JP7262531B2 - トラクタ - Google Patents

Description

本発明は、キャビンを備えたトラクタで、特に、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用してトラクタの位置情報を取得しながら、トラクタを目標走行経路に沿って自動走行（自律走行を含む）させるに適したトラクタに関する。

例えば、自律走行システムを採用した作業車両として、特許文献１に示すトラクタでは、測位衛星からの衛星測位情報を取得するＧＰＳアンテナ（ＧＮＳＳアンテナ）が、キャビンルーフの上側面部に設けられている。
具体的には、キャビンルーフの上側面部のうち、車体のトレッド幅の略中心部位置の前後方向線と、ホイルベースの略中心部位置の横方向線との交差する部位に、キャビンルーフの上面よりも高位置で略水平面状の取付け座を有する取付けステーが形成され、この取付けステーの取付け座にＧＰＳアンテナが取付けられている。
また、ＧＰＳアンテナとして、ジャイロセンサを有するＧＰＳアンテナを使用した場合には、キャビンルーフの傾斜角度をも検出することができる。

特開２０１６－２８７４号公報

上述の従来技術には、キャビンルーフの上側面部におけるＧＰＳアンテナの取付け位置を工夫することにより、ＧＰＳアンテナの検出精度、又はＧＰＳアンテナとジャイロセンサの検出精度の向上を図る技術が開示されている。
しかしながら、上述の自律走行システムでは、例えば、作業車両に対して各種の指示を行う無線通信端末や作業車両の位置情報を取得するための基地局等、作業車両とは別に各種の外部装置が備えられている。
そのため、作業車両の自律走行等を実際に行うにあたっては、ＧＰＳアンテナだけでなく、作業車両と外部装置との間で通信するための各種のアンテナ機器を作業車両に効率良く搭載する必要があり、この面において上述の従来技術には改善の余地がある。

しかも、上述の従来技術では、キャビンフレームの上部に設けられるキャビンルーフの上側面部は曲線が多く、しかも、キャビンフレームよりも剛性に劣るため、ＧＰＳアンテナを取付ける取付けステーを、キャビンルーフの外観を損なわない状態で補強する必要があり、この面においても改善の余地がある。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、トラクタの自律走行等に有効な各種のアンテナ機器を効率良く搭載することができ、且つ、各種のアンテナ機器を頑丈に支持することのできるトラクタを提供する点にある。

本発明の一態様に係るトラクタは、運転部を覆うキャビンと、衛星からの位置情報を受信する受信装置を有するアンテナユニットと、前記アンテナユニットを支持する支持フレームと、を備える。前記アンテナユニットは、前記キャビンのルーフの上方に配置され、かつ、前記支持フレームを介して前記キャビンのキャビンフレームに支持される。前記アンテナユニットは、前記支持フレームに対して正規使用位置から低位側の非使用位置に位置変位可能に取付けられている。

トラクタの全体側面図 トラクタ、基準局、及び、無線通信端末の制御ブロック図 トラクタのアンテナユニット取付け部の正面図 トラクタのアンテナユニット取付け部の側面図 アンテナユニットの縦断面図 アンテナユニットの横断面図 アンテナユニットの分解斜視図 アンテナユニット取付け部の仰角斜視図 アンテナユニットを非使用位置に変更したときの側面図 キャビンの仰角斜視図 キャビンの要部の斜視図 ハーネスカバーの拡大端面図 キャビン内の操作配置図 端末支持装置の全体の背面側斜視図 端末支持装置の要部の背面側拡大斜視図 端末支持装置の要部の正面側拡大斜視図 端末支持装置の要部の断面図

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２に示す自律走行システムは、目標走行経路を生成し、その生成された目標走行経路に沿って作業車両としてのトラクタ１を自律走行可能に構成されている。この自律走行システムでは、自律走行可能なトラクタ１に加えて、トラクタ１に対して各種の指示等を行う無線通信端末３０と、トラクタ１の位置情報を取得するための基準局４０とが備えられている。

まず、図１に基づいてトラクタ１について説明する。
このトラクタ１は、後方側に対地作業機（図示省略）を装着可能な機体部２を備え、機体部２の前部が左右一対の前輪３で支持され、機体部２の後部が左右一対の後輪４で支持されている。機体部２の前部にはボンネット５が配置され、そのボンネット５内に駆動源としてのエンジン６が収容されている。ボンネット５の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン７が備えられ、そのキャビン７内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル８、運転者の運転座席９等が備えられている。

エンジン６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン６に加えて、或いはエンジン６に代えて、電気モータを採用してもよい。

また、本実施形態では作業車両としてトラクタ１を例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両等が含まれる。

機体部２の後方側には、左右一対のロアリンク１０とアッパリンク１１とからなる３点リンク機構が備えられ、その３点リンク機構に対地作業機が装着可能に構成されている。機体部２の後方側には、図示は省略するが、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置が備えられ、この昇降装置が、３点リンク機構を昇降させることで、対地作業機を昇降させている。
対地作業機としては、耕耘装置、プラウ、施肥装置等が含まれる。

トラクタ１には、図２に示すように、エンジン６の回転速度を調整可能なガバナ装置２１、エンジン６からの回転駆動力を変速して駆動輪に伝達する変速装置２２、ガバナ装置２１及び変速装置２２を制御可能な制御部２３等が備えられている。変速装置２２は、例えば、油圧式無段変速装置からなる主変速装置とギヤ式多段変速装置からなる副変速装置とを組み合わせて構成されている。

このトラクタ１は、運転者がキャビン７内に搭乗して走行できるだけでなく、キャビン７内に運転者が搭乗しなくても、無線通信端末３０からの指示等に基づいて、トラクタ１を自律走行可能に構成している。

トラクタ１は、図２に示すように、操舵装置２４、機体の姿勢変化情報を得るための慣性計測装置（ＩＭＵ）２５、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星（航法衛星）４５から送信される電波信号を受信するＧＮＳＳアンテナ２６、無線通信端末３０等との間で構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送受信する無線通信ユニット（アンテナユニット５０に組み付けられる無線通信装置の一例）２７、基準局４０の基準局無線通信装置４１からの無線信号（例えば、周波数帯域が９２０ＭＨｚの無線信号）を受信する基地局アンテナ（アンテナユニット５０に組み付けられる無線通信装置の一例）２９等を備えており、自己の現在位置情報（機体部２の位置情報）を取得しながら、自律走行可能に構成されている。

慣性計測装置２５、ＧＮＳＳアンテナ２６、無線通信ユニット２７、基地局アンテナ２９は、図５～図７に示すように、ユニットカバー５１を備えたアンテナユニット５０に収納されている。このアンテナユニット５０は、図３、図４に示すように、キャビン７の外部の前面側の上部位置において、キャビン７のキャビンフレーム２００に固定された左右幅方向に沿う支持フレーム１００に取付けられている。
尚、アンテナユニット５０の具体的な内部配置構造及び取付け構造については、自律走行システムの説明後において詳述する。

操舵装置２４は、例えば、ステアリングハンドル８の回転軸の途中部に備えられ、ステアリングハンドル８の回転角度（操舵角）を調整可能に構成されている。制御部２３が操舵装置２４を制御することで、直進走行だけでなく、ステアリングハンドル８の回転角度を所望の回転角度に調整して、所望の旋回半径での旋回走行も行える。

慣性計測装置２５は、３軸のジャイロと３方向の加速度計によって、３次元の角速度と加速度が求められる。当該慣性計測装置２５の検出値が制御部２３に入力され、制御部２３は、姿勢・方位演算手段により演算し、トラクタ１の姿勢情報（機体の方位角（ヨー角）、機体の左右の傾き角（ロール角）、機体の進行方向での前後の傾き角（ピッチ角））を求める。

衛星測位システム（ＧＮＳＳ）では、測位衛星として、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システムを利用することができる。

無線通信ユニット２７は、本実施形態においては周波数帯域が２．４ＧＨｚのワイファイ（Ｗｉｆｉ）ユニットから構成されているが、無線通信ユニット２７はＷｉｆｉ以外のブルートゥース（登録商標）等にすることができる。この無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８にて受信した信号は、図２に示すように、制御部２３に入力可能であり、制御部２３からの信号は、無線通信用アンテナ２８にて無線通信端末３０の無線通信装置３１等に送信可能に構成されている。

ここで、衛星測位システムを用いた測位方法として、予め定められた基準点に設置された基準局４０を備え、その基準局４０からの補正情報によりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。

この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタ１にＧＮＳＳアンテナ２６を備えるのに加えて、基準局測位用アンテナ４２を備えた基準局４０が設けられている。基準局４０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局４０の設置位置となる基準点の位置情報は予め把握されている。基準局４０には、トラクタ１の基地局アンテナ２９との間で各種の信号を送受信可能な基準局無線通信装置４１が備えられ、基準局４０とトラクタ１との間や基準局４０と無線通信端末３０との間で各種の情報が送受信可能に構成されている。

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局４０の基準局測位用アンテナ４２と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１のＧＮＳＳアンテナ２６との両方で測位衛星４５からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局４０では、測位衛星４５から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局無線通信装置４１からトラクタ１の基地局アンテナ２９に補正情報を送信している。トラクタ１の制御部２３は、ＧＮＳＳアンテナ２６にて測定した衛星測位情報を、基準局４０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報を求めている。制御部２３は、トラクタ１の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。

自律走行システムでは、トラクタ１及び基準局４０に加えて、トラクタ１の制御部２３にトラクタ１の自律走行を指示可能な無線通信端末３０が備えられている。無線通信端末３０は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。無線通信端末３０には、無線通信装置３１と、目標走行経路を生成する経路生成部３２とが備えられ、経路生成部３２が、タッチパネルにて入力される各種の情報に基づいて、トラクタ１を自律走行させる目標走行経路を生成している。

トラクタ１に備えられた制御部２３は、無線通信装置３１等による無線通信ネットワークを介して、無線通信端末３０との間で各種の情報を送受信可能に構成されている。無線通信端末３０は、目標走行経路等、トラクタ１を自律走行させるための各種の情報をトラクタ１の制御部２３に送信することで、トラクタ１の自律走行を指示可能に構成されている。トラクタ１の制御部２３は、経路生成部３２にて生成された目標走行経路に沿ってトラクタ１が自律走行するように、ＧＮＳＳアンテナ２６の受信信号から取得するトラクタ１の現在位置情報を求め、慣性計測装置２５から機体の変位情報及び方位情報を求め、これらの現在位置情報と変位情報と方位情報に基づいて変速装置２２や操舵装置２４等を制御可能に構成されている。

次に、アンテナユニット５０の内部配置構造について説明する。
アンテナユニット５０のユニットカバー５１は、図５～図９に示すように、上方に開口する平面視略長方形状の樹脂製の下側カバー体５２と、下方に開口する平面視略長方形状の樹脂製の上側カバー体５３とを有する。ここで、図５は、アンテナユニット５０を後方側から見たときの縦断面図を示しており、図３、図７や図８に対して、機体部２における左右方向が逆方向となっている。上側カバー体５３の開口接合部は、下側カバー体５２の開口接合部に対して脱着自在に水密状態で外嵌接合されている。上側カバー体５３の開口接合部と下側カバー体５２の開口接合部とは、前面側及び後面側における左右方向の複数個所でネジ５４にて固定連結されている。

下側カバー体５２の底板部５２Ａには、図５～図７に示すように、トラクタ１に取付け可能なユニットベースの一例である金属製のベースプレート５５が取付けられている。このベースプレート５５と下側カバー体５２の底板部５２Ａとの間には、図５に示すように、両者間の間隔を設定間隔に保持する複数個（本実施形態では４個）の円筒状の第１ボス５６が配置され、各第１ボス５６に挿通される第１ボルト５７により、ベースプレート５５と下側カバー体５２の底板部５２Ａとが固定連結されている。

ベースプレート５５の長手方向中央部には、図５～図７に示すように、機体の左右幅方向の中心位置又は略中心位置に共に配置される慣性計測装置２５とＧＮＳＳアンテナ２６とが上下に重合する状態で設けられている。そのうち、ＧＮＳＳアンテナ２６は慣性計測装置２５の上方位置に配置されている。
詳しくは、慣性計測装置２５のハウジング２５Ａは、それの左右方向中心位置がベースプレート５５の長手方向中央位置に位置する状態でベースプレート５５に第２ボルト５８にて固定連結されている。
他方、ＧＮＳＳアンテナ２６のハウジング２６Ａは、図５～図７に示すように、それの左右方向中心位置がベースプレート５５の長手方向中央位置に位置する状態で、金属製のハット形のブラケット６０を介してベースプレート５５に取付けられている。ブラケット６０は、慣性計測装置２５のハウジング２５Ａの上方をベースプレート５５の長手方向に沿って迂回するハット形に形成されている。このハット形のブラケット６０の両脚部６０ａは、ベースプレート５５に第３ボルト６１にて固定連結されているとともに、ハット形のブラケット６０の前後方向（機体の前後方向でもある）の幅は、慣性計測装置２５のハウジング２５Ａの前後方向幅よりも少し小なる寸法に構成され、ブラケット６０の一部が後述する無線通信ユニット２７との間を遮蔽する遮蔽壁部に構成されている。

上述の慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６の配置構成により、トラクタ１への取付け状態では、図３に示すように、慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６が共に機体の左右幅方向の中心位置又は略中心位置において上下に配置されるため、ＧＮＳＳアンテナ２６の受信信号から取得するトラクタ１の現在位置情報の検出精度と、慣性計測装置２５から取得する機体の変位情報及び方位情報の検出精度を共に向上することができる。しかも、ユニットカバー５１の前後方向での幅が小さくなり、アンテナユニット５０のコンパクト化を図ることができる。
さらに、上述の配置構成により、図５、図６に示すように、ＧＮＳＳアンテナ２６の上方には樹脂製の上側カバー体５３のみが存在するだけであるため、例えば、ＧＮＳＳアンテナ２６の上方に慣性計測装置２５を配置する場合のように、慣性計測装置２５がＧＮＳＳアンテナ２６の受信障害物になることがなく、測位衛星４５からの搬送波位相（衛星測位情報）を確実に受信することができる。

ベースプレート５５の長手方向一端部（前進方向に対して機体部２の左右方向の右側端部、図５中右側端部、図７中左側端部）には、図５、図７に示すように、前後方向で一対の無線通信用アンテナ２８を備えた無線通信ユニット（アンテナユニット５０に組み付けられる無線通信装置の一例）２７のハウジング２７Ａが第４ボルト６２にて固定連結されている。この無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８は、慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６とは反対側で、且つ、ベースプレート５５の長手方向一端側に配置されている。
図５に示すように、無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８と慣性計測装置２５の中心部との間の第１所定距離Ｌ１は２５０ｍｍ以上に設定されている。

そして、上述の無線通信ユニット２７の配設位置及び向き姿勢の工夫により、アンテナユニット５０の長手方向でのコンパクト化を図りながら、無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８から慣性計測装置２５の中心部までの第１所定距離Ｌ１を十分確保することができる。これにより、無線通信ユニット２７と慣性計測装置２５との間での電波干渉を抑制して、無線通信ユニット２７と無線通信端末３０の無線通信装置３１との間での通信障害を抑制することができる。
特に、上述したように、無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８と慣性計測装置２５の中心部との間の第１所定距離Ｌ１が２５０ｍｍ以上に設定されている場合には、無線通信ユニット２７と慣性計測装置２５との間での電波干渉をより効果的に抑制することができる。
さらに、慣性計測装置２５の外周は、コネクタ等を除く多くの部分が金属製のハウジング２５Ａで遮蔽され、且つ、無線通信ユニット２７と慣性計測装置２５との間に位置する金属製のハット形のブラケット６０の一部が遮蔽壁部として機能するから、無線通信ユニット２７と慣性計測装置２５との間での電波干渉をより一層抑制することができる。

ベースプレート５５の長手方向他端部（前進方向に対して機体部２の左右方向の左側端部、図５中左側端部、図７中右側端部）には、図５、図７に示すように、基準局４０からの情報を受信する基地局アンテナ（アンテナユニット５０に組み付けられる無線通信装置の一例）２９が配置されている。このようにして、ベースプレート５５には、前進方向に対して機体部２の左右方向の右側から、無線通信ユニット２７、ＧＮＳＳアンテナ２６（慣性計測装置２５）、基地局アンテナ２９の順に機体部２の左右方向に並ぶ状態で配置されている。この基地局アンテナ２９は、図５に示すように、マグネット６５を備えた基部２９Ａと、当該基部２９Ａから上方に延伸する丸棒状のアンテナバー２９Ｂから構成されている。さらに、基部２９Ａは、マグネット６５を内蔵する円柱状の下側基体２９ａと、当該下側基体２９ａの上面中央部に一体形成される截頭円錐台形状の上側基体２９ｂとからなる。そのため、基地局アンテナ２９は、マグネット６５の磁力で金属製のベースプレート５５に取付けられている。

また、ベースプレート５５には、図５、図７に示すように、基地局アンテナ２９の基部２９Ａにおける上側基体２９ｂの円錐状外周面の上下中間位置に上方から当接又は近接して、当該基地局アンテナ２９の基部２９Ａの移動を規制する板金製の移動規制部材６６が第５ボルト６７で固定連結されている。この移動規制部材６６に折り曲げ形成されている上側の規制板片６６ａには、図７に示すように、基部２９Ａの上側基体２９ｂに外嵌される円形の移動規制孔６６ｂと、アンテナバー２９Ｂの通過を許す幅寸法の脱着用切欠き６６ｃとが連通形成されている。

上述の基地局アンテナ２９の配置構成により、基地局アンテナ２９のアンテナバー２９Ｂと無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８との離間距離が大きくなり、基地局アンテナ２９のアンテナバー２９Ｂと無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８との間での電波干渉を抑制することができる。
しかも、基地局アンテナ２９は、基部２９Ａに設けたマグネット６５の磁力で金属製のベースプレート５５に簡単に取付けることができる。それでいて、振動等による基地局アンテナ２９の位置ずれは、ベースプレート５５にボルト固定される簡素な形状の移動規制部材６６で確実に防止することができる。この基地局アンテナ２９の取付け構造の簡素化、小型化により、アンテナユニット５０のコンパクト化を図ることができる。

次に、アンテナユニット５０のユニットカバー５１について説明する。
図５～図７に示すように、ユニットカバー５１の上側カバー体５３の長手方向一端側（前進方向に対して機体部２の左右方向の右側）には、当該上側カバー体５３の長手方向中央部の上面位置及び無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８の上端位置よりも上方に突出する第１膨出部５３Ａが形成されている。そして、図５に示すように、第１膨出部５３Ａの内面５３ａと無線通信用アンテナ２８の上端との間の第２所定距離Ｌ２は３０ｍｍ以上に設定されている。
無線通信用アンテナ２８の上端と上側カバー体５３の第１膨出部５３Ａの内面５３ａとの間に形成される第２所定距離Ｌ２により、無線通信ユニット２７と無線通信端末３０の無線通信装置３１との間での通信精度の向上を図ることができる。
尚、第１所定距離Ｌ１と第２所定距離Ｌ２との関係は、第１所定距離Ｌ１＞第２所定距離Ｌ２に設定してある。

また、図５、図７、図８示すように、ユニットカバー５１の上側カバー体５３の長手方向他端側（前進方向に対して機体部２の左右方向の左側）には、長手方向一端側（前進方向に対して機体部２の左右方向の右側）に形成されている第１膨出部５３Ａと同一形状の第２膨出部５３Ｂが形成され、ユニットカバー５１が左右対称形に構成されている。これは、トラクタ１のキャビン７の前面側の上部位置にアンテナユニット５０を取付けたときのデザイン性を考慮したものであるが、この第２膨出部５３Ｂの形成によって新たな技術的な価値が発生する。
つまり、上側カバー体５３の第２膨出部５３Ｂは、図５、図７に示すように、基地局アンテナ２９に対応した部位に形成されることになり、基地局アンテナ２９の全高は、ベースプレート５５の上面から第２膨出部５３Ｂの上面までの高さよりも十分大きい。そのため、第２膨出部５３Ｂの上面には、図７に示すように、基地局アンテナ２９のアンテナバー２９Ｂが貫通して外部の上方に突出する貫通孔７０が形成されている。この貫通孔７０の開口周縁には、基地局アンテナ２９のアンテナバー２９Ｂの貫通部位の外周面に接触する筒状ゴム等の防振用弾性体７１が装着されている。防振用弾性体７１としては、アンテナバー２９Ｂの全周に接触して水密性をも発揮するグロメットが用いられている。

そして、防振用弾性体７１が存在しない場合には、第２膨出部５３Ｂの貫通孔７０の開口周縁とアンテナバー２９Ｂの貫通部位の外周面との間に環状の空隙が発生する。トラクタ１の走行振動等が基地局アンテナ２９に作用すると、アンテナバー２９Ｂが環状の空隙の範囲で揺れ動くことになり、アンテナバー２９Ｂが根元で折損する可能性がある。しかし、本実施形態では、上述のように、第２膨出部５３Ｂの貫通孔７０の開口周縁に設けた防振用弾性体７１でアンテナバー２９Ｂの上下中間部を支持し、基地局アンテナ２９の支持構造が全体で二点支持構造となるため、走行振動等に起因するアンテナバー２９Ｂの折損を抑制することができる。
特に、第２膨出部５３Ｂの存在によって、ベースプレート５５の上面から第２膨出部５３Ｂの上面までの高さが高くなる分だけ、防振用弾性体７１で支持されるアンテナバー２９Ｂの支持位置が高くなり、アンテナバー２９Ｂの折損をより一層抑制することができる。

尚、当該実施形態では、第２膨出部５３Ｂの貫通孔７０の開口周縁に防振用弾性体７１を装着したが、この防振用弾性体７１は、第２膨出部５３Ｂの上面又は内面に取付けてもよく、さらに、ベースプレート５５に設けたブラケット等に取付けてもよい。

ベースプレート５５の長手方向他端側で、且つ、慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６と基地局アンテナ２９との間には、図５、図７に示すように、他のユニットの取付けスペース７３が形成されている。ここで、図５、図７は、取付けスペース７３に他のユニット７２を取り付けず、取付けスペース７３が中空空間となっている状態を示している。

他のユニットとしては、例えば、自律走行制御の一部を司る後付けの液晶モニタ用のコントローラ等を挙げることができる。本実施形態の自律走行仕様のトラクタ１では、キャビン７内に液晶モニタ４７（図１３参照）が設けられ、液晶モニタ４７には、自律走行制御の一部を司るコントローラが装備されている。しかし、普通仕様の田植機等の他の作業車両を自律走行仕様に変更する場合には、後付けされる液晶モニタ用として自律走行制御を司るコントローラが必要になる。この場合に、ベースプレート５５の確保されている取付けスペース７３を使用してコントローラを容易に取付けることができる。
なお、本実施形態では、液晶モニタ４７として、経路生成や圃場登録等を行う専用アプリケーションがインストールされたタブレット端末４８が用いられている。

また、図５、図６に示すように、下側カバー体５２の底板部５２Ａの下面側における長手方向の両側部位には、機体前面視では逆「Ｌ」字状（図５参照）に折り曲げ形成され、且つ、機体側面視では略半円弧状（図６参照）に形成されたステー７５が配設されている。この左右一対のステー７５の各々は、下側カバー体５２の底板部５２Ａを貫通する第２ボス７６を介してベースプレート５５に第６ボルト７７で固定連結されている。

さらに、図５～図７に示すように、下側カバー体５２の底板部５２Ａの下面における長手方向中央位置には、機体前方を撮影するカメラ７８が取付けられ、カメラ７８で撮影された映像は、トラクタ１の無線通信ユニット２７と無線通信端末３０の無線通信装置３１との無線通信を介して、無線通信端末３０のタッチパネルに表示可能に構成されている。

尚、図５～図７においては、ベースプレート５５に組付けられた慣性計測装置２５、ＧＮＳＳアンテナ２６、無線通信ユニット２７、基地局アンテナ２９の各々に接続された電線は省略されており、それらの電線をユニットカバー５１内で集合して構成した１本のハーネス８０の一部が図７に記載されている。このハーネス８０は、図７に示すように、下側カバー体５２の長手方向一端に形成されたハーネス導出孔（図示省略）から外部に導出される。ハーネス導出孔にはグロメット８１が装着されている。

次に、アンテナユニット５０の取付け構造について説明する。
図３、図４に示すように、アンテナユニット５０の支持フレーム１００の両端部は、キャビンフレーム２００を構成する左右の前支柱２０１に設けられたミラー取付け部１５０に亘って固定連結されている。
左右のミラー取付け部１５０の各々は、図３、図４に示すように、前支柱２０１の上側部に、平面視略「コ」の字状に構成された取付け基材１５１が溶接等で固着され、この取付け基材１５１に、バックミラー１１０の支持アーム１１１を回動自在に支持するヒンジ部１５２を備えた板状のミラー取付け部材１５３がボルト等で固定連結されている。左右のミラー取付け部材１５３の上端部の各々には、水平面に沿う取付け上面を備えた取付け片１５３Ａが折り曲げ形成されている。

支持フレーム１００は、図３、図４に示すように、機体前面視において左右幅方向の両端部が下方に屈曲する略門の字に折り曲げ形成された断面円形のパイプ状支持材１０１を備え、パイプ状支持材１０１の両端部には、水平面に沿う取付け下面を有する取付け板１０２が固着されている。支持フレーム１００の両取付け板１０２は、左右のミラー取付け部材１５３の取付け片１５３Ａの取付け上面にボルト１０３等で固定連結されている。

上述のように、左右のミラー取付け部１５０は、堅牢なキャビンフレーム２００の前支柱２０１の上部に取付けられ、且つ、キャビン７のルーフ１９０に近い高さ位置に配置されている。そのため、頑丈で且つ地上高もある両ミラー取付け部１５０を利用して、アンテナユニット５０の支持フレーム１００を適切な高さ位置に強固に取付けることができる。
しかも、左右のミラー取付け部材１５３における取付け片１５３Ａの取付け上面と、支持フレーム１００の両取付け板１０２の取付け下面が共に水平面に形成されているため、パイプ状支持材１０１の中間部を水平方向に沿って配置することが容易となり、当該パイプ状支持材１０１の水平中間部に取付けられるアンテナユニット５０の取付け誤差を抑制することができる。

図３、図４に示すように、支持フレーム１００が左右のミラー取付け部１５０に亘って架設された状態では、支持フレーム１００のパイプ状支持材１０１の水平中間部は、キャビンフレーム２００のルーフ１９０の前端近傍位置を機体の左右幅方向に沿って水平に配置される。
パイプ状支持材１０１の水平中間部には、図３、図４、図６に示すように、アンテナユニット５０の左右一対のステー７５を支持する左右一対のブラケット１２０が固着されている。そのうち、機体の左右幅方向で近接して対面する二組のアンテナユニット５０側のステー７５と支持フレーム１００側のブラケット１２０とは、機体の左右幅方向に沿う水平な回動枢支軸となる第７ボルト１２１で枢支連結されている。
そのため、アンテナユニット５０は、支持フレーム１００に対する第７ボルト１２１の回動枢支軸芯周りでの回動により、図３、図４に示すように、基地局アンテナ２９が鉛直方向の上方に突出する正規使用位置（正規使用姿勢）と、図９に示すように、前方の低位側の非使用位置（非使用姿勢）とに位置変更可能に構成されている。
本実施形態においては、アンテナユニット５０の非使用位置は、正規使用位置から９０度前方側に回動した位置であり、この非使用位置では、基地局アンテナ２９が水平方向の前方に突出する姿勢にある。

また、本実施形態においては、アンテナユニット５０の正規使用位置と非使用位置との位置変更操作を人為操作で行っているが、このアンテナユニット５０の位置変更操作をアクチュエータ等の駆動部で実施してもよい。

二組のアンテナユニット５０側のステー７５と支持フレーム１００側のブラケット１２０とは、図４、図６に示すように、第７ボルト１２１から回動半径方向に偏倚した位置に設けられた第８ボルト１２２の差し替えにより、アンテナユニット５０を正規使用位置と非使用位置とに択一的に固定可能に構成されている。
詳しくは、図６に示すように、支持フレーム１００側のブラケット１２０には、第８ボルト１２２が挿通される一つのボルト挿入孔１２３が形成され、アンテナユニット５０側のステー７５には、正規使用位置及び非使用位置にあるときにブラケット１２０側のボルト挿入孔１２３と合致する二箇所にボルト挿入孔１２４が形成されている。

図４に示すように、アンテナユニット５０が正規使用位置にある状態では、基地局アンテナ２９が鉛直方向の上方に向く姿勢にあり、基地局アンテナ２９の上端は、図１に示すように、キャビン７のルーフ１９０よりも上方に突出する。しかし、トラクタ１の輸送時等において、キャビン７のルーフ１９０よりも上方に突出する基地局アンテナ２９が邪魔になる場合には、図９に示すように、アンテナユニット５０を正規使用位置から非使用位置に変更する。非使用位置では、基地局アンテナ２９が水平方向の前方に突出する姿勢となり、ユニットカバー５１を含むアンテナユニット５０の上方への突出高さを、キャビン７のルーフ１９０の最高部位よりも低くすることができる。

アンテナユニット５０が正規使用位置に位置するか否かは、慣性計測装置２５から取得する変位情報に基づいて検出することができる。そのため、制御部２３には、図２に示すように、アンテナユニット５０が正規使用位置に位置することを検出していなければ、慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６で取得した情報に基づく自律走行制御の開始を禁止する自律走行牽制部４６が設けられている。
上述の自律走行牽制部４６により、アンテナユニット５０が正規使用位置あるときにのみ、自律走行制御の開始が可能となり、慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６で取得した正確な情報に基づいて機体を目標走行経路に沿って精度良く、且つ、安全に自律走行させることができる。

尚、本実施形態においては、慣性計測装置２５から取得する変位情報に基づいてアンテナユニット５０が正規使用位置に位置するか否かを検出したが、アンテナユニット５０の位置変位を検出する自動スイッチの信号又は人為操作されるハードスイッチの信号により、アンテナユニット５０が正規使用位置に位置するか否かを判別してもよい。

次に、アンテナユニット５０から導出されたハーネス８０の配線構造について説明する。
ハーネス８０が配線されるキャビンフレーム２００は、図１０、図１１に示すように、運転座席９の前方に位置する左右一対の前支柱２０１と、運転座席９の後方に位置する左右一対の後支柱２０２と、前支柱２０１同士の上端部間を連結する前梁部材２０３と、後支柱２０２同士の上端部間を連結する後梁部材２０４と、前後に並ぶ前支柱２０１と後支柱２０２との上端部間を連結する左右の側梁部材２０５とを備えた略箱枠状に構成されている。

各後支柱２０２の下端部には、図１０、図１１に示すように、リヤフェンダー２０６の形状に沿わせて側面視で前方上方に膨らむように湾曲したフェンダフレーム２０７の後端上部が連結され、各フェンダフレーム２０７の前端下部は、対応する前支柱２０１の下部から後向きに突出したサイドフレーム２０８の後端部に連結している。
図１０に示すように、フェンダフレーム２０７は筒状のフレーム材から構成されている。そのうち、キャビン７の右側に位置するフェンダフレーム２０７の前端下部は、キャビン７の外部の下方に開口し、右側に位置するフェンダフレーム２０７の内部空間は、キャビン７の内部と外部とを連通する内外連通路２１０に構成されている。このフェンダフレーム２０７の内外連通路２１０には、エアコン内の結露水をキャビン７の外部に放出するドレンホース（図示せず）が配設されている。

また、左右の前支柱２０１、前梁部材２０３及び各前支柱２０１の下端部から左右内向きに延びる前下部プレート板２１１で囲まれる領域には、フロントガラス２１２が配置されている。

そして、図１０、図１１に示すように、アンテナユニット５０から導出されたハーネス８０は、キャビン７のフロントガラス２１２の外面における右側縁部（左右幅方向の一側縁部の一例）で、且つ、右側の前支柱２０１のガラス受け部２０１ａと重合する帯状部位に沿って下方側に延出配置されている。フロントガラス２１２の下端側の前下部プレート板２１１にまで至ったハーネス８０は、サイドフレーム２０８に連続する床板支持プレート２１３の下面に沿って後方側に延出されたのち、右側に位置するフェンダフレーム２０７の前端下部の開口から内外連通路２１０を通してキャビン７内に導かれ、右側の操作パネル部２１４に配置された制御部２３に接続されている。

フロントガラス２１２の外面における右側縁部で、且つ、右側の前支柱２０１のガラス受け部２０１ａと重合する帯状部位は、フロントガラス２１２をキャビン７の前面部に取付けるためのガラス貼付け部であり、視覚の邪魔にならない位置でもある。そのため、アンテナユニット５０から導出されたハーネス８０を上述の帯状部位に配置することにより、運転座席９に着座した操縦者の視界を良好な状態に維持したままハーネス８０を体裁良く配設することができる。

また、図１１に示すように、フロントガラス２１２の外面における右側縁部の帯状部位には、ハーネス８０を挿通する保護用の樹脂製のハーネスカバー２５０が接着剤等で貼着されている。このハーネスカバー２５０は、図１２に示すように、フロントガラス２１２への貼着面２５１及びハーネス８０を受け止めるハーネス受け面２５２を備えたベース部２５３と、当該ベース部２５３の幅方向一端部に一体形成され、且つ、ベース部２５３のハーネス受け面２５２に配置されたベース部２５３の外周面に沿って弧状に湾曲する可撓性のあるバンド部２５４とからなる。
バンド部２５４の先端部には係合爪２５５が形成され、ベース部２５３のハーネス受け面２５２の幅方向他端側部位には、係合爪２５５が係脱自在な係合凹部２５６と、当該係合凹部２５６に係合された係合爪２５５の背面に当接して、当該係合爪２５５の係合離脱を当接状態で規制する半円状の突条２５７が形成されている。
これにより、図１２（ａ）に示すように、係合爪２５５と係合凹部２５６との係合を解除することで、ベース部２５３とバンド部２５４との間からハーネスカバー２５０の内部にハーネス８０を挿入させて、ハーネス受け面２５２にてハーネス８０の外周部の一部を受けるようにハーネス８０を設置することができる。そして、図１２（ｂ）に示すように、係合爪２５５と係合凹部２５６とを係合させることで、ベース部２５３とバンド部２５４を連結させて、ハーネス８０の外周部の全周に亘ってハーネス受け面２５２にて受ける状態でハーネス８０をハーネスカバー２５０に装着することができる。

次に、キャビン７内に配設されるタブレット端末４８の配置について説明する。
タブレット端末４８は、図１１、図１３に示すように、キャビン７内の右側の操作パネル部２１４の前端上部に配設されている。このタブレット端末４８の配設位置は、運転座席９の左右の両側脇に配置されるアームレスト２７０，２７１のうち、右側のアームレスト２７１の前方延長線上に位置する。詳しくは、右側のアームレスト２７１の前半部２７１Ａは、前後方向に沿う後半部２７１Ｂに対して前端側ほど右側に位置する傾斜姿勢に構成されている。この前半部２７１Ａには、トラクタ１の走行速度を増減速させる主変速レバー２７２と、ロータリ耕耘機等の作業機の高さ位置を手動で変更調節するダイヤル式の作業部ポジションダイヤル２７３等が備えられている。
そして、運転座席９に着座したオペレータは、基本的にアームレスト２７０，２７１に腕や肘等を置く。そのため、特に、右側のアームレスト２７１の前半部２７１Ａの前方延長線上にタブレット端末４８を配設することにより、主変速レバー２７２や作業部ポジションダイヤル２７３等に対する操作と同様に、タブレット端末４８の操作を容易に行うことができる。

また、タブレット端末４８は、図１３に示すように、ステアリングハンドル８の少し右側に偏位した位置に配設されている。このタブレット端末４８の配設位置は、運転座席９に着座したオペレータの前方への作業視界を妨げることはない。それでいて、作業のために前方を見ながら目線を少し逸らせば、タブレット端末４８の液晶画面４８ａ全体を容易に目視することができる。

次に、タブレット端末４８を支持する端末支持装置３００について説明する。
端末支持装置３００は、図１４～図１７に示すように、キャビンフレーム２００の右側のフェンダフレーム２０７側に固定される支柱部３１０と、タブレット端末４８を脱着自在に保持する端末ホルダー３２０と、支柱部３１０に対して端末ホルダー３２０を三次元的に位置調整可能に取付ける端末位置調整機構３５０と、を備える。
端末位置調整機構３５０は、図１４～図１７に示すように、支柱部３１０の構成部材である鉛直方向に沿う円筒のパイプ支柱３１１に対して、鉛直方向に沿う第１縦軸芯Ｙ１（図１５、図１７参照）周りで回動自在で、且つ、第１縦軸芯Ｙ１方向に高さ調整自在に取付けられる第１可動アーム３６０と、第１可動アーム３６０の先端部に対して、鉛直方向に沿う第２縦軸芯Ｙ２（図１５、図１７参照）周りで回動自在に取付けられる第２可動アーム３８０と、を備える。第２可動アーム３８０の先端部には、端末ホルダー３２０が水平方向に沿う横軸芯Ｘ（図１５、図１７参照）周りで回動自在に取付けられている。この端末ホルダー３２０の横軸芯Ｘ周りでの回動操作により、端末ホルダー３２０に保持されたタブレット端末４８の液晶画面４８ａの仰角を調整することができる。

支柱部３１０のパイプ支柱３１１の下端には、図１４に示すように、略矩形状の取付け板３１２が固着されている。この取付け板３１２は、右側のフェンダフレーム２０７に固着されている略門の字状の第１ブラケット３１３にボルト３１４にて固定されている。
また、パイプ支柱３１１の上端部には、図１４、図１５に示すように、第１縦軸芯Ｙ１方向に沿うスリット３１５が形成され、スリット３１５の両側脇には、コの字状に折り曲げ形成された連結部材３１６が固着されている。図１５に示すように、両連結部材３１６に亘って調整用ボルト３１７が挿通され、この調整用ボルト３１７の雄ネジ部の先端側部位にはナット３１８が螺合されている。調整用ボルト３１７とナット３１８との締め付け側への螺合操作により、両連結部材３１６が互いに引き寄せられ、パイプ支柱３１１の上端部の内径が収径される。これにより、図１７に示すように、パイプ支柱３１１の上端部に摺動自在に挿入されている第１可動アーム３６０の基端側の第１軸部材３６１が挟持固定され、第１可動アーム３６０の第１軸部材３６１の第１縦軸芯Ｙ１周りでの向き姿勢及び第１縦軸芯Ｙ１方向での高さ位置が固定される。

第１軸部材３６１は、図１６、図１７に示すように、パイプ支柱３１１の上端部に挿入される筒軸部３６２の上端に、コの字状に折り曲げ形成された第１ボス受け部３６３を固着して構成されている。第１ボス受け部３６３の第１上板部３６３ａと第１下板部３６３ｂとの間には、図１５～図１７に示すように、第１可動アーム３６０の基端部に形成されている筒状の第１ボス部３６０Ａが挿入配置されている。第１ボス受け部３６３の第１上板部３６３ａと第１下板部３６３ｂとに亘って、図１７に示すように、第１ボス部３６０Ａを貫通する第１支軸３６４が設けられている。該第１支軸３６４の上端部の雄ネジ部には第１ナット３６５が螺合されている。第１可動アーム３６０の第１ボス部３６０Ａは、第１軸部材３６１の第１ボス受け部３６３に対して第１支軸３６４の軸芯である第１縦軸芯Ｙ１周りで回転自在で、且つ、第１縦軸芯Ｙ１周りの任意の向き姿勢で固定自在に構成されている。

図１４～図１７に示すように、第１可動アーム３６０の先端部に形成されている筒状の第２ボス部３６０Ｂの上端には、コの字状に折り曲げ形成された第２ボス受け部３７０が固着されている。第２ボス受け部３７０の第２上板部３７０ａと第２下板部３７０ｂとの間には、第２可動アーム３８０の基端部に形成されている筒状の第３ボス部３８１が挿入配置されている。図１６、図１７に示すように、第２ボス受け部３７０の第２上板部３７０ａと第２下板部３７０ｂとに亘って、第３ボス部３８１を貫通する第２支軸３７１が設けられ、該第２支軸３７１の上端部の雄ネジ部には第２ナット３７２が螺合されている。第２可動アーム３８０の第３ボス部３８１は、第１可動アーム３６０の第２ボス受け部３７０に対して第２支軸３７１の軸芯である第２縦軸芯Ｙ２周りで回転自在で、且つ、第２縦軸芯Ｙ２周りの任意の向き姿勢で固定自在に構成されている。

第２可動アーム３８０は、図１４～図１７に示すように、第２縦軸芯Ｙ２方向に沿う第３ボス部３８１と、横軸芯Ｘ方向に沿う第４ボス部３８２と、両ボス部３８１，３８２を一体的に結合する連設部３８３と、を備える。端末ホルダー３２０の背面の下端部には、平面視略コの字状の第２ブラケット３２１が固着されている。図１４、図１５、図１７に示すように、第２ブラケット３２１の左右の側板３２１ａ間には、第２可動アーム３８０の第４ボス部３８２が挿入配置されている。この第４ボス部３８２を貫通する第３支軸３８４は、第２ブラケット３２１の両側板３２１ａに亘って設けられている。該第３支軸３８４の一端部の雄ネジ部には第３ナット（図示省略）が螺合されている。端末ホルダー３２０の第２ブラケット３２１は、第２可動アーム３８０の第４ボス部３８２に対して第３支軸３８４の軸芯である横軸芯Ｘ周りで回転自在で、且つ、横軸芯Ｘ周りの任意の向き姿勢で固定自在に構成されている。

そして、上述のように、支柱部３１０に対する第１可動アーム３６０の第１縦軸芯Ｙ１周りでの向き調節及び第１縦軸芯Ｙ１方向での高調節と、第１可動アーム３６０に対する第２可動アーム３８０の第２縦軸芯Ｙ２周りでの向き調節と、第２可動アーム３８０に対する端末ホルダー３２０の横軸芯Ｘ周りでの向き調節とにより、身長や姿勢、癖が異なるユーザー個々に応じて、端末ホルダー３２０に保持されたタブレット端末４８の位置及び向き姿勢を三次元的に調整することができる。

また、支柱部３１０に第１可動アーム３６０が固定され、第１可動アーム３６０に第２可動アーム３８０が固定され、第２可動アーム３８０に端末ホルダー３２０が固定された状態では、端末位置調整機構３５０の剛性が十分確保され、端末ホルダー３２０に装着されたタブレット端末４８への振動による影響を極力小さくすることができる。さらに、支柱部３１０は、振動対策が施されたキャビンフレーム２００に取付けられているため、タブレット端末４８への振動による影響を抑制することができる。

端末ホルダー３２０は、図１４～図１７に示すように、タブレット端末４８の下端部を支持する固定ホルダー部３３０と、タブレット端末４８の上端部を支持する可動ホルダー部３４０と、を備える。可動ホルダー部３４０は、固定ホルダー部３３０に沿って上下方向に摺動自在に構成されている。可動ホルダー部３４０と固定ホルダー部３３０との間には、図１６、図１７に示すように、タブレット端末４８の挾持側である下方側に可動ホルダー部３４０を移動付勢する挾持付勢部３２５が設けられている。

固定ホルダー部３３０は、図１４～図１７に示すように、左右の側板３３１ａを前方上方側に向かって折り曲げ形成してある横断面形状が略コの字状の固定取付け基材３３１と、この固定取付け基材３３１の両側板３３１ａの下端部に亘って固着される固定支持板３３２と、固定取付け基材３３１の背面の下端部に固着される第２ブラケット３２１と、を備える。
固定支持板３３２の左右方向の両側部位には、図１４～図１７に示すように、タブレット端末４８の下端部を載置支持する載置板部３３４ａと、該載置板部３３４ａの先端から上方に突出する落ち止め板部３３４ｂとを備えた下側支持部３３４が形成されている。固定支持板３３２と両下側支持部３３４とにより、タブレット端末４８の下端部を上方から差し込み可能な下側キャッチ凹部３３５が構成され、この下側キャッチ凹部３３５の内面には、シリコンスポンジゴム等の弾性緩衝材３３６が貼着されている。

可動ホルダー部３４０は、図１４～図１７に示すように、可動支持板３４１の背面に、固定取付け基材３３１の両側板３３１ａの内面に沿って上下方向に摺動自在な左右一対の側板３４２が固着されている。可動支持板３４１の上端部には、タブレット端末４８の上端部を挾持支持する挾持板部３４３ａと、該挾持板部３４３ａの先端から下方に突出する落ち止め板部３４３ｂとを備えた上側支持部３４３が形成されている。可動支持板３４１と上側支持部３４３とにより、タブレット端末４８の上端部を下方から差し込み可能な上側キャッチ凹部３４４が構成され、この上側キャッチ凹部３４４の内面には、シリコンスポンジゴム等の弾性緩衝材３３６が貼着されている。

固定ホルダー部３３０の下側キャッチ凹部３３５に設けた弾性緩衝材３３６と、可動ホルダー部３４０の上側キャッチ凹部３４４に設けた弾性緩衝材３３６とにより、端末ホルダー３２０に装着されたタブレット端末４８の振動を抑制することができる。

可動支持板３４１の両側板３４２には、図１５～図１７に示すように、該可動支持板３４１の可動範囲を規制する長孔３４５が形成されている。固定取付け基材３３１の両側板３３１ａには、可動支持板３４１の両側板３４２の長孔３４５を貫通する状態で２本の摺動ガイド棒３２２が横架されている。そのため、可動ホルダー部３４０の両長孔３４５の上端が固定ホルダー部３３０の上側の摺動ガイド棒３２２に当接した位置が、固定ホルダー部３３０に対する可動ホルダー部３４０の最大下降位置になる。可動ホルダー部３４０の両長孔３４５の下端が固定ホルダー部３３０の下側の摺動ガイド棒３２２に当接した位置が、固定ホルダー部３３０に対する可動ホルダー部３４０の最大上昇位置になる。

挾持付勢部３２５は、図１７に示すように、固定取付け基材３３１の両側板３３１ａの下端部に横架した下側バネ掛け部材３２６と、可動支持板３４１の両側板３４２の下端部に横架した上側バネ掛け部材３２７と、両バネ掛け部材３２６，３２７間に掛止される引張コイルバネ３２８と、を備える。引張コイルバネ３２８により、可動ホルダー部３４０は、固定ホルダー部３３０に対して最大下降位置に移動付勢されている。
そのため、タブレット端末４８を端末ホルダー３２０に装着するときには、タブレット端末４８の上端部を、可動ホルダー部３４０の上側キャッチ凹部３４４の下方から差し込み、その状態で可動ホルダー部３４０を引張コイルバネ３２８の弾性付勢力に抗して上方に押し上げる。そして、タブレット端末４８の下端が固定ホルダー部３３０の下側キャッチ凹部３３５の上端を越えた時点で、タブレット端末４８の下端部を固定ホルダー部３３０の両下側キャッチ凹部３３５に差し込む。この装着状態では、引張コイルバネ３２８の弾性付勢力により、固定ホルダー部３３０の両下側キャッチ凹部３３５と可動ホルダー部３４０の上側キャッチ凹部３４４との三点でタブレット端末４８が確実に挾持保持される。

操作パネル部２１４の前端上部には、支柱部３１０のパイプ支柱３１１の上端が臨む。且つ、第１可動アーム３６０の第１軸部材３６１は、操作パネル部２１４の前端上部を貫通する。操作パネル部２１４の前端上部に固定される機器取付け部材３９０にも、図１５に示すように、操作パネル部２１４の開口に連通する貫通孔３９０ａが形成されている。操作パネル部２１４の開口及び機器取付け部材３９０の貫通孔３９０ａは、パイプ支柱３１１の両連結部材３１６に挿通されている調整用ボルト３１７及びナット３１８を上方の外部から手指又は工具を差し入れて操作可能な大きさに構成されている。
また、機器取付け部材３９０の貫通孔３９０ａを覆う可撓性のゴムカバー３９１が設けられている。このゴムカバー３９１を捲り上げることにより、機器取付け部材３９０の貫通孔３９０ａが露出する。

〔その他の実施形態〕
（１）上述の実施形態では、無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８をアンテナユニット５０のユニットカバー５１内に収めたが、必要に応じて、無線通信用アンテナ２８を、上側カバー体５３に形成される貫通孔から外部の上方に突出させてもよい。

（２）上述の実施形態では、無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８と慣性計測装置２５の中心部との間の第１所定距離Ｌ１を２５０ｍｍ以上に設定したが、この第１所定距離Ｌ１は、無線通信ユニット２７と慣性計測装置２５との間での電波干渉条件に応じて任意に設定することができる。

（３）上述の実施形態では、第１膨出部５３Ａの内面５３ａと無線通信用アンテナ２８の上端との間の第２所定距離Ｌ２を３０ｍｍ以上に設定したが、この第２所定距離Ｌ２は、無線通信ユニット２７と無線通信端末３０の無線通信装置３１との間での通信状態に応じて任意に設定することができる。

（４）上述の実施形態では、ユニットカバー５１の下面側に左右一対のステー７５を取付けたが、この取付け構造に限定されるものではなく、作業車両側の取付け条件に応じて任意の取付け構造を採用することができる。

（５）上述の実施形態では、慣性計測装置２５とＧＮＳＳアンテナ２６とを各別に構成したが、慣性計測装置２５とＧＮＳＳアンテナ２６とを一体的に構成してもよい。

＜発明の付記＞
本発明の一実施形態では、キャビンを備えた作業車両であって、前記キャビンの外部の上部位置において左右幅方向に沿う支持フレームをキャビンフレームに固定し、前記支持フレームに、慣性計測装置とＧＮＳＳアンテナと無線通信装置が組付けられたアンテナユニットを、前記慣性計測装置及び前記ＧＮＳＳアンテナが機体の左右幅方向の略中心位置に配置する状態で取付けてある。

上記構成によれば、アンテナユニットに組付けられている慣性計測装置及びＧＮＳＳアンテナが機体の左右幅方向の略中心位置に配置されているので、ＧＮＳＳアンテナの受信信号から取得する作業車両の現在位置情報の検出精度と、慣性計測装置から取得する機体の姿勢変化情報の検出精度を共に向上することができる。
また、アンテナユニットに組付けられている無線通信装置により、例えば、無線通信端末等の外部装置との間で各種の信号を無線通信することが可能となる。
しかも、アンテナユニットが取付けられる支持フレームは、キャビンの外部の上部位置において左右幅方向に沿う姿勢で剛性の高いキャビンフレームに固定されているので、支持フレームを強固な支持構造に構成することができる。さらに、キャビンフレームはキャビンルーフ近くに及ぶ高さを有するため、支持フレームの取付け位置をキャビンフレームの上部側に設定することにより、慣性計測装置とＧＮＳＳアンテナと無線通信装置がそれぞれ適切に機能する高さ位置にアンテナユニットを容易に配置することができる。

したがって、慣性計測装置とＧＮＳＳアンテナと無線通信装置が組付けられたアンテナユニットの採用と、機体に対する慣性計測装置及びＧＮＳＳアンテナの配設位置、及びアンテナユニットの支持構造における上述の合理的な工夫とにより、慣性計測装置及びＧＮＳＳアンテナの検出精度を共に向上し、且つ、無線通信装置の通信状態を良好に維持した状態で作業車両に効率良く搭載することができる。しかも、搭載されたアンテナユニットの支持構造を強固に構成することができる。

本発明の一実施形態では、前記支持フレームは、前記キャビンフレームの左右に設けられたミラー取付け部に亘って連結されている。

上記構成によれば、左右のミラー取付け部は、剛性の高いキャビンフレームから突設され、且つ、キャビンルーフに近い高さ位置に配置されている。そのため、頑丈で且つ地上高もある両ミラー取付け部を利用して、アンテナユニットの支持フレームを適切な高さ位置に強固に且つ容易に取付けることができる。

本発明の一実施形態では、前記アンテナユニットは、前記支持フレームに対して正規使用位置から低位側の非使用位置に位置変位可能に取付けられている。

上記構成によれば、アンテナユニットが正規使用位置に位置する場合に、例えば、アンテナユニットやアンテナユニットに装備されるアンテナが、キャビンルーフの上面よりも上方に突出配置されることがある。よって、トラック等の輸送車両にて作業車両を輸送する際の車高が高くなり、道路走行時等の高さ制限を受ける等の問題を生じることがある。そこで、本実施形態では、アンテナユニットを支持フレームに対して正規使用位置から低位側の非使用位置に位置変位させることにより、道路走行時等の高さ制限等の問題にも容易に対応することができる。

本発明の一実施形態では、前記慣性計測装置及びＧＮＳＳアンテナで取得した情報に基づいて機体を自律走行制御する制御部と、前記アンテナユニットが正規使用位置に位置することを検出していなければ、前記制御部による自律走行制御の開始を禁止する自律走行牽制部が設けられている。

上記構成によれば、アンテナユニットが正規使用位置に位置することを検出している場合には、自律走行牽制部は働かず、制御部は、慣性計測装置及びＧＮＳＳアンテナで取得した情報に基づいて自律走行制御を開始する。アンテナユニットが正規使用位置に位置することを検出していない場合には、自律走行牽制部による牽制が機能し、制御部による自律走行制御の開始が禁止される。これにより、道路走行時等の高さ制限に対応するアンテナユニットの位置変位構造を採用しながらも、慣性計測装置及びＧＮＳＳアンテナで取得した正確な情報に基づいて機体を目標走行経路に沿って精度良く、且つ、安全に自律走行させることができる。

本発明の一実施形態では、前記キャビン内には、前記慣性計測装置及びＧＮＳＳアンテナで取得した情報に基づいて機体を自律走行制御する制御部が設けられ、前記アンテナユニットから導出されたハーネスは、前記キャビンフレームに設けた内外連通路を経由して前記キャビン内の前記制御部まで配設されている。

上記構成によれば、キャビン外の上部位置に配置されるアンテナユニットとキャビン内に設けられた制御部とを、キャビンフレームに設けられている内外連通路を経由するハーネスの合理的な取り回しにより接続することができる。

本発明の一実施形態では、前記アンテナユニットから導出されたハーネスは、前記キャビンのフロントガラスの外面における左右幅方向の一側縁部で、且つ、前記キャビンの前支柱のガラス受け部と重合する帯状部位に沿って配置されている。

上記構成によれば、フロントガラスの外面における左右幅方向の一側縁部で、且つ、前支柱のガラス受け部と重合する帯状部位は、フロントガラスをキャビンの前面部に取付けるためのガラス貼付け部であり、視覚の邪魔にならない位置でもある。そのため、アンテナユニットから導出されたハーネスを上述の帯状部位に配置することにより、運転座席に着座した操縦者の視界を良好な状態に維持したままハーネスを体裁良く配設することができる。

１ 作業車両（トラクタ）
７ キャビン
２３ 制御部
２５ 慣性計測装置
２６ ＧＮＳＳアンテナ
２７ 無線通信装置（無線通信ユニット）
２９ 無線通信装置（基地局アンテナ）
４６ 自律走行牽制部
５０ アンテナユニット
８０ ハーネス
１００ 支持フレーム
１５０ ミラー取付け部
２００ キャビンフレーム
２０１ 前支柱
２０１ａ ガラス受け部
２１０ 内外連通路

Claims (4)

1. 運転部を覆うキャビンと、
   衛星からの位置情報を受信する受信装置を有するアンテナユニットと、
   前記アンテナユニットを支持する支持フレームと、を備え、
   前記アンテナユニットは、前記キャビンのルーフの上方に配置され、かつ、前記支持フレームを介して前記キャビンのキャビンフレームに支持され、
   前記アンテナユニットは、前記支持フレームに対して正規使用位置から低位側の非使用位置に位置変位可能に取付けられており、
   前記非使用位置での前記アンテナユニットの上方への突出高さは、前記ルーフの最高部位以下である、
   トラクタ。
2. 前記支持フレームは、機体の左右幅方向に延びており、
   前記キャビンフレームは、左右一対の前支柱を有し、
   前記支持フレームの左端部は左側の前記前支柱に支持され、
   前記支持フレームの右端部は右側の前記前支柱に支持されている請求項１記載のトラクタ。
3. 前記アンテナユニットは、前記支持フレームに対する回動枢支軸芯の周りでの回動により、前記正規使用位置と、機体前方側である前記非使用位置とに位置変更可能に構成されている請求項１又は２に記載のトラクタ。
4. 前記アンテナユニットは、前記正規使用位置と前記非使用位置とに択一的に固定可能に構成されている請求項１～３のいずれか１項に記載のトラクタ。

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