KR101338463B1 - 하이브리드 차량의 시동 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 엔진 시동시 엔진과 시동모터(시동 발전기)를 연결하는 벨트의 슬립을 방지하는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예는, 벨트에 의해 연결되는 엔진과 시동 발전기를 구비하는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법으로서, 상기 벨트의 특성값을 측정하여 저장하는 단계; 상기 벨트의 특성값 및 엔진 냉각수 온도에 따라 상기 벨트의 슬립을 일으키는 상기 시동 발전기의 슬립토크 변화율을 측정하여 저장하는 단계; 상기 엔진의 시동 요구가 있는지 판단하는 단계; 상기 엔진의 시동 요구가 있으면, 엔진 냉각수온을 검출하는 단계; 상기 검출된 엔진 냉각수온에 대응하는 상기 슬립토크 변화율을 매칭하는 단계; 상기 엔진의 시동시, 상기 시동 발전기의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

하이브리드 차량의 시동 제어 방법 및 시스템 {Method and system for controlling start of hybrid electric vehicle}
본 발명은 하이브리드 차량의 엔진 시동시 엔진과 시동모터(시동 발전기)를 연결하는 벨트의 슬립을 방지하는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이 하이브리드 차량(hybrid electric vehicle)은 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 차량은 내연기관 엔진의 동력과 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.
상기 하이브리드 차량은 일례로 도 1에 도시한 바와 같이, 엔진(10)과; 모터(20); 엔진(10)과 모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기(70); 및 차륜(80)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 하이브리드 차량은, 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU; hybrid control unit)(200); 엔진(10)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(ECU; engine control unit)(110); 모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU; motor control unit)(120); 변속기(40)의 동작을 제어하는 변속 제어기(TCU; transmission control unit)(140); 및 배터리(60)를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU; battery control unit)(160);를 포함할 수 있다.
상기 배터리 제어기(160)는 배터리 관리 시스템(BMS; battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기(70)는 자동차 업계에서 ISG(integrated starter & generator) 또는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭되기도 한다.
상기와 같은 하이브리드 차량은 모터(20)의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV 모드(electric vehicle mode); 엔진(10)의 회전력을 주동력으로 하면서 모터(20)의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode); 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 모터(20)의 발전을 통해 회수하여 배터리(60)에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode)(RB 모드); 등의 주행모드로 운행할 수 있다.
상기 하이브리드 차량이 EV 모드 주행에서 HEV 모드 주행으로 전환시, 또는 엔진의 초기 시동시, 시동모터 즉 시동 발전기(70)에 의해 엔진(10)이 시동된다.
그런데, 상기 엔진과 시동 발전기가 벨트(belt)로 연결된 경우, 상기 엔진의 시동시 벨트 슬립(slip)이 발생될 수 있다.
상기 벨트 슬립은 상기 벨트의 특성을 고려하지 않고 상기 시동 발전기의 토크를 크게 변화시킬 때 발생할 수 있다.
종래에는 도 2에 도시한 바와 같이 시동제어 및 속도제어를 위해 피드백 제어기(400)를 사용한다. 상기 피드백 제어기(400)는 비례기(302)와, 적분기(304) 및 미분기(306)를 포함할 수 있다.
상기 피드백 제어기(400)를 이용한 시동 제어시, 상기 피드백 제어기(400)는 시동 발전기(70)의 토크변화를 고려하지 않기 때문에, 빠른 엔진 기동 및 속도제어를 위해 피드백 제어기(400)의 출력이 과다할 경우, 벨트 슬립이 발생하여 속도제어 성능 저하 및 벨트의 내구성이 저하될 수 있었다.
상기 벨트 슬립은, 엔진 냉각수온이 낮을수록, 시동 발전기의 토크변화가 클수록 빈번하게 발생하는 것으로 알려져 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명이 해결하려는 과제는, 엔진과 시동 발전기를 연결하는 벨트의 특성과 엔진 냉각수온 및 시동 발전기의 토크 변화율을 기초로 시동 발전기를 제어하여 엔진 시동시 벨트의 슬립을 방지할 수 있는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 방법은, 벨트에 의해 연결되는 엔진과 시동 발전기를 구비하는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법으로서, 상기 벨트의 특성값을 측정하여 저장하는 단계; 상기 벨트의 특성값 및 엔진 냉각수 온도에 따라 상기 벨트의 슬립을 일으키는 상기 시동 발전기의 슬립토크 변화율을 측정하여 저장하는 단계; 상기 엔진의 시동 요구가 있는지 판단하는 단계; 상기 엔진의 시동 요구가 있으면, 엔진 냉각수온을 검출하는 단계; 상기 검출된 엔진 냉각수온에 대응하는 상기 슬립토크 변화율을 매칭하는 단계; 상기 엔진의 시동시, 상기 시동 발전기의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 벨트의 특성값 및 싱기 슬립 토크 변화율은 정해진 시험 방법에 의해 측정될 수 있다.
상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하는 단계에서는, 비례적분미분 제어가 수행될 수 있다.
그리고, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템은, 벨트에 의해 연결되는 엔진과 시동 발전기를 구비하는 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템으로서, 상기 엔진의 냉각수온을 검출하는 냉각수온 센서; 및 상기 냉각수온 센서의 신호와, 미리 측정된 상기 벨트의 특성값 및 상기 벨트의 슬립을 일으키는 상기 시동 발전기의 슬립토크 변화율을 기초로 상기 엔진의 시동시 상기 벨트의 슬립을 방지하는 제어기를 포함하되, 상기 제어기는 상기 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작할 수 있다.
상기 제어기는, 상기 미리 측정된 상기 벨트의 특성값 및 상기 슬립토크 변화율을 저장하는 데이터 저장부; 상기 냉각수온 센서의 신호를 기초로 상기 엔진의 냉각수온을 산출하는 냉각수온 산출부; 상기 산출된 냉각수온에 대응하는 슬립토크 변화율을 매칭하는 슬립토크 변화율 매칭부; 시동 요구가 있는지를 판단하는 시동요구 판단부; 상기 시동 발전기의 구동제어 목표속도와 실제속도 간의 차이를 산출하는 속도오차 산출부; 및 상기 엔진의 시동시, 상기 시동 발전기의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하기 위한 비례적분미분 제어부; 및 상기 시동 발전기의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 하기 위한 토크 변화율 제한부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비례적분미분 제어부의 출력과 상기 토크 변화율 제한부의 출력 간의 차이에 의한 값(term)을 상기 비례적분미분 제어부의 적분 제어기에서 제거하기 위한 안티와인드업 게인부(anti-wind up gain);를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 엔진과 시동 발전기를 연결하는 벨트의 특성과 엔진 냉각수온 및 시동 발전기의 토크 변화율을 기초로 시동 발전기를 제어하여 엔진 시동시 벨트의 슬립을 방지할 수 있다.
도 1은 일반적인 하이브리드 차량의 개략적인 블록 구성도이다.
도 2는 종래기술의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템의 피드백 제어부의 상세 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 방법의 흐름도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시동 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 시동 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량은, 엔진(10)과; 모터(20); 엔진(10)과 모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 및 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기(70);를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 시동 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량은, 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU)(200); 엔진(10)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(ECU)(110); 모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU)(120); 변속기(40)의 동작을 제어하는 변속 제어기(TCU)(140); 및 배터리(60)를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU)(160);를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 시동 제어 시스템은, 시동 발전기를 구동 제어하여 엔진을 시동하는 시동 제어 시스템이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 시동 제어 시스템은, 벨트(75)에 의해 연결되는 엔진(10)과 시동 발전기(70); 엔진(10)의 냉각수온을 검출하는 냉각수온 센서(15); 및 냉각수온 센서(15)의 신호와, 미리 측정된 벨트(75) 및/또는 풀리(77)의 특성값 및 벨트(75)의 슬립을 일으키는 시동 발전기(70)의 슬립토크 변화율을 기초로 엔진(10)의 시동시 벨트(75)의 슬립을 방지하는 제어기(400)를 포함한다.
상기 냉각수온 센서(15)는, 본 발명의 실시예에서는 일례로 흡기 다기관 냉각수 통로에 설치되어 엔진 냉각수의 온도를 검출하는 센서일 수 있지만, 본 발명의 보호범위가 반드시 이에 한정된 것으로 이해되어서는 안된다. 이와 다른 구성이라고 하더라도 실질적인 엔진 냉각수의 온도를 검출하는 구성이라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.
상기 엔진(10)과 시동 발전기(70)는 일반적인 하이브리드 차량에 설치되는 것들이다.
본 발명의 실시예는 엔진 시동과 관련되므로, 상기 시동 발전기(70)는 시동모터로 볼 수 있다.
상기 제어기(400)는, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어로서, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 시동 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령으로 형성된다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제어기(400)는, 하이브리드 차량의 엔진(10)을 제어하는 엔진 제어기(ECU)와; 시동 발전기(70)를 제어하며, 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU)를 포함할 수 있다.
후술하는 본 발명의 실시예에 따른 시동 제어 방법에서 그 일부 프로세스는 상기 엔진 제어기에 의하여, 다른 일부 프로세스는 하이브리드 제어기에 의하여 수행되는 것으로 할 수 있다.
그러나 본 발명의 보호범위가 후술하는 실시에에서 설명되는 대로에 한정되는 것으로 이해되어서는 안된다. 본 발명의 실시예에서의 설명과 다른 조합으로 제어기를 구현할 수 있다. 또는 상기 엔진 제어기 및 하이브리드 제어기가 실시예에서 설명된 것과는 다른 조합의 프로세스를 수행하는 것으로 할 수 있다.
상기 제어기(400)는, 도 3에 도시한 바와 같이 세부 블록 구성요소들로 구성될 수 있다. 도 3에 도시된 세부 블록 구성요소들은 하드웨어와 프로그램이 결합된 모듈로 구성될 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 제어기(400)는, 정해진 시험 방법에 의해 미리 측정된 해당 벨트(75)와 풀리(77)의 특성값, 슬립토크 변화율을 저장하는 데이터 저장부(410)를 포함할 수 있다.
상기 슬립토크 변화율은 정해진 측정 방법에 의해 측정되는 데이터로서, 시동시 벨트(75)의 슬립을 일으키는 시동 발전기(70)의 토크 변화율을 의미한다.
상기 데이터 저장부(410)는 메모리 소자를 포함할 수 있다.
상기 제어기(400)는, 냉각수온 센서(15)의 신호를 기초로 엔진(10)의 냉각수 온도를 산출하는 냉각수온 산출부(420); 냉각수온 산출부(420)에 의해 산출된 냉각수온에 대응하는 상기 슬립토크 변화율을 매칭하는 슬립토크 변화율 매칭부(440); 시동 요구가 있는지를 판단하는 시동요구 판단부(430); 시동 발전기(70)의 구동제어 목표속도와 실제속도 간의 차이를 산출하는 속도오차 산출부(450); 및 엔진(10)의 시동시, 시동 발전기(70)의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 시동 발전기(70)를 피드백 구동 제어하는 피드백 제어부(460);를 포함할 수 있다.
상기 피드백 제어부(460)는, 도 4에 도시한 바와 같이 세부 블록으로 구성될 수 있다.
도 4를 참조하면, 상기 피드백 제어부(460)는, 시동 발전기(70)를 피드백 구동 제어하기 위한 비례적분미분(PID) 제어부(464); 시동 발전기(70)의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 하기 위한 토크 변화율 제한부(465); 및 비례적분미분 제어부(464)의 출력과 토크 변화율 제한부(465)의 출력 간의 차이에 의한 값(term)을 비례적분미분 제어부(464)의 적분 제어기(463)에서 제거하기 위한 안티와인드업 게인부(anti-wind up gain)(466);를 포함할 수 있다.
상기 토크 변화율 제어부(465)는 시동 발전기(70)의 토크 변화율을 제한하기 위해 시동 중의 엔진 속도를 고려할 수 있다. 즉, 상기 토크 변화율 제어부(465)는 엔진(10)의 냉각수 온도, 벨트(75)의 특성값 및 시동 중의 엔진 속도를 기초로 시동 발전기(70)의 토크 변화율을 제한할 수 있다.
상기 비례적분미분 제어부(464)는, 미분 제어기(461)와 비례 제어기(462) 및 적분 제어기(463)를 포함할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시동 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어기(400)의 데이터 저장부(410)에는, 정해진 시험 방법에 의해 측정된 벨트(75)의 특성값이 저장된다(S110). 상기 특성값은 벨트(75)의 슬립과 관련되는 마찰력 등이 포함될 수 있다.
또한, 제어기(400)의 데이터 저장부(410)에는, 엔진 냉각수 온도 별로 해당 냉각수 온도에서 시동시 벨트(75)의 슬립을 일으킬 수 있는 시동 발전기(70)의 토크 변화율(슬립토크 변화율)이 정해진 시험 방법을 통해 측정되어 저장된다(S120).
상기 슬립토크 변화율을 정해진 시험 방법을 통해 측정할 때, 벨트(75)의 특성값을 고려할 수 있다.
상기와 같이 제어기(400)의 데이터 저장부(410)에 벨트(75)의 특성값 및 상기 슬립토크 변화율이 저장된 상태에서, 제어기(400)는 시동요구 판단부(430)를 통해 시동요구가 있는지를 판단한다(S130).
상기 시동요구는, 초기 엔진을 시동하는 경우, 및 EV 모드에서 HEV 모드로의 전환을 위해 엔진을 시동하는 경우를 포함한다.
S130에서 시동요구가 있는 것으로 판단되면, 제어기(400)는 냉각수온 산출부(420)를 통해 냉각수온 센서(15)의 신호를 기초로 엔진 냉각수의 온도를 산출한다(S140).
S140에서 엔진 냉각수의 온도를 산출했으면, 제어기(400)는 데이터 저장부(410)에서 상기 검출된 엔진 냉각수의 온도에 대응하는 슬립토크 변화율을 찾아, 이들을 매칭시킨다(S150).
상기 검출된 엔진 냉각수 온도와, 이 온도에 대응하는 상기 슬립토크 변화율이 매칭되었으면, 제어기(400)는 피드백 제어부(460)를 통해 목표 구동토크 신호를 시동 발전기(70)에 인가하여 시동 발전기(70)를 구동시킨다.
상기 목표 구동토크 신호에 의해 시동 발전기(70)가 구동되면, 벨트(70)로 연결된 엔진(10)이 시동되기 시작한다.
상기와 같이 엔진(10)이 시동되기 시작하면, 제어기(400)의 속도오차 검출부(450)는 상기 목표 구동토크에 대응하는 목표속도와 시동 발전기(70)의 실제 속도 간의 차이(오차)를 산출한다.
상기 시동 발전기(70)의 목표속도와 실제속도 간의 차이(오차)가 산출되었으면, 제어기(450)의 피드백 제어부(460)는 상기 목표속도와 실제속도 간의 차이를 기초로 시동 발전기(70)의 토크 변화율을 산출한다.
상기 시동 발전기(70)의 토크 변화율이 산출되었으면, 상기 피드백 제어부(460)는 상기 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이하에 있는지를 확인하면서 상기 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율을 초과하지 않도록 시동 발전기(70)를 피드백 구동 제어한다(S160).
S160에서와 같이 시동 발전기(70)가 피드백 구동 제어되는 동안, 엔진(10)이 시동되면(S170), 피드백 제어부(460)는 시동 발전기(70)의 피드백 구동 제어를 종료한다.
상기 피드백 제어부(460)는, S160를 수행할 때, 도 4의 비례적분미분 제어부(461)를 통해 시동 발전기(70)를 피드백 제어한다.
그리고, 상기 피드백 제어부(460)는, S160를 수행할 때, 도 4의 토크 변화율 제한부(465)를 통해 시동 발전기(70)의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율을 초과하지 않도록 제어한다.
상기 피드백 제어부(460)가 상기 비례적분미분 제어부(461)와 상기 토크 변화율 제한부(465)를 통해, S160를 수행할 때, 상기 비례적분미분 제어부의 출력과 상기 토크 변화율 제한부의 출력 간의 차이에 의한 값(term)이 상기 비례적분미분 제어부(464)의 적분 제어기(463)에 누적되어 시동 발전기(70)의 제어 성능을 저하시킬 수 있다.
따라서, 상기 피드백 제어부(460)는 안티와인드업 게인부(466)를 통해 상기 적분 제어기(463)에서 상기 출력 간의 차이에 의한 값(term)을 제거한다.
이로써, 본 발명의 실시예는, 벨트 슬립을 일으키는 토크 변화율 이하로 시동 발전기를 구동 제어함으로써 벨트 슬립없이 엔진을 시동한다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 엔진 15: 냉각수온 센서
70: 시동 발전기(시동모터) 400: 제어기
410: 데이터 저장부 420: 냉각수온 산출부
430: 시동요구 판단부 440: 슬립토크 변화율 매칭부
450: 속도오차 산출부 460: 피드백 제어부

Claims (7)

  1. 벨트에 의해 연결되는 엔진과 시동 발전기를 구비하는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법으로서,
    상기 벨트의 특성값을 측정하여 저장하는 단계;
    상기 벨트의 특성값 및 엔진 냉각수 온도에 따라 상기 벨트의 슬립을 일으키는 상기 시동 발전기의 슬립토크 변화율을 측정하여 저장하는 단계;
    상기 엔진의 시동 요구가 있는지 판단하는 단계;
    상기 엔진의 시동 요구가 있으면, 엔진 냉각수온을 검출하는 단계;
    상기 검출된 엔진 냉각수온에 대응하는 상기 슬립토크 변화율을 매칭하는 단계;
    상기 엔진의 시동시, 상기 시동 발전기의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법.
  2. 제1항에서,
    상기 벨트의 특성값 및 싱기 슬립 토크 변화율은 정해진 시험 방법에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법.
  3. 제1항에서,
    상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하는 단계에서는, 비례적분미분 제어가 수행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 시동 제어 방법.
  4. 벨트에 의해 연결되는 엔진과 시동 발전기를 구비하는 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템으로서,
    상기 엔진의 냉각수온을 검출하는 냉각수온 센서; 및
    상기 냉각수온 센서의 신호와, 미리 측정된 상기 벨트의 특성값 및 상기 벨트의 슬립을 일으키는 상기 시동 발전기의 슬립토크 변화율을 기초로 상기 엔진의 시동시 상기 벨트의 슬립을 방지하는 제어기를 포함하되,
    상기 제어기는 제1항 내지 제3항 중의 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템.
  5. 제4항에서,
    상기 제어기는,
    상기 미리 측정된 상기 벨트의 특성값 및 상기 슬립토크 변화율을 저장하는 데이터 저장부;
    상기 냉각수온 센서의 신호를 기초로 상기 엔진의 냉각수온을 산출하는 냉각수온 산출부;
    상기 산출된 냉각수온에 대응하는 슬립토크 변화율을 매칭하는 슬립토크 변화율 매칭부;
    시동 요구가 있는지를 판단하는 시동요구 판단부;
    상기 시동 발전기의 구동제어 목표속도와 실제속도 간의 차이를 산출하는 속도오차 산출부; 및
    상기 엔진의 시동시, 상기 시동 발전기의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하는 제어부;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템.
  6. 제5항에서,
    상기 제어부는,
    상기 시동 발전기를 피드백 구동 제어하기 위한 비례적분미분 제어부; 및
    상기 시동 발전기의 토크 변화율이 상기 슬립토크 변화율 이내에서 제한되도록 하기 위한 토크 변화율 제한부;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템.
  7. 제6항에서,
    상기 제어부는,
    상기 비례적분미분 제어부의 출력과 상기 토크 변화율 제한부의 출력 간의 차이에 의한 값(term)을 상기 비례적분미분 제어부의 적분 제어기에서 제거하기 위한 안티와인드업 게인부(anti-wind up gain);
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 시동 제어 시스템.
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