KR20200106151A

KR20200106151A - 작업 차량

Info

Publication number: KR20200106151A
Application number: KR1020207006649A
Authority: KR
Inventors: 요스케 하나다; 후미오 이시바시
Original assignee: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date: 2017-02-08
Filing date: 2018-11-29
Publication date: 2020-09-11
Also published as: JP2023095856A; JP2022000370A; JP7262531B2; JP7492058B2; US20210122391A1; EP3741623A1; WO2019142506A1; JP2018127208A; JP6932655B2; EP3741623A4; CN111655544A

Abstract

작업 차량의 자율 주행 등에 유효한 각종 안테나 기기를 효율 좋게 탑재할 수 있으며, 또한 각종 안테나 기기를 완장하게 지지할 수 있는 작업 차량을 제공한다. 캐빈(7)을 구비한 작업 차량(1)으로서, 캐빈(7)의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우 폭 방향을 따르는 지지 프레임(100)을 캐빈 프레임(200)에 고정하고, 지지 프레임(100)에 관성 계측 장치와, GNSS 안테나와, 무선 통신 장치가 조립된 안테나 유닛(50)을 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나가 기체의 좌우 폭 방향의 대략 중심 위치에 배치하는 상태로 부착되어 있다.

Description

작업 차량

본 발명은 캐빈을 구비한 작업 차량이며, 특히 위성 측위 시스템(GNSS)을 이용하여 트랙터 등의 작업 차량의 위치 정보를 취득하면서 작업 차량을 목표 주행 경로를 따라 자동 주행(자율 주행을 포함한다)시키는 것에 적합한 작업 차량에 관한 것이다.

예를 들면, 자율 주행 시스템을 채용한 작업 차량으로서 특허문헌 1에 나타내는 트랙터에서는 측위 위성으로부터의 위성 측위 정보를 취득하는 GPS 안테나(GNSS 안테나)가 캐빈 루프의 상측면부에 설치되어 있다.

구체적으로는 캐빈 루프의 상측면부 중 차체의 트레드 폭의 대략 중심부 위치의 전후 방향 선과 휠베이스의 대략 중심부 위치의 횡 방향 선의 교차하는 부위에 캐빈 루프의 상면보다 고위치에서 대략 수평면형상의 부착 자리를 갖는 부착 스테이가 형성되고, 이 부착 스테이의 부착 자리에 GPS 안테나가 부착되어 있다.

또한, GPS 안테나로서 자이로 센서를 갖는 GPS 안테나를 사용한 경우에는 캐빈 루프의 경사 각도도 검출할 수 있다.

일본 특허공개 2016-2874호 공보

상술한 종래 기술에는 캐빈 루프의 상측면부에 있어서의 GPS 안테나의 부착 위치를 고안함으로써 GPS 안테나의 검출 정밀도 또는 GPS 안테나와 자이로 센서의 검출 정밀도의 향상을 도모하는 기술이 개시되어 있다.

그러나 상술한 자율 주행 시스템에서는, 예를 들면 작업 차량에 대하여 각종 지시를 행하는 무선 통신 단말이나 작업 차량의 위치 정보를 취득하기 위한 기지국 등 작업 차량과는 별도로 각종 외부 장치가 구비되어 있다.

그 때문에 작업 차량의 자율 주행 등을 실제로 행하는 것에 있어서는 GPS 안테나뿐만 아니라 작업 차량과 외부 장치 사이에서 통신하기 위한 각종 안테나 기기를 작업 차량에 효율 좋게 탑재할 필요가 있으며, 이 면에 있어서 상술한 종래 기술에는 개선의 여지가 있다.

또한, 상술한 종래 기술에서는 캐빈 프레임의 상부에 형성되는 캐빈 루프의 상측면부는 곡선이 많고, 또한 캐빈 프레임보다 강성이 뒤떨어지기 때문에 GPS 안테나를 부착하는 부착 스테이를 캐빈 루프의 외관을 손상하지 않는 상태로 보강할 필요가 있으며, 이 면에 있어서도 개선의 여지가 있다.

이 실정을 감안하여 본 발명의 주된 과제는 작업 차량의 자율 주행 등에 유효한 각종 안테나 기기를 효율 좋게 탑재할 수 있고, 또한 각종 안테나 기기를 완장하게 지지할 수 있는 작업 차량을 제공하는 점에 있다.

본 발명에 의한 제 1 특징 구성은 캐빈을 구비한 작업 차량으로서 상기 캐빈의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우 폭 방향을 따르는 지지 프레임을 캐빈 프레임에 고정하고, 상기 지지 프레임에 관성 계측 장치와, GNSS 안테나와, 무선 통신 장치가 조립된 안테나 유닛을 상기 관성 계측 장치 및 상기 GNSS 안테나가 기체의 좌우 폭 방향의 대략 중심 위치에 배치하는 상태로 부착되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면 안테나 유닛에 조립되어 있는 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나가 기체의 좌우 폭 방향의 대략 중심 위치에 배치되어 있으므로 GNSS 안테나의 수신 신호로부터 취득하는 작업 차량의 현재 위치 정보의 검출 정밀도와, 관성 계측 장치로부터 취득하는 기체의 자세 변화 정보의 검출 정밀도를 모두 향상시킬 수 있다.

또한, 안테나 유닛에 조립되어 있는 무선 통신 장치에 의해, 예를 들면 무선 통신 단말 등의 외부 장치 사이에서 각종 신호를 무선 통신하는 것이 가능해진다.

또한, 안테나 유닛이 부착되는 지지 프레임은 캐빈의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우 폭 방향을 따르는 자세로 강성이 높은 캐빈 프레임에 고정되어 있으므로 지지 프레임을 강고한 지지 구조로 구성할 수 있다. 또한, 캐빈 프레임은 캐빈 루프 가까이에 미치는 높이를 갖기 때문에 지지 프레임의 부착 위치를 캐빈 프레임의 상부측으로 설정함으로써 관성 계측 장치와, GNSS 안테나와, 무선 통신 장치가 각각 적절하게 기능하는 높이 위치에 안테나 유닛을 용이하게 배치할 수 있다.

따라서, 관성 계측 장치와, GNSS 안테나와, 무선 통신 장치가 조립된 안테나 유닛의 채용과 기체에 대한 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나의 배치 위치 및 안테나 유닛의 지지 구조에 있어서의 상술한 합리적인 고안에 의해 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나의 검출 정밀도를 모두 향상시키고, 또한 무선 통신 장치의 통신 상태를 양호하게 유지한 상태로 작업 차량에 효율 좋게 탑재할 수 있다. 또한, 탑재된 안테나 유닛의 지지 구조를 강고하게 구성할 수 있다.

본 발명에 의한 제 2 특징 구성은 상기 지지 프레임은 상기 캐빈 프레임의 좌우에 형성된 미러 부착부에 걸쳐서 연결되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면 좌우의 미러 부착부는 강성이 높은 캐빈 프레임으로부터 돌출되고, 또한 캐빈 루프에 가까운 높이 위치에 배치되어 있다. 그 때문에 완장하며, 또한 지상고도 있는 양 미러 부착부를 이용하여 안테나 유닛의 지지 프레임을 적절한 높이 위치에 강고하게 또한 용이하게 부착할 수 있다.

본 발명에 의한 제 3 특징 구성은 상기 안테나 유닛은 상기 지지 프레임에 대하여 정규 사용 위치로부터 저위측의 비사용 위치로 위치 변위 가능하게 부착되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치할 경우에, 예를 들면 안테나 유닛이나 안테나 유닛에 장착 구비되는 안테나가 캐빈 루프의 상면보다 상방으로 돌출 배치되는 경우가 있다. 따라서, 트럭 등의 수송 차량에 의해 작업 차량을 수송할 때의 차고가 높아지며, 도로 주행 시 등의 높이 제한을 받는 등의 문제를 발생하는 경우가 있다. 그래서 본 발명에서는 안테나 유닛을 지지 프레임에 대하여 정규 사용 위치로부터 저위측의 비사용 위치로 위치 변위시킴으로써 도로 주행 시 등의 높이 제한 등의 문제에도 용이하게 대응할 수 있다.

본 발명에 의한 제 4 특징 구성은 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에서 취득한 정보에 의거하여 기체를 자율 주행 제어하는 제어부와, 상기 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출하고 있지 않으면 상기 제어부에 의한 자율 주행 제어의 개시를 금지하는 자율 주행 견제부가 형성되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출하고 있을 경우에는 자율 주행 견제부는 작용하지 않고, 제어부는 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에서 취득한 정보에 의거하여 자율 주행 제어를 개시한다. 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출하고 있지 않을 경우에는 자율 주행 견제부에 의한 견제가 기능하고, 제어부에 의한 자율 주행 제어의 개시가 금지된다. 이에 따라 도로 주행 시 등의 높이 제한에 대응하는 안테나 유닛의 위치 변위 구조를 채용하면서도 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에서 취득한 정확한 정보에 의거하여 기체를 목표 주행 경로를 따라 정밀도 좋게 또한 안전하게 자율 주행시킬 수 있다.

본 발명에 의한 제 5 특징 구성은 상기 캐빈 내에는 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에서 취득한 정보에 의거하여 기체를 자율 주행 제어하는 제어부가 형성되고, 상기 안테나 유닛으로부터 도출된 하니스는 상기 캐빈 프레임에 형성한 내외 연통로를 경유하여 상기 캐빈 내의 상기 제어부까지 배치되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면 캐빈 외의 상부 위치에 배치되는 안테나 유닛과 캐빈 내에 형성된 제어부를 캐빈 프레임에 형성되어 있는 내외 연통로를 경유하는 하니스의 합리적인 처리에 의해 접속할 수 있다.

본 발명에 의한 제 6 특징 구성은 상기 안테나 유닛으로부터 도출된 하니스는 상기 캐빈의 프런트 유리의 외면에 있어서의 좌우 폭 방향의 일측 가장자리부이며, 또한 상기 캐빈의 전방 지주의 유리 받이부와 중합하는 띠형상 부위를 따라 배치되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면 프런트 유리의 외면에 있어서의 좌우 폭 방향의 일측 가장자리부이며, 또한 전방 지주의 유리 받이부와 중합하는 띠형상 부위는 프런트 유리를 캐빈의 앞면부에 부착하기 위한 유리 부착부이며, 시각의 방해가 되지 않는 위치이기도 하다. 그 때문에 안테나 유닛으로부터 도출된 하니스를 상술한 띠형상 부위에 배치함으로써 운전 좌석에 착좌한 조종자의 시야를 양호한 상태로 유지한 채 하니스를 체재(體裁) 좋게 배치할 수 있다.

도 1은 트랙터의 전체 측면도이다.
도 2는 트랙터, 기준국, 및 무선 통신 단말의 제어 블록도이다.
도 3은 트랙터의 안테나 유닛 부착부의 정면도이다.
도 4는 트랙터의 안테나 유닛 부착부의 측면도이다.
도 5는 안테나 유닛의 종단면도이다.
도 6은 안테나 유닛의 횡단면도이다.
도 7은 안테나 유닛의 분해 사시도이다.
도 8은 안테나 유닛 부착부의 앙각 사시도이다.
도 9는 안테나 유닛을 비사용 위치로 변경했을 때의 측면도이다.
도 10은 캐빈의 앙각 사시도이다.
도 11은 캐빈의 요부의 사시도이다.
도 12는 하니스 커버의 확대 단면도이다.
도 13은 캐빈 내의 조작 배치도이다.
도 14는 단말 지지 장치의 전체의 배면측 사시도이다.
도 15는 단말 지지 장치의 요부의 배면측 확대 사시도이다.
도 16은 단말 지지 장치의 요부의 정면측 확대 사시도이다.
도 17은 단말 지지 장치의 요부의 단면도이다.

본 발명의 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다.

도 1, 도 2에 나타내는 자율 주행 시스템은 목표 주행 경로를 생성하고, 그 생성된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량으로서의 트랙터(1)를 자율 주행 가능하게 구성되어 있다. 이 자율 주행 시스템에서는 자율 주행 가능한 트랙터(1)에 추가하여 트랙터(1)에 대해서 각종 지시 등을 행하는 무선 통신 단말(30)과, 트랙터(1)의 위치 정보를 취득하기 위한 기준국(40)이 구비되어 있다.

우선, 도 1에 의거하여 트랙터(1)에 대해서 설명한다.

이 트랙터(1)는 후방측에 대지 작업기(도시 생략)를 장착 가능한 기체부(2)를 구비하고, 기체부(2)의 전방부가 좌우 한 쌍의 전륜(3)으로 지지되고, 기체부(2)의 후방부가 좌우 한 쌍의 후륜(4)으로 지지되어 있다. 기체부(2)의 전방부에는 보닛(5)이 배치되고, 그 보닛(5) 내에 구동원으로서의 엔진(6)이 수용되어 있다. 보닛(5)의 후방측에는 운전자가 탑승하기 위한 캐빈(7)이 구비되고, 그 캐빈(7) 내에는 운전자가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들(8), 운전자의 운전 좌석(9) 등이 구비되어 있다.

엔진(6)은, 예를 들면 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 가솔린 엔진에 의해 구성해도 좋다. 또한, 구동원으로서 엔진(6)에 추가하여 또는 엔진(6) 대신에 전기 모터를 채용해도 좋다.

또한, 본 실시형태에서는 작업 차량으로서 트랙터(1)를 예로 설명하지만 작업 차량으로서는 트랙터 외 이앙기, 콤바인, 토목·건축 작업 장치, 제설차 등 승용형 작업 차량 등이 포함된다.

기체부(2)의 후방측에는 좌우 한 쌍의 로어 링크(10)와 어퍼 링크(11)로 이루어지는 3점 링크 기구가 구비되고, 그 3점 링크 기구에 대지 작업기가 장착 가능하게 구성되어 있다. 기체부(2)의 후방측에는 도시는 생략하지만 승강 실린더 등의 유압 장치를 갖는 승강 장치가 구비되고, 이 승강 장치가 3점 링크 기구를 승강시킴으로써 대지 작업기를 승강시키고 있다.

대지 작업기로서는 경운 장치, 플라우, 시비 장치 등이 포함된다.

트랙터(1)에는 도 2에 나타내는 바와 같이 엔진(6)의 회전 속도를 조정 가능한 거버너 장치(21), 엔진(6)으로부터의 회전 구동력을 변속해서 구동륜에 전달하는 변속 장치(22), 거버너 장치(21) 및 변속 장치(22)를 제어 가능한 제어부(23) 등이 구비되어 있다. 변속 장치(22)는, 예를 들면 유압식 무단 변속 장치로 이루어지는 주변속 장치와, 기어식 다단 변속 장치로 이루어지는 부변속 장치를 조합해서 구성되어 있다.

이 트랙터(1)는 운전자가 캐빈(7) 내에 탑승하여 주행할 수 있을 뿐만 아니라 캐빈(7) 내에 운전자가 탑승하지 않아도 무선 통신 단말(30)로부터의 지시 등에 의거하여 트랙터(1)를 자율 주행 가능하게 구성하고 있다.

트랙터(1)는 도 2에 나타내는 바와 같이 조타 장치(24), 기체의 자세 변화 정보를 얻기 위한 관성 계측 장치(IMU)(25), 위성 측위 시스템(GNSS)을 구성하는 측위 위성(항법 위성)(45)으로부터 송신되는 전파 신호를 수신하는 GNSS 안테나(26), 무선 통신 단말(30) 등과의 사이에서 구축되는 무선 통신 네트워크를 통해 각종 신호를 송수신하는 무선 통신 유닛(안테나 유닛(50)에 조립되는 무선 통신 장치의 일례)(27), 기준국(40)의 기준국 무선 통신 장치(41)로부터의 무선 신호(예를 들면, 주파수 대역이 920㎒인 무선 신호)를 수신하는 기지국 안테나(안테나 유닛(50)에 조립되는 무선 통신 장치의 일례)(29) 등을 구비하고 있으며, 자기의 현재 위치 정보(기체부(2)의 위치 정보)를 취득하면서 자율 주행 가능하게 구성되어 있다.

관성 계측 장치(25), GNSS 안테나(26), 무선 통신 유닛(27), 기지국 안테나(29)는 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 유닛 커버(51)를 구비한 안테나 유닛(50)에 수납되어 있다. 이 안테나 유닛(50)은 도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이 캐빈(7)의 외부의 앞면측의 상부 위치에 있어서 캐빈(7)의 캐빈 프레임(200)에 고정된 좌우 폭 방향을 따르는 지지 프레임(100)에 부착되어 있다.

또한, 안테나 유닛(50)의 구체적인 내부 배치 구조 및 부착 구조에 대해서는 자율 주행 시스템의 설명 후에 있어서 상술한다.

조타 장치(24)는, 예를 들면 스티어링 핸들(8)의 회전축의 도중부에 구비되고, 스티어링 핸들(8)의 회전 각도(조타각)를 조정 가능하게 구성되어 있다. 제어부(23)가 조타 장치(24)를 제어함으로써 직진 주행뿐만 아니라 스티어링 핸들(8)의 회전 각도를 소망의 회전 각도로 조정하여 소망의 선회 반경에서의 선회 주행도 행할 수 있다.

관성 계측 장치(25)는 3축의 자이로와 3방향의 가속도계에 의해 3차원의 각속도와 가속도가 구해진다. 상기 관성 계측 장치(25)의 검출값이 제어부(23)에 입력되고, 제어부(23)는 자세·방위 연산 수단에 의해 연산하여 트랙터(1)의 자세 정보(기체의 방위각(요각), 기체의 좌우의 경사각(롤각), 기체의 진행 방향에서의 전후의 경사각(피치각))를 구한다.

위성 측위 시스템(GNSS)에서는 측위 위성으로서 GPS(미국)에 추가하여 준천정 위성(일본)이나 글로나스 위성(러시아) 등의 위성 측위 시스템을 이용할 수 있다.

무선 통신 유닛(27)은 본 실시형태에 있어서는 주파수 대역이 2.4㎓인 와이파이(Wifi) 유닛으로 구성되어 있지만 무선 통신 유닛(27)은 Wifi 이외의 BLUETOOTH(등록 상표) 등으로 할 수 있다. 이 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)에 의해 수신한 신호는 도 2에 나타내는 바와 같이 제어부(23)에 입력 가능하며, 제어부(23)로부터의 신호는 무선 통신용 안테나(28)에 의해 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31) 등으로 송신 가능하게 구성되어 있다.

여기에서 위성 측위 시스템을 사용한 측위 방법으로서 미리 정해진 기준점에 설치된 기준국(40)을 구비하고, 그 기준국(40)으로부터의 보정 정보에 의해 트랙터(1)(이동국)의 위성 측위 정보를 보정하여 트랙터(1)의 현재 위치를 구비하는 측위 방법을 적용 가능하게 하고 있다. 예를 들면, DGPS(디퍼렌셜 GPS 측위), RTK 측위(리얼 타임 키네마틱 측위) 등의 각종 측위 방법을 적용할 수 있다.

이 실시형태에서는, 예를 들면 RTK 측위를 적용하고 있으며, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 이동국측이 되는 트랙터(1)에 GNSS 안테나(26)를 구비하는 것에 추가하여 기준국 측위용 안테나(42)를 구비한 기준국(40)이 설치되어 있다. 기준국(40)은, 예를 들면 포장의 주위 등 트랙터(1)의 주행의 방해가 되지 않는 위치(기준점)에 배치되어 있다. 기준국(40)의 설치 위치가 되는 기준점의 위치 정보는 미리 파악되어 있다. 기준국(40)에는 트랙터(1)의 기지국 안테나(29)와의 사이에서 각종 신호를 송수신 가능한 기준국 무선 통신 장치(41)가 구비되고, 기준국(40)과 트랙터(1) 사이나 기준국(40)과 무선 통신 단말(30) 사이에서 각종 정보가 송수신 가능하게 구성되어 있다.

RTK 측위에서는 기준점에 설치된 기준국(40)의 기준국 측위용 안테나(42)와, 위치 정보를 구하는 대상의 이동국측이 되는 트랙터(1)의 GNSS 안테나(26)의 양쪽에서 측위 위성(45)으로부터의 반송파 위상(위성 측위 정보)을 측정하고 있다. 기준국(40)에서는 측위 위성(45)으로부터 위성 측위 정보를 측정할 때마다 또는 설정 주기가 경과할 때마다 측정한 위성 측위 정보와 기준점의 위치 정보 등을 포함하는 보정 정보를 생성하고, 기준국 무선 통신 장치(41)로부터 트랙터(1)의 기지국 안테나(29)에 보정 정보를 송신하고 있다. 트랙터(1)의 제어부(23)는 GNSS 안테나(26)에 의해 측정한 위성 측위 정보를 기준국(40)으로부터 송신되는 보정 정보를 사용해서 보정하여 트랙터(1)의 현재 위치 정보를 구하고 있다. 제어부(23)는 트랙터(1)의 현재 위치 정보로서, 예를 들면 위도 정보·경도 정보를 구하고 있다.

자율 주행 시스템에서는 트랙터(1) 및 기준국(40)에 추가하여 트랙터(1)의 제어부(23)에 트랙터(1)의 자율 주행을 지시 가능한 무선 통신 단말(30)이 구비되어 있다. 무선 통신 단말(30)은, 예를 들면 터치 패널을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성되고, 각종 정보를 터치 패널에 표시 가능하며, 터치 패널을 조작함으로써 각종 정보도 입력 가능하게 되어 있다. 무선 통신 단말(30)에는 무선 통신 장치(31)와 목표 주행 경로를 생성하는 경로 생성부(32)가 구비되고, 경로 생성부(32)가 터치 패널에 의해 입력되는 각종 정보에 의거하여 트랙터(1)를 자율 주행시키는 목표 주행 경로를 생성하고 있다.

트랙터(1)에 구비된 제어부(23)는 무선 통신 장치(31) 등에 의한 무선 통신 네트워크를 통해 무선 통신 단말(30)과의 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 무선 통신 단말(30)은 목표 주행 경로 등 트랙터(1)를 자율 주행시키기 위한 각종 정보를 트랙터(1)의 제어부(23)에 송신함으로써 트랙터(1)의 자율 주행을 지시 가능하게 구성되어 있다. 트랙터(1)의 제어부(23)는 경로 생성부(32)에 의해 생성된 목표 주행 경로를 따라 트랙터(1)가 자율 주행하도록 GNSS 안테나(26)의 수신 신호로부터 취득하는 트랙터(1)의 현재 위치 정보를 구하고, 관성 계측 장치(25)로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구하고, 이들의 현재 위치 정보와, 변위 정보와, 방위 정보에 의거하여 변속 장치(22)나 조타 장치(24) 등을 제어 가능하게 구성되어 있다.

이어서, 안테나 유닛(50)의 내부 배치 구조에 대해서 설명한다.

안테나 유닛(50)의 유닛 커버(51)는 도 5~도 9에 나타내는 바와 같이 상방으로 개구하는 평면으로부터 볼 때 대략 직사각형상의 수지제의 하측 커버체(52)와, 하방으로 개구하는 평면으로부터 볼 때 대략 직사각형상의 수지제의 상측 커버체(53)를 갖는다. 여기에서 도 5는 안테나 유닛(50)을 후방측으로부터 봤을 때의 종단면도를 나타내고 있으며, 도 3, 도 7이나 도 8에 대해서 기체부(2)에 있어서의 좌우 방향이 역방향으로 되어 있다. 상측 커버체(53)의 개구 접합부는 하측 커버체(52)의 개구 접합부에 대해서 탈착 가능하게 수밀 상태로 외감(外嵌) 접합되어 있다. 상측 커버체(53)의 개구 접합부와 하측 커버체(52)의 개구 접합부는 앞면측 및 뒷면측에 있어서의 좌우 방향의 복수 개소에서 나사(54)에 의해 고정 연결되어 있다.

하측 커버체(52)의 저판부(52A)에는 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 트랙터(1)에 부착 가능한 유닛 베이스의 일례인 금속제의 베이스 플레이트(55)가 부착되어 있다. 이 베이스 플레이트(55)와 하측 커버체(52)의 저판부(52A) 사이에는 도 5에 나타내는 바와 같이 양자 간의 간격을 설정 간격으로 유지하는 복수 개(본 실시형태에서는 4개)의 원통형상의 제 1 보스(56)가 배치되고, 각 제 1 보스(56)에 삽입 통과되는 제 1 볼트(57)에 의해 베이스 플레이트(55)와 하측 커버체(52)의 저판부(52A)가 고정 연결되어 있다.

베이스 플레이트(55)의 길이 방향 중앙부에는 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 기체의 좌우 폭 방향의 중심 위치 또는 대략 중심 위치에 모두 배치되는 관성 계측 장치(25)와 GNSS 안테나(26)가 상하에 중합하는 상태로 설치되어 있다. 그 중 GNSS 안테나(26)는 관성 계측 장치(25)의 상방 위치에 배치되어 있다.

상세하게는 관성 계측 장치(25)의 하우징(25A)은 그것의 좌우 방향 중심 위치가 베이스 플레이트(55)의 길이 방향 중앙 위치에 위치하는 상태로 베이스 플레이트(55)에 제 2 볼트(58)에 의해 고정 연결되어 있다.

반면, GNSS 안테나(26)의 하우징(26A)은 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 그것의 좌우 방향 중심 위치가 베이스 플레이트(55)의 길이 방향 중앙 위치에 위치하는 상태로 금속제의 해트형의 브래킷(60)을 개재하여 베이스 플레이트(55)에 부착되어 있다. 브래킷(60)은 관성 계측 장치(25)의 하우징(25A)의 상방을 베이스 플레이트(55)의 길이 방향을 따라 우회하는 해트형으로 형성되어 있다. 이 해트형의 브래킷(60)의 양 다리부(60a)는 베이스 플레이트(55)에 제 3 볼트(61)에 의해 고정 연결되어 있음과 아울러, 해트형의 브래킷(60)의 전후 방향(기체의 전후 방향이기도 하다)의 폭은 관성 계측 장치(25)의 하우징(25A)의 전후 방향 폭보다 조금 작아지는 치수로 구성되고, 브래킷(60)의 일부가 후술하는 무선 통신 유닛(27)과의 사이를 차폐하는 차폐벽부로 구성되어 있다.

상술한 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)의 배치 구성에 의해 트랙터(1)로의 부착 상태로는 도 3에 나타내는 바와 같이 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)가 모두 기체의 좌우 폭 방향의 중심 위치 또는 대략 중심 위치에 있어서 상하에 배치되기 때문에 GNSS 안테나(26)의 수신 신호로부터 취득하는 트랙터(1)의 현재 위치 정보의 검출 정밀도와, 관성 계측 장치(25)로부터 취득하는 기체의 변위 정보 및 방위 정보의 검출 정밀도를 모두 향상시킬 수 있다. 또한, 유닛 커버(51)의 전후 방향에서의 폭이 작아져 안테나 유닛(50)의 콤팩트화를 도모할 수 있다.

또한, 상술한 배치 구성에 의해 도 5, 도 6에 나타내는 바와 같이 GNSS 안테나(26)의 상방에는 수지제의 상측 커버체(53)만이 존재할 뿐이기 때문에, 예를 들면 GNSS 안테나(26)의 상방에 관성 계측 장치(25)를 배치하는 경우와 같이 관성 계측 장치(25)가 GNSS 안테나(26)의 수신 장해물이 되는 일이 없어 측위 위성(45)으로부터의 반송파 위상(위성 측위 정보)을 확실하게 수신할 수 있다.

베이스 플레이트(55)의 길이 방향 일단부(전진 방향에 대해서 기체부(2)의 좌우 방향의 우측 단부, 도 5 중 우측 단부, 도 7 중 좌측 단부)에는 도 5, 도 7에 나타내는 바와 같이 전후 방향에서 한 쌍의 무선 통신용 안테나(28)를 구비한 무선통신 유닛(안테나 유닛(50)에 조립되는 무선 통신 장치의 일례)(27)의 하우징(27A)이 제 4 볼트(62)에 의해 고정 연결되어 있다. 이 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)는 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)와는 반대측이며, 또한 베이스 플레이트(55)의 길이 방향 일단측에 배치되어 있다.

도 5에 나타내는 바와 같이 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)와 관성 계측 장치(25)의 중심부 사이의 제 1 소정 거리(L1)는 250㎜ 이상으로 설정되어 있다.

그리고 상술한 무선 통신 유닛(27)의 배치 위치 및 방향 자세의 고안에 의해 안테나 유닛(50)의 길이 방향에서의 콤팩트화를 도모하면서 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)로부터 관성 계측 장치(25)의 중심부까지의 제 1 소정 거리(L1)를 충분히 확보할 수 있다. 이에 따라 무선 통신 유닛(27)과 관성 계측 장치(25) 사이에서의 전파 간섭을 억제하고, 무선 통신 유닛(27)과 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31) 사이에서의 통신 장해를 억제할 수 있다.

특히, 상술한 바와 같이 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)와 관성 계측 장치(25)의 중심부 사이의 제 1 소정 거리(L1)가 250㎜ 이상으로 설정되어 있을 경우에는 무선 통신 유닛(27)과 관성 계측 장치(25) 사이에서의 전파 간섭을 보다 효과적으로 억제할 수 있다.

또한, 관성 계측 장치(25)의 외주는 커넥터 등을 제외하는 많은 부분이 금속제의 하우징(25A)으로 차폐되며, 또한 무선 통신 유닛(27)과 관성 계측 장치(25) 사이에 위치하는 금속제의 해트형의 브래킷(60)의 일부가 차폐벽부로서 기능하기 때문에 무선 통신 유닛(27)과 관성 계측 장치(25) 사이에서의 전파 간섭을 보다 한층 억제할 수 있다.

베이스 플레이트(55)의 길이 방향 타단부(전진 방향에 대해서 기체부(2)의 좌우 방향의 좌측 단부, 도 5 중 좌측 단부, 도 7 중 우측 단부)에는 도 5, 도 7에 나타내는 바와 같이 기준국(40)으로부터의 정보를 수신하는 기지국 안테나(안테나 유닛(50)에 조립되는 무선 통신 장치의 일례)(29)가 배치되어 있다. 이와 같이 해서 베이스 플레이트(55)에는 전진 방향에 대해서 기체부(2)의 좌우 방향의 우측으로부터 무선 통신 유닛(27), GNSS 안테나(26)(관성 계측 장치(25)), 기지국 안테나(29)의 순서로 기체부(2)의 좌우 방향으로 배열되는 상태로 배치되어 있다. 이 기지국 안테나(29)는 도 5에 나타내는 바와 같이 마그넷(65)을 구비한 기부(29A)와, 상기 기부(29A)로부터 상방으로 연신하는 둥근 막대형상의 안테나 바(29B)로 구성되어 있다. 또한, 기부(29A)는 마그넷(65)을 내장하는 원주형상의 하측 기체(29a)와, 상기 하측 기체(29a)의 상면 중앙부에 일체 형성되는 절두 원추 사다리꼴형상의 상측 기체(29b)로 이루어진다. 그 때문에 기지국 안테나(29)는 마그넷(65)의 자력으로 금속제의 베이스 플레이트(55)에 부착되어 있다.

또한, 베이스 플레이트(55)에는 도 5, 도 7에 나타내는 바와 같이 기지국 안테나(29)의 기부(29A)에 있어서의 상측 기체(29b)의 원추형상 외주면의 상하 중간 위치에 상방으로부터 접촉 또는 근접하고, 상기 기지국 안테나(29)의 기부(29A)의 이동을 규제하는 판금제의 이동 규제 부재(66)가 제 5 볼트(67)로 고정 연결되어 있다. 이 이동 규제 부재(66)에 절곡 형성되어 있는 상측의 규제 판편(66a)에는 도 7에 나타내는 바와 같이 기부(29A)의 상측 기체(29b)에 외감되는 원형의 이동 규제 구멍(66b)과, 안테나 바(29B)의 통과를 허용하는 폭 치수의 탈착용 노치(66c)가 연통 형성되어 있다.

상술한 기지국 안테나(29)의 배치 구성에 의해 기지국 안테나(29)의 안테나 바(29B)와 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)의 이간 거리가 커져 기지국 안테나(29)의 안테나 바(29B)와 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28) 사이에서의 전파 간섭을 억제할 수 있다.

또한, 기지국 안테나(29)는 기부(29A)에 설치한 마그넷(65)의 자력으로 금속제의 베이스 플레이트(55)에 간단하게 부착할 수 있다. 그런데도 진동 등에 의한 기지국 안테나(29)의 위치 어긋남은 베이스 플레이트(55)에 볼트 고정되는 간소한 형상의 이동 규제 부재(66)로 확실하게 방지할 수 있다. 이 기지국 안테나(29)의 부착 구조의 간소화, 소형화에 의해 안테나 유닛(50)의 콤팩트화를 도모할 수 있다.

이어서, 안테나 유닛(50)의 유닛 커버(51)에 대해서 설명한다.

도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 유닛 커버(51)의 상측 커버체(53)의 길이 방향 일단측(전진 방향에 대해서 기체부(2)의 좌우 방향의 우측)에는 상기 상측 커버체(53)의 길이 방향 중앙부의 상면 위치 및 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)의 상단 위치보다 상방으로 돌출되는 제 1 팽출부(53A)가 형성되어 있다. 그리고 도 5에 나타내는 바와 같이 제 1 팽출부(53A)의 내면(53a)과 무선 통신용 안테나(28)의 상단 사이의 제 2 소정 거리(L2)는 30㎜ 이상으로 설정되어 있다.

무선 통신용 안테나(28)의 상단과 상측 커버체(53)의 제 1 팽출부(53A)의 내면(53a) 사이에 형성되는 제 2 소정 거리(L2)에 의해 무선 통신 유닛(27)과 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31) 사이에서의 통신 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.

또한, 제 1 소정 거리(L1)와 제 2 소정 거리(L2)의 관계는 제 1 소정 거리(L1)>제 2 소정 거리(L2)로 설정되어 있다.

또한, 도 5, 도 7, 도 8에 나타내는 바와 같이 유닛 커버(51)의 상측 커버체(53)의 길이 방향 타단측(전진 방향에 대해서 기체부(2)의 좌우 방향의 좌측)에는 길이 방향 일단측(전진 방향에 대해서 기체부(2)의 좌우 방향의 우측)에 형성되어 있는 제 1 팽출부(53A)와 동일 형상의 제 2 팽출부(53B)가 형성되고, 유닛 커버(51)가 좌우 대칭형으로 구성되어 있다. 이것은 트랙터(1)의 캐빈(7)의 앞면측의 상부 위치에 안테나 유닛(50)을 부착했을 때의 디자인성을 고려한 것이지만 이 제 2 팽출부(53B)의 형성에 의해 새로운 기술적인 가치가 발생한다.

즉, 상측 커버체(53)의 제 2 팽출부(53B)는 도 5, 도 7에 나타내는 바와 같이 기지국 안테나(29)에 대응한 부위에 형성되게 되고, 기지국 안테나(29)의 전체 높이는 베이스 플레이트(55)의 상면으로부터 제 2 팽출부(53B)의 상면까지의 높이보다 충분히 크다. 그 때문에 제 2 팽출부(53B)의 상면에는 도 7에 나타내는 바와 같이 기지국 안테나(29)의 안테나 바(29B)가 관통되어 외부의 상방으로 돌출되는 관통 구멍(70)이 형성되어 있다. 이 관통 구멍(70)의 개구 둘레 가장자리에는 기지국 안테나(29)의 안테나 바(29B)의 관통 부위의 외주면에 접촉하는 통형상 고무 등의 방진용 탄성체(71)가 장착되어 있다. 방진용 탄성체(71)로서는 안테나 바(29B)의 전체 둘레에 접촉하여 수밀성도 발휘하는 그로밋이 사용되어 있다.

그리고 방진용 탄성체(71)가 존재하지 않을 경우에는 제 2 팽출부(53B)의 관통 구멍(70)의 개구 둘레 가장자리와 안테나 바(29B)의 관통 부위의 외주면 사이에 환형상의 공극이 발생한다. 트랙터(1)의 주행 진동 등이 기지국 안테나(29)에 작용하면 안테나 바(29B)가 환형상의 공극의 범위에서 흔들리게 되어 안테나 바(29B)가 근원에서 파손될 가능성이 있다. 그러나 본 실시형태에서는 상술한 바와 같이 제 2 팽출부(53B)의 관통 구멍(70)의 개구 둘레 가장자리에 설치한 방진용 탄성체(71)로 안테나 바(29B)의 상하 중간부를 지지하여 기지국 안테나(29)의 지지 구조가 전체로 2점 지지 구조가 되기 때문에 주행 진동 등에 기인하는 안테나 바(29B)의 파손을 억제할 수 있다.

특히, 제 2 팽출부(53B)의 존재에 의해 베이스 플레이트(55)의 상면으로부터 제 2 팽출부(53B)의 상면까지의 높이가 높아지는 분만큼 방진용 탄성체(71)로 지지되는 안테나 바(29B)의 지지 위치가 높아져 안테나 바(29B)의 절손(折損)을 보다 한층 억제할 수 있다.

또한, 상기 실시형태에서는 제 2 팽출부(53B)의 관통 구멍(70)의 개구 둘레 가장자리에 방진용 탄성체(71)를 장착했지만 이 방진용 탄성체(71)는 제 2 팽출부(53B)의 상면 또는 내면에 부착해도 좋고, 또한 베이스 플레이트(55)에 설치한 브래킷 등에 부착해도 좋다.

베이스 플레이트(55)의 길이 방향 타단측이며, 또한 관성 계측 장치(25) 및GNSS 안테나(26)와 기지국 안테나(29) 사이에는 도 5, 도 7에 나타내는 바와 같이 다른 유닛의 부착 스페이스(73)가 형성되어 있다. 여기에서 도 5, 도 7은 부착 스페이스(73)에 다른 유닛(72)을 부착하지 않고, 부착 스페이스(73)가 중공 공간으로 되어 있는 상태를 나타내고 있다.

다른 유닛으로서는, 예를 들면 자율 주행 제어의 일부를 담당하는 새로 장착되는 액정 모니터용의 컨트롤러 등을 들 수 있다. 본 실시형태의 자율 주행 사양의 트랙터(1)에서는 캐빈(7) 내에 액정 모니터(47)(도 13 참조)가 설치되고, 액정 모니터(47)에는 자율 주행 제어의 일부를 담당하는 컨트롤러가 장착 구비되어 있다. 그러나 보통 사양의 이앙기 등의 다른 작업 차량을 자율 주행 사양으로 변경할 경우에는 새로 장착되는 액정 모니터용으로서 자율 주행 제어를 담당하는 컨트롤러가 필요해진다. 이 경우에 베이스 플레이트(55)가 확보되어 있는 부착 스페이스(73)를 사용하여 컨트롤러를 용이하게 부착할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는 액정 모니터(47)로서 경로 생성이나 포장 등록 등을 행하는 전용 어플리케이션이 인스톨된 태블릿 단말(48)이 사용되어 있다.

또한, 도 5, 도 6에 나타내는 바와 같이 하측 커버체(52)의 저판부(52A)의 하면측에 있어서의 길이 방향의 양측 부위에는 기체 앞면으로부터 볼 때는 역 「L」자형상(도 5 참조)으로 절곡 형성되고, 또한 기체 측면으로부터 볼 때는 대략 반원호형상(도 6 참조)으로 형성된 스테이(75)가 배치되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 스테이(75) 각각은 하측 커버체(52)의 저판부(52A)를 관통하는 제 2 보스(76)를 개재하여 베이스 플레이트(55)에 제 6 볼트(77)로 고정 연결되어 있다.

또한, 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 하측 커버체(52)의 저판부(52A)의 하면에 있어서의 길이 방향 중앙 위치에는 기체 전방을 촬영하는 카메라(78)가 부착되고, 카메라(78)로 촬영된 영상은 트랙터(1)의 무선 통신 유닛(27)과, 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31)의 무선 통신을 통해 무선 통신 단말(30)의 터치 패널에 표시 가능하게 구성되어 있다.

또한, 도 5~도 7에 있어서는 베이스 플레이트(55)에 조립된 관성 계측 장치(25), GNSS 안테나(26), 무선 통신 유닛(27), 기지국 안테나(29) 각각에 접속된 전선은 생략되어 있으며, 그들의 전선을 유닛 커버(51) 내에서 집합해서 구성한 1개의 하니스(80)의 일부가 도 7에 기재되어 있다. 이 하니스(80)는 도 7에 나타내는 바와 같이 하측 커버체(52)의 길이 방향 일단에 형성된 하니스 도출 구멍(도시 생략)으로부터 외부로 도출된다. 하니스 도출 구멍에는 그로밋(81)이 장착되어 있다.

이어서, 안테나 유닛(50)의 부착 구조에 대해서 설명한다.

도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이 안테나 유닛(50)의 지지 프레임(100)의 양 단부는 캐빈 프레임(200)을 구성하는 좌우의 전방 지주(201)에 형성된 미러 부착부(150)에 걸쳐서 고정 연결되어 있다.

좌우의 미러 부착부(150) 각각은 도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이 전방 지주(201)의 상측부에 평면으로부터 볼 때 대략 「コ」자형상(평면으로부터 볼 때 대략 「U」자형상)으로 구성된 부착 기재(151)가 용접 등으로 고정되고, 이 부착 기재(151)에 백미러(110)의 지지 암(111)을 회동 가능하게 지지하는 힌지부(152)를 구비한 판형상의 미러 부착 부재(153)가 볼트 등으로 고정 연결되어 있다. 좌우의 미러 부착 부재(153)의 상단부 각각에는 수평면을 따르는 부착 상면을 구비한 부착편(153A)이 절곡 형성되어 있다.

지지 프레임(100)은 도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이 기체 앞면으로부터 볼 때에 있어서 좌우 폭 방향의 양 단부가 하방으로 굴곡하는 대략 문(門)자로 절곡 형성된 단면 원형의 파이프형상 지지재(101)를 구비하고, 파이프형상 지지재(101)의 양 단부에는 수평면을 따르는 부착 하면을 갖는 부착판(102)이 고착되어 있다. 지지 프레임(100)의 양 부착판(102)은 좌우의 미러 부착 부재(153)의 부착편(153A)의 부착 상면에 볼트(103) 등으로 고정 연결되어 있다.

상술한 바와 같이 좌우의 미러 부착부(150)는 견뢰한 캐빈 프레임(200)의 전방 지주(201)의 상부에 부착되며, 또한 캐빈(7)의 루프(190)에 가까운 높이 위치에 배치되어 있다. 그 때문에 완장하며, 또한 지상고도 있는 양 미러 부착부(150)를 이용해서 안테나 유닛(50)의 지지 프레임(100)을 적절한 높이 위치에 강고하게 부착할 수 있다.

또한, 좌우의 미러 부착 부재(153)에 있어서의 부착편(153A)의 부착 상면과, 지지 프레임(100)의 양 부착판(102)의 부착 하면이 모두 수평면으로 형성되어 있기 때문에 파이프형상 지지재(101)의 중간부를 수평 방향을 따라 배치하는 것이 용이해지고, 상기 파이프형상 지지재(101)의 수평 중간부에 부착되는 안테나 유닛(50)의 부착 오차를 억제할 수 있다.

도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이 지지 프레임(100)이 좌우의 미러 부착부(150)에 걸쳐서 가설된 상태로는 지지 프레임(100)의 파이프형상 지지재(101)의 수평 중간부는 캐빈 프레임(200)의 루프(190)의 전단 근방 위치를 기체의 좌우 폭 방향을 따라 수평으로 배치된다.

파이프형상 지지재(101)의 수평 중간부에는 도 3, 도 4, 도 6에 나타내는 바와 같이 안테나 유닛(50)의 좌우 한 쌍의 스테이(75)를 지지하는 좌우 한 쌍의 브래킷(120)이 고착되어 있다. 그 중 기체의 좌우 폭 방향에서 근접해서 대면하는 2세트의 안테나 유닛(50)측의 스테이(75)와 지지 프레임(100)측의 브래킷(120)은 기체의 좌우 폭 방향을 따르는 수평인 회동 피봇팅축이 되는 제 7 볼트(121)로 피봇팅 연결되어 있다.

그 때문에 안테나 유닛(50)은 지지 프레임(100)에 대한 제 7 볼트(121)의 회동 피봇팅 축심 둘레에서의 회동에 의해 도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이 기지국 안테나(29)가 연직 방향의 상방으로 돌출되는 정규 사용 위치(정규 사용 자세)와, 도 9에 나타내는 바와 같이 전방의 저위측의 비사용 위치(비사용 자세)로 위치 변경 가능하게 구성되어 있다.

본 실시형태에 있어서는 안테나 유닛(50)의 비사용 위치는 정규 사용 위치로부터 90° 전방측으로 회동한 위치이며, 이 비사용 위치에서는 기지국 안테나(29)가 수평 방향의 전방으로 돌출되는 자세로 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서는 안테나 유닛(50)의 정규 사용 위치와 비사용 위치의 위치 변경 조작을 인위 조작으로 행하고 있지만 이 안테나 유닛(50)의 위치 변경 조작을 액추에이터 등의 구동부에서 실시해도 좋다.

2세트의 안테나 유닛(50)측의 스테이(75)와 지지 프레임(100)측의 브래킷(120)은 도 4, 도 6에 나타내는 바와 같이 제 7 볼트(121)로부터 회동 반경 방향으로 편의한 위치에 설치된 제 8 볼트(122)의 바꿔 끼움에 의해 안테나 유닛(50)을 정규 사용 위치와 비사용 위치로 택일적으로 고정 가능하게 구성되어 있다.

상세하게는 도 6에 나타내는 바와 같이 지지 프레임(100)측의 브래킷(120)에는 제 8 볼트(122)가 삽입 통과되는 1개의 볼트 삽입 구멍(123)이 형성되고, 안테나 유닛(50)측의 스테이(75)에는 정규 사용 위치 및 비사용 위치에 있을 때에 브래킷(120)측의 볼트 삽입 구멍(123)과 일치하는 2개소에 볼트 삽입 구멍(124)이 형성되어 있다.

도 4에 나타내는 바와 같이 안테나 유닛(50)이 정규 사용 위치에 있는 상태로는 기지국 안테나(29)가 연직 방향의 상방을 향하는 자세로 있으며, 기지국 안테나(29)의 상단은 도 1에 나타내는 바와 같이 캐빈(7)의 루프(190)보다 상방으로 돌출된다. 그러나 트랙터(1)의 수송 시 등에 있어서 캐빈(7)의 루프(190)보다 상방으로 돌출되는 기지국 안테나(29)가 방해가 되는 경우에는 도 9에 나타내는 바와 같이 안테나 유닛(50)을 정규 사용 위치로부터 비사용 위치로 변경한다. 비사용 위치로는 기지국 안테나(29)가 수평 방향의 전방으로 돌출되는 자세가 되며, 유닛 커버(51)를 포함하는 안테나 유닛(50)의 상방으로의 돌출 높이를 캐빈(7)의 루프(190)의 최고 부위보다 낮게 할 수 있다.

안테나 유닛(50)이 정규 사용 위치에 위치하는지의 여부는 관성 계측 장치(25)로부터 취득하는 변위 정보에 의거하여 검출할 수 있다. 그 때문에 제어부(23)에는 도 2에 나타내는 바와 같이 안테나 유닛(50)이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출하고 있지 않으면 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)에서 취득한 정보에 의거하는 자율 주행 제어의 개시를 금지하는 자율 주행 견제부(46)가 형성되어 있다.

상술한 자율 주행 견제부(46)에 의해 안테나 유닛(50)이 정규 사용 위치에 있을 때에만 자율 주행 제어의 개시가 가능해지며, 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)에서 취득한 정확한 정보에 의거하여 기체를 목표 주행 경로를 따라 정밀도 좋게 또한 안전하게 자율 주행시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서는 관성 계측 장치(25)로부터 취득하는 변위 정보에 의거하여 안테나 유닛(50)이 정규 사용 위치에 위치하는지의 여부를 검출했지만 안테나 유닛(50)의 위치 변위를 검출하는 자동 스위치의 신호 또는 인위 조작되는 하드 스위치의 신호에 의해 안테나 유닛(50)이 정규 사용 위치에 위치하는지의 여부를 판별해도 좋다.

이어서, 안테나 유닛(50)으로부터 도출된 하니스(80)의 배선 구조에 대해서 설명한다.

하니스(80)가 배선되는 캐빈 프레임(200)은 도 10, 도 11에 나타내는 바와 같이 운전 좌석(9)의 전방에 위치하는 좌우 한 쌍 전방 지주(201)와, 운전 좌석(9)의 후방에 위치하는 좌우 한 쌍의 후방 지주(202)와, 전방 지주(201)끼리의 상단부 사이를 연결하는 전방 들보 부재(203)와, 후방 지주(202)끼리의 상단부 사이를 연결하는 후방 들보 부재(204)와, 전후로 배열되는 전방 지주(201)와 후방 지주(202)의 상단부 사이를 연결하는 좌우의 측방 들보 부재(205)를 구비한 대략 상자 프레임형상으로 구성되어 있다.

각 후방 지주(202)의 하단부에는 도 10, 도 11에 나타내는 바와 같이 리어 펜더(206)의 형상을 따르게 해서 측면으로부터 볼 때 전방 상방으로 부풀도록 만곡한 펜더 프레임(207)의 후단 상부가 연결되고, 각 펜더 프레임(207)의 전단 하부는 대응하는 전방 지주(201)의 하부로부터 후측 방향으로 돌출된 사이드 프레임(208)의 후단부에 연결되어 있다.

도 10에 나타내는 바와 같이 펜더 프레임(207)은 통형상의 프레임재로 구성되어 있다. 그 중 캐빈(7)의 우측에 위치하는 펜더 프레임(207)의 전단 하부는 캐빈(7)의 외부의 하방으로 개구하고, 우측에 위치하는 펜더 프레임(207)의 내부 공간은 캐빈(7)의 내부와 외부를 연통하는 내외 연통로(210)로 구성되어 있다. 이 펜더 프레임(207)의 내외 연통로(210)에는 에어콘 내의 결로수를 캐빈(7)의 외부로 방출하는 드레인 호스(도시하지 않음)가 배치되어 있다.

또한, 좌우의 전방 지주(201), 전방 들보 부재(203), 및 각 전방 지주(201)의 하단부로부터 좌우 내측 방향으로 연장되는 전방 하부 플레이트판(211)으로 둘러싸이는 영역에는 프런트 유리(212)가 배치되어 있다.

그리고 도 10, 도 11에 나타내는 바와 같이 안테나 유닛(50)으로부터 도출된 하니스(80)는 캐빈(7)의 프런트 유리(212)의 외면에 있어서의 우측 가장자리부(좌우 폭 방향의 일측 가장자리부의 일례)이며, 또한 우측의 전방 지주(201)의 유리 받이부(201a)와 중합하는 띠형상 부위를 따라 하방측으로 연장 배치되어 있다. 프런트 유리(212)의 하단측의 전방 하부 플레이트판(211)까지 도달한 하니스(80)는 사이드 프레임(208)에 연속하는 상판 지지 플레이트(213)의 하면을 따라 후방측으로 연장된 뒤 우측에 위치하는 펜더 프레임(207)의 전단 하부의 개구로부터 내외 연통로(210)를 통해 캐빈(7) 내로 유도되고, 우측의 조작 패널부(214)에 배치된 제어부(23)에 접속되어 있다.

프런트 유리(212)의 외면에 있어서의 우측 가장자리부이며, 또한 우측의 전방 지주(201)의 유리 받이부(201a)와 중합하는 띠형상 부위는 프런트 유리(212)를 캐빈(7)의 앞면부에 부착하기 위한 유리 부착부이며, 시각의 방해가 되지 않는 위치이기도 하다. 그 때문에 안테나 유닛(50)으로부터 도출된 하니스(80)를 상술한 띠형상 부위에 배치함으로써 운전 좌석(9)에 착좌한 조종자의 시야를 양호한 상태로 유지한 채 하니스(80)를 체재 좋게 배치할 수 있다.

또한, 도 11에 나타내는 바와 같이 프런트 유리(212)의 외면에 있어서의 우측 가장자리부의 띠형상 부위에는 하니스(80)를 삽입 통과하는 보호용의 수지제의 하니스 커버(250)가 접착제 등으로 부착되어 있다. 이 하니스 커버(250)는 도 12에 나타내는 바와 같이 프런트 유리(212)로의 부착면(251) 및 하니스(80)를 받아내는 하니스 받이면(252)을 구비한 베이스부(253)와, 상기 베이스부(253)의 폭 방향 일단부에 일체 형성되며, 또한 베이스부(253)의 하니스 받이면(252)에 배치된 베이스부(253)의 외주면을 따라 호형상으로 만곡하는 가요성이 있는 밴드부(254)로 이루어진다.

밴드부(254)의 선단부에는 결합 클로(255)가 형성되고, 베이스부(253)의 하니스 받이면(252)의 폭 방향 타단측 부위에는 결합 클로(255)가 결합 이탈 가능한 결합 오목부(256)와, 상기 결합 오목부(256)에 결합된 결합 클로(255)의 배면에 접촉하고, 상기 결합 클로(255)의 결합 이탈을 접촉 상태로 규제하는 반원형상의 돌출조(257)가 형성되어 있다.

이에 따라 도 12(a)에 나타내는 바와 같이 결합 클로(255)와 결합 오목부(256)의 결합을 해제함으로써 베이스부(253)와 밴드부(254) 사이로부터 하니스 커버(250)의 내부에 하니스(80)를 삽입시켜서 하니스 받이면(252)에 의해 하니스(80)의 외주부의 일부를 받도록 하니스(80)를 설치할 수 있다. 그리고 도 12(b)에 나타내는 바와 같이 결합 클로(255)와 결합 오목부(256)를 결합시킴으로써 베이스부(253)와 밴드부(254)를 연결시켜서 하니스(80)의 외주부의 전체 둘레에 걸쳐서 하니스 받이면(252)에 의해 받는 상태로 하니스(80)를 하니스 커버(250)에 장착할 수 있다.

이어서, 캐빈(7) 내에 배치되는 태블릿 단말(48)의 배치에 대해서 설명한다.

태블릿 단말(48)은 도 11, 도 13에 나타내는 바와 같이 캐빈(7) 내의 우측의 조작 패널부(214)의 전단 상부에 배치되어 있다. 이 태블릿 단말(48)의 배치 위치는 운전 좌석(9)의 좌우의 양측 옆에 배치되는 암 레스트(270, 271) 중 우측의 암 레스트(271)의 전방 연장선 상에 위치한다. 상세하게는 우측의 암 레스트(271)의 전반부(271A)는 전후 방향을 따르는 후반부(271B)에 대해서 전단측일수록 우측에 위치하는 경사 자세로 구성되어 있다. 이 전반부(271A)에는 트랙터(1)의 주행 속도를 증감속시키는 주변속 레버(272)와, 로터리 경운기 등의 작업기의 높이 위치를 수동으로 변경 조절하는 다이얼식의 작업부 포지션 다이얼(273) 등이 구비되어 있다.

그리고 운전 좌석(9)에 착좌한 오퍼레이터는 기본적으로 암 레스트(270, 271)에 팔이나 팔꿈치 등을 둔다. 그 때문에 특히 우측의 암 레스트(271)의 전반부(271A)의 전방 연장선상에 태블릿 단말(48)을 배치함으로써 주변속 레버(272)나 작업부 포지션 다이얼(273) 등에 대한 조작과 마찬가지로 태블릿 단말(48)의 조작을 용이하게 행할 수 있다.

또한, 태블릿 단말(48)은 도 13에 나타내는 바와 같이 스티어링 핸들(8)의 약간 우측으로 편위한 위치에 배치되어 있다. 이 태블릿 단말(48)의 배치 위치는 운전 좌석(9)에 착좌한 오퍼레이터의 전방으로의 작업 시야를 방해하는 경우는 없다. 그런데도 작업을 위해서 전방을 보면서 시선을 약간 돌리면 태블릿 단말(48)의 액정 화면(48a) 전체를 용이하게 육안으로 볼 수 있다.

이어서, 태블릿 단말(48)을 지지하는 단말 지지 장치(300)에 대해서 설명한다.

단말 지지 장치(300)는 도 14~도 17에 나타내는 바와 같이 캐빈 프레임(200)의 우측의 펜더 프레임(207)측에 고정되는 지주부(310)와, 태블릿 단말(48)을 탈착 가능하게 유지하는 단말 홀더(320)와, 지주부(310)에 대해서 단말 홀더(320)를 3차원적으로 위치 조정 가능하게 부착하는 단말 위치 조정 기구(350)를 구비한다.

단말 위치 조정 기구(350)는 도 14~도 17에 나타내는 바와 같이 지주부(310)의 구성 부재인 연직 방향을 따르는 원통의 파이프 지주(311)에 대해서 연직 방향을 따르는 제 1 종축심(Y1)(도 15, 도 17 참조) 둘레로 회동 가능하며, 또한 제 1 종축심(Y1) 방향으로 높이 조정 가능하게 부착되는 제 1 가동 암(360)과, 제 1 가동 암(360)의 선단부에 대해서 연직 방향을 따르는 제 2 종축심(Y2)(도 15, 도 17 참조) 둘레로 회동 가능하게 부착되는 제 2 가동 암(380)을 구비한다. 제 2 가동 암(380)의 선단부에는 단말 홀더(320)가 수평 방향을 따르는 횡축심(X)(도 15, 도 17 참조) 둘레로 회동 가능하게 부착되어 있다. 이 단말 홀더(320)의 횡축심(X) 둘레에서의 회동 조작에 의해 단말 홀더(320)에 유지된 태블릿 단말(48)의 액정 화면(48a)의 앙각을 조정할 수 있다.

지주부(310)의 파이프 지주(311)의 하단에는 도 14에 나타내는 바와 같이 대략 직사각형상의 부착판(312)이 고착되어 있다. 이 부착판(312)은 우측의 펜더 프레임(207)에 고착되어 있는 대략 문(門)자형상의 제 1 브래킷(313)에 볼트(314)에 의해 고정되어 있다.

또한, 파이프 지주(311)의 상단부에는 도 14, 도 15에 나타내는 바와 같이 제 1 종축심(Y1) 방향을 따르는 슬릿(315)이 형성되고, 슬릿(315)의 양측 옆에는 コ자형상으로 절곡 형성된 연결 부재(316)가 고착되어 있다. 도 15에 나타내는 바와 같이 양 연결 부재(316)에 걸쳐 조정용 볼트(317)가 삽입 통과되고, 이 조정용 볼트(317)의 수나사부의 선단측 부위에는 너트(318)가 나사 결합되어 있다. 조정용 볼트(317)와 너트(318)의 체결측으로의 나사 결합 조작에 의해 양 연결 부재(316)가 서로 끌어 당겨져 파이프 지주(311)의 상단부의 내경이 지름 수축된다. 이에 따라 도 17에 나타내는 바와 같이 파이프 지주(311)의 상단부에 슬라이딩 가능하게 삽입되어 있는 제 1 가동 암(360)의 기단측의 제 1 축부재(361)가 협지 고정되고, 제 1 가동 암(360)의 제 1 축부재(361)의 제 1 종축심(Y1) 둘레에서의 방향 자세 및 제 1 종축심(Y1) 방향에서의 높이 위치가 고정된다.

제 1 축부재(361)는 도 16, 도 17에 나타내는 바와 같이 파이프 지주(311)의 상단부에 삽입되는 통축부(362)의 상단에 コ자형상으로 절곡 형성된 제 1 보스 받이부(363)를 고착하여 구성되어 있다. 제 1 보스 받이부(363)의 제 1 상판부(363a)와 제 1 하판부(363b) 사이에는 도 15~도 17에 나타내는 바와 같이 제 1 가동 암(360)의 기단부에 형성되어 있는 통형상의 제 1 보스부(360A)가 삽입 배치되어 있다. 제 1 보스 받이부(363)의 제 1 상판부(363a)와 제 1 하판부(363b)에 걸쳐 도 17에 나타내는 바와 같이 제 1 보스부(360A)를 관통하는 제 1 지지축(364)이 설치되어 있다. 상기 제 1 지지축(364)의 상단부의 수나사부에는 제 1 너트(365)가 나사 결합되어 있다. 제 1 가동 암(360)의 제 1 보스부(360A)는 제 1 축부재(361)의 제 1 보스 받이부(363)에 대해서 제 1 지지축(364)의 축심인 제 1 종축심(Y1) 둘레로 회전 가능하며, 또한 제 1 종축심(Y1) 둘레의 임의의 방향 자세로 고정 가능하게 구성되어 있다.

도 14~도 17에 나타내는 바와 같이 제 1 가동 암(360)의 선단부에 형성되어 있는 통형상의 제 2 보스부(360B)의 상단에는 コ자형상으로 절곡 형성된 제 2 보스 받이부(370)가 고착되어 있다. 제 2 보스 받이부(370)의 제 2 상판부(370a)와 제 2 하판부(370b) 사이에는 제 2 가동 암(380)의 기단부에 형성되어 있는 통형상의 제 3 보스부(381)가 삽입 배치되어 있다. 도 16, 도 17에 나타내는 바와 같이 제 2 보스 받이부(370)의 제 2 상판부(370a)와 제 2 하판부(370b)에 걸쳐 제 3 보스부(381)를 관통하는 제 2 지지축(371)이 설치되고, 상기 제 2 지지축(371)의 상단부의 수나사부에는 제 2 너트(372)가 나사 결합되어 있다. 제 2 가동 암(380)의 제 3 보스부(381)는 제 1 가동 암(360)의 제 2 보스 받이부(370)에 대해서 제 2 지지축(371)의 축심인 제 2 종축심(Y2) 둘레로 회전 가능하며, 또한 제 2 종축심(Y2) 둘레의 임의의 방향 자세로 고정 가능하게 구성되어 있다.

제 2 가동 암(380)은 도 14~도 17에 나타내는 바와 같이 제 2 종축심(Y2) 방향을 따르는 제 3 보스부(381)와, 횡축심(X) 방향을 따르는 제 4 보스부(382)와, 양 보스부(381, 382)를 일체적로 결합하는 연결 설치부(383)를 구비한다. 단말 홀더(320)의 배면의 하단부에는 평면으로부터 볼 때 대략 コ자형상의 제 2 브래킷(321)이 고착되어 있다. 도 14, 도 15, 도 17에 나타내는 바와 같이 제 2 브래킷(321)의 좌우의 측판(321a) 사이에는 제 2 가동 암(380)의 제 4 보스부(382)가 삽입 배치되어 있다. 이 제 4 보스부(382)를 관통하는 제 3 지지축(384)은 제 2 브래킷(321)의 양측판(321a)에 걸쳐 설치되어 있다. 상기 제 3 지지축(384)의 일단부의 수나사부에는 제 3 너트(도시 생략)가 나사 결합되어 있다. 단말 홀더(320)의 제 2 브래킷(321)은 제 2 가동 암(380)의 제 4 보스부(382)에 대해서 제 3 지지축(384)의 축심인 횡축심(X) 둘레로 회전 가능하며, 또한 횡축심(X) 둘레의 임의의 방향 자세로 고정 가능하게 구성되어 있다.

그리고 상술한 바와 같이 지주부(310)에 대한 제 1 가동 암(360)의 제 1 종축심(Y1) 둘레에서의 방향 조절 및 제 1 종축심(Y1) 방향에서의 높이 조절과, 제 1 가동 암(360)에 대한 제 2 가동 암(380)의 제 2 종축심(Y2) 둘레에서의 방향 조절과, 제 2 가동 암(380)에 대한 단말 홀더(320)의 횡축심(X) 둘레에서의 방향 조절에 의해 신장이나 자세, 습관이 상이한 유저 개개인에 따라서 단말 홀더(320)로 유지된 태블릿 단말(48)의 위치 및 방향 자세를 3차원적으로 조정할 수 있다.

또한, 지주부(310)에 제 1 가동 암(360)이 고정되고, 제 1 가동 암(360)에 제 2 가동 암(380)이 고정되고, 제 2 가동 암(380)에 단말 홀더(320)가 고정된 상태로는 단말 위치 조정 기구(350)의 강성이 충분히 확보되어 단말 홀더(320)에 장착된 태블릿 단말(48)로의 진동에 의한 영향을 최대한 작게 할 수 있다. 또한, 지주부(310)는 진동 대책이 실시된 캐빈 프레임(200)에 부착되어 있기 때문에 태블릿 단말(48)로의 진동에 의한 영향을 억제할 수 있다.

단말 홀더(320)는 도 14~도 17에 나타내는 바와 같이 태블릿 단말(48)의 하단부를 지지하는 고정 홀더부(330)와, 태블릿 단말(48)의 상단부를 지지하는 가동 홀더부(340)를 구비한다. 가동 홀더부(340)는 고정 홀더부(330)를 따라 상하 방향으로 슬라이딩 가능하게 구성되어 있다. 가동 홀더부(340)와 고정 홀더부(330) 사이에는 도 16, 도 17에 나타내는 바와 같이 태블릿 단말(48)의 협지측인 하방측으로 가동 홀더부(340)를 이동 바이어싱하는 협지 바이어싱부(325)가 형성되어 있다.

고정 홀더부(330)는 도 14~도 17에 나타내는 바와 같이 좌우의 측판(331a)을 전방 상방측을 향해서 절곡 형성되어 있는 횡단면형상이 대략 コ자형상인 고정 부착 기재(331)와, 이 고정 부착 기재(331)의 양측판(331a)의 하단부에 걸쳐 고착되는 고정 지지판(332)과, 고정 부착 기재(331)의 배면의 하단부에 고착되는 제 2 브래킷(321)을 구비한다.

고정 지지판(332)의 좌우 방향의 양측 부위에는 도 14~도 17에 나타내는 바와 같이 태블릿 단말(48)의 하단부를 재치 지지하는 재치판부(334a)와, 상기 재치판부(334a)의 선단으로부터 상방으로 돌출되는 빠짐 방지판부(334b)를 구비한 하측 지지부(334)가 형성되어 있다. 고정 지지판(332)과 양 하측 지지부(334)에 의해 태블릿 단말(48)의 하단부를 상방으로부터 꽂아 넣기 가능한 하측 캐치 오목부(335)가 구성되고, 이 하측 캐치 오목부(335)의 내면에는 실리콘 스펀지 고무 등의 탄성 완충재(336)가 부착되어 있다.

가동 홀더부(340)는 도 14~도 17에 나타내는 바와 같이 가동 지지판(341)의 배면에 고정 부착 기재(331)의 양측판(331a)의 내면을 따라 상하 방향으로 슬라이딩 가능한 좌우 한 쌍의 측판(342)이 고착되어 있다. 가동 지지판(341)의 상단부에는 태블릿 단말(48)의 상단부를 협지 지지하는 협지판부(343a)와, 상기 협지판부(343a)의 선단으로부터 하방으로 돌출되는 빠짐 방지판부(343b)를 구비한 상측지지부(343)가 형성되어 있다. 가동 지지판(341)과 상측 지지부(343)에 의해 태블릿 단말(48)의 상단부를 하방으로부터 꽂아 넣기 가능한 상측 캐치 오목부(344)가 구성되고, 이 상측 캐치 오목부(344)의 내면에는 실리콘 스펀지 고무 등의 탄성 완충재(336)가 부착되어 있다.

고정 홀더부(330)의 하측 캐치 오목부(335)에 설치한 탄성 완충재(336)와, 가동 홀더부(340)의 상측 캐치 오목부(344)에 설치한 탄성 완충재(336)에 의해 단말 홀더(320)에 장착된 태블릿 단말(48)의 진동을 억제할 수 있다.

가동 지지판(341)의 양측판(342)에는 도 15~도 17에 나타내는 바와 같이 상기 가동 지지판(341)의 가동 범위를 규제하는 긴 구멍(345)이 형성되어 있다. 고정 부착 기재(331)의 양측판(331a)에는 가동 지지판(341)의 양측판(342)의 긴 구멍(345)을 관통하는 상태로 2개의 슬라이딩 가이드 막대(322)가 횡으로 걸쳐져 있다. 그 때문에 가동 홀더부(340)의 양 긴 구멍(345)의 상단이 고정 홀더부(330)의 상측의 슬라이딩 가이드 막대(322)에 접촉한 위치가 고정 홀더부(330)에 대한 가동 홀더부(340)의 최대 하강 위치가 된다. 가동 홀더부(340)의 양 긴 구멍(345)의 하단이 고정 홀더부(330)의 하측의 슬라이딩 가이드 막대(322)에 접촉한 위치가 고정 홀더부(330)에 대한 가동 홀더부(340)의 최대 상승 위치가 된다.

협지 바이어싱부(325)는 도 17에 나타내는 바와 같이 고정 부착 기재(331)의 양측판(331a)의 하단부에 횡으로 걸친 하측 스프링 걸이 부재(326)와, 가동 지지판(341)의 양측판(342)의 하단부에 횡으로 걸친 상측 스프링 걸이 부재(327)와, 양 스프링 걸이 부재(326, 327) 사이에 래칭되는 인장 코일 스프링(328)을 구비한다. 인장 코일 스프링(328)에 의해 가동 홀더부(340)는 고정 홀더부(330)에 대해서 최대 하강 위치로 이동 바이어싱되어 있다.

그 때문에 태블릿 단말(48)을 단말 홀더(320)에 장착할 때에는 태블릿 단말(48)의 상단부를 가동 홀더부(340)의 상측 캐치 오목부(344)의 하방으로부터 꽂아 넣고, 그 상태로 가동 홀더부(340)를 인장 코일 스프링(328)의 탄성 바이어싱력에 저항하여 상방으로 밀어 올린다. 그리고 태블릿 단말(48)의 하단이 고정 홀더부(330)의 하측 캐치 오목부(335)의 상단을 초과한 시점에서 태블릿 단말(48)의 하단부를 고정 홀더부(330)의 양 하측 캐치 오목부(335)에 꽂아 넣는다. 이 장착 상태로는 인장 코일 스프링(328)의 탄성 바이어싱력에 의해 고정 홀더부(330)의 양 하측 캐치 오목부(335)와 가동 홀더부(340)의 상측 캐치 오목부(344)의 3점에서 태블릿 단말(48)이 확실하게 협지 유지된다.

조작 패널부(214)의 전단 상부에는 지주부(310)의 파이프 지주(311)의 상단이 면한다. 또한, 제 1 가동 암(360)의 제 1 축부재(361)는 조작 패널부(214)의 전단 상부를 관통한다. 조작 패널부(214)의 전단 상부에 고정되는 기기 부착 부재(390)에도 도 15에 나타내는 바와 같이 조작 패널부(214)의 개구에 연통하는 관통 구멍(390a)이 형성되어 있다. 조작 패널부(214)의 개구 및 기기 부착 부재(390)의 관통 구멍(390a)은 파이프 지주(311)의 양 연결 부재(316)에 삽입 통과되어 있는 조정용 볼트(317) 및 너트(318)를 상방의 외부로부터 손가락 또는 공구를 넣어 조작 가능한 크기로 구성되어 있다.

또한, 기기 부착 부재(390)의 관통 구멍(390a)을 덮는 가요성의 고무 커버(391)가 설치되어 있다. 이 고무 커버(391)를 감아 올림으로써 기기 부착 부재(390)의 관통 구멍(390a)이 노출된다.

〔그 외의 실시형태〕

(1) 상술한 실시형태에서는 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)를 안테나 유닛(50)의 유닛 커버(51) 내에 수납했지만 필요에 따라 무선 통신용 안테나(28)를 상측 커버체(53)에 형성되는 관통 구멍으로부터 외부의 상방으로 돌출시켜도 좋다.

(2) 상술한 실시형태에서는 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)와 관성 계측 장치(25)의 중심부 사이의 제 1 소정 거리(L1)를 250㎜ 이상으로 설정했지만 이 제 1 소정 거리(L1)는 무선 통신 유닛(27)과 관성 계측 장치(25) 사이에서의 전파 간섭 조건에 따라 임의로 설정할 수 있다.

(3) 상술한 실시형태에서는 제 1 팽출부(53A)의 내면(53a)과 무선 통신용 안테나(28)의 상단 사이의 제 2 소정 거리(L2)를 30㎜ 이상으로 설정했지만 이 제 2 소정 거리(L2)는 무선 통신 유닛(27)과 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31) 사이에서의 통신 상태에 따라 임의로 설정할 수 있다.

(4) 상술한 실시형태에서는 유닛 커버(51)의 하면측에 좌우 한 쌍의 스테이(75)를 부착했지만 이 부착 구조에 한정되는 것은 아니고, 작업 차량측의 부착 조건에 따라 임의의 부착 구조를 채용할 수 있다.

(5) 상술한 실시형태에서는 관성 계측 장치(25)와 GNSS 안테나(26)를 각각 구성했지만 관성 계측 장치(25)와 GNSS 안테나(26)를 일체적으로 구성해도 좋다.

(산업상 이용가능성)

본 발명은 캐빈을 구비한 각종 작업 차량에 적용할 수 있다.

1: 작업 차량(트랙터) 7: 캐빈
23: 제어부 25: 관성 계측 장치
26: GNSS 안테나 27: 무선 통신 장치(무선 통신 유닛)
29: 무선 통신 장치(기지국 안테나) 46: 자율 주행 견제부
50: 안테나 유닛 80: 하니스
100: 지지 프레임 150: 미러 부착부
200: 캐빈 프레임 201: 전방 지주
201a: 유리 받이부 210: 내외 연통로

Claims

캐빈을 구비한 작업 차량으로서,
상기 캐빈의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우 폭 방향을 따르는 지지 프레임을 캐빈 프레임에 고정하고, 상기 지지 프레임에 관성 계측 장치와, GNSS 안테나와, 무선 통신 장치가 조립된 안테나 유닛을 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나가 기체의 좌우 폭 방향의 대략 중심 위치에 배치하는 상태로 부착되어 있는 작업 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 지지 프레임은 상기 캐빈 프레임의 좌우에 형성된 미러 부착부에 걸쳐서 연결되어 있는 작업 차량.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 안테나 유닛은 상기 지지 프레임에 대하여 정규 사용 위치로부터 저위측의 비사용 위치로 위치 변위 가능하게 부착되어 있는 작업 차량.
제 3 항에 있어서,
상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에서 취득한 정보에 의거하여 기체를 자율 주행 제어하는 제어부와, 상기 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출하고 있지 않으면 상기 제어부에 의한 자율 주행 제어의 개시를 금지하는 자율 주행 견제부가 형성되어 있는 작업 차량.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 캐빈 내에는 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에서 취득한 정보에 의거하여 기체를 자율 주행 제어하는 제어부가 형성되고, 상기 안테나 유닛으로부터 도출된 하니스는 상기 캐빈 프레임에 형성한 내외 연통로를 경유하여 상기 캐빈 내의 상기 제어부까지 배치되어 있는 작업 차량.
제 4 항에 있어서,
상기 안테나 유닛으로부터 도출된 하니스는 상기 캐빈의 프런트 유리의 외면에 있어서의 좌우 폭 방향의 일측 가장자리부이며, 또한 상기 캐빈의 전방 지주의 유리 받이부와 중합하는 띠형상 부위를 따라 배치되어 있는 작업 차량.