KR20210020532A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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steering device
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배중현
김태훈
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

전기 장치에 전력을 안정적으로 공급할 수 있는 차량이 개시된다. 차량은 상기 차량의 주행 방향을 변경하는 전동 조향 장치; 상기 전동 조향 장치에 전력을 공급하는 배터리; 상기 전동 조향 장치 및 상기 배터리 중 적어도 하나에 전력을 공급하는 발전기; 및 상기 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고, 상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어 방법 {VEHICLE, AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 차량의 전원 안정성을 확보할 수 있는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 화석 연료, 전기 등을 동력원으로 하여 도로 또는 선로를 주행하는 이동 수단 또는 운송 수단을 의미한다. 예를 들어, 차량은 엔진으로부터 발생된 동력을 이용하여 주행할 수 있다.
차량은 운전자를 보호하고 운전자에게 편의와 재미를 제공하기 위하여 다양한 전기 장치들을 포함한다. 차량은 또한 전기 장치들에 전력을 공급하기 위하여 배터리를 포함한다. 차량은 또한 전기 장치들에 전력을 공급하고 배터리를 충전할 수 있는 발전기를 포함한다.
전기 장치들 중 일부는 짧은 시간 동안 많은 전력을 소비할 수 있다. 예를 들어, 전동 조향 장치에 구비된 모터는 짧은 시간 동안 많은 전력을 소비할 수 있다.
이처럼, 전기 장치가 짧은 시간 동안 많은 전력을 소비하면, 배터리의 충전율(또는 충전량)이 급격히 감소하고, 배터리의 출력 전압이 급격히 감소할 수 있다. 그로 인하여, 전기 장치들에 인가되는 전압이 급격히 감소되며, 전압 강하는 전기 장치들의 오동작 또는 전기 장치들의 리셋을 유발할 수 있다.
이상의 이유로, 개시된 발명의 일 측면은 차량의 전원 안정성을 확보하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 전기 장치에 전력을 안정적으로 공급할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 주차 중에 전기 장치들의 전력 소비량을 예상할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 주차 중에 예상된 전력 소비량에 기초하여 발전기의 발전량을 제어할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량은 상기 차량의 주행 방향을 변경하는 전동 조향 장치; 상기 전동 조향 장치에 전력을 공급하는 배터리; 상기 전동 조향 장치 및 상기 배터리 중 적어도 하나에 전력을 공급하는 발전기; 및 상기 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고, 상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 조향각이 기준 각도보다 크거나 또는 상기 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 전동 조향 장치의 가동을 종료하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 감소시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 가용 전력 및 상기 배터리의 충전율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 가용 전력이 기준 전력보다 작거나 또는 상기 배터리의 충전율이 기준 충전율보다 작으면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량이 주행하는 도로의 마찰 계수에 기초하여, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 마찰 계수가 기준 값보다 크면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 조향각이 기준 각도보다 크거나 또는 상기 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 상기 주행 경로를 보정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 조향각이 상기 기준 각도보다 작아지거나 또는 상기 조향각속도가 상기 기준 각속도보다 작아지도록, 상기 주행 경로를 보정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 생성하고, 상기 주차 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고, 상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른, 전동 조향 장치, 배터리 및 발전기를 포함하는 차량의 제어 방법은, 상기 차량의 주행 경로를 판단하고; 상기 주행 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고; 상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것을 포함할 수 있다.
상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것은, 상기 조향각이 기준 각도보다 크거나 또는 상기 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것은, 상기 전동 조향 장치의 가동을 종료하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 감소시키는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 차량의 가용 전력 및 상기 배터리의 충전율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 가용 전력 및 상기 배터리의 충전율 중 적어도 하나에 기초하여 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것은, 상기 차량의 가용 전력이 기준 전력보다 작거나 또는 상기 배터리의 충전율이 기준 충전율보다 작으면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 차량이 주행하는 도로의 마찰 계수에 기초하여, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 도로의 마찰 계수에 기초하여 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것은, 상기 마찰 계수가 기준 값보다 크면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 조향각이 기준 각도보다 크거나 또는 상기 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 상기 주행 경로를 보정하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 주행 경로를 보정하는 것은, 상기 조향각이 상기 기준 각도보다 작아지거나 또는 상기 조향각속도가 상기 기준 각속도보다 작아지도록, 상기 주행 경로를 보정하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 생성하고; 상기 주차 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고; 상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것을 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 전원 안정성이 확보된다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 전기 장치에 전력을 안정적으로 공급할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 주차 중에 전기 장치들의 전력 소비량을 예상할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 주차 중에 예상된 전력 소비량에 기초하여 발전기의 발전량을 제어할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 주차 중에 전동 조항 장치에 전력을 안정적으로 공급할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 부품의 추가 없이 전력을 안정적으로 공급할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 엔진의 RPM (revolution per minute)의 상승 없이 전력을 안정적으로 공급할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 전기 장치들을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량의 제어 구성을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 차량의 주차 경로의 일 예를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 차량이 도 3에 도시된 주차 경로를 따라 주행하는 동안 전력 상태를 도시한다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량의 조향각과 조향각속도에 따른 발전 제어를 도시한다.
도 6은 일 실시예에 의한 차량의 가동 전력을 산출하는 일 예를 도시한다.
도 7은 일 실시예에 의한 차량의 배터리 충전율과 가동 전력에 따른 발전 제어를 도시한다.
도 8은 일 실시예에 의한 차량의 발전 제어를 도시한다.
도 9는 일 실시예에 의한 차량의 발전 제어에 의한 전력 상태를 도시한다.
도 10은 일 실시예에 의한 차량의 주차 경로 최적화를 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 전기 장치들을 도시한다.
차량(1)은 그 외관을 형성하고 운전자 및/또는 수화물을 수용하는 차체(body)와, 차체 이외의 차량(1)의 구성 부품을 포함하는 차대(chassis)와, 운전자를 보호하고 운전자에게 편의를 제공하는 전장 부하들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 전장 부하들은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (10)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (20)과, 전자 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module, EBCM) (30)과, 전동 조향 장치(Motor-Driven Power Steering, MDPS) (40)와, 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS) (50)와, 배터리 센서(60)와, 전력 관리 유닛(power management unit) (70)을 포함한다.
엔진 관리 시스템(10)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 명령에 응답하여 엔진(12)을 제어하고, 엔진(12)을 관리할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(10)은 엔진 토크 제어, 연비 제어, 및/또는 엔진 고장 진단 등을 수행할 수 있다. 또한, 엔진 관리 시스템(10)은 발전기(13)를 제어할 수 있다. 엔진 관리 시스템(10)은 엔진(12) 및/또는 발전기(13)를 제어하기 위한 데이터를 처리하는 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit) (이하 'ECU'라 한다) (11)을 포함한다.
변속기 제어 유닛(20)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(20)은 클러치 제어, 변속 제어, 및/또는 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행할 수 있다. 변속기 제어 유닛(20)은 변속기 제어하기 위한 데이터를 처리하는 ECU (21)을 포함한다.
전자 제동 제어 모듈(30)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 명령에 응답하여 차량(1)의 제동 장치를 제어하고, 또한 차량(1)의 균형을 유지할 수 있다. 예를 들어, 전자 제동 제어 모듈(30)은 자동 주차 브레이크, 제동 중 슬립 방지, 조향 중 슬립 방지 및/또는 차량 자세 제어 등을 수행할 수 있다. 전자 제동 제어 모듈(30)은 휠 슬립(slip)을 검출하기 위하여 휠 속도를 측정하는 휠 속도 센서(32)와, 휠의 회전을 정지시키기 위한 유압을 생성하는 제동 액추에이터(33)와, 제동 장치를 제어하기 위한 데이터를 처리하는 ECU (31)를 포함한다.
전동 조향 장치(40)는 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 운전자를 보조할 수 있다. 예를 들어, 전동 조향 장치(14)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키는 등 운전자의 조향 조작을 보조할 수 있다. 전동 조향 장치(40)는 운전자 조향 조작에 의한 조향각을 측정하기 위한 조향각 센서(42)와, 휠의 방향을 변경하기 위한 구동력을 생성하는 조향 액추에이터(43)와, 운전자의 조향 조작을 보조하기 위한 데이터를 처리하는 ECU (41)를 포함한다.
주차 보조 시스템(50)은 차량(1)을 주차하기 위한 주차 공간을 검색하고, 주차 공간에 차량(1)을 주차하기 위한 주차 경로를 생성할 수 있다. 또한, 주차 보조 시스템(50)은 차량(1)이 주차 경로를 따라 주행하도록 엔진 관리 시스템(10), 변속기 제어 유닛(20), 전자 제동 제어 모듈(30) 및 전동 조향 장치(40)를 제어할 수 있다. 주차 보조 시스템(50)는 차량(1)을 주차하기 위한 주차 공간을 검색하고 장애물을 검출하기 위한 초음파 센서(52) 및 카메라(53)와, 주차 경로를 생성하기 위한 데이터를 처리하는 ECU (51)를 포함한다.
배터리 센서(60)는 전기 에너지를 저장하는 배터리(62)의 충전율을 감지할 수 있다. 예를 들어, 배터리 센서(60)는 배터리(62)의 출력 전압, 배터리(62)의 출력 전류, 배터리(62)의 온도 등을 측정하는 센서들과, 출력 전압, 출력 전류 및 온도에 기초하여 배터리(62)의 충전율을 판단하는 ECU (61)를 포함한다.
전력 관리 유닛(70)은 차량(1)의 전기 장치들에 전력을 분배하고, 차량(1)에 마련된 전기 장치들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 전력 관리 유닛(70)는 발전기(13)의 발전량 및 배터리(62)의 충전율에 기초하여 차량(1)의 전력 상태를 감시하고, 차량(1)의 전력 상태에 기초하여 발전기(13)의 발전 동작을 제어할 수 있다. 전력 관리 유닛(70)은 발전기(13)의 발전 동작을 제어하기 위한 데이터를 처리하는 ECU (71)를 포함한다.
이러한 전기 장치들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부하들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량의 제어 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 차량의 주차 경로의 일 예를 도시한다. 도 4는 일 실시예에 의한 차량이 도 3에 도시된 주차 경로를 따라 주행하는 동안 전력 상태를 도시한다. 도 5는 일 실시예에 의한 차량의 조향각과 조향각속도에 따른 발전 제어를 도시한다. 도 6은 일 실시예에 의한 차량의 가동 전력을 산출하는 일 예를 도시한다. 도 7은 일 실시예에 의한 차량의 배터리 충전율과 가동 전력에 따른 발전 제어를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 초음파 센서(52)와, 카메라(53)와, 조향각 센서(42)와, 휠 속도 센서(32)와, 배터리 센서(60)와, 조향 액추에이터(43)와, 제동 액추에이터(33)와, 발전기(13)와, 제어부(100)를 포함한다.
초음파 센서(52)는 도 1과 함께 설명된 바와 같이 주차 보조 시스템(50)의 일부일 수 있으며, 제어부(100)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 초음파 센서(52)는 와이어 하니스(wire harness)를 통하여 제어부(100)와 직접 연결되거나, 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(100)와 연결될 수 있다.
초음파 센서(52)는 정해진 방향으로 초음파를 발신하고, 벽면 또는 장애물 등 차량(1)의 이동을 방해하는 객체(이하 '장애물'이라 한다)에 반사된 초음파를 수신할 수 있다. 초음파 센서(52)는 수신된 초음파 신호에 관한 정보를 제어부(100)에 제공할 수 있다.
카메라(53)는 도 1과 함께 설명된 바와 같이 주차 보조 시스템(50)의 일부일 수 있다. 카메라(53)는 제어부(100)와 직접 연결되거나 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 연결될 수 있다.
카메라(53)는 차량(1)의 외부를 촬영하고, 촬영된 영상에 대응하는 영상 데이터를 생성할 수 있다. 카메라(53)는 영상 데이터를 제어부(100)에 제공될 수 있다.
조향각 센서(42)는 도 1과 함께 설명된 바와 같이 전동 조향 장치(40)의 일부일 수 있으며, 제어부(100)와 직접 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 연결될 수 있다.
조향각 센서(42)는 운전자의 조향 조작에 의한 스티어링 휠의 회전 각도를 측정할 수 있으며, 감지된 회전 각도에 대응하는 조향각 데이터를 제어부(100)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 전동 조향 장치(40)의 ECU (41)는
휠 속도 센서(32)는 도 1과 함께 설명된 바와 같이 전자 제동 제어 모듈(30)의 일부일 수 있으며, 제어부(100)와 직접 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 연결될 수 있다.
휠 속도 센서(32)는 휠과 함께 회전하는 톤 휠(tone wheel)에 의한 자기장의 변화를 감지할 수 있다. 휠 속도 센서(32)는 자기장의 변화에 기초한 휠의 회전 속도 데이터를 제어부(100)에 제공할 수 있다.
배터리 센서(60)는 전기 에너지를 저장하는 배터리(62)의 충전율을 감지할 수 있으며, 제어부(100)와 직접 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 연결될 수 있다.
배터리(62)는 엔진의 동력으로부터 생성된 전기 에너지를 저장하고, 차량(1)에 포함된 각종 전기 장치들에 전력을 공급할 수 있다. 차량(1)의 주행 중에 발전기(13)는 엔진의 회전 에너지를 전기 에너지로 변환할 수 있으며, 배터리(62)는 발전기(13)로부터 전기 에너지를 공급받아 저장할 수 있다. 차량(1)의 주행 중에 전기 장치들이 소비하는 전력이 발전기(13)가 생산하는 전력보다 크면 배터리(62)는 전장 부하들에 전력을 공급할 수 있다. 또한, 엔진(12)이 정지된 주차 중에 배터리(62)는 전장 부하들에 전력을 공급할 수 있다.
배터리 센서(60)는 배터리(62)의 출력 전압, 배터리(62)의 출력 전류, 배터리(62)의 온도를 측정하고, 그에 기초하여 배터리(62)의 충전율을 산출할 수 있다. 여기서, 배터리(62)의 충전율은 배터리(62)에 전기 에너지가 저장된 정도를 나타낼 수 있다. 충전율은 일반적으로 0~100%의 값을 가지며, 완전 방전 상태(0%)와 완전 충전율(100%) 사이에서 배터리(62)가 충전된 정도를 나타낼 수 있다.
배터리 센서(60)는 배터리(62)의 충전율에 관한 정보를 제어부(100)에 제공할 수 있다.
조향 액추에이터(43)는 도 1과 함께 설명된 바와 같이 전동 조향 장치(40)의 일부일 수 있으며, 제어부(100)와 직접 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 연결될 수 있다.
조향 액추에이터(43)는, 제어부(100)의 조향 제어 신호에 응답하여, 휠의 방향을 변경하기 위한 구동력을 생성할 수 있다. 조향 액추에이터(43)의 구동력에 의하여, 차량(1)의 주행 방향이 변경될 수 있다.
제동 액추에이터(33)는 도 1과 함께 설명된 바와 같이 전자 제동 제어 모듈(30)의 일부일 수 있으며, 제어부(100)와 직접 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 연결될 수 있다.
제동 액추에이터(33)는, 제어부(100)의 제동 제어 신호에 응답하여, 휠의 회전을 정지시키기 위한 유압을 생성할 수 있다. 제동 액추에이터(33)에 의하여 생성된 유압에 의하여 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에 마찰이 발생하며, 휠의 회전이 정지될 수 있다.
발전기(13)는 제어부(100)와 직접 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 연결되며, 제어부(100)의 발전 제어 신호에 응답하여 전기 에너지 즉 전력을 생산할 수 있다. 엔진(12)은 연료의 폭발적 연소를 이용하여 동력을 생성할 수 있으며, 엔진(12)의 동력은 변속기(22)를 거쳐 휠에 전달될 수 있다. 이때, 엔진(12)에 의하여 생성된 회전력 중 일부가 발전기(13)로 제공될 수 있으며, 발전기(13)는 엔진(12)의 동력으로부터 전력을 생산할 수 있다.
발전기(13)는 예를 들어, 회전자 코일(계자 코일, field coil)을 구비한 회전자와 고정자 코일(전기자 코일, armature coil)을 구비한 고정자를 포함할 수 있다. 회전자는 엔진(12)의 회전에 의하여 회전할 수 있으며, 고정자는 엔진(12)에 고정될 수 있다. 회전자가 엔진(12)에 의하여 회전하는 중에 회전자 코일에 전류가 공급되면 회전하는 자계가 발생하며, 회전하는 자계로 인하여 고정자 코일에 유도 전류가 유도된다. 그에 의하여, 발전기(13)는 전력을 생산할 수 있다.
또한, 회전자 코일에 공급되는 전류의 크기에 따라 회전자가 생성하는 자계의 크기가 변화하며, 고정자 코일에 발생하는 유도 전류의 크기가 변화할 수 있다. 다시 말해, 회전자의 코일에 공급되는 전류의 크기에 따라 발전기(13)의 전력 생산량이 조절될 수 있다.
발전기(13)에 의하여 생산된 전력의 일부는 차량(1)의 전기 장치들에 공급되며, 다른 일부는 차량(1)의 배터리(62)에 저장될 수 있다.
제어부(100)는 도 1과 함께 설명된 주차 보조 시스템(50)에 포함된 ECU (51) 및/또는 전력 관리 유닛(70)에 포함된 ECU (61)를 포함할 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)을 제어하기 위한 제어 프로그램 및/또는 제어 데이터를 기억하는 메모리(101)와, 메모리(101)에 저장된 제어 프로그램 및 제어 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서(102)를 포함할 수 있다.
제어부(100)는 초음파 센서(52), 카메라(53), 조향각 센서(42), 휠 속도 센서(32) 및 배터리 센서(60)로부터 데이터, 신호 또는 정보를 수신하고, 조향 액추에이터(43), 제동 액추에이터(33) 및 발전기(13)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(100)는 초음파 센서(52)로부터 초음파 신호에 관한 정보를 수신하고, 장애물에 관한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(101)는 발신 초음파와 수신 초음파 사이의 위상 차이에 기초하여 장애물까지의 거리 및 방향을 판단할 수 있다.
제어부(100)는 카메라(53)로부터 영상 데이터를 수신하고, 장애물에 관한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(101)는 영상 데이터를 처리할 수 있으며, 그로부터 차량(1) 외부의 장애물을 검출하고, 장애물까지의 거리 및 방향을 판단할 수 있다.
제어부(100)는 장애물까지의 거리 및 방향에 기초하여 차량(1)을 주차하기 위한 주차 공간을 판단하고, 주차 공간에 차량(1)을 주차하기 위한 주차 경로를 판단할 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)이 주차 경로를 따라 주행하도록 조향 액추에이터(43)와 제동 액추에이터(33)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량(1)은 도 3에 도시된 바와 같이 주차 경로(R)를 따라 주차할 수 있다. 차량(1)이 주차 경로(R)를 따라 주행하도록, 제어부(100)는 제1 위치(P1)에서 차량(1)의 주행 방향을 변경하도록 조향 액추에이터(43)를 제어할 수 있다.
조향 액추에이터(43)는 휠의 방향을 변경하기 위한 구동력을 생성하며, 구동력을 생성하기 위하여 전력을 소비할 수 있다. 다시 말해, 조향 액추에이터(43)에 공급되는 전류가 급격히 증가할 수 있다. 또한, 휠의 방향이 변경된 이후 조향 액추에이터(43)는 변경된 휠의 방향을 유지하며, 조향 액추에이터(43)의 전력 소비가 중지된다. 다시 말해, 조향 액추에이터(43)에 공급되는 전류가 급격히 감소할 수 있다.
이러한, 전류 공급의 급격한 변화는 차량(1)의 전력 시스템에 불안정을 야기할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 조향 액추에이터(43)에 공급되는 전류가 제1 시간(T1)에 급격하게 증가하고, 제2 시간(T2)에 급격하게 감소할 수 있다.
제1 시간(T1)에 차량(1)은 대략 제1 위치(P1)에 위치하며, 제어부(100)는 휠의 방향을 변경하도록 조향 액추에이터(43)를 제어할 수 있다. 조향 액추에이터(43)는 휠의 방향을 변경하기 위한 구동력을 생성하고, 배터리(62)로부터 전류를 공급받을 수 있다. 그로 인하여, 조향 액추에이터(43)에 공급되는 구동 전류는 도 4와 같이 급격하게 증가할 수 있다.
배터리(62)로부터 공급되는 조향 액추에이터(43)의 구동 전류가 증가함으로 인하여, 배터리(62)의 전압은 감소할 수 있다. 배터리(62)의 전압이 감소로 인하여, 발전기(13)의 발전 전력은 증가할 수 있다.
그러나, 배터리(62)의 전압이 불안정해진 이후에 비로소 발전기(13)의 발전 전력이 증가하며, 발전기(13)의 발전 전력의 증가는 상당한 시간이 경과한 이후에 수행될 수 있다.
따라서, 배터리(62)의 출력 전압은 지속적으로 감소하며, 그로 인하여 전기 장치들의 오동작 또는 리셋 동작이 야기될 수 있다.
이처럼, 차량(1)의 전력 시스템의 불안정은 전기 장치들의 오동작 또는 리셋 동작이 야기될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 제어부(100)는 차량(1)의 예상된 조향 상태 또는 차량(1)의 전력 상태 또는 도로 상태에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)의 예상된 조향 상태에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다. 구체적으로, 제어부(100)는 조향각 및/또는 조향각속도에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어부(100)는 차량(1)이 주차 경로를 따라 주행하기 위한 조향각 및 조향각속도를 판단하고, 판단된 조향각 및 조향각속도에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다. 다른 예로, 제어부(100)는 조향각 센서(42)로부터 조향각 데이터를 수신하고, 조향각 데이터로부터 조향각 및 조향각속도를 판단할 수 있다. 제어부(100)는 판단된 조향각 및 조향각속도에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다.
구체적으로, 도 5에 도시된 바와 같이, 조향각이 기준 각도(예를 들어, 180도)보다 크거나 조향각속도가 기준 각속도(예를 들어, 270도/초)보다 크면, 제어부(100)는 조향 개시 시에(또는 조향 개시 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 증가시킬 수 있다. 이후, 제어부(100)는 조향 종료 시에(또는 조향 종료 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 감소시킬 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)의 전력 상태에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다. 구체적으로, 제어부(100)는 차량(1)의 가용 전력량 및/또는 배터리(62)의 충전율에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다.
차량(1)의 가용 전력량은, 현재 발전기(13)의 발전 상태 및 현재 배터리(62)의 충전율에서, 차량(1) 내 전기 장치가 소비할 수 있는 전력량을 나타낸다.
예를 들어, 제어부(100)는 도 6에 도시된 바와 같이 배터리 최대 전력량(201), 배터리 충전율(202), 발전기 최대 전력량(203), 기본 소비 전력량(211) 및 편의 부하 소비 전력량(221)에 기초하여 가용 전력량(231)을 산출할 수 있다.
제어부(100)는 배터리 최대 전력량(201)과 배터리 충전율(202)의 곱과 발전기 최대 전력량(203)의 합(210)에 기초하여 최대 출력 가능 전력량(211)을 산출할 수 있다. 최대 출력 가능 전력량(211)은 배터리(62) 및 발전기(13)가 최대로 출력할 수 있는 전력량을 나타낸다.
제어부(100)는 최대 출력 가능 전력량(211)과 기본 소비 전력량(212) 사이의 차이(220)에 기초하여 최대 가용 전력량(221)을 산출할 수 있다. 기본 소비 전력량(212)은 차량(1)이 주행을 위하여 기본적으로 소비하는 전력량(예를 들어, 구동, 변속, 제동 및 조향을 위한 전력량)을 나타낸다. 최대 가용 전력량(221)은 주행하는 차량(1)에서 전기 장치들이 소비할 수 있는 최대 전력량을 나타낸다.
제어부(100)는 최대 가용 전력량(221)과 편의 부하 소비 전력량(222) 사이의 차이(230)에 기초하여 가용 전력량(231)을 산출할 수 있다. 편의 부하 소비 전력량(222)은 운전자의 제어에 의하여 가동되는 편의 부하(예를 들어, 에어컨, 히터, 오디오 등)이 소비하는 전력량을 나타낸다. 가용 전력량(231)은 주행하는 차량(1)에서 운전자에게 불편을 주지 않은 채 전기 장치들이 소비할 수 있는 전력량을 나타낸다.
또한, 제어부(100)는 배터리 센서(60)로부터 배터리(62)의 충전율에 관한 정보를 수신하고, 그로부터 배터리(62)의 충전율을 판단할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이 가용 전력량(231)이 기준 전력량보다 작거나 또는 배터리 충전율(202)이 기준 충전율보다 작으면, 제어부(100)는 조향 개시 시에(또는 조향 개시 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 증가시킬 수 있다. 이후, 제어부(100)는 조향 종료 시에(또는 조향 종료 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 감소시킬 수 있다.
제어부(100)는 도로 상태에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다. 구체적으로, 제어부(100)는 도로의 마찰 계수에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다. 예를 들어, 마찰 계수가 큰 도로는 조향을 위하여 큰 구동력이 요구되며, 그로 인하여 조향 액추에이터(43)의 구동 전류가 증가할 수 있다. 또한, 마찰 계수가 작은 도로는 조향을 위하여 작은 구동력이 요구되며, 그로 인하여 조향 액추에이터(43)의 구동 전류가 저감될 수 있다. 따라서, 마찰 계수가 큰 도로에서 제어부(100)는 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다.
제어부(100)는 휠 속도 센서(32)로부터 휠의 회전 속도 데이터를 수신하고, 회전 속도 데이터로부터 휠 회전 속도를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(100)는 휠들의 휠 회전 속도에 기초하여 휠의 슬립률을 판단하고, 휠의 슬립률에 기초하여 도로의 마찰 계수를 판단할 수 있다.
도로의 마찰 계수가 기준 값보다 크면 조향 중에 제어부(100)는 조향 개시 시에(또는 조향 개시 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 증가시킬 수 있다. 이후, 제어부(100)는 조향 종료 시에(또는 조향 종료 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 감소시킬 수 있다. 또한, 도로의 마찰 계수가 기준 값보다 크지 않으면 제어부(100)는 발전기(13)의 발전 전력을 유지할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 의한 차량의 발전 제어를 도시한다.
차량(1)은 주차 경로를 판단한다(1010).
제어부(100)는 초음파 센서(52)의 출력 및/또는 카메라(53)의 출력에 기초하여 차량(1)을 주차하기 위한 주차 공간을 판단하고, 주차 공간에 차량(1)을 주차하기 위한 주차 경로를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(100)는 주차 경로에 기초하여 조향각 및/또는 조향각속도를 예상할 수 있다.
차량(1)은 발전 제어 여부를 판단한다(1020).
제어부(100)는 차량(1)의 예상된 조향 상태 또는 차량(1)의 전력 상태 또는 도로 상태에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어부(100)는 조향각이 기준 각도보다 크거나 조향각속도가 기준 각속도보다 큰지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(100)는 가용 전력량(231)이 기준 전력량보다 작거나 또는 배터리 충전율(202)이 기준 충전율보다 작은지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(100)는 도로의 마찰 계수가 기준 값보다 큰지 여부를 판단할 수 있다.
발전 제어를 개시하는 것으로 판단되면(1020의 예), 차량(1)은 발전 제어를 수행한다(1030).
조향각이 기준 각도보다 크거나 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 제어부(100)는 조향 개시 시에(또는 조향 개시 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 증가시킬 수 있다. 이후, 제어부(100)는 조향 종료 시에(또는 조향 종료 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(100)는 주차 경로에 기초하여 예상 조향 개시 시간보다 기준 시간(0.5초) 앞서 발전기(13)의 발전 전력을 증가시킬 수 있다. 이후, 제어부(100)는 주차 경로에 기초하여 예상된 조향 종료 시간보다 기준 시간(0.5초) 앞서, 제어부(100)는 발전기(13)의 발전 전력을 감소시킬 수 있다.
가용 전력량(231)이 기준 전력량보다 작거나 또는 배터리 충전율(202)이 기준 충전율보다 작으면, 제어부(100)는 조향 개시 시에(또는 조향 개시 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 증가시킬 수 있다. 이후, 제어부(100)는 조향 종료 시에(또는 조향 종료 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 감소시킬 수 있다.
도로의 마찰 계수가 기준 값보다 크면 제어부(100)는 조향 개시 시에(또는 조향 개시 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 증가할 수 있다. 이후, 제어부(100)는 조향 종료 시에(또는 조향 종료 이전에) 발전기(13)의 발전 전력을 감소시킬 수 있다.
발전 제어를 개시하지 아니하는 것으로 판단되면(1020의 아니오), 차량(1)은 주차 경로를 따라 주행한다(1040). 또한, 차량(1)은 발전 제어를 수행 중에 주차 경로를 따라 주행한다(1040).
제어부(100)는 차량(1)이 주차 경로를 따라 주행하도록 조향 액추에이터(43)와 제동 액추에이터(33)를 제어할 수 있다.
이처럼, 차량(1)의 조향 개시 이전에 발전 제어를 활성화함으로써, 차량(1)은 조향 시에 배터리(62)의 전압이 불안정해지는 것을 방지할 수 있다.
예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 주차 중에 조향 개시가 예상되면, 차량(1)은 조향 개시 시간보다 기준 시간(T0) 앞서 발전기(13)의 발전 전력을 증가시킬 수 있다. 그에 의하여, 조향 개시 시에 배터리(62)의 출력 전압의 변화가 감소될 수 있다.
또한, 조향 종료가 예상되면, 차량(1)은 조향 종료 시간보다 기준 시간(T0) 앞서 발전기(13)의 발전 전력을 감소시킬 수 있다. 그에 의하여, 조향 종료 시에 배터리(62)의 출력 전압의 변화가 감소될 수 있다.
도 10은 일 실시예에 의한 차량의 주차 경로 최적화를 도시한다.
차량(1)은 주차 경로를 판단한다(1110).
동작 1110은 도 8에 도시된 동작 1010과 동일할 수 있다.
차량(1)은 주차 경로를 보정한다(1120).
제어부(100)는 차량(1)의 예상된 조향 상태에 기초하여 발전기(13)의 발전 전력을 조절할 수 있다. 예를 들어, 제어부(100)는, 조향각이 기준 각도보다 크면 조향각이 기준 각도보다 작아지도록 주차 경로를 보정하고, 조향각속도가 기준 각속도보다 크면 조향각속도가 기준 각속도보다 작아지도록 주차 경로를 보정할 수 있다.
차량(1)은 주차 경로를 따라 주행한다(1130).
동작 1130은 도 8에 도시된 동작 1040과 동일할 수 있다.
이처럼, 차량(1)의 주차 경로의 조향각을 보정함으로써, 차량(1)은 조향 시에 배터리(62)의 전압이 불안정해지는 것을 방지할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 10: 엔진 관리 시스템
12: 엔진 13: 발전기
20: 변속기 제어 유닛 22: 변속기
30: 전자 제동 제어 모듈 32: 휠 속도 센서
33: 제동 액추에이터 40: 전동 조향 장치
42: 조향각 센서 43: 조향 액추에이터
50: 주차 보조 시스템 52: 초음파 센서
53: 카메라 60: 배터리 센서
62: 배터리 70: 전력 관리 유닛
100: 제어부

Claims (20)

  1. 차량에 있어서,
    상기 차량의 주행 방향을 변경하는 전동 조향 장치;
    상기 전동 조향 장치에 전력을 공급하는 배터리;
    상기 전동 조향 장치 및 상기 배터리 중 적어도 하나에 전력을 공급하는 발전기; 및
    상기 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고, 상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 제어부를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 조향각이 기준 각도보다 크거나 또는 상기 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전동 조향 장치의 가동을 종료하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 감소시키는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 가용 전력 및 상기 배터리의 충전율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 차량.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 가용 전력이 기준 전력보다 작거나 또는 상기 배터리의 충전율이 기준 충전율보다 작으면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량이 주행하는 도로의 마찰 계수에 기초하여, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 마찰 계수가 기준 값보다 크면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 조향각이 기준 각도보다 크거나 또는 상기 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 상기 주행 경로를 보정하는 차량.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 조향각이 상기 기준 각도보다 작아지거나 또는 상기 조향각속도가 상기 기준 각속도보다 작아지도록, 상기 주행 경로를 보정하는 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 생성하고, 상기 주차 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고, 상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 차량.
  11. 전동 조향 장치, 배터리 및 발전기를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    상기 차량의 주행 경로를 판단하고;
    상기 주행 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고;
    상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것은,
    상기 조향각이 기준 각도보다 크거나 또는 상기 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것은,
    상기 전동 조향 장치의 가동을 종료하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 감소시키는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 차량의 제어 방법은,
    상기 차량의 가용 전력 및 상기 배터리의 충전율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 차량의 가용 전력 및 상기 배터리의 충전율 중 적어도 하나에 기초하여 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것은,
    상기 차량의 가용 전력이 기준 전력보다 작거나 또는 상기 배터리의 충전율이 기준 충전율보다 작으면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제11항에 있어서, 상기 차량의 제어 방법은,
    상기 차량이 주행하는 도로의 마찰 계수에 기초하여, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 도로의 마찰 계수에 기초하여 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것은,
    상기 마찰 계수가 기준 값보다 크면, 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 증가시키는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제11항에 있어서, 상기 차량의 제어 방법은,
    상기 조향각이 기준 각도보다 크거나 또는 상기 조향각속도가 기준 각속도보다 크면, 상기 주행 경로를 보정하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 주행 경로를 보정하는 것은,
    상기 조향각이 상기 기준 각도보다 작아지거나 또는 상기 조향각속도가 상기 기준 각속도보다 작아지도록, 상기 주행 경로를 보정하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제11항에 있어서, 상기 차량의 제어 방법은,
    상기 차량을 주차시키기 위한 주차 경로를 생성하고;
    상기 주차 경로에 기초하여 상기 전동 조향 장치의 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나를 판단하고;
    상기 조향각 및 조향각속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 전동 조향 장치를 가동하기 전에 상기 발전기의 발전 전력을 조절하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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