Description

배추수확기용 시뮬레이터{.}
본 발명은 밭작물 중 가장 한국인에 필요한 배추의 수확을 자동화하기위한 배추 수확기의 최적 동작 설계를 위한 시뮬레이터에 관한 기술이다.
본 발명 이전의 선행기술로는 포장에 심기 배추를 파 취하는 취굴 기구와, 파올린 배추를 주행기체 위로 이송 하는 이송 장치와, 이 이송 중에 배추의 뿌리를 절단하는 뿌리절단부와 배추를 회수하는 회수부와 한쌍의 이송벨트로 배추를 협지해 후방 상부로 이송하는 벨트를 구비한 것을 특징으로 하는 배추수확기의 이송 장치에 관한 기술이 개시되어 있다.
또 다른 선행기술로는 기체 앞부분에, 포장에 식생 하고 있는 결구 야채의 뿌리와 줄기부를 좌우 양측으로부터 협지하도록 해 회전하면서 기체의 진행과 함께 포장으로부터 뽑아내, 기체의 후방으로 향해 반송하는 좌우 한 쌍의 스크루 컨베이어를 설치한 결구 야채 수확기에 있어서, 상기 스크루 컨베이어에 대응하는 윗 쪽 위치에, 후부를 링크체에 따라 상하, 전후 방향으로 평행이동 및 회동 이동 가능하게 지지해, 앞부분을 좌우 한 쌍의 용수철에 따라 총알 지킴과 동시에, 전후 방향으로
회동하면서 스크루 컨베이어에 따라 반송되어 오는 결구 야채를 누르는 눌러
벨트를 배설해, 이 눌러 벨트의 결구 야채와 접하는 외주면의 위쪽 후부
위치에, 벨트의 표면에 부착하는 부착물을 배제하는 배제 장치를 설치한 기술이 개시되어 있다.
일본공개특허공보 JP 1997-163840 A 일본등록특허공보 JP 2588141 Y2
본 발명은 기존의 수확기, 특히 배추와 같이 수확에 있어서, 충격이나 흠집에 민감한 채소를 노지에서 수확하는 수확장치를 개발함에 있어, 수확기에만 실험을 할 수밖에 없는 시기적인 제약과 상기 배추를 상하지 않고 수확할 수 있는 조건을 정확하게 찾아내기 위한 배추수확 시뮬레이터가 없어 최적의 배추 수확조건을 알아낼 수 없는 문제가 있어왔다.
그럼에도 불구하고 실내에서 노지와 같은 수확조건을 만들어 실험할 수 있는 배추수확시뮬레이터가 없어 정확한 수확조건을 찾는데 어려움이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 하기의 수단을 제공한다.
배추수확시뮬레이터에 있어서,
예취부를 전방 하단에 구비한 배추이송컨베이어; 및
상기 배추이송컨베이어가 전후로 회전하는 배추이송 컨베이어회전힌지; 및
상기 배추이송 컨베이어회전힌지가 고정되는 시뮬레이터 이송부; 및
상기 시뮬레이터 이송부를 하부에서 지지하는 이송레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 예취부는 예취부 높이센서가 구비된 스키드플레이트; 및
1차 절단디스크쌍회전속도센서와 1차절단디스크좌우거리센서를 구비한 1차 절단디스크쌍; 및 상기 예취부의 각도를 조절하는 예취절단부힌지 각도센서를 구비한 예취절단부 힌지로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 시뮬레이터 이송부에 상기 배추이송컨베이어를 상기 배추이송 컨베이어회전힌지를 중식으로 회전하면 상하위치를 조절할 수 있게하는 예취부 높이조절실린더 길이센서를 구비한 예취부 높이조절 실린더로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 시뮬레이터 이송부와 상기 배추이송컨베이어;의 일측면에 상기 배추이송컨베이어를 측면으로 회전하며 각도를 조절하는 예취부 수평센서를 구비한 예취부 수평조절 실린더를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 배추이송컨베이어 중간에 배추의 남은뿌리를 절단하기 위한 2차 절단 디스크쌍을 구비한 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 배추이송컨베이어는 배추이송 컨베이어벨트와 컨베이어 구동모커회전속도센서를 구비한 이송컨베이어 구동모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 시뮬레이터 이송부는 시뮬레이터 지지바퀴로 지지되며, 하단에 시뮬레이터 구동부와 상기 이송레일에 연결된 이송체인을 통하여 전후로 배추수확시뮬레이터를 이동시키는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 바디프레임 상단부에는 운전석이 구비되고 상기 운전석에는 운전석 진동센서를 구비하여 작업자에게 전달되는 진동을 측정할 수 있도록하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
상기 시뮬레이터 구동부에는 이송부속도센서가 구비되어 배추수확시뮬레이터의 이송속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
본 발명은 배추를 수확하는 예취부의 여러곳에 경사, 길이, 힘, 각도, 회전속도를 측정할 수 있는 센서와 구동부를 함께 구비하여 구동부의 동작에 의하여 변화되는 센서의 값을 읽어 동작조건을 모두 기록함으로써 가장좋은 결과가 나타난 수확조건을 찾아 수확기를 개발할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 좌측사시도
도 2는 본 발명의 우측사시도
도 3은 본 발명의 우측면도 및 예취부 높이조절 실린더 작동도
도 4는 본 발명의 우측면도 및 예취부 수평조절 실린더 작동도
도 5는 본 발명의 배추이송장치의 배면도
도 6은 본 발명의 바디프레임에 바디회전실린더가 더 구비된 도면
본 발명의 작용효과를 도면을 이용하여 설명하면 하기와 같다.
도1은 본 발명의 좌측사시도로 바닥에 구비된 이송레일 위에 본 발명의 배추수확 시뮬레이터가 위치하여 전후방향으로 움직이며, 배추수확조건을 실험할 수 있도록 구성하고 있다. 전방에 위치한 예취부는 동력을 구비하여 움직이지 않지만, 바닥면과 스키드플레이트가 접촉하며 접촉하는 높이에 따라 예취절단부 힌지가 회전하고, 회전한 각도를 예취절단부힌지 각도센서에서 측정하여 예취부 높이조절 실린더를 구동하여 예취부가 전단에 연결된 배추이송 컨베이어의 높이가 조절된다.
또한, 제어된 배추이송 컨베이어의 높이는 상기 예취부 높이조절 실린더에 구비된 예취부 높이조절실린더 길이센서를 통하여 측정된다.
즉, 바닥면이 울퉁불퉁한 경우에도 바닥면의 곡선과 상기 스키드플레이트의 간격이 일정하도록 예취부 높이조절 실린더를 이용하여 상기 예취절단부힌지 각도센서와 상기 예취부 높이조절실린더 길이센서의 측정값을 이용하여 제어한다. 이러한 구성에 의하여 항상 일정한 깊이에서 배추의 뿌리를 1차 절단디스크쌍을 이용하여 절단 가능하다. 상기 1차 절단디스크쌍에는 1차절단디스크좌우거리센서와 1차 절단디스크쌍회전속도센서를 구비하여 절단디스크의 간격과 절단디스크회전속도를 측정하여, 어느 조건에서 배추가 상하지 않고, 뿌리의 절단도 잘되는지 찾아낼 수 있는 수단을 제공한다.
또한, 시뮬레이터 이송부는 시뮬레이터 지지바퀴와 시뮬레이터 구동부, 시뮬레이터 이송체인과 바디프레임 등으로 구성된다. 상기 시뮬레이터 이송부에는 이송부속도센서가 구비되어 이송부의 속도를 측정하여 속도제어에 사용된다.
한편, 상기 배추이송컨베이어의 측면에는 예취부 수평센서를 구비한 예취부 수평조절 실린더를 구비하여 예취부가 항상 바닥면과 수평을 유지하도록 제어할 수 있다. 이러한 실험을위하여 상기 이송레일에 높낮이를 두어 설치할 수 있다.
또한, 상이 바디프레임 상단에 운전석과 운전석 진동센서를 두어 운전석에서의 작업진동과 충격을 측정할 수 있도록 하였다.
도2는 본 발명의 우측면도로 좌측면도에서 보기 어려운 예취부 수평조절 실린더, 예취절단부 힌지, 배추이송 컨베이어회전힌지를 확인할 수 있다.
도3과 도4는 본 발명의 예취부 높이조절 실린더와 예취부 수평조절 실린더의 동작을 보여주고 있다.
도5는 본 발명의 배추이송컨에이어의 배면도로 2차 절단디스크쌍회전속도센서가 구비된 2차 절단 디스크쌍을 도시하고 있다. 상기 2차 절단 디스크쌍은 이송과정에서 제거하여야 하는 배추의 최외곽 잎을 절단하는 기능을 하는 절단부이다.
도6은 본 발명의 시뮬레이터의 좌우 경사나 진동을 만들기 위하여 상기와 같이 이송레일의 높낮이를 조절하여 만들 수 있으나, 상기 바디프레임의 일측에 기둥의 높이를 조절할 수 있는 바디회전실린더를 구비하여 사용자의 조작에 의하여 바디프레임 일측의 높이를 조절하여 시뮬레이터가 경사를 지나가는 것과 동일한 효과를 만들어 수확실험을 할 수 있다.
또한, 상기 예취부의 1차 절단디스크쌍 및 배추이송부의 2차 절단 디스크쌍 및 상기 배추이송부 끝단에 동영상을 촬영하는 카메라를 구비하여 각 단계별로 수확된 배추의 뿌리와 밑둥과 배출되면서 흡집이나 손실은 없는지 확인할 수 있는 다채널 영상획득부를 더 구비할 수 있다.
이렇게 함으로써 본 발명에 구비된 예취부 높이센서, 예취부 높이조절실린더 길이센서, 예취부 수평센서, 예취부 각도센서, 컨베이어 구동모커회전속도센서, 1차절단디스크좌우거리센서, 운전석진동센서, 이송부속도센서, 예취절단부힌지 각도센서, 1차 절단디스크쌍회전속도센서, 2차 절단디스크쌍회전속도센서의 측정값과 상기 다채널 영상획득부에서 획득된 영상을 비교분석하여 절단속도, 절단 칼날의 간격과 이송속도에 따른 변화 등을 수치와 육안으로 동시에 확인할 수 있는 실험결과를 제공할 수 있다.
즉, 배추의 수확단계별 영상과 수확시뮬레이터에어 측정한 배추수확조건을 매칭하여 한번에 볼 수 있도록 함으로써, 성공적인 수확조건과 실패한 수확조건을 각단계별로 찾아, 전체적으로 최적의 수확조건을 찾을 수 있는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
본 발명의 작용효과는 하기의 구성에 의하여 제공된다.
배추수확시뮬레이터에 있어서,
예취부를 전방 하단에 구비한 배추이송컨베이어; 및
상기 배추이송컨베이어가 전후로 회전하는 배추이송 컨베이어회전힌지; 및
상기 배추이송 컨베이어회전힌지가 고정되는 시뮬레이터 이송부; 및
상기 시뮬레이터 이송부를 하부에서 지지하는 이송레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 예취부는 예취부 높이센서가 구비된 스키드플레이트; 및
1차 절단디스크쌍회전속도센서와 1차절단디스크좌우거리센서를 구비한 1차 절단디스크쌍; 및 상기 예취부의 각도를 조절하는 예취절단부힌지 각도센서를 구비한 예취절단부 힌지로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 시뮬레이터 이송부에 상기 배추이송컨베이어를 상기 배추이송 컨베이어회전힌지를 중식으로 회전하면 상하위치를 조절할 수 있게하는 예취부 높이조절실린더 길이센서를 구비한 예취부 높이조절 실린더로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 시뮬레이터 이송부와 상기 배추이송컨베이어;의 일측면에 상기 배추이송컨베이어를 측면으로 회전하며 각도를 조절하는 예취부 수평센서를 구비한 예취부 수평조절 실린더를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 배추이송컨베이어 중간에 배추의 남은뿌리를 절단하기 위한 2차 절단 디스크쌍을 구비한 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 배추이송컨베이어는 배추이송 컨베이어벨트와 컨베이어 구동모커회전속도센서를 구비한 이송컨베이어 구동모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 시뮬레이터 이송부는 시뮬레이터 지지바퀴로 지지되며, 하단에 시뮬레이터 구동부와 상기 이송레일에 연결된 이송체인을 통하여 전후로 배추수확시뮬레이터를 이동시키는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
또한, 상기 바디프레임 상단부에는 운전석이 구비되고 상기 운전석에는 운전석 진동센서를 구비하여 작업자에게 전달되는 진동을 측정할 수 있도록하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
상기 시뮬레이터 구동부에는 이송부속도센서가 구비되어 배추수확시뮬레이터의 이송속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터를 제공한다.
100 : 배추수확시뮬레이터
200 : 예취부
210 : 스키드플레이트
220 : 1차 절단디스크쌍
230 : 예취부 높이조절 실린더
240 : 예취부 수평조절 실린더
250 : 예취절단부 힌지
260 : 2차 절단 디스크쌍
300 : 배추이송 컨베이어
310 : 배추이송 컨베이어회전힌지
320 : 배추이송 컨베이어벨트
330 : 이송컨베이어 구동모터
400 : 시뮬레이터 이송부
410 : 시뮬레이터 지지바퀴
420 : 시뮬레이터 구동부
430 : 시뮬레이터 이송체인
440 : 이송레일
450 : 바디프레임
470 : 바디회전실린더
500 : 운전석
510 : 운전석 발판
600 : 보조석
700 : 계측부
710 : 예취부 높이센서
720 : 예취부 높이조절실린더 길이센서
730 : 예취부 수평센서
735 : 예취부 각도센서
740 : 컨베이어 구동모커회전속도센서
750 : 1차절단디스크좌우거리센서
760 : 운전석진동센서
770 : 이송부속도센서
780 : 예취저단부힌지 각도센서
790 : 1차 절단디스크쌍회전속도센서
795 : 2차 절단디스크쌍회전속도센서

Claims (18)

  1. 배추수확시뮬레이터에 있어서,
    예취부를 전방 하단에 구비한 배추이송컨베이어; 및
    상기 배추이송컨베이어가 전후로 회전하는 배추이송 컨베이어회전힌지; 및
    상기 배추이송 컨베이어회전힌지가 고정되는 시뮬레이터 이송부; 및
    상기 시뮬레이터 이송부를 하부에서 지지하는 이송레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 예취부는 예취부 높이센서가 구비된 스키드플레이트; 및
    1차 절단디스크쌍회전속도센서와 1차절단디스크좌우거리센서를 구비한 1차 절단디스크쌍; 및 상기 예취부의 각도를 조절하는 예취절단부힌지 각도센서를 구비한 예취절단부 힌지로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 시뮬레이터 이송부에 상기 배추이송컨베이어를 상기 배추이송 컨베이어회전힌지를 중식으로 회전하면 상하위치를 조절할 수 있게하는 예취부 높이조절실린더 길이센서를 구비한 예취부 높이조절 실린더로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 시뮬레이터 이송부와 상기 배추이송컨베이어;의 일측면에 상기 배추이송컨베이어를 측면으로 회전하며 각도를 조절하는 예취부 수평센서를 구비한 예취부 수평조절 실린더를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 배추이송컨베이어 중간에 배추의 남은뿌리를 절단하기 위한 2차 절단 디스크쌍을 구비한 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 배추이송컨베이어는 배추이송 컨베이어벨트와 컨베이어 구동모커회전속도센서를 구비한 이송컨베이어 구동모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 시뮬레이터 이송부는 시뮬레이터 지지바퀴로 지지되며, 하단에 시뮬레이터 구동부와 상기 이송레일에 연결된 이송체인을 통하여 전후로 배추수확시뮬레이터를 이동시키는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 바디프레임 상단부에는 운전석이 구비되고 상기 운전석에는 운전석 진동센서를 구비하여 작업자에게 전달되는 진동을 측정할 수 있도록하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 시뮬레이터 구동부에는 이송부속도센서가 구비되어 배추수확시뮬레이터의 이송속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  10. 예취부를 전방 하단에 구비한 배추이송컨베이어; 및
    상기 배추이송컨베이어가 전후로 회전하는 배추이송 컨베이어회전힌지; 및
    상기 배추이송 컨베이어회전힌지가 고정되는 시뮬레이터 이송부; 및
    상기 시뮬레이터 이송부를 하부에서 지지하는 이송레일을 구비한,
    배추수확시뮬레이터에 있어서,
    상기 시뮬레이터 이송부 바디프레임의 일측에 상하 길이변경이 가능한 바디회전실린더를 구비하여 상기 배추수확시뮬레이터 전체를 좌우로 흔드는 시뮬레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 예취부는 예취부 높이센서가 구비된 스키드플레이트; 및
    1차 절단디스크쌍회전속도센서와 1차절단디스크좌우거리센서를 구비한 1차 절단디스크쌍; 및 상기 예취부의 각도를 조절하는 예취절단부힌지 각도센서를 구비한 예취절단부 힌지로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 시뮬레이터 이송부에 상기 배추이송컨베이어를 상기 배추이송 컨베이어회전힌지를 중식으로 회전하면 상하위치를 조절할 수 있게하는 예취부 높이조절실린더 길이센서를 구비한 예취부 높이조절 실린더로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 시뮬레이터 이송부와 상기 배추이송컨베이어;의 일측면에 상기 배추이송컨베이어를 측면으로 회전하며 각도를 조절하는 예취부 수평센서를 구비한 예취부 수평조절 실린더를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 배추이송컨베이어 중간에 배추의 남은뿌리를 절단하기 위한 2차 절단 디스크쌍을 구비한 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 배추이송컨베이어는 배추이송 컨베이어벨트와 컨베이어 구동모커회전속도센서를 구비한 이송컨베이어 구동모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 시뮬레이터 이송부는 시뮬레이터 지지바퀴로 지지되며, 하단에 시뮬레이터 구동부와 상기 이송레일에 연결된 이송체인을 통하여 전후로 배추수확시뮬레이터를 이동시키는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 바디프레임 상단부에는 운전석이 구비되고 상기 운전석에는 운전석 진동센서를 구비하여 작업자에게 전달되는 진동을 측정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 시뮬레이터 구동부에는 이송부속도센서가 구비되어 배추수확시뮬레이터의 이송속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 배추수확시뮬레이터.
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