KR20200069940A - 차량, 차량 제어 방법 및 안전 벨트 장치 - Google Patents

차량, 차량 제어 방법 및 안전 벨트 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량, 차량 제어 방법 및 안전 벨트 장치에 관한 것으로, 차량의 주행 상태에 기초하여 안전 벨트의 텐션을 적절히 조정함으로써 충돌이 발생하지 않은 일반적인 상황에서는 안전 벨트의 텐션을 줄여서 탑승자에게 편의를 제공하고 충돌 상황에서는 안전 벨트의 텐션을 충분히 크게 하여 탑승자의 안전을 확보하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 차량은, 텐션을 조정할 수 있도록 마련되는 안전 벨트와; 차량 주행 정보를 획득하여 상기 차량의 주행을 보조하는 주행 보조 장치와; 상기 주행 보조 장치를 통해 획득한 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량, 차량 제어 방법 및 안전 벨트 장치{VEHICLE, METHOD OF CONTROLLING VEHICLE, AND SEAT BELT APPARATUS}
본 발명은 차량에 관한 것으로, 차량에 구비되는 안전 벨트의 제어에 관한 것이다.
차량에 장착되는 안전 벨트는 주행 중의 탑승자의 위치를 시트에 고정함으로써, 충돌 시의 충격력으로 인해 2차적인 상해가 발생하는 것을 방지한다.
이와 같은 안전 벨트는 항상 일정 수준 이상의 텐션을 유지함으로써, 충돌이 발생하지 않은 상황 즉 일반적인 상황에서도 탑승자를 압박하기 때문에 임산부나 노약자가 불편을 느낄 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 주행 상태에 기초하여 안전 벨트의 텐션을 적절히 조정함으로써 충돌이 발생하지 않은 일반적인 상황에서는 안전 벨트의 텐션을 줄여서 탑승자에게 편의를 제공하고 충돌 상황에서는 안전 벨트의 텐션을 충분히 크게 하여 탑승자의 안전을 확보하는데 그 목적이 있다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 차량은, 텐션을 조정할 수 있도록 마련되는 안전 벨트와; 차량 주행 정보를 획득하여 상기 차량의 주행을 보조하는 주행 보조 장치와; 상기 주행 보조 장치를 통해 획득한 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 제어부를 포함한다.
상술한 차량에서, 상기 제어부는, 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 레벨 및 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나를 판단하고; 상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정한다.
상술한 차량에서, 상기 제어부는, 상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨을 복수의 위험 레벨로 구분하고, 상기 복수의 레벨 중 상기 차량의 현재 주행 상태에 대응하는 어느 하나의 위험 레벨에 대처하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정한다.
상술한 차량에서, 상기 안전 벨트의 텐션은, 탑승자를 압박하지 않을 정도로 텐션이 가장 작은 제 1 텐션과; 탑승자의 신체를 상기 차량의 시트에 구속할 수 있는 정도로 텐션이 큰 제 2 텐션을 포함한다.
상술한 차량에서, 상기 제 1 텐션과 상기 제 2 텐션 사이에 상기 제 1 텐션보다 크고 상기 제 2 텐션보다 작은 복수의 텐션이 더 마련된다.
상술한 차량에서, 상기 충돌 위험 레벨이 서로 다른 복수의 레벨로 이루어지고; 상기 차량 거동 위험 레벨이 서로 다른 복수의 레벨로 이루어진다.
상술한 차량에서, 상기 제어부는, 상기 복수의 충돌 위험 레벨과 상기 복수의 차량 거동 위험 레벨의 조합으로부터 복수의 최종 위험 레벨을 판단하고; 상기 복수의 최종 위험 레벨 가운데 위험도가 가장 큰 레벨에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정한다.
상술한 차량에서, 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하기 위한 모터를 더 포함하고; 상기 제어부는, 상기 복수의 최종 위험 레벨 각각에 대응하는 텐션을 구현하기 위해 상기 모터를 제어한다.
상술한 차량에서, 상기 제어부는, 상기 복수의 최종 위험 레벨 각각에 대응하는 텐션을 구현하기 위한 상기 모터의 제어량을 미리 마련하고; 상기 복수의 최종 위험 레벨 가운데 위험도가 가장 큰 레벨이 선택되면 선택된 최종 위험 레벨에 대응하는 제어량으로 상기 모터를 제어한다.
상술한 차량에서, 상기 주행 보조 장치는 ADAS를 포함한다.
상술한 차량에서, 상기 주행 보조 장치는 ACU를 더 포함한다.
상술한 차량에서, 상기 주행 보조 장치는 ESC를 더 포함한다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 차량의 주행을 보조하기 위한 차량 주행 정보를 획득하는 단계와; 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 안전 벨트의 텐션을 조정하는 단계를 포함한다.
상술한 차량 제어 방법은, 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 레벨 및 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나를 판단하고; 상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정한다.
상술한 차량 제어 방법은, 상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨을 복수의 위험 레벨로 구분하고, 상기 복수의 레벨 중 상기 차량의 현재 주행 상태에 대응하는 어느 하나의 위험 레벨에 대처하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정한다.
상술한 차량 제어 방법에서, 상기 안전 벨트의 텐션은, 탑승자를 압박하지 않을 정도로 텐션이 가장 작은 제 1 텐션과; 탑승자의 신체를 상기 차량의 시트에 구속할 수 있는 정도로 텐션이 큰 제 2 텐션을 포함한다.
상술한 차량 제어 방법은, 상기 제 1 텐션과 상기 제 2 텐션 사이에 상기 제 1 텐션보다 크고 상기 제 2 텐션보다 작은 복수의 텐션이 더 마련된다.
상술한 차량 제어 방법에서, 상기 충돌 위험 레벨이 서로 다른 복수의 레벨로 이루어지고; 상기 차량 거동 위험 레벨이 서로 다른 복수의 레벨로 이루어진다.
상술한 차량 제어 방법은, 상기 복수의 충돌 위험 레벨과 상기 복수의 차량 거동 위험 레벨의 조합으로부터 복수의 최종 위험 레벨을 판단하고; 상기 복수의 최종 위험 레벨 가운데 위험도가 가장 큰 레벨에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정한다.
상술한 차량 제어 방법은, 모터를 이용하여 상기 복수의 최종 위험 레벨 각각에 대응하는 텐션을 구현한다.
상술한 차량 제어 방법은, 상기 복수의 최종 위험 레벨 각각에 대응하는 텐션을 구현하기 위한 상기 모터의 제어량을 미리 마련하고; 상기 복수의 최종 위험 레벨 가운데 위험도가 가장 큰 레벨이 선택되면 선택된 최종 위험 레벨에 대응하는 제어량으로 상기 모터를 제어한다.
상술한 차량 제어 방법은, 주행 보조 장치를 이용하여 상기 차량 주행 정보를 획득하되; 상기 주행 보조 장치는 ADAS를 포함한다.
상술한 차량 제어 방법에서, 상기 주행 보조 장치는 ACU를 더 포함한다.
상술한 차량 제어 방법에서, 상기 주행 보조 장치는 ESC를 더 포함한다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 또 다른 차량은, 텐션을 조정할 수 있도록 마련되는 안전 벨트와; 차량 주행 정보를 획득하여 상기 차량의 주행을 보조하는 주행 보조 장치와; 상기 주행 보조 장치를 통해 획득한 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 제어부를 포함하되, 상기 주행 보조 장치는 ADAS와 ACU, ESC 가운데 적어도 하나를 포함하고; 상기 ADAS 및 상기 ACU를 통해 획득하는 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 레벨을 판단하고, 상기 ESC를 통해 획득하는 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 거동 위험 레벨을 판단하며; 상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정한다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 또 다른 차량 제어 방법은, 차량의 주행을 보조하기 위한 차량 주행 정보를 획득하는 단계와; 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 단계를 포함하되, 주행 보조 장치를 통해 상기 차량 주행 정보를 획득하며; 상기 주행 보조 장치는 ADAS와 ACU, ESC 가운데 적어도 하나를 포함하고; 상기 ADAS 및 상기 ACU를 통해 획득하는 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 레벨을 판단하고, 상기 ESC를 통해 획득하는 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 거동 위험 레벨을 판단하며; 상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정한다.
상술한 목적의 본 발명에 따른 안전 벨트 장치는, 텐션을 조정할 수 있도록 마련되는 안전 벨트와; 차량 주행 정보를 획득하여 상기 차량의 주행을 보조하는 주행 보조 장치를 통해 획득한 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 주행 상태에 기초하여 안전 벨트의 텐션을 적절히 조정함으로써 충돌이 발생하지 않은 일반적인 상황에서는 안전 벨트의 텐션을 줄여서 탑승자에게 편의를 제공하고 충돌 상황에서는 안전 벨트의 텐션을 충분히 크게 하여 탑승자의 안전을 확보한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 안전 벨트 모듈의 구성을 개략적으로 나타낸 도이다.
도 2A는 안전 벨트를 제어하기 위한 제어 계통의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 2B는 ADAS의 상세한 구성을 나타낸 도면이다.
도 2C는 ACU의 상세한 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 안전 벨트 모듈의 텐션 능동 제어를 위한 구조를 나타낸 도면이다.
도 4A는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 안전 벨트 제어 방법의 개요를 나타낸 도면이다.
도 4B는 ADAS ECU로부터 수신되는 정보를 이용한 충돌 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다.
도 4C는 ACU ECU로부터 수신되는 정보를 이용한 충돌 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다.
도 4D는 ESC ECU로부터 수신되는 정보를 이용한 차량의 거동 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다.
도 4E는 ADAS ECU와 ACU ECU, ESC ECU 각각의 판단 결과에 기초한 최종 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다.
도 4F는 선택된 최종 위험 레벨에 기초한 안전 벨트의 텐션의 능동 제어를 나타낸 도면이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 안전 벨트 모듈의 구성을 개략적으로 나타낸 도이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 안전 벨트 모듈은 리트랙터(110), 상부 앵커(120), 하부 앵커(160), 안전 벨트(130), 안전 벨트 릴(112), 버클(140), 텅 플레이트(150), 안전 벨트 구동부(192), 안전 벨트 ECU(제어부)(190)를 포함할 수 있다.
리트랙터(110)는 센터 필러(미도시)의 하단부에 고정 설치되고, 안전 벨트(130)는 리트랙터(110)에 회전 가능하게 설치된 안전 벨트 릴(112)에 감겨져 있으며, 안전 벨트 릴(112)은 모터(도 3의 302)의 회전축에 연동 가능하게 접속되어 있다. 리트랙터(110)는 모터(도 3의 302)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 모터(도 3의 302)의 회전 구동으로 안전 벨트(130)의 구속력을 제어할 수 있다.
웨빙 형태의 안전 벨트(130)는 리트랙터(110)로부터 인출되어 센터 필러의 상단부에 고정 설치되는 상부 앵커(120)에 끼워져 관통하며, 시트(10) 하단 일측에 구비된 버클(140)과 텅 플레이트(160)에 의해 체결됨으로써 탑승자를 구속한다.
이와 같이 탑승자를 지지하는 안전 벨트(130)는 탑승자의 가슴을 대각선으로 지지하는 가슴 벨트(134)와 탑승자의 허리를 지지하는 허리 벨트(132)로 구성된다. 허리 벨트(132)의 일단부는 하부 앵커(160)에 고정되며, 하부 앵커(160)는 시트(10)의 측부 또는 센터 필러의 하단부에 고정된다.
이와 같은 구조를 통해, 안전 벨트 모듈은 차량의 운행 중에는 탑승자가 몸을 편안하게 움직일 수 있도록 느슨한 상태를 유지하고, 차량이 충돌이나 추돌, 급감속(급정지) 등의 위험 상황일 때 안전 벨트 ECU(190)가 모터(도 3의 302)를 구동하여 안전 벨트(130)의 구속력을 제어할 수 있다. 안전 벨트(130)의 구속력의 제어를 통해, 위험 상황에 맞는 적절한 수준으로 안전 벨트(130)가 인출되고 또 안전 벨트(130)의 적절한 텐션(tension)이 유지됨으로써 탑승자의 신체가 시트(10)에 구속될 수 있다. 안전 벨트(130)의 인출 길이 및 텐션의 조정을 통해 탑승자의 신체를 시트(10)에 구속함으로써 탑승자의 신체가 차량의 전방을 향해 쏠리는 것을 방지할 수 있다.본 발명의 실시 예에 따른 차량의 안전 벨트 모듈에서, 안전 벨트 모듈의 동작 전반을 제어하는 안전 벨트 ECU(190)는 차량 내부의 여러 장치들을 통해 획득한 차량 주행 정보에 기초하여 안전 벨트 구동 신호를 발생시킨다. 안전 벨트 ECU(190)에서 발생한 안전 벨트 구동 신호는 안전 벨트 구동부(192)에 전달되고, 안전 벨트 구동부(192)는 수신한 안전 벨트 구동 신호에 응답하여 안전 벨트(130)를 구동한다.
본 발명의 실시 예에서, 안전 벨트 ECU(190)는 차량의 주행 상태에 따라 안전 벨트(130)의 텐션을 조정함으로써 탑승자의 편의와 안전을 모두 도모한다. 예를 들면 차량의 상태에 따라 안전 벨트(130)의 텐션을 릴리즈 단계와 접근 단계, 경고 단계, 위험 단계, 충돌 단계와 같은 복수의 단계로 구분하여 운용한다. 릴리즈 단계와 같은 일반적인 상황에서는 안전 벨트(130)의 텐션을 느슨하게 하여 탑승자의 편의를 도모한다. 충돌 단계와 같은 매우 긴급한 상황에서는 안전 벨트(130)의 텐션을 강화하여 탐승자의 신체를 구속함으로써 탑승자의 안전을 도모한다.
본 발명의 실시 예에서, 안전 벨트(130)의 텐션의 조정은 차량 주행 정보에 기초하여 이루어진다. 여기서 차량 주행 정보는 차량의 자체 상태 정보 및 차량의 주변 상태 정보를 포함할 수 있다. 본 발명에서 안전 벨트(130)의 텐션을 조정하는 기준에 대해서는 후술하는 도 2 내지 도 4를 통해 자세히 설명하고자 한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제어 계통을 나타낸 도면이다. 도 2A는 안전 벨트(130)를 제어하기 위한 제어 계통의 전체 구성을 나타낸 도면이다. 도 2에 나타낸 ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272)는 모두 차량의 주행을 보조하기 위한 주행 보조 장치이다.
도 2B는 ADAS(212)의 상세한 구성을 나타낸 도면이다. ADAS(212)는 주행 보조 시스템인 'ADVANCED DRIVE ASSISTANCE SYSTEM'이다. 도 2C는 ACU(242)의 상세한 구성을 나타낸 도면이다. ACU(242)는 에어백의 제어를 담당하는 'AIRBAG CONTROL UNIT'이다. 도 2D는 ESC(272)의 상세한 구성을 나타낸 도면이다. ESC(272)는 차체 자세 제어 장치인 'ELECTRONIC STABILITY CONTROL'이다.
앞서 도 1의 설명에서, 안전 벨트(130)의 텐션의 조정은 차량 주행 정보에 따라 결정되고, 차량 주행 정보는 차량의 자체 상태 정보 및 차량의 주변 상태 정보를 포함할 수 있음을 언급한 바 있다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량에서, 안전 벨트(130)의 텐션을 조정하는 기준으로서의 차량 주행 정보는, 도 2에 나타낸 바와 같이, ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272)로부터 발생하는 정보(신호)로부터 생성된다. 즉, 안전 벨트 ECU(190)는, ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272)를 통해 획득한 차량 주행 정보에 관련된 신호들을 각각 ADAS ECU(214)와 ACU ECU(244), ESC ECU(274)를 통해 차량 주행 정보로서 제공받아 안전 벨트 구동 신호를 생성한다. 안전 벨트 구동부(192)는 안전 벨트 ECU(190)에서 생성되는 안전 벨트 구동 신호에 응답하여 안전 벨트(130)를 구동한다. 안전 벨트(130)의 구동은 안전 벨트(130)의 텐션을 조정하는 것을 포함한다.
ADAS(212)는, 도 2B에 나타낸 바와 같이, 후측방 레이더(312)와 전방 레이더(314), 후방 초음파 발생기(316), 전방 초음파 발생기(318), 후방 카메라(320), 전방 카메라(322), 측방 카메라(324)를 포함할 수 있다.
ADAS(212)가 획득하는 차량 주행 정보는 차량의 각 방향(전방, 후방, 측방, 후측방 등)의 인지된 물체와 차량 사이의 거리 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
ADAS ECU(214)는 ADAS(212)의 후측방 레이더(312) 및 전방 레이더(314)로부터 각 방향의 비교적 먼 거리에 위치한 물체까지의 거리 정보 및 속도 정보를 수신한다. 또한 ADAS ECU(214)는 ADAS(212)의 후방 초음파 발생기(316) 및 전방 초음파 발생기(318)로부터 각 방향의 비교적 가까운 거리에 위치한 물체까지의 거리 정보 및 속도 정보를 수신한다. 또한 ADAS ECU(214)는 ADAS(212)의 후방 카메라(320)와 전방 카메라(322), 측방 카메라(324)로부터 해당 물체의 형태 정보를 수신한다. ADAS ECU(214)는, 도 2b의 참조 부호 216에 나타낸 바와 같이, ADAS(212)로부터 수신한 신호의 처리를 통해 '장거리 물체와의 거리 및 상대 속도'와 '단거리 물체와의 거리 및 상대 속도', '차선 이탈 정보 및 충돌 정보'를 생성하여 안전 벨트 ECU(190)로 전송한다.
ACU(242)는, 도 2C에 나타낸 바와 같이, 전방 충돌 센서(412)와 후방 충돌 센서(414), 전측방 충돌 센서(416), 후측방 충돌 센서(418), 측방 충돌 센서(420)를 포함할 수 있다.
ACU(242)가 획득하는 차량 주행 정보는 에어백의 전개와 관련된 충돌 신호의 처리를 통해 획득하는 차량의 각 방향(전방, 후방, 측방, 후측방 등)에 대한 충돌 인지 판단 결과를 포함할 수 있다.
ACU ECU(244)는 전방 충돌 센서(412)와 후방 충돌 센서(414), 전측방 충돌 센서(416), 후측방 충돌 센서(418), 측방 충돌 센서(420)로부터 수신되는 충돌 신호의 처리를 통해, 도 2C의 참조 부호 246에 나타낸 바와 같이, 각 방향의 '충돌 정보'를 생성하여 안전 벨트 ECU(190)로 전송한다.
ESC(272)는, 도 2D에 나타낸 바와 같이, 휠 속도 센서(512)와 조향각 센서(514), 요 레이트 센서(516), 횡 가속도 센서(518), 종 가속도 센서(520)를 포함할 수 있다.
ESC(272)가 획득하는 차량 주행 정보는 휠 속도 센서(512)와 조향각 센서(514), 요 레이트 센서(516), 횡 가속도 센서(518), 종 가속도 센서(520)의 검출 값으로부터 획득한 차량의 거동 관련 물리량(요, 롤, 피치, 조향각, 차량 속도 등)의 정보를 포함할 수 있다.
ESC ECU(272)는 휠 속도 센서(512)로부터 네 개의 휠(FL, FR, RL, RR) 각각의 회전 속도 정보를 수신한다. 또한 ESC ECU(272)는 조향각 센서(514)로부터 조향 입력 및 조향 각속도를 수신한다. 또한 ESC ECU(272)는 요 레이트 센서(516)와 횡 가속도 센서(518), 종 가속도 센서(520)로부터 각각 요 레이트 정보와 횡 가속도 정보, 종 가속도 정보를 수신한다. ESC ECU(274)는, 도 2D의 참조 부호 276에 나타낸 바와 같이, ESC(272)로부터 수신한 신호의 처리를 통해 '차량 모델 추정 값'과 '센서 측정 값', '불안정 거동 지수'를 생성하여 안전 벨트 ECU(190)로 전송한다.
도 2에 나타낸 본 발명의 실시 예에 따른 차량에 있어서, 차량 주행 정보를 획득하기 위한 주행 보조 장치는 도 2A에 나타낸 ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272)로만 한정되지는 않는다. ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272) 가운데 일부 또는 전부가 ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272)에 준하는 동작을 수행하는 다른 구성 요소로 대체될 수 있다. 또한 ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272) 각각을 구성하는 세부 장치들 역시 도 2B와 도 2C, 도 2D에 나타낸 것으로만 한정되지는 않는다. ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272) 각각을 구성하는 세부 장치들의 일부 또는 전부가 ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272) 각각을 구성하는 세부 장치들에 준하는 동작을 수행하는 다른 구성 요소로 대체될 수 있다. 또한 본 발명의 실시 예와 같은 안전 벨트(130)의 구동을 위해 안전 벨트 ECU(190)는 ADAS(212)와 ACU(242), ESC(272)와 동일 내지 유사하게 동작하되 다른 명칭으로 불리는 구성 요소들을 이용할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 안전 벨트 모듈의 텐션 능동 제어를 위한 구조를 나타낸 도면이다.
도 3A에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 안전 벨트 모듈에서는 안전 벨트(130)의 텐션 스프링(312)의 회전수를 조절하기 위해 모터(302)을 사용한다. 모터(302)는 모터 하우징(304)에 고정되며, 모터 하우징(304)은 텐션 스프링(312)의 외부 하우징 상부(306)에 고정된다. 외부 하우징 상부(306)는 외부 하우징 하부(308)와 연결되며, 텐션 스프링(312)의 끝단이 고정되는 내부 회전체(310)를 감싼다. 텐션 스프링(312)의 반대쪽 끝단은 안전 벨트(130)의 회전부(314)에 고정된다. 모터(302)의 내부에는 감속 기어(318)가 내장되고, 모터(302)가 감속 기어(318)를 통해 내부 회전체(310)와 연결됨으로써, 모터(302)의 토크가 내부 회전체(310)에 전달된다.
도 3B는 텐션 스프링(312)의 A-A' 단면을 나타낸 도면이다. 텐션 스프링(312)의 일단은 내부 회전체(310)에 고정된다. 또한 텐션 스프링(312)의 타단은 안전 벨트 회전부(314)에 고정된다. 안전 벨트 회전부(314)에는 안전 벨트(130)가 감겨있으며, 텐션 스프링(312)의 스프링 텐션이 안전 벨트 회전부(314)을 통해 최종적으로 안전 벨트(130)에 전달되어 탑승자가 느끼는 안전 벨트 텐션이 발생한다.
도 3C는 모터(302)의 회전에 따른 안전 벨트(130)의 텐션 조정을 나타낸 도면이다. 도 3C에 나타낸 바와 같이, 모터(302)의 회전에 따라 모터(302) 내부의 감속 기어(318)가 회전하고, 감속 기어(318)에 연결된 내부 회전체(310)가 회전한다. 내부 회전체(310)의 회전에 의해 텐션 스프링(312)의 감김수가 증가/감소하며 안전 벨트(130)를 감고있는 안전 벨트 회전부(314)를 감으려고 하는 토크 역시 증가/감소하게 된다. 모터(302)에 전압이 인가되지 않을 때에는 텐션 스프링(312)의 감김수가 변화하면 안되므로, 감속 기어(318)의 관성 모멘트는 텐션 스프링(312)의 텐션보다 충분히 더 크도록 설계한다..
내부 회전체(310)와 안전 벨트 회전부(314)의 상대 위치에 따라 텐션 스프링(312)의 텐션이 달라지게 되고, 결국 안전 벨트(130)의 텐션이 달라지게 된다. 도 3C를 기준으로 할 때, 내부 회전체(310)가 시계 방향으로 회전하면 텐션 스프링(312)의 감김 수가 감소하여 결과적으로 텐션이 약해지고, 내부 회전체(310)가 반 시계 방향으로 회전하면 텐션 스프링(312)의 감김 수가 증가하여 결과적으로 텐션이 강해진다.
따라서, 모터(302)의 회전에 따라 내부 회전체(310)의 절대 각도가 결정됨으로써 결과적으로 안전 벨트(130)의 텐션을 능동적으로 조절 할 수 있다. 만약 내부 회전체(310)의 절대 각도를 미리 설정된 복수의 단계로 구분하고, 이를 구현하기 위한 모터(302)의 위치(스텝)를 미리 설정해 두면, 모터(302)의 위치(스텝)를 제어하는 것 만으로도 내부 회전체(310)의 절대 각도를 구현할 수 있고, 이로써 안전 벨트(130)의 텐션을 미리 정해진 크기로 손쉽게 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 안전 벨트 제어 방법을 나타낸 도면이다. 도 4A는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 안전 벨트 제어 방법의 개요를 나타낸 도면이다. 도 4B는 ADAS ECU(214)로부터 수신되는 정보를 이용한 충돌 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다. 도 4C는 ACU ECU(244)로부터 수신되는 정보를 이용한 충돌 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다. 도 4D는 ESC ECU(274)로부터 수신되는 정보를 이용한 차량의 거동 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다. 도 4E는 ADAS ECU(214)와 ACU ECU(244), ESC ECU(274) 각각의 판단 결과에 기초한 최종 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다. 도 4F는 선택된 최종 위험 레벨에 기초한 안전 벨트(130)의 텐션의 능동 제어를 나타낸 도면이다.
도 4A는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 안전 벨트 제어 방법의 개요를 나타낸 도면이다.
도 4A에 나타낸 바와 같이, 안전 벨트 ECU(190)는 ADAS ECU(214)와 ACU ECU(244), ESC ECU(274)로부터 차량 주행 정보를 수신한다(400). ADAS ECU(214)로부터 수신되는 차량 주행 정보는 도 2B의 참조 부호 216에 나타낸 '장거리 물체와의 거리 및 상대 속도'와 '단거리 물체와의 거리 및 상대 속도', '차선 이탈 정보 및 충돌 정보'를 포함한다. ACU ECU(244)로부터 수신되는 차량 주행 정보는 도 2C의 참조 부호 246에 나타낸 각 방향의 '충돌 정보'를 포함한다. ESC ECU(274)로부터 수신되는 차량 주행 정보는 도 2D의 참조 부호 276에 나타낸 '차량 모델 추정 값'과 '센서 측정 값', '불안정 거동 지수'를 포함한다.
안전 벨트 ECU(190)는 ADAS ECU(214)로부터 수신되는 정보를 이용하여 충돌 위험 레벨을 판단한다(410). ADAS ECU(214)로부터 수신되는 정보를 이용한 충돌 위험 레벨의 판단은 후술하는 도 4B를 통해 자세히 설명하고자 한다.
안전 벨트 ECU(190)는 ACU ECU(244)로부터 수신되는 정보를 이용하여 충돌 위험 레벨을 판단한다(440). ACU ECU(244)로부터 수신되는 정보를 이용한 충돌 위험 레벨의 판단은 후술하는 도 4C를 통해 자세히 설명하고자 한다.
안전 벨트 ECU(190)는 ESC ECU(274)로부터 수신되는 정보를 이용하여 차량의 거동 위험 레벨을 판단한다(450). ESC ECU(274)로부터 수신되는 정보를 이용한 거동 위험 레벨의 판단은 후술하는 도 4D를 통해 자세히 설명하고자 한다.
안전 벨트 ECU(190)는, ADAS ECU(214)의 충돌 위험 레벨 판단 결과와 ACU ECU(244)의 충돌 위험 레벨 판단 결과, ESC ECU(274)의 거동 위험 레벨을 판단 결과에 기초하여 최종 위험 레벨을 판단한다(470). 최종 위험 레벨의 판단은 후술하는 도 4E를 통해 자세히 설명하고자 한다.
안전 벨트 ECU(190)는 최종 위험 레벨에 기초하여 안전 벨트(130)의 텐션을 능동적으로 제어한다(490). 본 발명의 실시 예에 따른 안전 벨트(130)의 능동 제어를 통해 일반적인 상황에서는 안전 벨트(130)의 텐션을 느슨하게 하여 탑승자의 편의를 도모하고, 충돌 단계와 같은 매우 긴급한 상황에서는 안전 벨트(130)의 텐션을 강화하여 탐승자의 신체를 구속함으로써 탑승자의 안전을 도모한다. 최종 위험 레벨에 기초한 안전 벨트(130)의 텐션의 능동 제어에 대해서는 후술하는 도 4F를 통해 자세히 설명하고자 한다.
도 4B는 ADAS ECU(214)로부터 수신되는 정보를 이용한 충돌 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다.
도 4B에 나타낸 바와 같이, 안전 벨트 ECU(190)는 ADAS ECU(214)로부터 수신되는 '장거리 물체와의 거리 및 상대 속도'와 '단거리 물체와의 거리 및 상대 속도', '차선 이탈 정보 및 충돌 정보'를 이용하여 충돌 위험 레벨 0 내지 충돌 위험 레벨 4까지 5단계로 충돌 위험 레벨을 판단한다.
안전 벨트 ECU(190)는 먼저 '장거리 물체와의 거리 및 상대 속도'와 '단거리 물체와의 거리 및 상대 속도'에 기초하여 충돌 위험 레벨 0 내지 충돌 위험 레벨 4까지 5단계로 충돌 위험 레벨을 판단한다(412-428). 도 4B에서, 'dis_L'은 '장거리 물체와의 거리'이고, 'spd_L'은 '장거리 물체와의 상대 속도'이며, 'dis_L'는 '단거리 물체와의 거리'이고, 'spd_S'는 '단거리 물체와의 상대 속도'이다. 'dis1'과 'dis2', 'dis3', 'dis4'는 거리와 관련된 기준 값(즉 기준 거리)이고, 'spd1'과 'spd2', 'spd3', 'spd4'는 상대 속도와 관련된 기준 값(즉 기준 속도)이다.
만약 'dis_L < dis1 & spd_L > spd1'의 조건을 만족하지 않으면(412의 '아니오'), 즉 'dis_L = dis1 & spd_L = spd1'이면, 안전 벨트 ECU(190)는 현재 상태를 '충돌 위험 레벨 0(릴리즈)(414)'으로 판단한다. '충돌 위험 레벨 0(릴리즈)'은 충돌의 위험이 전혀 없음을 나타낸다. '릴리즈'는 안전 벨트(130)를 풀어서 안전 벨트(130)에 텐션이 발생하지 않도록 하는 것을 의미한다(일반 상태에서의 사용자 편의 도모).
만약 'dis_L < dis1 & spd_L > spd1'의 조건을 만족하되(412의 '예') 'dis_L < dis2 & spd_L > spd2'의 조건을 만족하지 않으면(416의 '아니오'), 안전 벨트 ECU(190)는 현재 상태를 '충돌 위험 레벨 1(접근)(418)'로 판단한다. '충돌 위험 레벨 1(접근)'은 충돌의 위험은 없으나 당해 차량이 장애물을 향해 접근하고 있음을 나타낸다.
만약 'dis_L < dis2 & spd_L > spd2'의 조건을 만족하되(416의 '예') 'dis_L < dis3 & spd_L > spd3'의 조건을 만족하지 않으면(420의 '아니오'), 안전 벨트 ECU(190)는 현재 상태를 '충돌 위험 레벨 2(경고)(422)'로 판단한다. '충돌 위험 레벨 2(경고)'은 충돌의 위험이 존재하므로 충돌에 미리 대비해야 하는 상태를 나타낸다.
만약 'dis_L < dis2 & spd_L > spd2'의 조건을 만족하되(416의 '예') 'dis_L < dis3 & spd_L > spd3'의 조건을 만족하지 않으면(420의 '아니오'), 안전 벨트 ECU(190)는 현재 상태를 '충돌 위험 레벨 2(경고)(422)'로 판단한다. '충돌 위험 레벨 2(경고)'은 충돌의 위험이 존재하므로 충돌에 미리 대비해야 하는 상태를 나타낸다. 이 경우, 충돌에 미리 대비하기 위해 안전 벨트(130)의 텐션을 약간 발생시킬 수 있다.
만약 'dis_L < dis3 & spd_L > spd3'의 조건을 만족하되(420의 '예') 'dis_L < dis4 & spd_L > spd4'의 조건을 만족하지 않으면(424의 '아니오'), 안전 벨트 ECU(190)는 현재 상태를 '충돌 위험 레벨 3(위험)(426)'으로 판단한다. '충돌 위험 레벨 3(위험)'은 충돌의 위험이 커서 충돌에 대한 대비를 확실히 해야 하는 상태를 나타낸다. 이 경우, 충돌에 미리 대비하기 위해 안전 벨트(130)의 텐션을 충분히 강화할 필요가 있다.
만약 'dis_L < dis4 & spd_L > spd4'의 조건을 만족하면(424의 '예'), 안전 벨트 ECU(190)는 현재 상태를 '충돌 위험 레벨 4(충돌)(428)'로 판단한다. '충돌 위험 레벨 4(충돌)'은 차량이 이미 장애물에 충돌한 상황이므로, 안전 벨트(130)를 충돌 상황에 맞도록 제어한다.
또한 안전 벨트 ECU(190)는, ADAS(212)에서 검출된 신호에 기초하여 ADAS ECU(214)에서 자체적으로 방향 별 충돌 경보 레벨 즉 'Fr/Rr/L/R 충돌 경보 레벨 0' 및 'Fr/Rr/L/R 충돌 경보 레벨 1'을 발생시킬 수 있다.
안전 벨트 ECU(190)는 ADAS ECU(214)에서 자체적으로 판단한 'Fr/Rr/L/R 충돌 경보 레벨 0' 및 'Fr/Rr/L/R 충돌 경보 레벨 1' 각각의 상태를 '충돌 위험 레벨 2(경고)(432)' 및 '충돌 위험 레벨 3(위험)(436)'으로 판단한다(430의 '예' 및 434의 '예').
'충돌 위험 레벨 2(경고)'은 충돌의 위험이 존재하므로 충돌에 미리 대비해야 하는 상태를 나타낸다. '충돌 위험 레벨 3(위험)'은 충돌의 위험이 커서 충돌에 대한 대비를 확실히 해야 하는 상태를 나타낸다. 도 4B에 나타낸 충돌 위험 레벨 0 내지 충돌 위험 레벨 4 각각의 경우의 안전 벨트 제어에 대해서는 후술하는 도 4F를 통해 자세히 설명하고자 한다.
도 4C는 ACU ECU(244)로부터 수신되는 정보를 이용한 충돌 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다.
도 4C에 나타낸 바와 같이, 안전 벨트 ECU(190)는 ACU ECU(244)로부터 수신되는 각 방향의 충돌 정보를 이용하여 충돌 위험 레벨을 판단한다. ACU ECU(244)로부터 수신되는 각 방향의 충돌 정보는 해당 방향에서 실제로 충돌이 발생한 경우에 생성되는 정보이므로, 안전 벨트 ECU(190)는 ACU ECU(244)로부터 충돌 정보가 발생하면 해당 방향에서 실제로 충돌이 발생한 것으로 판단하여 현재의 상태를 '충돌 위험 레벨 4(충돌)(444)'로 판단한다. '충돌 위험 레벨 4(충돌)'은 차량이 이미 장애물에 충돌한 상황이므로, 안전 벨트(130)를 충돌 상황에 맞도록 제어한다.
도 4D는 ESC ECU(274)로부터 수신되는 정보를 이용한 차량의 거동 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다.
도 4D에 나타낸 바와 같이, 안전 벨트 ECU(190)는 ESC ECU(274)로부터 수신되는 '차량 모델 추정 값'과 '센서 측정 값', '불안정 거동 지수'를 이용하여 거동 위험 레벨을 불안정 레벨 0 내지 불안정 레벨 3까지 4단계로 불안정 레벨을 판단한다.
도 4D에서, 'err_sta'는 거동 불안 레벨을 판정하기 위한 측정 값과 모델링 값 사이의 차이이고, 'thd1' 및 'thd2'는 측정 값과 모델링 값 사이의 차이에 관련된 기준 값(임계 값)이다. 또한 도 4D에서, 'OS_index'는 오버 스티어 검출 값을 나타내고, 'US_index'는 언더 스티어 검출 값을 나타낸다.
도 4D에서, 'err_sta > thd1'의 조건을 만족하지 않으면(452의 '아니오'), 안전 벨트 ECU(190)는 차량의 현재의 거동 불안 레벨을 '불안정 레벨 0(릴리즈)(454)'으로 판단한다. '불안정 레벨 0(릴리즈)'은 차량이 매우 안정적으로 주행하는 것을 나타낸다. '릴리즈'는 안전 벨트(130)를 풀어서 안전 벨트(130)에 텐션이 발생하지 않도록 하는 것을 의미한다(일반 상태에서의 사용자 편의 도모).
만약 'err_sta > thd1'의 조건을 만족하되(452의 '예') 'err_sta > thd2'의 조건을 만족하지 않으면(456의 '아니오'), 안전 벨트 ECU(190)는 차량의 현재의 거동 불안 레벨을 '불안정 레벨 1(고속)(458)'로 판단한다. '불안정 레벨 1(고속)'은 차량이 고속으로 주행 중이어서 다소 불안정한 상태인 것을 나타낸다.
만약 'err_sta > thd2'의 조건을 만족하면(456의 '예'), 안전 벨트 ECU(190)는 차량의 현재의 거동 불안 레벨을 '불안정 레벨 2(과도)(460)'로 판단한다. '불안정 레벨 2(과도)'는 차량의 주행 상태가 제어 한계를 넘어 크게 불안정한 상태인 것을 나타낸다.
또한, 만약 'OS_index == 1'의 조건을 만족하고(462의 '예') 또 'US_index == 1'의 조건을 만족하면(464의 '예'), 안전 벨트 ECU(190)는 차량의 현재의 거동 불안 레벨을 '불안정 레벨 3(위험)(466)'로 판단한다. '불안정 레벨 3(위험)'는 차량의 주행 상태가 매우 불안정하여 위험한 상태인 것을 나타낸다.
도 4E는 ADAS ECU(214)와 ACU ECU(244), ESC ECU(274) 각각의 판단 결과에 기초한 최종 위험 레벨의 판단을 나타낸 도면이다. 앞서 설명한 도 4B 내지 도 4D에 나타낸 것처럼, 안전 벨트 ECU(190)는 ADAS ECU(214)와 ACU ECU(244), ESC ECU(274)로부터 제공되는 차량 주행 정보에 기초하여 차량의 충돌 위험 레벨(0 내지 4) 및 불안정 레벨(0 내지 3)을 판단한다. 안전 벨트 ECU(190)는 차량의 충돌 위험 레벨(0 내지 4) 및 불안정 레벨(0 내지 3)의 판단 결과에 기초하여 최종 위험 레벨을 판단한다. 최종 위험 레벨은 0 내지 4의 4단계로 이루어진다.
도 4E에 나타낸 바와 같이, 안전 벨트 ECU(190)는 동일한 수준(레벨 0, 1, 2, 3, 4)의 '충돌 위험 레벨'과 '불안정 레벨' 가운데 어느 하나에 기초하여 최종 위험 레벨을 판단하고, 최종 위험 레벨이 복수의 값을 가질 때 그 중 최대 레벨을 최종 위험 레벨로 선택한다.
예를 들면, 안전 벨트 ECU(190)는, 충돌 위험 레벨이 '0'이거나 또는 불안정 레벨이 '0'일 때 최종 위험 레벨을 '0'으로 판단한다(472). 또한, 안전 벨트 ECU(190)는, 충돌 위험 레벨이 '1'이거나 또는 불안정 레벨이 '1'일 때 최종 위험 레벨을 '1'로 판단한다(474). 또한, 안전 벨트 ECU(190)는, 충돌 위험 레벨이 '1'이거나 또는 불안정 레벨이 '1'일 때 최종 위험 레벨을 '1'로 판단한다(474). 또한, 안전 벨트 ECU(190)는, 충돌 위험 레벨이 '2'이거나 또는 불안정 레벨이 '2'일 때 최종 위험 레벨을 '2'로 판단한다(476). 또한, 안전 벨트 ECU(190)는, 충돌 위험 레벨이 '3'이거나 또는 불안정 레벨이 '3'일 때 최종 위험 레벨을 '3'으로 판단한다(478). 또한, 안전 벨트 ECU(190)는, 충돌 위험 레벨이 '4'일 때 최종 위험 레벨을 '4'로 판단한다(480).
도 4B 내지 도 4D에 나타낸 바와 같이, 충돌 위험 레벨 0 내지 충돌 위험 레벨 3은 다양한 ADAS ECU(214) 및 ESC ECU(274)의 다양한 경로를 통해 획득하고, 불안정 레벨 0 내지 불안정 레벨 3 또한 ESC ECU(274)의 다양한 경로를 통해 획득하기 때문에, 도 4E에 나타낸 것처럼 충돌 위험 레벨과 불안정 레벨의 'OR' 연산을 통해 최종 위험 레벨을 판단한다. 이 때문에 최종 위험 레벨은 복수의 값이 발생할 수 있다. 충돌 위험 레벨 4는 실제 충돌이 발생하는 경우에만 ACU ECU(244) 단일 경로를 통해 획득하기 때문에 별도의 논리 연산이 필요치 않다.
안전 벨트 ECU(190)는 이와 같이 발생하는 복수의 최종 위험 레벨 값 가운데 최대 레벨의 것을 최종 위험 레벨로 선택한다. 예를 들면, '최종 위험 레벨 2'와 '최종 위험 레벨 3'이 발생하면, 안전 벨트 ECU(190)는 이 가운데 위험도가 가장 높은 '최종 위험 레벨 3'을 기준으로 안전 벨트(130)를 능동 제어한다. 또는, 예를 들면, '최종 위험 레벨 0'과 '최종 위험 레벨 4'가 발생하면, 안전 벨트 ECU(190)는 이 가운데 위험도가 가장 높은 '최종 위험 레벨 4'를 기준으로 안전 벨트(130)를 능동 제어한다. 또는, 예를 들면, '최종 위험 레벨 0'의 단일 값이 발생하면, 안전 벨트 ECU(190)는 단일 값인 '최종 위험 레벨 0'을 기준으로 안전 벨트(130)를 능동 제어한다.
도 4F는 선택된 최종 위험 레벨에 기초한 안전 벨트(130)의 텐션의 능동 제어를 나타낸 도면이다. 앞서 도 4E을 통해 설명한 것처럼, 안전 벨트 ECU(190)는 발생한 최종 위험 레벨의 값들 가운데 최대 레벨을 선택하여 안전 벨트(130)를 능동 제어한다.
이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 안전 벨트(130)는, 안전 벨트(130)의 텐션의 정도를 '최저 텐션'과 '스탠다드 텐션', '강화 텐션', 최고 텐션', '텐션 복귀 및 프리텐셔너 작동'의 5단계로 구분하고, 안전 벨트(130)의 텐션의 각 단계에 맞는 모터(302)의 위치(스텝)를 설정하여 제어할 수 있다. 예를 들면 '최저 텐션'에서는 모터(302)의 위치(스텝)를 1번으로 설정하고, '스탠다드 텐션'에서는 모터(302)의 위치(스텝)를 2번으로 설정하며, '강화 텐션'에서는 모터(302)의 위치(스텝)를 3번으로 설정하고, 최고 텐션'에서는 모터(302)의 위치(스텝)를 4번으로 설정하며, '텐션 복귀 및 프리텐셔너 작동'에서는 모터(302)의 위치(스텝)를 2번(스탠다드 텐션)으로 설정한다. '텐션 복귀 및 프리텐셔너 작동'에서는 모터(302)의 위치(스텝)를 2번(스탠다드 텐션)으로 설정하는 것은, 충돌 상황에서 안전 벨트(130)가 수행해야 하는 프리텐셔너 동작에 영향을 주지 않기 위함이다.
참고로, 텐션의 복귀는 느슨한 상태의 안전 벨트(130)에 텐션을 가하는 것을 의미한다.
도 4F에 나타낸 바와 같이, '최종 위험 레벨 0'이 선택되면, 안전 벨트 ECU(190)는 안전 벨트(130)의 텐션을 릴리즈하여 최저 수준으로 유지함으로써 탑승자가 안전 벨트(130)의 압박으로부터 벗어나 편안함을 느낄 수 있도록 한다(편의 도모)(492). 이를 위해 모터(302)의 위치(스텝)는 1번으로 제어된다.
또한, '최종 위험 레벨 1'이 선택되면, 안전 벨트 ECU(190)는 안전 벨트(130)의 텐션을 복귀시켜서 스탠다드 텐션을 유지함으로써 필요 시 안전 벨트(130)를 통해 탑승자의 신체를 구속할 수 있도록 준비한다(494). 이를 위해 모터(302)의 위치(스텝)는 2번으로 제어된다.
또한, '최종 위험 레벨 2'가 선택되면, 안전 벨트 ECU(190)는 안전 벨트(130)의 텐션을 더욱 복귀시켜서 강화 텐션을 유지함으로써 안전 벨트(130)를 통해 탑승자의 신체를 더욱 구속한다(496). 이를 위해 모터(302)의 위치(스텝)는 3번으로 제어된다.
또한, '최종 위험 레벨 3'이 선택되면, 안전 벨트 ECU(190)는 안전 벨트(130)의 텐션을 더욱 복귀시켜서 최고 텐션을 유지함으로써 안전 벨트(130)를 통해 탑승자의 신체를 안전하게 더 구속한다(498). 이를 위해 모터(302)의 위치(스텝)는 4번으로 제어된다.
또한, '최종 위험 레벨 4'가 선택되면, 안전 벨트 ECU(190)는 안전 벨트(130)의 텐션을 스탠다드 텐션을 유지함으로써 필요 시 안전 벨트(130)를 통해 탑승자의 신체를 구속할 수 있도록 준비한다(500). 이를 위해 모터(302)의 위치(스텝)는 2번으로 제어된다. 위험도가 가장 높은 '최종 위험 레벨 4'가 선택되었음에도 불구하고 모터(302)의 위치(스텝)를 2번(스탠다드 텐션)으로 설정하는 것은, 충돌 상황에서 안전 벨트(130)가 수행해야 하는 프리텐셔너 동작에 영향을 주지 않기 위함이다.
위의 설명은 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 위에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
130 : 안전 벨트
190 : 안전 벨트 ECU
192 : 안전 벨트 구동부
212 : ADAS
214 : ADAS ECU
242 : ACU
244 : ACU ECU
272 : ESC
274 : ESC ECU
302 : 모터

Claims (20)

  1. 텐션을 조정할 수 있도록 마련되는 안전 벨트와;
    차량 주행 정보를 획득하여 상기 차량의 주행을 보조하는 주행 보조 장치와;
    상기 주행 보조 장치를 통해 획득한 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 제어부를 포함하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 레벨 및 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나를 판단하고;
    상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 차량.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨을 복수의 위험 레벨로 구분하고, 상기 복수의 레벨 중 상기 차량의 현재 주행 상태에 대응하는 어느 하나의 위험 레벨에 대처하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 차량.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 안전 벨트의 텐션은,
    탑승자를 압박하지 않을 정도로 텐션이 가장 작은 제 1 텐션과;
    탑승자의 신체를 상기 차량의 시트에 구속할 수 있는 정도로 텐션이 큰 제 2 텐션을 포함하는 차량.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 텐션과 상기 제 2 텐션 사이에 상기 제 1 텐션보다 크고 상기 제 2 텐션보다 작은 복수의 텐션이 더 마련되는 차량.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 충돌 위험 레벨이 서로 다른 복수의 레벨로 이루어지고;
    상기 차량 거동 위험 레벨이 서로 다른 복수의 레벨로 이루어지는 차량.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 복수의 충돌 위험 레벨과 상기 복수의 차량 거동 위험 레벨의 조합으로부터 복수의 최종 위험 레벨을 판단하고;
    상기 복수의 최종 위험 레벨 가운데 위험도가 가장 큰 레벨에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 차량.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 안전 벨트의 텐션을 조정하기 위한 모터를 더 포함하고;
    상기 제어부는, 상기 복수의 최종 위험 레벨 각각에 대응하는 텐션을 구현하기 위해 상기 모터를 제어하는 차량.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 복수의 최종 위험 레벨 각각에 대응하는 텐션을 구현하기 위한 상기 모터의 제어량을 미리 마련하고;
    상기 복수의 최종 위험 레벨 가운데 위험도가 가장 큰 레벨이 선택되면 선택된 최종 위험 레벨에 대응하는 제어량으로 상기 모터를 제어하는 차량.
  10. 차량의 주행을 보조하기 위한 차량 주행 정보를 획득하는 단계와;
    상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 안전 벨트의 텐션을 조정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 레벨 및 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나를 판단하고;
    상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 차량 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 충돌 위험 레벨 및 상기 차량 거동 위험 레벨을 복수의 위험 레벨로 구분하고, 상기 복수의 레벨 중 상기 차량의 현재 주행 상태에 대응하는 어느 하나의 위험 레벨에 대처하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 차량 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 안전 벨트의 텐션은,
    탑승자를 압박하지 않을 정도로 텐션이 가장 작은 제 1 텐션과;
    탑승자의 신체를 상기 차량의 시트에 구속할 수 있는 정도로 텐션이 큰 제 2 텐션을 포함하는 차량 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 텐션과 상기 제 2 텐션 사이에 상기 제 1 텐션보다 크고 상기 제 2 텐션보다 작은 복수의 텐션이 더 마련되는 차량 제어 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 충돌 위험 레벨이 서로 다른 복수의 레벨로 이루어지고;
    상기 차량 거동 위험 레벨이 서로 다른 복수의 레벨로 이루어지는 차량 제어 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 복수의 충돌 위험 레벨과 상기 복수의 차량 거동 위험 레벨의 조합으로부터 복수의 최종 위험 레벨을 판단하고;
    상기 복수의 최종 위험 레벨 가운데 위험도가 가장 큰 레벨에 기초하여 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 차량 제어 방법.
  17. 제 15 항에 있어서,
    모터를 이용하여 상기 복수의 최종 위험 레벨 각각에 대응하는 텐션을 구현하는 차량 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 복수의 최종 위험 레벨 각각에 대응하는 텐션을 구현하기 위한 상기 모터의 제어량을 미리 마련하고;
    상기 복수의 최종 위험 레벨 가운데 위험도가 가장 큰 레벨이 선택되면 선택된 최종 위험 레벨에 대응하는 제어량으로 상기 모터를 제어하는 차량 제어 방법.
  19. 제 10 항에 있어서,
    주행 보조 장치를 이용하여 상기 차량 주행 정보를 획득하는 차량 제어 방법.
  20. 텐션을 조정할 수 있도록 마련되는 안전 벨트와;
    차량 주행 정보를 획득하여 상기 차량의 주행을 보조하는 주행 보조 장치를 통해 획득한 상기 차량 주행 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 상태에 대응하도록 상기 안전 벨트의 텐션을 조정하는 제어부를 포함하는 안전 벨트 장치.
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