KR20210020349A - 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치 - Google Patents

다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치 Download PDF

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KR20210020349A
KR20210020349A KR1020190099507A KR20190099507A KR20210020349A KR 20210020349 A KR20210020349 A KR 20210020349A KR 1020190099507 A KR1020190099507 A KR 1020190099507A KR 20190099507 A KR20190099507 A KR 20190099507A KR 20210020349 A KR20210020349 A KR 20210020349A
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Abstract

본 발명은 정렬이물질검사부가 커버글라스와 OCA패널의 정렬여부와 정전척 표면의 이물질 유무를 검사할 수 있다. 따라서, 하나의 정렬이물질검사부에서 커버글라스와 OCA패널의 정렬여부와 정전척 표면의 이물질 유무를 모두 검사할 수 있어 합착장치의 구성이 단순해지고, 완제품의 생산시간을 단축시킬 수 있다.
본 발명은 이형지박리유닛이 접착필름, 패널, 커버글라스를 로딩/언로딩하면서, 로딩된 접착필름의 이형지, 패널의 이형지, 커버글라스의 이형지를 박리할 수 있다. 종래는 모델별 박리 작업 수행에 많은 시간과 노력이 요구되나 본 발명은 다관절 로봇을 사용하여 로봇자체의 자유도 증가로 인한 다양한 모델에 대한 유연한 대응이 가능하다. 또한, 하나의 이형지박리유닛에서 로딩/언로딩 및 이형지 박리까지 수행할 수 있어 합착장치의 구성이 단순해지고, 완제품의 생산시간을 단축시킬 수 있다.

Description

다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치{Cover glass bonding apparatus having articulated robot}
본 발명은 커버글라스 합착장치에 관한 것이다.
스마트폰, 컴퓨터, 모니터 등에는 다양한 종류의 표시장치가 사용되고 있다.
이러한 표시장치는 영상을 표시하는 패널과, 패널의 표면에 부착되어 패널을 보호하기 위한 커버글라스로 구성된다.
최근 들어, 몰입도를 향상시키고, 실감나며, 편안함을 느끼게 하는 곡면형 표시장치가 다양하게 개발되고 있다.
이러한 곡면형 표시장치는, 곡면형 패널 표면에 광학용 투명 접착 필름(Optically Clear Adhesive)을 붙이고, 진공 상태에서 플렉서블(flexible)한 패널과 곡면형 커버글라스를 합착해서 만들어진다.
곡면형 커버글라스에 플랙서블한 패널을 부착하기 위해, 다양한 종류의 합착장치가 개발되고 있다. 이러한 합착장치의 핵심기술은, 곡면형 커버글라스에 플랙서블한 패널을 구김 및 기포 없이 정확한 위치에 합착시키는 데 있다.
이러한 핵심기술을 구현하기 위한 합착장치로는, 한국등록특허 10-1737355, 10-1765551, 10-1861629 등에 개시된 여러 가지 합착장치가 있다.
그러나, 등록특허에 개시된 합착장치들은, 핵심기술을 구현하기 위한 구성만 제공하고 있지, 핵심기술이 문제없이 구현되기 위한 전제적 구성이나, 생산성을 향상시키기 위한 구성은 전혀 제공하지 못하고 있다.
예를 들어,
핵심기술이 문제없이 구현되기 위한 전제적 구성인 진공챔버내 이물질 여부 및 정렬 여부를 검사하는 구성, 진공챔버내 이물질을 제거하기 위한 구성,
생산성을 향상시키기 위해, 곡면형 커버글라스와 플랙서블한 패널의 로딩 및 언로딩하는 구성, 접착필름과 패널과 커버글라스에 부착된 이형지를 효과적으로 떼어서 버리는 구성 등에 대해서는 연구가 제대로 이루어지지 않고, 기존 기술만을 가져다 쓰고 있을 뿐이다.
한국등록특허(10-1737355, 10-1765551, 10-1861629)
본 발명의 목적은, 진공챔버내 이물질 여부 및 정렬 여부를 검사하는 구성과, 접착필름과 커버글라스와 패널의 로딩/언로딩 및 이형지를 제거하는 구성을 새롭게 제시하여, 완제품의 생산시간을 단축시키는 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치커버글라스 합착장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치는,
접착필름을 공급하는 OCA유닛, 패널을 공급하는 패널유닛, 커버글라스를 공급하는 커버글라스유닛, 상기 패널에 상기 접착필름을 합착하여 OCA패널을 만드는 제1합착유닛, 상기 OCA패널에 상기 커버글라스를 합착하여 완제품을 만드는 제2합착유닛, 상기 접착필름과 상기 패널과 상기 커버글라스에 부착된 이형지를 박리하는 이형지박리유닛, 박리된 이형지를 회수하는 이형지회수유닛을 포함하는 커버글라스 합착장치에 있어서,
상기 제2합착유닛은 진공합착부와 정렬이물질검사부를 포함하며,
싱기 정렬이물질검사부는, 본체, 상기 본체에 설치된 정렬검사카메라, 상기 본체에 설치된 이물질검사카메라, 상기 본체를 이동시키는 구동부를 포함하며,
상기 구동부가 상기 본체를 상기 진공합착부를 구성하는 상부챔버와 하부챔버 사이 공간으로 넣었다가 빼내는 방식으로,
진공합착하기 전 분리된 상기 상부챔버와 상기 하부챔버 사이 공간에 상기 정렬검사카메라와 상기 이물질검사카메라를 위치시키고,
진공합착하기 위해 상기 상부챔버와 상기 하부챔버가 결합되기 전에 상기 정렬검사카메라와 상기 이물질검사카메라를 빼내서,
상기 정렬이물질검사부가,
상기 커버글라스 및 상기 OCA패널의 정렬여부는 물론,
상기 상부챔버에 설치된 정전척 표면의 이물질 여부도 검사할 수 있게 만드는 것을 특징으로 한다.
여기서, 이형지박리유닛은,
상기 접착필름 또는 상기 패널 또는 상기 커버글라스를 스테이지로 로딩하거나 상기 스테이지로부터 언로딩하고,
상기 스테이지에 로딩되어 상기 접착필름 또는 상기 패널 또는 상기 커버글라스가 상기 스테이지의 진공흡착력에 의해 고정된 상태에서, 상기 접착필름의 이형지 또는 상기 패널의 이형지 또는 상기 커버글라스의 이형지를 박리시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 정렬이물질검사부가 커버글라스와 OCA패널의 정렬여부와 정전척 표면의 이물질 유무를 검사할 수 있다. 따라서, 하나의 정렬이물질검사부에서 커버글라스와 OCA패널의 정렬여부와 정전척 표면의 이물질 유무를 모두 검사할 수 있어 합착장치의 구성이 단순해지고, 완제품의 생산시간을 단축시킬 수 있다.
본 발명은 OCA유닛, 이형지박리유닛에 다관절 로봇을 적용하여, 완제품의 생산시간을 단축시킨다.
본 발명은 이형지박리유닛이 접착필름, 패널, 커버글라스를 로딩/언로딩하면서, 로딩된 접착필름의 이형지, 패널의 이형지, 커버글라스의 이형지를 박리할 수 있다. 종래는 모델별 박리 작업 수행에 많은 시간과 노력이 요구되나 본 발명은 다관절 로봇을 사용하여 로봇자체의 자유도 증가로 인한 다양한 모델에 대한 유연한 대응이 가능하다. 또한, 하나의 이형지박리유닛에서 로딩/언로딩 및 이형지 박리까지 수행할 수 있어 합착장치의 구성이 단순해지고, 완제품의 생산시간을 단축시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 제2합착유닛의 진공합착부를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 진공합착부를 사용하여, 커버글라스에 OCA패널을 합착하는 방법을 설명하기 위한 도면으로, 도 3(a), 도 3(b), 도 3(c)는 이를 순차적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 제2합착유닛을 구성하는 정렬이물질검사부를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 이형지박리유닛을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5에 도시된 집게부와 흡착부를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치를 자세히 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치(10)는, OCA유닛(100), 패널유닛(200), 커버글라스유닛(300), 제1합착유닛(400), 제2합착유닛(500), 이형지박리유닛(600), 이형지회수유닛(700)으로 구성된다. 이 밖에, 커버글라스 합착장치(10)는 에어튜브, 전선, 케이블베어, 센서, 전원부, 제어부 등 다수의 부품들로 구성된다.
이하, 본 발명의 요지가 흩어지지 않게, OCA유닛(100), 패널유닛(200), 커버글라스유닛(300), 제1합착유닛(400), 제2합착유닛(500), 이형지박리유닛(600), 이형지회수유닛(700)에 대해서만 자세히 설명한다.
OCA유닛(100)은 OCA투입로봇(110), USC(120), 예비정렬부(130), 버퍼(140), 정렬부(150)로 구성된다.
OCA투입로봇(110)은 접착필름(OCA)을 투입한다.
USC(120)는 접착필름(OCA)을 초음파로 세척한다.
예비정렬부(130)는 접착필름(OCA)을 예비적으로 정렬한다.
버퍼(140)는 예비정렬된 접착필름(OCA)을 다음 작업을 위해 대기시킨다.
정렬부(150)는 접착필름(OCA)을 정확하게 정렬한다.
패널유닛(200)은 패널투입로봇(210), MCR(220), USC(230), 정렬부(240)로 구성된다.
패널투입로봇(210)은 패널(Panel, PE)을 투입한다.
MCR(220)은 패널(PE)의 바코드를 읽어들여 패널(PE)을 식별한다.
USC(230)는 패널(PE)을 초음파로 세척한다.
정렬부(240)는 패널(PE)을 정확하게 정렬한다.
커버글라스유닛(300)은 커버글라스투입로봇(310), 플라즈마부(320)로 구성된다.
커버글라스투입로봇(310)은 커버글라스(cover glass, CG)를 투입한다.
플라즈마부(320)는 커버글라스(CG)의 이물질을 플라즈마(plasma)로 제거한다.
제1합착유닛(400)은 패널(PE)에 접착필름(OCA)을 롤라미(roll lamination)방식으로 접착한다. 롤라미 방식이란, 패널(PE)의 하면 끝단에 접착필름(OCA)의 일단을 붙인 상태에서, 롤러로 접착필름(OCA)을 서서히 밀어, 패널(PE)의 하면에 접착필름(OCA)을 붙이는 방식이다. 이는 스마트폰에 보호필름을 밀대로 밀어 기포 없이 붙이는 방식과 비슷하다. 이러한 롤라미 방식을 구현하기 위한 제1합착유닛(400)은 공지된 기술로 다양하게 구성할 수 있다.
제2합착유닛(500)은 접착필름(OCA)이 붙여진 패널(PE) (이하, OCA패널“라고 칭함)에 커버글라스(CG)를 진공합착한다.
제2합착유닛(500)은 제1로딩스테이지(510), 제2로딩스테이지(520), OCA패널투입로봇(530), 진공합착부(540), OCA패널CG투입로봇(550), 정렬이물질검사부(560), 완제품언로딩로봇(570)으로 구성된다.
제1로딩스테이지(510)에는 OCA패널(OPE)이 놓여진다.
제2로딩스테이지(520)에는 OCA패널(OPE) 또는 커버글라스(CG)가 놓여진다.
OCA패널투입로봇(530)은 OCA패널(OPE)을 제1로딩스테이지(510)에 올려놓는다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 진공합착부(540)는 상부챔버(541), 하부챔버(542), 하부챔버구동부(543), 정전척(544), UVW스테이지(545), 성형패드(546), 성형패드구동부(547), 진공펌프(미도시)로 구성된다.
상부챔버(541)와 하부챔버(542)는 수직방향으로 분리 또는 맞물린다.
하부챔버구동부(543)는 하부챔버(542)를 수직방향으로 상하강시킨다.
하부챔버구동부(543)가 하부챔버(542)를 상승시키면, 상부챔버(541)와 하부챔버(542)가 서로 맞물리게 되고, 상부챔버(541)와 하부챔버(542) 내에 밀폐된 공간이 형성된다.
정전척(544)은 상부챔버(541)에 설치된다. 정전척(544)은 커버글라스(CG)를 정전기력으로 상부챔버(541)의 하면에 고정시킨다.
UVW스테이지(545)는 위치 결정용 고 정밀도 XYθ 스테이지이다. UVW스테이지(545)는 X-Y-θ축 전체가 리니어모터로 구동되므로, 마찰력이 일반 볼스크류타입 UVW스테이지에 비해 적어, 동일한 서버모터에 대한 출력과 응답성이 우수하다. 또한, 리니어모터 구동이므로 백래쉬(Backlash)가 없다. 또한, 리니터모터 구동이므로 그리스 주입이 필요 없고 파손될 우려도 적다.
UVW스테이지(545) 위에 OCA패널(OPE)이 놓여진다. UVW스테이지(545)의 중앙은 성형패드(546)가 통과할 수 있게 개방되어 있다. UVW스테이지(545)의 상면 양측에는 OCA패널(OPE)을 잡아주는 가이드부(545a)가 설치된다. 가이드부(545a)는 OCA패널(OPE)의 크기에 따라 벌어지거나 오므려질 수 있다.
성형패드(546)는 UVW스테이지(545) 아래에서 대기한다.
성형패드구동부(547)는 성형패드(546)를 상하강시킨다.
진공펌프는 상부챔버(541)와 하부챔버(542)의 결합에 의해 형성된 밀폐된 공간내 공기를 빼내어, 밀폐된 공간을 진공상태로 만든다.
성형패드구동부(547)가 성형패드(546)를 상승시키면, 도 3에 도시된 바와 같이, 성형패드(546)가 OCA패널(OPE)을 밀고 올라가, 커버글라스(CG)의 하면에 OCA패널(OPE)을 부착시킨다.
이렇게 진공상태의 밀폐 공간내에서 OCA패널(OPE)과 커버글라스(CG)가 합착되어 완제품(OPEC)이 만들어진다. 여기서 완제품(OPEC)이란, 커버글라스(CG)의 하면 형상을 따라, OCA패널(OPE)이 커버글라스(CG)의 하면에 기포없이 합착된 제품을 일컫는다.
OCA패널CG투입로봇(550)은 분리된 상부챔버(541)와 하부챔버(542) 사이 공간으로 OCA패널(OPE)을 투입한 후, UVW스테이지(545)위에 OCA패널(OPE)을 올려놓는다.
OCA패널CG투입로봇(550)은 분리된 상부챔버(541)와 하부챔버(542) 사이 공간으로 커버글라스(CG)를 투입하여 상부챔버(541)의 하면에 위치시킨다. 커버글라스(CG)는 정전척(544)에 의해 상부챔버(541)의 하면에 고정된다.
OCA패널CG투입로봇(550)은 완제품을 진공챔버부(540로부터 꺼낸다.
정렬이물질검사부(560)는 커버글라스(CG)와 OCA패널(OPE)의 정렬이 맞는지 검사하고, 정전척(544)의 표면에 이물질이 있는지 검사한다.
도 4를 참조하면, 정렬이물질검사부(560)는 본체(561), 정렬검사카메라(562), 이물질검사카메라(563), 구동부(564), 영상처리부(미도시)로 구성된다.
정렬검사카메라(562)는 본체(561)의 상측에 4개가 설치되고, 본체(561)의 하측에 4개가 설치된다. 본체(561)의 상측에 설치된 정렬검사카메라(562)는 정전척(544)에 의해 상부챔버(541)의 하면에 고정된 커버글라스(CG)를 촬영하고, 본체(561)의 하측에 설치된 정렬검사카메라(562)는 UVW스테이지(545) 위에 올려진 OCA패널(OPE)을 촬영한다. 영상처리장치는 촬영된 이미지를 영상처리한다. 이러한 방식으로, 커버글라스(CG)와 OCA패널(OPE)의 정렬이 맞는지 정확하게 검사할 수 있다. 커버글라스(CG)와 OCA패널(OPE)이 제대로 정렬되지 않은 경우, UVW스테이지(545)로 정확하게 정렬한다.
이물질검사카메라(563)는 본체(561)의 상측에 4개가 설치된다. 이물질검사카메라(563)는 정전척(544)에 커버글라스(CG)를 부착하기 전에 정전척(544)의 표면을 촬영한다. 영상처리장치는 촬영된 이미지를 영상처리한다. 정전척(544)에 이물질이 있으면, 커버글라스(CG)가 손상될 수 있다. 이러한 방식으로, 정전척(544)의 표면에 이물질이 있는지 정확하게 검사할 수 있다. 정전척(544)의 표면에 이물질에 있는 경우, 압축공기로 불어서 이물질을 제거한다.
구동부(564)는 본체(561))를 상부챔버(541)와 하부챔버(542) 사이 공간으로 넣었다가 빼내는 방식으로,
진공합착하기 전 분리된 상부챔버(541)와 하부챔버(542) 사이 공간에 정렬검사카메라(562)와 이물질검사카메라(563)를 위치시키고,
진공합착하기 위해 상부챔버(541)와 하부챔버(542)가 결합되기 전에 정렬검사카메라(562)와 이물질검사카메라(563)를 빼낸다.
이러한 정렬이물질검사부(560)를 사용함으로써, 커버글라스(CG)와 OCA패널(OPE)이 제대로 정렬되었는지 여부와, 정전척(544)의 표면에 이물질이 있는지를 검사할 수 있다.
완제품언로딩로봇(570)은 커버글라스 합착장치(10)로부터 완제품(OPEC)을 언로딩한다. 완제품은 다음 공정을 진행하는 장치로 보내진다.
이형지박리유닛(600)은, 접착필름(OCA), 패널(PE), 커버글라스(CG)를 스테이지로 로딩하거나 스테이지로부터 언로딩한다. 여기서, 스테이지는 접착필름(OCA), 패널(PE), 커버글라스(CG)가 놓여질 수 있는 모든 종류의 스테이지를 일컫는다.
스테이지에 로딩된 접착필름(OCA), 패널(PE), 커버글라스(CG)는 스테이지의 진공흡착력에 의해 고정된다.
접착필름(OCA), 패널(PE), 커버글라스(CG)가 고정된 상태에서, 접착필름(OCA)의 이형지, 패널(PE)의 이형지, 커버글라스(CG)의 이형지를 박리시킨다.
이형지박리유닛(600)은, 제1박리유닛(610), 제2박리유닛(620), 제3박리유닛(630)으로 구성된다.
제1박리유닛(610)은 접착필름(OCA)을 스테이지로 로딩하거나 스테이지로부터 언로딩하고, 스테이지에 로딩된 접착필름(OCA)에 부착된 이형지를 접착필름(OCA)에 패널(PE)을 합착하기 전에 박리한다.
도 5 및 도 6을 참조하면,
제1박리유닛(610)은 로봇부(611), 흡착부(612), 집게부(613)로 구성된다.
로봇부(611)는 다관절 로봇으로 구성되어, 흡착부(612)와 집게부(613)를 원하는 위치로 자유롭게 이동시킨다.
흡착부(612)는 접착필름(OCA)을 진공흡착한다. 흡착부(612)는 진공패드(612a), 진공패드(612a)에 진공을 가하는 진공연결관(612b), 흡착부(612)를 로봇부(611)와 연결하는 브라켓(612c)으로 구성된다.
집게부(613)는 접착필름(OCA)에 부착된 이형지를 박리한다. 집게부(613)는 집게(613a), 집게(613a)를 오므리고 펴는 실린더(613b), 집게부(613)를 로봇부(611)와 연결하는 브라켓(613c)으로 구성된다.
제2박리유닛(620)은 패널(PE)을 스테이지로 로딩하거나 스테이지로부터 언로딩하고, 스테이지에 로딩된 패널(PE)에 부착된 이형지를 접착필름(OCA)에 패널(PE)을 합착하기 전에 박리한다. 제2박리유닛(620)의 구성은 제1박리유닛(610)의 구성과 동일하므로 자세한 설명을 생략한다.
제3박리유닛(630)은 커버글라스(CG)를 스테이지로 로딩하거나 스테이지로부터 언로딩하고, 커버글라스(CG)에 부착된 이형지를 OCA패널(OPE)에 커버글라스(CG)를 합착하기 전에 박리한다. 제3박리유닛(630)의 구성은 제1박리유닛(610)의 구성과 동일하므로 자세한 설명을 생략한다.
이형지회수유닛(700)은, 제1회수부(710), 제2회수부(720), 제3회수부(730), 제4회수부(740)로 구성된다.
제1회수부(710)는 접착필름(OCA)에서 박리된 이형지를 회수한다.
제2회수부(720)는 패널(PE)에서 박리된 이형지를 회수한다.
제3회수부(730)는 OCA패널(OPE)에서 박리된 이형지를 회수한다.
제4회수부(740)는 커버글라스(CG)에서 박리된 이형지를 회수한다.
이하, 커버글라스 합착장치로 접착필름, 패널, 커버글라스가 합착된 완제품을 만드는 과정을 설명한다. 도 1 내지 도 3을 기본적으로 참조한다.
OCA유닛(100)은 접착필름(OCA)을 투입하고, 초음파로 세척하고, 정렬한다.
패널유닛(200)은 패널(PE)을 투입하고, 초음파로 세척하고, 정렬한다.
커버글라스유닛(300)은 커버글라스(CG)를 투입하고, 플라즈마로 이물질을 제거한다.
제1합착유닛(400)은 접착필름(OCA)과 패널(PE)을 롤라미방식으로 접착한다. 패널(PE)에 접착필름(OCA)이 붙은 OCA패널(OPE)이 만들어진다.
제2합착유닛(500)에서 OCA패널(OPE)과 커버글라스(CG)가 진공합착된다. OCA패널(OPE)에 커버글라스(CG)가 붙은 완제품(OPEC)이 만들어진다.
OCA패널CG투입로봇(550)은 완제품을 진공챔버부(540로부터 꺼낸다.
완제품(OPEC)은 컨베이어(CB)에 놓여진 후 완제품언로딩로봇(570)까지 이동한 후, 완제품언로딩로봇(570)에 의해 언로딩되어 다음 공정을 진행하는 장치로 보내진다.
이형지박리유닛(600)은 완제품(OPEC)이 만들어지는 과정에서, 접착필름(OCA)에 붙은 이형지, 패널(PE)에 붙은 이형지, 커버글라스(CG)에 붙은 이형지, OCA패널(OPE)에 붙은 이형지를 박리한다. 이형지회수유닛(700)은, 박리된 이형지를 회수하여 버린다.
10: 커버글라스 합착장치 100: OCA유닛
200: 패널유닛 300: 커버글라스유닛
400: 제1합착유닛 500: 제2부착유닛
600: 이형지박리유닛 700: 이형지회수유닛
OCA: 접착필름 PE: 패널
CG: 커버글라스 OPE: OCA패널
OPEC: 완제품

Claims (4)

  1. 접착필름을 공급하는 OCA유닛, 패널을 공급하는 패널유닛, 커버글라스를 공급하는 커버글라스유닛, 상기 패널에 상기 접착필름을 합착하여 OCA패널을 만드는 제1합착유닛, 상기 OCA패널에 상기 커버글라스를 합착하여 완제품을 만드는 제2합착유닛, 상기 접착필름과 상기 패널과 상기 커버글라스에 부착된 이형지를 박리하는 이형지박리유닛, 박리된 이형지를 회수하는 이형지회수유닛을 포함하는 커버글라스 합착장치에 있어서,
    상기 이형지박리유닛은 다관절 로봇을 구비하며,
    상기 제2합착유닛은 진공합착부와 정렬이물질검사부를 포함하며,
    싱기 정렬이물질검사부는, 본체, 상기 본체에 설치된 정렬검사카메라, 상기 본체에 설치된 이물질검사카메라, 상기 본체를 이동시키는 구동부를 포함하며,
    상기 구동부가 상기 본체를 상기 진공합착부를 구성하는 상부챔버와 하부챔버 사이 공간으로 넣었다가 빼내는 방식으로,
    진공합착하기 전 분리된 상기 상부챔버와 상기 하부챔버 사이 공간에 상기 정렬검사카메라와 상기 이물질검사카메라를 위치시키고,
    진공합착하기 위해 상기 상부챔버와 상기 하부챔버가 결합되기 전에 상기 정렬검사카메라와 상기 이물질검사카메라를 빼내서,
    상기 정렬이물질검사부가,
    상기 커버글라스 및 상기 OCA패널의 정렬여부는 물론,
    상기 상부챔버에 설치된 정전척 표면의 이물질 여부도 검사할 수 있게 만드는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이형지박리유닛은,
    상기 접착필름 또는 상기 패널 또는 상기 커버글라스를 스테이지로 로딩하거나 상기 스테이지로부터 언로딩하고,
    상기 스테이지에 로딩되어 상기 접착필름 또는 상기 패널 또는 상기 커버글라스가 상기 스테이지의 진공흡착력에 의해 고정된 상태에서, 상기 접착필름의 이형지 또는 상기 패널의 이형지 또는 상기 커버글라스의 이형지를 박리시키는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 이형지박리유닛은,
    상기 접착필름을 상기 스테이지로 로딩하거나 상기 스테이지로부터 언로딩하고, 상기 스테이지에 로딩된 상기 접착필름에 부착된 이형지를 상기 접착필름에 상기 패널을 합착하기 전에 박리하는 제1박리유닛;
    상기 패널을 상기 스테이지로 로딩하거나 상기 스테이지로부터 언로딩하고, 상기 스테이지에 로딩된 상기 패널에 부착된 이형지를 상기 접착필름에 상기 패널을 합착하기 전에 박리하는 제2박리유닛; 및
    상기 커버글라스를 상기 스테이지로 로딩하거나 상기 스테이지로부터 언로딩하고, 상기 커버글라스에 부착된 이형지를 상기 OCA패널에 상기 커버글라스를 합착하기 전에 박리하는 제3박리유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 패널은 플렉서블 패널이고, 상기 커버글라스는 곡면형 커버글라스인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 구비한 커버글라스 합착장치.
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