KR20200093050A - 자동화된 리프팅 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 물체를 승강시키고 수직적으로 그리고 잠정적으로 수평적으로 재위치시키기 위한 리프팅 장치에 관한 것이다. 리프팅 장치는 흡착 패드(suction pad)들과 같은 하나 또는 그 이상의 캐칭 파트로 구성된 제1 유닛과, 물체의 수직 및 옵션으로서 수평 위치를 제어하도록 구성된 제2 유닛을 포함한다.
본 발명은, 제1 유닛(1), 제2 유닛(2)을 포함하는 리프팅 장치로서, 제1 유닛(1)은 물체를 파지 및/또는 지지하고 수직 방향으로 물체를 움직이기 위한 파워를 제공하도록 구성되고, 제2 유닛(2)은 물체의 수직 위치를 제어하도록 구성되며, 제1 유닛(1)은:
- 고정식 수직으로 연장된 부분(3), 수평으로 연장된 부분(4), 및 제1 및 제2 부착 위치를 포함하며 제1 부착 위치에서 리프팅 파트(12)는 수평으로 연장된 부분(4)에 부착되거나 고정되고 제2 부착 위치에서 리프팅 파트(12)는 길이방향 부재(11)에 부착되거나 고정되는 호이스팅 튜브와 같은 리프팅 파트(12)로서, 길이방향 부재(11)는 석션 패드와 같은 캐칭 파트(5)를 포함하는 리프팅 파트(12);
- 길이방향 부재(11)를 따라 제1 및 제2 단부 위치 사이에서 두 방향들로 슬라이딩되도록 구성된 슬라이딩 부재(10)로서, 길이방향 부재(11)에 대한 슬라이딩 부재(10)의 실제 위치가 리프팅 파트(12)의 리프팅 파워를 결정하도록 구성된 슬라이딩 부재(10)
를 포함하는 리프팅 장치에 관한 것이다.
제2 유닛(2)은 제1 부착 위치와 제2 부착 위치를 포함하고,
- 제1 부착 위치는 제1 유닛(1)의 수직으로 연장된 부분(3)에 고정되고;
- 제2 부착 위치는 제2 유닛(2)에 의해 제2 부착 위치에서 유도된 모든 움직임들을 슬라이딩 부재(10)로 전달하도록 구성된 강성 조인트에 의해 제1 유닛(1)의 슬라이딩 부재(10)에 고정된다.

Description

자동화된 리프팅 장치

본 발명은 물체를 리프팅하고, 수직적으로 그리고 잠정적으로 수평적으로 재위치시키기 위한 리프팅 장치에 관한 것이다. 리프팅 장치는 석션 패드(suction pad)들과 같은 하나 또는 그 이상의 캐칭 파트로 구성된 제1 유닛과, 물체의 수직 및 옵션으로서 수평 위치를 제어하도록 구성된 제2 유닛을 포함한다.

EP0493979 (A1)는 전통적인 진공 리프팅/호이스팅 장치를 개시하는데, 여기서 가변 길이 벨로즈형 리프트 튜브의 팽창 및 수축이 리프트 튜브 내의 진공 레벨을 제어함으로써 제어되는데, 이 레벨은 이어서 사용자 조작 가능한 밸브에 의해 리프트 튜브의 내부를 대기로 연결 및/또는 격리하도록 제어된다. 따라서, 완전히 개방된 밸브 위치에서, 리프트 튜브 내부는 대기로 개방되고, 리프트 튜브 내의 진공이 파괴되며, 서스펜션 지점으로부터 수직하게 매달린 튜브에서 리프트 튜브가 그 최대 확장 길이로 떨어진다. 반대로, 완전히 폐쇄된 밸브 위치에서, 진공이 최대이고 튜브는 그 최대 수축 위치 - 사용시 최대 리프트 높이로 상승한다. 밸브의 중간 개방은 중간 위치를 취하는 것이라는 점이 뒤잇는다. EP0493979 (A1)에 따른 장치는 사용자(4)가 한 손(3)으로 잡는 데에 적합하게 된 고정된 상측 핸들(2)을 포함하는 진공 리프팅/로워링 헤드(12)를 개시한다. 헤드(12)는 또한 한 손 수작업에 적합한 가동식 하측 핸들(7)을 포함한다. 삼각 개구(10)가 헤드(12)의 일부에 제공되고, 이에 따라 단순한 커버 플레이트의 형상으로 된 삼각 밸브 부재(11)가 하측 핸들(7)에 부착되며 하측 핸들(7)의 사용자의 움직임에 의해 변위될 수 있다. 밸브 부재(11)에 의해 개구(10)가 완전히 폐쇄된 상태에서, 최대 진공 레벨이 리프트 튜브(23) 내에 존재하는데, 이것은 따라서 그 최소 길이로 벨로즈와 같이 수축되어서 진공 리프팅 헤드를 그 최대 높이로 가져간다. 이런 이유로, 첫 번째 요구조건은 리프팅되고, 재위치되며, 그리고 하강될 물품(18)과 맞물릴 때까지 사용자가 헤드(12)를 하강시키는 것이다. 따라서, 사용자의 손(3)의 손바닥이 고정된 핸들(2)을 잡고 있는 채로, 하방으로 지향된 사용자의 손가락들이 하측 가동식 핸들(7) 상에서 맞물리고 하방으로 압박한다. 이것은 개구(10)를 드러내고, 리프트 튜브(23)에 의해 매달린 리프팅 헤드(12)가 고정된 핸들(2)를 적절히 조작하는 것에 의한 사용자의 유도 하에서 물품(18)과 접촉할 때까지, 관련된 진공 펌프의 배기 용량을 초과하는 개구(10)를 통한 대기 공기의 유입에 의해 리프트 튜브(23) 내의 진공을 파괴한다. 그리고 나서, 가동식 핸들(7) 상에서 상방으로 당기는 것이 리프트 튜브(23) 및 리프팅 헤드(12) 모두에서 진공을 재확립하기 위해 개구(10)를 부분적으로 폐쇄한다. 사용자에 의해 제어되는 한도에서 밸브 부재(11)에 의한 개구(10)의 부분적인 개방으로, 물품(18)이 파지되고 사용자 제어 가능한 높이에서 호버 모드(hover mode)로 있게 된다. 가동식 핸들(7) 상에서의 사용자의 추가적인 상방 움직임으로, 개구(10)가 밸브 부재(11)에 의해 완전히 폐쇄되고, 물품(18)이 최대 높이로 상승되고 재위치될 수 있다. 재위치된 위치에서 밸브 부재(11)의 사용자 제어에 의한 개구(10)의 부분적인 노출이 리프트 헤드(12)와 물품(18)을 하강시키는 한편, 완전한 노출은 앞서 리프팅되고, 움직여지고, 하강되었던 물품(18)을 놓아 주게 한다.

WO2007094720는 상측 단부에 매달리고 스위치 온 및 오프되기에 적합하게 된 진공원에 연결된 수직 호이스팅 튜브를 구비하되, 이 튜브는 하측 단부에 석션 풋(suction foot) 및 석션 풋을 움직이게 하기 위해 석션 풋에 고정된 위치결정 핸들이 제공되는 진공 호이스팅 장치와, 호이스팅 튜브가 호이스팅 튜브에 충만한 공기 압력에 따라서 축방향으로 신축될 수 있도록 호이스팅 튜브로의 공기의 도입을 허용하기 위한 수동으로 작동되는 밸브 장치를 개시한다.

이 장치는 튜브형 위치결정 핸들과, 호이스팅 튜브의 내부와 석션 풋의 내부 사이에서 경사지게 하방으로 배향된 연결부를 포함하며, 상측 및 하측 단부 위치 사이에 위치되고 외측의 축방향으로 슬라이딩되게 장착된 그립 슬리브가 제공되는데, 이 그립 슬리브는 연결 수단에 의해 수동으로 작동되는 밸브 장치에 연결되어 있으며, 그립 슬리브가 스프링의 작용을 거슬러 그 하측 단부 위치로 슬라이딩되면 밸브 장치는 개방되도록 강제된다. 그립 슬리브의 작동이 없으면 밸브 장치는 폐쇄되고, 석션 소스(suction source)가 작동하면 석션 풋이 움직일 수 없는 채로 매달린 채 유지되거나 진공 호이스팅 장치의 트리밍(trimming)에 따라 상측 리프트 위치로 천천히 리프팅된다. 그립 슬리브가 하방으로 슬라이딩되면, 밸브 장치가 개방되고 공기가 호이스팅 튜브로 흐르며, 호이스팅 튜브 내의 진공이 감소하고 석션 풋이 하강된다. 석션 풋이 물체 상에 위치되고 나면, 그립 슬리브가 상방으로 슬라이딩되어서 밸브 장치 상에 작용하는 스프링력에 의해 보조되면서 밸브 장치가 폐쇄되고, 물체는 석션 풋에 견고하게 흡착되며, 이에 의해 호이스팅 튜브가 호이스팅 튜브 내의 증대되는 진공으로 인해 수축하기 시작할 때 상방으로 리프팅된다.

본 발명의 목적은

·가지고 작업하기에 보다 안전함. 시스템이 로봇을 포함하므로, 무슨 일이 생기면 정지할 것이기 때문에 종업원들이 시스템 가까이에서 작업할 수 있다. 이 특징은 장치를 가리는 것을 피하는 것을 가능하게 만들고 보다 컴팩트한 디자인을 제공한다.

·전반적으로 프로그램하기에 더 용이함. 고객이 프로그램들을 스스로 조정할 수 있고, 따라서 외부 전문가들에 대한 비용을 피할 수 있다.

·신속한 설치. 전통적인 시스템들에 비해 더 적은 설비 및 더 적은 프로그래밍

·시스템들이 보다 단순하므로 더 신속한 전달

과 관련하여 향상된 이점들을 가진 리프팅 장치를 제공하는 것이다.

제1 양상에 따르면 본 발명은, 제1 유닛(1), 제2 유닛(2)을 포함하는 리프팅 장치로서, 제1 유닛(1)은 물체를 파지 및/또는 지지하고 수직 방향으로 물체를 움직이기 위한 파워를 제공하도록 구성되고, 제2 유닛(2)은 물체의 수직 위치를 제어하도록 구성되며, 제1 유닛(1)은:

- 고정식 수직으로 연장된 부분(3), 수평으로 연장된 부분(4), 및 제1 및 제2 부착 위치를 포함하며 제1 부착 위치에서 리프팅 파트(12)는 수평으로 연장된 부분(4)에 부착되거나 고정되고 제2 부착 위치에서 리프팅 파트(12)는 길이방향 부재(11)에 부착되거나 고정되는 호이스팅 튜브와 같은 리프팅 파트(12)로서, 길이방향 부재(11)는 석션 패드와 같은 캐칭 파트(5)를 포함하는 리프팅 파트(12);

- 길이방향 부재(11)를 따라 제1 및 제2 단부 위치 사이에서 두 방향들로 슬라이딩되도록 구성된 슬라이딩 부재(10)로서, 길이방향 부재(11)에 대한 슬라이딩 부재(10)의 실제 위치가 리프팅 파트(12)의 리프팅 파워를 결정하도록 구성된 슬라이딩 부재(10)

를 포함하되,

제2 유닛(2)은 제1 부착 위치와 제2 부착 위치를 포함하고,

- 제1 부착 위치는 제1 유닛(1)의 수직으로 연장된 부분(3)에 고정되고;

- 제2 부착 위치는 제2 유닛(2)에 의해 제2 부착 위치에서 유도된 모든 움직임들을 슬라이딩 부재(10)로 전달하도록 구성된 강성 조인트에 의해 제1 유닛(1)의 슬라이딩 부재(10)에 고정되는 리프팅 장치와 관련되어 있다.

리프팅 장치의 하나 이상의 실시예들에 따르면, 제2 유닛(2)은 물체의 수평 위치를 제어하도록 구성되고 제2 유닛(2)은 수평으로 연장된 부분에 대해 움직이도록 구성될 수 있다. 이 움직임은 수직으로 연장된 부분(3) 둘레로의 피벗 움직임 및/또는 수평으로 연장된 부분(4)을 따른 선형 움직임을 포함할 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 제2 유닛(2)은 제1 위치에 대해 제2 위치의 수평 및 수직 위치를 제어하도록 구성된 로봇을 포함하거나 그것으로 구성될 수 있되, 여기서 로봇은 일련의 작업 및 움직임들을 자동적으로 수행할 수 있는 구성품 또는 시스템으로서 정의된다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 길이방향 부재(11)는 중앙 개구를 포함하되 이를 통해 공기가 흐르도록 강제될 수 있고, 길이방향 부재(11)는 길이방향 부재(11)의 벽체의 길이방향으로 연장된 개구(13)를 가지고 구성될 수 있다. 개구(13)는 중앙 개구 및 주변으로부터 그리고 중앙 개구 및 주변으로 공기가 흐르도록 해주고, 개구(13)는 슬라이딩 부재가 제1 단부 위치에 있을 때 슬라이딩 부재(10)에 의해 덮일 수 있는 반면 슬라이딩 부재(10)가 제2 단부 위치에 있을 때 개구(13)가 슬라이딩 부재(10)에 의해 덮이지 않거나 부분적으로만 덮이도록 구성된다. '길이방향 부재의 벽체의 길이방향으로 연장된'은 개구가 개구의 제어 또는 변화를 가능하게 할 규모를 가지고, 보통 개구는 길이방향 부재(11)의 길이의 0.2~0.9배에 걸쳐 연장될 수 있고, 예컨대 개구(13)는 길이방향 부재(11)의 길이의 0.25~0.75배에 걸쳐 연장될 수 있다는 것을 나타낸다. 예컨대 개구는 적어도 5cm의 길이, 즉 5cm에 걸쳐 연장되어야 하고, 바람직하게는 개구는 적어도 10cm의 길이, 즉 적어도 10cm에 걸쳐 연장되어야 한다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 슬라이딩 부재(10)는 제1 유닛(1)의 길이방향 부재(11)의 외측 표면 프로파일에 대응하는 내측 표면 프로파일을 구비할 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 대응하는 표면 프로파일들은, 길이방향 부재(11)에 대해 슬라이딩 부재(10)의 회전을 허용하는 둥글거나 유사한 형상이 아닐 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 슬라이딩 부재(10)는 제1 유닛(1)의 길이방향 부재(11)의 외측 표면 프로파일에 대응하는 내측 표면 프로파일을 구비할 수 있고, 대응하는 프로파일들은 다각형, 예컨대 직사각형 또는 타원형이거나, 돌출부, 예컨대 길이방향 부재(11)에 대한 슬라이딩 부재(10)의 회전을 막는 길이방향 연장 리스트(list) 또는 유사한 것을 구비할 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 리프팅 파트(12)는 스위치 온 및 오프되기에 적합하게 된 진공원에 연결된 진공 호이스팅 튜브(12)일 수 있고, 진공 호이스팅 튜브(12)는 길이방향 부재(11)에 연결되어 진공원에 의해 생성된 공기 유동이 진공 호이스팅 튜브(12)와 길이방향 부재(11) 모두를 통과하게 해줄 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 리프팅 장치는, 호이스팅 튜브가 호이스팅 튜브에 충만한 공기 압력에 따라 축방향으로 신장되고 수축될 수 있도록 호이스팅 튜브(12)로 공기를 받아들이도록 구성된 밸브 장치(13)를 포함할 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 슬라이딩 부재(10)의 위치는 밸브 장치(13)의 개방을 제어할 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 밸브 장치는 길이방향 부재(11)의 길이방향으로 연장된 개구(13)에 의해 구성될 수 있다. '길이방향 부재의 벽체의 길이방향으로 연장된'은 개구가 개구의 제어 또는 변화를 가능하게 할 규모를 가지고, 보통 개구는 길이방향 부재(11)의 길이의 0.2~0.9배에 걸쳐 연장될 수 있고, 예컨대 개구(13)는 길이방향 부재(11)의 길이의 0.25~0.75배에 걸쳐 연장될 수 있다는 것을 나타낸다. 예컨대 개구는 적어도 5cm의 길이, 즉 5cm에 걸쳐 연장되어야 하고, 바람직하게는 개구는 적어도 10cm의 길이, 즉 적어도 10cm에 걸쳐 연장되어야 한다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 제2 유닛(2)은 피벗 힌지에 의해 연결되고 서로의 연장선에 놓인 적어도 2개의 조각들 또는 암(arm)들을 포함할 수 있고, 제2 유닛(2)은 한 단부에서 수직으로 연장된 부분(3)에 피벗되게 고정될 수 있으며, 즉 한 단부는 분리되지 않지만 수직으로 연장된 부분(3)에 대해 피벗될 수 있으며, 제2 단부에서 슬라이딩 부재(10)에 고정될 수 있고, 즉 제2 단부는 슬라이딩 부재(10)에 대해 움직일 수 없지만 슬라이딩 부재(10)와 함께일 것이다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 2 유닛(2)은 제1 부착 위치에서 수직으로 연장된 부분(3)에 대해 고정적이고 그것에 고정된 고정 수단(8)에 부착되거나 고정될 수 있고, 제2 부착 위치에서 제2 유닛(2)은 슬라이딩 부재(10)에 대해 고정적이고 그것에 고정된 제어 부재(9)를 포함할 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 제어 부재(9)와 슬라이딩 부재(10)는, 슬라이딩 부재(10)가 길이방향 부재(11)에 대해 제1 및 제2 위치 사이의 규정된 루트와 다른 방향들로 움직이는 것을 막도록 구성된 대응하는 잠금 수단을 포함할 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 리프팅 장치는 슬라이딩 부재(10)와 석션 패드의 형태로 된 캐칭 파트(5)사이에 배치되는 밸브(14)를 포함할 수 있는데, 이 밸브(14)는 진공 호이스팅 튜브(12)의 내부와 석션 패드(5)의 내부 사이의 공기 유동을 분리하도록 구성될 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 밸브(14)는 호이스팅 튜브(12)로부터 석션 패드(5)로의 공기 유동을 막는 폐쇄 위치와, 호이스팅 튜브(12)로부터 석션 패드(5)로의 공기 유동을 허용하는 개방 위치 사이에서 움직여질 수 있는 플레이트와 같은 유닛(15)을 포함할 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 길이방향 부재(11)는 개구로서 형성된 밸브 장치(13)에 대해 다른 표면, 예컨대 반대 표면 상에 위치된 가이딩 수단(18)을 포함할 수 있고, 가이딩 수단(18)은 슬라이딩 부재(10)의 슬라이딩 파트(19)에 대응하며, 슬라이딩 파트(19)는 가이딩 수단(18)을 따라 슬라이딩되기에 적합하게 되어 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 슬라이딩 부재(10)는 개구로서 형성된 밸브 장치(13)를 통한 공기 인입을 폐쇄하거나 제거하기에 적합하게 된 클로징 파트(20)를 포함할 수 있고, 클로징 파트(20)는 부유식으로 장착될 수 있는, 즉 클로징 파트(20)는 개구(13) 둘레의 표면에 수직한 방향으로 움직일 수 있다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 클로징 파트(20)는 슬라이딩 부재(10)의 커버(22)에 있는 개구들을 통해 개구(13) 둘레의 표면에 수직하게 연장된 둘 또는 그 이상의 돌출부들(20a)에 의해 장착될 수 있고, 돌출부들(20a)은 수직한 방향으로 움직일 수 있지만 개구(13) 둘레의 표면에 평행한 방향으로 움직일 수 없도록 구성된다.

리프팅 장치의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따르면, 리프팅 파트(12)는 진공원에 연결된 호이스팅 튜브(12)일 수 있고, 진공 호이스팅 튜브(12)는 길이방향 부재(11)에 연결되어 진공원에 의해 생성된 공기 유동이 진공 호이스팅 튜브(12)와 길이방향 부재(11) 모두를 통과하도록 하고 리프팅 파워를 제공하며, 옵션으로서 제2 진공원이 석션 패드의 형태로 된 캐칭 파트(5)를 위한 독립적인 진공을 제공할 수 있다.

용어 정의

일반적으로 - 본 문헌의 문맥에서 이 단어로 설명된 특징들은 발명의 설명 또는 청구범위에서 정의된 본 발명의 하나 또는 모든 실시예들에 이용될 수 있다.

고정하다, 고정된, 고정적으로 - 두 부분들이 서로에 대해 고정된다는 것은 두 부분들이 서로로부터 해체될 수 없으며 서로에 대해 영구적으로 부착된 것으로 고려될 수 있다는 것을 의미한다.

공기 - '공기'라는 용어는 일반적으로 '가스'라는 용어와 대체될 수 있다. 즉, 그것은 가스로서의 공기의 기능, 즉 본 문헌과 관련하여 직접 연관된 부정형적으로 팽창하는 경향이 있는 유체이며 그와 같은 구성 성분이 아니다.

로봇 - 일련의 작동, 움직임을 자동적으로 수행할 수 있는 구성품 또는 시스템, 보통 로봇은 프로그램 가능하다.

도 1은 물체가 어떻게 리프팅되고 수평적으로 움직여지는지를 도시한 본 발명에 따른 시스템의 실시예를 개시하고 있다.
도 2는 물체를 파지하도록 정해진 리프팅 장치의 일부와 조합된 본 발명에 따른 연결부의 제1 실시예의 도면을 개시하고 있다.
도 3은 본 발명에 따른 연결부의 제1 실시예의 분해도를 개시하고 있다.
도 4는 물체를 파지하도록 정해진 리프팅 장치의 일부와 조합된 본 발명에 따른 연결부의 제2 실시예의 분해도를 개시하고 있다.
도 5는 다른 시각에서 도 4와 동일한 실시예를 개시하고 있다.
도 6은 세퍼레이션 밸브 및 드롭 오프 밸브의 한 실시예의 분해도를 개시하고 있다.

일반적으로, 본 발명은 종래 기술과 관련하여 설명된 바와 유사한 기능을 가진 리프팅 장치 또는 호이스팅 장치과 관련되어 있는데, 여기서 진공 리프팅 튜브는 작동 시에 지속적인 진공을 받을 수 있으며, 리프팅 튜브에 있는 개구는 리프팅 튜브 내부의 압력을 결정하고 물체가 리프팅될지, 하강될지, 또는 일정한 높이로 유지될지를 결정한다.

본 발명에 따른 리프팅 장치는 모든 종류의 물체들, 특히 석션 패드와 같은 캐칭 파트가 진공을 통해 맞물릴 수 있는 부드러운 표면을 포함하는 물체들, 예컨대 가방, 색(sack), 양동이, 통, 패키지, 박스 등을 리프팅하는 데에 적용될 수 있다. 본 발명에 따른 리프팅 장치는 가방이나 색 등과 같이 보다 부드럽고 보다 유연한 외면을 가진 물체들을 리프팅할 때 유리하게 적용될 수 있다. 리프팅될 물체가 부드러운 표면을 가지고 있지 않다면, 석션 패드 이외의 다른 캐칭 파트, 예컨대 후크 또는 물체가 그 위에 놓이는 리프팅면이 이용될 수 있다.

도 1은 진공 리프터(vacuum lifter)로 구성된 제1 유닛(1)과, Universal Robots사의 UR10 로봇과 같은 로봇을 포함하거나 로봇으로 구성된 제2 유닛(2)을 포함하는 리프팅 장치를 나타내고 있다. 일반적으로, 진공 리프터 이외의 다른 리프터들이 이용되거나, 또는 진공 리프터가 다른 종류의 리프터, 예컨대 유압 리프터로 보완될 수 있다. 도시된 실시예에서 설명의 목적을 위해 특정한 로봇이 이용되고 있으나, 숙련자라면 로봇의 선택은 옵션이며 다른 로봇들이 본 발명의 맥락에서 적용될 수 있다는 것을 이해할 것이다.

리프팅 장치는 수직으로 연장된 부분(3)과 수평으로 연장된 부분(4)을 포함하는, 예컨대 레일 또는 적어도 2개의 반경방향들, 즉 앞뒤로 수평적인 움직임을 허용하는 레일 또는 유사한 것을 포함하는 고정식 스탠드를 포함하고, 수평으로 연장된 부분(4)은 수직으로 연장된 부분(3)에 대해 피벗 가능하게 장착될 수 있고 이로써 원형 경로를 따라 반경 방향에 수직한 움직임을 허용할 수 있다. 리프팅 장치의 도시된 실시예는 캐칭 파트(5)에 부착된 대략 10~80 kg, 예컨대 20~50 kg의 물체를 리프팅할 수 있다. 도 1에 나타낸 실시예에 따르면, 이 물체는 석션 패드와 같은 캐칭 파트(5)에 의해 파지될 수 있는데, 이 석션 패드(5)에는 예컨대 물체에 대해 기밀 폐쇄를 제공하는 고무 등으로 만들어진 유연성 또는 탄성 립(lip)(17)이 제공될 수 있는 한편, 물체는 예컨대 컨베이어 벨트(6) 상에 위치되고 팰릿(pallet)(7)으로 자동적으로 움직여진다.

제1 유닛(1)은 리프팅 파트(12)가 수평으로 연장된 부분(4)을 따라 두 방향으로 움직여질 수 있고 따라서 수직으로 연장된 부분(3)에 대해 거리를 바꿀 수 있는, 즉 거리를 줄이거나 늘일 수 있는 호이스팅 튜브와 같은 리프팅 파트(12)를 포함한다. 리프팅 파트(12)는 가변 길이를 가지며, 물체의 표면 또는 다른 부분을 파지하거나 및/또는 부착시킬 수 있고 물체를 수직 방향으로 움직일 수 있는 하나 또는 그 이상의 캐칭 부분들(5)에 연결되어 있다.

또한, 제1 유닛(1)은 슬라이딩 가능 부재(10)와 길이방향 부재(11)를 포함하는데, 길이방향 부재(11)는 리프팅 파트(12)의 하측 단부에 고정될 수 있다. 도시된 실시예에 따르면, 길이방향 부재(11)는 중앙 개구(24)를 구비한 강성 파이프를 포함하거나 그것으로 구성되는데, 이 개구(24)를 통해 공기가 석션 패드(5)로 그리고 석션 패드로부터 인도된다. 슬라이딩 부재(10)는 제1 위치와 제2 위치 사이에서 길이방향 부재(11)의 외측 표면의 적어도 일부를 따라 슬라이딩되는 중앙 파이프로서 적어도 부분적으로 형성될 수 있다.

제2 유닛(2)은 제1 단부 또는 위치에서 고정 수단(8)에 고정될 수 있는데, 이 고정 수단(8)은 고정식 스탠드의 수직으로 연장된 부분(4)에 대해 고정적이며 그것에 고정되어 있고, 제2의(예컨대 반대의) 단부 또는 위치에서 제2 유닛(2)은 슬라이딩 부재(10)에 대해 고정적이며 그것에 고정된 제어 부재(9)를 포함한다.

제어 부재(9)가 슬라이딩 부재(10)에 대해 움직일 수 없기 때문에, 제2 유닛(2)이 캐칭 파트(5)에 의해 파지된 물체의 수직 및 수평 위치를 결정하는 것이 가능하다. 물체의 수직 위치는 리프팅 파트(12)의 가변 길이에 의해 결정되며, 물체의 수평 위치는 수평으로 연장된 부분(4)을 따른 리프팅 파트(12)의 상대적인 위치와 조합되어 수직으로 연장된 부분(3)에 대한 수평으로 연장된 부분(4)의 각도에 의해 결정된다.

호이스팅 튜브(12)의 형태로 된 리프팅 파트는 상측 단부에 매달릴 수 있고, 스위치 온 및 오프되기에 적합하게 된 도시하지 않은 진공원(vacuum source)에 연결될 수 있고, 호이스팅 튜브(12)의 하측 단부는, 공기가 호이스팅 튜브(12) 내부의 압력에 따라 길이방향 부재(11)를 통과해 임의의 방향으로 흐를 수 있도록 길이방향 부재(11)에 연결될 수 있다.

밸브 장치(13)는 호이스팅 튜브(12)로 공기를 받아들이도록 구성될 수 있는데, 이것은 밸브를 통해 인입된 공기, 진공원에 의해 제공된 진공, 및 호이스팅 튜브(12) 내부에 충만한 대응하는 압력에 따라 호이스팅 튜브(12)를 길이 방향으로 신장되거나 수축되도록 한다. 밸브 장치(13)의 개방은 길이방향 부재(11)에 대한 슬라이딩 부재(10)의 위치에 의해 결정된다.

슬라이딩 부재(10)가 제1 단부 위치, 예컨대 정상 단부 위치에 있을 때, 밸브 장치(13)는 폐쇄되어서 공기의 유입을 허용하지 않거나 최소한의 유입만을 허용하며, 호이스팅 튜브(12) 내부의 압력은 그 최저치에 있어서 호이스팅 튜브(12)의 길이를 최소화하고 리프팅 파워를 최대화한다.

슬라이딩 부재(10)가 제2의, 즉 반대되는 단부 위치, 예컨대 최저 단부 위치에 있을 때, 밸브 장치(13)는 최대의 공기 유입을 허용하고 호이스팅 튜브(12) 내부의 압력은 가능한 최대 압력인 주변 압력에 근접하며, 호이스팅 튜브(12)는 최소의 리프팅 파워를 제공하면서 최대로 신장된다.

제2 유닛(2)은 두 조각들이 서로에 대해 움직일 때 두 강성 조각들 사이의 피벗 움직임을 허용하는 힌지에 의해 인접한 단부들에서 연결된 강성 조각들의 2개의 부분들을 포함할 수 있다. 또한, 제2 유닛(2)은 제1 단부에서 피벗 힌지에 의해 고정 수단(8)에 결합될 수 있고 - 즉, 제2 유닛(2)은 고정 수단(8) 및 수직으로 연장된 부분(3)에 대해 수평 및 수직 양쪽 모두 피벗될 수 있다 - 제2 단부에서 제2 유닛은 제어 부재(9)에 고정된다. 제어 부재(9)는 레일(4)의 움직임으로 인해 수평으로, 그리고 고정식 스탠드(3)에 대한 제2 유닛(2)의 피벗 부착 및 제2 유닛(2)을 구성하는 두 조각들 사이의 힌지로 인해 수직으로 움직여질 수 있다. 제2 유닛(2)은 알려져 있는 로봇, 예컨대 Universal Robots사로부터 구할 수 있는 UR10 로봇을 포함하거나 그것으로 구성될 수 있다.

길이방향 부재(11)와 슬라이딩 부재(10)는 슬라이딩 부재(10)가 길이방향 부재에 대해 회전하는 것을 방지하도록 구성된 대응하는 잠금 수단을 포함할 수 있다. 이 잠금 수단은 슬라이딩 부재(10)의 내측 표면과 길이방향 부재(11)의 외측 표면의 프로파일의 형상에 의해 간단히 구성될 수 있다. 대응하는 프로파일들이 둥글지 않지만 적어도 하나의 평탄면을 포함한다면, 예컨대 프로파일들이 직사각형 또는 다각형, 반원 또는 기타 다른 원의 일부(

)이거나, 또는 예컨대 프로파일들이 타원형 또는 회전을 허용하지 않은 다른 둥근 형상이라면, 두 부분들, 즉 슬라이딩 부재(10)와 길이방향 부재(11)는 서로에 대해 회전 방향으로 잠기는 한편, 두 부분들은 길이방향으로는 서로에 대해 움직일 수 있다.

도 2는 중앙 개구(24)를 포함하는 길이방향 부재(11)에 부착된 석션 패드(5)를 포함하는 실시예의 일부의 확대도를 개시하고 있다. 본 발명에 따른 리프팅 장치가 중앙 개구(24)를 가진 길이방향 부재(11)와 석션 패드의 형태로 된 캐칭 파트(5)를 포함할 때, 리프팅 장치에는 밸브(14)가 제공될 수 있는데, 이 밸브(14)는 호이스팅 튜브(12)의 내부 공간 및 진공과 석션 패드(들)(5)의 내부 공간 또는 진공 사이의 분리를 제공하거나 가능하게 할 수 있다.

도 2의 실시예에서, 밸브(14)는 슬라이딩 부재(10)와 석션 패드(5) 사이에 위치되어 있는 박스로서 형상화되어 있으며, 밸브(14)가 폐쇄되면 석션 패드(5)에 물체가 파지되거나 부착되지 않은 채로 호이스팅 튜브(12) 내부에 낮은 압력을 유지하는 것이 가능하다. 일반적으로 밸브(14)는, 플레이트(15)가 개구(25)를 완전히 덮는(도 6 참조) 폐쇄 위치로 슬라이딩 또는 피벗될 수 있는 스로틀로서 기능하는 플레이트(15)를 포함할 수 있는데, 이 플레이트(15)는 길이방향 부재의 단부에 가까운 개구(25)가 완전히 개방되는 개방 위치에 있을 수도 있으며, 보통 플레이트(15)는 이들 두 단부 위치들 사이에서 길이방향 부재(11)와 석션 패드(5) 사이에서 개구(25)를 통과하는 공기 유입의 세밀한 제어를 가능하게 하는 모든 위치에 있을 수 있다.

이런 밸브(14)는 작동 과정에서 지속적인 진공이 호이스팅 튜브(12)에 적용될 때 유리할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 리프팅 장치는 예컨대 공기 충전된 실린더로 구성되거나 그것을 포함하는 드롭 오프 밸브(16)를 포함할 수 있다. 밸브(15)가 폐쇄되어 있는 한편 길이방향 부재(11)에서 진공이 유지되는 경우, 드롭 오프 밸브(16)를 개방함으로써 석션 패드(5)로부터 물체를 놓는 것이 가능할 수 있는데, 이것은 도 2에 나타낸 바와 같이 밸브(14)의 밸브 하우스로 공기가 흐르도록 하는 것에 의해 이루어질 수 있다. 도 6은 세퍼레이션 밸브(separation valve)와 드롭 오프 밸브의 한 예의 분해도를 개시하고 있다.

도 2 및 도 3은 길이방향 부재(11)가 길이방향 부재(11)의 길이방향으로 연장된 개구(13)의 형태로 된 밸브 장치(13)를 가지고 구성되는 실시예를 개시하고 있다. 일반적으로, 길이방향 부재(11)가 공기를 유입시키기 위한 이런 개구를 가지고 구성되면, 개구(13)는 보통 슬롯의 형태, 예컨대 슬라이딩 부재(10)와 대략 동일한 길이 또는 슬라이딩 부재(10)보다 10% 더 길거나 짧은 길이로, 또는 예컨대 개구(13)에 대응하며 적어도 부분적으로 덮도록 구성된 슬라이딩 부재(10)의 대응하는 표면의 길이와 폭인 최소의 영역 크기인 슬롯의 형태를 가진다.

슬라이딩 부재(10)는 제1 단부 위치를 넘어서는 그 움직임이 제한될 수 있다. 즉, 길이방향 부재(11)에는, 제1 단부 위치가 도달되면 슬라이딩 부재(10)의 일부와 접촉하고 슬라이딩 부재(10)가 그 방향으로 더 움직이는 것을 막는 단부 스톱이 제공될 수 있다. 유사하게, 슬라이딩 부재(10)는 제2 단부 위치를 넘어서는 그 움직임이 제한될 수 있다. 즉, 길이방향 부재(11)에는, 제2 단부 위치가 도달되면 슬라이딩 부재(10)의 일부와 접촉하고 슬라이딩 부재(10)가 그 방향으로 더 움직이는 것을 막는 단부 스톱이 제공될 수 있다. 단부 스톱들은 길이방향 부재(11) 상의 돌출부로 구성될 수 있다.

도 4는 리프팅 장치의 하측 단부를 포함하는 본 발명에 따른 연결부의 제2 실시예의 분해도를 개시하고 있다. 이 실시예에 따르면, 길이방향 부재(11)는 다른 측면, 즉 개구(13)에 대해 반대측 측면 상에 위치된 가이드 레일의 형태로 된 가이딩 수단(18)을 포함한다. 슬라이딩 부재(10)는 가이드 레일(18)의 표면들을 따라 슬라이드되기에 적합하게 된 슬라이딩 파트(19)와, 개구(13)를 통한 공기 유입을 폐쇄하기에 적합하게 된 클로징 파트(20)를 포함하고, 슬라이딩 파트(19)의 도시된 실시예는 가이딩 레일(18)과 구름 접촉하는 3개의 휠들을 포함하지만, 슬라이딩 파트(19)는 같은 기능을 가진 다른 형상을 가질 수 있다. 슬라이딩 부재(10)의 커버 파트(22)와 핸들 파트(21)는 폐쇄된 유닛 또는 길이방향 부재(11) 둘레로 연장된 공간을 형성할 수 있다. 공기 및 먼지가 통과하여야만 하는 개구(13)는 먼지를 원하지 않는 슬라이딩 파트들과는 분리되기 때문에, 슬라이딩 파트들의 접촉면들 사이의 먼지의 양이 상당히 감소되며 따라서 이 파트들의 마모 역시 감소된다.

클로징 파트(20)는 커버 파트(22)의 일부이거나, 클로징 파트는 부유식으로 장착될 수 있다. 여기서 '부유식으로 장착'은 클로징 파트(20)가 개구(13)를 포함하는 길이방향 부재(11)의 표면에 수직한 방향으로 커버 파트(22)에 대해 움직여질 수 있다는 것을 의미한다. 그러면 클로징 파트(21)는 석션에 의해 개구(13)를 향해 움직여질 수 있다. 즉, 클로징 파트(20)는 길이방향 부재(11) 내부에 진공 또는 저압이 존재할 때 개구(13)에 대해 흡착되지만, 진공 또는 저압이 제거되면 클로징 파트(20)는 더 이상 길이방향 부재(11)의 개구(13)와 폐쇄 접촉하고 있지 않을 것이다. 둘 또는 그 이상의 돌출부들(20a)이 커버 파트(22)에 있는 개구들을 통과해 위치될 수 있고, 커버 파트(22)가 핸들(21)에 부착될 수 있으며 이렇게 함으로써 클로징 파트(20)를 핸들 파트(21)에 고정하고 개구(13)에 대한 클로징 파트(20)의 정확한 위치를 제어할 수 있게 하기 때문에, 부유식 장착이 제공될 수 있다. 클로징 파트(20)가 부유식인 것은 길이방향 부재(11)의 표면들과 클로징 파트(20)의 표면의 어떤 마모에도 불구하고 폐쇄 기능이 유지되도록 할 것이다.

도 4에 개시된 실시예는 돌출부(16')를 포함하는 드롭 오프 밸브(16)을 포함하는데, 이 돌출부(16')는 작동 시에 플레이트(15)와 접촉되어 있다. 작동 시에, 플레이트(15)는 커버(23)에 의해 덮일 수 있다. 작동 시에, 드롭 오프 밸브(16)와 돌출부(16')는 예컨대 가압된 공기에 의해 전방으로 압박될 수 있고, 그러면 돌출부(16')는 밸브 박스(14)로부터 멀어지게 플레이트(15)를 압박하여 주변 공기 압력으로의 접근 경로를 생성한다. 석션 패드(5) 내부의 압력이 주변 압력과 같아지면, 석션 패드는 그 석션 파워를 상실하고 석션 패드(5)에 부착된 물체를 놓아 준다.

도 5는 조립된 모드에서 본 발명에 따른 연결부의 제2 실시예의 도면을 개시하고 있다. 클로징 파트(20)의 돌출부들(20a)의 단부들이 커버(22)의 개구들을 통과해 연장된 것을 볼 수 있다.

일반적으로, 호이스팅 튜브(12) 내부의 압력이 석션 패드(들)의 높이를 결정하는 호이스팅 튜브(12) 상에 더 부드러운 석션을 가하는 한편, 석션이 바람직하게는 온-오프되는, 즉 작동하지 않거나 완전한 진공인 석션 패드(들)(5) 상에서 강력한 석션을 유지하는 것이 가능하도록, 진공 시스템은 2개의 진공 시스템들을 포함하거나 이들로 구성될 수 있는데, 여기서 제1 진공 시스템은 석션 패드(들)(5) 상에서 석션을 가하는 한편 제2 진공 시스템은 호이스팅 튜브(12) 내부의 압력을 결정한다. 2개의 개별적인 진공 시스템들을 적용하는 것에 의해, 호이스팅 튜브(12)의 매우 정확한 제어를 제공하고, 강력한 석션의 사용을 필요로 할 수 있는 곤란한 물체들을 리프팅하기 위해 본 시스템을 이용하는 것이 가능하다.

일반적으로, 밸브(14)는 길이방향 부재(11)의 중앙 공기 개구와, 진공 또는 저압이 유지될 수 있는 석션 패드 내부의 공간 사이에 공기 유동 내에 위치된 스로틀을 포함한다. 이런 밸브(14)는 석션 패드 내부에 저압을 유지하는 것을 가능하게 하고, 리프팅된 물체를 석션 패드에 부착된 채로 유지하는 높은 석션 파워를 제공하는 한편, 호이스팅 튜브 내부에 더 높은 압력을 유지하고 이에 의해 석션 패드에 부착된 물체를 하강시킨다.

일반적으로, 드롭 오프 밸브(16)는 리프팅되고 있는 또는 리프팅될 물체를 지지하는 진공 또는 감소된 압력을 제공하는, 그렇지 않았으면 폐쇄되어 있었을 공간으로 공기가 진입하도록 하는 제어된 공기 인입구를 포함하거나 제공한다. 폐쇄된 공간은 석션 패드의 벽체들의 내부 표면들, 리프팅되고 있는 물체의 표면, 및 플레이트(15) 또는 호이스팅 튜브 내부의 저압 또는 다른 압력을 제외하고 밸브(14) 내의 동일한 기능을 가진 다른 특징으로 형성될 수 있다.

본 발명은 연결부 및 시스템 각각의 다음의 실시예들과도 관련되어 있다.

1. 제1 유닛, 제2 유닛을 포함하는 연결부로서, 제1 유닛(1)은 물체를 파지하고 수직 방향으로 물체를 움직이기 위한 파워를 제공하도록 구성되고, 제2 유닛(2)은 물체의 수직 위치를 제어하도록 구성되며,

연결부는

- 제1 유닛의 길이방향 부재(11)를 따라 제1 및 제2 단부 위치 사이에서 앞뒤 두 방향들로 슬라이딩되도록 구성된 슬라이딩 부재(10)로서, 제2 유닛(2)에 의해 유도된 모든 움직임들을 슬라이딩 부재(10)로 전달하도록 구성된 강성 조인트에 의해 제2 유닛(2)의 부착 지점에 고정된 슬라이딩 부재(10)

를 포함하는 연결부.

2. 위 실시예들에 따른 연결부로서, 길이방향 부재(11)는 길이방향 부재(11)의 길이방향으로 연장된 개구(13)를 가지고 구성되고, 개구(13)는 슬라이딩 부재가 제1 단부 위치에 있을 때 개구(13)가 슬라이딩 부재(10)에 의해 덮일 수 있는 한편 슬라이딩 부재(10)가 제2 단부 위치에 있을 때 개구(13)가 슬라이딩 부재(10)에 의해 덮이지 않거나 부분적으로만 덮이도록 구성된 연결부.

3. 앞서 정의된 실시예들 중 어느 하나에 따른 연결부로서, 슬라이딩 부재(10)는 제1 유닛(1)의 길이방향 부재(11)의 외측 표면 프로파일에 대응하는 내측 프로파일을 구비하고, 대응하는 프로파일들은 길이방향 부재(11)에 대한 슬라이딩 부재(10)의 회전을 허용하는 둥글거나 유사한 형상이 아닌 연결부.

4. 앞서 정의된 실시예들 중 어느 하나에 따른 연결부로서, 슬라이딩 부재(10)는 제1 유닛(1)의 길이방향 부재(11)의 외측 표면 프로파일에 대응하는 내측 표면 프로파일을 구비하고, 대응하는 프로파일들은 다각형, 예컨대 직사각형 또는 타원형이거나, 돌출부, 예컨대 길이방향 부재(11)에 대한 슬라이딩 부재(10)의 회전을 막는 길이방향 연장 리스트(list) 또는 유사한 것을 구비하는 연결부.

5. 물체를 리프팅하고 수평으로 변위시키기 위한 시스템으로서, 상기 시스템은

- 물체를 파지하고 수직 방향으로 움직일 수 있는 하나 또는 그 이상의 석션 패드들(5)을 가지고 구성된 제1 유닛(1); 및

- 물체의 수직 및 수평 위치를 제어하도록 구성된 제2 유닛(2); 및

- 제1 및 제2 유닛이 고정되고 지지되는 고정식 스탠드(3, 4)를 포함하고,

제1 유닛(1)은 길이방향 부재(11)를 포함하고; 및

제2 유닛(2)은 길이방향 부재(11)에 대해 제1 및 제2 위치 사이에서 움직이도록 구성된 슬라이딩 부재(10)를 포함하고, 슬라이딩 부재(10)가 길이방향 부재(11)를 따라 한 방향으로 움직이면 석션 패드(5)가 하강되고, 슬라이딩 요소가 제2의 반대되는 방향으로 움직여지면 석션 패드(5)가 상승되며,

슬라이딩 부재(10)는 회전방향으로 길이방향 부재(11)에 고정되고, 제2 유닛(2)은 제어 부재를 포함하며, 제어 부재는 슬라이딩 부재(10)에 고정된 지점/파트/단부를 수직 및 수평 방향 모두로 움직일 수 있는 시스템.

6. 시스템의 앞서 정의된 실시예들에 따른 시스템으로서, 제1 유닛(1)은 상측 단부에 매달리고 스위치 온 및 오프되기에 적합하게 된 진공원에 연결된 수직 호이스팅 튜브(12)를 포함하며, 호이스팅 튜브(12)는 하측 단부에서 길이방향 부재(11)에 연결되어 호이스팅 튜브(12)와 길이방향 부재(11) 모두를 통한 가스 유동을 가능하게 하는 시스템.

7. 시스템의 앞서 정의된 실시예들 중 어느 하나에 따른 시스템으로서, 밸브 장치(13)는 호이스팅 튜브가 호이스팅 튜브에 충만한 공기 압력에 따라 축방향으로 신장되고 수축될 수 있도록 호이스팅 튜브(12)에 가스를 받아들이도록 구성된 시스템.

8. 시스템의 앞서 정의된 실시예들 중 어느 하나에 따른 시스템으로서, 슬라이딩 부재(10)의 위치가 밸브 장치의 개방을 제어하는 시스템.

9. 시스템의 앞서 정의된 실시예들 중 어느 하나에 따른 시스템으로서, 밸브 장치는 길이방향 부재(11)의 길이방향으로 연장된 개구(13)에 의해 구성되는 시스템.

10. 시스템의 앞서 정의된 실시예들 중 어느 하나에 따른 시스템으로서, 제2 유닛(2)은 피벗 힌지에 의해 결합되고 서로의 연장선 상에 위치되는 적어도 2개의 조각들 또는 암(arm)들을 포함하고, 제2 유닛(2)은 한 단부에서 고정식 스탠드(3)에 피벗되게 고정되고 제2 단부에서 슬라이딩 부재(10)에 고정되는 시스템.

11. 시스템의 앞서 정의된 실시예들 중 어느 하나에 따른 시스템으로서, 제어 부재와 슬라이딩 부재는 슬라이딩 부재가 길이방향 부재에 대해 제1 및 제2 위치 사이의 규정된 루트와 다른 방향들로 움직이는 것을 막도록 구성된 대응하는 잠금 수단을 포함하는 시스템.

12. 시스템의 앞서 정의된 실시예들 중 어느 하나에 따른 시스템으로서, 시스템의 석션 패드(들)은 2차 석션 시스템을 가지고 구성될 수 있는 한편 호이스팅 튜브는 1차 석션 시스템을 가지고 구성되는 시스템.

1 제1 유닛(예컨대 진공 리프터) 2 제2 유닛(예컨대, 로봇)
3 수직으로 연장된 부분(고정식 스탠드)
4 수평으로 연장된 부분(고정식 스탠드)
5 캐칭 파트, 예컨대 석션 패드 6 컨베이어 밸트
7 팰릿 8 고정 수단
9 제어 부재 또는 제어 부재를 위한 핸들
10 슬라이딩 가능 부재 11 길이방향 부재
12 리프팅 파트, 예컨대 호이스팅 튜브
13 11의 개구와 같은 밸브 장치 14 밸브
15 밸브(14) 내부의 플레이트 16 드롭 오프 밸브
17 고무 또는 폼 립 18 가이드 레일
19 슬라이딩 파트 20 클로징 파트
20a 클로징 파트(20)를 위한 고정 수단의 돌출 단부들
21 슬라이딩 파트(10)의 핸들 파트
22 슬라이딩 가능 부재를 위한 커버
23 드롭 오프 밸브를 위한 커버 24 11의 중앙 개구

Claims (20)

1. 제1 유닛(1), 제2 유닛(2)을 포함하는 리프팅 장치로서, 제1 유닛(1)은 물체를 파지 및/또는 지지하고 수직 방향으로 물체를 움직이기 위한 파워를 제공하도록 구성되고, 제2 유닛(2)은 물체의 수직 위치를 제어하도록 구성되며,
   제1 유닛(1)은:
   - 고정식 수직으로 연장된 부분(3), 수평으로 연장된 부분(4), 및 제1 및 제2 부착 위치를 포함하며 제1 부착 위치에서 리프팅 파트(12)는 수평으로 연장된 부분(4)에 부착되거나 고정되고 제2 부착 위치에서 리프팅 파트(12)는 길이방향 부재(11)에 부착되거나 고정되는 호이스팅 튜브와 같은 리프팅 파트(12)로서, 길이방향 부재(11)는 석션 패드와 같은 캐칭 파트(5)를 포함하는 리프팅 파트(12);
   - 길이방향 부재(11)를 따라 제1 및 제2 단부 위치 사이에서 두 방향들로 슬라이딩되도록 구성된 슬라이딩 부재(10)로서, 길이방향 부재(11)에 대한 슬라이딩 부재(10)의 실제 위치가 리프팅 파트(12)의 리프팅 파워를 결정하도록 구성된 슬라이딩 부재(10)
   를 포함하되,
   제2 유닛(2)은 제1 부착 위치와 제2 부착 위치를 포함하고,
   - 제1 부착 위치는 제1 유닛(1)의 수직으로 연장된 부분(3)에 고정되고;
   - 제2 부착 위치는 제2 유닛(2)에 의해 제2 부착 위치에서 유도된 모든 움직임들을 슬라이딩 부재(10)로 전달하도록 구성된 강성 조인트에 의해 제1 유닛(1)의 슬라이딩 부재(10)에 고정되는 것을 특징으로 하는 리프팅 장치.
2. 제1항에 있어서, 제2 유닛(2)은 물체의 수평 위치를 제어하도록 구성되고 제2 유닛(2)은 수평으로 연장된 부분에 대해 움직이도록 구성된 리프팅 장치.
3. 제1항에 있어서, 제2 유닛(2)은 제1 위치에 대해 제2 위치의 수평 및 수직 위치를 제어하도록 구성된 로봇을 포함하거나 그것으로 구성되되, 여기서 로봇은 일련의 작업 및 움직임들을 자동적으로 수행할 수 있는 구성품 또는 시스템으로서 정의되는 리프팅 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 길이방향 부재(11)는 중앙 개구를 포함하되 이를 통해 공기가 흐르도록 강제될 수 있고, 길이방향 부재(11)는 길이방향 부재(11)의 벽체의 길이방향으로 연장된 개구(13)를 가지고 구성되며, 개구(13)는 중앙 개구 및 주변으로부터 그리고 중앙 개구 및 주변으로 공기가 흐르도록 해주고, 개구(13)는 슬라이딩 부재가 제1 단부 위치에 있을 때 슬라이딩 부재(10)에 의해 덮일 수 있는 반면 슬라이딩 부재(10)가 제2 단부 위치에 있을 때 개구(13)가 슬라이딩 부재(10)에 의해 덮이지 않거나 부분적으로만 덮이도록 구성된 리프팅 장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 슬라이딩 부재(10)는 제1 유닛(1)의 길이방향 부재(11)의 외측 표면 프로파일에 대응하는 내측 표면 프로파일을 구비하는 리프팅 장치.
6. 제5항에 있어서, 대응하는 표면 프로파일들은, 길이방향 부재(11)에 대해 슬라이딩 부재(10)의 회전을 허용하는 둥글거나 유사한 형상이 아닌 리프팅 장치.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 슬라이딩 부재(10)는 제1 유닛(1)의 길이방향 부재(11)의 외측 표면 프로파일에 대응하는 내측 표면 프로파일을 구비하고, 대응하는 프로파일들은 다각형, 예컨대 직사각형 또는 타원형이거나, 돌출부, 예컨대 길이방향 부재(11)에 대한 슬라이딩 부재(10)의 회전을 막는 길이방향 연장 리스트(list) 또는 유사한 것을 구비하는 리프팅 장치.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 리프팅 파트(12)는 스위치 온 및 오프되기에 적합하게 된 진공원에 연결된 진공 호이스팅 튜브(12)이고, 진공 호이스팅 튜브(12)는 길이방향 부재(11)에 연결되어 진공원에 의해 생성된 공기 유동이 진공 호이스팅 튜브(12)와 길이방향 부재(11) 모두를 통과하게 해주는 리프팅 장치.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 밸브 장치(13)는 호이스팅 튜브가 호이스팅 튜브에 충만한 공기 압력에 따라 축방향으로 신장되고 수축될 수 있도록 호이스팅 튜브(12)로 공기를 받아들이도록 구성된 리프팅 장치.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 슬라이딩 부재(10)의 위치는 밸브 장치(13)의 개방을 제어하는 리프팅 장치.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 밸브 장치는 길이방향 부재(11)의 길이방향으로 연장된 개구(13)에 의해 구성되는 리프팅 장치.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 제2 유닛(2)은 피벗 힌지에 의해 연결되고 서로의 연장선에 놓인 적어도 2개의 조각들 또는 암들을 포함하고, 제2 유닛(2)은 한 단부에서 수직으로 연장된 부분(3)에 피벗되게 고정되고, 즉 한 단부는 분리되지 않지만 수직으로 연장된 부분(3)에 대해 피벗될 수 있으며, 제2 단부에서 슬라이딩 부재(10)에 고정된 리프팅 장치.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 제2 유닛(2)은 제1 부착 위치에서 수직으로 연장된 부분(3)에 대해 고정적이고 그것에 고정된 고정 수단(8)에 부착되거나 고정되고, 제2 부착 위치에서 제2 유닛(2)은 슬라이딩 부재(10)에 대해 고정적이고 그것에 고정된 제어 부재(9)를 포함하는 리프팅 장치.
14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 제어 부재(9)와 슬라이딩 부재(10)는, 슬라이딩 부재(10)가 길이방향 부재(11)에 대해 제1 및 제2 위치 사이의 규정된 루트와 다른 방향들로 움직이는 것을 막도록 구성된 대응하는 잠금 수단을 포함하는 리프팅 장치.
15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 슬라이딩 부재(10)와 석션 패드의 형태로 된 캐칭 파트(5)사이에 배치되는 밸브(14)를 포함하고, 밸브(14)는 진공 호이스팅 튜브(12)의 내부와 석션 패드(5)의 내부 사이의 공기 유동을 분리하도록 구성된 리프팅 장치.
16. 제15항에 있어서, 밸브(14)는 호이스팅 튜브(12)로부터 석션 패드(5)로의 공기 유동을 막는 폐쇄 위치와, 호이스팅 튜브(12)로부터 석션 패드(5)로의 공기 유동을 허용하는 개방 위치 사이에서 움직여질 수 있는 플레이트와 같은 유닛(15)을 포함하는 리프팅 장치.
17. 제15항에 있어서, 길이방향 부재(11)는 개구로서 형성된 밸브 장치(13)에 대해 다른 표면, 예컨대 반대 표면 상에 위치된 가이딩 수단(18)을 포함하고, 가이딩 수단(18)은 슬라이딩 부재(10)의 슬라이딩 파트(19)에 대응하고, 슬라이딩 파트(19)는 가이딩 수단(18)을 따라 슬라이드되기에 적합하게 된 리프팅 장치.
18. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 슬라이딩 부재(10)는 개구로서 형성된 밸브 장치(13)를 통한 공기 인입을 폐쇄하거나 제거하기에 적합하게 된 클로징 파트(20)를 포함하고, 클로징 파트는 부유식으로 장착되는, 즉 클로징 파트(20)는 개구(13) 둘레의 표면에 수직한 방향으로 움직일 수 있는 리프팅 장치.
19. 제18항에 있어서, 클로징 파트(20)는 슬라이딩 부재(10)의 커버(22)에 있는 개구들을 통해 개구(13) 둘레의 표면에 수직하게 연장된 둘 또는 그 이상의 돌출부들(20a)에 의해 장착되고, 돌출부들(20a)은 수직한 방향으로 움직일 수 있도록 구성된 리프팅 장치.
20. 제15항에 있어서, 리프팅 파트(12)는 진공원에 연결된 호이스팅 튜브(12)이고, 진공 호이스팅 튜브(12)는 길이방향 부재(11)에 연결되어 진공원에 의해 생성된 공기 유동이 진공 호이스팅 튜브(12)와 길이방향 부재(11) 모두를 통과하도록 하고 리프팅 파워를 제공하며, 옵션으로서 제2 진공원이 석션 패드의 형태로 된 캐칭 파트(5)를 위한 독립적인 진공을 제공하는 리프팅 장치.

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