KR20150011090A - 능동형 시트벨트 장치 - Google Patents

능동형 시트벨트 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20150011090A
KR20150011090A KR1020130085871A KR20130085871A KR20150011090A KR 20150011090 A KR20150011090 A KR 20150011090A KR 1020130085871 A KR1020130085871 A KR 1020130085871A KR 20130085871 A KR20130085871 A KR 20130085871A KR 20150011090 A KR20150011090 A KR 20150011090A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
value
impedance
seat belt
pid
Prior art date
Application number
KR1020130085871A
Other languages
English (en)
Inventor
한대현
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130085871A priority Critical patent/KR20150011090A/ko
Publication of KR20150011090A publication Critical patent/KR20150011090A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R22/00—Safety belts or body harnesses in vehicles
    • B60R22/48—Control systems, alarms, or interlock systems, for the correct application of the belt or harness
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/40—Regulating or controlling the amount of current drawn or delivered by the motor for controlling the mechanical load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01122—Prevention of malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
    • B60R2021/01252—Devices other than bags
    • B60R2021/01265—Seat belts

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Automotive Seat Belt Assembly (AREA)

Abstract

본 발명에 의한 능동형 시트 벨트 장치는 모터, 상기 모터의 임피던스값을 측정하는 임피던스 측정부, 상기 모터를 PID제어하고, 상기 측정된 임피던스값이 설정 범위 밖의 값을 갖는 경우, PID게인 값을 보상하는 제어부를 포함한다.

Description

능동형 시트벨트 장치{Apparatus for for Seatbelt}
본 발명은 차량의 능동형 시트벨트 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터의 임피던스값을 측정하여 PID 게인(Gain)을 보상하는 능동형 시트 벨트 장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량에 장착되는 시트 벨트는 주행중의 탑승자의 위치를 시트에 고정함으로써, 충돌시 등의 충격력 때문에 2차적인 상해가 발생하는 것을 방지하기 위한 것이다. 최근에는 이러한 시트 벨트에 모터를 포함하여, 시트 벨트에 적절한 구속력을 제공하거나 시트 벨트의 버클을 분리하였을 때 자동으로 시트 벨트의 웨빙을 감아주는 기능이 차량에 적용되고 있다.
한편, 모터를 포함하는 능동형 시트 벨트 장치는 일반적으로 모터를 구동하기 위해 PID 제어 방식을 사용한다. 일반적으로 모터의 초기 임피던스 값에 의해 정해진 PID 게인(Gain)(초기 PID 게인) 값을 사용하여 전류를 피드백 제어한다.
그러나, 장기간 모터의 사용으로 인해 모터가 열화되면 모터 내부의 임피던스가 변할 수 있는데 이 경우 초기 PID 게인(Gain)으로 모터를 제어하게 되면, 초기 전류 형성 시간이 지연되는 문제가 발생한다. 능동형 시트 벨트 장치의 기능은 차량의 충돌 상황이 예측되면, 시트벨트를 제어하여 승객을 구속하는 것으로, 승객의 안전은 목표 전류를 목표시간내에 생성하여 승객을 구속하는 것에 달려 있다. 따라서, 모터 열화로 인해 발생되는 지연은 승객의 구속시점을 늦춰 승객의 안전에 영향을 줄 수 있는 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 목적은 임피던스 측정부에서 측정된 모터의 임피던스 값에 따라 PID 게인(Gain)을 보상하는 능동형 시트벨트 장치를 제공함에 있다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 능동형 시트벨트 장치는 모터, 상기 모터의 임피던스값을 측정하는 임피던스 측정부, 상기 모터를 PID제어하고, 상기 측정된 임피던스값이 설정 범위 밖의 값을 갖는 경우, PID게인 값을 보상하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 외부 환경(모터)요인에 관계없이 최적으로 승객의 구속을 가능하게하는 효과가 있다.
둘째, 시트 밸트를 구동하는 모터의 교체 주기가 늘어나는 효과가 있다.
셋째, A/S 비용이 절감되는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 시트벨트 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도이다.
도 2는 PID 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 모터 열화에 의한 PID 제어의 문제점을 설명하기 위한 전류 프로파일이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 다른 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 회로도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회로도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전류 프로파일이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시트벨트 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 시트 벨트 장치는 모터를 포함하는 리트렉터(110), 상부앵커(120), 하부앵커(160), 웨빙(130), 웨빙릴(112), 버클(140), 텅플레이트(150), 모터를 구동하는 모터 구동부(230), 마이컴(210), 제어부(200)를 포함할 수 있다.
리트렉터(110)는 센터필러(미도시)의 하단부에 고정 설치되고, 웨빙(130)은 리트렉터(110)에 회전가능하게 설치된 웨빙릴(112)에 감겨져 있으며, 웨빙릴(112)은 모터(240)의 회전축에 연동 가능하게 접속되어 있다. 이에 따라, 모터(240)의 회전 구동으로 시트 벨트의 구속력을 제어할 수 있다.
한편, 웨빙(112)은 리트렉터(110)로부터 인출되어 센터필러의 상단부에 고정 설치된 상부앵커(120)에 끼워져 관통하며, 시트(10) 하단 일측에 구비된 버클(140)과 텅플레이트(160)에 의해 체결됨으로써 탑승자를 구속한다.
이와 같이 탑승자를 지지하는 웨빙(130)은 탑승자의 가슴을 대각선으로 지지하는 가슴 벨트(131)와 탑승자의 허리를 지지하는 허리 벨트(132)로 구성되며, 허리벨트(132)의 일단부는 하부 앵커(160)에 고정되며, 하부앵커(160)는 시트(10)의 측부 또는 센터필러의 하단부에 고정된다.
이러한 구조로, 시트 벨트는 자동차의 운행 중에는 탑승자가 몸을 움직이도록 느슨한 상태를 유지하나, 제어부(200)에서 차량의 상태를 판단하여, 위험 상태로 판단되는 경우에는 모터 구동을 제어하여, 시트벨트의 구속력을 제어할 수 있다.
예를 들어, 자동차가 충돌, 추돌 및 급감속으로 인하여 탑승자를 구속하는 시트벨트에 장력이 발생하여 시트벨트가 급격하게 인출되는 경우에는 모터의 회전을 제어하여, 더 이상 시트벨트가 인출되지 않도록 할 수 있다. 이에 따라, 탑승자를 지지하며, 탑승자가 전방으로 쏠리는 것을 방지할 수 있다.
도 2는 PID 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일반적으로 PID(Proportional Integrate Derivative)제어는 비례-적분-미분 제어로서, 실제 산업현장에서 많이 사용되는 제어기법이다. 도 2의 폐루프 시스템에서 제어부(200)는 PID제어를 수행한다. 제어부(200)로 입력되는 값은 모터(240)가 출력값과 모터(240)가 출력해야 하는 값의 차인 오차신호(e)이다. 제어부(200)는 오차신호(e)를 되먹임(feedback)을 받아서 제어부의 출력신호를 출력하도록 동작한다. 이를 수학식으로 표현하면 다음과 같다.
u=
Figure pat00001
+
Figure pat00002
........................................(수학식 1)
여기서,
Figure pat00003
는 오차신호에 곱해지는 비례이득이며,
Figure pat00004
는 오차신호를 적분한 값에 곱해지는 적분이득이며,
Figure pat00005
는 오차신호를 미분한 값에 곱해지는 미분이득이다.
비례이득
Figure pat00006
의 값은 모터(240) 응답의 상승시간(rise time)을 줄이는 효과가 있으며, 상승시간을 줄일 수 있다. 그러나 정상상태 오차를 없애지는 못한다.
적분이득
Figure pat00007
의 값은 정상상태 오차를 제거하는 효과를 가지고 있지만, 과도응답 특성을 좋지 않게 만들 수 있다.
미분이득
Figure pat00008
의 값은 시스템의 안정도를 향상시키는 효과를 갖고 있어서, 오버슈트를 줄이고, 과도응답 특성을 향상시킬 수 있다.
도 3은 모터 열화에 의한 PID 제어의 문제점을 설명하기 위한 전류 프로파일이다.
도 3을 참조하면, 모터를 포함하는 능동형 시트 벨트 장치는 일반적으로 모터를 구동하기 위해 PID 제어 방식을 사용한다. 일반적으로 모터의 초기 임피던스 값에 맞추어 PID 게인(Gain)(초기 PID 게인) 값을 사용하여 전류를 피드백 제어한다. (도 3 (a))
그러나, 장기간 모터의 사용으로 인해 모터가 열화되면 모터 내부의 임피던스가 변할 수 있는데 이 경우 초기 PID 게인(Gain)으로 모터를 제어하게 되면, 초기 전류 형성 시간이 지연(△t)되는 문제가 발생한다.(도 3(b)) 능동형 시트 벨트 장치의 기능은 차량의 충돌 상황이 예측되면, 시트벨트를 제어하여 승객을 구속하는 것으로, 승객의 안전은 목표 전류를 목표시간내에 생성하여 승객을 구속하는 것에 달려 있다. 따라서, 모터 열화로 인해 발생되는 지연(△t)은 승객의 구속시점을 늦춰 승객의 안전에 영향을 줄 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 다른 구성도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 시트 벨트 장치는 모터(240), 임피던스 측정부(250), 제어부(200), 가변저항부(260)를 포함할 수 있다.
모터(240)는 웨빙릴(112)에 연결되어, 모터(240)의 구동으로 웨빙릴(112)이 회전함으로써 시트벨트가 감기거나 풀려서 작동할 수 있게 한다.
임피던스 측정부(250)는 모터(240)의 임피던스를 측정한다. 임피던스 측정부(250)는 전류측정부(미도시) 및 전압측정부(미도시)를 포함할 수 있다. 임피던스 측정부(250)는 제어부(200)의 제어를 받는다.
한편, 임피던스 측정부(250)에서 임피던스 측정을 하기 위해서는 PWM(Pulse Width Modulation)값인 PWM Ratio를 인가하고 전류측정부(미도시)에서 전류값을, 전압측정부(미도시)에서 전압값을 측정한다. 임피던스 측정부(250)는 상기 측정된 전압값을 측정된 전류값으로 나누어서 모터(240)의 임피던스 값을 측정한다.
가변저항부(260)는 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값과 동일한 값을 가지도록 제어부(200)에 의해 조절될 수 있다. 또한 가변저항부(260)는 가변저항부(260)가 포함된 전선을 오픈(개방) 또는 쇼트(단락)와 같이 동작할 수 있도록 하이 임피던스(예를들면, 500MΩ) 또는 로우 임피던스 값(예를 들면, 0.1mΩ)을 가질 수 있다.
제어부(200)는 ASB(Active Seat Belt) ECU일 수 있다. 제어부(200)는 가변저항부(260), 모터(240), 임피던스 측정부(250), 모터구동부(230)을 제어한다.
제어부(200)는 모터구동부(230), 마이컴(210)을 포함할 수 있다. 모터구동부(230)는 모터(240)에 구동 전류를 제공한다. 예를 들어, 차량이 시동이 걸리는 경우, 20~25kHz의 구동전류를 PWM을 모터(240)에 제공한다. 본 실시예에서는 제어부(200)에 모터구동부(230)가 포함된 것으로 설명하나 이에 한정되지 않는다.
마이컴(210)은 가변저항부(260), 모터(240), 임피던스 측정부(250), 모터구동부(230)로부터 입력받은 값을 연산한다.
제어부(200)는 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 설정 범위 밖의 값인지 판단한다. 즉, 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 모터(240)의 초기 임피던스 값에 X% 더한 값보다 작고 초기 임피던스 값에 X% 뺀 값보다 큰지 판단한다. 여기서 X%는 차량 제조사가 정할 수 있는 값으로 시트벨트 구속시점에 영향을 미치지 않는 범위내에서 설정된다. 예를 들어, 모터(240)의 초기 임피던스 값이 100Ω, X를 10이라 가정할 때, 제어부(200)는 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 90Ω이상, 110Ω이하의 값을 갖는지 판단한다.
판단결과, 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 설정 범위 내의 값인 경우, 제어부(200)는 모터(240)의 초기 임피던스값에 의해 정해진 PID 게인(Gain)(초기 PID 게인) 값을 사용하여 전류를 피드백 제어한다.
만약, 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 설정 범위 밖의 값인 경우, 제어부(200)는 PID 게인(Gain)을 보상하고, 보상된 PID 게인(Gain) 값을 사용하여 전류를 피드백 제어한다.
도 5 및 도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회로도이다.
도 5 및 도 6을 참조하여, PID 게인(Gain)을 보상하는 동작을 설명한다.
도 5를 참조하면, 모터(240)와 제1저항부(270)는 직렬로 연결될 수 있다. 가변저항부(260)는 제1저항부(270) 및 모터(240)와 병렬로 연결되어 회로를 구성할 수 있다. 여기서, 제1저항부(270)는 모터(240)로 흐르는 전류를 차단 또는 인가하기 위하여 모터(240)가 포함된 전선이 오픈(개방) 또는 쇼트(단락)와 같이 동작할 수 있도록 하이 임피던스(예를들면, 500MΩ) 또는 로우 임피던스 값(예를 들면, 0.1mΩ)을 가질 수 있다.
도 6을 참조하면, 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 설정 범위 밖의 값인 경우, 제어부(200)는 가변저항부(260)이 값을 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값과 동일하게 설정한다. 제어부(200)는 제1저항부(270)를 하이 임피던스로 설정하고 모터(240)에 전류가 흐르지 않게 한다(도 6의 (a)). 이러한 동작은 모터(240)의 동작에 의해 시트 벨트가 탑승자를 구속하는 것을 차단하기 위한 것으로 PID 게인(Gain) 보상을 위한 가변저항부(260)에만 전류가 인가될 수 있도록 하기 위한 것이다. 가변저항부(260)에만 전류가 인가될 수 있도록 제어가 되면, 충돌 상황의 경우 구동되는 전류 프로파일(즉, 목표 전류프로파일)을 출력한다. 전류측정부(미도시)는 출력되는 값을 측정한다. 제어부(200)는 목표 전류 프로파일에 대비하여 시트벨트가 동작되는 시간이 얼마나 지연(△t)되었는지 판단하고, 지연(△t)시간에 대응하여 PID 게인(Gain)을 보상한다. 보상된 PID 게인(Gain)으로 다시 한번 전류를 인가하여 충돌 상황의 경우 구동되는 전류 프로파일을 출력한다. 이를 반복적으로 피드백 출력하여 시트벨트 동작 시간이 목표 시트벨트 동작의 임계 범위 내에 들어가면 P 게인(Gain)을 고정한다. 즉, 상기 수학식 1에서
Figure pat00009
을 보상하여,
Figure pat00010
'를 구한다.
제어부(200)는 보상된 PID 게인(Gain) 즉
Figure pat00011
'를 이용하여 PID 제어를 수행한다. (도 6의 (b)) 이 경우, 가변저항부(260)는 하이 임피던스로 설정되고 오픈(open)과 같이 동작할 수 있도록 설정된다.
u=
Figure pat00012
+
Figure pat00013
.......................................(수학식 2)
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전류 프로파일이다.
도 7을 참조하면, 도 7의 (a)는 지연(△t) 시간을 측정하여 PID 게인(Gain) 보상을 수행하는 경우의 전류 프로파일을 나타낸다. 도 7의 (b)는 다시 한번 지연(△t) 시간을 측정하여 PID 게인(Gain) 보상을 수행하는 경우 전류 프로파일을 나타낸다. 만약, 도7의 (c)와 같이 P 게인(Gain)의 보상으로 전체 전류프로파일 제어 성능에 영향을 미친 경우에는 목표 전류까지 도달하는 동안에는 보상된 P 게인(Gain)(즉,
Figure pat00014
'를 사용하고, 이후에는 초기 P 게인(Gain)을 사용하여 안정화된 PID 게인(Gain)을 사용한다. (도 7의 (d))
한편, 자동차는 상기 능동형 시트 벨트 장치를 포함 할 수 있다. 여기서, 자동차는 내연기관 자동차, 하이브리드 자동차, 전기자동차를 포함할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 순서도이다.
차량에 시동이 걸리면, 임피던스 측정부(250)는 모터(240)의 임피던스값을 측정한다(S310). 임피던스 측정부(250)는 전류측정부(미도시) 및 전압측정부(미도시)를 포함할 수 있다. 모터(240)의 임피던스 값을 측정하기 위해서 PWM(Pulse Width Modulation)값인 PWM Ratio를 인가하고 전류측정부(미도시)에서 전류값을, 전압측정부(미도시)에서 전압값을 측정한다. 임피던스 측정부(250)는 상기 측정된 전압값을 측정된 전류값으로 나누어서 모터(240)의 임피던스 값을 측정한다.
제어부(200)는 상기 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 설정된 범위 밖에 있는지 판단한다(S320). 즉, 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 모터(240)의 초기 임피던스 값에 X% 더한 값보다 작고 초기 임피던스 값에 X% 뺀 값보다 큰지 판단한다. 여기서 X%는 차량 제조사가 정할 수 있는 값으로 시트벨트 구속시점에 영향을 미치지 않는 범위내에서 설정된다. 예를 들어, 모터(240)의 초기 임피던스 값이 100Ω, X를 10이라 가정할 때, 제어부(200)는 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 90Ω이상, 110Ω이하의 값을 갖는지 판단한다.
판단결과, 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 설정 범위 내의 값인 경우, 제어부(200)는 모터(240)의 초기 임피던스값에 의해 정해진 PID 게인(Gain)(초기 PID 게인) 값을 사용하여 전류를 피드백 제어한다(S350).
만약, 임피던스 측정부(250)에서 측정된 모터(240)의 임피던스 값이 설정 범위 밖의 값인 경우, 제어부(200)는 PID 게인(Gain)을 보상한다(S330). PID 게인(Gain)의 보상은 도 6 및 도 7을 참조하여 설명한 바와 같다.
제어부(200)는 PID 게인(Gain)의 보상이 완료되면 보상된 PID 게인(Gain) 값으로 PID 제어를 수행한다(S340).
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
200: 제어부
240: 모터
250: 임피던스 측정부
260: 가변저항부

Claims (5)

  1. 모터;
    상기 모터의 임피던스값을 측정하는 임피던스 측정부; 및
    상기 모터를 PID제어하고, 상기 측정된 임피던스값이 설정 범위 밖의 값을 갖는 경우, PID게인 값을 보상하는 제어부; 를 포함하는 능동형 시트 벨트 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 PID게인 값을 보상하는 경우, 상기 모터에 전류가 공급되지 않게 제어하는 능동형 시트 벨트 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 모터와 병렬로 연결되고 상기 측정된 임피던스값과 동일한 임피던스 값을 가지는 가변저항부를 더 포함하고,
    상기 임피던스 측정부에서 측정된 임피던스값이 설정 범위 밖의 값을 갖는 경우, 상기 모터로 흐르는 전류는 차단되고, 상기 가변저항부로 전류가 흐르는 능동형 시트 벨트 장치.
  4. 제 1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 능동형 시트 벨트 장치를 포함하는 자동차.
  5. 모터의 임피던스값을 측정하는 단계;
    상기 임피던스값이 설정 범위 밖의 값을 갖는 경우, PID게인 값을 보상하는 단계; 및
    상기 보상된 PID게인 값으로 PID제어를 하는 단계; 를 포함하는 능동형 시트 벨트 장치의 동작 방법.
KR1020130085871A 2013-07-22 2013-07-22 능동형 시트벨트 장치 KR20150011090A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130085871A KR20150011090A (ko) 2013-07-22 2013-07-22 능동형 시트벨트 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130085871A KR20150011090A (ko) 2013-07-22 2013-07-22 능동형 시트벨트 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150011090A true KR20150011090A (ko) 2015-01-30

Family

ID=52482553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130085871A KR20150011090A (ko) 2013-07-22 2013-07-22 능동형 시트벨트 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20150011090A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021204229A1 (zh) * 2020-04-10 2021-10-14 采埃孚汽车科技(上海)有限公司 通过汽车安全带增强司乘人员安全性的系统和方法
US11623608B2 (en) 2018-12-07 2023-04-11 Hyundai Motor Company Vehicle and method of controlling the same, and seat belt apparatus

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11623608B2 (en) 2018-12-07 2023-04-11 Hyundai Motor Company Vehicle and method of controlling the same, and seat belt apparatus
WO2021204229A1 (zh) * 2020-04-10 2021-10-14 采埃孚汽车科技(上海)有限公司 通过汽车安全带增强司乘人员安全性的系统和方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4934400B2 (ja) 車両のシートベルト装置
KR100810834B1 (ko) 전동 모터로의 공급 전류의 조절 방법 및 장치
EP2008885B1 (en) Vehicular seatbelt apparatus
KR20150011090A (ko) 능동형 시트벨트 장치
JP4890287B2 (ja) 車両のシートベルト装置
GB2489594A (en) Method of triggering an active device of a vehicle
JP2007118825A (ja) シートベルト装置
KR20140134168A (ko) 능등형 시트벨트 장치 및 자동차
CN106464179B (zh) 用于控制安全带卷收器的卷收电机的电机转速的方法
KR102020649B1 (ko) 능등형 시트벨트 장치 및 자동차
JP4007245B2 (ja) 車両用シートベルト装置
JP6114207B2 (ja) シートベルト装置
WO2012039191A1 (ja) モータリトラクタの制御方法、制御プログラム、電動式シートベルト装置
EP3235694B1 (en) Seat belt retractor and seat belt
JP2008184007A (ja) 車両のシートベルト装置
JP4854485B2 (ja) 車両用シートベルト装置
JP5879330B2 (ja) シートベルト装置
EP3246216B1 (en) Seatbelt take-up device and seatbelt system
JP5640068B2 (ja) シートベルト装置
JP5538497B2 (ja) シートベルト装置
JP2015047019A (ja) モータ制御装置
JP5013169B2 (ja) 車両のシートベルト制御装置
JP2011098580A (ja) 車両のシートベルト装置
JP2004322689A (ja) 車両用シートベルト装置
KR20150061433A (ko) 차량용 시트벨트 장치 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Withdrawal due to no request for examination