KR20210021003A - 컴퓨터 비전을 사용하여 3d 속성을 측정하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

컴퓨터 비전을 사용하여 3d 속성을 측정하기 위한 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210021003A
KR20210021003A KR1020217000708A KR20217000708A KR20210021003A KR 20210021003 A KR20210021003 A KR 20210021003A KR 1020217000708 A KR1020217000708 A KR 1020217000708A KR 20217000708 A KR20217000708 A KR 20217000708A KR 20210021003 A KR20210021003 A KR 20210021003A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
golf club
camera
fiducials
image
function
Prior art date
Application number
KR1020217000708A
Other languages
English (en)
Inventor
타일러 에이 쇼
클레이슨 씨 스팩맨
Original Assignee
카스턴 매뉴팩츄어링 코오포레이숀
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 카스턴 매뉴팩츄어링 코오포레이숀 filed Critical 카스턴 매뉴팩츄어링 코오포레이숀
Publication of KR20210021003A publication Critical patent/KR20210021003A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B60/00—Details or accessories of golf clubs, bats, rackets or the like
    • A63B60/42—Devices for measuring, verifying, correcting or customising the inherent characteristics of golf clubs, bats, rackets or the like, e.g. measuring the maximum torque a batting shaft can withstand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0003—Analysing the course of a movement or motion sequences during an exercise or trainings sequence, e.g. swing for golf or tennis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0003—Analysing the course of a movement or motion sequences during an exercise or trainings sequence, e.g. swing for golf or tennis
    • A63B24/0006—Computerised comparison for qualitative assessment of motion sequences or the course of a movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B53/00—Golf clubs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B53/00—Golf clubs
    • A63B53/04—Heads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B53/00—Golf clubs
    • A63B53/04—Heads
    • A63B53/047—Heads iron-type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B60/00—Details or accessories of golf clubs, bats, rackets or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B60/00—Details or accessories of golf clubs, bats, rackets or the like
    • A63B60/46—Measurement devices associated with golf clubs, bats, rackets or the like for measuring physical parameters relating to sporting activity, e.g. baseball bats with impact indicators or bracelets for measuring the golf swing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/36—Training appliances or apparatus for special sports for golf
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/36—Training appliances or apparatus for special sports for golf
    • A63B69/3605—Golf club selection aids informing player of his average or expected shot distance for each club
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/36—Training appliances or apparatus for special sports for golf
    • A63B69/3608—Attachments on the body, e.g. for measuring, aligning, restraining
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/0023—Measuring of sport goods, e.g. bowling accessories, golfclubs, game balls
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/277—Analysis of motion involving stochastic approaches, e.g. using Kalman filters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/292—Multi-camera tracking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G06T7/85—Stereo camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0021—Tracking a path or terminating locations
    • A63B2024/0028—Tracking the path of an object, e.g. a ball inside a soccer pitch
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/80—Special sensors, transducers or devices therefor
    • A63B2220/806—Video cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/80—Special sensors, transducers or devices therefor
    • A63B2220/807—Photo cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/02—Testing, calibrating or measuring of equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/50—Wireless data transmission, e.g. by radio transmitters or telemetry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B53/00—Golf clubs
    • A63B53/04—Heads
    • A63B53/0408—Heads characterised by specific dimensions, e.g. thickness
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B53/00—Golf clubs
    • A63B53/04—Heads
    • A63B53/0441—Heads with visual indicators for aligning the golf club
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G06T2207/10021—Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30221—Sports video; Sports image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/12—Acquisition of 3D measurements of objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Golf Clubs (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

컴퓨팅 디바이스 및 카메라를 포함하는 시스템이 개시된다. 시스템은 기계 장치의 3차원 속성 및 관련 성능 측정치를 측정하도록 구성된다. 일부 실시예는 기계 장치의 이미지를 캡처하도록 구성된 카메라 및 카메라와 통신하는 컴퓨팅 디바이스를 포함한다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스는 카메라의 공간 해상도를 보정하기 위해 제1 복수의 기점과 관련된 제1 픽셀 세트에 액세스하도록 구성된다. 카메라로부터의 제2 이미지는 기계 장치에 부착된 복수의 기점 각각과 관련된 제2 픽셀 세트로 변환될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 기계 장치 상의 복수의 기점의 위치를 결정하기 위해 제1 및 제2 픽셀 세트를 비교하도록 추가로 구성될 수 있다.

Description

컴퓨터 비전을 사용하여 3D 속성을 측정하기 위한 시스템 및 방법
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 그 전체가 참조로 인용되는 2018년 6월 12일에 출원된 미국 가특허 출원 제62/684,119호에 대한 이익을 주장하는 미국 정규 특허 출원이다.
기술 분야
본 개시는 일반적으로 기계 장치와 관련된 처리된 2차원(2D) 데이터를 기반으로 기계 장치의 3차원(3D) 특징을 예측함으로써, (실시간으로) 기계 장치와 관련된 소정의 물리적 속성의 조정을 측정하고 수용하도록 집합적으로 구성된 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스 및 카메라를 포함하는 컴퓨터화된 시스템에 관한 것이다.
기계 장치는, 예컨대 장치의 구성요소와 관련된 각도 및 다른 치수를 원하는 대로 구성하기 위해, 종종 장치의 제조 동안 또는 제조 후에 조정 단계를 거친다. 예컨대, 장치의 전체 몸체 또는 선택된 표면에 대한 아암 또는 세장형 부재의 각도는 특정 용도에 적합한 소정의 사양에 따라 조정되거나 또는 수정될 수 있다. 그러나, 조정 단계에는 다양한 측정 및 조정 도구에 기계 장치를 부착하고 분리하는 과정이 포함될 수 있고, 이로 인해 장치에 마모 또는 손상이 유발될 수 있다.
특정 비-제한적인 예로서, 제조 중에 또는 그 외에 골프 클럽의 속성[예컨대, 로프트(loft)]을 조정하는 것은 정확한 측정에 따라 클럽 헤드 및 클럽 샤프트에 구조적 수정을 주의 깊게 적용하는 것을 필요로 한다. 특히, 적절한 조정을 확인하기 위해서는 골프 클럽 속성[예컨대, 로프트 각도, 라이 각도(lie angle), 길이, 벌지(bulge) 또는 롤(roll)]의 매 조정 후에 측정이 수행되어야 한다. 그러나, 골프 클럽의 속성을 측정하는 도구는 일반적으로 골프 클럽과의 물리적 접촉을 필요로 한다. 이와 같이, 골프 클럽은 일반적으로 측정 도구와 조정 도구 사이에서 여러 번 이송된다. 따라서, 골프 클럽은 매 조정 전에 조정 도구 내에 재-위치되어야 할 수 있다. 이러한 방식으로 골프 클럽을 여러 번 이송하면 제조를 위한 작업 시간이 늘어나고, 또한 완성된 골프 클럽 제품에 스크래치 및 마모가 형성될 수도 있다.
이러한 관찰을 염두에 두고, 특히 본 개시의 다양한 양태들이 구상되고 개발되었다.
도 1a는 원하는 목표 성능 사양에 따라 기계 장치의 측정 및 가능한 조정을 수용하도록 구성된 시스템을 나타내는 단순화된 블록 다이어그램이다.
도 1b는 도 1a의 시스템과 관련된 기계 장치의 가능한 조정 및 평가를 위한 애플리케이션의 가능한 모듈들 사이의 관계 및 흐름 논리를 나타내는 흐름도이다.
도 2a는 기계 장치의 이미지 특징을 추적하기 위한 기점의 어레이를 포함하는 예시적인 보정 시트이다.
도 2b는 본 명세서에 설명된 바와 같이 장치의 양태를 측정하기 위해 기계 장치를 따라 위치될 수 있는 도 2a의 보정 시트와 관련된 기점 세트이다.
도 3a는 본 명세서에 설명된 시스템을 이용하여 측정 및 조정될 수 있는 예시적인 기계 장치의 단순화된 예시이다.
도 3b는 스윙 분석을 향상시키기 위해 본 명세서에 설명된 시스템을 실제 골퍼에게 적용하는 단순화된 예시이다.
도 4는 도 1a의 시스템을 사용하여 특정 기계 장치, 예컨대 골프 클럽의 가능한 조정 및 평가를 위한 애플리케이션의 가능한 모듈들 사이의 관계 및 흐름 논리를 나타내는 흐름도이다.
도 5는 도 4에 언급된 골프 클럽의 사시도이다.
도 6a는 골프 클럽을 따라 위치된 기점을 갖는 도 4에 언급된 골프 클럽의 사시도이다.
도 6b는 골프 클럽을 따라 위치된 기점을 갖는 도 4에 언급된 골프 클럽의 또 다른 사시도이다.
도 6c는 골프 클럽의 페이스를 따라 위치된 기점을 갖는 도 5b의 골프 클럽의 클럽 헤드의 확대 상세도이다.
도 7은 측정 및 분석 중의 도 5b의 골프 클럽의 측면도이다.
도 8a 내지 도 8b는 본 명세서에 설명된 본 발명의 개념과 관련된 테스트 데이터를 예시하는 그래프이다.
도 9는 본 명세서에서 논의되는 다양한 서비스, 시스템 및 방법을 구현할 수 있는 컴퓨팅 시스템의 예를 예시하는 단순화된 블록도이다.
대응하는 참조 문자는 도면들 가운데 대응하는 요소를 나타낸다. 도면에 사용된 표제는 청구항의 범위를 제한하지 않는다.
전술한 관점에서, 기계 장치와 관련된 3차원(3D) 속성을 측정하기 위한 시스템과 관련된 기술적 개선이 필요하다. 따라서, 본 개시 내용의 양태는 애플리케이션 또는 다른 방식을 통해 구성된 컴퓨팅 디바이스 및/또는 컴퓨터 프로그램 제품, 및 적어도 하나의 카메라(컴퓨팅 디바이스와 통합되거나 또는 별도로 구현됨)를 포함하는 시스템 형태의 본 발명의 기술적 솔루션에 관한 것으로서, 여기서 시스템은 일반적으로 (장치를 따라 규정된 실제 특징 및/또는 장치를 따라 위치된 기준에 의해 해석되는) 기계 장치와 관련된 2D 이미지 특징에 대한 변화를 나타내는 이미지 데이터의 계산 또는 처리를 기반으로 기계 장치의 미리 정해놓은 성능 측정과 관련된 3D 속성을 측정하도록 구성된다.
본 발명의 시스템은 기계 장치의 제조 및 측정의 다양한 양태를 개선할 수 있다. 보다 구체적으로, 시스템은 생산 중에 기계 장치의 3D 속성에 대한 실시간 판독을 제조업체에게 제공하여, 매 측정 후 조정 메커니즘 내에서 장치를 재-위치시키지 않고도 속성을 조정할 수 있다. 따라서, 시스템은 작업 시간, 조정 횟수, 완제품의 마모 및 긁힘을 감소시킬 수 있다. 또한, 시스템은 장치의 품질을 향상시키고, 운영 비용을 낮추며, 기술자의 피로를 줄일 수 있다. 도면을 참조하면, 기계 장치의 속성을 실시간으로 측정하기 위한 시스템의 실시예가 도시되어 있으며, 도 1 내지 도 9에서 일반적으로 100 및 200으로 표시된다.
도 1a를 참조하면, 기계 장치의 속성을 측정하고 조정하기 위한 시스템(100)이 도시되어 있다. 시스템(100)은 일반적으로 컴퓨팅 디바이스(104)에 의해 실행되는 측정 및 조정 애플리케이션(102)[이하 "애플리케이션(102)"], 컴퓨팅 디바이스(104)와 작동 가능하게 통신하는 카메라(106)[또는 복수의 카메라(106)], 및 기계 장치(110)를 따라 규정되거나 또는 위치된 기점(108)[또는 복수의 기점(108)]을 포함한다. 기점(108)은 카메라(106)의 시야에 배치된 임의의 물체 또는 마커 또는 이후 생성된 이미지 또는 이미지 데이터에서 기준점 또는 척도로서(또는 광학 기기의 레티클에서 물체 또는 마크 세트로서) 나타나는 다른 이미징 시스템을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 기점(108)은 바코드, 2D 바코드, 솔리드 기하학적 형상(예컨대, 녹색 삼각형)과 같은 기계 장치(110)의 부분에 결합 가능한 개별 구성요소, 또는 카메라(106)에 의해 캡처되거나 또는 해석될 수 있고 카메라(106)에 의해 생성된 이미지의 픽셀로 표현될 수 있는 임의의 그러한 구성요소를 포함할 수 있다. 대안적으로, 기점(108)은 평면, 벡터 또는 다른 속성을 규정하는데 사용될 수 있는 홈, 융기부, 돌출부, 인쇄된 문자 등과 같이 기계 장치(110)를 따라 규정된 실제 특징을 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 시스템(100)은 카메라(106)에 대해 제 위치에 기계 장치(110)를 유지하기 위한 바이스 그립(vise grip)과 같은 고정 도구(112)를 더 포함할 수 있으며, 또한 기계 장치(110)의 물리적 특성을 조작하거나, 구부리거나, 또는 다른 방식으로 수정하기 위한 (예컨대, 벤딩 머신, 플라이어, 렌치 등과 같은) 조정 도구(114)를 포함할 수 있다. 집합적으로, 시스템(100)은 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이 기계 장치(110)의 소정의 특성의 측정 및 조정을 수용하도록 구성된다.
도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스(104)는 네트워크(116)를 통해 카메라(106)와 작동 가능하게 무선 통신할 수 있다. 다른 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(104)는 유선 연결을 통해 카메라(106)와 작동 가능하게 통신할 수 있거나, 또는 카메라(106)는 본 명세서에서 더 설명되는 바와 같이 컴퓨팅 디바이스(104)와 통합될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(104)는 서버, 제어기, 개인용 컴퓨터, 단말기, 워크스테이션, 랩톱, 모바일 장치, 스마트 폰, 태블릿, 메인 프레임, 또는 애플리케이션(102)에 의해 구성되거나 또는 다른 방식으로 본 명세서에 설명된 기능을 구현하도록 구성된 다른 그러한 컴퓨팅 디바이스 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 애플리케이션(102)은 C++의 Open CV 및 ArUco 도구 세트와 같은 상이한 소프트웨어 패키지를 사용하여 생성될 수 있지만, 그러나 본 개념은 이와 관련하여 제한되지 않는다. 시스템(100) 및/또는 애플리케이션(102)의 양태는 예컨대 아마존 웹 서비스(Amazon Web Services) 또는 다른 분산 또는 비집중형 시스템을 사용하여 서비스로서의 플랫폼(PaaS) 및/또는 서비스로서의 소프트웨어(SaaS)를 사용하여 모바일 애플리케이션으로 제공될 수 있다. 네트워크(116)는 인터넷, 인트라넷, 가상 사설망(VPN), 근거리 통신망(LAN), 광역 네트워크(LAN), 피어-투-피어 네트워크, 클라우드 등을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 클라우드(도시되지 않음)는 시스템(100)의 하나 이상의 구성요소를 실행하기 위해 구현될 수 있다.
추가로 지시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스(104)는 데이터베이스(118)와 작동 가능하게 연결될 수 있거나 또는 다른 방식으로 데이터베이스에 액세스할 수 있다. 데이터베이스(118)는 기계 장치(110)에 대한 소정의 또는 원하는 특성에 대한 정보, 가상 객체, 및 본 명세서에 설명된 다른 관련 정보를 저장할 수 있다. 예컨대, 데이터베이스(118)는 서로 다른 유형의 골프 클럽에 적합한 소정의 로프트 및 라이 각도에 대한 정보를 저장할 수 있다. 또한, 애플리케이션(102)의 적어도 일부 특징은 네트워크(116)를 통해 컴퓨팅 디바이스(104)와 통신하는 복수의 사용자 장치(120)에 이용 가능하게 될 수 있다. 복수의 사용자 장치(120)는 제어기, 개인용 컴퓨터, 단말기, 워크스테이션, 휴대용 컴퓨터, 랩톱, 모바일 장치, 태블릿, 전화, 호출기 또는 멀티미디어 콘솔 중 적어도 하나를, 제한 없이, 포함할 수 있다. 복수의 사용자 장치(120) 중 임의의 하나는 예컨대, 컴퓨팅 디바이스(104)에 요청 또는 정보를 제출하고, 예컨대 기계 장치(110)가 어떤 형태로 조정될 것을 요청하도록 구현될 수 있다.
도 1a를 참조하여, 도 1b를 참조하면, 데이터가 실행되고 컴퓨팅 디바이스(104) 및 카메라(106)를 사용하는 애플리케이션(102)과 관련된 복수의 가능한 모듈을 통해 처리될 때 데이터의 생성, 처리 및 흐름을 예시하는 흐름도(150)가 도시된다. 도시된 모듈을 활용하여, 애플리케이션(102)은 성능 측정을 생성하는데 사용될 수 있는 물리적 3D 물리적 속성, 또는 다른 정보[예컨대 기계 장치(110)의 임의의 표면과 주어진 축 사이의 상대 각도], 또는 기계 장치(110)를 평가하거나 또는 조정하는데 유용한 정보를 출력하도록 구성된다. 일반적으로, 카메라(106)는 기점(108)의 사전 보정된 3D 위치(156)를 평가하기 위해, '장면 보정' 모듈(154)과 관련된 보정 이미지 프레임(152)을 생성하는데 사용될 수 있다. 기점(108)은 기계 장치(110)를 따라 디플로잉될(deployed) 수 있으며, 기계 장치(110)의 이미지 프레임(158)이 생성될 수 있고, 이 경우 2D 이미지 좌표(162) 또는 기점(108)과 관련된 다른 2D 이미지 특징을 기록하거나 또는 식별하기 위해 '기점 추적' 모듈(160) 및/또는 '실제 특징 추적' 모듈(164)이 카메라(106)와 (병렬로 또는 개별적으로) 사용될 수 있다. 2D 이미지 좌표(162)를 활용하여, 애플리케이션(102)과 관련된 '3D 위치 추정' 모듈(170)은 기계 장치(110)의 기점(108) 및 실제 특징에 대응하는 3차원(3D) 포인트/좌표(172)의 세트를 추후에 추정하거나 또는 생성하도록 구성된다. 이러한 3D 포인트(172)가 생성되면, 기계 장치(110)의 특정 물리적 속성(176)을 규정하기 위해 일련의 소정의 선형 대수 연산을 3D 포인트(172)에 적용하도록 구성된 '물리적 속성 규정' 모듈(174)이 구현될 수 있다. "성능 측정" 모듈(178)은 이 경우 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이 임의의 개수 또는 유형의 성능 측정을 출력하기 위해 기계 장치(110)의 물리적 속성(176)과 관련된 데이터를 이용할 수 있다. 일부 실시예에서, 성능 측정(도시되지 않음)은 소정의 가상 객체의 데이터베이스(182)를 참조하여 '가상 객체 중첩' 모듈(180)을 통해 소정의 목표 사양에 대해 추가로 확인될 수 있다.
보다 구체적으로, 도 1b의 장면 보정 모듈(154)을 참조하면, 카메라(106)의 공간 해상도는 먼저 기점(108)에 의해 보정될 수 있다. 일부 실시예에서, 이것은 초기에 보정 시트(202)가 카메라(106)를 향해 배향되도록 카메라(106) 앞에 기점(108) 또는 기점의 어레이(도 2a에서 204로 도시된 기점의 어레이)를 갖는 보정 시트(도 2a의 202)를 위치시키는 것을 포함할 수 있다. 도 2a 내지 도 2b에 도시된 바와 같이, 기점(108)은 일반적으로 정사각형 형상 및 픽셀화된 흑백 패턴의 고유한 기하학적 구조를 규정하는 2D 이미지일 수 있다. 다른 실시예에서, 기점(108)은 임의의 유형 또는 특정 형상(예컨대, 원, 직사각형, 삼각형, 오각형, 팔각형, 또는 임의의 다른 형상) 또는 기점(108)과 관련된 이미지 데이터에 대한 변화를 추적하기에 적합한 어떤 종류의 특징을 규정할 수 있다. 기점(108)은 표면적을 추가로 규정할 수 있다. 예컨대, 기점(108)의 표면적은 임의의 형상(예컨대, 정사각형, 직사각형, 삼각형, 원형, 오각형, 팔각형, 또는 임의의 다른 형상)을 포함할 수 있고, 예컨대 1 인치 제곱일 수 있다. 다른 예에서, 기점(108)의 표면적은 스케일-업될 수 있다. 예컨대, 기점(108)의 표면적은 적어도 1 인치 제곱, 적어도 1.5 인치 제곱, 적어도 1.75 인치 제곱, 적어도 2 인치 제곱, 적어도 2.25 인치 제곱, 또는 적어도 2.5 인치 제곱일 수 있다. 다른 예에서, 기점(108)은 추가로 스케일-다운될 수 있다. 예컨대, 기점의 표면적은 0.75 인치 제곱 미만, 0.50 인치 제곱 미만, 0.25 인치 제곱 미만, 0.15 인치 제곱 미만일 수 있다. 일부 실시예에서, 기점(108)은 2차원(2D) 퀵 리스폰스(QR) 코드(도 2a 내지 도 2b에 도시됨), 또는 기계 장치(110)(도시되지 않음)를 따라 존재하거나 또는 다른 방식으로 자연적으로 규정된 자연적 특징의 형태를 취할 수 있다.
도 2b를 참조하면, 기점(108)의 추가적인 가능한 특징은 보정 시트(202)로부터 제거되거나 또는 복사될 수 있는 기점(108)의 세 가지 예일 수 있는 도시된 기점(108A), 기점(108B) 및 기점(108C)에 의해 예시된다. 예컨대, 기점(108A)에 의해 도시된 바와 같이, 기점(108)은 기점(108)의 형상의 둘레를 따라 규정된 윤곽선(210)(녹색으로 표시됨), 및 윤곽선 상의 한 지점에 위치된 점(빨간색으로 표시됨)을 포함할 수 있다. 윤곽선(210)은 기점(108A)의 평면 좌표를 나타내고, 점(212)은 평면 좌표의 원점을 나타낸다. 또한, 기점(108A) 및 다른 기점(108)에 의해 규정된 픽셀화된 흑백 패턴의 고유한 기하학적 구조는 다른 이진 코드를 나타낼 수 있다. 상이한 이진 코드는 카메라(106)에 의해 인식될 수 있고, 어느 기점(108)이 기계 장치(110)를 따라 각각의 어느 별개의 위치에 있는지에 대한 식별 및/또는 결정을 수용할 수 있다. 일부 실시예에서, 각각의 기점(108)은 상이한 식별자와 관련될 수 있다. 예컨대, 기점(108A)은 "10"의 식별자와 관련되거나 또는 이를 규정할 수 있다(QR 코드 또는 다른 방법에 기초하여); 기점(108B)은 "40"의 식별자와 관련되거나 또는 이를 규정할 수 있으며(QR 코드 또는 다른 방법에 기초하여); 그리고 기점(108C)은 "41"의 식별자와 관련되거나 또는 이를 규정할 수 있다(QR 코드 또는 다른 방법에 기초하여).
다시 도 1a 및 도 1b로 돌아가면, 기점(108)을 포함하는 보정 시트(202)가 카메라(106) 앞에 위치되면, 카메라(106)에 대한 보정 시트(202)의 위치 및 배향은 이 경우 보정 이미지 프레임(152)을 생성하기 위해, 카메라(106)로 이미지 또는 이미지 프레임을 캡처하는 동안, 소정의 기간 동안 변화될 수 있다. 이러한 방식으로, 보정 시트(202)의 각각의 기점(108)의 실제 치수는 카메라(106)를 보정하는데 사용될 수 있다. 보정 이미지 프레임(152)은 이 경우 기점(108)의 3D 위치의 사전 보정(156)을 위해 장면 보정 모듈(154)에 공급될 수 있다. 즉, 보정 시트(202)는 기점(108)[및/또는 카메라(106)에 대한 기점(108)의 기준 위치]에 대한 카메라(106)의 초기 포즈를 컴퓨팅하기 위한 기준으로서 사용될 수 있다. 전반적으로, 장면 보정 모듈(154)은 보정 이미지 프레임(152)을 사용하여 카메라(106) 및 렌즈(도시되지 않음) 및/또는 컴퓨팅 디바이스(104)를 자동으로 보정하여, 후속하는 모듈들이 기계 장치(110)를 따라 모든 관심 지점에 대한 3D 좌표를 컴퓨팅할 수 있게 한다. 설명된 바와 같이 장면 보정 모듈(154)을 사용한 장면 보정은 카메라(106)로부터의 거리에 관계없이 카메라(106)의 뷰 내의 후속하는 이미지 프레임에서 기점(108)을 인식할 수 있는 컴퓨팅 디바이스(104) 및/또는 카메라(106)의 능력을 수용한다.
구현된 카메라(106)는 카메라(106)가 이미지 데이터를 캡처할 수 있는 임의의 특정 개수의 카메라 또는 카메라 장치로 제한되지 않도록, 단독 카메라 또는 카메라 세트 또는 집합적으로 또는 독립적으로 작동되는 복수의 카메라 장치를 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 카메라(106)는 또한 카메라가 있는 임의의 전자 장치(예컨대, 모바일 장치, 태블릿 또는 랩탑) 또는 컴퓨터에 연결된 임의의 카메라일 수 있다. 또한, 카메라(106)는 3D 이미지를 캡처하도록 구성된 스테레오 카메라(도시되지 않음)일 수 있다. 이러한 스테레오 카메라를 사용하는 실시예에서, 스테레오 카메라는 속성 측정치를 생성하기 위한 대응 포인트로서 기점(108) 없이 독립적으로 사용될 수 있다. 일부 실시예에서, 카메라(106)는 기계 장치(110)를 표시하기 위해 사용되는 선택된 실제 특징 또는 기점(108)을 캡처하기에 충분한 해상도로 구성된다. 시야를 증가시키거나, 또는 기계 장치(110)의 입체 뷰를 제공하기 위해 복수의 카메라가 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 카메라(106)를 위치시키고 포징(posing)하는 것은 장면 보정 모듈(154)이 실행되기 전에 수행된다. 기계 장치(110)를 표시하는데 사용되는 실제 특징 및/또는 기점(108)은 2D 이미지의 픽셀에 의해 표현될 수 있으며, 애플리케이션(102)은 본 명세서에 설명된 바와 같이 이들 2D 이미지(및 이것에 대한 관찰된 변화)를 활용한다. 일 실시예에서, 고해상도(1920p × 1080p) 이미지를 캡처할 수 있는 카메라(106)를 사용하는 것은, 기점(108) 또는 실제 특징이 더 많은 개수의 픽셀에 의해 표현될 수 있기 때문에, 애플리케이션(102)의 기능 및 출력을 개선할 수 있다. 일부 실시예에서, 카메라(106)를 라이브 카메라로 구현할 때[카메라가 지속적으로 애플리케이션(102)에 정보를 공급함], 이미지 프레임(158)은 0.1 내지 144 Hz 사이의 주어진 속도로 리프레시되고 있다. 애플리케이션(102)은 후속하는 측정을 수행하거나 또는 이미지 프레임(158) 내에서 특정 특징/기점(108)을 찾기 위해 이미지 프레임(158)을 이진(즉, 흑백)으로 변환하고, 에지 해상도를 선명하게 하고, 선을 두껍게 하고, 선을 가늘게 하는 등을 수행하기 위해 이미지 프레임(158)과 관련된 하나 이상의 파일에서 동작할 수 있다.
장면 보정이 완료되면, 기점(108)은 필요에 따라 기계 장치(110)의 소정의 위치를 따라 디플로잉되거나 또는 위치될 수 있다. 도 3a의 예시(300)를 참조하면, 기점(108A)은 기계 장치(110)의 일반 몸체(302)의 상단 부분을 따라 디플로잉될 수 있으며, 기점(108B) 및 기점(108C)은 예시된 바와 같이 기계 장치(110)의 일반 몸체(302)로부터 연장되는 세장형 부재(304)를 따라 위치될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 기점(108)은 도시된 기점(108D)과 같은 표면(306)을 따라 위치될 수 있다. 일부 실시예에서, 도시된 기점(108)은 보정 시트(202)로부터 절단되고, 기계 장치(110)의 별개의 소정의 위치를 따라 배치될 수 있다. 기계 장치(110)를 따라 위치된 기점(108)은 또한 보정 시트(202)로부터 복사되거나 또는 복제될 수 있다. 기점(108)은 테이프, 약한 접착제, 또는 자기적 적용을 사용하여 기계 장치(110)의 표면에 일시적으로 결합될 수 있다. 스케일-다운된 기점을 갖는 예에서, 기점(108)은 기계 장치(110)의 코팅 내에 매립될 수 있거나, 또는 기점이 기계 장치(110) 내에 또는 이를 따라 통합되도록 제조될 수 있다. 도시된 기점(108A), 기점(108B) 및 기점(108C)의 위치는 단지 예시적인 것일 뿐이며, 원하는 기계 장치(110)의 측정에 따라 재-위치될 수 있다.
일부 실시예에서, 도 3a에 예시된 기점(108)은 표면(306)(임의의 평평한 표면일 수 있음)과 기계 장치(110)를 따라 규정된 주어진 축 사이의 상대 각도의 측정을 수용한다. 예컨대, 기점(108A) 및 기점(108D)은 표면(306)에 의해 규정된 축(310)(X1)과 기계 장치(110)의 몸체(302)에 의해 규정된 축(312)(X2) 사이의 상대 각도를 측정하기 위해 사용될 수 있다. 유사하게, 기점(108D), 기점(108B) 및/또는 기점(108C)은 표면(306)에 의해 규정된 축(310)과 기계 장치(110)의 세장형 부재(304)에 의해 규정된 축(312)(X3) 사이의 상대 각도를 측정하기 위해 사용될 수 있다.
다시 도 1b를 참조하면, 기점(108)이 디플로잉되면, 기점(108) 및 기계 장치(110)의 하나 이상의 이미지 또는 이미지 프레임(158)이 카메라(106)를 사용하여 액세스되거나 또는 캡처될 수 있다. 이미지 프레임(158)은 기점(108) 및 기계 장치(110)의 2차원 이미지 특징, 및/또는 기계 장치(110)의 자연적 또는 실제 특징(소정의 위치에서)과 관련된 2차원 이미지 특징을 규정할 수 있다.
기점 추적 모듈(160)을 사용하여, 이미지 프레임(158)에서 기점(108)의 2D 위치가 3D 위치 추정 모듈(170)에서 사용하기 위해 기록되거나 또는 다른 방식으로 식별될 수 있다. 유사하게, 다른 실시예에서, 실제 특징 추적 모듈(164)은 이미지 프레임(158) 내의 기계 장치(110)의 소정의 실제 특징의 2D 이미지 위치를 기록하거나 또는 식별하는데 사용될 수 있다. 이 단계에서, 카메라(106)는 기계 장치(110)가 이미지 프레임 내에 남아있는 한 기점(108)을 연속적으로 추적할 수 있다. 즉, 장면 보정 모듈(154)에 의해 계산된 카메라(106)의 포즈는 자연적 장면 내의 기점(108) 및/또는 실제 특징을 보정하는데 사용될 수 있고, 연장된 프레임 세트에 걸쳐 추적될 수 있다. 기점(108)의 위치 및 회전은 이미지 프레임(158)의 카메라 좌표 프레임에 보고된다.
3D 위치 추정 모듈(170)은 그 후 모든 기점(108)(및 실제 특징)의 3D 위치/좌표(172)를 추정하기 위해 도 1b의 이전 모듈에서 생성된 데이터를 가져오도록 구성될 수 있다. 칼만 필터와 같은 순환 필터가 카메라(106)의 포즈 및 기점/특징의 2D 이미지 좌표(162)의 측정에 기초하여 기계 장치(110)를 따른 새로운 포인트의 3D 위치(172)를 추정하는데 사용될 수 있다.
3D 포인트(172)가 생성되면, 기계 장치(110)의 특정 물리적 속성(176)을 규정하거나 또는 식별하기 위해 일련의 소정의 선형 대수 연산을 3D 포인트(172)에 적용하도록 구성될 수 있는 '물리적 속성 규정' 모듈(174)이 구현된다. "성능 측정" 모듈(178)은 이 경우 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이, 임의의 개수 또는 유형의 성능 측정치를 출력하기 위해 추가적인 소정의 함수를 갖는 기계 장치(110)의 물리적 속성(176)과 관련된 데이터를 처리하거나 또는 적용하도록 구현될 수 있다. 일 예로서, 표면(306)에 대한 기계 장치(110)의 세장형 부재(304)의 상대 각도는 도 1b의 기능을 사용하여 결정될 수 있다. 이 예에서, 기계 장치(110)는 총이고, 세장형 부재(304)는 총신인 경우, 이 각도는 예컨대 세장형 부재(304)를 통해 방출될 때 총알 또는 다른 발사체가 이동할 것으로 예상되는 거리를 결정하기 위한 다른 함수에 대한 입력으로서 유용할 수 있다. 어느 경우든, 도 1b의 모듈을 활용하여, 애플리케이션(102)은 물리적 3D 물리적 속성 또는 성능 측정(178)을 생성하는데 사용될 수 있는 다른 정보[예컨대 기계 장치(110)의 임의의 표면과 주어진 축 사이의 상대 각도] 또는 기계 장치(110)를 평가하거나 또는 조정하는데 유용한 정보를 출력하도록 구성된다.
시스템(100)의 수많은 추가의 응용이 고려된다. 일부 실시예에서, 기점 세트는 스윙 분석을 위한 피팅에 사용하기 위해 골프 클럽, 배트, 하키 스틱, 또는 다른 스포츠 장비의 다양한 부분에 스티커로 배치될 수 있다. 기점은 카메라에 의해 판독될 수 있고, 이들의 할당된 식별자는 시스템(100)에 입력으로서 공급될 수 있다. 그 다음, 시스템(100)은 다운 스윙에서의 초기 신체 동작, 상이한 스윙 세그먼트에서의 클럽 헤드 배향, 및 스윙의 전체적인 일관성을 분석하는데 사용될 수 있다. 분석 동안, 시스템(100)은 플레이어가 성능을 개선하기 위해 보고 구현할 수 있는 피팅 또는 레슨 동안 값을 할당할 수 있다.
보다 구체적으로, 도 3b의 예시(400)를 참조하면, 다운 스윙에서의 초기 신체 동작, 상이한 스윙 세그먼트에서의 클럽 헤드 배향, 및 골프 클럽(412) - 골프 클럽(412)은 일반적으로 샤프트(414)를 한정함 - 및 클럽 헤드(416)의 스윙의 전반적인 일관성을 분석하기 위해, 임의의 개수의 기점(108)은 사용자(410) 및/또는 골프 클럽(412)의 다양한 부분을 따라 정렬될 수 있다. 예컨대, 예시(400)에서, 기점(108E)은 어깨와 같은 사용자(410)의 상부 부분을 따라 정렬될 수 있다. 이 예에서, 기점(108E)은 사용자(410)가 착용한 의복에 부착되거나 또는 의복에 통합되고/바느질될 수 있다. 일부 실시예에서, 기점(108F)은 도시된 바와 같이 왼팔(420B)과 같은 사용자의 하나 이상의 팔(420)을 따라 정렬될 수 있다. 기점(108G) 중 하나 이상은 또한 사용자(410)의 다리(422) 중 하나 이상을 따라 정렬될 수 있다. 원하는 출력에 따라 스윙 분석을 위해 임의의 개수의 기점(108)이 구현될 수 있다.
또한, 임의의 개수의 기점(108)이 골프 클럽(412)을 따라 정렬될 수 있다. 도 3b에 도시된 바와 같이, 기점(108H)은 샤프트(414)를 따라 정렬될 수 있고, 기점(108I)은 헤드(416)를 따라 정렬될 수 있지만, 그러나 본 개시는 이 구성으로 제한되지 않는다. 일부 실시예에서, 스마트 워치(430) 또는 다른 웨어러블 디바이스가 시스템(100)으로 구현될 수 있다. 예를 들면, 스마트 워치(430)는 본 명세서에 설명된 바와 같이 카메라(106)에 의한 캡처 및 도 1a의 컴퓨팅 디바이스(104)에 의한 해석을 위해, 사용자(410)의 손목(432)을 따라 기점(108) 중 하나 이상을 디지털 방식으로 디스플레이하도록 구현될 수 있다. 스마트 워치(430)는 또한 본 명세서에 설명된 기능과 관련하여 스윙 분석을 위해 또는 클럽(412)의 물리적 속성을 수정하기 위해 컴퓨팅 디바이스(104)에 대한 추가적인 입력 데이터를 제공하도록 구현될 수 있다. 일부 실시예에서, 스마트 워치(430)는 백스윙 시간, 다운 스윙 시간, 템포(백스윙 시간 대 다운 스윙 시간의 비율), 및 사용자(410)에 의한 골프 클럽(412)의 스윙의 다른 특성을 측정하도록 구성된 복수의 센서(예컨대 가속도계, 자이로, 자력계)가 장착된 캘리포니아주, 쿠퍼티노의 애플, 인크(Apple Inc.)로부터의 APPLE WATCH® 디지털 워치를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 스윙 분석을 수행할 때, 시스템(100)은 클럽(412)의 피팅 동안 레버리징될(leveraged) 수 있는 하나 이상의 스윙 분석 입력 값을 출력할 수 있다. 구체적으로, 시스템(100)은 일련의 소정의 선형 대수 연산을 포함하는 소정의 함수 세트에 대한 입력으로서 스윙 분석 입력 값을 이용할 수 있다. 본 명세서에 추가로 설명되는 바와 같이(예컨대, 도 4), 선형 대수 연산은 클럽 샤프트(414)와 클럽 헤드(416) 사이의 상대 각도와 같이, 사용자(410)에게 최적인 골프 클럽(412)의 물리적 속성의 측정치에 대응하는 하나 이상의 출력 값을 차례로 제공할 수 있다. 일부 실시예에서, 시스템(100)은 로컬 좌표계의 소정의 원점을 나타내는 좌표 세트[기점(108) 세트로부터 또는 다른 방식으로 유도됨] 및 클럽 상의 포인트를 나타내는 제2 좌표 세트를 입력으로 취하는 3차원 함수를 적용한다. 제2 좌표 세트는 클럽(412)의 샤프트(414)를 따른 기점의 위치에 대응할 수 있다. 이러한 3차원 함수는 각 좌표 각각 사이의 거리를 발견하여, 원점의 수평 포인트를 나타내는 원점 좌표와 샤프트(414)를 따른 수평 포인트를 나타내는 좌표 사이의 거리가 발견되고, 원점의 수직 포인트를 나타내는 원점 좌표와 샤프트(414)를 따른 수직 포인트를 나타내는 좌표 사이의 거리가 발견되고, 원점에서 수평 및 수직 축에 수직인 축 상의 포인트를 나타내는 원점 좌표와 샤프트(414)를 따른 포인트에서 수평 및 수직 축에 수직인 축 상의 포인트를 나타내는 좌표 사이의 거리가 발견된다. 이러한 3차원 함수의 출력은 클럽(412)의 샤프트 축의 벡터를 나타내는 좌표 세트이다. 클럽(412)의 페이스 또는 헤드(416) 상의 평면을 규정하는 포인트 세트를 포함하는 입력에 대한 외적 연산을 수행하는 또 다른 함수가 적용될 수 있고, 평면에 대한 법선 벡터를 출력으로서 생성할 수 있다. 마지막으로, 클럽(412)의 라이 및 로프트는 클럽(412) 상의 포인트에 대응하는 벡터의 비율을 아크탄젠트(arctan)와 같은 아크 함수(arc function)에 입력함으로써 계산될 수 있다.
예컨대, 로컬 좌표계의 소정의 원점을 나타내는 포인트 세트는 (0, 0, 0)일 수 있다. 클럽(412) 상의 포인트를 나타내는 포인트 세트는 (10, 20, 30)으로 선택될 수 있다. 3차원 함수를 적용하면, 클럽(412)의 샤프트 축의 벡터를 나타내는 좌표 세트는 (10, 20, 30) - (0, 0, 0) = (10, 20, 30)인 것으로 발견된다.
클럽(412)의 페이스 상의 평면이 포인트 A = (2, 2, 3), B = (1, 0, 1) 및 C = (-1, 3, 4)에 의해 규정되면, 변수 F에 의해 표현되는 평면에 대한 법선 벡터의 좌표는 다음과 같이 계산될 수 있다:
Figure pct00001
따라서, 클럽(412)의 페이스 상의 선택된 포인트에 대해 법선인 벡터의 좌표는 (0, 7, -7)이다.
마지막으로, 라이를 찾기 위해 입력으로 사용되는 좌표의 비율이 0.88이면, 라이는 약 41.63 도인 0.73 라디안과 동일한 arctan(0.88)일 수 있다. 마찬가지로, 로프트를 찾기 위해 입력으로 사용되는 좌표의 비율이 0.45이면, 로프트는 약 24.23 도인 0.42 라디안과 동일한 arctan(0.45)일 수 있다.
시스템(100)은 또한 골프 클럽 또는 스포츠 장비로서 사용되는 다른 클럽, 배트 또는 하키 스틱의 제조 동안 그리핑을 개선하도록 구현될 수 있다. 현재는 종종 사람의 눈을 사용하여 클럽 그리핑이 수행될 수 있다. 이 방법으로 인해 서로 다른 그리퍼가 일관되지 않은 제품을 생성한다. 시스템(100)을 로프트/라이 프로세스뿐만 아니라 그리핑 프로세스에도 적용함으로써, 조립 시간이 감소될 수 있고, 제품들 간의 일관성이 실질적으로 증가할 수 있다. 다른 골프 관련 적용도 고려된다.
일부 실시예에서, 시스템(100)의 하나의 다른 적용은 건설 분야에 있을 수 있다. 구체적으로, 시스템(100)은 다른 스터드에 대한 하나의 스터드의 각도를 계산하고 스터드 사이의 거리를 계산하여 스터드 사이의 보다 일관된 간격을 보장하고 스터드가 서로 수평을 이루도록 보장하기 위해 프레이머(framers)에 의해 구현될 수 있다. 단시간에 수백 채의 집을 종종 프레이밍해야 하는 전형적인 프레이머의 경우, 시스템(100)이 개별 스터드 사이의 각도 및 거리를 계산할 수 있는 속도는 노동 시간 및 비용을 상당히 절약할 수 있다. 시스템(100)은 또한 제조 공정 동안 로봇 공학에 적용될 때 노동 시간 및 비용을 감소시키는 역할을 할 수 있다. 기점(180)은 제조 환경의 로봇이 재료 시트 또는 완성된 부품을 집어 들고 조립 또는 다른 작업을 위해 재료 시트 또는 완성된 부품을 적절하게 배향하기 위해 기점에 의해 제공된 입력을 사용할 수 있도록 구성요소 상에 배치되거나 또는 정렬될 수 있다. 이러한 적용에서, 기점(108)은 로봇에게 관련 재료 시트 또는 완성된 부품을 적절하게 배향하는 방법을 지시하는 명령어 세트와 관련된 식별자를 규정하는 QR 코드를 포함할 수 있다.
다른 예로서, 시스템(100)을 이용하여, 소정의 거리만큼 떨어져 배치된 총신 또는 화살대와 평평한 표적 사이의 각도가 컴퓨팅될 수 있다. 이러한 방식으로 총기/양궁 애호가는 그들의 무기를 더 잘 정렬할 수 있는 능력으로부터 이익을 얻을 수 있다. 다른 예로서, 페인트 건과 선택된 표면 사이의 각도가 컴퓨팅될 수 있다. 자동차 제조업체는 로봇 아암을 사용하여 차체를 페인팅하기 때문에, 이는 제조업체가 페인트 건과 차체 표면 사이의 스프레이 각도에 대한 폐쇄 루프 피드백을 가질 수 있게 할 수 있다. 또한, 개시된 컴퓨터 비전은 차체의 불투명한 페인트 층에서 공극을 검출하는데 적합할 수 있다. 다른 예로서, 헬리콥터 또는 비행기의 스트럿에 있는 랜딩 기어와, 접근하는 랜딩 패드 또는 런어웨이 사이의 각도 및 거리가 계산될 수 있다. 이는 승객을 보호하기 위해 착륙하는 동안 폐쇄 루프 자동 제어를 제공할 수 있으며, 랜딩 패드 또는 런어웨이가 기울어진 경우 경고를 제공하는데 사용될 수 있다[예컨대 폭풍우가 치는 날씨 중에 선박의 갑판이 아킴보(akimbo)일 때 크루즈 선박에 헬리콥터를 착륙시키는 경우].
또한, 시스템(100)은 모터 스포츠에서 데이터 수집을 위해 사용될 수 있다. 스티커 형태 또는 다른 방식의 기점(180)은 차량의 주요 부품 상에 배치될 수 있다. 기점(180)은 시스템(100)과 통신하는 카메라에 의해 스캔될 수 있다. 그 다음, 시스템(100)은 중요한 측정치를 분석하고 자동차가 각각의 모터 스포츠와 관련된 규칙 및 규정을 준수하는지 여부를 결정하기 위해 기점(180)과 관련된 임의의 식별자를 입력으로서 사용할 수 있다. 시스템(100)은 무엇보다도 차량 동적 서스펜션 각도를 분석하기 위해 입력을 사용할 수 있다. 시스템(100)은 다양한 코너링 시나리오에서의 서스펜션 이동을 추가로 기록할 수 있다. 시스템(100)의 임의의 상기 가능한 적용과 관련하여, 기점(108)은 분석된 장치 또는 물체를 따라 존재하는 실제 특징으로 전체적으로 또는 부분적으로 대체될 수 있고, 위치, 배향, 및 실제 특징의 다른 속성에 대한 변화가 본 명세서에 설명된 바와 같이 카메라(106) 또는 다른 방법을 사용하여 해석될 수 있다.
도 4를 참조하여, 골프 클럽(도 5의 510) 형태의 기계 장치(110)의 특정 비-제한적 실시예의 양태를 측정하기 위해 애플리케이션(102) 및 [컴퓨팅 디바이스(104) 및 카메라(106)를 사용한] 데이터의 생성, 처리 및 흐름을 위한 다른 기능과 관련된 복수의 다른 가능한 모듈의 구현을 예시하는 흐름도(450)[흐름도(150)와 유사함]가 도시되어 있다. 흐름도(450)에 대한 다음 설명에 나타낸 바와 같이, 골프 클럽(510)의 측정은 도 1a의 시스템(100) 도 2a 내지 도 2b의 보정 시트(202) 및 기점(108)의 양태를 이용하여, 골프 클럽(510)의 로프트 및 라이 각도를 측정하고 조정할 수 있으며, 작업 시간을 줄이면서, 측정 및 조정 동안 골프 클럽(510)의 마모 및 손상을 감소시킬 수 있다.
일반적으로, 카메라(106)는 기점(108)의 사전 보정된 3D 위치(456)를 평가하기 위해 '장면 보정' 모듈(454)과 관련된 보정 이미지 프레임(452)을 생성하는데 사용될 수 있다. 기점(108)은 골프 클럽(510)의 소정의 위치를 따라 디플로잉될 수 있으며, 골프 클럽(510)의 이미지 프레임(458)이 생성될 수 있고, '기점 추적' 모듈(460) 및/또는 '실제 특징 추적' 모듈(464)은 그 후 2D 이미지 좌표(462) 또는 기점(108)과 관련된 다른 2D 이미지 특징을 기록하거나 또는 식별하기 위해 카메라(106)와 함께 (병렬로 또는 개별적으로) 사용될 수 있다. 2D 이미지 좌표(462)를 활용하여, 애플리케이션(102)과 관련된 '3D 위치 추정' 모듈(470)은 골프 클럽(510)의 기점(108) 및 실제 특징에 대응하는 3차원(3D) 포인트/좌표(472) 세트를 추후 추정하거나 또는 생성하도록 구성된다. 이러한 3D 포인트(472)가 생성되면, 골프 클럽의 샤프트의 중심축, 골프 클럽(510)의 페이스에 평행한 평면, 및 해당 평면에 대한 법선 벡터(476)를 규정하기 위해 일련의 소정의 선형 대수 연산(474에서 "샤프트 축 + 페이스 평면 법선 벡터 규정"로 표현됨)을 3D 포인트(472)에 적용하도록 구성된 '샤프트 축 + 페이스 평면 법선 벡터 규정' 모듈(474)이 구현될 수 있다. "로프트 + 라이 계산" 모듈(478)은 그 후 골프 클럽(510)과 관련된 로프트 및 라이 각도를 출력하기 위해 전술한 데이터를 이용할 수 있다. 일부 실시예에서, 골프 클럽(510)과 관련된 로프트 및 라이 각도는 골프 클럽 및 골프 클럽 피팅과 관련된 미리 정해놓은 가상 객체의 데이터베이스(482)를 참조하여 '가상 객체 중첩' 모듈(480)을 통해 소정의 목표 사양에 대해 추가로 확인될 수 있다.
보다 구체적으로, 도 4의 장면 보정 모듈(454)을 참조하면, 카메라(106)의 공간 해상도는 먼저 기점(108)으로 보정될 수 있다. 일부 실시예에서, 이것은 초기에 카메라(106) 앞에 기점(108) 또는 기점의 어레이(도 2a에서 204로 도시된 기점의 어레이)를 갖는 보정 시트(도 2의 202)를 위치시키는 것을 포함할 수 있어, 보정 시트(202)가 카메라(106)를 향해 배향된다. 기점(108)은 본 명세서에 설명된 바와 같이 다양한 형태 및 형상을 취할 수 있으며, 일부 실시예에서, 기점(108)은 2차원(2D) QR(퀵 리스폰스) 코드(도 2a 내지 도 2b에 도시됨) 또는 골프 클럽(510)(도시되지 않음)을 따라 존재하거나 또는 다른 방식으로 자연적으로 규정된 자연적 특징의 형태를 취할 수 있다.
다시 도 4로 돌아가면, 기점(108)을 포함하는 보정 시트(202)가 카메라(106) 앞에 위치되면, 카메라(106)에 대한 보정 시트(202)의 위치 및 배향은 그 후 보정 이미지 프레임(452)을 생성하기 위해, 카메라(106)로 이미지를 캡처하는 동안, 소정의 기간 동안 변화될 수 있다. 이러한 방식으로, 보정 시트(202)의 각 기점(108)의 실제 치수는 카메라(106)를 보정하는데 사용될 수 있다. 보정 이미지 프레임(152)은 그 후 기점(108)의 3D 위치의 사전 보정(456)을 위해 장면 보정 모듈(454)에 공급될 수 있다. 즉, 보정 시트(202)는 기점(108)에 대한 카메라(106)의 초기 포즈[및/또는 카메라(106)에 대한 기점(108)의 기준 위치]를 컴퓨팅하기 위한 기준으로서 사용될 수 있다. 전반적으로, 장면 보정 모듈(454)은 보정 이미지 프레임(452)을 사용하여 카메라(106) 및 렌즈(도시되지 않음) 및/또는 컴퓨팅 디바이스(104)를 자동으로 보정하여, 후속 모듈이 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이 골프 클럽(510)을 따라 모든 관심 포인트에 대한 3D 좌표를 컴퓨팅할 수 있게 한다. 설명된 바와 같이 장면 보정 모듈(454)을 사용한 장면 보정은 카메라(106)로부터의 거리에 관계없이 카메라(106)의 뷰 내의 후속 이미지 프레임에서 기점(108)을 인식할 수 있는 컴퓨팅 디바이스(104) 및/또는 카메라(106)의 능력을 수용한다. 카메라(106)는 다수의 상이한 형태를 취할 수 있고, 이미지, 이미지 프레임, 또는 라이브 스트리밍 데이터(이미지 프레임을 규정함)를 캡처할 수 있고, 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다.
장면 보정이 완료되면, 골프 클럽(510)은 그 후 디플로이먼트(deployment) 및 측정을 위해 준비될 수 있다. 도 5를 참조하면, 골프 클럽(510)은 일반적으로 골프 클럽 헤드(512)(아이언 타입일 수 있음) 및 골프 클럽의 샤프트(514)를 포함할 수 있다. 골프 클럽 헤드(512)는 골프 클럽의 샤프트(514)의 일 단부에 결합되고, 그립(516)은 골프 클럽의 샤프트(514)의 반대편 단부에 결합된다. 골프 클럽의 샤프트(514)에 적합한 재료는 강철 및 흑연을 포함할 수 있다. 골프 클럽 헤드(512)가 아이언 타입 골프 클럽 헤드로 도시되었지만, 본 명세서에 설명된 본 발명의 개념의 범위를 벗어나지 않고 다른 실시예에서는 퍼터 또는 우드 타입 클럽 헤드일 수도 있다.
골프 클럽 헤드(512)는 골프 클럽의 샤프트(514)의 일 단부를 수용하기 위한 원통형 보어(522)를 갖는 몸체(518) 및 호젤(520)을 포함한다. 몸체(518)는 토우 단부(toe end)(526)로부터 이격된 힐 단부(heel end)(524)를 형성한다. 솔(sole)(도 5에 도시되지 않음)은 힐 단부(524)의 하부 부분으로부터 토우 단부(526)의 하부 부분으로 연장되고, 상단 레일(530)은 힐 단부(524)의 상부 부분으로부터 토우 단부(526)의 상부 부분으로 연장된다. 몸체(518)는 몸체(518)의 뒤쪽 또는 후방 부분을 따라 힐 단부(524)와 토우 단부(526) 사이에서 연장되는 후방 표면(532)을 갖는다. 몸체(518)는 힐 단부(524)와 토우 단부(526) 사이에서 연장되는 전방 표면(534)을 더 포함한다. 호젤(520)은 몸체(518)의 힐 단부(524)에 연결된 넥(521)을 포함한다. 넥(521)은 넥(521)의 하부 표면에 노치(도시되지 않음)을 갖는다. 골프 클럽 헤드(512)는 전방 표면(542) 및 후방 표면(544)을 갖는 골프 클럽 페이스 플레이트(540)를 더 포함할 수 있다. 클럽 헤드(512)는 캐스팅, 솔리드 캐스팅으로부터의 기계 가공 등에 의해 형성될 수 있다. 클럽 헤드(512)에 적합한 재료는 스테인리스강, 티타늄, 알루미늄, 니켈, 티타늄 합금, 알루미늄 합금, 니켈 합금 등을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다.
골프 클럽(510)의 이미지 프레임(458)을 생성하기 전에, 기점(108)(장면 보정에 사용되는 동일한 기점일 수 있음)은 언제든지 또는 조정 도구(114) 내로 배치되기 전에 골프 클럽(510) 상의 별개의 소정의 위치를 따라 배치, 결합 또는 다른 방식으로 위치될 수 있다. 도 6a 내지 도 6b를 참조하면, 일 예에서, 기점(108) 중 적어도 3개는 골프 클럽(510) 상의 적어도 3개의 별개의 위치에 배치될 수 있다. 도 2b의 기점(108A)과 같은 제1 기점은 골프 클럽 헤드(512)의 골프 클럽 페이스 플레이트(540) 상에 배치될 수 있다. 도 2b의 기점(108B)과 같은 제2 기점은 골프 클럽 헤드(512)에 근접한 골프 클럽의 샤프트(514)의 제1 단부(550) 상에 배치될 수 있다. 도 2b의 기점(108C)와 같은 제3 기점은 샤프트(514)의 제2 단부(552)에 제1 단부(550) 반대편에 배치될 수 있다. 제1 기점(108A)은 골프 클럽(510)의 페이스 플레이트(540)의 페이스 평면을 나타낸다. 제2 및 제3 기점(108B 및 108C)은 골프 클럽(510)의 샤프트(514)의 중심선 축을 나타낸다. 샤프트(514)의 중심선 축과 관련하여 페이스 평면의 식별 또는 관찰은 본 명세서에서 추가로 설명되는 바와 같이, 골프 클럽 헤드의 로프트 각도 및 라이 각도를 결정하기 위한 애플리케이션(102)을 수용한다. 제2 및 제3 기점(108B 및 108C)은 샤프트(514)의 길이를 결정하기 위한 애플리케이션(102)을 추가로 수용한다.
다른 예들에서, 기점(108)은 임의의 개수를 포함할 수 있다(예컨대, 적어도 4개의 기점, 적어도 5개의 기점, 적어도 6개의 기점, 적어도 7개의 기점, 적어도 8개의 기점, 적어도 9개의 기점, 적어도 10개의 기점, 적어도 11개의 기점, 적어도 12개의 기점, 또는 적어도 13개의 기점). 디플로잉된 기점(108)의 양을 증가시키는 것은 골프 클럽(510)의 양태를 측정하기 위한 애플리케이션(102)의 정확도를 증가시킬 수 있다. 또한, 기점(108)의 양을 증가시키는 것은 애플리케이션(102)이 골프 클럽의 롤 및 벌지와 같은 다른 속성을 측정하는 것을 허용할 수 있다. 일부 실시예에서, 페이스 플레이트(540) 상의 기점(108)의 배향은 골프 클럽 헤드(512)의 페이스 플레이트(540) 상에 위치된 복수의 홈과 평행한 기점(108)의 하나의 에지와 정렬될 수 있다. 다른 예에서, 페이스 플레이트(540) 상의 기점(108)은 골프 클럽 헤드(512)의 복수의 홈과 정렬될 필요가 없다. 샤프트(514) 상의 기점(108)의 배향은 샤프트(514) 상에 위치된 적어도 2개의 기점(108)이 있는 한 임의의 배향일 수 있다.
일부 실시예에서, 도시된 기점(108)은 보정 시트(202)로부터 절단되고, 도시된 골프 클럽(510)의 별개의 소정의 위치를 따라 배치될 수 있다. 골프 클럽(510)을 따라 위치된 기점(108)은 또한 보정 시트(202)로부터 복사되거나 또는 복제될 수 있다. 기점(108)은 테이프, 접착제를 사용하거나 또는 자기적 적용에 의해 골프 클럽(510)의 표면에 일시적으로 결합될 수 있다. 스케일-다운된 기점을 갖는 예에서, 기점(108)은 골프 클럽(510)의 코팅 내에 매립될 수 있거나, 또는 기점이 골프 클럽(510) 내에 또는 이를 따라 통합되도록 제조될 수 있다. 기점(108)은 샤프트(514)에 부착되는 부착 기구(예컨대, 스냅 클램프)를 갖는 평평한 표면 상에 기점(108)을 부착함으로써 골프 클럽(510)의 샤프트(514) 상에 추가로 배치될 수 있다. 기점(108)은 또한 자석에 의해 골프 클럽 헤드(512)의 샤프트(514) 상에 배치될 수 있다. 도시된 기점(108A), 기점(108B) 및 기점(108C)의 위치는 단지 예시적인 것일 뿐이며, 골프 클럽(510)의 상이한 측정이 요구되는 곳에 재-위치될 수 있다. 일 실시예에서, 기점(108)은 골프 클럽(510)을 따라 적용되거나 또는 위치되기 전에 인쇄되고 측정될 수 있다.
도 6c를 참조하면, 기점(108A)[및 다른 기점(108)]은 일반적으로 정사각형 형상 및 픽셀화된 흑백 패턴의 고유한 기하학적 구조를 규정할 수 있다. 다른 실시예에서, 기점(108)은 임의의 형상(예컨대, 원형, 직사각형, 삼각형, 오각형, 팔각형, 또는 임의의 다른 형상)을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 기점(108)은 기점(108)의 형상의 주변을 따라 윤곽선(210)(이전에 도 2b에 도시됨), 및 윤곽선(210)을 따라 일 포인트에 위치된 점(212)을 더 포함한다. 윤곽선(210)은 기점(108)의 평면 좌표를 나타내고, 점(212)은 평면 좌표의 원점을 나타낸다. 픽셀화된 흑백 패턴의 고유한 기하학적 구조는 서로 다른 이진 코드를 나타낸다. 컴퓨팅 디바이스(104) 및 카메라(106)가 골프 클럽(510)의 각각의 별개의 위치에 어떤 기점(108)이 있는지를 식별하도록 구성되도록 하기 위해, 장면 보정 후에 상이한 이진 코드가 카메라(106)에 의해 인식된다.
다시 도 4를 참조해 보면, 기점(108)이 디플로잉되면, 기점(108)의 2차원 위치가 기록될 수 있고, 및/또는 기점(108) 및 골프 클럽(510)의 하나 이상의 이미지 또는 이미지 프레임(458)이 카메라(106)를 사용하여 액세스되거나 또는 캡처될 수 있다. 이미지 프레임(458)은 기점(108) 및 골프 클럽(510)의 2차원 이미지 특징 또는 이미지 좌표(462), 및/또는 골프 클럽(510)의 (소정의 위치의) 자연적 또는 실제 특징과 관련된 2차원 이미지 특징을 규정할 수 있다. 이미지 프레임(458)은 클럽 페이스(540)의 홈 및 이미지 프레임 내의 전체 골프 클럽(510)을 따른 주변 포인트의 2D 이미지 위치를 추가로 규정할 수 있다. 카메라(106)는 클럽(510)이 이미지 프레임 내에 남아있는 한 골프 클럽(510)의 기점(108) 또는 자연적 특징을 연속적으로 추적할 수 있다. 즉, 기점 추적 모듈(460)을 사용하여, 이미지 프레임(458)에서의 기점(108)의 2D 위치가 3D 위치 추정 모듈(470)에서 사용하기 위해 기록되거나 또는 다른 방식으로 식별될 수 있다. 유사하게, 다른 실시예에서, 실제 특징 추적 모듈(464)은 이미지 프레임(458) 내에서 골프 클럽(510)의 소정의 실제 특징의 2D 이미지 위치를 기록하거나 또는 식별하기 위해 사용될 수 있다. 기점(108)의 위치 및 회전은 이미지 프레임(458)의 카메라 좌표 프레임에 기록된다.
3D 위치 추정 모듈(470)은 그 다음 모든 기점(108)(및 실제 특징)의 3D 위치/좌표(472)를 추정하기 위해 도 4의 이전 모듈에서 생성된 데이터를 가져오도록 구성될 수 있다. 칼만 필터와 같은 순환 필터는 카메라(106)의 포즈 및 기점/특징의 2D 이미지 좌표(462)의 측정에 기초하여 골프 클럽(510)을 따라 새로운 포인트의 3D 위치(472)를 추정하기 위해 사용될 수 있다.
3D 포인트(472)가 생성되거나 또는 달리 결정되면, 샤프트 축, 페이스 평면, 및 법선 벡터(476에 표시됨)를 추정하기 위해 일련의 소정의 선형 대수 연산을 3D 포인트(472)에 적용하도록 구성되는 '샤프트 축 + 페이스 평면 법선 벡터 규정' 모듈(474)이 구현될 수 있다. 일 실시예에서, 샤프트 축의 벡터(도 6a에서 S)는 다음과 같이 계산될 수 있다:
Figure pct00002
여기서 (x', y', z')는 로컬 좌표계의 원점으로 규정된다. 클럽(510)의 페이스(540) 상의 3개의 포인트(A, B 및 C)(도 6a에서 각각 560, 562 및 564로 도시됨)는 페이스 상의 평면을 규정하기 위해 사용된다.
해당 평면에 대한 법선 벡터 F는 다음과 같이 컴퓨팅될 수 있다:
Figure pct00003
여기서 AB 및 AC는 각각 A로부터 포인트 B 및 C를 가리키는 벡터이다.
마지막으로, '로프트 + 라이 계산' 모듈(478)은 다음과 같이 클럽의 라이를 계산하도록 구성될 수 있다:
Figure pct00004
그리고 로프트는 다음과 같다:
Figure pct00005
이러한 방식으로, 애플리케이션(102)은 카메라(106)에 대한 클럽 배향 및 클럽 위치의 넓은 범위 내에서 [벡터 사영(vector projections)으로서] 로프트 및 라이를 계산하도록 구성된다. 추가 단계로서, 애플리케이션(102)은 가상 객체의 데이터베이스(482) 내에서 (즉, 규정된 로프트 및 라이 측정치를 갖는) 목표 골프 클럽의 3D 모델에 대한 유효성을 위해 로프트 및 라이 측정치를 확인할 수 있다.
즉, 애플리케이션(102)은 도 4의 모듈 및 기능을 구현하도록 구성되어, 카메라(106) 및 장면이 보정될 수 있고, 기점(108)은 골프 클럽(510)을 따라 위치될 수 있고, 기점(108) 및 골프 클럽(510)의 카메라(106)로 이미지가 캡처될 수 있다. 기점(108B-108C)과 관련된 이미지의 특징을 규정하는 데이터를 참조하면, 이러한 기점(108)의 위치 및 회전이 보고되어 중심선 샤프트 벡터를 결정할 수 있다. 또한, 기점(108A)과 관련된 이미지의 특징을 규정하는 데이터를 참조하여, 골프 클럽(510)의 페이스(540)의 평면이 결정될 수 있다. 전술한 방정식은 그 후 중심선 샤프트 벡터 및 골프 클럽(510)의 페이스(540)의 평면에 기초하여 골프 클럽(510)의 로프트 및 라이를 측정하기 위해 사용될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 측정 및 조정되는 골프 클럽(510)은 조정 프로세스에 걸쳐 조정 도구(114)(예컨대, 공압 바이스)에 결합된 상태로 유지될 수 있다. 카메라(106)는 조정되는 골프 클럽(510)의 페이스 및 샤프트(514)에 대한 명확한 시선(LOS)을 카메라(106)에 제공하도록 위치될 수 있다.
테스트 및 샘플 결과
도 8a 내지 도 8b에 나타낸 바와 같이, 시스템(100), 애플리케이션(102) 및 도 4의 특징(집합적으로 "비-접촉 PC 비전"으로 표시됨)을 활용하여, 골프 클럽(510)의 로프트 및 라이를 측정하는 시간은 다른 방법 및 시스템에 비해 상당히 감소된 것으로 밝혀졌으며, 계산 결과 적절한 오류율이 발생한다. .0004"보다 나은(4" 비전 볼륨보다 높은) 시스템 정확도는 0.05°보다 나은 일반적인 각도 정확도로 가능하다.
중요하게는, 본 명세서에 설명된 방법은 골프 클럽(510)의 로프트 및 라이의 효율적인 측정을 수용하고, 도구 또는 고정 장치 없이 수행될 수 있다. 고정 도구(114)를 사용할 때, 시스템(100)의 양태는 조정 도구(114)로부터 골프 클럽(510)을 제거하지 않고 골프 클럽(510)의 속성을 측정하도록 모바일 앱 또는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수 있다. 카메라(106)는 조정 도구(114)에 대한 골프 클럽(510)의 원하지 않는 제거 및 재-결합 없이, 장면 보정 및 측정 동안 이미지 데이터를 애플리케이션(102)에 연속적으로 또는 간격을 두고 공급할 수 있다.
다른 실시예에서, 골프 클럽(510)의 고유한 특징은 측정 및 자체 보정(즉, 골프 클럽(510)의 팁 및 그립에서 샤프트(514)의 홈 및 직경의 간격, 도시되지 않음)을 위해 사용될 수 있다. 다른 실시예에서, 고해상도 포인트 클라우드 또는 메시에 대한 이미징 기술을 사용하는 다중 카메라/검출기가 구현될 수 있다. 이들 기술 모두는 본 명세서에 설명된 시스템(100)의 데스크톱 및 모바일 구현 모두에 사용될 수 있다.
예시적인 컴퓨팅 구성요소
도 9는 본 명세서에서 논의되는 다양한 방법론을 구현할 수 있는 컴퓨팅 디바이스(700)의 예시적인 개략도이다. 예컨대, 컴퓨팅 디바이스(700)는 애플리케이션(102)의 기능 및/또는 양태를 실행하거나 또는 액세스하는 컴퓨팅 디바이스(104)를 포함할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(700)는 버스(701)(즉, 인터커넥트), 적어도 하나의 프로세서(702) 또는 다른 컴퓨팅 요소, 적어도 하나의 통신 포트(703), 메인 메모리(704), 이동식 저장 매체(705), 읽기 전용 메모리(706), 및 대용량 저장 장치(707)를 포함할 수 있다. 프로세서(들)(702)는 Intel® Itanium® 또는 Itanium 2® 프로세서(들), AMD® Opteron® 또는 Athlon MP® 프로세서(들), 또는 Motorola® 프로세서 제품군과 같은, 그러나 이에 한정되지 않는 임의의 알려진 프로세서일 수 있다. 통신 포트(703)는 모뎀 기반 다이얼-업 연결, 10/100 이더넷 포트, 구리 또는 광섬유를 사용하는 기가비트 포트, 또는 USB 포트와 함께 사용하기 위한 RS-232 포트 중 임의의 것일 수 있다. 통신 포트(들)(703)는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN), 또는 컴퓨터 장치(700)가 연결되는 임의의 네트워크와 같은 네트워크에 따라 선택될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 전송 및/또는 중계 네트워크(755), 디스플레이 스크린(760), I/O 포트(740) 및 마우스 또는 키보드와 같은 입력 장치(745)를 더 포함할 수 있다.
메인 메모리(704)는 랜덤 액세스 메모리(RAM) 또는 당업계에 일반적으로 알려진 임의의 다른 동적 저장 장치(들)일 수 있다. 읽기 전용 메모리(706)는 프로세서(702)에 대한 명령어와 같은 정적 정보를 저장하기 위한 프로그래밍 가능 읽기 전용 메모리(PROM) 칩과 같은 임의의 정적 저장 장치(들)일 수 있다. 대용량 저장 장치(707)는 정보 및 명령어를 저장하는데 사용될 수 있다. 예컨대, SCSI(Small Computer Serial Interface) 드라이브의 Adaptec® 제품군과 같은 하드 디스크, 광디스크, RAID(Redundant Array of Independent Disks) 드라이브의 Adaptec® 제품군과 같은 RAID와 같은 디스크 어레이, 또는 임의의 다른 대용량 저장 장치를 사용할 수 있다.
버스(701)는 프로세서(들)(702)를 다른 메모리, 스토리지, 및 통신 블록과 통신 가능하게 연결한다. 버스(701)는 사용되는 저장 장치에 따라 PCI/PCI-X, SCSI, 또는 USB(Universal Serial Bus) 기반 시스템 버스(또는 다른 것)일 수 있다. 이동식 저장 매체(705)는 임의의 종류의 외장 하드 드라이브, 썸드라이브, 컴팩트 디스크 - 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 컴팩트 디스크 - 리-라이터블(Re-Writable)(CD-RW), 디지털 비디오 디스크 - 읽기 전용 메모리(DVD- ROM), 등일 수 있다.
본 명세서의 실시예들은 컴퓨터(또는 다른 전자 장치)를 프로그래밍하여 프로세스를 수행하는데 사용될 수 있는 명령어를 저장한 기계 판독 가능 매체를 포함할 수 있는 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 광 디스크, CD-ROMs, 광자기 디스크, ROMs, RAMs, 삭제 가능한 프로그래밍 가능한 읽기 전용 메모리(EPROMs), 전기적으로 삭제 가능한 프로그래밍 가능한 읽기 전용 메모리(EEPROMs), 자기 또는 광학 카드, 플래시 메모리, 또는 전자 명령어를 저장하기에 적합한 다른 유형의 매체/기계 판독 가능 매체를 포함할 수 있지만, 이들에 한정되지 않는다. 또한, 본 명세서의 실시예들은 또한 컴퓨터 프로그램 제품으로서 다운로드될 수 있으며, 여기서 프로그램은 통신 링크(예컨대, 모뎀 또는 네트워크 연결)를 통해 반송파 또는 다른 전파 매체에 구현된 데이터 신호를 통해 원격 컴퓨터로부터 요청 컴퓨터로 전송될 수 있다.
도시된 바와 같이, 메인 메모리(704)는 위에서 논의된 기능을 지원하는 애플리케이션(102)으로 인코딩될 수 있다. 즉, 애플리케이션(102)(및/또는 본 명세서에 설명된 다른 리소스)의 양태는 본 명세서에 설명된 다른 실시예에 따른 처리 기능을 지원하는 데이터 및/또는 논리 명령어와 같은 소프트웨어 코드(예컨대, 메모리 또는 디스크와 같은 다른 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 코드)로 구현될 수 있다. 일 실시예의 작동 중에, 프로세서(들)(702)는 버스(701)의 사용을 통해 메인 메모리(704)에 액세스하여, 예컨대 프로세서(702)에서 실행되는 로직 명령어를 통해 그리고 메인 메모리에 저장되거나 또는 달리 유형적으로 저장된 애플리케이션(102)에 기초하여 프로세스를 론칭하거나, 가동하거나, 실행하거나, 해석하거나, 또는 달리 수행한다.
상기 설명은 본 개시의 기술을 구현하는 예시적인 시스템, 방법, 기술, 명령어 시퀀스, 및/또는 컴퓨터 프로그램 제품을 포함한다. 그러나, 설명된 개시는 이러한 특정 세부 사항 없이 실시될 수 있다는 것이 이해된다. 본 개시에서, 개시된 방법은 장치에 의해 판독 가능한 명령어 또는 소프트웨어의 세트로서 구현될 수 있다. 또한, 개시된 방법에서 단계들의 특정 순서 또는 계층은 예시적인 접근법의 예라는 것이 이해된다. 설계 선호도에 기초하여, 방법에서 단계들의 특정 순서 또는 계층이 개시된 주제 내에서 유지되는 동안 재-배열될 수 있다는 것이 이해된다. 첨부된 방법 청구항은 샘플 순서로 다양한 단계들의 요소를 제시하며, 제시된 특정 순서 또는 계층에 반드시 제한되는 것을 의미하지는 않는다.
설명된 개시 내용은 본 개시에 따른 프로세스를 수행하기 위해 컴퓨터 시스템(또는 다른 전자 장치)을 프로그래밍하는데 사용될 수 있는 명령어가 저장된 기계 판독 가능 매체를 포함할 수 있는 컴퓨터 프로그램 제품 또는 소프트웨어로서 제공될 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계(예컨대, 컴퓨터)에 의해 판독 가능한 형태(예컨대, 소프트웨어, 프로세싱 애플리케이션)로 정보를 저장하기 위한 임의의 메커니즘을 포함한다. 기계 판독 가능 매체는 광학 저장 매체(예컨대, CD-ROM); 광자기 저장 매체, 읽기 전용 메모리(ROM); 랜덤 액세스 메모리(RAM); 삭제 가능한 프로그래밍 가능한 메모리(예컨대, EPROM 및 EEPROM); 플래시 메모리; 또는 전자 명령어를 저장하는데 적합한 다른 유형의 매체를 포함할 수 있지만, 이들에 한정되지는 않는다.
특정 실시예는 하나 이상의 모듈을 포함하는 것으로 본 명세서에서 설명된다. 이러한 모듈은 하드웨어로 구현되어, 이에 따라 특정 동작을 수행할 수 있는 적어도 하나의 유형 유닛을 포함하고, 특정 방식으로 구성 또는 배열될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어 구현 모듈은 특정 동작을 수행하기 위해 [예컨대, FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 특수 목적 프로세서로서] 영구적으로 구성된 전용 회로를 포함할 수 있다. 하드웨어 구현 모듈은 또한 특정 동작을 수행하기 위해 소프트웨어 또는 펌웨어에 의해 일시적으로 구성되는 프로그래밍 가능 회로(예컨대, 범용 프로세서 또는 다른 프로그래밍 가능 프로세서 내에 포함됨)를 포함할 수 있다. 일부 예시적인 실시예에서, 하나 이상의 컴퓨터 시스템(예컨대, 독립형 시스템, 클라이언트 및/또는 서버 컴퓨터 시스템, 또는 피어-투-피어 컴퓨터 시스템) 또는 하나 이상의 프로세서가 본 명세서에 설명된 바와 같이 특정 동작을 수행하도록 동작하는 하드웨어 구현 모듈로서 소프트웨어(예컨대, 애플리케이션 또는 애플리케이션 부분)에 의해 구성될 수 있다.
따라서, "하드웨어 구현 모듈" 또는 "모듈"이라는 용어는 특정 방식으로 동작하고 및/또는 본 명세서에 설명된 특정 동작을 수행하도록 물리적으로 구성되거나, 영구적으로 구성(예컨대, 하드 와이어드)되거나, 또는 일시적으로 구성되는(예컨대, 프로그래밍된) 엔티티인 유형의 엔티티를 포함한다. 하드웨어 구현 모듈이 일시적으로 구성되는(예컨대, 프로그래밍된) 실시예를 고려하는 경우, 하드웨어 구현 모듈 각각은 시간적으로 임의의 한 인스턴스에서 구성되거나 또는 인스턴스화될(instantiated) 필요가 없다. 예컨대, 하드웨어 구현 모듈이 소프트웨어를 사용하여 구성된 범용 프로세서를 포함하는 경우, 범용 프로세서는 다른 시간에 각각의 다른 하드웨어 구현 모듈로서 구성될 수 있다. 따라서 소프트웨어는 예컨대 하나의 시간 인스턴스에는 특정 하드웨어 구현 모듈을 구성하고, 다른 시간 인스턴스에는 다른 하드웨어 구현 모듈을 구성하도록 프로세서를 구성할 수 있다.
하드웨어 구현 모듈은 다른 하드웨어 구현 모듈에 정보를 제공하고 및/또는 이로부터 정보를 수신할 수 있다. 따라서, 설명된 하드웨어 구현 모듈은 통신 가능하게 결합된 것으로 간주될 수 있다. 이러한 하드웨어 구현 모듈의 복수 개가 동시에 존재하는 경우, 통신은 하드웨어 구현 모듈을 연결하는 (예컨대, 적절한 회로 및 버스를 통한) 신호 전송을 통해 달성될 수 있다. 복수의 하드웨어 구현 모듈이 다른 시간에 구성되거나 또는 인스턴스화되는 실시예에서, 이러한 하드웨어 구현 모듈 간의 통신은 예컨대 복수의 하드웨어 구현 모듈이 액세스할 수 있는 메모리 구조에서 정보의 저장 및 검색을 통해 달성될 수 있다. 예컨대, 하나의 하드웨어 구현 모듈은 동작을 수행할 수 있고, 통신 가능하게 결합된 메모리 장치에 해당 동작의 출력을 저장할 수 있다. 추가의 하드웨어 구현 모듈이 이 경우, 나중에, 메모리 장치에 액세스하여 저장된 출력을 검색하고 처리할 수 있다. 하드웨어 구현 모듈은 입력 또는 출력 장치와의 통신을 시작할 수도 있다.
본 개시 내용 및 그에 수반되는 많은 장점은 전술한 설명에 의해 이해되어야 하는 것으로 믿어지고, 개시된 주제에서 벗어나지 않고 또는 모든 물질적 장점을 희생하지는 않고 구성요소의 형태, 구조 및 배열에서 다양한 변경이 이루어질 수 있음이 명백해야 한다. 설명된 형태는 단지 설명적인 것이며, 다음의 청구 범위는 그러한 변경을 아우르고 포함하는 것으로 의도된다.
본 개시가 다양한 실시예를 참조하여 설명되었지만, 이들 실시예는 예시적인 것이며 본 개시의 범위가 이들로 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 다양한 변형, 수정, 추가 및 개선이 가능하다. 보다 일반적으로, 본 개시에 따른 실시예는 특정 구현의 맥락에서 설명되었다. 기능은 본 개시의 다양한 실시예들에서 상이하게 블록들에서 분리되거나 또는 결합되고 또는 상이한 용어로 설명될 수 있다. 이들 및 다른 변형, 수정, 추가 및 개선은 다음의 청구범위에 정의된 바와 같이 본 개시의 범위 내에 있을 수 있다.
항
항 1: 골프 클럽의 속성을 측정하기 위한 시스템으로서,
골프 클럽 및 복수의 기점(fiducials)의 이미지를 캡처하도록 구성된 카메라; 및 카메라와 작동 가능하게 통신하는 컴퓨팅 디바이스를 포함하고,
컴퓨팅 디바이스는:
카메라의 공간 해상도를 보정하기 위해 제1 이미지의 복수의 기점 각각과 관련된 제1 픽셀 세트에 액세스하고,
카메라로부터의 제2 이미지에 액세스하고 - 제2 이미지는 골프 클럽의 소정의 위치를 따라 위치된 복수의 기점을 갖는 골프 클럽을 포함함 - ,
제2 이미지를 복수의 기점 각각과 관련된 제2 픽셀 세트로 변환하고,
복수의 기점에 대응하는 포인트 세트를 생성하고 - 포인트 세트는 제1 픽셀 세트와 제2 픽셀 세트 사이의 비교에 기초하여 제2 이미지에서의 복수의 기점의 추정된 3차원 특징을 규정함 - ,
일련의 소정의 함수에 포인트 세트를 적용하여 골프 클럽의 샤프트의 중심축, 골프 클럽의 페이스에 평행한 평면, 및 평면에 대한 법선 벡터를 규정하는 클럽 특성 데이터를 생성하고, 및
클럽 특성 데이터에 기초하여 골프 클럽과 관련된 로프트 각도 및 라이 각도를 포함하는 측정치를 출력하도록
구성되는, 시스템.
항 2: 항 1에 있어서,
복수의 기점은 골프 클럽으로부터 제거 가능한 개별 기점을 포함하는 것인, 시스템.
항 3: 항 2에 있어서,
개별 기점은 2D 퀵 리스폰스(QR) 코드 세트를 포함하는 것인, 시스템.
항 4: 항 1에 있어서,
복수의 기점은 골프 클럽의 자연적인 사전 선택된 특징을 포함하는 것인, 시스템.
항 5: 항 1에 있어서,
카메라의 공간 해상도의 보정은:
시트를 제공하는 것 - 복수의 기점은 시트의 측면을 따라 어레이로 규정됨 - ,
시트의 측면이 카메라의 렌즈를 향해 배향되도록 카메라 앞에 시트를 위치시키는 것, 및
보정 데이터를 생성하기 위해 하나 이상의 이미지를 캡처하는 동안 카메라에 대한 시트의 위치 및 배향을 변화시키는 것
을 포함하고,
보정 데이터는 복수의 기점에 대응하는 포인트 세트를 결정하기 위해 컴퓨팅 디바이스에 의해 이용되는 것인, 시스템.
항 6: 항 5에 있어서,
시트는 카메라의 초기 포즈를 컴퓨팅하기 위해 기준으로서 사용되는 것인, 시스템.
항 7: 항 1에 있어서,
제2 픽셀 세트는 제2 이미지의 전체를 규정하는 픽셀 어레이의 일부이고, 제2 픽셀 세트는 제2 이미지의 복수의 기점에 특정된 위치 및 치수를 규정하고, 정수 어레이를 추가로 규정하는 것인, 시스템.
항 8: 항 1에 있어서,
컴퓨팅 디바이스는 카메라의 포즈 및 제2 픽셀 세트에 기초하여 포인트 세트를 생성하기 위해 순환 필터를 사용하는 것인, 시스템.
항 9: 항 1에 있어서,
복수의 기점 중 일부는 골프 클럽의 페이스에 할당되고, 복수의 기점 중 제2 일부는 골프 클럽의 샤프트에 할당되는 것인, 시스템.
항 10: 항 1에 있어서,
소정의 함수 세트는:
3차원(3D) 함수 - 3D 함수는 로컬 좌표계의 원점을 나타내는 좌표 세트 및 골프 클럽을 따른 소정의 위치를 나타내는 제2 좌표를 포함하는 입력을 포함하고, 3D 함수는 골프 클럽의 샤프트 축의 벡터를 나타내는 제3 좌표 세트를 포함하는 출력을 생성하도록 구성됨 - ;
제1 함수 입력에 대해 외적 연산(cross product operation)을 수행하는 제1 함수 - 제1 함수 입력은 골프 클럽의 페이스 상의 평면을 규정하는 포인트 세트를 포함하고, 제1 함수는 평면에 대한 법선 벡터를 규정하는 제1 함수 출력을 생성하도록 구성됨 - ;
벡터의 비율을 포함하는 제2 함수 입력을 포함하는 제2 함수 - 제2 함수는 골프 클럽의 라이를 나타내는 각도를 규정하는 제2 함수 출력을 생성하도록 구성됨 - ; 및
벡터의 비율을 포함하는 제3 함수 입력을 포함하는 제3 함수 - 제3 함수는 골프 클럽의 로프트를 나타내는 각도를 규정하는 제3 함수 출력을 생성하도록 구성됨 -
를 포함하는 일련의 하나의 또는 소정의 선형 대수 연산을 포함하는 것인, 시스템.
항 11: 방법으로서,
카메라 구성요소와 작동 가능하게 통신하는 프로세서를 제공하는 단계를 포함하고,
프로세서는:
카메라 구성요소로부터의 제1 이미지에 액세스하고 - 제1 이미지는 복수의 기점을 포함함 - ;
제1 이미지를 복수의 기점 각각과 관련된 제1 복수의 픽처 요소로 변환하고;
카메라 구성요소로부터의 제2 이미지에 액세스하고 - 제2 이미지는 골프 클럽의 소정의 위치를 따라 위치된 복수의 기점을 포함함 - ;
제2 이미지를 복수의 기점 각각과 관련된 제2 복수의 픽처 요소로 변환하고;
제1 및 제2 복수의 픽처 요소 간의 차이에 기초하여 복수의 기점의 가상 3차원 양태를 규정하는 포인트 세트를 생성하고;
골프 클럽 특성 데이터를 생성하기 위해 일련의 미리 정해놓은 선형 대수 연산에 대한 입력으로서 포인트 세트를 적용하고; 및
골프 클럽 특성 데이터에 기초하여 골프 클럽과 관련된 로프트 각도 및 라이 각도를 규정하는 출력 측정치를 생성하도록
구성되는, 방법.
항 12: 항 11에 있어서,
카메라 구성요소는 하나 이상의 카메라를 포함하는 것인, 방법.
항 13: 항 11에 있어서,
제1 복수의 픽처 요소 및 제2 복수의 픽처 요소는 정수의 2차원 어레이로서 표현되는 픽셀을 포함하는 것인, 방법.
항 14: 항 11에 있어서,
골프 클럽이 카메라 구성요소와 관련된 이미지 프레임 내에 위치된 동안 카메라 구성요소를 사용하여 복수의 기점을 연속적으로 추적하는 단계를 더 포함하는 것인, 방법.
항 15: 항 11에 있어서,
골프 클럽을 카메라 구성요소의 명확한 시선 내에 위치시키도록 조정 고정구의 공압 바이스에 골프 클럽을 결합하는 단계를 더 포함하는 것인, 방법.
항 16: 항 11에 있어서,
보정 단계 이전에 복수의 기점에 대해 소정의 위치에 카메라 구성요소를 위치시키는 단계를 더 포함하는 것인, 방법.
항 17: 항 11에 있어서,
복수의 기점은 골프 클럽의 홈, 로고, 및 페이스를 포함하는 골프 클럽의 특징을 포함하는 것인, 방법.
항 18: 항 11에 있어서,
복수의 기점 중 제1 기점 및 제2 기점은 골프 클럽의 바닥 홈을 따라 규정되고, 복수의 기점 중 제3 기점은 골프 클럽의 페이스를 따라 규정되는 것인, 방법.
항 19: 장치로서,
카메라; 및 컴퓨팅 디바이스를 포함하고,
컴퓨팅 디바이스는 카메라에 의해 생성된 제1 이미지로부터의 복수의 기점과 관련된 복수의 픽처 요소에 액세스하고, 골프 클럽을 따라 위치된 복수의 기점을 나타내는 제2 이미지로부터의 복수의 픽처 요소에 대한 일련의 변화를 식별하고, 복수의 기점과 관련된 복수의 픽처 요소에 대한 일련의 변화에 기초하여 3D 포인트 세트를 생성하고, 골프 클럽 특성 데이터를 생성하기 위해 하나 이상의 미리 정해놓은 선형 대수 연산에 대한 입력으로서 3D 포인트 세트를 적용하고, 및 골프 클럽 특성 데이터에 기초하여 골프 클럽과 관련된 로프트 각도 및 라이 각도를 규정하는 측정치를 출력하도록 구성되는, 장치.
항 20: 항 19에 있어서,
골프 클럽 특성 데이터는 골프 클럽의 샤프트의 중심축, 골프 클럽의 페이스에 평행한 평면, 및 평면에 대한 법선 벡터를 포함하고, 출력 측정치는 골프 클럽과 관련된 소정의 목표 사양에 대해 확인되는 것인, 장치.
항 21: 항 19에 있어서,
복수의 기점과 관련된 복수의 픽처 요소는 2차원 이미지의 픽셀을 포함하고, 복수의 기점과 관련된 픽처 요소에 대한 일련의 변화는 제2 이미지에 의해 반영되는 픽셀에 대한 변화를 포함하는 것인, 장치.
항 22: 장치로서,
카메라; 및 컴퓨팅 디바이스를 포함하고,
컴퓨팅 디바이스는 카메라에 의해 생성된 제1 이미지로부터의 복수의 기점과 관련된 복수의 2차원 이미지 특징에 액세스하고, 기계 장치를 따라 위치된 복수의 기점을 나타내는 제2 이미지를 통해 관찰되는 복수의 2차원 픽처 특징에 대한 하나 이상의 변화에 기초하여 복수의 기점의 위치 및 회전의 변화를 식별하고, 복수의 기점과 관련된 복수의 2차원 픽처 특징에 대한 하나 이상의 변화에 기초하여 3D 포인트 세트를 생성하고, 기계 장치와 관련된 물리적 속성 데이터를 생성하기 위해 하나 이상의 미리 정해놓은 선형 대수 연산에 대한 입력으로서 3D 포인트 세트를 적용하고, 및 물리적 속성 데이터에 기초하여 기계 장치와 관련된 성능 측정치를 출력하도록 구성되는, 장치.
항 23: 항 22에 있어서,
복수의 기점은 기계 장치의 소정의 위치를 따라 위치된 개별 QR 코드를 포함하는 것인, 장치.
항 24: 항 22에 있어서,
복수의 기점은 기계 장치의 소정의 위치와 관련된 자연적 또는 실제 특징을 포함하는 것인, 장치.

Claims (20)

  1. 골프 클럽의 속성을 측정하기 위한 시스템으로서,
    골프 클럽 및 복수의 기점(fiducials)의 이미지를 캡처하도록 구성된 카메라; 및
    카메라와 작동 가능하게 통신하는 컴퓨팅 디바이스
    를 포함하고, 컴퓨팅 디바이스는:
    카메라의 공간 해상도를 보정하기 위해 제1 이미지의 복수의 기점 각각과 관련된 제1 픽셀 세트에 액세스하고,
    카메라로부터의 제2 이미지에 액세스하고 - 제2 이미지는 골프 클럽의 미리 정해놓은 위치를 따라 위치된 복수의 기점을 갖는 골프 클럽을 포함함 - ,
    제2 이미지를 복수의 기점 각각과 관련된 제2 픽셀 세트로 변환하고,
    복수의 기점에 대응하는 포인트 세트를 생성하고 - 포인트 세트는 제1 픽셀 세트와 제2 픽셀 세트 사이의 비교에 기초하여 제2 이미지에서의 복수의 기점의 추정된 3차원 특징을 규정함 - ,
    일련의 미리 정해놓은 함수에 포인트 세트를 적용하여 골프 클럽의 샤프트의 중심축, 골프 클럽의 페이스에 평행한 평면, 및 평면에 대한 법선 벡터를 규정하는 클럽 특성 데이터를 생성하고,
    클럽 특성 데이터에 기초하여 골프 클럽과 관련된 로프트 각도 및 라이 각도를 포함하는 측정치를 출력하도록, 구성되는 것인 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 복수의 기점은 골프 클럽으로부터 제거 가능한 개별 기점을 포함하는 것인 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 개별 기점은 2D 퀵 리스폰스(QR) 코드 세트를 포함하는 것인 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 복수의 기점은 골프 클럽의 자연적인 사전 선택된 특징을 포함하는 것인 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 카메라의 공간 해상도의 보정은:
    시트를 제공하는 것 - 복수의 기점은 시트의 측면을 따른 어레이로 규정됨 - ,
    시트의 측면이 카메라의 렌즈를 향해 배향되도록 카메라 앞에 시트를 위치시키는 것, 및
    보정 데이터를 생성하기 위해 하나 이상의 이미지를 캡처하는 동안 카메라에 대한 시트의 위치 및 배향을 변화시키는 것을 포함하고,
    보정 데이터는 복수의 기점에 대응하는 포인트 세트를 결정하기 위해 컴퓨팅 디바이스에 의해 이용되는 것인 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 시트는 카메라의 초기 포즈를 컴퓨팅하기 위해 기준으로서 사용되는 것인 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 제2 픽셀 세트는 제2 이미지의 전체를 규정하는 픽셀 어레이의 일부이고, 제2 픽셀 세트는 제2 이미지의 복수의 기점에 특정된 위치 및 치수를 규정하고, 정수 어레이를 추가로 규정하는 것인 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 컴퓨팅 디바이스는 카메라의 포즈 및 제2 픽셀 세트에 기초하여 포인트 세트를 생성하기 위해 순환 필터를 사용하는 것인 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 복수의 기점 중 일부는 골프 클럽의 페이스에 할당되고, 복수의 기점 중 제2 일부는 골프 클럽의 샤프트에 할당되는 것인 시스템.
  10. 제1항에 있어서, 미리 정해놓은 함수 세트는:
    3차원(3D) 함수 - 3D 함수는 로컬 좌표계의 원점을 나타내는 좌표 세트 및 골프 클럽을 따른 미리 정해놓은 위치를 나타내는 제2 좌표를 포함하는 입력을 포함하고, 3D 함수는 골프 클럽의 샤프트 축의 벡터를 나타내는 제3 좌표 세트를 포함하는 출력을 생성하도록 구성됨 - ;
    제1 함수 입력에 대해 외적 연산(cross product operation)을 수행하는 제1 함수 - 제1 함수 입력은 골프 클럽의 페이스 상의 평면을 규정하는 포인트 세트를 포함하고, 제1 함수는 평면에 대한 법선 벡터를 규정하는 제1 함수 출력을 생성하도록 구성됨 - ;
    벡터의 비율을 포함하는 제2 함수 입력을 포함하는 제2 함수 - 제2 함수는 골프 클럽의 라이를 나타내는 각도를 규정하는 제2 함수 출력을 생성하도록 구성됨 - ; 및
    벡터의 비율을 포함하는 제3 함수 입력을 포함하는 제3 함수 - 제3 함수는 골프 클럽의 로프트를 나타내는 각도를 규정하는 제3 함수 출력을 생성하도록 구성됨 -
    를 포함하는 일련의 하나의 또는 미리 정해놓은 선형 대수 연산을 포함하는 것인 시스템.
  11. 방법으로서,
    카메라 구성요소와 작동 가능하게 통신하는 프로세서를 제공하는 단계
    를 포함하고, 프로세서는:
    카메라 구성요소로부터의 제1 이미지에 액세스하고 - 제1 이미지는 복수의 기점을 포함함 - ;
    제1 이미지를 복수의 기점 각각과 관련된 제1 복수의 픽처 요소로 변환하고;
    카메라 구성요소로부터의 제2 이미지에 액세스하고 - 제2 이미지는 골프 클럽의 미리 정해놓은 위치를 따라 위치된 복수의 기점을 포함함 - ;
    제2 이미지를 복수의 기점 각각과 관련된 제2 복수의 픽처 요소로 변환하고;
    제1 및 제2 복수의 픽처 요소 간의 차이에 기초하여 복수의 기점의 가상 3차원 양태를 규정하는 포인트 세트를 생성하고;
    골프 클럽 특성 데이터를 생성하기 위해 일련의 미리 정해놓은 선형 대수 연산에 대한 입력으로서 포인트 세트를 적용하고;
    골프 클럽 특성 데이터에 기초하여 골프 클럽과 관련된 로프트 각도 및 라이 각도를 규정하는 출력 측정치를 생성하도록, 구성되는 것인 방법.
  12. 제11항에 있어서, 카메라 구성요소는 하나 이상의 카메라를 포함하는 것인 방법.
  13. 제11항에 있어서, 제1 복수의 픽처 요소 및 제2 복수의 픽처 요소는 정수의 2차원 어레이로서 표현되는 픽셀을 포함하는 것인 방법.
  14. 제11항에 있어서, 골프 클럽이 카메라 구성요소와 관련된 이미지 프레임 내에 위치된 동안, 카메라 구성요소를 사용하여 복수의 기점을 연속적으로 추적하는 단계를 더 포함하는 방법.
  15. 제11항에 있어서, 골프 클럽을 카메라 구성요소의 명확한 시선 내에 위치시키도록 조정 고정구의 공압 바이스에 골프 클럽을 결합하는 단계를 더 포함하는 방법.
  16. 제11항에 있어서, 보정 단계 이전에 복수의 기점에 대해 미리 정해놓은 위치에 카메라 구성요소를 위치시키는 단계를 더 포함하는 방법.
  17. 제11항에 있어서, 복수의 기점은 골프 클럽의 홈, 로고, 및 페이스를 포함하는 골프 클럽의 특징을 포함하는 것인 방법.
  18. 제11항에 있어서, 복수의 기점 중 제1 기점 및 제2 기점은 골프 클럽의 바닥 홈을 따라 규정되고, 복수의 기점 중 제3 기점은 골프 클럽의 페이스를 따라 규정되는 것인 방법.
  19. 장치로서,
    카메라; 및
    컴퓨팅 디바이스
    를 포함하고, 컴퓨팅 디바이스는
    카메라에 의해 생성된 제1 이미지로부터의 복수의 기점과 관련된 복수의 픽처 요소에 액세스하고,
    골프 클럽을 따라 위치된 복수의 기점을 나타내는 제2 이미지로부터의 복수의 픽처 요소에 대한 일련의 변화를 식별하고,
    복수의 기점과 관련된 복수의 픽처 요소에 대한 일련의 변화에 기초하여 3D 포인트 세트를 생성하고,
    골프 클럽 특성 데이터를 생성하기 위해 하나 이상의 미리 정해놓은 선형 대수 연산에 대한 입력으로서 3D 포인트 세트를 적용하고,
    골프 클럽 특성 데이터에 기초하여 골프 클럽과 관련된 로프트 각도 및 라이 각도를 규정하는 측정치를 출력하도록, 구성되는 것인 장치.
  20. 제19항에 있어서, 골프 클럽 특성 데이터는 골프 클럽의 샤프트의 중심축, 골프 클럽의 페이스에 평행한 평면, 및 평면에 대한 법선 벡터를 포함하고, 출력 측정치는 골프 클럽과 관련된 미리 정해놓은 목표 사양에 대해 확인되는 것인 장치.
KR1020217000708A 2018-06-12 2019-06-12 컴퓨터 비전을 사용하여 3d 속성을 측정하기 위한 시스템 및 방법 KR20210021003A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862684119P 2018-06-12 2018-06-12
US62/684,119 2018-06-12
PCT/US2019/036839 WO2019241433A1 (en) 2018-06-12 2019-06-12 Systems and methods for measurement of 3d attributes using computer vision

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210021003A true KR20210021003A (ko) 2021-02-24

Family

ID=68765066

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217000708A KR20210021003A (ko) 2018-06-12 2019-06-12 컴퓨터 비전을 사용하여 3d 속성을 측정하기 위한 시스템 및 방법

Country Status (7)

Country Link
US (3) US11475599B2 (ko)
EP (1) EP3806967A4 (ko)
JP (2) JP7231656B2 (ko)
KR (1) KR20210021003A (ko)
CN (2) CN116474332A (ko)
AU (2) AU2019284918B2 (ko)
WO (1) WO2019241433A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3164607A1 (en) * 2020-01-16 2021-07-22 Yong Ho Suk Method and system for measuring physical quantity associated with golf club, and non-transitory computer-readable recording medium
US11554302B1 (en) * 2021-03-02 2023-01-17 Topgolf Callaway Brands Corp. Apparatus and method for measuring lie and loft of a golf club

Family Cites Families (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2526142B2 (ja) * 1989-12-27 1996-08-21 日ノ出エンジニアリング株式会社 ゴルフクラブの溝角及びシャフト角の測定装置
JP2826697B2 (ja) * 1994-02-17 1998-11-18 株式会社アシックス ゴルフクラブヘッドの運動計測装置
US5772522A (en) * 1994-11-23 1998-06-30 United States Of Golf Association Method of and system for analyzing a golf club swing
JP2921660B2 (ja) 1995-10-07 1999-07-19 川崎重工業株式会社 物品形状計測方法および装置
JPH10337344A (ja) 1997-06-09 1998-12-22 Fuitsuto:Kk ゴルフクラブのライ角・ロフト角測定方法およびその装置ならびにその測定手順を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US6482101B1 (en) 1999-03-19 2002-11-19 Marinus B. Posma Method of and apparatus for adjusting loft and lie angles of golf clubs
NZ525685A (en) * 2000-11-10 2005-05-27 Richard M Method and apparatus for measuring and orienting golf club shaft
US20030008731A1 (en) * 2001-07-02 2003-01-09 David Anderson Automated method and system for golf club selection based on swing type
US8409024B2 (en) * 2001-09-12 2013-04-02 Pillar Vision, Inc. Trajectory detection and feedback system for golf
US6506124B1 (en) * 2001-12-21 2003-01-14 Callaway Golf Company Method for predicting a golfer's ball striking performance
US20030148818A1 (en) * 2002-01-18 2003-08-07 Myrhum Mark C. Golf club woods with wood club head having a selectable center of gravity and a selectable shaft
US9682319B2 (en) * 2002-07-31 2017-06-20 Sony Interactive Entertainment Inc. Combiner method for altering game gearing
US7277599B2 (en) * 2002-09-23 2007-10-02 Regents Of The University Of Minnesota System and method for three-dimensional video imaging using a single camera
JP4290462B2 (ja) * 2003-04-16 2009-07-08 Ｓｒｉスポーツ株式会社 ゴルフスウィングの診断システム
US6871414B2 (en) 2003-05-08 2005-03-29 Taylor Made Golf Company, Inc. Apparatus and method for measuring and adjusting golf club loft and lie
US7744480B2 (en) * 2004-01-20 2010-06-29 Acushnet Company One camera club monitor
US8872914B2 (en) * 2004-02-04 2014-10-28 Acushnet Company One camera stereo system
JP4466133B2 (ja) * 2004-03-09 2010-05-26 横浜ゴム株式会社 移動体計測装置
US8556267B2 (en) * 2004-06-07 2013-10-15 Acushnet Company Launch monitor
US7413517B2 (en) * 2005-01-25 2008-08-19 Butler Jr Joseph H Reconfigurable golf club and method
US7263866B2 (en) 2005-07-27 2007-09-04 Mondher Latiri Golf club hosel bending fixture
GB0608841D0 (en) * 2006-05-04 2006-06-14 Isis Innovation Scanner system and method for scanning
US7704155B2 (en) 2006-11-17 2010-04-27 Acushnet Company Metal wood club
JP4388567B2 (ja) 2007-06-26 2009-12-24 学校法人 関西大学 ゴルフクラブ解析方法
US20100093458A1 (en) * 2008-10-09 2010-04-15 Roger Davenport Golf swing analysis apparatus and method
JP5471820B2 (ja) 2010-05-20 2014-04-16 横浜ゴム株式会社 ゴルフクラブヘッドの評価データの計算方法
US9400503B2 (en) 2010-05-20 2016-07-26 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US9182487B2 (en) 2011-06-22 2015-11-10 The Boeing Company Advanced remote nondestructive inspection system and process
US8708833B2 (en) * 2011-02-18 2014-04-29 Sri Sports Limited Method for measuring behavior of golf club and ball
US8801537B1 (en) * 2011-03-10 2014-08-12 Callaway Golf Company Adjustable golf club shaft and hosel assembly
US10751598B2 (en) * 2011-05-11 2020-08-25 Karsten Manufacturing Corporation Systems, methods, and articles of manufacture to measure, analyze and share golf swing and ball motion characteristics
JP2013009771A (ja) * 2011-06-28 2013-01-17 Bridgestone Corp ゴルフスイング時のヘッドの挙動の計測解析システム、計測解析方法、及びプログラム
JP6078470B2 (ja) 2011-10-04 2017-02-08 株式会社ブリヂストン ゴルフクラブの変形の計測システム、計測方法及び計測装置
US9339707B2 (en) * 2011-12-27 2016-05-17 Aquimo, Llc Using a mobile device with integrated motion sensing for customized golf club fitting
JP6125146B2 (ja) * 2011-12-29 2017-05-10 ダンロップスポーツ株式会社 ゴルフクラブヘッドの計測方法
US8951138B2 (en) * 2012-01-25 2015-02-10 Wawgd, Inc. Golf club head measurement system
JP5941752B2 (ja) * 2012-05-22 2016-06-29 ブリヂストンスポーツ株式会社 解析システムおよび解析方法
JP6124549B2 (ja) * 2012-10-17 2017-05-10 ダンロップスポーツ株式会社 ゴルフクラブのスイング分析方法、スイング分析システム、及びスイング分析プログラム
US9452323B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Krone Golf Limited Method and system of manufacturing a golf club, and a manufactured golf club head
JP6054331B2 (ja) * 2013-04-16 2016-12-27 アクシュネット カンパニーＡｃｕｓｈｎｅｔ Ｃｏｍｐａｎｙ ゴルフクラブ用の改善されたフィッティングシステム
JP6467766B2 (ja) * 2013-06-21 2019-02-13 セイコーエプソン株式会社 運動解析方法、運動解析装置および運動解析プログラム
JP2015009008A (ja) 2013-07-01 2015-01-19 株式会社ディテクト ゴルフスイング解析システム
US9427633B2 (en) 2013-12-31 2016-08-30 Nike Inc. Iron-type golf clubs and golf club heads
US9950237B2 (en) * 2015-04-23 2018-04-24 Dunlop Sports Co., Ltd. System, method, and apparatus for monitoring sporting apparatus and users thereof
US20170124367A1 (en) 2015-10-29 2017-05-04 Empire Technology Development Llc Alignment markers to facilitate detection of object orientation and deformation
US9999823B2 (en) * 2016-01-15 2018-06-19 Inxpar Inc. System for analyzing golf swing process and method thereof
JP2018050884A (ja) 2016-09-28 2018-04-05 カシオ計算機株式会社 報知装置、報知方法及びプログラム
JP2018085575A (ja) * 2016-11-21 2018-05-31 カシオ計算機株式会社 画像処理装置、解析システム、画像処理方法及びプログラム
US10423945B2 (en) * 2016-12-31 2019-09-24 Taylor Made Golf Company, Inc. Golf club head and method of manufacture
US10343041B2 (en) * 2017-06-26 2019-07-09 Acushnet Company Apparatus and method for measuring and adjusting a golf club loft and lie

Also Published As

Publication number Publication date
CN116474332A (zh) 2023-07-25
JP2021531067A (ja) 2021-11-18
US20230066820A1 (en) 2023-03-02
CN112543668A (zh) 2021-03-23
AU2023270261A1 (en) 2023-12-07
JP7231656B2 (ja) 2023-03-01
US11948334B2 (en) 2024-04-02
AU2019284918B2 (en) 2023-08-24
EP3806967A1 (en) 2021-04-21
CN112543668B (zh) 2023-05-09
US20190378303A1 (en) 2019-12-12
US20240249439A1 (en) 2024-07-25
EP3806967A4 (en) 2021-09-08
JP2023081889A (ja) 2023-06-13
AU2019284918A1 (en) 2021-01-07
US11475599B2 (en) 2022-10-18
WO2019241433A1 (en) 2019-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106553195B (zh) 工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统
US11948334B2 (en) Systems and methods for measurement of 3D attributes using computer vision
US8690698B2 (en) Golf swing classification method, system, device, and program
JP5746477B2 (ja) モデル生成装置、３次元計測装置、それらの制御方法及びプログラム
JP5932059B2 (ja) ゴルフクラブヘッド測定装置
US8734264B2 (en) System and method for measurement and analysis of behavior of golf club head in golf swing
JP6078470B2 (ja) ゴルフクラブの変形の計測システム、計測方法及び計測装置
CN110450163A (zh) 无需标定板的基于3d视觉的通用手眼标定方法
JP5975711B2 (ja) ゴルフスイングの分類方法、分類システム、分類装置およびプログラム
JP4205004B2 (ja) キャリブレーション方法
JP2013009789A (ja) カメラシステム、撮影システム及び撮影方法
WO2018207388A1 (ja) モーションキャプチャに関するプログラム、装置および方法
JP6034128B2 (ja) ゴルフクラブヘッド、これを用いたスイング分析システム、及びスイング計測方法
JP6193549B2 (ja) マーカーが固着された移動体及び移動体にマーカーを固着する方法
CN117876457A (zh) 高尔夫球杆数据测量方法、装置以及电子设备
JP2021033775A (ja) 画像生成システム、推定システム、画像生成方法、推定方法及びプログラム
CN116887892A (zh) 被击打而移动的高尔夫球的旋转计算方法及利用其的旋转计算装置
JP2013031531A (ja) ゴルフスイングの計測システム及び計測方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal