CN111601767B - 自动提升设备 - Google Patents

Abstract

用于提升并且竖向地以及可能水平地移置物体的提升设备。该提升设备包括配置有一个或多个抓握部分诸如吸力垫的第一单元，以及被配置成控制物体的竖向位置和可选地水平位置的第二单元。提升设备包括第一单元(1)和第二单元(2)，第一单元(1)被配置成抓握和/或保持物体并提供用于使物体在竖向方向上移动的动力，并且第二单元(2)被配置成控制物体的竖向位置，其中，第一单元(1)包括：‑静止不动的竖向延伸部分(3)；水平延伸部分(4)；以及包括第一和第二附接位置的提升部分(12)诸如起重管，在第一附接位置处，提升部分(12)被附接或固定到水平延伸部分(4)，并且在第二附接位置处，提升部分(12)被附接或固定到纵向构件(11)，纵向构件(11)包括抓握部分(5)诸如吸力垫；‑滑动构件(10)，其被配置成沿着所述纵向构件(11)在两个方向上于第一和第二端部位置之间滑动，并且所述滑动构件(10)相对于纵向构件(11)的实际位置被配置成确定所述提升部分(12)的提升动力。第二单元(2)包括第一附接位置和第二附接位置，并且第一附接位置被固定到第一单元(1)的竖向延伸部分(3)，第二附接位置通过刚性连结部被固定到第一单元(1)的滑动构件(10)，刚性连结部被配置成将由第二单元(2)在第二附接位置处引起的所有移动转移到滑动构件(10)。

Description

自动提升设备

技术领域

本发明涉及用于提升并且竖向地以及可能水平地移置物体的提升设备。该提升设备包括配置有一个或多个抓握部分诸如吸力垫的第一单元，以及配置成控制物体的竖向位置和可选地水平位置的第二单元。

背景技术

EP0493979(A1)公开了传统的真空提升/起重设备，其中，通过控制提升管内的真空水平来控制可变长度的波纹管状提升管的伸长或收缩，该水平又通过用户可操作的阀进行控制，以使提升管的内部与大气连接和/或隔离。因此，在完全打开的阀位置，提升管的内部通向大气，提升管内的真空被破坏，并且在该管从悬置点竖向地悬吊的情况下，提升管下降至其最大伸长长度。相反地，在完全关闭的阀位置中，真空处于最大，并且该管上升到其最大收缩位置——是使用中的最大提升高度。由此得出，阀的中间开度实现中间位置。根据EP0493979(A1)的设备公开了一种真空提升/降低头部12，该头部包括适于通过使用者4的一只手3握持的固定上手柄2。头部12还包括适合于一只手手动操作的可移动下手柄7。在头部12的一部分中设置有三角形的开口10，并且呈简单的覆盖板形式的对应地三角形的阀构件11被附接到下手柄7，且能够通过使用者移动下手柄7而移位。在开口10被阀构件11完全封闭的情况下，提升管23内存在最大真空水平，因此波纹管状的该提升管收缩至其最小长度，以将真空提升头部带到其最大高度。因此，第一要求是使用者降低头部12，直到该头部与待被提升、被重新定位然后被降低的物品18接合。因此，在使用者的手3的手掌握持固定的手柄2的情况下，使用者的向下指向的手指接合在下部的可移动手柄7上并向下推动该可移动手柄。这使孔口10暴露，通过大气空气穿过开口10的涌入超过相关联的真空泵的抽空能力而破坏了提升管23内的真空，直到在使用者通过适当地操纵固定手柄2的引导下通过提升管23悬置的提升头部12接触物品18。然后，对可移动手柄7的向上拉动使开口10部分地封闭，以在提升管23和提升头部12两者内重新建立真空。通过阀构件11将开口10部分地打开，达到使用者控制的程度，物品18被握持并且处于悬停模式，在使用者可控制的高度处。随着使用者在可移动手柄7上的进一步向上移动，开口10被阀构件11完全地封闭并且物品18可以被升高到最大高度并且被重新定位。由此得出，在重新定位的位置，通过用户控制阀构件11使开口10部分暴露，降低了提升头部12和物品18，而完全暴露释放了先前被提升、移动和降低的物品18。

WO2007094720公开了具有竖向起重管的真空起重设备，该竖向起重管被悬置在上端处并被连接到适于被打开和关闭的真空源，该管在下端处设置有：吸力脚部和被固定到该吸力脚部以用于操纵该吸力脚部的定位手柄；以及手动操作的阀装置，其用于准许空气进入起重管，使得起重管能够根据在该起重管中占主导地位的空气压力在轴向上伸长和收缩。

该设备包括管状定位手柄并且在起重管的内部与吸力脚部的内部之间构成倾斜的、向下指向的连接部，并且设置有被定位在上端位置和下端位置之间的外部的在轴向上滑动地安装的握持套筒，该握持套筒通过连接装置连接到手动操作的阀装置，并且当握持套筒抵抗弹簧的作用朝向其下端位置滑动时，然后该阀装置被迫使打开。在没有致动握持套筒的情况下，阀装置是关闭的，并且在工作吸力源的情况下，吸力脚部被保持悬吊不能移动或缓慢地提升到上提升位置，这取决于真空起重设备的调整。当握持套筒被向下滑动时，阀装置被打开并且空气流入起重管，减小了起重管中的真空并且降低了吸力脚部。在吸力脚部已经被放置在物体上之后，握持套筒可以被向上滑动，使得通过作用在阀装置上的弹簧力辅助的阀装置被关闭，并且物体被牢固地吸到吸力脚部并且借此在起重管由于该起重管内增加真空而开始收缩时被向上提升。

发明内容

本发明的目的是提供一种在以下方面具有改进的益处的提升设备

·工作起来较安全。由于该系统包括自动控制装置(robot，机器人、自动机械)，因此员工可以靠近该系统工作，因为一旦该系统遇到某事物，其将停止。该特征使得可以避免覆盖设备并提供更紧凑的设计。

·通常较易于编程。客户可以自己调整程序，从而避免了外部专家的花费。

·快速安装。与传统系统相比，装备较少并且编程较少。

·递送较快，因为系统较简单

根据第一方面，本发明涉及一种包括第一单元(1)和第二单元(2)的提升设备，第一单元(1)被配置成抓握和/或保持物体并提供用于使物体在竖向方向上移动的动力，并且第二单元(2)被配置成控制物体的竖向位置，其中，第一单元(1)包括：

-静止不动的竖向延伸的部分(3)；水平延伸的部分(4)；以及包括第一和第二附接位置的提升部分(12)诸如起重管，在第一附接位置处，提升部分(12)被附接或固定到水平延伸的部分(4)，并且在第二附接位置处，提升部分(12)被附接或固定到纵向构件(11)，纵向构件(11)包括抓握部分(5)诸如吸力垫；

-滑动构件(10)被配置成沿着纵向构件(11)在两个方向上于第一和第二端部位置之间滑动，并且滑动构件(10)相对于纵向构件(11)的实际位置被配置成确定提升部分(12)的提升动力；

第二单元(2)包括第一附接位置和第二附接位置，并且

-第一附接位置被固定到第一单元(1)的竖向延伸的部分(3)；

-第二附接位置通过刚性连结部被固定到第一单元(1)的滑动构件(10)，该刚性连结部被配置成将由第二单元(2)在第二附接位置处引起的所有移动转移到滑动构件(10)。

根据提升设备的一个或多个实施方式，第二单元(2)可以被配置成控制物体的水平位置，并且第二单元(2)可以被配置成相对于水平延伸的部分(4)移动。该移动可以包括围绕竖向延伸的部分(3)的枢转移动和/或沿着水平延伸的部分(4)的线性移动。

根据提升设备的一个或多个实施方式，第二单元(2)可以包括自动控制装置或由自动控制装置构成，该自动控制装置被配置成控制第二附接位置相对于第一附接位置的水平和竖向位置，其中，自动控制装置被限定为能够自动地执行一系列动作或移动的部件或系统。

根据提升设备的一个或多个实施方式，纵向构件(11)可以包括中心开口，空气可以在操作期间被迫使通过该中心开口，纵向构件(11)可以被配置成具有在纵向构件(11)的壁的纵向方向上延伸的开口(13)。开口(13)允许空气从中心开口流动到周围环境以及从周围环境流动到中心开口，该开口(13)被配置成使得当滑动构件在第一端部位置处时开口(13)可以被滑动构件(10)覆盖，而当滑动构件(10)在第二端部位置处时开口(13)不被滑动构件(10)覆盖或仅部分地被该滑动构件覆盖。“在纵向构件的壁的纵向方向上延伸”表示开口具有将允许控制或改变开口的延伸部，通常，开口可以在纵向构件(11)的长度的0.2至0.9倍上延伸，例如开口(13)可以在纵向构件(11)的长度的0.25至0.75倍上延伸。例如，开口应该至少5cm长，即在5cm上延伸，优选地开口应该至少10cm长，即，在至少10cm上延伸。

根据提升设备的一个或多个实施方式，滑动构件(10)可以具有与第一单元(1)的纵向构件(11)的外部表面轮廓对应的内部表面轮廓。

根据提升设备的一个或多个实施方式，对应的表面轮廓可以不是不是允许滑动构件(10)相对于纵向构件(11)旋转的圆形形状或类似形状。

根据提升设备的一个或多个实施方式，滑动构件(10)可以具有与第一单元(1)的纵向构件(11)的外部表面轮廓对应的内部表面轮廓，并且该对应的轮廓可以是多边形的，例如矩形或椭圆形或者具有伸出部分，例如纵向延伸的条(list：嵌条、边饰)或类似物，从而防止滑动构件10相对于纵向构件11旋转。

根据提升设备的一个或多个实施方式，提升部分(12)可以是与适于被打开和关闭的真空源连接的真空起重管(12)，该真空起重管(12)可以连接到纵向构件(11)，从而允许由真空源产生的气流通过真空起重管(12)和纵向构件(11)两者。

根据提升设备的一个或多个实施方式，提升设备可以包括阀装置(13)，该阀装置被配置成准许空气到起重管(12)，使得起重管能够根据在提升管中占主导地位的空气压力在轴向上伸长和收缩。

根据提升设备的一个或多个实施方式，滑动构件(10)的位置可以控制阀装置(13)的打开。

根据提升设备的一个或多个实施方式，阀装置可以由在纵向构件(11)的纵向方向上延伸的开口(13)构成。“在纵向构件的壁的纵向方向上延伸”表示开口具有将允许控制或改变开口的延伸部，通常，开口可以在纵向构件(11)的长度的0.2至0.9倍上延伸，例如开口(13)可以在纵向构件(11)的长度的0.25至0.75倍上延伸。例如，开口应该至少5cm长，即在5cm上延伸，优选地开口应该至少10cm长，即，在至少10cm上延伸。

根据提升设备的一个或多个实施方式，第二单元(2)可以包括至少两个组件或臂，该至少两个组件或臂通过枢转的铰接件连结并被放置在彼此的延伸部中，并且第二单元(2)可以在一个端部处被枢转地固定到竖向延伸的部分(3)，即一个端部不可以被拆卸，但该一个端部可以相对于竖向延伸的部分(3)枢转，并且第二单元在第二端部处被固定到滑动构件(10)，即第二端部不可以相对于滑动构件(10)移动，而是将与滑动构件(10)一起移动。

根据提升设备的一个或多个实施方式，第二单元(2)在第一附接位置处可以被附接或固定到紧固装置(8)，该紧固装置相对于竖向延伸的部分(3)是静止不动的并且被固定到该竖向延伸的部分，并且在第二附接位置处，第二单元(2)可以包括控制构件(9)，该控制构件相对于滑动构件(10)静止不动的并且被固定到该滑动构件。

根据提升设备的一个或多个实施方式，控制构件(9)和滑动构件(10)可以包括对应的锁定装置，该对应的锁定装置被配置成防止滑动构件(10)相对于纵向构件(11)在除了第一和第二位置之间沿着纵向构件(11)的限定路线以外的任何其他方向上移动。

根据提升设备的一个或多个实施方式，提升设备可以包括阀(14)，该阀被定位在滑动构件(10)和呈吸力垫形式的抓握部分(5)之间，该阀(14)可以被配置成将真空起重管(12)的内部与吸力垫(5)的内部之间的气流分隔开。

根据提升设备的一个或多个实施方式，阀(14)可以包括能够在关闭位置与打开位置之间移动的单元(15)诸如板，所述关闭位置防止空气从起重管(12)流动到吸力垫(5)，所述打开位置允许空气从起重管(12)流动到吸力垫(5)。

根据提升设备的一个或多个实施方式，纵向构件(11)可以包括引导装置(18)，该引导装置相对于被形成为开口的阀装置(13)被定位在不同的表面例如相反的表面上，该引导装置(18)对应于滑动构件(10)的滑动部分(19)，该滑动部分(19)适于沿着引导装置(18)滑动。

根据提升设备的一个或多个实施方式，滑动构件(10)可以包括封闭部分(20)，该封闭部分适于将通过形成为开口的阀装置(13)的空气摄入关闭或消除，该封闭部分(20)可以被安装成浮动的，即，封闭部分(20)可以被允许在与开口(13)周围的表面垂直的方向上移动。

根据提升设备的一个或多个实施方式，封闭部分(20)可以通过两个或更多个伸出部分(20a)安装，上述伸出部分与开口(13)周围的表面相垂直地延伸穿过滑动构件(10)的盖(22)中的开口，伸出部分(20a)被配置成能够在垂直方向上移动，但不可以在与开口(13)周围的表面平行的方向上移动。

根据提升部分(12)的一个或多个实施方式，该提升部分可以是连接到真空源的真空起重管(12)，该真空起重管(12)连接到纵向构件(11)，以允许由真空源产生的气流通过真空起重管(12)以及通过纵向构件(11)，从而提供提升动力，可选地，第二真空源可以为呈吸力垫形式的抓握部分(5)提供独立的真空。

词典

通常——在本文件的上下文中通过这些词语描述的特征可以用于如在说明书或在权利要求书中限定的本发明的一个或所有实施方式中。

固定(Fix)、固定的(fixed)、固定地(fixedly)——两个部分相对彼此被固定意指上述两个部分不能从彼此释放，而是可以被认为是永久地附接到彼此。

空气——词语“空气”通常可以用词语“气体”代替，即其是作为气体的空气的功能，即倾向于无限地扩展的流体，这是结合本文件相关的，而不是成分本身。

自动控制装置——能够自动地执行一系列动作或移动的部件或系统，自动控制装置通常是可编程的。

附图说明

图1公开了根据本发明的系统的实施方式，例示了可以如何提升并且水平地移动物体。

图2公开了根据本发明的与提升设备的被确定成抓握物体的一部分相结合的连接部的第一实施方式的视图。

图3公开了根据本发明的连接部的第一实施方式的分解图。

图4公开了根据本发明的与被确定成抓握物体的提升设备的一部分相结合的连接部的第二实施方式的分解视图。

图5以另一视图公开了与图4相同的实施方式。

图6公开了分隔阀和放泄阀的实施方式的分解图。

具体实施方式

一般而言，本发明涉及具有与关于现有技术描述的类似的功能的提升设备或起重设备，其中，真空提升管在操作期间可以经受连续的真空，并且提升管中的开口确定提升管内部的压力以及物体是被提升、降低还是保持在恒定高度。

根据本发明的提升设备可以被应用于提升所有种类的物体，尤其是包括光滑表面——抓握部分诸如吸力垫可以利用真空与该光滑表面接合——的物体，例如，物体可以是袋子、麻袋、桶、圆筒、包裹、盒子等。当提升具有较软或较柔性的外表面的物体诸如袋子或麻袋等时，可以有利地应用根据本发明的提升设备。如果待提升的物体不具有光滑的表面，则可以使用不同于吸力垫的另一抓握部分，例如钩或物体可以被放置在其上的提升表面。

图1示出了提升设备，该提升设备包括：第一单元1，其由真空提升器构成；以及第二单元2，其包括自动控制装置诸如来自Universal Robots的UR10自动控制装置或由该自动控制装置构成。通常，可以使用除真空提升器外的其他提升器，或者真空提升器可以补充有不同种类的提升器例如液压提升器。尽管具体的自动控制装置在示出的实施方式中用于例示性目的，但是技术人员将理解的是，自动控制装置的选择是可选的并且在本发明的背景下可以应用其他自动控制装置。

提升设备包括静止不动的支架，该支架包括竖向延伸的部分3和水平延伸的部分4，例如包括允许沿着至少两个径向方向即来和回的水平移动的轨道或类似物，水平延伸的部分4可以相对于竖向延伸的部分3被枢转地安装，以允许沿着圆形路径的垂直于径向方向的移动。所示出的提升设备的实施方式可以提升被附接到抓握部分5的重量约10至80kg例如20至50kg的物体。根据图1示出的实施方式，物体可以被抓握部分5诸如吸力垫抓握，该吸力垫5可以设置有例如由橡胶或类似物制成的柔性或弹性唇部17，以提供抵靠物体的气密封闭，而物体例如被放置在传送带6上，然后被自动地移动到集装架7。

第一单元1包括提升部分12诸如起重管，该提升部分12可以在两个方向上沿着水平延伸的部分4移动，从而改变即减少或增加到竖向延伸的部分3的距离。提升部分12具有可变的长度并且与一个或多个抓握部分5连接，上述一个或多个抓握部分能够抓握体的表面或其他部分和/或附接到物体的表面或其他部分并且沿着竖向方向移动物体。

而且，第一单元1包括可滑动构件10和纵向构件11，该纵向构件11可以被固定到提升部分12的下端。根据示出的实施方式，纵向构件11包括刚性管道或由刚性管道构成，该刚性管道具有中心开口24，通过该开口24，空气被引导到吸力垫5或者从该吸力垫被引导。滑动构件10可以被形成为沿着纵向构件11的外表面的至少一部分在第一位置和第二位置之间滑动的至少部分同心的管道。

第二单元2可以在第一端部或位置处被固定到紧固装置8，该紧固装置8相对于静止不动的支架的竖向延伸的部分3是静止不动的并且被固定到该竖向延伸的部分，并且在第二例如相反的端部或位置处，第二单元2包括控制构件9，该控制构件相对于滑动构件10是静止不动的并且被固定到该滑动构件。

由于控制构件9相对于滑动构件10不能移动，因此第二单元2可以确定被抓握部分5抓握的物体的竖向和水平位置。物体的竖向位置由提升部分12的可变长度确定，并且物体的水平位置通过水平延伸的部分4相对于竖向延伸部分3的角度结合提升部分12沿着水平延伸的部分4的相对位置而被限定。

呈起重管12形式的提升部分可以被悬置在上端处并被连接到未示出的适于被打开和关闭的真空源，然后起重管12的下端可以被连接到纵向构件11，使得取决于起重管12内部的压力，空气可以沿着任何方向流动通过纵向构件11。

阀装置13可以被配置成准许空气进入起重管12，使得起重管12根据通过阀放进的空气、由真空源提供的真空以及在起重管12内部占主导地位的对应压力沿着纵向方向伸长或收缩。阀装置13的打开通过滑动构件10相对于纵向构件11的位置来确定。

当滑动构件10在第一端部位置例如在顶部端部位置时，阀装置13被关闭，使得没有空气摄入或允许最小空气摄入，并且起重管12内部的压力处于其最低，使起重管12的长度最小化并且使提升动力最大化。

当滑动构件10在第二或相反的端部位置例如在最低端部位置时，阀装置13允许最大空气摄入，然后起重管12内部的压力接近于可能是最大压力的环境压力，然后起重管12伸长至最大，以提供最小提升动力。

第二单元2可以包括在邻接的端部处通过铰链连接的两个刚性件部分，当两个组件相对于彼此移动时，该铰链允许两个刚性件之间的枢转移动。此外，第二单元2可以在第一端部处通过枢转的铰接件连结到紧固装置8，即第二单元2可以相对于紧固装置8和竖向延伸的部分3水平地和竖向地枢转，并且第二单元2在第二端部处被固定到控制构件9。控制构件9可以水平地移动——由于轨道4的移动——以及竖向地移动——由于第二单元2到静止不动的支架3的枢转附接和构成第二单元2的两个组件之间的铰链。第二单元2可以包括已知的自动控制装置例如可从Universal Robots获得的UR10自动控制装置或由该已知的自动控制装置构成。

纵向构件11和滑动构件10可以包括被配置成防止滑动构件10相对于纵向构件旋转的对应的锁定装置。锁定装置可以简单地由滑动构件10的内表面和纵向构件11的外表面的轮廓形状构成。如果对应的轮廓不是圆形的，而是包括至少一个平坦表面，例如，轮廓被设置形状成矩形或多边形、半圆形或类似的另一圆弓形

或者例如轮廓被设置形状成椭圆形或不允许旋转的另一圆形形状，那么两个部分即滑动构件10和纵向构件11在旋转方向上相对于彼此锁定，而两个部分可以在纵向方向上相对于彼此移动。

图2公开了实施方式的一部分的放大图，该部分包括被附接到纵向构件11的吸力垫5，该纵向构件包括中心开口24。当根据本发明的提升设备包括具有中心开口24的纵向构件11和呈吸力垫形式的抓握部分5时，提升设备可以设置有阀14，该阀可以提供或允许在起重管12的内部空间和真空与吸力垫5的内部空间或真空之间的分隔。

在图2的实施方式中，阀14被设置形状为被定位在滑动构件10和吸力垫5之间的盒子，并且当阀14被关闭时，在没有物体被吸力垫5抓握以及附接到该吸力垫的情况下，可以在起重管12内部保持低压力。通常，阀14可以包括用作节流件的板15，该板可以滑动或枢转到关闭位置中，在该关闭位置，板15完全地覆盖开口25(见图6)，板15也可以在打开位置，在该打开位置，靠近纵向构件11的端部的开口25是完全地打开的，板15通常可以在这两个端部位置之间的所有位置，以允许对通过纵向构件11和吸力垫5之间的开口25的空气摄入进行精细控制。

如果在操作期间对起重管12施加连续的真空，则这种阀14可以是有利的。

同样，根据本发明的提升设备可以包括例如由空气填充的缸构成或包括该空气填充的缸的放泄阀16。在阀15被关闭同时纵向构件11中保持真空的情况下，然后可以通过打开放泄阀16将物体从吸力垫5释放，这可以通过让空气流入如在图2中示出的阀14的阀室来实现。图6公开了分隔阀和放泄阀的实施方式的分解图。

图2和图3公开了一实施方式，其中，纵向构件11配置有阀装置13，该阀装置呈在纵向构件11的纵向方向上延伸的开口13的形式。通常，当纵向构件11配置有用于放进空气的这种开口13时，那么开口13通常具有槽的形式，该槽例如处于与滑动构件10大致相同的长度，或者比滑动构件10长或短10％，或者至少具有滑动构件10的被配置成对应于开口13并至少部分地覆盖该开口的对应表面的面积尺寸例如长度和宽度。

滑动构件10可以在其超过第一端部位置的移动方面被限制，即，纵向构件11可以设置有在第一端部位置被到达时接触滑动构件10的一部分并防止滑动构件10在该方向上进一步移动的端部止动件。同样地，滑动构件10可以在其超过第二端部位置的移动方面被限制，即，纵向构件11可以设置有在第二端部位置被到达时接触滑动构件10的一部分并防止滑动构件10在该方向上进一步移动的端部止动件。端部止动件可以由纵向构件11上的伸出部分构成。

图4公开了根据本发明的包括提升设备的下端的连接部的第二实施方式的分解图。根据该实施方式，纵向构件11包括呈导轨形式的引导装置18，该引导装置被定位在相对于开口13的不同的侧即相反侧上。滑动构件10包括适于沿着导轨18的表面滑动的滑动部分19和适于封闭通过开口13的空气摄入的封闭部分20，所示出的滑动部分19的实施方式包括与导轨18滚动接触的3个轮子，但是滑动部分19可以具有带有相同功能的其他形状。滑动构件10的盖部分22和手柄部分21可以形成围绕纵向构件11延伸的封闭单元或空间。由于空气和灰尘必须穿过的开口13与不期望灰尘的滑动部分是分开，因此显著地减少了滑动部分的接触表面之间的灰尘的量，并且因此也减少了这些部分的磨损。

封闭部分20可以是盖部分22的一部分，或者该封闭部分可以被浮动地安装，其中“被浮动地安装”意指封闭部分20可以相对于盖部分22在与纵向构件11的包括开口13的表面垂直的方向上移动。然后，封闭部分21可以被吸力朝向开口13移动，即当在纵向构件11内部存在真空或低压力时，封闭部分20被吸靠在开口13上，但是当真空或低压被移除时，封闭部分20将不与纵向构件11的开口13进行封闭接触。可以提供浮动安装，因为两个或更多个伸出部分20a可以被定位成穿过盖部分22中的开口，盖部分22可以被附接到手柄21，从而将封闭部分20固定到手柄部分21并且使得可以控制封闭部分20相对于开口13的确切位置。封闭部分20是浮动的将使封闭功能被保持，即使纵向构件11的表面和封闭部分20的表面有任何磨损也是如此。

图4中公开的实施方式包括放泄阀16，该放泄阀包括伸出部分16'，该伸出部分16'在操作期间与板15接触。在操作期间，板15可以被盖23覆盖。在操作期间，可以例如通过经加压的空气将放泄阀16和伸出部分16'向前推动，然后伸出部分16'推动板15远离阀盒子14，以形成通向环境空气压力的通道。当吸力垫5内部的压力与环境压力相等时，吸力垫失去其吸力动力并释放被附接到吸力垫5的任何物体。

图5公开了根据本发明的处于组装的模式的连接部的第二实施方式的视图。可以看到封闭部分20的伸出部分20a的端部延伸穿过盖22的开口。

通常，为了能够在吸力垫5上保持强有力的吸力，该吸力优选地为通断的，即不工作或完全真空，同时在起重管12上施加较柔和的吸力，其中，起重管12内部的压力确定吸力垫的高度，真空系统可以包括两个真空系统或由两个真空系统构成，其中，第一真空系统在吸力垫5上施加吸力，同时第二真空系统确定起重管12内部的压力。通过应用两个分开的真空系统，可以对起重管12提供非常精确的控制，并且使用该系统来提升可能必需使用强吸力的困难物体。

通常，阀14包括节流阀，该节流阀被定位在纵向构件11的中心空气开口与可以保持真空或低压力的吸力垫内部的空间之间的空气流中。这样的阀14使得可以在吸力垫内部保持低压力并且提供了保持所提升的物体附接到吸力垫的高的吸力动力，同时在起重管内部保持了较高的压力以将附接到吸力垫的物体降低。

通常，放泄阀16包括或提供受控的进气口，该进气口允许空气进入原本封闭的空间，该原本封闭的空间提供保持待被提升或正在被提升的物体的真空或减少的压力。封闭的空间可以由下述形成：吸力垫的壁的内表面；被提升的物体的表面；以及板15或阀14中具有相同功能的其他特征，不包括起重管内部的低压或其他不同的压力。

本发明还分别地涉及连接部和系统的以下实施方式：

1.第一和第二单元之间的连接部，所述第一单元(1)被配置成抓握物体并提供用于使所述物体在竖向方向上移动的动力，并且所述第二单元(2)被配置成控制物体的竖向位置，

其中，所述连接部包括：

-滑动构件(10)，所述滑动构件被配置成沿着所述第一单元的纵向构件(11)在两个方向上于第一和第二端部位置之间来回地滑动，所述滑动构件(10)通过刚性连结部被固定到所述第二单元(2)的附接点，所述刚性连结部被配置成将由所述第二单元(2)引起的所有移动转移到所述滑动构件(10)。

2.根据以上实施方式的连接部，其中，所述纵向构件(11)配置有在所述纵向构件(11)的纵向方向上延伸的开口(13)，并且所述开口(13)被配置成使得当所述滑动构件在第一端部位置处时所述开口(13)可以被所述滑动构件(10)覆盖，而当所述滑动构件(10)处于第二端部位置时所述开口(13)不被所述滑动构件(10)覆盖或仅部分地被所述滑动构件覆盖。

3.根据先前限定的实施方式中的任一实施方式的连接部，其中，所述滑动构件(10)具有与所述第一单元(1)的所述纵向构件(11)的外部轮廓对应的内部轮廓，并且该对应的轮廓不是允许所述滑动构件(10)相对于所述纵向构件(11)旋转的圆形形状或类似形状。

4.根据先前限定的实施方式中的任一实施方式的连接部，其中，所述滑动构件(10)具有与所述第一单元(1)的所述纵向构件(11)的外部轮廓对应的内部轮廓，并且该对应的轮廓是多边形的，例如矩形或椭圆形或者具有伸出部分，例如纵向延伸的条或类似物，从而防止所述滑动构件(10)相对于所述纵向构件(11)旋转。

5.一种用于提升和水平移置物体的系统，所述系统包括

-第一单元(1)，所述第一单元配置有能够抓握所述物体并使所述物体在竖向方向上移动的一个或多个吸力垫(5)；以及

-第二单元(2)，所述第二单元被配置成控制所述物体的竖向和水平位置；以及

-固定并支撑第一和第二单元的静止不动的支架(3、4)，

所述第一单元(1)包括纵向构件(11)；并且

所述第二单元(2)包括滑动构件(10)，所述滑动构件被配置成相对于所述纵向构件(11)在第一和第二位置之间移动，当所述滑动构件(10)沿着所述纵向构件(11)在一个方向上移动时，然后所述吸力垫(5)被降低，并且当所述滑动元件在第二相反方向上移动时，所述吸力垫(5)被升高，

其中，所述滑动构件(10)在旋转方向上被固定到所述纵向构件(11)并且所述第二单元(2)包括控制构件，所述控制构件可以使固定到所述滑动元件(10)的点/部分/端部在竖向和水平方向上移动。

6.根据系统的先前限定的实施方式的系统，其中，所述第一单元(1)包括竖向起重管(12)，所述竖向起重管被悬置在上端并且被连接到适于被打开和关闭的真空源，所述起重管(12)在下端处连接到所述纵向构件(11)，从而允许气体流动通过所述起重管(12)和所述纵向构件(11)。

7.根据系统的先前限定的实施方式中的任一实施方式的系统，其中，阀装置(13)被配置成准许气体进入所述起重管(12)，使得所述起重管能够根据在所述起重管中占主导地位的空气压力在轴向上伸长和收缩。

8.根据系统的先前限定的实施方式中的任一实施方式的系统，其中，所述滑动构件(10)的位置控制所述阀装置的打开。

9.根据系统的先前限定的实施方式中的任一实施方式的系统，其中，所述阀装置由在所述纵向构件(11)的纵向方向上延伸的开口(13)构成。

10.根据系统的先前限定的实施方式中的任一实施方式的系统，其中，所述第二单元(2)包括通过枢转的铰接件连结并被放置在彼此的延伸部中的至少两个组件或臂，并且所述第二单元(2)在一个端部处被枢转地固定到所述静止不动的支架(3)并且在第二端部处被固定到所述滑动构件(10)。

11.根据系统的先前限定的实施方式中的任一实施方式的系统，其中，所述控制构件和所述滑动构件包括对应的锁定装置，该对应的锁定装置被配置成防止所述滑动构件相对于所述纵向构件在除了所述第一和第二位置之间的限定路线以外的任何其他方向上移动。

12.根据系统的先前限定的实施方式中的任一实施方式的系统，其中，所述系统的吸力垫可以配置有第二级吸力系统，而所述起重管配置有第一级吸力系统。

附图标记列表：

1 第一单元(例如真空提升器)

2 第二单元(例如自动控制装置)

3 竖向延伸的部分(静止不动的支架)

4 水平延伸的部分(静止不动的支架)

5 抓握部分例如吸力垫

6 传送带

7 集装架

8 紧固装置

9 控制构件或控制构件的手柄

10 可滑动构件

11 纵向构件

12 提升部分例如起重管

13 阀装置诸如11中的开口

14 阀

15 阀14内部的板

16 放泄阀

17 橡胶或泡沫唇部

18 导轨

19 滑动部分

20 封闭部分

20a 用于封闭部分20的紧固装置的伸出端部

21 滑动部分10的手柄部分

22 可滑动构件的盖

23 放泄阀的盖

24 11的中心开口

Claims (26)

1.一种提升设备，包括第一单元(1)和第二单元(2)，所述第一单元(1)被配置成抓握和/或保持物体并提供用于使所述物体在竖向方向上移动的动力，并且所述第二单元(2)被配置成控制所述物体的竖向位置，

其中，所述第一单元(1)包括：

-静止不动的竖向延伸部分(3)；水平延伸部分(4)；以及提升部分(12)，所述提升部分包括第一附接位置和第二附接位置，在所述第一附接位置处，所述提升部分(12)被附接或固定到所述水平延伸部分(4)，并且在所述第二附接位置处，所述提升部分(12)被附接或固定到纵向构件(11)，所述纵向构件(11)包括抓握部分(5)；

-滑动构件(10)被配置成沿着所述纵向构件(11)在两个方向上于第一端部位置和第二端部位置之间滑动，并且所述滑动构件(10)相对于所述纵向构件(11)的实际位置被配置成确定所述提升部分(12)的提升动力；

其特征在于，所述第二单元(2)包括第一附接位置和第二附接位置，并且

-所述第一附接位置被固定到所述第一单元(1)的所述竖向延伸部分(3)；

-所述第二附接位置通过刚性连结部被固定到所述第一单元(1)的所述滑动构件(10)，所述刚性连结部被配置成将由所述第二单元(2)在所述第二附接位置处引起的所有移动转移到所述滑动构件(10)。

2.根据权利要求1所述的提升设备，其中，所述提升部分(12)是起重管。

3.根据权利要求1或2所述的提升设备，其中，所述抓握部分(5)是吸力垫。

4.根据权利要求1所述的提升设备，其中，所述第二单元(2)被配置成控制所述物体的水平位置，并且所述第二单元(2)被配置成相对于所述水平延伸部分(4)移动。

5.根据权利要求1所述的提升设备，其中，所述第二单元(2)包括自动控制装置或由所述自动控制装置构成，所述自动控制装置被配置成控制所述第二附接位置相对于所述第一附接位置的水平和竖向位置，其中，所述自动控制装置被限定为能够自动地执行一系列动作或移动的部件或系统。

6.根据权利要求1或2所述的提升设备，其中，所述纵向构件(11)包括中心开口，空气能够被迫使通过所述中心开口，所述纵向构件(11)配置有在所述纵向构件(11)的壁的纵向方向上延伸的开口，所述开口允许空气从所述中心开口流动到周围环境以及从周围环境流动到所述中心开口，所述开口被配置成使得当所述滑动构件在所述第一端部位置处时所述开口能够被所述滑动构件(10)覆盖，而当所述滑动构件(10)在所述第二端部位置处时所述开口不被所述滑动构件(10)覆盖或仅部分地被所述滑动构件覆盖。

7.根据权利要求1或2所述的提升设备，其中，所述滑动构件(10)具有与所述第一单元(1)的所述纵向构件(11)的外部表面轮廓对应的内部表面轮廓。

8.根据权利要求7所述的提升设备，其中，所述内部表面轮廓不是允许所述滑动构件(10)相对于所述纵向构件(11)旋转的圆形形状。

9.根据权利要求7所述的提升设备，其中，所述滑动构件(10)具有与所述第一单元(1)的所述纵向构件(11)的外部表面轮廓对应的内部表面轮廓，并且所述内部表面轮廓是多边形的，或者具有伸出部分，从而防止所述滑动构件(10)相对于所述纵向构件(11)旋转。

10.根据权利要求9所述的提升设备，其中，所述多边形是矩形或椭圆形。

11.根据权利要求9所述的提升设备，其中，所述伸出部分是纵向延伸的条。

12.根据权利要求1或2所述的提升设备，其中，所述提升部分(12)是与适于被打开和关闭的真空源连接的真空起重管(12)，所述真空起重管(12)连接到所述纵向构件(11)，从而允许由所述真空源产生的气流通过所述真空起重管(12)和所述纵向构件(11)两者。

13.根据权利要求1或2所述的提升设备，其中，阀装置(13)被配置成准许空气到起重管(12)，使得所述起重管能够根据在所述起重管中占主导地位的空气压力在轴向上伸长和收缩。

14.根据权利要求13所述的提升设备，其中，所述滑动构件(10)的位置控制所述阀装置(13)的打开。

15.根据权利要求13所述的提升设备，其中，所述阀装置由在所述纵向构件(11)的纵向方向上延伸的开口构成。

16.根据权利要求1或2所述的提升设备，其中，所述第二单元(2)包括至少两个组件或臂，所述至少两个组件或臂通过枢转的铰接件连结并被放置在彼此的延伸部中，并且所述第二单元(2)在一个端部处被枢转地固定到所述竖向延伸部分(3)，即所述一个端部不能够被拆卸，但其能够相对于所述竖向延伸部分(3)枢转，并且所述第二单元在第二端部处被固定到所述滑动构件(10)。

17.根据权利要求1或2所述的提升设备，其中，所述第二单元(2)在第一附接位置处被附接或固定到紧固装置(8)，所述紧固装置相对于所述竖向延伸部分(3)是静止不动的并且被固定到所述竖向延伸部分，并且在第二附接位置处，所述第二单元(2)包括控制构件(9)，所述控制构件相对于所述滑动构件(10)是静止不动的并且被固定到所述滑动构件。

18.根据权利要求17所述的提升设备，其中，所述控制构件(9)和所述滑动构件(10)包括对应的锁定装置，所述对应的锁定装置被配置成防止所述滑动构件(10)相对于所述纵向构件(11)在除了所述第一端部位置与所述第二端部位置之间的限定路线以外的任何其他方向上移动。

19.根据权利要求1或2所述的提升设备，包括阀(14)，所述阀被定位在所述滑动构件(10)和呈吸力垫形式的抓握部分(5)之间，所述阀(14)被配置成将真空起重管(12)的内部与所述吸力垫(5)的内部之间的气流分隔开。

20.根据权利要求19所述的提升设备，其中，所述阀(14)包括能够在关闭位置与打开位置之间移动的单元(15)，所述关闭位置防止空气从起重管(12)流动到吸力垫(5)，所述打开位置允许空气从起重管(12)流动到吸力垫(5)。

21.根据权利要求20所述的提升设备，其中，所述单元(15)是板。

22.根据权利要求19所述的提升设备，其中，所述纵向构件(11)包括引导装置(18)，所述引导装置相对于被形成为开口的阀装置(13)被定位在不同的表面，所述引导装置(18)对应于所述滑动构件(10)的滑动部分(19)并且所述滑动部分(19)适于沿着所述引导装置(18)滑动。

23.根据权利要求22所述的提升设备，其中，所述引导装置相对于被形成为开口的阀装置(13)被定位在相反的表面上。

24.根据权利要求1或2所述的提升设备，其中，所述滑动构件(10)包括封闭部分(20)，所述封闭部分适于将通过形成为开口的阀装置(13)的空气摄入关闭或消除，所述封闭部分能够被安装成浮动的，即，所述封闭部分(20)能够在与所述开口周围的表面垂直的方向上移动。

25.根据权利要求24所述的提升设备，其中，所述封闭部分(20)通过两个或更多个伸出部分(20a)安装，所述伸出部分与所述开口周围的表面相垂直地延伸穿过所述滑动构件(10)的盖(22)中的开口，并且所述伸出部分(20a)被配置成能够在垂直方向上移动。

26.根据权利要求19所述的提升设备，其中，所述提升部分(12)是连接到真空源的真空起重管(12)，所述真空起重管(12)连接到所述纵向构件(11)，允许由所述真空源产生的气流通过所述真空起重管(12)和所述纵向构件(11)两者，从而提供提升动力，并且可选地，第二真空源为呈吸力垫形式的所述抓握部分(5)提供独立的真空。

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