KR20200140884A - 폭주 해역의 피항 조선 방법 및 1축 2타선의 피항 조선 시스템 - Google Patents

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재팬 햄워씨 가부시키가이샤
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Abstract

폭주 해역의 피항 조선에 있어서, 현상의 자선(501)의 목적 진로(502)를 계속 항행하면서, 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러(101)를 항상 전진 회전인 채로, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키(102, 103)에 타각을 부여해 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 감속 조선을 행하고, 감속 조선에서는, 쌍방의 고양력 키(102, 103)에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로부터 프로펠러 후류의 전진 추력을 없애는 타각까지의 범위에서 제어하고, 타각에 따라 후진 추력을 증감시켜서 선속의 감속을 제어한다.

Description

폭주 해역의 피항 조선 방법 및 1축 2타선의 피항 조선 시스템
본 발명은 폭주 해역의 피항 조선 방법 및 1축 2타선의 피항 조선 시스템에 관한 것이며, 충돌 방지 기술에 관련된 것이다.
국제 해사 기관(IMO International Maritime Organization)은 선박의 항로 지정에 관해서 이하의 결의를 행하고 있다.
선박의 항로 지정(ships' routeing)의 목적은 「선박이 집중하는 수역 및 선박 교통 밀도가 큰 수역, 또는 한정된 조선여지, 항로 장해물의 존재, 한정된 수심 또는 불리한 기상 조건 때문에 조선의 자유가 제한되는 수역에 있어서, 항행의 안전을 향상시키는 것」(to improve the safety of navigation inconverging areas and in area where the density of traffic is great or where freedom of movement of shipping is inhibited by restricted sea-room, the existence of obstructions to navigation, limited depths or unfavorable meteorological conditions)이라고 하고 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 IMO가 정의한 수역을 총칭해서 폭주 해역(Congested waters)이라 호칭한다.
일본국에 있어서는, 배의 충돌을 예방하기 위한 법률로서 해상 충돌 예방법이 있다. 이 법률은 배의 교통 룰이다. 예를 들면, 횡단선의 항법으로서 2척이 서로 진로를 가로지르고, 충돌의 우려가 있을 때는, 상대선을 우현측으로 보는 쪽의 배가 상대선을 피한다고 규정하고 있다. 또한, 마주치는 배의 항법으로서, 2척의 배가 정면으로 마주칠 경우이고 충돌의 우려가 있을 때는, 서로 상대선의 좌현측을 통과한다고 규정하고 있다.
이들 법규에 따른 조선을 자동으로 행하는 기술로서, 예를 들면, 일본국 특허 공보(일본 특허 제 4055915)에 기재하는 자동 충돌 예방 원조 장치가 있다.
이것은 레이더 장치와 함께 선박에 탑재되는 것이며, 자선의 주위에 존재하는 타선의 길이, 침로 및 속도를, 레이더 장치에서 얻어지는 영상 정보로부터 검출하는 타선 검출 수단과, 타선 검출 수단에 의해 검출된 자선에 대한 타선의 상대 속도로 검출된 배의 길이에 근거하여 정지 성능을 산출하는 정지 성능 산출 수단과, 산출된 정지 성능과 항행하고 있는 해역의 특성에 근거하여, 자선이 진입하면 타선과의 충돌의 위험이 발생할 수 있는 위험 영역을 구하는 위험 영역 산출 수단과, 구한 위험 영역을 화면 상에 표시하는 수단을 구비하고 있다.
또한, 선박에 제동력을 부여하는 기술로서 일본국 공개 특허 공보(일본 특허 공개 평 7-52887)에 기재하는 선박의 비상 조선 방법이 있다. 이것은, 비상시에 비상 조타 수단을 기동해서 통상의 어떤 조타 모드보다 우선하여 키 제어 수단을 제어함으로써, 2매의 고양력 키에 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각을 부여하고, 이 후진 추력에 의해 선박의 전진 방향으로의 관성력에 저항하는 후진력을 선박에 부여해서 긴급 정선 내지 긴급 후진시키는 것이며, 프로펠러 추진기를 전진 단일 방향으로 작동시킨 상태에 있어서 즉시 후진 추력을 얻을 수 있어, 적은 수고로 단시간에 또한 짧은 거리에서 선박의 정선 내지 후진을 행할 수 있다. 그러나, 제동력의 크기를 제어하는 것은 아니다.
또한, 일본국 공개 특허 공보(일본 특허 공개 20189-103816)에는, 2매의 고양력 키를 배치한 추력 시스템이 기재되어 있다.
이 추력 시스템에서는 2매의 고양력 키의 각각이 아웃보드(외현측)로 105°, 인보드(내현측)로 35° 전타 가능하게 구성되어 있다. 1기 1축의 추진기(프로펠러)를 프로펠러 전진 회전인 채로, 1쌍 2매의 고양력 키를 각각 독립적으로 여러가지 각도로 작동시키고, 양쪽 현의 키의 타각의 조합을 바꿈으로써 프로펠러 후류를 목적으로 하는 바람직한 방향으로 분배한다. 프로펠러 후류를 제어해서 배의 전후진, 정지, 전진 선회, 후진 선회 등의 조선을 행하게 한다.
이 추력 시스템에서는, 선박의 목적으로 하는 추진 방향에 있어서의 추력을 전진 최대 속도로부터 후진 최대 속도까지 무단계로 섬세하게 제어한다. 그러나, 추진 방향과는 역방향으로 제동력을 부여하는 것이 아니며, 제동력의 크기를 제어하는 것이 아니다.
일본국에서는 해상 교통 안전법의 적용 해역 또는 항칙법의 적용 해역으로서, 폭주 해역(도쿄만, 이세만, 세토 내해 및 칸몬항), 준폭주 해역(폭주 해역을 연결하는 도쿄만 입구∼이로자키 먼바다∼이세만 입구∼시오노미사키 먼바다∼무로토미사키 먼바다∼아시즈리미사키 먼바다의 각 해역을 거쳐서 세토 내해에 이르는 해역)이 정해져 있다.
이들 폭주 해역에 있어서의 교통 흐름은 복잡하다. 폭주 해역에서는 크고 작은 다양한 배가 그 능력에 따라 항행하고 있는 것이 해상 교통의 실상이다. 각 배는 각자의 항행 능력과 해상 교통 룰에 근거해서 항행하고 있지만, 모든 장면을 상정한 룰을 만드는 것은 불가능한 것도 있어, 해상 교통 룰에는 원칙밖에 나타내어져 있지 않고, 최종적으로는 조선자의 판단에 맡겨질 경우가 많다. 그 때문에, 동일한 마주침 상황에 대해서도 각 조선자의 피항 조선 상의 판단 기준이 다르므로, 상호의 의사 소통이 부족해 혼란이 발생할 원인으로 되어 있다. 이 경향은 폭주 해역일수록 강해진다.
1축 1타의 배는 주기관을 감속 또는 정지하고, 선체가 받는 물의 저항에 의해 자연 감속하는 것이 일반적인 감속 방법이다. 주기관을 역회전시켜서 강제 감속할 경우에는 조타에 시간이 걸려, 1축 1타선에 있어서 행하는 피항 조선으로서는 통상 불가능하다. 또한, 수십만톤 정도의 대형선에서는 운동의 민첩성이 낮고, 급발진, 급정지, 급선회가 불가능해서 선박의 충돌 리스크가 높아진다.
이 때문에, 선박은 진로 방향을 바꾸는 회피 조선을 빨리 행하고 있지만, 폭주 해역에서는 상대선과의 거리가 가까운 위치에서 피항 조선을 행할 필요가 있어 조선이 곤란하다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 일반적인 피항 조선에서는, 우측으로부터 오는 횡단선(상대선)(601)을 피하기 위해서 자선(602)을 우현 방향으로 전타하여, 횡단선의 후방을 통과하는 진로를 취하고, 그 후에 자선(602)을 좌현 방향으로 전타해서 본래의 목적 진로(603)로 복귀한다.
그러나, 도 9에 나타내는 바와 같이, 폭주 해역의 조선에 있어서는, 우측으로부터 오는 횡단선(상대선)(701, 702, 703)을 차례차례로 피하기 위해서 자선(704)을 우현 방향으로 전타하는 조선을 되풀이하고 있는 동안에, 진로가 자꾸 본래의 목적 진로(705)로부터 어긋나 버려 목적지를 향할 수 없을 경우가 생긴다.
본 발명은 상기한 과제를 해결하는 것이며, 폭주 해역에 있어서 본래의 진로를 유지하는 상태에서, 주기관을 감속시키지 않고 강제적으로 제어된 제동력에 의해 감속(브레이크)을 신속하게 행하고, 감속을 해제한 후에 신속하게 가속해서, 단시간에 짧은 거리에서 피항 조선할 수 있는 폭주 해역의 피항 조선 방법 및 1축 2타선의 피항 조선 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 과제를 해결하기 위해서, 본 발명에 따른 폭주 해역의 피항 조선 방법은, 폭주 해역을 항행하는 2척의 배가 서로 진로를 가로질러 충돌의 우려가 있을 때에, 상대선을 우현측으로 보고 항행하는 자선이 행하는 피항 조선을 행한다.
피항 조선에서는 현상의 자선의 목적 진로를 계속 항행하면서, 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러를 항상 전진 회전인 채로, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선을 감속시켜 상대선과의 충돌을 회피하는 감속 조선을 행한다.
감속 조선에서는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로부터 프로펠러 후류의 전진 추력을 없애는 타각까지의 범위에서 제어하고, 타각에 따라 후진 추력을 증감시켜서 선속의 감속을 제어한다.
상대선이 자선의 진로를 가로질러서 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키의 타각을 제어하고, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로를 계속 항행하는 조선을 행한다.
본 발명에 따른 폭주 해역의 피항 조선 방법은, 폭주 해역을 항행하는 2척의 배가 서로 진로를 가로질러 충돌의 우려가 있을 때에, 상대선을 우현측으로 보고 항행하는 자선이 행하는 피항 조선을 행한다.
피항 조선에서는, 현상의 자선의 목적 진로를 계속 항행하면서, 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러를 항상 전진 회전인 채로, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선을 감속시켜 상대선과의 충돌을 회피하는 감속 조선을 행한다.
감속 조선에서는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로 하고, 추진 프로펠러를 전진 회전인 채로 추진 프로펠러의 회전수를 증대, 또는 감소시켜서, 프로펠러 회전수에 따라 후진 추력을 증감시켜 선속의 감속을 제어한다.
상대선이 자선의 진로를 가로질러서 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키의 타각을 제어하여, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로를 계속 항행하는 조선을 행한다.
본 발명에 따른 폭주 해역의 피항 조선 방법에 있어서, 감속 조선은 후진 추력을 상대선과의 거리에 상응해서 제어하여, 상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속한다.
본 발명에 따른 폭주 해역의 피항 조선 방법에 있어서, 상대선이 자선의 진로를 가로질러서 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속하는 것이 곤란할 경우는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 작용시키는 타각의 범위 내에서 제어하고, 후진 추력을 작용시켜 선속을 감속시키면서, 선미를 회두시켜서 자선의 진행 방향을 바꾸어 충돌을 회피한다.
본 발명에 따른 1축 2타선의 피항 조선 시스템은, 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러와, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키와, 각 고양력 키를 각각 구동하는 한쌍의 로터리 베인 조타기와, 2매의 고양력 키의 타각을 조합시켜서 선체 운동의 방향을 제어하는 조타 제어 장치와, 선박 레이더 장치를 구비한다.
조타 제어 장치는, 폭주 해역을 항행하는 피항 조선의 조선 모드에 있어서, 상대선이 자선의 진로를 가로지르고, 충돌의 우려가 있을 때에 선박 레이더 장치가 발신하는 충돌 경보 신호를 받아서, 상대선을 우현측으로 보고 항행하는 자선의 현상의 목적 진로를 계속 항행하면서, 추진 프로펠러를 항상 전진 회전인 채로, 쌍방의 고양력 키에 타각을 부여하여 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선을 감속시켜 상대선과의 충돌을 회피하는 감속 조선을 행한다.
감속 조선에서는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로부터 프로펠러 후류의 전진 추력을 없애는 타각까지의 범위에서 제어하고, 타각에 따라 증감하는 후진 추력을 상대선과의 거리에 상응해서 제어하여, 상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는 것에 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속한다.
상대선이 자선의 진로를 가로질러서 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키의 타각을 제어하여, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로를 계속 항행하는 조선을 행한다.
본 발명에 따른 1축 2타선의 피항 조선 시스템은, 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러와, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키와, 각 고양력 키를 각각 구동하는 한쌍의 로터리 베인 조타기와, 2매의 고양력 키의 타각을 조합시켜서 선체 운동의 방향을 제어하는 조타 제어 장치와, 선박 레이더 장치를 구비한다.
조타 제어 장치는, 폭주 해역을 항행하는 피항 조선의 조선 모드에 있어서, 상대선이 자선의 진로를 가로지르고, 충돌의 우려가 있을 때에 선박 레이더 장치가 발신하는 충돌 경보 신호를 받아서, 상대선을 우현측으로 보고 항행하는 자선의 현상의 목적 진로를 계속 항행하면서, 추진 프로펠러를 항상 전진 회전인 채로, 쌍방의 고양력 키에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선을 감속시켜 상대선과의 충돌을 회피하는 감속 조선을 행한다.
감속 조선에서는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로 하고, 추진 프로펠러를 전진 회전인 채로 회전수를 증대, 또는 감소시키고, 프로펠러 회전수에 따라 증감하는 후진 추력을 상대선과의 거리에 상응해서 제어하여, 상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는 것에 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속한다.
상대선이 자선의 진로를 가로질러서 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키의 타각을 제어하여, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로를 계속 항행하는 조선을 행한다.
본 발명에 따른 1축 2타선의 피항 조선 시스템에 있어서, 조타 제어 장치는, 상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속할 수 없을 경우는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 작용시키는 타각의 범위 내에서 제어하고, 후진 추력을 작용시켜 선속을 감속시키면서 선미를 회두시켜서 자선의 진행 방향을 바꾼다.
본 발명에 따른 1축 2타선의 피항 조선 시스템에 있어서, 조타 제어 장치는, 단일 또는 복수의 상대선과의 거리 관계, 서로의 진행 방향의 관계, 상호간의 상대 속도 관계에 상응해서 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을 제어한다.
상기한 구성에 의해, 폭주 해역에 있어서 본래의 목적 진로를 유지하여 항행하는 상태에서 감속 조선을 행하고, 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선에 후진 추력을 부여하여 강제적으로 제어된 제동력에 의해 감속시킨다.
감속 조선에서는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각에 따라 후진 추력을 증감시켜서 제동력의 크기를 제어한다. 또는, 전진 방향으로 회전하는 추진 프로펠러의 프로펠러 회전수에 따라 후진 추력을 증감시켜서 제동력의 크기를 제어한다.
후진 추력에 의한 강제적인 감속(브레이크)은, 제동력을 임의의 크기로 제어해서 행하므로, 과잉하게 감속하지 않고 피항에 필요 충분한 선속으로까지 감속해서 상대선을 회피할 수 있어, 단시간에 짧은 거리에서 피항 조선을 행할 수 있고, 감속을 해제한 후에 신속하게 가속할 수 있다.
따라서, 복수의 횡단선(상대선)을 차례차례로 피하기 위해서 전타를 반복하는 일이 없어져, 본래의 목적 진로로부터 어긋나지 않고 목적지를 향할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 있어서의 1축 2타선의 추력 시스템 및 조타 제어 장치를 나타내는 모식도이다.
도 2는 동 실시형태에 있어서의 1축 2타선의 조타 제어 장치의 조선 스탠드를 나타내는 모식도이다.
도 3은 동 실시형태에 있어서의 조선 스탠드의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 4는 동 실시형태에 있어서의 고양력 키의 가동 범위를 나타내는 평면도이다.
도 5는 동 실시형태에 있어서의 추진기 및 고양력 키를 나타내고, 추력 시스템(100)의 선미부의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 6은 키의 조합 타각과 선회 방향을 나타내는 모식도이다.
도 7은 동 실시형태에 있어서의 피항 조선을 나타내는 모식도이다.
도 8은 종래의 피항 조선을 나타내는 모식도이다.
도 9는 종래의 폭주 해역에 있어서의 피항 조선을 나타내는 모식도이다.
이하, 본 발명의 키 시스템에 따른 실시형태를 도면에 근거해서 설명한다. 본 실시형태에 있어서의 쌍키 조타 시스템은, 도 1 내지 도 6에 나타내는 바와 같이, 추력 시스템(100)과 추력 시스템(100)을 제어하는 조선 시스템(조타 제어 장치)(200)으로 이루어진다.
추력 시스템(100)은, 선체(110)의 선미에 배치한 1기 1축의 프로펠러로 이루어지는 프로펠러 추진기(101)와, 프로펠러의 후방에 배치한 2매의 고양력 키(102, 103)를 배치한 것이다.
고양력 키(102, 103)는, 프로펠러의 축심 방향을 따른 단면 형상이 고양력의 단면 윤곽의 키 블레이드를 갖는 키이다. 고양력의 키 블레이드에는 여러가지 형상의 것이 있지만, 본 실시형태의 고양력 키(102, 103)의 키 블레이드는, 수평 단면의 윤곽에 있어서 전방으로 반원 형상으로 돌출시킨 전방 가장자리부(102a, 103a)와, 전방 가장자리부(102a, 103a)에 연속해서 유선형으로 폭을 증대시킨 후에 최소폭부(102b, 103b)를 향해서 서서히 폭을 감소시킨 중간부(102c, 103c)와, 중간부(102c, 103c)에 연속해서 소정 폭의 후방단(102d, 103d)을 향해서 서서히 폭을 증대시킨 어미 후방 가장자리부(102e, 103e)로 이루어지는 형상을 갖고 있다.
각 고양력 키(102, 103)는, 각각, 아웃보드(외현측)로 105°, 인보드(내현측)로 35° 전타 가능하게 구성되어 있고, 고양력 키(102, 103)의 각각을 독립적으로 여러가지 각도로 작동할 수 있다.
2매의 고양력 키(102, 103)는, 1기 1축의 추진기의 프로펠러가 전진 방향으로 회전하는 상태에서, 고양력 키(102, 103)의 각각의 타각을 바꿈으로써 프로펠러 후류를 목적으로 하는 바람직한 방향으로 분배하고, 추력의 방향을 자유롭게 바꿀 수 있다.
그리고, 프로펠러 후류를 제어해서 선미 둘레의 추력을 360° 전방향에 걸쳐 제어함으로써, 배의 전후진, 정지, 전진 선회, 후진 선회 등의 조선을 행하게 하여, 배의 운동을 자유롭게 제어할 수 있다.
또한, 추력 시스템(100)은, 고양력 키(102, 103)를 구동하는 로터리 베인 조타기(104, 105)와, 로터리 베인 조타기(104, 105)를 제어하는 키 제어 장치(서보 증폭기)(106, 107)를 갖고 있다.
또한, 로터리 베인 조타기(104, 105)의 각각에는, 펌프 유닛(151, 152)과 타각발신기(153, 154)와 피드백 유닛(155, 156)이 접속되어 있고, 피드백 유닛(155, 156)이 키 제어 장치(106, 107)에 접속되어 있다.
조선 시스템(조타 제어 장치)(200)은 조선 스탠드(250)에 격납되어 있고, 조선 스탠드(250)에는 자이로컴퍼스(251) 및 선박 레이더 장치(310)가 접속되어 있다. 선박 레이더 장치(310)는, 타선과의 충돌이 예측될 때에 경보 신호 출력부(311)로부터 충돌 경보 신호를 조선 스탠드(250)의 조선 시스템(조타 제어 장치)(200)으로 발신한다.
조선 스탠드(250)에는 자이로컴퍼스(251)의 자이로 방위를 표시하는 자이로 방위 표시부(252)와, GPS 컴퍼스를 사용한 오토파일럿에 의한 조종 모드로 조선하는 오토 조선부(253)와, 조이스틱 레버(254)에 의한 조종 모드로 조선하는 조이스틱 조선부(255)와, 수동 조타륜(256)에 의한 조종 모드로 조선하는 수동 조선부(257)와, 논 팔로우업 조타 레버(258)에 의한 조종 모드로 조선하는 논 팔로우 업 조선부(259)와, 모드 전환 스위치(260)에 의해 각 조선부의 스위칭을 행하는 모드 스위칭부(261)와, 화면에 터치 패널을 배치한 디스플레이 장치(262)와, 디스플레이 장치(262)에 비추는 화상을 제어하는 화상 제어부(263)와, 긴급 정선 누름 버튼(264)을 조작함으로써 모든 조종 모드에 우선해서 선박을 긴급하게 정선시키는 조종 모드로 조선하는 긴급 정선부(265)와, 폭주 해역을 항행할 때에, 2척의 배가 서로 진로를 가로질러 충돌의 우려가 있을 때에 피항 조선의 조종 모드로 조선하는 피항 조선부(281)와, 각 고양력 키(102, 103)의 현재 타각을 표시하는 타각 지시 장치(270)를 제어하는 타각 지시부(271)를 스탠드 하우징에 일체적으로 구비하고 있다.
화상 제어부(263)는 자이로 방위를 비추는 자이로 방위 표시 화상(267)과, 자이로 방위 표시부(252)를 모니터 화면 상에서 터치 조작하기 위한 방위 표시부 조작 화상(268)과, 오토 조선부(253)를 모니터 화면 상에서 터치 조작하기 위한 오토 조선 조작 화상(269)을 선택적으로 표시하거나, 또는 동시에 표시한다.
조이스틱 조작부(255)는 조이스틱 레버(254)가 X-Y 방향의 어느 방향으로나 조작 가능하게 구성되어 있고, 조이스틱 레버(254)의 경도 방향으로 선체의 지령 운동 방향을 제어하고, 경도 방향에 있어서의 경도 각도로 선수미 방향 지령 속도 및 선체 횡방향 지령 속도를 제어한다.
조이스틱 조선부(255)는 양쪽 현의 고양력 키(102, 103)의 각각의 타각을 조이스틱 레버(254)의 경도 방향에 따라서 제어한다. 그리고, 양쪽 현의 고양력 키(102, 103)의 타각을 조합시킴으로써 프로펠러 후류의 추력을 목적 방향을 향해서 변향한다. 고양력 키(102, 103)는, 쌍방의 로터리 베인 조타기(104, 105)에 의해 양쪽 현의 고양력 키(102, 103)의 각각의 타각을 외현측으로 105°, 내현측으로 35°의 범위에서 제어한다.
고양력 키(102, 103)의 기본적인 타각의 조합, 및 조이스틱 레버(254)의 상태와, 그 호칭 및 프로펠러 후류선과 운동 방향을 도 6에 있어서 설명한다.
도 6 중에서 키는 수평 단면으로 나타내고 있고, 그 횡방 또는 하방에 각각의 키의 타각을 나타내고 있다. 타각은 진로 방향을 우측으로 취하는 타각을 양(+), 진로 방향을 좌측으로 취하는 타각을 음(-)으로서 표시하고, 이들 타각의 조합에 대한 호칭을 들고 있다. 프로펠러 후류는 가는 화살표선으로, 또, 그것에 의한 배의 추진 방향을 굵은 투명 화살표선으로 그리고 있다.
덧붙이자면, 「전진 좌선회(Forward left turn)」는 좌현타 -35°, 우현타 -25°이며, 「선수 좌회두(Bow left turn)」는 좌현타 -70°, 우현타 -25°이며, 「선미 좌선회(Stern left turn)」는 좌현타 -105°, 우현타 +45°~ +75°이며, 「후진 좌선회(Reverse left turn)」는 좌현타 -105°, 우현타 +75°~ +105°이며, 「전진(Forward)」은 좌현타 0°, 우현타 0°이며, 「제자리 정지(Hovering)」는 좌현타 -75°, 우현타 +75°이며, 「후진(Reverse)」은 좌현타 -105°, 우현타 +105°이며, 「전진 우선회(Forward turn right)」는 좌현타 +25°, 우현타 +35°이며, 「선수 우회두(Bow right turn)」는 좌현타 +25°, 우현타 +70°이며, 「선미 우선회(Stern right turn)」는 좌현타 -45°~ -75°, 우현타 +105°이며, 「후진 우선회(Reverse right turn)」는 좌현타 -75°~ -105°, 우현타 +105°이다.
이와 같이, 2매의 고양력 키(102, 103)를 장착한 1축 2타의 배는, 고양력 키(102, 103)의 조합하는 타각을 여러가지로 바꿈으로써, 추진력의 방향과 크기를 배의 전체 방위에 대하여 자유롭게 가변해서 출력할 수 있다.
오토 조선부(253)는 GPS 컴퍼스, 전자 해도 시스템에 의해 자선의 현재 위치 정보, 유도 경로 정보, 정선 유지 위치 정보에 근거해서 자선을 미리 결정한 설정 침로로 유도 제어하는 것이다.
긴급 정선부(265)는 긴급시에 긴급 정지 누름 버튼(264)을 누르면, 조이스틱 레버(254)로 어떠한 조선 상태를 지시하고 있더라도, 또는 다른 조종 모드로 조선하고 있어도, 현재의 조선에 따른 타각을 캔슬해서, 좌현타(103)를 좌현 방향(상측으로부터 보아서 시계 방향)으로, 우현타(102)를 우현 방향(상측으로부터 보아서 반시계 방향)으로, 각각 하드오버(키 한도껏)까지 전타시켜, 배에 제동력을 부여해서 정지시킨다.
수동 조선부(257)는 수동 조타륜(256)의 회전 조작에 의해 2매의 고양력 키(102, 103)의 타각을 제어해서 조선하는 것이다.
논 팔로우업 조선부(259)는, 논 팔로우업 조타 레버(258)를 좌우로 조작하고 있는 시간에 따라 우현 또는 좌현으로 키를 바꾼다.
피항 조선부(281)는, 자이로컴퍼스(251) 및 선박 레이더 장치(310)로부터 얻어지는 자선(501) 및 단일 또는 복수의 상대선(401, 402)의 위치 정보, 자선(501) 및 상대선(401, 402)의 방위 정보, 상대선(401, 402)과의 거리 정보, 및 상대선(401, 402)과의 상대 속도 정보에 근거하여, 그때마다의 상황에 따라 추진 방향이나 선속을 자동적으로 제어해서 피항 조선을 행한다.
다시 말해, 피항 조선부(281)는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 폭주 해역을 항행하는 피항 조선의 조선 모드에 있어서, 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로지르고, 충돌의 우려가 있을 때에 선박 레이더 장치(310)가 발신하는 충돌 경보 신호를 받아서 피항 조선을 행한다.
피항 조선에서는 상대선(401, 402)을 우현측으로 보고 항행하는 자선(501)의 현상의 목적 진로(502)를 계속 항행하고, 추진 프로펠러(101)를 항상 전진 회전 상태로 한다. 그리고, 쌍방의 고양력 키(102, 103)에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력을 제동력으로서 작용시킨다. 이 제동력에 의해 자선(501)의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선(501)을 감속시켜 상대선(401, 402)과의 충돌을 회피한다.
피항 조선부(281)가 쌍방의 고양력 키(102, 103)에 부여하는 타각은, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로부터 프로펠러 후류의 전진 추력을 없애는 타각까지의 범위이다. 그리고, 추진 프로펠러(101)를 일정한 전진 회전인 채로, 타각에 따라 후진 추력을 증감시켜서 제동력을 제어한다. 제동력은 상대선(401, 402)과의 거리에 상응해서 제어하고, 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속한다.
이 타각의 제어는, 상술한 바와 같이, 진로를 우측으로 취하는 타각을 양(+), 진로를 좌측으로 취하는 타각을 음(-)으로 해서 표시하면, 우현타(102)가 +75°~ +105°, 좌현타(103)는 -75°~ -105°의 범위이다.
프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각은, 우현타(102)가 +105°, 좌현타(103)가 -105°의 「후진」이다. 프로펠러 후류의 전진 추력을 없애는 타각은, 좌현타가 -75°, 우현타가 +75°의 「제자리 정지」이다. 이 타각은 적극적인 후진력을 일으키지 않지만, 고양력 키(102, 103)의 저항이 자선(501)의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선(501)을 감속시키는 것에 기여한다.
이어서, 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로질러서 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키(102, 103)의 타각을 제어하고, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로(502)를 계속 항행하는 조선을 행한다.
본 실시형태에서는, 감속시에 쌍방의 고양력 키(102, 103)를 일정한 범위 내에서 전타시키는 것이지만, 다음과 같이 조선하는 것도 가능하다.
즉, 피항 조선부(281)는 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각, 즉 우현타(102)를 +105°, 좌현타(103)를 -105°로 한다. 그리고, 추진 프로펠러(101)를 전진 회전인 채로 회전수를 증대, 또는 감소시켜서 후진 추력에 의한 제동력을 제어한다. 제동력은 상대선(401, 402)과의 거리에 상응해서 제어하여, 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로질러서 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속한다.
이하, 상기 구성에 있어서의 작용을 설명한다.
1. 조이스틱에 의한 조종 모드
모드 전환 스위치(260)를 조작해서 조이스틱에 의한 조종 모드를 선택한다. 조이스틱 조선부(255)는 조이스틱 레버(254)에 의해 선체의 지령 운동 방향, 선수미 방향 지령 추력, 선체 횡방향 지령 추력을 지령한다.
이 조선에 있어서는, 프로펠러 추진기(101)를 프로펠러 전진 회전인 채로, 고양력 키(102, 103)를 각각 독립적으로 여러가지 각도로 작동시켜서 프로펠러 후류의 배분을 제어하고, 선미 주변의 추력을 360° 전체 방향에 걸쳐 제어한다. 이 제어에 의해 배의 전후진, 정지, 전진 선회, 후진 선회 등을 행하게 함으로써 조선에 있어서의 기동성을 향상시킬 수 있다.
즉, 양쪽 현의 고양력 키(102, 103)의 타각의 조합을 바꿈으로써, 프로펠러 후류를 목적으로 하는 바람직한 방향을 향해 추진 방향을 바꿀 수 있다. 여기에서 든 타각의 조합은 일례이며, 목적으로 하는 추진 방향 및 추력을 얻도록 타각의 조합을 임의로 바꿀 수 있다.
이와 같이, 조이스틱에 의한 조종 모드에서는, 조선에 있어서 추진기 추력의 반전(프로펠러 역전)이 불필요하고, 주기관은 항상 전진 회전인 채로 모든 조선 제어를 행할 수 있다. 즉, 주기관의 회전수를 가감하지 않더라도, 양쪽 키의 타각을 가감해서, 그 때의 프로펠러 회전수에 대응한 전진 최대 속도로부터 후진 최대 속도까지 무단계로 섬세하게 선속을 제어할 수 있다.
2. 긴급 정선부에 의한 조종 모드
긴급 정선 누름 버튼(264)을 누르는 것의 1거동으로, 긴급 정선부(265)를 기동하여, 모든 조종 모드에 우선해서 선박을 긴급하게 정선시킬 수 있다. 즉, 조이스틱 레버(254)의 조타 모드에 관계 없이, 또는 다른 조종 모드에 관계 없이, 긴급 정선부(265)에 의해 크러시 아스턴 모드(좌현타는 좌현 105°, 우현타는 우현 105°로 키를 잡는 「ASTERN」)로 스위칭한다. 그리고, 양쪽 키에 의해 매우 큰 제동력과 후진력을 발생시키므로, 프로펠러 역전에 의한 조선보다 훨씬 짧은 시간, 짧은 거리로 선체를 정지시킬 수 있다.
또한, 크러시 아스턴 모드에 있어서도 주기관을 멈추어서 후진 재시동을 할 필요가 없기 때문에, 조선 중에 소위 무제어 상태가 될 일이 없으므로, 항행에 있어서의 사태에의 재빠른 대응이 가능하다.
또한, 긴급 정선부(265)에 의한 조선 중에, 배의 특성, 외란 등에 의해 선회를 일으켰을 경우나, 또는 필요에 의해 선수 방위를 포함하여 진행력 방향을 바꾸고 싶을 경우에는, 그대로 조이스틱 레버(254)를 조작하면 통상의 조이스틱 조작과 마찬가지로, 조이스틱 레버(254)에 의해서 자유롭게 조선해서 피행 항행할 수 있다.
3. 오토파일럿에 의한 조종 모드
통상 항행 조선에서는 모드 전환 스위치(260)를 조작해서 오토파일럿에 의한 조종 모드를 선택한다.
디스플레이 장치(262)의 모니터 화면 상에 오토 조선 조작 화상(269)을 표시하고, 모니터 화면 상의 터치 조작에 의해 오토 조선부(253)에 자선의 위치, 나아가고 싶은 방위, 도달하고 싶은 위치 또는 선수미선 방위를 입력하여, 설정한 침로로 배를 자동 유도 조선한다. 오토 조선부(253)는 자선의 현재 위치 정보, 유도 경로 정보, 정선 유지 위치 정보에 근거해서 적당히 타각을 제어한다.
4. 수동에 의한 조종 모드
모드 전환 스위치(260)를 조작해서 수동 조타륜(256)에 의한 조종 모드를 선택한다. 이 조종 모드에서는, 수동 조타륜(256)의 회전 조작에 의해 2매의 고양력 키(102, 103)의 타각을 수동 조선부(257)에 지시하고, 2매의 고양력 키(102, 103)의 타각을 제어해서 조선한다.
5. 논 팔로우업의 조종 모드
모드 전환 스위치(260)를 조작해서 논 팔로우업 조종 레버(258)에 의한 조종 모드를 선택한다. 이 조종 모드에서는, 논 팔로우업 조선부(259)에 의해, 논 팔로우업 조타 레버(258)를 좌우로 조작하고 있는 시간에 따라서 우현 또는 좌현으로 키를 변경한다.
6. 피항 조선의 조선 모드
폭주 해역을 항행할 경우에는, 모드 전환 스위치(260)를 조작해서 피항 조선부(281)에 의한 조종 모드를 선택한다.
이 폭주 해역을 항행하는 피항 조선의 조선 모드에 있어서, 상대선이 자선의 진로를 가로지르고, 충돌의 우려가 있을 때에 선박 레이더 장치(310)가 충돌 경보 신호를 발신하면, 피항 조선부(281)가 피항 조선을 행한다.
즉, 도 7에 나타내는 바와 같이, 상대선(401, 402)을 우현측으로 보고 항행하는 자선(501)의 현상의 목적 진로(502)를 계속 항행하면서, 추진 프로펠러(101)를 항상 전진 회전인 채로, 쌍방의 고양력 키(102, 103)에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고 제동력을 발생시킨다. 이 제동력에 의해 자선(501)의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선(501)을 감속시켜 상대선(401, 402)과의 충돌을 회피한다.
여기에서는, 추진 프로펠러(101)를 일정한 전진 회전인 채로, 쌍방의 고양력 키(102, 103)에 부여하는 타각을, 상술한 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로부터 프로펠러 후류의 전진 추력을 없애는 타각까지의 범위에서 제어한다. 그리고, 타각에 따라 증감하는 후진 추력을 상대선(401, 402)과의 거리에 상응해서 제어하고, 제어된 제동력에 의해 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속한다.
그리고, 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로질러서 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키(102, 103)의 타각을 제어하고, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로(502)를 계속 항행하는 조선을 행한다.
또는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각, 즉 우현타(102)를 +105°, 좌현타(103)를 -105°로 하고, 추진 프로펠러(101)를 전진 회전인 채로 회전수를 증대, 또는 감소시킨다. 그리고, 프로펠러 회전수에 따라서 증감하는 후진 추력을 상대선(401, 402)과의 거리에 상응해서 제어하고, 제어된 제동력에 의해 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속한다.
그리고, 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로질러 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키(102, 103)의 타각을 제어하고, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로(502)를 계속 항행하는 조선을 행한다.
또한, 피항 조선부(281)는, 「후진」(좌현타 -105°, 우현타 +105°)에 있어서도 상대선(401, 402)이 자선(501)의 목적 진로(502)를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속할 수 없을 경우, 즉 관성력에 의해 전진하는 자선(501)이 상대선(401, 402)에 충돌할 위험성이 매우 높을 경우에는 다음 조작을 행한다.
쌍방의 고양력 키(102, 103)에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 작용시키는 타각의 범위 내, 즉, 상술한 「선미 좌선회」(좌현타 -105°, 우현타 +45°~ +75°), 「후진 좌선회」(좌현타 -105°, 우현타 +75°~ +105°), 「선미 우선회」(좌현타 -45°~ -75°, 우현타 +105°), 「후진 우선회」(좌현타 -75°~ -105°, 우현타 +105°)의 범위 내에서 제어한다.
이 조선에 있어서, 배는 관성력에 의해 전진하지만, 후진 추력의 작용에 의해 선속은 점차 감속하고, 쌍방의 고양력 키(102, 103)의 타각의 조합에 대응하는 횡력이 발생하고, 선미를 회두시켜서 자선의 진행 방향을 바꾼다.
이와 같이, 상대선(401, 402)과의 충돌을 회피하는 긴박도가 높은 상황에 있어서는, 후진 방향의 타각의 조합을 선택하고, 감속과 선미의 회두에 의한 진로의 변경을 조합시킴으로써 조선한다.

Claims (8)

  1. 폭주 해역을 항행하는 2척의 배가 서로 진로를 가로질러 충돌의 우려가 있을 때에, 상대선을 우현측으로 보고 항행하는 자선이 행하는 피항 조선에 있어서,
    현상의 자선의 목적 진로를 계속 항행하면서, 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러를 항상 전진 회전인 채로, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선을 감속시켜서 상대선과의 충돌을 회피하는 감속 조선을 행하고,
    감속 조선에서는 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로부터 프로펠러 후류의 전진 추력을 없애는 타각까지의 범위에서 제어하고, 타각에 따라 후진 추력을 증감시켜서 선속의 감속을 제어하고,
    상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키의 타각을 제어하고, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로를 계속 항행하는 조선을 행하는 것을 특징으로 하는 폭주 해역의 피항 조선 방법.
  2. 폭주 해역을 항행하는 2척의 배가 서로 진로를 가로질러 충돌의 우려가 있을 때에, 상대선을 우현측으로 보고 항행하는 자선이 행하는 피항 조선에 있어서,
    현상의 자선의 목적 진로를 계속 항행하면서, 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러를 항상 전진 회전인 채로, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선을 감속시켜 상대선과의 충돌을 회피하는 감속 조선을 행하고,
    감속 조선에서는 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로 하고, 추진 프로펠러를 전진 회전인 채로 추진 프로펠러의 회전수를 증대, 또는 감소시켜서, 프로펠러 회전수에 따라 후진 추력을 증감시켜서 선속의 감속을 제어하고,
    상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키의 타각을 제어하고, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로를 계속 항행하는 조선을 행하는 것을 특징으로 하는 폭주 해역의 피항 조선 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    감속 조선은 후진 추력을 상대선과의 거리에 상응해서 제어하고, 상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속하는 것을 특징으로 하는 폭주 해역의 피항 조선 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속하는 것이 곤란할 경우는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 작용시키는 타각의 범위 내에서 제어하고, 후진 추력을 작용시켜서 선속을 감속시키면서 선미를 회두시켜서 자선의 진행 방향을 바꾸어 충돌을 회피하는 것을 특징으로 하는 폭주 해역의 피항 조선 방법.
  5. 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러와, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키와, 각 고양력 키를 각각 구동하는 한쌍의 로터리 베인 조타기와, 2매의 고양력 키의 타각을 조합하여 선체 운동의 방향을 제어하는 조타 제어 장치와, 선박 레이더 장치를 구비하는 1축 2타선에 있어서,
    조타 제어 장치는, 폭주 해역을 항행하는 피항 조선의 조선 모드에 있어서, 상대선이 자선의 진로를 가로지르고, 충돌의 우려가 있을 때에 선박 레이더 장치가 발신하는 충돌 경보 신호를 받고, 상대선을 우현측으로 보고 항행하는 자선의 현상의 목적 진로를 계속 항행하면서, 추진 프로펠러를 항상 전진 회전인 채로 쌍방의 고양력 키에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선을 감속시켜 상대선과의 충돌을 회피하는 감속 조선을 행하고,
    감속 조선에서는 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로부터 프로펠러 후류의 전진 추력을 없애는 타각까지의 범위에서 제어하고, 타각에 따라서 증감하는 후진 추력을 상대선과의 거리에 상응해서 제어하여, 상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속하고,
    상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키의 타각을 제어하고, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로를 계속 항행하는 조선을 행하는 것을 특징으로 하는 1축 2타선의 피항 조선 시스템.
  6. 선미에 배치한 1기의 추진 프로펠러와, 추진 프로펠러의 후방에 배치한 좌우 한쌍의 고양력 키와, 각 고양력 키를 각각 구동하는 한쌍의 로터리 베인 조타기와, 2매의 고양력 키의 타각을 조합하여 선체 운동의 방향을 제어하는 조타 제어 장치와, 선박 레이더 장치를 구비하는 1축 2타선에 있어서,
    조타 제어 장치는, 폭주 해역을 항행하는 피항 조선의 조선 모드에 있어서, 상대선이 자선의 진로를 가로지르고, 충돌의 우려가 있을 때에 선박 레이더 장치가 발신하는 충돌 경보 신호를 받고, 상대선을 우현측으로 보고 항행하는 자선의 현상의 목적 진로를 계속 항행하면서, 추진 프로펠러를 항상 전진 회전인 채로 쌍방의 고양력 키에 타각을 부여해서 프로펠러 후류의 추력을 후진 추력으로 하고, 후진 추력에 의해 자선의 전진 방향으로의 관성력에 저항해서 자선을 감속시켜 상대선과의 충돌을 회피하는 감속 조선을 행하고,
    감속 조선에서는 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 최대로 작용시키는 타각으로 하고, 추진 프로펠러를 전진 회전인 채로 회전수를 증대, 또는 감소시켜, 프로펠러 회전수에 따라 증감하는 후진 추력을 상대선과의 거리에 상응해서 제어하여, 상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속하고,
    상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과한 후에, 쌍방의 고양력 키의 타각을 제어하고, 프로펠러 후류의 추력을 전진 추력으로 해서 목적 진로를 계속 항행하는 조선을 행하는 것을 특징으로 하는 1축 2타선의 피항 조선 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    조타 제어 장치는, 상대선이 자선의 진로를 가로질러 통과하는데 필요한 시간을 확보할 수 있는 선속으로 감속할 수 없을 경우는, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을, 프로펠러 후류를 후진 추력으로 해서 작용시키는 타각의 범위 내에서 제어하고, 후진 추력을 작용시켜 선속을 감속시키면서 선미를 회두시켜서 자선의 진행 방향을 바꾸는 것을 특징으로 하는 1축 2타선의 피항 조선 시스템.
  8. 제 5 항에 있어서,
    조타 제어 장치는 단일 또는 복수의 상대선과의 거리 관계, 서로의 진행 방향의 관계, 상호간의 상대 속도 관계에 상응해서, 쌍방의 고양력 키에 부여하는 타각을 제어하는 것을 특징으로 하는 1축 2타선의 피항 조선 시스템.
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