JP2013009771A - ゴルフスイング時のヘッドの挙動の計測解析システム、計測解析方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ゴルフスイングにおけるヘッド速度やフェース向きに関する情報を取得することができる、ヘッドの挙動の計測解析システム、計測解析方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】本発明による計測解析システムは、マーカー5A,5Bを有するゴルフクラブ5と、カメラ2a,2bと、マーカーを認識し、認識されたマーカー5A,5Bの位置情報を取得するマーカー認識位置情報取得部11、取得された位置情報に基づいてヘッド15の向きを表す第１ベクトル、ヘッド15の軌跡の接線ベクトルである第２ベクトルを算出するベクトル算出部12、第１ベクトルと第２ベクトルとがなすベクトル角を算出し、算出したベクトル角の経時変化を取得するベクトル角変化取得部13を有する計測解析装置3と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ゴルフスイング時のヘッドの挙動の計測解析システム、計測解析方法、及びプログラムに関するものである。

一般的に、ゴルファがボールを真直ぐに飛ばすことを意図して、ゴルフクラブをスイングして、ゴルフボールを打撃した（ショットした）場合に、ゴルフボールの飛行方向が比較的真直ぐであり、曲がらない（曲がりにくい）ことが望ましい。特に、各ゴルファが、適切なゴルフクラブを用いることで、そのような望ましいショットが比較的容易に可能となりうる。しかしながら、実際にゴルファが店頭に行って、自分に合ったゴルフクラブを選定することは容易ではない。

ところで、ボールの飛行方向は、ゴルフスイングにおけるバックスピン量や打ち出し角等の要因に影響される。これらの要因は、ゴルフクラブヘッド（以下、単にヘッドと称する）がゴルフボールを打撃する際（インパクト）の、ヘッドの挙動に大きく影響を受けることが知られている。

そこで、従来、ゴルフスイング中の、ヘッドの上下移動方向の情報と、左右移動方向の情報を取得することができるヘッド計測装置が提案されてきた（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に係るヘッド計測装置によれば、ゴルフボール打撃（インパクト）直前のヘッドの水平面に対する上下移動方向の情報と、水平面に平行な平面上における、ゴルフボール打撃直前のヘッドの左右移動方向の情報とを取得することができる。さらに、特許文献１によれば、取得した情報を元に、左右方向の進入角を横軸又は縦軸とし、上下方向の進入角を縦軸または横軸としたチャートに計測結果をプロットし表示する工程も提案されている。

さらに、従来、ゴルフボールを打撃する直前のゴルフクラブのヘッドスピードとヘッド回転速度を測定するためのヘッド変位を検出する変位検出装置と、当該変位検出装置の検出データに基づいてヘッドスピードの値、及び、ヘッド回転速度／ヘッドスピードの値を求めるとともにこれら値に対応して、特性が異なる複数のゴルフクラブから最適なゴルフクラブを選択する演算処理装置とを備える装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１０−４６５３９号公報 特開２００７−２４４７１６号公報

しかしながら、ゴルフボールの飛行方向は、インパクト直前のヘッドの挙動だけでなく、インパクトに至る過程におけるヘッドの速度（ヘッド速度）やゴルフクラブヘッドのフェースの向き（フェース向き）などの影響も受ける。特許文献１に示されているような、ヘッドの上下移動方向の情報と、左右移動方向の情報を取得することができるヘッド計測装置を用いてゴルフスイングを計測したとしても、インパクトにいたるまでのヘッドの回転に関する情報を取得することはできなかった。さらに、特許文献２に示されているような、ゴルフクラブのヘッド変位を検出する変位検出装置を用いてゴルフスイングを計測したとしても、インパクトの瞬間のヘッド速度、進入角が計測されるに過ぎず、インパクトにいたるまでのヘッド速度やフェース向きに関する情報を取得することはできなかった。

そこで、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、ゴルファによるゴルフスイングについて、インパクトにいたるまでのヘッド速度やフェース向きに関する情報を取得することができる、ヘッドの挙動の計測解析システム、計測解析方法、及びプログラムを提供することである。

上記目的を達成するため、本発明による計測解析システムは、
ゴルファがゴルフクラブによりゴルフボールを打撃するときのヘッドの挙動を計測解析する計測解析システムであって
前記ゴルファにより使用される、ヘッドに少なくとも１つのマーカーを有するゴルフクラブと、
前記ゴルフクラブを用いたゴルフスイングを撮像する、少なくとも１台のカメラと、
前記少なくとも１つのマーカーを認識し、前記認識された前記少なくとも１つのマーカーの位置情報を取得するマーカー認識位置情報取得部、取得された前記位置情報に基づいて、前記ヘッドの向きを表す第１ベクトル、及び前記ゴルフスイング中の前記ヘッドの軌跡の接線ベクトルである第２ベクトルを算出するベクトル算出部、並びに前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとがなすベクトル角を算出し、算出した前記ベクトル角の経時変化を取得するベクトル角変化取得部を有する計測解析装置と、
を備えることを特徴とするものである。

また、本発明によるゴルフスイングの計測解析システムにおいて、
前記ゴルフクラブは少なくとも２つのマーカーを有し、
前記ベクトル算出部は、前記マーカー認識位置情報取得部により取得された前記少なくとも２つのマーカーの位置情報に基づいて、前記第１ベクトルを算出する、
ことを特徴とするものである。

上記目的を達成するため、本発明による計測解析方法は、
ゴルファがゴルフクラブによりゴルフボールを打撃するときのヘッドの挙動を計測解析する計測解析方法であって、
ヘッドに少なくとも１つのマーカーを有するゴルフクラブを用いたゴルフスイングの画像について、
前記少なくとも１つのマーカーを認識し、認識された前記少なくとも１つのマーカーの位置情報を取得するステップと、
取得された前記位置情報に基づいて、前記ヘッドの向きを表す第１ベクトル、および前記ゴルフスイング中の前記ヘッドの軌跡の接線ベクトルである第２ベクトルを算出するステップと、
前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとがなすベクトル角を算出し、算出された前記ベクトル角の経時変化を取得するステップと、
を含むことを特徴とするものである。

上記目的を達成するため、本発明による計測解析プログラムは、
ゴルファがゴルフクラブによりゴルフボールを打撃するときのヘッドの挙動を計測解析する計測解析装置として構成するコンピュータに、
ヘッドに少なくとも２つのマーカーを有するゴルフクラブを用いてゴルフボールを打撃する、ゴルファによるゴルフスイングを撮像した画像について、
少なくとも２つのマーカーを認識し、認識された前記少なくとも２つのマーカーの位置情報を取得するステップと、
取得された前記位置情報に基づいて、前記ヘッドの向きを表す第１ベクトル、及び前記ゴルフスイング中の前記ヘッドの軌跡の接線ベクトルである第２ベクトルを算出するステップと、
前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとがなすベクトル角を算出し、算出された前記ベクトル角の経時変化を取得するステップと、
を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、ゴルファによるゴルフスイングについて、インパクトにいたるまでのヘッド速度やフェース向きに関する情報を取得することができる。

本発明の一実施の形態に係るゴルフスイングの計測解析システムを説明するための図である。 図１に示すシステムにおける計測解析装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 本実施の形態によるゴルフスイングの計測解析方法を説明するためのフローチャートである。 本実施の形態に係るゴルフスイングの計測解析システムで使用する、マーカーを有するゴルフクラブの一例を示す図である。 ゴルフボールを打撃するゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの軌跡を示す図である。 ゴルフスイング時のベクトル角の変化を取得した結果を示す図である。

以下、本発明による一実施形態のゴルフスイングの計測解析システム及び計測解析方法について図面を参照して説明する。また、本発明に係るプログラムは、本発明による一実施形態のゴルフスイングの計測解析システム及び計測解析方法の説明から明らかになる。

図１は、本発明による一実施形態のゴルフスイングの計測解析システムの概略図である。図１に示すゴルフスイングの計測解析システム１は、ゴルファがゴルフクラブによりゴルフボールを打撃するときのゴルフスイングの画像（映像）を取得するための撮像装置である第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂと、取得した画像から、ゴルフスイング時のゴルフクラブのシャフトの変形を解析するための計測解析装置３とを備える。なお、計測解析システム１は、図４を参照して後述するようにゴルフクラブ５に付されたマーカー５Ａ，５Ｂの３次元座標を取得するために、少なくとも２台のカメラである第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂを備える。なお、計測解析システム１は、様々なゴルファのゴルフスイングを様々な場所で計測するために持ち運び可能である。

第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂは、例えば、ハイスピードカメラである。第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂの間の距離は、例えば、１１００ｍｍである。

第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂは、被験者（ゴルファ）４によるゴルフクラブ５を使用したゴルフスイングを撮像する。ゴルフクラブ５には、図３を参照して後述するように、ヘッドにマーカー５Ａ，５Ｂが配置されている。第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂは、ゴルフスイング軌跡を３次元計測するための映像を取得できるように、所定間隔離間して配置されうる。好ましくは、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂの間隔は固定し、これらと被験者４との間隔が変化した場合であっても、ゴルフスイング軌跡の３次元計測が容易になるようにする。

また、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂは、被験者４によるゴルフスイング中のゴルフクラブ５のヘッドを撮像できるように、被験者４から適宜離間して、被験者４の上方に配置される。ここで、上述のように、好ましくは、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂの間の間隔は固定されているため、被験者の身長や体格等に応じて第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂと、被験者４との間隔を適宜調整したとしても、計測結果を同一空間で比較することができる。これは、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂの間の間隔が固定されているため、視差が一定であり、カメラ座標系から世界座標系への変換が容易となるからである。

図１では、被験者４が打撃を行うゴルフボールの中心位置（以下、「ゴルフボール位置」という）を原点とする３次元座標を想定する。明確のため、ｘｙｚ軸は、被験者４からは離間して図示する。原点を通り、水平方向（ｘ軸）に対して垂直な、トゥダウン方向の軸をｚ軸とする。本願明細書中、トゥダウン方向とは鉛直方向を云う。さらに、原点を通り、ｘ軸及びｚ軸に対して垂直な方向の軸をｙ軸とする。ｙ軸方向は、ゴルフスイングによりゴルフボールを打ち出す方向に略対応するため、打ち出し方向とも称する。

第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂの水平方向（ｘ軸）の撮影範囲は、原点を中心として被験者４の正面方向に０．１ｍ、被験者４の後方に０．４ｍである。第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂの打ち出し方向（ｙ軸）の撮影範囲は、例えば、原点を中心として、打ち出し方向に−１．０ｍ、＋０．２ｍである。ここでは、ゴルフスイングにおけるインパクト前の原点からの距離に「−」を付し、インパクト後の原点からの距離に「＋」を付して示す。

図２は、計測解析装置３の概略構成を示す機能ブロック図である。計測解析装置３は、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂから、インタフェース（Ｉ／Ｆ）６Ａ及び６Ｂを介してゴルフスイングの映像を取得し、演算を行う演算部７と、計測解析装置３全体を制御する制御部８とを備える。計測解析装置３は、演算部７による演算結果等を表示する表示装置９、及び演算部７による演算結果を格納するデータベース１０に接続される。計測解析装置３の演算部７は、マーカー認識位置情報取得部１１、ベクトル算出部１２、及び、ベクトル角変化取得部１３を備える。

マーカー認識位置情報取得部１１は、例えば、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂから取得された映像データから抽出した任意の数のフレームについて、ゴルフクラブ５に付されたマーカー５Ａ，５Ｂを認識し、マーカー５Ａ，５Ｂの各位置座標について、例えば、三角測量法により３次元座標を取得する。上述したように、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂの間隔は一定に保たれているため、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂと、ゴルフスイングを行う被験者４との間隔が、計測解析システム１を移動したことにより変化した場合であっても、カメラ座標系から世界座標系への変換が容易になる。

ベクトル算出部１２は、マーカー認識位置情報取得部１１によって取得されたマーカー５Ａ，５Ｂの各３次元座標に基づいて、ゴルフクラブ５のヘッドの向きを表す第１ベクトル、及びゴルフスイング中のゴルフクラブ５のヘッドの軌跡の接線ベクトルである第２ベクトルをそれぞれ算出する。たとえば、マーカー認識位置情報取得部１１は、マーカー５Ａまたは５Ｂについてゴルフスイング中の軌跡を取得し、取得した軌跡について各時点における接線ベクトルを算出する。各マーカー５Ａまたは５Ｂの軌跡は、ゴルフクラブ５のヘッドの軌跡に対応する。

ベクトル角変化取得部１３は、ベクトル算出部１２によって算出された第１ベクトルと第２ベクトルとがなすベクトル角を算出し、算出したベクトル角の経時変化を取得する。

図３は、本実施の形態によるゴルフスイングの計測解析方法を説明するためのフローチャートである。図２に示した制御部８は、インタフェース（Ｉ／Ｆ）６Ａ及び６Ｂを介して、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂから取得した映像を、記憶部（図示しない）等に格納するように制御する（ステップＳ０１）。

次に、制御部８は、演算部７のマーカー認識位置情報取得部１１を制御して、マーカー５Ａ，５Ｂを認識し、認識したマーカー５Ａ，５Ｂの中心点の３次元座標を算出する（ステップＳ０２）。制御部８は、ステップＳ０１にて記憶部（図示しない）に格納された映像（動画像）に含まれる各画像（フレーム）を任意で抽出して、抽出した各画像についてマーカー５Ａ，５Ｂを認識し、中心点の３次元座標の算出を繰り返すように、演算部７のマーカー認識位置情報取得部１１を制御する。

そして、制御部８は、演算部７のベクトル算出部１２を制御して、ステップＳ０２にてマーカー認識位置情報取得部１２によって取得された、マーカー５Ａ，５Ｂの各３次元座標に基づいて、第１ベクトル及び第２ベクトルを算出する（ステップＳ０３）。マーカー５Ａ，５Ｂに基づく第１ベクトル及び第２ベクトルの算出方法については、図４及び図５を参照して後述する。さらに、制御部８は、演算部７のベクトル角変化取得部１３を制御して、第１ベクトルと第２ベクトルとがなすベクトル角の経時変化を取得する（ステップＳ０４）。データベース１０に、算出したベクトル角の経時変化を格納する。

図４は、図１に示す計測解析システムでゴルファが使用するマーカーを有するゴルフクラブの一例を示す図である。マーカー５Ａ，５Ｂは、回転楕円体形、好ましくは球形である。マーカー５Ａ，５Ｂは、例えば、反射テープやペンキを用いてゴルフクラブ５に付される。このほかの素材であっても、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂによって撮影された画像上で周囲の画素とのコントラストが所定値以上となるような素材によって、マーカー５Ａ，５Ｂを構成することもできる。

図４に示すように、マーカー５Ａ及び５Ｂはゴルフクラブ５のヘッド１５に付されている。マーカー５Ａは、ヘッド１５の上面でありフェース１８の垂直方向中心線の直上に配置される。マーカー５Ｂは、マーカー５Ａと結んだ線が、フェース１８の垂直方向中心線の延長上となるように配置される。すなわち、マーカー５Ａ，５Ｂを結んだ線は、フェース１８に対して垂直であり、この線の傾きによって、フェース１８の傾きを表すことができる。なお、ここでは、２つのマーカー５Ａ，５Ｂを図示して説明したが、マーカーの数は２つに限定されず、またその配置も、フェース１８の傾きを検出することができる態様であれば、図示した配置に限定されないことに留意されたい。

図５は、ゴルフボールを打撃するゴルフクラブのヘッドの軌跡を示す図である。ヘッド１５は、軌跡１９を描いて移動しつつ回転しながらゴルフボール２０を打撃する。図中、ヘッド１５に取り付けられたシャフト１６は、明りょうのため、黒丸で示す。軌跡１９は、マーカー５Ｂの軌跡であり、計測解析装置３のマーカー認識位置情報取得部１１によって取得された、マーカー５Ｂの各時点における位置情報に基づいて算出される。Ｖ_ｍは、マーカー認識位置情報取得部１１によって取得されたマーカー５Ａ，５Ｂの各時点における位置情報に基づいて、ベクトル算出部１２によって算出されたベクトルである。すなわち、Ｖ_ｍは、ゴルフクラブ５のヘッドの向きを表す第１ベクトルである。他方、Ｖ_ｎは、ゴルフクラブ５のヘッドのゴルフスイング中の軌跡１９上の各時点の位置での接線ベクトルである第２ベクトルである。そして、ベクトル角変化取得部１３は、ベクトルＶ_ｎ及びベクトルＶ_ｍのなすベクトル角を求め、このベクトル角の経時変化を取得する。

図６は体積の異なるヘッドについてゴルフスイング時のベクトル角の変化を取得した結果を示す図である。図中、横軸の０時間（ｍｓ）に対応する時点はインパクトである。体積３８５ｃｃのヘッドと、体積４５５ｃｃのヘッドについて、それぞれ、図１に示す計測解析システムによって、ゴルフスイング時のベクトル角変化を取得した。図示したように、体積の少ない３８５ｃｃのヘッドの方が、線形近似の係数が大きく、角度変化が大きい。これは、ゴルフスイングに用いるヘッドが大きくなることで、慣性モーメントが大きくなるためである。このように、本実施形態に係る計測解析システム１によれば、ヘッドのインパクト付近（前後）におけるヘッドの角度変化の情報を取得できる。よって、本実施形態に係る計測解析システム１によれば、ヘッドのゴルフスイング時の性能を定量的に評価するための１つの指標を与えることが可能になる。

更に、本発明の一態様として、計測解析装置３を、コンピュータとして構成させることができる。コンピュータを、この装置として機能させるためのプログラムは、コンピュータの内部又は外部に備えられる記憶部に記憶される。そのような記憶部は、外付けハードディスクなどの外部記憶装置、或いはＲＯＭ（read only memory）又はＲＡＭ（random access memory）などの内部記憶装置で実現することができる。上述の装置として機能するコンピュータは、ＣＰＵ（central processing unit）などの制御で実現することができる。即ち、ＣＰＵが、各構成要素の機能を実現するための処理内容が記述されたプログラムを、適宜、記憶部から読み込んで、各構成要素の機能をコンピュータ上で実現させることができる。ここで、各構成要素の機能をハードウェアの一部で実現しても良い。

また、この処理内容を記述したプログラムを、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）又はＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体の販売、譲渡、貸与等により流通させることができるほか、そのようなプログラムを、例えばネットワーク上にあるサーバの記憶部に記憶しておき、ネットワークを介してサーバから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、流通させることができる。

また、そのようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶部に記憶することができる。また、このプログラムの別の実施態様として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、更に、このコンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。

このように、本実施形態によるゴルフスイングの計測解析システム、計測解析方法、及びプログラムによれば、ゴルファによるゴルフスイングについて、インパクトにいたるまでのヘッドの軌跡に対するフェースの向き（ベクトル角）の変化の経時変化を取得することができる。そして、取得した情報から、手首の返しの大小、返す位置等を推定することが可能となり、各ゴルファが適切なシャフトを選定することを支援する情報を与えることができる。

本発明の一実施形態について説明したが、特許請求の範囲において種々の変更を加えることができる。例えば、上記実施形態においては、計測解析システム１において、第１カメラ２Ａ及び第２カメラ２Ｂによって被験者４を撮影するものとして説明したが、一台のカメラによって被験者４によるゴルフスイングを撮像し、計測解析装置３によって計測解析を行うことももちろん可能である。

さらに、図３では、２つのマーカー５Ａ，５Ｂを示したが、フェース１８に対して垂直な１本の直線である１つのマーカーとすることも、もちろん可能である。これは、本発明におけるマーカーの機能は、上述したように、ゴルフクラブのフェース１８の傾きを検出することにあるからである。

１ 計測解析システム
２Ａ、２Ｂ カメラ
３ 計測解析装置
４ 被験者
５ ゴルフクラブ
５Ａ，５Ｂ マーカー
６ インタフェース（Ｉ／Ｆ）
７ 演算部
８ 制御部
９ 表示部
１０ データベース
１１ マーカー認識位置情報取得部
１２ ベクトル算出部
１３ ベクトル角変化取得部
１５ ヘッド
１６ シャフト
１７ グリップ

Claims (4)

1. ゴルファがゴルフクラブによりゴルフボールを打撃するときのヘッドの挙動を計測解析する計測解析システムであって
   前記ゴルファにより使用される、ヘッドに少なくとも１つのマーカーを有するゴルフクラブと、
   前記ゴルフクラブを用いたゴルフスイングを撮像する、少なくとも１台のカメラと、
   前記少なくとも１つのマーカーを認識し、前記認識された前記少なくとも１つのマーカーの位置情報を取得するマーカー認識位置情報取得部、取得された前記位置情報に基づいて、前記ヘッドの向きを表す第１ベクトル、及び前記ゴルフスイング中の前記ヘッドの軌跡の接線ベクトルである第２ベクトルを算出するベクトル算出部、並びに前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとがなすベクトル角を算出し、算出した前記ベクトル角の経時変化を取得するベクトル角変化取得部を有する計測解析装置と、
   を備えることを特徴とする、ゴルフスイングの計測解析システム。
2. 前記ゴルフクラブは少なくとも２つのマーカーを有し、
   前記ベクトル算出部は、前記マーカー認識位置情報取得部により取得された前記少なくとも２つのマーカーの位置情報に基づいて、前記第１ベクトルを算出する、
   ことを特徴とする、請求項１に記載のゴルフスイングの計測解析システム。
3. ゴルファがゴルフクラブによりゴルフボールを打撃するときのヘッドの挙動を計測解析する計測解析方法であって、
   ヘッドに少なくとも１つのマーカーを有するゴルフクラブを用いたゴルフスイングの画像について、
   前記少なくとも１つのマーカーを認識し、認識された前記少なくとも１つのマーカーの位置情報を取得するステップと、
   取得された前記位置情報に基づいて、前記ヘッドの向きを表す第１ベクトル、および前記ゴルフスイング中の前記ヘッドの軌跡の接線ベクトルである第２ベクトルを算出するステップと、
   前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとがなすベクトル角を算出し、算出された前記ベクトル角の経時変化を取得するステップと、
   を含む、ゴルフスイングの計測解析方法。
4. ゴルファがゴルフクラブによりゴルフボールを打撃するときのヘッドの挙動を計測解析する計測解析装置として構成するコンピュータに、
   ヘッドに少なくとも１つのマーカーを有するゴルフクラブを用いたゴルフスイングの画像について、
   前記少なくとも１つのマーカーを認識し、認識された前記少なくとも１つのマーカーの位置情報を取得するステップと、
   取得された前記位置情報に基づいて、前記ヘッドの向きを表す第１ベクトル、及び前記ゴルフスイング中の前記ヘッドの軌跡の接線ベクトルである第２ベクトルを算出するステップと、
   前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとがなすベクトル角を算出し、算出された前記ベクトル角の経時変化を取得するステップと、
   を実行させるためのプログラム。
   
   

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