CN115067012B - 一种基于农田环境感知的农机导向装置 - Google Patents

一种基于农田环境感知的农机导向装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及农机导向装置技术领域，具体为一种基于农田环境感知的农机导向装置，切换架的下端设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的下端设置有支撑底座，驱动箱转动安装在切换架上，电动伸缩杆的伸缩段外壁设置有向上延伸的导向插杆，导向插杆抵在驱动箱的下端面，有益效果为：通过设置驱动轴连接滚轮代替传统的万向联轴器，从而保证滚轮不会产生偏移，同时通过设置导向装置和环境感知器，从而判定障碍物的大小，便于对障碍物进行处理，通过切换架的升降实现对行走方向的切换，从而在保证便于转向的同时，保证了滚轮行走的精度，提高了农机作用的准确度，实现精确施工的目的。

Description

一种基于农田环境感知的农机导向装置
技术领域
本发明涉及农机导向装置技术领域，具体为一种基于农田环境感知的农机导向装置。
背景技术
现有的农田播种、灌溉、喷药等工序大多采用机械化设备进行自动处理，对于大型的农场，通常将农机设备放置自动行走设备上，用以适配农场的施工范围。
然而在农机实际使用过程中，尤其是对于存在沟壑道路的农田，沟壑中存在大小不一的土块、农作物废料等杂质，在滚轮行走过程中，极容易出现位置偏移，从而降低农机的作用范围精度，影响农机的正常使用，传统的滚轮大多通过万向联轴器连接驱动装置，便于转向、位置调节，这样的连接虽然便于调节方向，但也容易由于凸块等杂质的障碍物的影响行走路线偏移，进而需要人工实时控制方向。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于农田环境感知的农机导向装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于农田环境感知的农机导向装置，所述农机导向装置包括：
驱动箱，所述驱动箱的内腔中内置有驱动电机，驱动箱的两侧设置有驱动电机驱动的滚轮；
切换架，所述切换架的下端设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的下端设置有支撑底座，驱动箱转动安装在切换架上，电动伸缩杆的伸缩段外壁设置有向上延伸的导向插杆，导向插杆抵在驱动箱的下端面；
导向组件，所述导向组件包括导向架、转板和环境传感器，所述导向架安装在滚轮上，导向架的上端设置有气泵，导向架的前端转动安装有一对转板，所述环境传感器安装在导向架的前端外壁上，转板的端部设置有向内侧倾斜的倾斜延伸板，相邻一对转板之间设置有横向增压管，转板的侧壁与横向增压管之间通过松紧带连接，横向增压管的两端滑动插接有抵在转板侧壁上的气动挤压柱，横向增压管的中间段上端连通气泵。
优选的，所述驱动箱的两侧设置有连接驱动电机的驱动轴，所述滚轮套接在驱动轴上。
优选的，所述导向架的两侧贯穿设置有安装套孔，安装套孔固定套接在驱动轴的防护外壳上，防护外壳固定安装在驱动箱的侧壁上。
优选的，所述导向架上设置有一对左右对称分布的铰座，所述转板的一端设置有套管，套管转动套接在铰座上。
优选的，所述环境传感器为摄像头和红外线传感器，红外传感器探测滚轮前端的障碍物，摄像头扫描采集障碍物的体积尺寸。
优选的，所述气泵的下端固定在导向架的上端面，气泵的上端设置有进气口，气泵靠近横向增压管的一侧设置有气管，气管为双金属管，气管的中间段直角弯折并固定连接横向增压管，气管中的双金属管分别连通横向增压管的两侧内腔，所述气动挤压柱滑动插接在横向增压管两侧的内腔中。
优选的，所述转板前端的倾斜延伸板向滚轮的一侧倾斜延伸，倾斜延伸板的端部设置有端头为锥形的破碎锥板，所述松紧带的一端固定在转板上，松紧带的另一端固定粘接在横向增压管的侧向端面上。
优选的，所述驱动箱的上下两端分别设置有上转杆和下转杆，所述上转杆和下转杆均通过轴承转动安装在切换架上，上转杆的上端延伸至切换架的上端，且上转杆的上端通过法兰盘固定连接有安装盘，安装盘上端安装有农机设备。
优选的，所述切换架的下端与导向插杆对应的位置设置有通孔，驱动箱的下端与导向插杆对应的位置设置有圆环状的定位圆环槽，所述导向插杆的端部压合在定位圆环槽中。
优选的，所述定位圆环槽的内壁上粘接有圆环状的橡胶圈，所述导向插杆的端部设置有橡胶垫片，所述橡胶垫片压合在橡胶圈上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过设置驱动轴连接滚轮代替传统的万向联轴器，从而保证滚轮不会产生偏移，同时通过设置导向装置和环境感知器，从而判定障碍物的大小，便于对障碍物进行处理，通过切换架的升降实现对行走方向的切换，从而在保证便于转向的同时，保证了滚轮行走的精度，提高了农机作用的准确度，实现精确施工的目的。
附图说明
图1为本发明的俯视图；
图2为本发明的主视图；
图3为本发明的滚轮安装立体结构示意图；
图4为本发明的驱动箱与滚轮连接立体结构示意图；
图5为本发明的导向组件立体结构示意图；
图6为本发明的转板立体结构示意图。
图中：1、驱动箱；2、切换架；3、上转杆；4、滚轮；5、导向架；6、驱动轴；7、铰座；8、转板；9、倾斜延伸板；10、破碎锥板；11、横向增压管；12、气泵；13、进气口；14、气管；15、松紧带；16、安装盘；17、法兰盘；18、定位圆环槽；19、轴承；20、电动伸缩杆；21、支撑底座；22、导向插杆；23、橡胶垫片；24、通孔；25、气动挤压柱；26、下转杆；27、安装套孔；28、套管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：
实施例1：
一种基于农田环境感知的农机导向装置，农机导向装置包括驱动箱1、切换架2和导向组件。
驱动箱1的内腔中内置有驱动电机，驱动箱1的两侧设置有驱动电机驱动的滚轮4。
通过设置驱动箱1直接连接滚轮4，代替了传统的万向联轴器连接，从而使得滚轮4无法自主转向，保证了滚轮4行走路线的稳定性，避免产生偏移。
切换架2的下端设置有电动伸缩杆20，电动伸缩杆20的下端设置有支撑底座21，驱动箱1转动安装在切换架2上，电动伸缩杆20的伸缩段外壁设置有向上延伸的导向插杆22，导向插杆22抵在驱动箱1的下端面。
通过设置电动伸缩杆20驱动支撑底座21，使得滚轮4悬空，进而通过转动驱动箱1实现对滚轮4行走方向的调节，当调节完成后，电动伸缩杆20收缩，滚轮4支撑地面，驱动导向插杆22上升，利用导向插杆22对驱动箱1下端面的挤压，达到固定驱动箱1转动角度的目的，实现驱动箱1角度调节后的位置固定。
导向组件包括导向架5、转板8和环境传感器，导向架5安装在滚轮4上，导向架5的上端设置有气泵12，导向架5的前端转动安装有一对转板8，环境传感器安装在导向架5的前端外壁上，转板8的端部设置有向内侧倾斜的倾斜延伸板9，相邻一对转板8之间设置有横向增压管11，转板8的侧壁与横向增压管11之间通过松紧带15连接，横向增压管11的两端滑动插接有抵在转板8侧壁上的气动挤压柱25，横向增压管11的中间段上端连通气泵12，环境传感器为摄像头和红外线传感器，红外传感器探测滚轮4前端的障碍物，摄像头扫描采集障碍物的体积尺寸。
通过环境传感器采集农田沟壑中的障碍物尺寸，便于及时做出导向调节；
当障碍物较大时，通过环境传感器判定障碍物的中心偏向滚轮4的哪一侧，通过气泵12向横向增压管11进气，驱动气动挤压柱25向障碍物中心远离的一侧运动，进而使得倾斜延伸板9位于障碍物的外侧，随着滚轮4的推进式挤压，将障碍物侧向挤压至沟壑的外侧，从而避免滚轮4与障碍物接触，提高了运行的稳定性。
实施例2：
在实施例1的基础上，为了实现转板8的转动和导向架5的稳定安装，还具有在驱动箱1的两侧设置有连接驱动电机的驱动轴6，滚轮4套接在驱动轴6上；导向架5的两侧贯穿设置有安装套孔27，安装套孔27固定套接在驱动轴6的防护外壳上，防护外壳固定安装在驱动箱1的侧壁上；导向架5上设置有一对左右对称分布的铰座7，转板8的一端设置有套管28，套管28转动套接在铰座7上。
通过设置铰座7实现转板8的转动安装，通过设置安装套孔27实现导向架5的限位套接安装。
实施例3：
在实施例1的基础上，为了实现对横向增压管11的固定，还具有在气泵12的下端固定在导向架5的上端面，气泵12的上端设置有进气口13，气泵12靠近横向增压管11的一侧设置有气管14，气管14为双金属管，气管14的中间段直角弯折并固定连接横向增压管11，气管14中的双金属管分别连通横向增压管11的两侧内腔，气动挤压柱25滑动插接在横向增压管11两侧的内腔中。
通过气管14实现横向增压管11的固定安装，当判定障碍物的偏向位置时，通过气泵12控制双金属管的气管14进出气，靠近偏向位置的一侧的管道抽气，带动该侧倾斜延伸板9向滚轮4一侧转动，远离偏向位置的一侧进气，在气动挤压柱25的作用下，驱动倾斜延伸板9向外侧转动，松紧带15被拉伸，随着滚轮4的运动，使得向滚轮4一侧倾斜的倾斜延伸板9沿障碍物的一侧贴合插接，随着气泵12的进气，倾斜延伸板9气动挤压复位，使得障碍物在倾斜延伸板9的侧壁挤压下偏离滚轮4的行走路线，避免障碍物对滚轮4的行走造成影响，保证了农机运行的稳定性。
实施例4：
在实施例3的基础上，当遇到障碍物为土块等便于破坏的障碍物时，还具有在转板8前端的倾斜延伸板9向滚轮4的一侧倾斜延伸，倾斜延伸板9的端部设置有端头为锥形的破碎锥板10，松紧带15的一端固定在转板8上，松紧带15的另一端固定粘接在横向增压管11的侧向端面上。
通过设置破碎锥板10实现对土块等障碍物进行破碎，进一步提高了对滚轮4导向的智能性。
实施例5：
在实施例1的基础上，为了实现驱动箱1的转动安装，还具有在驱动箱1的上下两端分别设置有上转杆3和下转杆26，上转杆3和下转杆26均通过轴承19转动安装在切换架2上，上转杆3的上端延伸至切换架2的上端，且上转杆3的上端通过法兰盘17固定连接有安装盘16，安装盘16上端安装有农机设备。
通过设置转杆的轴承转动连接，从而实现驱动箱1的转动安装，利用安装盘16安装农机设备。
实施例6：
在实施例1的基础上，为了提高导向插杆22的插接精度，还具有在切换架2的下端与导向插杆22对应的位置设置有通孔24，驱动箱1的下端与导向插杆22对应的位置设置有圆环状的定位圆环槽18，导向插杆22的端部压合在定位圆环槽18中。
通过设置掉线插杆22与定位圆环槽18的配合，实现对导向插杆22插接位置进行限定。
实施例7：
在实施例6的基础上，为了进一步提高导向插杆22的插接紧固强度，还具有在定位圆环槽18的内壁上粘接有圆环状的橡胶圈，导向插杆22的端部设置有橡胶垫片23，橡胶垫片23压合在橡胶圈上。
通过设置橡胶垫片23与橡胶圈之间的挤压贴合，从而大大增大了挤压的摩擦力，提高了对驱动箱1的挤压摩擦力，避免驱动箱1在外力的作用下自转造成滚轮4位置偏移。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述农机导向装置包括：
驱动箱(1)，所述驱动箱(1)的内腔中内置有驱动电机，驱动箱(1)的两侧设置有驱动电机驱动的滚轮(4)；
切换架(2)，所述切换架(2)的下端设置有电动伸缩杆(20)，电动伸缩杆(20)的下端设置有支撑底座(21)，驱动箱(1)转动安装在切换架(2)上，电动伸缩杆(20)的伸缩段外壁设置有向上延伸的导向插杆(22)，导向插杆(22)抵在驱动箱(1)的下端面；
导向组件，所述导向组件包括导向架(5)、转板(8)和环境传感器，所述导向架(5)安装在滚轮(4)上，导向架(5)的上端设置有气泵(12)，导向架(5)的前端转动安装有一对转板(8)，所述环境传感器安装在导向架(5)的前端外壁上，转板(8)的端部设置有向内侧倾斜的倾斜延伸板(9)，相邻一对转板(8)之间设置有横向增压管(11)，转板(8)的侧壁与横向增压管(11)之间通过松紧带(15)连接，横向增压管(11)的两端滑动插接有抵在转板(8)侧壁上的气动挤压柱(25)，横向增压管(11)的中间段上端设置有一对连接头，一对所述连接头分别连通气泵(12)。
2.根据权利要求1所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述驱动箱(1)的两侧设置有连接驱动电机的驱动轴(6)，所述滚轮(4)套接在驱动轴(6)上。
3.根据权利要求2所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述导向架(5)的两侧贯穿设置有安装套孔(27)，安装套孔(27)固定套接在驱动轴(6)的防护外壳上，防护外壳固定安装在驱动箱(1)的侧壁上。
4.根据权利要求1所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述导向架(5)上设置有一对左右对称分布的铰座(7)，所述转板(8)的一端设置有套管(28)，套管(28)转动套接在铰座(7)上。
5.根据权利要求1所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述环境传感器为摄像头和红外线传感器，红外传感器探测滚轮(4)前端的障碍物，摄像头扫描采集障碍物的体积尺寸。
6.根据权利要求1所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述气泵(12)的下端固定在导向架(5)的上端面，气泵(12)的上端设置有进气口(13)，气泵(12)靠近横向增压管(11)的一侧设置有气管(14)，气管(14)为双金属管，气管(14)的中间段直角弯折并固定连接横向增压管(11)，气管(14)中的双金属管分别连通横向增压管(11)的两侧内腔，所述气动挤压柱(25)滑动插接在横向增压管(11)两侧的内腔中。
7.根据权利要求1所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述转板(8)前端的倾斜延伸板(9)向滚轮(4)的一侧倾斜延伸，倾斜延伸板(9)的端部设置有端头为锥形的破碎锥板(10)，所述松紧带(15)的一端固定在转板(8)上，松紧带(15)的另一端固定粘接在横向增压管(11)的侧向端面上。
8.根据权利要求1所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述驱动箱(1)的上下两端分别设置有上转杆(3)和下转杆(26)，所述上转杆(3)和下转杆(26)均通过轴承(19)转动安装在切换架(2)上，上转杆(3)的上端延伸至切换架(2)的上端，且上转杆(3)的上端通过法兰盘(17)固定连接有安装盘(16)，安装盘(16)上端安装有农机设备。
9.根据权利要求1所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述切换架(2)的下端与导向插杆(22)对应的位置设置有通孔(24)，驱动箱(1)的下端与导向插杆(22)对应的位置设置有圆环状的定位圆环槽(18)，所述导向插杆(22)的端部压合在定位圆环槽(18)中。
10.根据权利要求9所述的一种基于农田环境感知的农机导向装置，其特征在于：所述定位圆环槽(18)的内壁上粘接有圆环状的橡胶圈，所述导向插杆(22)的端部设置有橡胶垫片(23)，所述橡胶垫片(23)压合在橡胶圈上。
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