KR20200079031A - Transfer robot and transfer apparatus including the same - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a transfer device which can sufficiently prevent interference between a fire shutter and a transfer robot. The transfer device comprises: a transfer robot transferring a container for accommodating a material in a first horizontal direction; a frame assembly extending in the first horizontal direction and having the transfer robot mounted thereon; and a second transfer robot spaced apart from the frame assembly in the first horizontal direction by a predetermined distance and receiving the container transferred by the transfer robot. The transfer robot includes: a robot arm extending in the first horizontal direction and having a first support portion and a second support portion for supporting the container on both ends thereof; a horizontal driving unit moving the robot arm in the first horizontal direction; and a vertical driving unit moving the robot arm in a vertical direction.

Description

이송 로봇 및 이를 포함하는 이송 장치{Transfer robot and transfer apparatus including the same}Transfer robot and transfer apparatus including the same

본 발명의 실시예들은 이송 로봇과 이를 포함하는 이송 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 기판들의 수납을 위한 용기를 이송하기 위한 이송 로봇과 이를 포함하는 이송 장치에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relates to a transfer robot and a transfer device including the same. More specifically, the present invention relates to a transfer robot for transporting a container for storage of substrates and a transfer device including the same.

일반적으로 반도체 또는 디스플레이 제조 공장의 제조 라인은 복층으로 구성되며 각 층들에는 증착, 노광, 식각, 이온 주입, 세정 등의 공정 수행을 위한 설비들이 배치될 수 있으며, 반도체 기판으로서 사용되는 반도체 웨이퍼 또는 디스플레이 기판으로서 사용되는 유리 기판에 대하여 일련의 단위 공정들을 반복적으로 수행함으로써 반도체 장치 또는 디스플레이 장치가 제조될 수 있다.In general, a manufacturing line of a semiconductor or display manufacturing plant is composed of multiple layers, and facilities for performing processes such as deposition, exposure, etching, ion implantation, and cleaning may be disposed on each layer, and a semiconductor wafer or display used as a semiconductor substrate A semiconductor device or a display device can be manufactured by repeatedly performing a series of unit processes on a glass substrate used as a substrate.

한편, 상기 각 층들 사이에서의 자재 이송 즉 반도체 웨이퍼 또는 유리 기판과 같은 자재들의 이송은 상기 각 층들을 통해 수직 방향으로 설치되는 타워 리프트에 의해 이루어질 수 있다.On the other hand, material transfer between the layers, that is, the transfer of materials such as a semiconductor wafer or a glass substrate may be achieved by a tower lift installed in the vertical direction through each of the layers.

상기 타워 리프트는 자재 이송을 위한 캐리지 모듈과, 상기 캐리지 모듈을 수직 방향으로 안내하기 위한 가이드 레일들이 설치되는 메인 프레임(Main frame)과, 상기 캐리지 모듈의 후방에 배치되는 웨이트 모듈(Weight module)과, 타이밍 벨트들(timing belt)을 이용하여 상기 캐리지 모듈과 상기 웨이트 모듈을 수직 방향으로 이동시키기 위한 구동 모듈 등을 포함할 수 있다. 상기 캐리지 모듈은 상기 자재들의 수납을 위한 용기를 이송하기 위한 캐리지 로봇을 포함할 수 있다.The tower lift includes a carriage module for material transfer, a main frame in which guide rails for guiding the carriage module in a vertical direction are installed, and a weight module disposed at the rear of the carriage module. , A driving module for moving the carriage module and the weight module in a vertical direction using timing belts. The carriage module may include a carriage robot for transporting a container for storage of the materials.

한편, 상기 캐리지 로봇에 상기 용기를 전달하거나 상기 캐리지 로봇으로부터 상기 용기를 전달받기 위한 이송 장치가 상기 타워 리프트에 인접하도록 배치될 수 있다. 상기 이송 장치는 상기 용기를 이송하기 위한 이송 로봇을 포함할 수 있다. 그러나, 상기 이송 장치가 배치되는 제1 공간과 상기 타워 리프트가 배치되는 제2 공간 사이가 벽에 의해 구분되는 경우 상기 벽에는 상기 용기의 이송을 위한 개구가 구비될 수 있다. 그러나, 화재 발생시 상기 개구를 닫기 위한 방화 셔터가 상기 벽에 장착될 수 있으므로 상기 개구 내에 상기 이송 장치의 이송 레일 등을 설치하기 어려운 문제점이 있다.Meanwhile, a transfer device for transferring the container to the carriage robot or receiving the container from the carriage robot may be disposed adjacent to the tower lift. The transport device may include a transport robot for transporting the container. However, when the first space in which the transfer device is disposed and the second space in which the tower lift is disposed are separated by a wall, the wall may be provided with an opening for transferring the container. However, since a fire shutter for closing the opening in the event of a fire can be mounted on the wall, there is a problem in that it is difficult to install a transfer rail of the transfer device in the opening.

대한민국 공개특허공보 제10-2010-0073670호 (공개일자 2010년 07월 01일)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0073670 (published on July 01, 2010) 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0047185호 (공개일자 2018년 05월 10일)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0047185 (published on May 10, 2018)

본 발명의 실시예들은 서로 이격된 공간들 사이에서 자재 이송이 가능한 이송 로봇과 이를 포함하는 이송 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the embodiments of the present invention to provide a transfer robot capable of transferring materials between spaces spaced apart from each other and a transfer device including the same.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 이송 로봇은, 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 자재 수납을 위한 용기를 지지하기 위한 제1 지지부와 제2 지지부가 구비되는 로봇 암과, 상기 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 수평 구동부와, 상기 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부를 포함할 수 있다.The transfer robot according to an aspect of the present invention for achieving the above object is a robot arm extending in a first horizontal direction and provided with a first support portion and a second support portion for supporting a container for material storage on both ends. And, it may include a horizontal driving unit for moving the robot arm in the first horizontal direction, and a vertical driving unit for moving the robot arm in the vertical direction.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 및 제2 지지부들은 상기 용기의 정렬을 위한 제1 정렬 핀들과 제2 정렬 핀들을 각각 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the first and second supports may include first alignment pins and second alignment pins for alignment of the container, respectively.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 지지부는 상기 제2 지지부보다 좁은 폭을 갖고 상기 제1 수평 방향으로 연장하는 연장부를 포함할 수 있으며, 상기 제1 정렬 핀들 중 하나가 상기 연장부의 단부 상에 배치될 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the first support portion may include an extension portion having a narrower width than the second support portion and extending in the first horizontal direction, and one of the first alignment pins may include the extension portion. It can be placed on the end.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 이송 장치는, 제1 수평 방향으로 자재 수납을 위한 용기를 이송하기 위한 이송 로봇과, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 상기 이송 로봇이 장착되는 프레임 조립체와, 상기 프레임 조립체로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되며 상기 이송 로봇에 의해 이송되는 상기 용기를 전달받는 제2 이송 로봇을 포함할 수 있다. 이때, 상기 이송 로봇은, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 상기 용기를 지지하기 위한 제1 지지부와 제2 지지부가 구비되는 로봇 암과, 상기 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 수평 구동부와, 상기 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부를 포함할 수 있다.A transfer device according to another aspect of the present invention for achieving the above object, a transfer robot for transferring a container for material storage in a first horizontal direction, a frame extending in the first horizontal direction and mounted with the transfer robot It may include an assembly and a second transfer robot that is spaced a predetermined distance in the first horizontal direction from the frame assembly and receives the container transferred by the transfer robot. At this time, the transfer robot extends in the first horizontal direction, a robot arm provided with a first support portion and a second support portion for supporting the container on both ends, and the robot arm in the first horizontal direction It may include a horizontal driving unit for moving, and a vertical driving unit for moving the robot arm in the vertical direction.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 프레임 조립체는, 상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향으로 상기 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 로봇 암과 평행하게 연장하는 프레임들과, 상기 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제1 로드 포트와, 상기 제1 로드 포트로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 프레임들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제2 로드 포트를 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the frame assembly includes frames that are disposed on both sides of the robot arm in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction and extend parallel to the robot arm, The first rod port is disposed on the first ends of the frames to support the container, and is disposed on the frames so as to be spaced a predetermined distance in the first horizontal direction from the first load port and supports the container It may include a second load port for.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 로드 포트는, 상기 제1 지지부에 대응하는 리세스를 갖는 서포트 플레이트와, 상기 리세스의 주위에 배치되며 상기 용기의 정렬을 위한 제1 포트 정렬 핀들을 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the first load port includes a support plate having a recess corresponding to the first support, and a first port aligned for aligning the container and disposed around the recess. It may include pins.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 로드 포트는, 상기 프레임들 상에 배치되며 상기 용기의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 서포트 부재들과, 상기 서포트 부재들 중 일부 상에 배치되며 상기 용기의 정렬을 위한 제2 포트 정렬 핀들을 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the second load port is disposed on the frames and a plurality of support members for supporting the edge portions of the container and some of the support members, And second port alignment pins for alignment of the container.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 제1 지지부를 이용하여 상기 제1 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 상기 제2 로드 포트 상으로 이송하고, 상기 제2 지지부를 이용하여 상기 제2 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 상기 제2 이송 로봇에 전달하기 위해 상기 로봇 암의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the transfer device transfers the container loaded on the first load port onto the second load port using the first support, and uses the second support In order to transfer the container loaded on the second load port to the second transfer robot, a control unit for controlling the operation of the robot arm may be further included.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 제1 지지부가 상기 제1 로드 포트 상에 로드된 상기 용기의 하부에 위치되도록 상기 로봇 암을 이동시키는 단계와, 상기 제1 지지부를 이용하여 상기 제1 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 픽업하기 위해 상기 로봇 암을 상승시키는 단계와, 상기 제1 지지부에 의해 픽업된 상기 용기가 상기 제2 로드 포트의 상부에 위치되도록 상기 로봇 암을 이동시키는 단계와, 상기 용기를 상기 제2 로드 포트 상에 로드하기 위하여 상기 로봇 암을 하강시키는 단계와, 상기 제2 지지부가 상기 제2 로드 포트 상에 로드된 상기 용기의 하부에 위치되도록 상기 로봇 암을 이동시키는 단계와, 상기 제2 지지부를 이용하여 상기 제2 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 픽업하기 위해 상기 로봇 암을 상승시키는 단계와, 상기 용기를 상기 제2 이송 로봇에 전달하기 위해 상기 로봇 암을 상기 제2 이송 로봇을 향해 이동시키는 단계가 수행되도록 상기 로봇 암의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the transfer device includes moving the robot arm such that the first support is located under the container loaded on the first load port, and the first support Using the step of raising the robot arm to pick up the container loaded on the first load port, and the robot arm so that the container picked up by the first support is located on top of the second load port. Moving, and lowering the robot arm to load the container on the second load port, and so that the second support is located below the container loaded on the second load port. Moving the robot arm, raising the robot arm to pick up the container loaded on the second load port using the second support, and transferring the container to the second transfer robot In order to further perform the step of moving the robot arm toward the second transfer robot, a control unit for controlling the operation of the robot arm may be further included.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 프레임 조립체로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되며 상기 제2 이송 로봇이 장착되는 제2 프레임 조립체를 더 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the transfer device may further include a second frame assembly spaced a predetermined distance from the frame assembly in the first horizontal direction and the second transfer robot is mounted.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 프레임 조립체와 상기 제2 프레임 조립체 사이에는 상기 용기의 이송을 위한 개구가 구비된 벽이 배치될 수 있다.According to some embodiments of the present invention, a wall having an opening for transporting the container may be disposed between the frame assembly and the second frame assembly.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 이송 로봇은, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 상기 용기를 지지하기 위한 제3 지지부와 제4 지지부가 구비되는 제2 로봇 암과, 상기 제2 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부와, 상기 제2 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부를 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the second transfer robot extends in the first horizontal direction and a second robot arm is provided with a third support portion and a fourth support portion for supporting the container on both ends. And a second horizontal driving unit for moving the second robot arm in the first horizontal direction, and a second vertical driving unit for moving the second robot arm in the vertical direction.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 프레임 조립체는, 상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 제2 로봇 암과 평행하게 연장하는 제2 프레임들과, 상기 제2 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 로봇 암에 의해 이송된 상기 용기를 지지하기 위한 제3 로드 포트와, 상기 제3 로드 포트로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 제2 프레임들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제4 로드 포트를 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the second frame assembly is disposed on both sides of the second robot arm in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction and is parallel to the second robot arm. Second frames extending, a third load port disposed on the first ends of the second frames and supporting the container carried by the robot arm, and the first horizontal from the third load port It is disposed on the second frames so as to be spaced a predetermined distance in the direction, and may include a fourth load port for supporting the container.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 이송 로봇은, 상기 용기를 지지하기 제2 로봇 암과, 상기 제2 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부와, 상기 제2 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 제2 프레임 조립체는, 상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 제1 수평 방향으로 서로 평행하게 연장하는 제2 프레임들과, 상기 제2 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제3 로드 포트와, 상기 제2 프레임들의 제2 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제4 로드 포트를 포함할 수 있으며, 상기 제2 이송 로봇은 상기 제3 및 제4 로드 포트들 사이에서 상기 용기를 이송할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the second transfer robot includes a second robot arm for supporting the container, a second horizontal drive unit for moving the second robot arm in the first horizontal direction, and the It may include a second vertical drive for moving the second robot arm in the vertical direction. In this case, the second frame assembly is disposed on both sides of the second robot arm in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction, and second frames extending parallel to each other in the first horizontal direction. And, a third load port disposed on the first ends of the second frames and supporting the container, and a fourth load port disposed on the second ends of the second frames and supporting the container. It may include, the second transfer robot may transfer the container between the third and fourth load ports.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면에 따른 이송 장치는, 제1 수평 방향으로 자재 수납을 위한 용기를 이송하기 위한 이송 로봇과, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 상기 이송 로봇이 장착되는 프레임 조립체와, 상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향으로 연장하며 상기 프레임 조립체와 인접하게 배치되는 제2 프레임 조립체와, 상기 제2 프레임 조립체에 장착되며 상기 이송 로봇에 의해 이송된 상기 용기를 상기 제2 수평 방향으로 이송하기 위한 제2 이송 로봇을 포함할 수 있으며, 상기 이송 로봇은, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 상기 용기를 지지하기 위한 제1 지지부와 제2 지지부가 구비되는 로봇 암과, 상기 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 수평 구동부와, 상기 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부를 포함할 수 있다.The transfer device according to another aspect of the present invention for achieving the above object, a transfer robot for transporting a container for material storage in a first horizontal direction, and extending in the first horizontal direction, the transfer robot is mounted A frame assembly, a second frame assembly extending in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction and disposed adjacent to the frame assembly, and mounted on the second frame assembly and transferred by the transfer robot It may include a second transfer robot for transferring the container in the second horizontal direction, the transfer robot, the first support for extending the first horizontal direction and supporting the container on both ends; The robot arm may include a support part, a horizontal driving part for moving the robot arm in the first horizontal direction, and a vertical driving part for moving the robot arm in the vertical direction.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 프레임 조립체는, 상기 제2 수평 방향으로 상기 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 로봇 암과 평행하게 연장하는 프레임들과, 상기 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제1 로드 포트와, 상기 제1 로드 포트로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 프레임들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제2 로드 포트를 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the frame assembly is disposed on both sides of the robot arm in the second horizontal direction and extends parallel to the robot arm, and on the first ends of the frames. It is disposed on the first load port for supporting the container, and is disposed on the frames so as to be spaced a predetermined distance in the first horizontal direction from the first load port and includes a second load port for supporting the container can do.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 제1 지지부를 이용하여 상기 제1 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 상기 제2 로드 포트 상으로 이송하고, 상기 제2 지지부를 이용하여 상기 제2 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 상기 제2 프레임 조립체 상으로 이송하기 위해 상기 로봇 암의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the transfer device transfers the container loaded on the first load port onto the second load port using the first support, and uses the second support In order to transfer the container loaded on the second load port onto the second frame assembly, a control unit controlling the operation of the robot arm may be further included.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 이송 로봇은, 상기 용기를 지지하기 제2 로봇 암과, 상기 제2 로봇 암을 상기 제2 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부과, 상기 제2 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부와, 상기 제2 로봇 암 상에 지지된 상기 용기의 방향을 조절하기 위해 상기 제2 로봇 암을 회전시키는 회전 구동부를 포함할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the second transfer robot includes a second robot arm for supporting the container, a second horizontal drive unit for moving the second robot arm in the second horizontal direction, and the It may include a second vertical driving unit for moving the second robot arm in the vertical direction, and a rotation driving unit for rotating the second robot arm to adjust the direction of the container supported on the second robot arm.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 프레임 조립체는, 상기 제1 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 제2 수평 방향으로 서로 평행하게 연장하는 제2 프레임들과, 상기 제1 프레임 조립체와 인접하는 상기 제2 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 로봇 암에 의해 이송된 상기 용기를 지지하기 위한 제3 로드 포트와, 상기 제2 프레임들의 제2 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제4 로드 포트를 포함할 수 있으며, 상기 제2 이송 로봇은 상기 제3 및 제4 로드 포트들 사이에서 상기 용기를 이송할 수 있다.According to some embodiments of the present invention, the second frame assembly includes second frames disposed on both sides of the second robot arm in the first horizontal direction and extending parallel to each other in the second horizontal direction. , A third load port disposed on first ends of the second frames adjacent to the first frame assembly and supporting the container carried by the robot arm, and second ends of the second frames It may be disposed on and include a fourth load port for supporting the container, and the second transport robot may transport the container between the third and fourth load ports.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 이송 로봇은 상기 제1 수평 방향으로 연장하는 로봇 암을 가질 수 있으며, 상기 로봇 암은 양측 단부들에 각각 상기 용기를 지지하기 위한 제1 지지부와 제2 지지부를 구비할 수 있다. 특히, 상기 로봇 암은 상기 제2 지지부 상에 상기 용기가 지지된 상태에서 상기 제1 수평 방향으로 이동될 수 있으며, 이에 따라 상기 벽의 개구를 통해 상기 용기를 이송할 수 있다. 즉 상기 벽에 의해 구분된 공간들 사이에서 상기 용기의 이송이 용이하게 이루어질 수 있으며, 이에 따라 상기 개구를 개폐하기 위한 방화 셔터와 상기 이송 로봇 사이의 간섭이 충분히 방지될 수 있다.According to the embodiments of the present invention as described above, the transfer robot may have a robot arm extending in the first horizontal direction, the robot arm having a first support for supporting the container at both end portions, respectively. And a second support. In particular, the robot arm may be moved in the first horizontal direction while the container is supported on the second support, and thus the container may be transported through the opening of the wall. That is, the transport of the container can be easily performed between the spaces separated by the wall, and accordingly, interference between the fire shutter for opening and closing the opening and the transport robot can be sufficiently prevented.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 로봇과 이를 포함하는 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 이송 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4 내지 도 6은 도 1에 도시된 이송 장치의 동작을 설명하기 위한 개략도들이다.
도 7은 도 1 및 도 2에 도시된 제2 이송 로봇의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 8은 도 7에 도시된 제2 이송 로봇을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 10은 도 9에 도시된 제2 이송 로봇을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 11은 도 9에 도시된 이송 장치의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 12 및 도 13은 도 10에 도시된 제2 이송 로봇의 동작을 설명하기 위한 개략도들이다.1 is a schematic configuration diagram for explaining a transfer robot and a transfer device including the same according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic plan view for explaining the transfer device illustrated in FIG. 1.
3 is a block diagram for explaining the transfer device shown in FIG. 1.
4 to 6 are schematic diagrams for explaining the operation of the transport device shown in FIG. 1.
7 is a schematic configuration diagram illustrating another example of the second transfer robot illustrated in FIGS. 1 and 2.
8 is a schematic plan view for explaining the second transfer robot illustrated in FIG. 7.
9 is a schematic plan view for explaining a transfer device according to another embodiment of the present invention.
10 is a schematic side view for describing the second transfer robot illustrated in FIG. 9.
11 is a schematic plan view for explaining another example of the transfer device shown in FIG. 9.
12 and 13 are schematic diagrams for explaining the operation of the second transfer robot illustrated in FIG. 10.

이하, 본 발명의 실시예들은 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention should not be configured as limited to the embodiments described below, but may be embodied in various other forms. The following examples are provided to sufficiently convey the scope of the present invention to those skilled in the art of the present invention rather than to provide the present invention to be completely completed.

본 발명의 실시예들에서 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들이 이들 사이에 개재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결되는 것으로 설명되는 경우 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.In the embodiments of the present invention, when one element is described as being disposed on or connected to another element, the element may be disposed or connected directly on the other element, and other elements are interposed between them. It may be. Alternatively, if one element is described as being disposed or connected directly on the other, there can be no other element between them. Terms such as first, second, third, etc. may be used to describe various items such as various elements, compositions, regions, layers and/or parts, but the items are not limited by these terms. Would not.

본 발명의 실시예들에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.The terminology used in the embodiments of the present invention is used for the purpose of describing specific embodiments only, and is not intended to limit the present invention. In addition, unless otherwise limited, all terms including technical and scientific terms have the same meaning that can be understood by those of ordinary skill in the art. These terms, such as those defined in conventional dictionaries, will be construed as having meanings consistent with their meanings in the context of the description of the invention and the related art, and, unless explicitly defined, ideally or excessively intuition It will not be interpreted.

본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 요소들은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 요소들의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.Embodiments of the present invention are described with reference to schematic illustrations of ideal embodiments of the present invention. Accordingly, variations from the shapes of the illustrations, for example, variations in manufacturing methods and/or tolerances, are those that can be expected sufficiently. Accordingly, the embodiments of the present invention are not limited to specific shapes of regions described as illustrations, but include variations in shapes, and the elements described in the figures are entirely schematic and their shapes Is not intended to describe the exact shape of the elements and is not intended to limit the scope of the invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 로봇과 이를 포함하는 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 평면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 이송 장치를 설명하기 위한 블록도이다.1 is a schematic configuration diagram for explaining a transfer robot and a transfer device including the same according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic plan view for explaining the transfer device shown in FIG. 1, FIG. 3 Is a block diagram for explaining the transfer device shown in FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(10)는 반도체 또는 디스플레이 제조 공정에서 반도체 웨이퍼 또는 유리 기판과 같은 자재들을 이송하기 위해 사용될 수 있다.1 and 2, the transfer device 10 according to an embodiment of the present invention may be used to transfer materials such as a semiconductor wafer or a glass substrate in a semiconductor or display manufacturing process.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이송 장치(10)는, 제1 수평 방향, 예를 들면, X축 방향으로 자재 수납을 위한 용기(20)를 이송하기 위한 이송 로봇(100)과, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 상기 이송 로봇(100)이 장착되는 프레임 조립체(130)를 포함할 수 있다. 특히, 상기 이송 로봇(100)은, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제1 지지부(112)와 제2 지지부(118)가 구비되는 로봇 암(110)과, 상기 로봇 암(110)을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 수평 구동부(122)와, 상기 로봇 암(110)을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부(124)를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the transfer device 10 includes a transfer robot 100 for transporting a container 20 for material storage in a first horizontal direction, for example, an X-axis direction, and the agent 1 extending in the horizontal direction may include a frame assembly 130 to which the transfer robot 100 is mounted. In particular, the transfer robot 100 is a robot arm that extends in the first horizontal direction and is provided with a first support 112 and a second support 118 for supporting the container 20 on both ends. It may include a 110, a horizontal driving unit 122 for moving the robot arm 110 in the first horizontal direction, and a vertical driving unit 124 for moving the robot arm 110 in the vertical direction. have.

상기 로봇 암(110)은 상기 제1 수평 방향으로 연장할 수 있으며, 상기 제1 및 제2 지지부들(112, 118)은 상기 로봇 암(110)의 양측 단부들 상에 배치될 수 있다. 특히, 상기 제1 및 제2 지지부들(112, 118)은 상기 로봇 암(110) 상에서 상기 용기(20)의 정렬을 위해 제1 정렬 핀들(114)과 제2 정렬 핀들(120)을 각각 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 제1 지지부(112)는 3개의 제1 정렬 핀들(114)을 포함할 수 있으며, 상기 제2 지지부(118)는 3개의 제2 정렬 핀들(120)을 포함할 수 있다. 특히, 상기 제1 지지부(112)는 상기 제2 지지부(118)보다 좁은 폭을 갖고 상기 제1 수평 방향으로 연장하는 연장부(116)를 포함할 수 있으며, 상기 제1 정렬 핀들(114) 중 하나가 상기 연장부(116)의 단부 상에 배치될 수 있다.The robot arm 110 may extend in the first horizontal direction, and the first and second support parts 112 and 118 may be disposed on both ends of the robot arm 110. In particular, the first and second supports 112 and 118 include first alignment pins 114 and second alignment pins 120 for alignment of the container 20 on the robot arm 110, respectively. can do. For example, the first support 112 may include three first alignment pins 114, and the second support 118 may include three second alignment pins 120. Particularly, the first support part 112 may include an extension part 116 having a width narrower than the second support part 118 and extending in the first horizontal direction, among the first alignment pins 114. One may be disposed on the end of the extension 116.

상기 프레임 조립체(130)는, 상기 제1 수평 방향에 대하여 제2 수평 방향, 예를 들면, Y축 방향으로 상기 로봇 암(110)의 양측에 각각 배치되며 상기 로봇 (110)암과 평행하게 연장하는 프레임들(132)과, 상기 프레임들(132)의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제1 로드 포트(134)와, 상기 제1 로드 포트(134)로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 프레임들(132) 상에 배치되며 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제2 로드 포트(144)를 포함할 수 있다.The frame assembly 130 is disposed on both sides of the robot arm 110 in a second horizontal direction with respect to the first horizontal direction, for example, in the Y-axis direction, and extends parallel to the robot 110 arm. And the first load port 134 disposed on the first ends of the frames 132 and supporting the container 20, and the first load port 134. It may be disposed on the frames 132 to be spaced a predetermined distance in the first horizontal direction, and may include a second load port 144 for supporting the container 20.

상기 제1 로드 포트(134)는, 상기 제1 지지부(112)에 대응하는 리세스(138)를 갖는 서포트 플레이트(136)와, 상기 리세스(138)의 주위에 위치되며 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제1 포트 정렬 핀들(140)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 제1 로드 포트(134)는 3개의 제1 포트 정렬 핀들(140)을 구비할 수 있다. 상기 제1 로드 포트(134)는 상기 서포트 플레이트(136)와 인접하도록 상기 프레임들(132) 상에 배치되는 제1 서포트 부재들(142)을 포함할 수 있으며, 상기 제1 포트 정렬 핀들(140)은 상기 서포트 플레이트(136)와 상기 제1 서포트 부재들(142) 상에 각각 배치될 수 있다. 그러나, 상기 제1 포트 정렬 핀들(140)은 상기 서포트 플레이트(136) 상에 모두 배치될 수도 있다.The first load port 134 is a support plate 136 having a recess 138 corresponding to the first support 112 and a container 20 located around the recess 138. It may include a first port alignment pins 140 for the alignment of the. For example, the first load port 134 may include three first port alignment pins 140. The first load port 134 may include first support members 142 disposed on the frames 132 to be adjacent to the support plate 136, and the first port alignment pins 140 ) May be respectively disposed on the support plate 136 and the first support members 142. However, the first port alignment pins 140 may be all disposed on the support plate 136.

상기 제2 로드 포트(144)는, 상기 프레임들(132) 상에 배치되며 상기 용기(20)의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 제2 서포트 부재들(146)과, 상기 제2 서포트 부재들(146) 중 일부 상에 배치되며 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제2 포트 정렬 핀들(148)을 포함할 수 있다. 이때, 상기 용기(20)의 하부면에는 상기 제1 및 제2 정렬 핀들(114, 120)과 상기 제1 및 제2 포트 정렬 핀들(140, 148)이 삽입되는 정렬 슬롯들(22)이 구비될 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이, 상기 제2 로드 포트(144)는 상기 용기(20)의 정렬 슬롯들(22) 중 2개의 정렬 슬롯들(22)에 대응하는 2개의 제2 포트 정렬 핀들(148)을 포함할 수 있다.The second load port 144 is disposed on the frames 132 and includes a plurality of second support members 146 for supporting edge portions of the container 20 and the second support members. It may be disposed on some of 146 and include second port alignment pins 148 for alignment of the container 20. At this time, the lower surface of the container 20 is provided with alignment slots 22 into which the first and second alignment pins 114 and 120 and the first and second port alignment pins 140 and 148 are inserted. Can be. For example, as shown, the second load port 144 has two second port alignment pins corresponding to two alignment slots 22 of the alignment slots 22 of the container 20 ( 148).

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이송 장치(10)는 상기 프레임 조립체(130)로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되며 상기 이송 로봇(100)에 의해 이송되는 상기 용기(20)를 전달받는 제2 이송 로봇(200)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 장치(10)는, 상기 프레임 조립체(130)의 제2 단부로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되며 상기 제1 수평 방향으로 연장하는 제2 프레임 조립체(230)를 포함할 수 있으며, 상기 제2 이송 로봇(200)은 제2 프레임 조립체(230)에 장착될 수 있다. 특히, 상기 프레임 조립체(130)와 상기 제2 프레임 조립체(230) 사이에는 상기 용기(20)의 이송을 위한 개구(32)가 구비된 벽(30)이 배치될 수 있으며, 상기 용기(20)는 상기 로봇 암(110)에 의해 상기 개구(32)를 통해 상기 제2 프레임 조립체(230) 상으로 이송될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the transfer device 10 delivers the container 20 which is spaced a predetermined distance in the first horizontal direction from the frame assembly 130 and transferred by the transfer robot 100. The receiving second transfer robot 200 may be included. For example, the transfer device 10 includes a second frame assembly 230 that is spaced a predetermined distance in the first horizontal direction from the second end of the frame assembly 130 and extends in the first horizontal direction. The second transfer robot 200 may be mounted on the second frame assembly 230. In particular, between the frame assembly 130 and the second frame assembly 230, a wall 30 having an opening 32 for transporting the container 20 may be disposed, and the container 20 May be transferred onto the second frame assembly 230 through the opening 32 by the robot arm 110.

상기 제2 이송 로봇(200)은, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제3 지지부(212)와 제4 지지부(216)가 구비되는 제2 로봇 암(210)과, 상기 제2 로봇 암(210)을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부(220)와, 상기 제2 로봇 암(210)을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부(222)를 포함할 수 있다. 상기 제3 지지부(212)는 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제3 정렬 핀들(214)을 포함할 수 있으며, 상기 제4 지지부(216)는 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제4 정렬 핀들(218)을 포함할 수 있다.The second transfer robot 200 extends in the first horizontal direction and is provided with a third support portion 212 and a fourth support portion 216 for supporting the container 20 on both end portions. A robot arm 210, a second horizontal drive unit 220 for moving the second robot arm 210 in the first horizontal direction, and a second agent for moving the second robot arm 210 in the vertical direction 2 may include a vertical driving unit 222. The third support 212 may include third alignment pins 214 for aligning the container 20, and the fourth support 216 may include a fourth alignment for aligning the container 20. Pins 218 may be included.

상기 제2 프레임 조립체(230)는, 상기 제2 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암(210)의 양측에 각각 배치되며 상기 제2 로봇 암(210)과 평행하게 연장하는 제2 프레임들(232)과, 상기 제2 프레임들(232)의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 로봇 암(110)에 의해 이송된 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제3 로드 포트(234)와, 상기 제3 로드 포트(234)로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 제2 프레임들(232) 상에 배치되며 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제4 로드 포트(240)를 포함할 수 있다.The second frame assembly 230 is disposed on both sides of the second robot arm 210 in the second horizontal direction, and second frames 232 extending parallel to the second robot arm 210. And, a third load port 234 disposed on first ends of the second frames 232 and supporting the container 20 conveyed by the robot arm 110, and the third It may be disposed on the second frames 232 to be spaced a predetermined distance from the load port 234 in the first horizontal direction, and may include a fourth load port 240 for supporting the container 20.

상기 제3 로드 포트(234)는, 상기 제2 프레임들(232)의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 제3 서포트 부재들(236)과, 상기 제3 서포트 부재들(236) 중 일부 상에 배치되며 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제3 포트 정렬 핀들(238)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이, 상기 제3 로드 포트(234)는 상기 용기(20)의 정렬 슬롯들(22) 중 2개의 정렬 슬롯들(22)에 대응하는 2개의 제3 포트 정렬 핀들(238)을 포함할 수 있다.The third load port 234 is disposed on first ends of the second frames 232 and a plurality of third support members 236 for supporting edge portions of the container 20. , It is disposed on some of the third support members 236 and may include third port alignment pins 238 for alignment of the container 20. For example, as shown, the third load port 234 has two third port alignment pins corresponding to two alignment slots 22 of the alignment slots 22 of the container 20 ( 238).

상기 제4 로드 포트(240)는, 상기 제3 로드 포트(234)로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 제2 프레임들(232) 상에 배치되며 상기 용기(20)의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 제4 서포트 부재들(242)과, 상기 제4 서포트 부재들(242) 중 일부 상에 배치되며 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제4 포트 정렬 핀들(244)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이, 상기 제4 로드 포트(240)는 상기 용기(20)의 정렬 슬롯들(22) 중 2개의 정렬 슬롯들(22)에 대응하는 2개의 제4 포트 정렬 핀들(244)을 포함할 수 있다.The fourth load port 240 is disposed on the second frames 232 so as to be spaced a predetermined distance in the first horizontal direction from the third load port 234 and the edge portions of the container 20 A plurality of fourth support members 242 for supporting, and fourth port alignment pins 244 disposed on some of the fourth support members 242 for alignment of the container 20 Can. For example, as shown, the fourth load port 240 has two fourth port alignment pins corresponding to two alignment slots 22 of the alignment slots 22 of the container 20 ( 244).

도 3을 참조하면, 상기 이송 장치(10)는 상기 이송 로봇(100) 및 상기 제2 이송 로봇(200)의 동작을 제어하기 위한 제어부(50)를 포함할 수 있다. 특히, 상기 제어부(50)는, 상기 제1 지지부(112)를 이용하여 상기 제1 로드 포트(134) 상에 로드된 상기 용기(20)를 상기 제2 로드 포트(144) 상으로 이송하고, 상기 제2 지지부(118)를 이용하여 상기 제2 로드 포트(144) 상에 로드된 상기 용기(20)를 상기 제3 로드 포트(234) 상으로 이송하기 위해 상기 이송 로봇(100)의 동작을 제어할 수 있다.Referring to FIG. 3, the transfer device 10 may include a control unit 50 for controlling the operation of the transfer robot 100 and the second transfer robot 200. Particularly, the control unit 50 transfers the container 20 loaded on the first load port 134 onto the second load port 144 using the first support portion 112, The operation of the transfer robot 100 is performed to transfer the container 20 loaded on the second load port 144 onto the third load port 234 using the second support portion 118. Can be controlled.

도 4 내지 도 6은 도 1에 도시된 이송 장치의 동작을 설명하기 위한 개략도들이다.4 to 6 are schematic diagrams for explaining the operation of the transport device shown in FIG. 1.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 상기 제어부(50)는, 상기 제1 지지부(112)가 상기 제1 로드 포트(134) 상에 로드된 상기 용기(20)의 하부에 위치되도록 상기 로봇 암(110)을 이동시키는 단계(A)와, 상기 제1 지지부(112)를 이용하여 상기 제1 로드 포트(134) 상에 로드된 상기 용기(20)를 픽업하기 위해 상기 로봇 암(110)을 상승시키는 단계(B)와, 상기 제1 지지부(112)에 의해 픽업된 상기 용기(20)가 상기 제2 로드 포트(144)의 상부에 위치되도록 상기 로봇 암(110)을 이동시키는 단계(C)와, 상기 용기(20)를 상기 제2 로드 포트(144) 상에 로드하기 위하여 상기 로봇 암(110)을 하강시키는 단계(D)와, 상기 제2 지지부(118)가 상기 제2 로드 포트(144) 상에 로드된 상기 용기(20)의 하부에 위치되도록 상기 로봇 암(110)을 이동시키는 단계(E)와, 상기 제2 지지부(118)를 이용하여 상기 제2 로드 포트(144) 상에 로드된 상기 용기(20)를 픽업하기 위해 상기 로봇 암(110)을 상승시키는 단계(F)와, 상기 용기(20)를 상기 제2 이송 로봇(200)에 전달하기 위해 상기 로봇 암(110)을 상기 제2 이송 로봇(200)을 향해 이동시키는 단계(G), 즉 상기 용기(20)를 상기 개구(32)를 통해 상기 제3 로드 포트(234)의 상부에 위치되도록 상기 로봇 암(110)을 이동시키고 상기 용기(20)를 상기 제3 로드 포트(234) 상에 로드하기 위하여 상기 로봇 암(110)을 하강시키는 단계(H)가 수행되도록 상기 로봇 암(110)의 동작을 제어할 수 있다.4 to 6, the control unit 50, the first support 112, the robot arm so that the lower portion of the container 20 loaded on the first load port (134) ( Step (A) of moving 110, and the robot arm 110 is lifted to pick up the container 20 loaded on the first load port 134 using the first support part 112. Step (B) and moving the robot arm 110 such that the container 20 picked up by the first support 112 is located above the second load port 144 (C). And, the step (D) of lowering the robot arm 110 to load the container 20 on the second load port 144, and the second support 118 is the second load port ( (E) moving the robot arm 110 so as to be located under the container 20 loaded on the 144), and on the second load port 144 using the second support 118. Step (F) of raising the robot arm 110 to pick up the container 20 loaded in the robot arm 110 to deliver the container 20 to the second transfer robot 200. ) Moving toward the second transfer robot 200 (G), i.e., the robot arm so that the container 20 is positioned above the third load port 234 through the opening 32. Control the operation of the robot arm 110 so that the step (H) of lowering the robot arm 110 to move 110 and load the container 20 onto the third load port 234 is performed. can do.

아울러, 도시되지는 않았으나, 상기 제어부(50)는, 상기 제3 지지부(212)가 상기 제3 로드 포트(234) 상에 로드된 상기 용기(20)의 하부에 위치되도록 상기 제2 로봇 암(210)을 이동시키는 단계와, 상기 제3 지지부(212)를 이용하여 상기 제3 로드 포트(234) 상에 로드된 상기 용기(20)를 픽업하기 위해 상기 제2 로봇 암(210)을 상승시키는 단계와, 상기 제3 지지부(212)에 의해 픽업된 상기 용기(20)가 상기 제4 로드 포트(240)의 상부에 위치되도록 상기 제2 로봇 암(210)을 이동시키는 단계와, 상기 용기(20)를 상기 제4 로드 포트(240) 상에 로드하기 위하여 상기 제2 로봇 암(210)을 하강시키는 단계와, 상기 제4 지지부(216)가 상기 제4 로드 포트(240) 상에 로드된 상기 용기(20)의 하부에 위치되도록 상기 제2 로봇 암(210)을 이동시키는 단계와, 상기 제4 지지부(216)를 이용하여 상기 제4 로드 포트(240) 상에 로드된 상기 용기(20)를 픽업하기 위해 상기 제2 로봇 암(210)을 상승시키는 단계와, 상기 제4 지지부(216) 상에 지지된 상기 용기(20)를 상기 제1 수평 방향으로 이동시키는 단계가 수행되도록 상기 제2 로봇 암(210)의 동작을 제어할 수 있다.In addition, although not shown, the control unit 50, the second support arm 212, the second robot arm so that it is located under the container 20 loaded on the third load port 234 ( 210) and raising the second robot arm 210 to pick up the container 20 loaded on the third load port 234 using the third support 212. Step, and moving the second robot arm 210 so that the container 20 picked up by the third support 212 is located on top of the fourth load port 240, and the container ( 20) lowering the second robot arm 210 to load the fourth load port 240, and the fourth support 216 is loaded on the fourth load port 240. Moving the second robot arm 210 to be located under the container 20, and the container 20 loaded on the fourth load port 240 using the fourth support 216. ) To lift the second robot arm 210 to pick up, and moving the container 20 supported on the fourth support 216 in the first horizontal direction. 2 It is possible to control the operation of the robot arm 210.

특히, 도시되지는 않았으나, 상기 제2 프레임 조립체(230)의 제2 단부에 인접하도록 타워 리프트(미도시)가 배치될 수 있다. 상기 타워 리프트의 캐리지 로봇(미도시)은 상기 제4 지지부(216) 상에 지지된 상기 용기(20)를 픽업할 수 있으며, 이어서 상기 용기(20)는 상기 타워 리프트에 의해 수직 방향으로 이송될 수 있다.In particular, although not shown, a tower lift (not shown) may be disposed to be adjacent to the second end of the second frame assembly 230. A carriage robot (not shown) of the tower lift can pick up the container 20 supported on the fourth support 216, and then the container 20 is to be transported in the vertical direction by the tower lift. Can.

도 7은 도 1 및 도 2에 도시된 제2 이송 로봇의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 구성도이고, 도 8은 도 7에 도시된 제2 이송 로봇을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.7 is a schematic configuration diagram for explaining another example of the second transfer robot illustrated in FIGS. 1 and 2, and FIG. 8 is a schematic plan view for describing the second transfer robot illustrated in FIG. 7.

도 7 및 도 8을 참조하면, 상기 이송 장치(10)는 상기 프레임 조립체(130)로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 배치된 제2 프레임 조립체(330)와 상기 제2 프레임 조립체(330)에 장착되는 제2 이송 로봇(300)을 포함할 수 있다.7 and 8, the transfer device 10 includes a second frame assembly 330 and a second frame assembly 330 arranged to be spaced a predetermined distance from the frame assembly 130 in the first horizontal direction. It may include a second transfer robot (300) mounted on.

상기 제2 이송 로봇(300)은, 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제2 로봇 암(310)과, 상기 제2 로봇 암(310)을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부(320)와, 상기 제2 로봇 암(310)을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부(322)를 포함할 수 있다.The second transfer robot 300 includes a second robot arm 310 for supporting the container 20 and a second horizontal drive unit for moving the second robot arm 310 in the first horizontal direction. 320 and a second vertical driving unit 322 for moving the second robot arm 310 in the vertical direction.

상기 제2 프레임 조립체(330)는, 상기 제2 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암(310)의 양측에 각각 배치되며 상기 제1 수평 방향으로 서로 평행하게 연장하는 제2 프레임들(332)과, 상기 제2 프레임들(332)의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제3 로드 포트(334)와, 상기 제2 프레임들(332)의 제2 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제4 로드 포트(340)를 포함할 수 있으며, 상기 제2 이송 로봇(300)은 상기 제3 및 제4 로드 포트들(340) 사이에서 상기 용기(20)를 이송할 수 있다.The second frame assembly 330 includes second frames 332 disposed on both sides of the second robot arm 310 in the second horizontal direction and extending parallel to each other in the first horizontal direction, Disposed on the first ends of the second frames 332 and on a third load port 334 for supporting the container 20 and on the second ends of the second frames 332 It may be disposed and may include a fourth load port 340 for supporting the container 20, and the second transfer robot 300 may include the container between the third and fourth load ports 340. 20) can be transferred.

상기 제3 로드 포트(334)는, 상기 제2 프레임들(332)의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 제3 서포트 부재들(336)과, 상기 제3 서포트 부재들(336) 중 일부 상에 배치되며 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제3 포트 정렬 핀들(338)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이, 상기 제3 로드 포트(334)는 상기 용기(20)의 정렬 슬롯들(22) 중 2개의 정렬 슬롯들(22)에 대응하는 2개의 제3 포트 정렬 핀들(338)을 포함할 수 있다.The third load port 334 is disposed on first ends of the second frames 332 and a plurality of third support members 336 for supporting edge portions of the container 20. , It is disposed on a part of the third support members 336 and may include third port alignment pins 338 for alignment of the container 20. For example, as shown, the third load port 334 has two third port alignment pins corresponding to two alignment slots 22 of the alignment slots 22 of the container 20 ( 338).

상기 제4 로드 포트(340)는, 상기 제2 프레임들(332)의 제2 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 제4 서포트 부재들(342)과, 상기 제4 서포트 부재들(342) 중 일부 상에 배치되며 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제4 포트 정렬 핀들(344)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이, 상기 제4 로드 포트(340)는 상기 용기(20)의 정렬 슬롯들(22) 중 2개의 정렬 슬롯들(22)에 대응하는 2개의 제4 포트 정렬 핀들(344)을 포함할 수 있다.The fourth load port 340 is disposed on second ends of the second frames 332 and a plurality of fourth support members 342 for supporting edge portions of the container 20. , It is disposed on a part of the fourth support member 342 and may include fourth port alignment pins 344 for alignment of the container 20. For example, as shown, the fourth load port 340 has two fourth port alignment pins corresponding to two alignment slots 22 of the alignment slots 22 of the container 20 ( 344).

상기 제2 로봇 암(310) 상에는 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제3 정렬 핀들(312)이 배치될 수 있다. 상기 제2 이송 암(310)은 상기 이송 로봇(100)에 의해 상기 제3 로드 포트(334) 상으로 이송된 상기 용기(20)를 픽업하기 위하여 상기 제2 수직 구동부(322)에 의해 상승될 수 있으며, 상기 용기(20)를 상기 제4 로드 포트(340) 상부로 이동시키기 위해 상기 제2 수평 구동부(320)에 의해 상기 제1 수평 방향으로 이동될 수 있다. 이어서, 상기 제2 로봇 암(310)은 상기 용기(20)를 상기 제4 로드 포트(340) 상에 로드하기 위하여 상기 제2 수직 구동부(322)에 의해 하강될 수 있다. 상기와 같이 제4 로드 포트(340) 상으로 이송된 상기 용기(20)는 상기 타워 리프트의 캐리지 로봇에 의해 픽업될 수 있다.Third alignment pins 312 for alignment of the container 20 may be disposed on the second robot arm 310. The second transfer arm 310 is raised by the second vertical drive unit 322 to pick up the container 20 transferred by the transfer robot 100 onto the third load port 334. In addition, the container 20 may be moved in the first horizontal direction by the second horizontal driving unit 320 to move the container 20 to the upper portion of the fourth load port 340. Subsequently, the second robot arm 310 may be lowered by the second vertical driving unit 322 to load the container 20 on the fourth load port 340. The container 20 transferred onto the fourth load port 340 as described above may be picked up by a carriage robot of the tower lift.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 평면도이고, 도 10은 도 9에 도시된 제2 이송 로봇을 설명하기 위한 개략적인 측면도이며, 도 11은 도 9에 도시된 이송 장치의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.9 is a schematic plan view for explaining a transfer device according to another embodiment of the present invention, FIG. 10 is a schematic side view for explaining the second transfer robot shown in FIG. 9, and FIG. 11 is shown in FIG. 9 It is a schematic plan view for explaining another example of the transfer device.

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송 장치(10)는, 제1 수평 방향, 예를 들면, X축 방향으로 자재 수납을 위한 용기(20)를 이송하기 위한 이송 로봇(100)과, 상기 제1 수평 방향으로 연장하며 상기 이송 로봇(100)이 장착되는 프레임 조립체(130)와, 상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향, 예를 들면, Y축 방향으로 연장하며 상기 프레임 조립체(130)와 인접하게 배치되는 제2 프레임 조립체(430)와, 상기 제2 프레임 조립체(430)에 장착되며 상기 이송 로봇(100)에 의해 이송된 상기 용기(20)를 상기 제2 수평 방향으로 이송하기 위한 제2 이송 로봇(400)을 포함할 수 있다.9 and 10, the transport device 10 according to another embodiment of the present invention, the transport for transporting the container 20 for material storage in the first horizontal direction, for example, the X-axis direction The robot 100, the frame assembly 130 extending in the first horizontal direction and on which the transfer robot 100 is mounted, and a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction, for example, the Y axis A second frame assembly 430 extending in the direction and disposed adjacent to the frame assembly 130 and the container 20 mounted on the second frame assembly 430 and transferred by the transfer robot 100 It may include a second transfer robot 400 for transferring in the second horizontal direction.

상기 이송 로봇(100)은 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제1 지지부(112)와 제2 지지부(118)를 구비하는 로봇 암(110)과, 상기 로봇 암(110)을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 수평 구동부(122)와, 상기 로봇 암(110)을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부(124)를 포함할 수 있다. 상기 프레임 조립체(130)는 상기 제1 수평 방향으로 연장하는 프레임들(132)과, 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제1 로드 포트(134)와, 상기 제1 로드 포트(134)로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 배치되며 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제2 로드 포트(144)를 포함할 수 있다. 상기 이송 로봇(100)과 상기 프레임 조립체(130)는 도 1 및 도 2를 참조하여 기 설명된 바와 동일하게 구성될 수 있으며, 이에 따라 상기 이송 로봇(100)과 상기 프레임 조립체(130)에 대한 추가적인 상세 설명은 생략한다.The transfer robot 100 includes a robot arm 110 having a first support portion 112 and a second support portion 118 for supporting the container 20, and the robot arm 110 in the first horizontal position. It may include a horizontal driving unit 122 for moving in the direction, and a vertical driving unit 124 for moving the robot arm 110 in the vertical direction. The frame assembly 130 includes the frames 132 extending in the first horizontal direction, a first load port 134 for supporting the container 20, and the first load port 134. It is arranged to be spaced a predetermined distance in the first horizontal direction and may include a second load port 144 for supporting the container 20. The transfer robot 100 and the frame assembly 130 may be configured in the same manner as previously described with reference to FIGS. 1 and 2, and accordingly, for the transfer robot 100 and the frame assembly 130 Additional detailed description is omitted.

상기 제2 이송 로봇(400)은, 상기 용기(20)를 지지하기 제2 로봇 암(410)과, 상기 제2 로봇 암(410)을 상기 제2 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부(420)와, 상기 제2 로봇 암(410)을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부(422)와, 상기 제2 로봇 암(410) 상에 지지된 상기 용기(20)의 방향을 조절하기 위해 상기 제2 로봇 암(410)을 회전시키는 회전 구동부(424)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 제2 로봇 암(410) 상에는 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제3 정렬 핀들(412)이 배치될 수 있다.The second transfer robot 400 includes a second robot arm 410 for supporting the container 20 and a second horizontal drive unit for moving the second robot arm 410 in the second horizontal direction ( 420), the second vertical arm 410 for moving the second robot arm 410 in the vertical direction, and adjusting the direction of the container 20 supported on the second robot arm 410 To this end, a rotation driving unit 424 for rotating the second robot arm 410 may be included. At this time, third alignment pins 412 for aligning the container 20 may be disposed on the second robot arm 410.

상기 제2 프레임 조립체(430)는, 상기 제1 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암(410)의 양측에 각각 배치되며 상기 제2 수평 방향으로 서로 평행하게 연장하는 제2 프레임들(432)과, 상기 프레임 조립체(130)와 인접하는 상기 제2 프레임들(432)의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 로봇 암(110)에 의해 이송된 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제3 로드 포트(434)와, 상기 제2 프레임들(432)의 제2 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제4 로드 포트(440)를 포함할 수 있다.The second frame assembly 430 includes second frames 432 disposed on both sides of the second robot arm 410 in the first horizontal direction and extending parallel to each other in the second horizontal direction, A third load port disposed on first ends of the second frames 432 adjacent to the frame assembly 130 and supporting the container 20 conveyed by the robot arm 110 ( 434) and fourth load ports 440 disposed on second ends of the second frames 432 to support the container 20.

상기 제3 로드 포트(434)는, 상기 제2 프레임들(432)의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 제3 서포트 부재들(436)과, 상기 제3 서포트 부재들(436) 중 일부 상에 배치되며 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제3 포트 정렬 핀들(438)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이, 상기 제3 로드 포트(434)는 상기 용기(20)의 정렬 슬롯들(22) 중 2개의 정렬 슬롯들(22)에 대응하는 2개의 제3 포트 정렬 핀들(438)을 포함할 수 있다.The third load port 434 is disposed on the first ends of the second frames 432 and a plurality of third support members 436 for supporting edge portions of the container 20. , It is disposed on a part of the third support member 436 and may include third port alignment pins 438 for alignment of the container 20. For example, as shown, the third load port 434 has two third port alignment pins corresponding to two alignment slots 22 of the alignment slots 22 of the container 20 ( 438).

상기 제4 로드 포트(440)는, 상기 제2 프레임들(432)의 제2 단부들 상에 배치되며 상기 용기(20)의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 제4 서포트 부재들(442)과, 상기 제4 서포트 부재들(442) 중 일부 상에 배치되며 상기 용기(20)의 정렬을 위한 제4 포트 정렬 핀들(444)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이, 상기 제4 로드 포트(440)는 상기 용기(20)의 정렬 슬롯들(22) 중 2개의 정렬 슬롯들(22)에 대응하는 2개의 제4 포트 정렬 핀들(444)을 포함할 수 있다.The fourth load port 440 is disposed on second ends of the second frames 432 and a plurality of fourth support members 442 for supporting edge portions of the container 20 and , It is disposed on a part of the fourth support member 442 and may include fourth port alignment pins 444 for alignment of the container 20. For example, as shown, the fourth load port 440 has two fourth port alignment pins corresponding to two of the alignment slots 22 of the alignment slots 22 of the container 20 ( 444).

한편, 도 9에 도시된 바와 같이 상기 이송 로봇(100)과 상기 제2 이송 로봇(400)은 하나의 공간 내에 배치될 수도 있으나, 이와 다르게 도 11에 도시된 바와 같이 상기 이송 로봇(100)과 상기 제2 이송 로봇(400)은 벽(30)에 의해 격리된 서로 다른 공간들에 각각 배치될 수 있으며, 상기 이송 로봇(100)과 상기 제2 이송 로봇(400) 사이에는 상기 용기(20)의 이송을 위한 개구(32)가 배치될 수 있다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 9, the transfer robot 100 and the second transfer robot 400 may be arranged in one space, but differently, as shown in FIG. 11, the transfer robot 100 and The second transfer robot 400 may be disposed in different spaces separated by a wall 30, and the container 20 is between the transfer robot 100 and the second transfer robot 400. An opening 32 for transport of the can be disposed.

상기 이송 장치(10)는, 도시되지는 않았으나, 상기 이송 로봇(100)과 상기 제2 이송 로봇(400)의 동작을 제어하기 위한 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 상기 제1 지지부(112)를 이용하여 상기 제1 로드 포트(134) 상에 로드된 상기 용기(20)를 상기 제2 로드 포트(144) 상으로 이송하고, 상기 제2 지지부(118)를 이용하여 상기 제2 로드 포트(144) 상에 로드된 상기 용기(20)를 상기 제3 로드 포트(434) 상으로 이송하기 위해 상기 로봇 암(110)의 동작을 제어할 수 있다.Although not shown, the transfer device 10 may include a control unit (not shown) for controlling the operation of the transfer robot 100 and the second transfer robot 400. The control unit transfers the container 20 loaded on the first load port 134 onto the second load port 144 by using the first support 112, and the second support ( The operation of the robot arm 110 may be controlled to transfer the container 20 loaded on the second load port 144 onto the third load port 434 using 118).

도 12 및 도 13은 도 10에 도시된 제2 이송 로봇의 동작을 설명하기 위한 개략도들이다.12 and 13 are schematic diagrams for explaining the operation of the second transfer robot illustrated in FIG. 10.

도 12 및 도 13을 참조하면, 상기 제어부는 상기 제3 로드 포트(434) 상에 로드된 상기 용기(20)를 상기 제4 로드 포트(440) 상으로 이송하기 위해 상기 제2 로봇 암(410)의 동작을 제어할 수 있다. 특히, 상기 제어부는 상기 제2 로봇 암(410)이 상기 제3 로드 포트(434) 상에 로드된 상기 용기(20)의 하부에 위치되도록 상기 제2 로봇 암(410)을 이동시키는 단계(I)와, 상기 제2 로봇 암(410)을 이용하여 상기 제3 로드 포트(434) 상에 로드된 상기 용기(20)를 픽업하기 위해 상기 제2 로봇 암(410)을 상승시키는 단계(J)와, 상기 제2 로봇 암(410) 상에 지지된 상기 용기(20)의 방향을 상기 제2 수평 방향으로 전환하기 위해 상기 제2 로봇 암(410)을 회전시키는 단계(K)와, 상기 제2 로봇 암(410) 상의 상기 용기(20)가 상기 제4 로드 포트(440)의 상부에 위치되도록 상기 제2 로봇 암(410)을 이동시키는 단계(L)와, 상기 용기(20)를 상기 제4 로드 포트(440) 상에 로드하기 위하여 상기 제2 로봇 암(410)을 하강시키는 단계(M)가 수행되도록 상기 제2 로봇 암(410)의 동작을 제어할 수 있다. 상기와 같이 제4 로드 포트(440) 상으로 이송된 상기 용기(20)는 상기 타워 리프트의 캐리지 로봇에 의해 픽업될 수 있다.12 and 13, the controller controls the second robot arm 410 to transfer the container 20 loaded on the third load port 434 onto the fourth load port 440. ) Can be controlled. In particular, the control unit moves the second robot arm 410 such that the second robot arm 410 is located under the container 20 loaded on the third load port 434 (I ), and (J) raising the second robot arm 410 to pick up the container 20 loaded on the third load port 434 using the second robot arm 410. And (K) rotating the second robot arm 410 to switch the direction of the container 20 supported on the second robot arm 410 to the second horizontal direction. 2 The step (L) of moving the second robot arm 410 such that the container 20 on the robot arm 410 is located above the fourth load port 440, and the container 20 is moved to the The operation of the second robot arm 410 may be controlled such that the step (M) of lowering the second robot arm 410 to load on the fourth load port 440 is performed. The container 20 transferred onto the fourth load port 440 as described above may be picked up by the carriage robot of the tower lift.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 이송 로봇(100)은 상기 제1 수평 방향으로 연장하는 로봇 암(110)을 가질 수 있으며, 상기 로봇 암(110)은 양측 단부들에 각각 상기 용기(20)를 지지하기 위한 제1 지지부(112)와 제2 지지부(118)를 구비할 수 있다. 특히, 상기 로봇 암(110)은 상기 제2 지지부(118) 상에 상기 용기(20)가 지지된 상태에서 상기 제1 수평 방향으로 이동될 수 있으며, 이에 따라 상기 벽(30)의 개구(32)를 통해 상기 용기(20)를 이송할 수 있다. 즉 상기 벽(30)에 의해 구분된 공간들 사이에서 상기 용기(20)의 이송이 용이하게 이루어질 수 있으며, 이에 따라 상기 개구(32)를 개폐하기 위한 방화 셔터(미도시)와 상기 이송 로봇(100) 사이의 간섭이 충분히 방지될 수 있다.According to the embodiments of the present invention as described above, the transfer robot 100 may have a robot arm 110 extending in the first horizontal direction, and the robot arms 110 are respectively at both ends. A first support part 112 and a second support part 118 for supporting the container 20 may be provided. In particular, the robot arm 110 may be moved in the first horizontal direction while the container 20 is supported on the second support portion 118, thereby opening 32 of the wall 30 ) Can be transferred to the container (20). That is, the transport of the container 20 can be easily performed between the spaces separated by the wall 30, and accordingly a fire shutter (not shown) and the transport robot for opening and closing the opening 32 ( Interference between 100) can be sufficiently prevented.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described above with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that there is.

10 : 이송 장치 20 : 용기
22 : 정렬 슬롯 30 : 벽
32 : 개구 50 : 제어부
100 : 이송 로봇 110 : 로봇 암
112 : 제1 지지부 114 : 제1 정렬 핀
116 : 연장부 118 : 제2 지지부
120 : 제2 정렬 핀 122 : 수평 구동부
124 : 수직 구동부 130 : 프레임 조립체
132 : 프레임 134 : 로드 포트
136 : 서포트 플레이트 138 : 리세스
140 : 제1 포트 정렬 핀 142 : 제1 서포트 부재
144 : 제2 로드 포트 146 : 제2 서포트 부재
148 : 제2 포트 정렬 핀 200 : 제2 이송 로봇
210 : 제2 로봇 암 212 : 제3 지지부
214 : 제3 정렬 핀 216 : 제4 지지부
218 : 제4 정렬 핀 220 : 제2 수평 구동부
222 : 제2 수직 구동부 230 : 제2 프레임 조립체
232 : 제2 프레임 234 : 제3 로드 포트
236 : 제3 서포트 부재 238 : 제3 포트 정렬 핀
240 : 제4 로드 포트 242 : 제4 서포트 부재
244 : 제4 포트 정렬 핀10: conveying device 20: container
22: alignment slot 30: wall
32: opening 50: control
100: transfer robot 110: robot arm
112: first support 114: first alignment pin
116: extension 118: second support
120: second alignment pin 122: horizontal drive unit
124: vertical drive unit 130: frame assembly
132: frame 134: load port
136: support plate 138: recess
140: first port alignment pin 142: first support member
144: second load port 146: second support member
148: second port alignment pin 200: second transfer robot
210: second robot arm 212: third support
214: third alignment pin 216: fourth support
218: 4th alignment pin 220: 2nd horizontal drive part
222: second vertical drive 230: second frame assembly
232: second frame 234: third load port
236: third support member 238: third port alignment pin
240: fourth load port 242: fourth support member
244: fourth port alignment pin

Claims (20)

제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 자재 수납을 위한 용기를 지지하기 위한 제1 지지부와 제2 지지부가 구비되는 로봇 암;
상기 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 수평 구동부; 및
상기 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부를 포함하는 이송 로봇.A robot arm extending in a first horizontal direction and having a first support portion and a second support portion for supporting a container for material storage on both end portions;
A horizontal driving unit for moving the robot arm in the first horizontal direction; And
A transfer robot including a vertical drive for moving the robot arm in a vertical direction. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 지지부들은 상기 용기의 정렬을 위한 제1 정렬 핀들과 제2 정렬 핀들을 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 로봇.The transfer robot according to claim 1, wherein the first and second supports include first alignment pins and second alignment pins for aligning the container, respectively. 제2항에 있어서, 상기 제1 지지부는 상기 제2 지지부보다 좁은 폭을 갖고 상기 제1 수평 방향으로 연장하는 연장부를 포함하며,
상기 제1 정렬 핀들 중 하나가 상기 연장부의 단부 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 이송 로봇.The method of claim 2, wherein the first support portion includes an extension portion having a narrower width than the second support portion and extending in the first horizontal direction,
Transfer robot, characterized in that one of the first alignment pins are disposed on the end of the extension. 제1 수평 방향으로 자재 수납을 위한 용기를 이송하기 위한 이송 로봇;
상기 제1 수평 방향으로 연장하며 상기 이송 로봇이 장착되는 프레임 조립체; 및
상기 프레임 조립체로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되며 상기 이송 로봇에 의해 이송되는 상기 용기를 전달받는 제2 이송 로봇을 포함하되,
상기 이송 로봇은,
상기 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 상기 용기를 지지하기 위한 제1 지지부와 제2 지지부가 구비되는 로봇 암;
상기 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 수평 구동부; 및
상기 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.A transport robot for transporting a container for material storage in a first horizontal direction;
A frame assembly extending in the first horizontal direction and mounted with the transfer robot; And
A second transfer robot is spaced a predetermined distance from the frame assembly in the first horizontal direction and receives the container transferred by the transfer robot.
The transfer robot,
A robot arm extending in the first horizontal direction and having a first support portion and a second support portion for supporting the container on both side ends;
A horizontal driving unit for moving the robot arm in the first horizontal direction; And
And a vertical driving unit for moving the robot arm in a vertical direction. 제4항에 있어서, 상기 프레임 조립체는,
상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향으로 상기 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 로봇 암과 평행하게 연장하는 프레임들;
상기 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제1 로드 포트; 및
상기 제1 로드 포트로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 프레임들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제2 로드 포트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.According to claim 4, The frame assembly,
Frames disposed on both sides of the robot arm in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction and extending parallel to the robot arm;
A first load port disposed on the first ends of the frames and supporting the container; And
And a second load port disposed on the frames so as to be spaced a predetermined distance from the first load port in the first horizontal direction and supporting the container. 제5항에 있어서, 상기 제1 로드 포트는,
상기 제1 지지부에 대응하는 리세스를 갖는 서포트 플레이트; 및
상기 리세스의 주위에 배치되며 상기 용기의 정렬을 위한 제1 포트 정렬 핀들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method of claim 5, wherein the first load port,
A support plate having a recess corresponding to the first support; And
And around the recess and comprising first port alignment pins for alignment of the container. 제5항에 있어서, 상기 제2 로드 포트는,
상기 프레임들 상에 배치되며 상기 용기의 가장자리 부위들을 지지하기 위한 복수의 서포트 부재들; 및
상기 서포트 부재들 중 일부 상에 배치되며 상기 용기의 정렬을 위한 제2 포트 정렬 핀들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method of claim 5, wherein the second load port,
A plurality of support members disposed on the frames and supporting edge portions of the container; And
And a second port alignment pin for alignment of the container and disposed on some of the support members. 제5항에 있어서, 상기 제1 지지부를 이용하여 상기 제1 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 상기 제2 로드 포트 상으로 이송하고, 상기 제2 지지부를 이용하여 상기 제2 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 상기 제2 이송 로봇에 전달하기 위해 상기 로봇 암의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method according to claim 5, wherein the container loaded on the first load port is transferred onto the second load port using the first support, and loaded on the second load port using the second support. And a control unit for controlling the operation of the robot arm to deliver the container to the second transfer robot. 제5항에 있어서,
상기 제1 지지부가 상기 제1 로드 포트 상에 로드된 상기 용기의 하부에 위치되도록 상기 로봇 암을 이동시키는 단계와,
상기 제1 지지부를 이용하여 상기 제1 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 픽업하기 위해 상기 로봇 암을 상승시키는 단계와,
상기 제1 지지부에 의해 픽업된 상기 용기가 상기 제2 로드 포트의 상부에 위치되도록 상기 로봇 암을 이동시키는 단계와,
상기 용기를 상기 제2 로드 포트 상에 로드하기 위하여 상기 로봇 암을 하강시키는 단계와,
상기 제2 지지부가 상기 제2 로드 포트 상에 로드된 상기 용기의 하부에 위치되도록 상기 로봇 암을 이동시키는 단계와,
상기 제2 지지부를 이용하여 상기 제2 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 픽업하기 위해 상기 로봇 암을 상승시키는 단계와,
상기 용기를 상기 제2 이송 로봇에 전달하기 위해 상기 로봇 암을 상기 제2 이송 로봇을 향해 이동시키는 단계가 수행되도록 상기 로봇 암의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method of claim 5,
Moving the robot arm so that the first support portion is located under the container loaded on the first load port;
Raising the robot arm to pick up the container loaded on the first load port using the first support;
Moving the robot arm such that the container picked up by the first support is located on top of the second load port;
Lowering the robot arm to load the container on the second load port,
Moving the robot arm so that the second support portion is located under the container loaded on the second load port;
Raising the robot arm to pick up the container loaded on the second load port using the second support;
And a control unit controlling an operation of the robot arm such that the step of moving the robot arm toward the second transfer robot is performed to transfer the container to the second transfer robot. 제4항에 있어서, 상기 프레임 조립체로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되며 상기 제2 이송 로봇이 장착되는 제2 프레임 조립체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The transfer device according to claim 4, further comprising a second frame assembly spaced a predetermined distance from the frame assembly in the first horizontal direction and mounted with the second transfer robot. 제10항에 있어서, 상기 프레임 조립체와 상기 제2 프레임 조립체 사이에는 상기 용기의 이송을 위한 개구가 구비된 벽이 배치되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The transfer device according to claim 10, wherein a wall having an opening for transporting the container is disposed between the frame assembly and the second frame assembly. 제10항에 있어서, 상기 제2 이송 로봇은,
상기 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 상기 용기를 지지하기 위한 제3 지지부와 제4 지지부가 구비되는 제2 로봇 암;
상기 제2 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부; 및
상기 제2 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.11. The method of claim 10, The second transfer robot,
A second robot arm extending in the first horizontal direction and having a third support portion and a fourth support portion for supporting the container on both side ends;
A second horizontal driving unit for moving the second robot arm in the first horizontal direction; And
And a second vertical driving unit for moving the second robot arm in the vertical direction. 제12항에 있어서, 상기 제2 프레임 조립체는,
상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 제2 로봇 암과 평행하게 연장하는 제2 프레임들;
상기 제2 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 로봇 암에 의해 이송된 상기 용기를 지지하기 위한 제3 로드 포트; 및
상기 제3 로드 포트로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 제2 프레임들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제4 로드 포트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method of claim 12, wherein the second frame assembly,
Second frames disposed on both sides of the second robot arm in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction and extending parallel to the second robot arm;
A third load port disposed on the first ends of the second frames and supporting the container transported by the robot arm; And
And a fourth load port disposed on the second frames so as to be spaced a predetermined distance away from the third load port in the first horizontal direction. 제10항에 있어서, 상기 제2 이송 로봇은,
상기 용기를 지지하기 제2 로봇 암;
상기 제2 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부; 및
상기 제2 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.11. The method of claim 10, The second transfer robot,
A second robot arm supporting the container;
A second horizontal driving unit for moving the second robot arm in the first horizontal direction; And
And a second vertical driving unit for moving the second robot arm in the vertical direction. 제14항에 있어서, 상기 제2 프레임 조립체는,
상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 제1 수평 방향으로 서로 평행하게 연장하는 제2 프레임들;
상기 제2 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제3 로드 포트; 및
상기 제2 프레임들의 제2 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제4 로드 포트를 포함하며,
상기 제2 이송 로봇은 상기 제3 및 제4 로드 포트들 사이에서 상기 용기를 이송하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method of claim 14, wherein the second frame assembly,
Second frames disposed on both sides of the second robot arm in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction and extending parallel to each other in the first horizontal direction;
A third load port disposed on the first ends of the second frames and supporting the container; And
It is disposed on the second ends of the second frame and includes a fourth load port for supporting the container,
The second transfer robot transfers the container between the third and fourth load ports. 제1 수평 방향으로 자재 수납을 위한 용기를 이송하기 위한 이송 로봇;
상기 제1 수평 방향으로 연장하며 상기 이송 로봇이 장착되는 프레임 조립체;
상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향으로 연장하며 상기 프레임 조립체와 인접하게 배치되는 제2 프레임 조립체; 및
상기 제2 프레임 조립체에 장착되며 상기 이송 로봇에 의해 이송된 상기 용기를 상기 제2 수평 방향으로 이송하기 위한 제2 이송 로봇을 포함하되,
상기 이송 로봇은,
상기 제1 수평 방향으로 연장하며 양측 단부들 상에 상기 용기를 지지하기 위한 제1 지지부와 제2 지지부가 구비되는 로봇 암;
상기 로봇 암을 상기 제1 수평 방향으로 이동시키기 위한 수평 구동부; 및
상기 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.A transport robot for transporting a container for material storage in a first horizontal direction;
A frame assembly extending in the first horizontal direction and mounted with the transfer robot;
A second frame assembly extending in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction and disposed adjacent to the frame assembly; And
It is mounted on the second frame assembly and includes a second transfer robot for transferring the container transferred by the transfer robot in the second horizontal direction,
The transfer robot,
A robot arm extending in the first horizontal direction and having a first support portion and a second support portion for supporting the container on both side ends;
A horizontal driving unit for moving the robot arm in the first horizontal direction; And
And a vertical driving unit for moving the robot arm in a vertical direction. 제16항에 있어서, 상기 프레임 조립체는,
상기 제2 수평 방향으로 상기 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 로봇 암과 평행하게 연장하는 프레임들;
상기 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제1 로드 포트; 및
상기 제1 로드 포트로부터 상기 제1 수평 방향으로 소정 거리 이격되도록 상기 프레임들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제2 로드 포트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method of claim 16, wherein the frame assembly,
Frames disposed on both sides of the robot arm in the second horizontal direction and extending parallel to the robot arm;
A first load port disposed on the first ends of the frames and supporting the container; And
And a second load port disposed on the frames so as to be spaced a predetermined distance from the first load port in the first horizontal direction and supporting the container. 제17항에 있어서, 상기 제1 지지부를 이용하여 상기 제1 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 상기 제2 로드 포트 상으로 이송하고, 상기 제2 지지부를 이용하여 상기 제2 로드 포트 상에 로드된 상기 용기를 상기 제2 프레임 조립체 상으로 이송하기 위해 상기 로봇 암의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method according to claim 17, wherein the container loaded on the first load port is transferred onto the second load port using the first support, and loaded on the second load port using the second support. And a control unit controlling the operation of the robot arm to transfer the container to the second frame assembly. 제16항에 있어서, 상기 제2 이송 로봇은,
상기 용기를 지지하기 제2 로봇 암;
상기 제2 로봇 암을 상기 제2 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 수평 구동부;
상기 제2 로봇 암을 수직 방향으로 이동시키기 위한 제2 수직 구동부; 및
상기 제2 로봇 암 상에 지지된 상기 용기의 방향을 조절하기 위해 상기 제2 로봇 암을 회전시키는 회전 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method of claim 16, The second transfer robot,
A second robot arm supporting the container;
A second horizontal driving unit for moving the second robot arm in the second horizontal direction;
A second vertical driving unit for moving the second robot arm in a vertical direction; And
And a rotation driving unit that rotates the second robot arm to adjust the direction of the container supported on the second robot arm. 제19항에 있어서, 상기 제2 프레임 조립체는,
상기 제1 수평 방향으로 상기 제2 로봇 암의 양측에 각각 배치되며 상기 제2 수평 방향으로 서로 평행하게 연장하는 제2 프레임들;
상기 제1 프레임 조립체와 인접하는 상기 제2 프레임들의 제1 단부들 상에 배치되며 상기 로봇 암에 의해 이송된 상기 용기를 지지하기 위한 제3 로드 포트; 및
상기 제2 프레임들의 제2 단부들 상에 배치되며 상기 용기를 지지하기 위한 제4 로드 포트를 포함하며,
상기 제2 이송 로봇은 상기 제3 및 제4 로드 포트들 사이에서 상기 용기를 이송하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.The method of claim 19, wherein the second frame assembly,
Second frames disposed on both sides of the second robot arm in the first horizontal direction and extending parallel to each other in the second horizontal direction;
A third load port disposed on first ends of the second frames adjacent to the first frame assembly and supporting the container transported by the robot arm; And
It is disposed on the second ends of the second frame and includes a fourth load port for supporting the container,
The second transfer robot transfers the container between the third and fourth load ports.
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