KR20200041153A - 차량의 주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 엔진 클러치 제어기에 의해 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않으면, 차량의 모터 또는 엔진의 상태에 따라 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 판단부, 상기 판단 결과에 따라 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지를 결정하는 상태 결정부, 및 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 결정되면, 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 모터의 역회전을 허용하는 모터 제어부를 포함한다.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE, AND VEHICLE SYSTEM}
본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템에 관한 것이다.
하이브리드 차량의 엔진 클러치 시스템은 엔진과 전기 모터 사이에 장착되며 운전자 요구 및 차량상태에 따라 엔진의 구동력을 전달 또는 차단함으로 차량이 전기차 모드 및 HEV 모드로 주행 가능하게 해 주는 시스템으로, 엔진 클러치 제어기로부터 엔진 클러치의 상태 확인이 어려운 경우에는 엔진 클러치의 상태를 'Unknown'으로 결정한다.
R단 기어가 삭제된 하이브리드 차량에서 엔진 클러치의 상태가 'Unknown'으로 결정된 경우, 후진 제어를 위한 모터 역회전 시 엔진 클러치의 락업(LockUp)에 의해 엔진 역회전이 발생할 수 있으므로 후진 주행이 불가능하다.
본 발명의 목적은, R단 기어가 삭제된 하이브리드 차량에서 엔진 클러치의 상태 확인이 불가능한 경우에도 HSG, 엔진 및 모터의 상태에 따라 엔진 클러치의 상태를 판정하여 모터의 역회전을 허용함으로써, 하드웨어 장치의 훼손 없이 후진 제어가 가능하고 운전자의 주행 만족도를 향상시키도록 한, 차량의 주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는, 엔진 클러치 제어기에 의해 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않으면, 차량의 모터 또는 엔진의 상태에 따라 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 판단부, 상기 판단 결과에 따라 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지를 결정하는 상태 결정부, 및 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 결정되면, 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 모터의 역회전을 허용하는 모터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 장치는, 상기 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않은 상태에서 R단 신호가 인가되면, HSG 속도 및 모터 토크를 제어하는 주행 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행 제어부는, 상기 HSG 속도를 0으로 제어하고, 상기 모터 토크를 HSG 토크 범위 내에서 제1 토크로 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 토크는, 음수 값인 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 HSG 속도 및 모터 토크가 제어된 상태에서 HSG 토크의 변화에 따라 상기 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 일정시간 동안 상기 HSG 토크의 절대값이 미리 설정된 제2 토크를 초과하지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 판단하고, 그렇지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않은 상태에서 D단 신호가 인가되면, 모터 속도가 미리 설정된 제1 속도를 초과하는지 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 상기 모터 속도가 상기 제1 속도를 초과하면, 엔진 속도가 미리 설정된 제2 속도 미만인 상태가 되는지 여부에 따라 상기 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는, 일정시간 동안 상기 엔진 속도가 미리 설정된 제2 속도 미만이면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 판단하고, 그렇지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 상태 결정부는, R단 또는 D단 신호 인가 시, 상기 판단부의 판단 결과로부터 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지 확인되지 않으면, 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것을 특징으로 한다.
상기 모터 제어부는, 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 결정되면, 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 상기 모터의 역회전을 제한하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은, R단 기어가 삭제된 하이브리드 차량인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은, 엔진 클러치 제어기에 의해 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않으면, 차량의 모터 또는 엔진의 상태에 따라 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 단계, 상기 판단 결과에 따라 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지를 결정하는 단계, 및 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 결정되면, 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 모터의 역회전을 허용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 시스템은, 엔진 및 모터 사이를 결합 또는 해제 시키는 엔진 클러치, 상기 엔진 클러치의 결합 상태 또는 해제 상태를 제어하는 엔진 클러치 제어기, 및 상기 엔진 클러치 제어기에 의해 상기 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않으면, 차량의 모터 또는 엔진의 상태에 따라 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지를 결정하고, 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 결정되면 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 모터의 역회전을 허용하는 주행 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, R단 기어가 삭제된 하이브리드 차량에서 엔진 클러치의 상태 확인이 불가능한 경우에도 HSG, 엔진 및 모터의 상태에 따라 엔진 클러치의 상태를 판정하여 모터의 역회전을 허용함으로써, 하드웨어 장치의 훼손 없이 후진 제어가 가능한 효과가 있으며, 이로 인해 운전자의 주행 만족도를 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템은 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 및/또는 PHEV(Plug-in Hybrid Electric Vehicle)와 같이 엔진과 모터를 동력원으로 갖는 차량에 적용될 수 있다. 따라서, 이하에서 설명하는 차량은 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 및/또는 PHEV(Plug-in Hybrid Electric Vehicle)를 포함한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 R단 기어가 삭제된 차량일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 시스템은 HSG(Hybrid Starter Generator)(10), 엔진(20), 모터(30), 엔진 클러치(40), 액츄에이터(50), 변속기(60) 및 휠(70)을 포함할 수 있다. 또한, 차량 시스템은 엔진 클러치(40)의 상태에 따라 차량의 후진 주행을 제어하는 주행 제어 장치(100)를 포함할 수 있다. 여기서, 주행 제어 장치(100)는 HCU(Hybrid Control Unit)로서 구동될 수 있다.
HSG(10)는 차량의 시동 시에 동력을 제공하며, 엔진(20) 및 모터(30)는 차량의 구동에 필요한 동력을 제공한다. 이때, 차량은 모터(30)를 동력원으로 구동하는 EV 모드와 엔진(20)과 모터(30)의 동력원으로 구동하는 HEV 모드로 동작할 수 있다.
엔진 클러치(40)는 엔진(20)과 모터(30) 사이에 배치되며, 액츄에이터(50)에 의해 결합(close)되거나 또는 해제(open) 된다.
주행 제어 장치(100)는 엔진(20), 모터(30) 및 휠(70)의 상태, 그리고 운전자의 요구에 따라 차량의 주행 모드를 EV 모드 또는 HEV 모드로 결정하고, 결정된 주행 모드에 따라 엔진 클러치(40)의 결합 또는 해제에 필요한 전달 토크를 연산한 후에 연산된 전달 토크에 기초하여 액츄에이터(50)를 동작시킨다.
액츄에이터(50)는 엔진 클러치 제어기로서 동작하며, 주행 제어 장치(100)의 제어에 따라 엔진 클러치(40)를 결합 상태가 되거나 또는 해제(open) 상태가 되도록 한다. 이때, 액츄에이터(50)는 엔진 클러치(40)의 상태 정보를 주행 제어 장치(100)로 제공한다.
R단 기어가 삭제된 차량의 경우, 주행 제어 장치(100)는 후진 주행을 위해 액츄에이터(50)를 제어하여 엔진 클러치(40)가 해제(Open) 상태가 되도록 한다. 이때, 주행 제어 장치(100)는 액츄에이터(50)로부터 엔진 클러치(40)의 상태가 해제(Open) 상태인 것으로 확인되면 모터(30)를 역회전시킴으로써 차량의 후진 주행을 제어할 수 있다.
한편, 주행 제어 장치(100)는 액츄에이터(50)로부터 엔진 클러치(40)의 상태가 확인되지 않는 경우, HSG(10) 및 모터(30)의 제어에 의한 HSG 토크의 변동량을 기반으로 엔진 클러치(40)가 결합 상태인지 혹은 해제 상태인지를 판단하여 후진 주행을 허용하거나 제한할 수 있다.
이에, 주행 제어 장치(100)의 세부 구성은 도 2를 참조하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 주행 제어 장치(100)는 판단부(110), 상태 결정부(130), 주행 제어부(150) 및 모터 제어부(170)를 포함할 수 있다. 여기서, 본 실시예에 따른 주행 제어 장치(100)의 판단부(110), 상태 결정부(130), 주행 제어부(150) 및 모터 제어부(170)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 구현될 수 있다.
판단부(110)는 엔진 클러치(40)의 상태가 확인되지 않으면, 차량의 상태 정보에 기초하여 엔진 클러치(40)의 상태가 'CLOSE' 상태인지 혹은 'OPEN' 상태인지를 판단한다.
여기서, 판단부(110)는 D단 신호 인가 시 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인지를 판단하는 제1 판단부(111) 및 R단 신호 인가 시 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인지를 판단하는 제2 판단부(115)를 포함한다.
먼저, 제1 판단부(111)는 엔진 클러치(40)의 상태가 확인되지 않는 경우, D단 신호가 인가되면 모터 속도 및 엔진 속도에 기초하여 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인지를 판단한다. 여기서, 차량은 엔진 클러치(40)의 상태가 확인되지 않으면 EV 모드로 주행한다.
이때, 제1 판단부(111)는 차량의 정차 상태, 즉, 모터 속도 및 엔진 속도가 모두 0[rpm] 인 상태에서는 엔진 클러치(40)의 상태를 오판단할 수 있기 때문에, 모터 속도가 제1 속도, 예를 들어, α[rpm] 이상인 경우에 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인지를 판단하도록 한다.
차량이 EV 모드로 주행 시 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인 경우, 모터 속도가 제1 속도 이상이더라도 엔진 속도는 발생하지 않는다. 따라서, 제1 판단부(111)는 모터 속도가 제1 속도 이상인 상태에서 제2 속도 이상의 엔진 속도가 발생하는지에 따라 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인지를 판단할 수 있다.
일 예로서, 제1 판단부(111)는 모터 속도가 제1 속도 이상인 상태에서 일정시간(t1) 동안 엔진 속도가 제2 속도, 예를 들어, β[rpm] 미만인 것으로 확인되면, 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인 것으로 판단할 수 있다. 한편, 제1 판단부(111)는 모터 속도가 제1 속도 이상인 상태에서 일정시간(t1) 동안 엔진 속도가 제2 속도 이상인 것으로 확인되면, 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태가 아닌 것으로 판단할 수 있다. 여기서, β 값은 0에 가까운 값을 갖는다.
한편, 주행 제어부(150)는 엔진 클러치(40)의 상태가 확인되지 않는 상태에서 R단 신호가 인가되면 HSG 속도 및 모터 토크를 제어한다. 일 예로, 주행 제어부(150)는 HSG 속도를 0[rpm]으로 제어하고, 모터 토크를 제1 토크, 예를 들어, -γ[Nm] 만큼 인가한다. 여기서, 주행 제어부(150)는 HSG 토크 내의 범위에서 모터 토크를 제어하기 때문에 모터 토크로 인해 차량이 움직이지 않는다.
엔진 클러치(40)가 OPEN 상태가 아닌 경우, HSG 속도가 0[rpm]이고 모터 토크가 HSG 토크 내의 범위에서 - γ[Nm] 만큼 인가되면, HSG(10)는 속도를 0[rpm]으로 유지하기 위해 일정량의 토크를 생성하게 된다.
따라서, 제2 판단부(115)는 주행 제어부(150)에 의해 HSG 속도 및 모터 토크가 제어된 상태에서 제2 토크를 초과하는 HSG 토크가 발생하는지에 따라 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인지를 판단할 수 있다.
일 예로서, 제2 판단부(115)는 HSG 속도가 0[rpm]으로 제어되고, 모터 토크가 -γ[Nm] 만큼 인가된 상태에서 일정시간(t2) 동안 HSG 토크의 절대값이 제2 토크, 예를 들어, ε[Nm] 이하인 것으로 확인되면, 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인 것으로 판단한다. 여기서, t2 및 ε는 0에 가까운 값을 갖는다.
한편, 제2 판단부(115)는 HSG 속도가 0[rpm]으로 제어되고, 모터 토크가 -γ[Nm] 만큼 인가된 상태에서 일정시간(t2) 동안 HSG 토크의 절대값이 제2 토크를 초과하는 것으로 확인되면, 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태가 아닌 것으로 판단한다.
제2 판단부(115)에서 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태가 아닌 것으로 판단하는 경우의 차량 상태는 도 3과 같이 나타낼 수 있다.
상태 결정부(130)는 제1 판단부(111) 및/또는 제2 판단부(115)의 판단 결과에 따라 엔진 클러치(40)의 상태를 결정한다. 상태 결정부(130)는 제1 판단부(111) 및/또는 제2 판단부(115) 중 어느 하나로부터 엔진 클러치(40)의 OPEN 또는 OPEN 상태가 아님이 확정되면, 그 결과에 따라 엔진 클러치(40)의 상태를 결정한다.
여기서, 상태 결정부(130)는 제1 판단부(111) 및/또는 제2 판단부(115)의 판단 결과 중 가장 최근에 수신된 값을 기준으로 엔진 클러치(40)의 상태를 결정한다.
이때, 상태 결정부(130)는 제1 판단부(111) 및/또는 제2 판단부(115)의 판단 결과 중 어느 하나라도 엔진 클러치(40)의 OPEN 또는 OPEN 상태가 아님이 확정되지 않으면, OPEN 상태가 아닌 것으로 결정한다.
모터 제어부(170)는 상태 결정부(130)에 의해 결정된 엔진 클러치(40)의 상태에 기초하여 후진 주행 제어 시 모터(30)의 역회전을 허용하거나, 혹은 모터(30)의 역회전을 제한하도록 한다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치에 의한 후진 주행 제어 상태를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, (A)는 종래의 엔진 클러치 상태별 후진 주행 제어 상태를 나타낸 것이고, (B)는 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 장치에 의한 엔진 클러치 상태별 후진 주행 제어 상태를 나타낸 것이다.
종래의 경우, 엔진 클러치(40)의 상태가 슬립(slip) 또는 락(lock) 상태인 때뿐만 아니라 엔진 클러치(40)의 상태를 알 수 없는 경우에도 후진 주행이 불가했다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는 후진 제어 시 엔진 클러치(40)의 상태가 확인되지 않으면 후진 주행을 무조건 제한하는 것이 아니라, 차량의 상태에 따라 엔진 클러치(40)의 상태를 판단하여 OPEN 상태로 확인되는 경우에는 모터(30)의 역회전을 허용함으로써 후진 주행 제어가 가능하도록 한다.
이 경우, 엔진 클러치(40)의 상태를 알 수 없는 상태에서 모터(30)를 역회전 시켜 하드웨어 부품을 훼손시키거나 하는 일 없이 후진 제어를 수행함으로써 운전자의 주행 만족도를 향상 시킬 수 있게 된다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
먼저, 도 5는 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않는 상태에서 R단 신호가 인가되는 경우 엔진 클러치의 상태를 판단하여 후진 주행을 제어하는 동작 흐름을 나타낸 것이다.
도 5를 참조하면, 차량의 주행 제어 장치(100)는 엔진 클러치(40)의 상태가 확인되지 않으면(S110), 차량이 EV 모드로 주행하도록 제어한다(S120).
차량의 주행 제어 장치(100)는 R단 신호가 인가되면(S130), HSG 속도를 0[rpm]으로 제어하고(S140), 모터 토크를 제1 토크(예, -γ[Nm]) 만큼 인가한다(S150).
이후, 차량의 주행 제어 장치(100)는 HSG 토크를 확인한다. 만일, 일정시간(t2) 동안 |HSG 토크| > ε[Nm]인 상태가 지속되는 것으로 확인되면(S160), 차량의 주행 제어 장치(100)는 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태가 아닌 것으로 확정한다(S200).
차량의 주행 제어 장치(100)는 엔진 클러치(40)의 상태가 확정되면, 'S140' 및 'S150' 과정에서의 HSG 속도 제어 및 모터 토크 인가를 해제하고(S210), 모터(30)의 역회전 및 R단 주행을 제한하도록 한다(S220).
한편, 'S160' 과정에서 일정시간(t2) 동안 |HSG 토크| > ε[Nm]인 상태가 지속되지 않는 것으로 확인되면, 차량의 주행 제어 장치(100)는 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인 것으로 확정한다(S170).
차량의 주행 제어 장치(100)는 엔진 클러치(40)의 상태가 확정되면, 'S140' 및 'S150' 과정에서의 HSG 속도 제어 및 모터 토크 인가를 해제하고(S180), R단 시 모터(30)의 역회전을 허용하도록 한다(S190).
도 6은 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않는 상태에서 D단 신호가 인가되는 경우 엔진 클러치의 상태를 판단하여 후진 주행을 제어하는 동작 흐름을 나타낸 것이다.
도 6을 참조하면, 차량의 주행 제어 장치(100)는 엔진 클러치(40)의 상태가 확인되지 않으면(S310), 차량이 EV 모드로 주행하도록 제어한다(S320).
차량의 주행 제어 장치(100)는 D단 신호가 인가되면(S330), 모터 속도가 제1 속도(예, α[rpm]) 이상인지를 판단한다(S340).
차량의 주행 제어 장치(100)는 'S340' 과정에서 모터 속도가 제1 속도(예, α[rpm]) 이상인 상태가 확인되면, 일정시간(t1) 동안 엔진 속도가 제2 속도(예, β[rpm]) 미만인지를 판단한다(S350).
만일, 'S350' 과정에서 엔진 속도가 제2 속도(예, β[rpm]) 미만인 것으로 확인되면, 차량의 주행 제어 장치(100)는 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태인 것으로 확정하고(S360), R단 시 모터(30)의 역회전을 허용하도록 한다(S370).
한편, 'S350' 과정에서 엔진 속도가 제2 속도(예, β[rpm]) 미만이 아닌 것으로 확인되면, 차량의 주행 제어 장치(100)는 엔진 클러치(40)가 OPEN 상태가 아닌 것으로 확정하고(S380), 모터(30)의 역회전 및 R단 주행을 제한하도록 한다(S390).
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대해 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: HSG 20: 엔진
30: 모터 40: 엔진 클러치
50: 액츄에이터 60: 변속기
70: 휠 100: 주행 제어 장치(HCU)
110: 판단부 111: 제1 판단부
115: 제2 판단부 130: 상태 결정부
150: 주행 제어부 170: 모터 제어부

Claims (20)

  1. 엔진 클러치 제어기에 의해 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않으면, 차량의 모터 또는 엔진의 상태에 따라 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단 결과에 따라 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지를 결정하는 상태 결정부; 및
    상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 결정되면, 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 모터의 역회전을 허용하는 모터 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않은 상태에서 R단 신호가 인가되면, HSG 속도 및 모터 토크를 제어하는 주행 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 주행 제어부는,
    상기 HSG 속도를 0으로 제어하고, 상기 모터 토크를 HSG 토크 범위 내에서 제1 토크로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제1 토크는,
    음수 값인 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 HSG 속도 및 모터 토크가 제어된 상태에서 HSG 토크의 변화에 따라 상기 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 판단부는,
    일정시간 동안 상기 HSG 토크의 절대값이 미리 설정된 제2 토크를 초과하지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 판단하고, 그렇지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않은 상태에서 D단 신호가 인가되면, 모터 속도가 미리 설정된 제1 속도를 초과하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 모터 속도가 상기 제1 속도를 초과하면, 엔진 속도가 미리 설정된 제2 속도 미만인 상태가 되는지 여부에 따라 상기 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 판단부는,
    일정시간 동안 상기 엔진 속도가 미리 설정된 제2 속도 미만이면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 판단하고, 그렇지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 상태 결정부는,
    R단 또는 D단 신호 인가 시, 상기 판단부의 판단 결과로부터 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지 확인되지 않으면, 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 제어부는,
    상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 결정되면, 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 상기 모터의 역회전을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량은,
    R단 기어가 삭제된 하이브리드 차량인 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  13. 엔진 클러치 제어기에 의해 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않으면, 차량의 모터 또는 엔진의 상태에 따라 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 따라 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지를 결정하는 단계; 및
    상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 결정되면, 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 모터의 역회전을 허용하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않은 상태에서 R단 신호가 인가되면, HSG 속도 및 모터 토크를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 HSG 속도 및 모터 토크를 제어하는 단계는,
    상기 HSG 속도를 0으로 제어하는 단계; 및
    상기 모터 토크를 HSG 토크 범위 내에서 제1 토크로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 단계는,
    상기 HSG 속도 및 모터 토크가 제어된 상태에서 HSG 토크의 상태 변화를 확인하는 단계; 및
    일정시간 동안 상기 HSG 토크의 절대값이 미리 설정된 제2 토크를 초과하지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 판단하고, 그렇지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  17. 청구항 13에 있어서,
    상기 엔진 클러치의 결합 상태를 판단하는 단계는,
    상기 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않은 상태에서 D단 신호가 인가되면, 모터 속도가 미리 설정된 제1 속도를 초과하는지 판단하는 단계;
    상기 모터 속도가 상기 제1 속도를 초과하면 엔진 속도가 미리 설정된 제2 속도 미만인 상태가 되는지 확인하는 단계; 및
    일정시간 동안 상기 엔진 속도가 미리 설정된 제2 속도 미만이면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 판단하고, 그렇지 않으면 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  18. 청구항 13에 있어서,
    R단 또는 D단 신호 인가 시, 상기 엔진 클러치의 결합 상태의 판단 결과로부터 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지 확인되지 않으면, 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  19. 청구항 13에 있어서,
    상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태가 아닌 것으로 결정되면, 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 상기 모터의 역회전을 제한하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  20. 엔진 및 모터 사이를 결합 또는 해제 시키는 엔진 클러치;
    상기 엔진 클러치의 결합 상태 또는 해제 상태를 제어하는 엔진 클러치 제어기; 및
    상기 엔진 클러치 제어기에 의해 상기 엔진 클러치의 상태가 확인되지 않으면, 차량의 모터 또는 엔진의 상태에 따라 상기 엔진 클러치가 결합 상태인지 해제 상태인지를 결정하고, 상기 엔진 클러치의 상태가 해제 상태인 것으로 결정되면 상기 차량의 후진 주행 제어를 위한 모터의 역회전을 허용하는 주행 제어 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
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