CN111038479A - 用于控制车辆的行驶的装置和方法以及车辆系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于控制车辆的行驶的装置和方法以及车辆系统。根据本发明的装置包括确定单元，当发动机离合器控制器不知发动机离合器的状态时，该确定单元基于车辆的电动机或发动机的状态确定发动机离合器的接合状态。状态确定单元从确定单元接收信息，从而确定发动机离合器是处于接合状态还是断开状态。电动机控制器响应于确定发动机离合器处于断开状态而使得电动机反向旋转以用于车辆的倒车行驶控制。

Description

用于控制车辆的行驶的装置和方法以及车辆系统
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年10月11日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2018-0121243号的优先权和权益，其全部内容通过引用而合并于此。
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆的行驶的装置和方法以及车辆系统，并且更具体地涉及一种基于混合动力起动发电机、发动机和电动机的状态确定发动机离合器状态的车辆行驶控制装置和方法。
背景技术
混合动力车辆的发动机离合器系统安装在发动机和电动机之间，以基于驾驶员的要求和车辆的状态来传递或锁定发动机的驱动力，从而使车辆能够以电动车辆(EV)模式和混合动力电动车辆(HEV)模式行驶。当难以使用发动机离合器控制器确定发动机离合器的状态时，发动机离合器系统确定发动机离合器的状态为“未知”。当在移除倒(R)档的混合动力车辆中确定发动机离合器的状态为“未知”，且电动机反向旋转以倒车行驶控制时，发动机可能由于发动机离合器的锁止而反向旋转，因此不可能进行倒车行驶。
发明内容
本发明提供一种车辆行驶控制装置和方法以及车辆系统，即使无法确定在移除倒(R)档的混合动力车辆中的发动机离合器的状态时，也可以基于混合动力起动发电机(HSG)、发动机和电动机的状态确定发动机离合器的状态，使得电动机能够反向旋转，从而实现倒车行驶控制而不损坏硬件装置并改善驾驶员对行驶的满意度。本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
根据本发明的一方面，一种用于控制车辆的行驶的装置可以包括：确定单元，其配置为当发动机离合器控制器不知发动机离合器的状态时，基于车辆的电动机或发动机的状态确定发动机离合器的接合状态；状态确定单元，其配置为从确定单元接收状态信息，以确定发动机离合器是处于接合状态还是断开状态；以及电动机控制器，其配置为响应于确定发动机离合器处于断开状态而使得电动机能够反向旋转以用于车辆的倒车行驶控制。
该装置可以进一步包括：行驶控制器，其配置为在发动机离合器的状态未知的情况下施加R档信号时，调节混合动力起动发电机(HSG)速度和电动机转矩。行驶控制器可以配置为将HSG速度调节为“0”并且将电动机转矩调节到HSG转矩范围内的第一转矩。第一转矩可以为负值。确定单元可以配置为在调节HSG速度和电动机转矩的情况下，基于HSG转矩的变化确定发动机离合器的接合状态。
此外，确定单元可以配置为当HSG转矩的绝对值小于预设第二转矩达预定时间段时确定发动机离合器处于断开状态，并且可以配置为当HSG转矩的绝对值超过预设第二转矩达预定时间段时确定发动机离合器处于接合状态。确定单元还可以配置为在发动机离合器的状态未知的情况下施加行驶(D)档信号时确定电动机速度是否超过预设第一速度。当电动机速度超过第一速度时，确定单元可以配置为基于发动机速度是否小于预设第二速度来确定发动机离合器的接合状态。
确定单元可以进一步配置为当发动机速度小于预设第二速度达预定时间段时确定发动机离合器处于断开状态，并且可以配置为当发动机速度大于预设第二速度达预定时间段时确定发动机离合器处于接合状态。状态确定单元可以配置为当在施加R档或行驶D档信号期间无法从确定单元的确定结果得知发动机离合器处于接合状态或断开状态时确定发动机离合器处于接合状态。电动机控制器可以配置为响应于确定发动机离合器处于未断开状态(例如，处于接合状态)而限制用于车辆的倒车行驶控制的电动机的反向旋转。车辆可以是移除R档的混合动力车辆。
根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆的行驶的方法可以包括：当发动机离合器控制器不知发动机离合器的状态时，基于车辆的电动机或发动机的状态，确定发动机离合器的接合状态；基于当发动机离合器的状态未知时的确定结果，确定发动机离合器是处于接合状态还是断开状态；以及响应于确定发动机离合器处于断开状态而使得电动机能够反向旋转以用于车辆的倒车行驶控制。
根据本发明的另一方面，一种车辆系统可以包括：发动机离合器，其配置为联接或释放车辆的发动机和电动机；发动机离合器控制器，其配置为控制发动机离合器的接合状态或断开状态；以及行驶控制装置，其配置为当发动机离合器控制器不知发动机离合器的状态时，基于车辆的电动机或发动机的状态确定发动机离合器是处于接合状态还是断开状态，并且响应于确定发动机离合器处于断开状态，使得电动机能够反向旋转以用于车辆的倒车行驶控制。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和优点将更加明显：
图1是示出根据本发明示例性实施例的应用车辆行驶控制装置的车辆系统的视图；
图2是示出根据本发明示例性实施例的车辆行驶控制装置的配置的视图；
图3和图4是示出在根据本发明示例性实施例的车辆行驶控制装置的操作的描述中参考的实施例的视图；
图5和图6是示出根据本发明示例性实施例的车辆行驶控制方法的流程图；以及
图7是示出其中执行根据本发明示例性实施例的方法的计算系统的视图。
附图标记列表：
10：HSG
20：发动机
30：电动机
40：发动机离合器
50：致动器
60：变速器
70：车轮
100：行驶控制装置
110：确定单元
111：第一确定单元(D档)
115：第二确定单元(R档)
130：状态确定单元
150：行驶控制器
170：电动机控制器
1100：处理器
1300：存储器
1400：用户界面输入装置
1500：用户界面输出装置
1600：储存器
1700：网络接口
具体实施方式
可以理解的是，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它相似的术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多功能车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的客车；包括各种艇和船在内的水运工具，以及航空器等等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，来自非石油资源的燃料)。如本文中提到的，混合动力车辆是具有两个或更多动力源的车辆，例如兼备汽油动力和电动力的车辆。
尽管示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应当理解，示例性过程也可以由一个或多个模块执行。此外，应当理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置为存储模块，并且处理器具体配置为执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个过程。
此外，本发明的控制逻辑可以体现为包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡以及光学数据存储设备。计算机可读介质还可以分布在网络连接的计算机系统中，使得计算机可读介质以分布式方式存储和执行，例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)。
在此使用的术语仅用于说明特定实施例，而非旨在限制本发明。如在本文使用的，单数形式“一”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文明确指示。要进一步理解的是，当在本说明书中使用“包括”和/或“包含”时，是指陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的存在或添加。如在本文使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和全部的组合。
除非特别说明或从上下文明显看出，此处所用的术语“约”理解为在技术的正常容差范围内，比如在平均值的两个标准偏差内。“约”可以理解为规定数值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非上下文明确指示，否则此处的所有数值均可由术语“约”修改。
在下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施例。应当理解，即使在不同的附图中示出，相同的元件在附图中也具有相同的附图标记。此外，在描述本发明的示例性实施例时，将省略与公知功能或配置相关的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
在此可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语来描述本发明实施例中的元件。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，并且相应元件的本质特征、序列或顺序等不受这些术语的限制。除非另外限定，否则本文使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本发明中明确限定为具有这种含义。
根据本发明的用于控制车辆的行驶的装置和方法以及车辆系统可以应用于诸如具有发动机和电动机作为动力源的混合动力电动车辆(HEV)和/或插电式混合动力电动车辆(PHEV)的车辆。因此，下面将描述的车辆包括混合动力电动车辆(HEV)和/或插电式混合动力电动车辆(PHEV)。此外，根据本发明的示例性实施例的车辆可以是从其移除倒(R)档的车辆。
图1是示出根据本发明示例性实施例的应用车辆行驶控制装置的车辆系统的视图。参照图1，车辆系统可以包括混合动力起动发电机(HSG)10、发动机20、电动机30、发动机离合器40、致动器50、变速器60和车轮70。此外，车辆系统可以包括：行驶控制装置100，其配置为基于发动机离合器40的状态来控制车辆的倒车行驶。具体地，行驶控制装置100可以作为混合动力控制单元(HCU)驱动。
HSG 10可以配置成在车辆起动时提供动力，并且发动机20和电动机30提供驱动车辆所需的动力。车辆可以在以电动机30作为动力源的电动车辆(EV)模式下操作并且可以在以发动机20和电动机30作为动力源的混合动力电动车辆(HEV)模式下操作。发动机离合器40可以设置在发动机20和电动机30之间，并且可以通过致动器50使其接合或断开。
行驶控制装置100可以由控制器操作，以基于发动机20、电动机30和车轮70的状态以及驾驶员的要求确定车辆的行驶模式为EV模式或HEV模式，基于所确定的行驶模式计算接合或断开发动机离合器40所需的传递转矩，并且基于计算的传递转矩操作致动器50。致动器50可以配置为作为发动机离合器控制器操作并且基于行驶控制装置100的控制使得发动机离合器40接合或断开。致动器50可以配置为将有关发动机离合器40的状态的信息提供给行驶控制装置100。
对于从中移除R档的车辆，行驶控制装置100可以配置为操作致动器50以使得发动机离合器40能够断开以进行倒车行驶。响应于通过致动器50确定发动机离合器40处于断开状态，行驶控制装置100可以配置为使电动机30反向旋转并进行车辆的倒车行驶。同时，当无法通过致动器50得知发动机离合器40的状态时(例如，无法通过致动器确定)，行驶控制装置100可以配置为基于通过HSG 10和电动机30的操作引起的HSG转矩的变化，通过确定发动机离合器40是处于接合状态还是断开状态来允许或限制倒车行驶。
在下文中，将参照图2更详细地描述行驶控制装置100的详细配置。图2是示出根据本发明示例性实施例的行驶控制装置的配置的视图。
参照图2，行驶控制装置100可以包括确定单元110、状态确定单元130、行驶控制器150和电动机控制器170。具体地，根据本发明的示例性实施例的行驶控制装置100的确定单元110、状态确定单元130、行驶控制器150和电机控制器170可以实现为一个或多个处理器。
当发动机离合器40的状态未知时，确定单元110可以配置为基于关于车辆状态的信息确定发动机离合器40是处于接合还是断开状态。确定单元110可以包括：第一确定单元111，其配置为当施加行驶(D)档信号时确定发动机离合器40是否处于断开状态；以及第二确定单元115，其配置为当施加R档信号时确定发动机离合器40是否处于断开状态。当发动机离合器40的状态未知时，第一确定单元111可以配置为基于在施加D档信号时的电动机速度和发动机速度来确定发动机离合器40是否处于断开状态。当发动机离合器40的状态未知时，车辆可能以EV模式行驶。
由于第一确定单元111可能在车辆处于停止状态下误判发动机离合器40的状态，即，当电动机速度和发动机速度都是0rpm时，第一确定单元111可能配置为当电动机速度大于或等于第一速度，例如，αrpm时，确定发动机离合器40是否处于断开状态。当发动机离合器40处于断开状态并且车辆以EV模式行驶时，即使电动机速度大于或等于第一速度，也不会产生发动机速度。因此，第一确定单元111可以配置为基于在电动机速度大于或等于第一速度的状态下是否产生大于或等于第二速度的发动机速度来确定发动机离合器40是否处于断开状态。
例如，当在电动机速度大于或等于第一速度的状态下确定发动机速度小于第二速度，例如βrpm达预定时间段t1时，第一确定单元111可以配置为确定发动机离合器40处于断开状态。同时，响应于在电动机速度大于或等于第一速度的状态下确定发动机速度大于或等于第二速度达预定时间段t1，第一确定单元111可以配置为确定发动机离合器40处于未断开状态(例如，处于接合状态)。特别地，β的值接近为“0”。在发动机离合器40的状态未知的情况下施加R档信号时，行驶控制器150可以配置为调节HSG速度和电动机转矩。例如，行驶控制器150可以配置为将HSG速度调节为约0rpm并且将电动机转矩调节为第一转矩，例如-γNm。由于行驶控制器150可以配置为在HSG转矩范围内调节电动机转矩，因此车辆不会由于电动机转矩而移动。
当发动机离合器40处于未断开状态(例如，处于接合状态)时，HSG 10可以配置为当HSG速度为0rpm并且在HSG转矩范围内施加-γNm的电动机转矩时，产生预定量的转矩以将速度保持为0rpm。因此，第二确定单元115可以配置为基于在通过行驶控制器150调节HSG速度和电动机转矩的状态下是否产生超过第二转矩的HSG转矩来确定发动机离合器40是否处于断开状态。例如，响应于在HSG速度调节为0rpm并且施加-γNm的电动机转矩的状态下，确定HSG转矩的绝对值小于或等于第二转矩，例如εNm达预定时间段t2，第二确定单元115可以配置为确定发动机离合器40处于断开状态。具体地，t2和ε的值可以接近为“0”。
此外，响应于在HSG速度调节到0rpm并且施加-γNm的电动机转矩的状态下，确定HSG转矩的绝对值超过第二转矩达预定时间段t2，第二确定单元115可以配置为确定发动机离合器40处于未断开状态(例如，处于接合状态)。当第二确定单元115确定发动机离合器40处于未断开状态时的车辆的状态可以如图3所示。
具体地，状态确定单元130可以配置为基于第一确定单元111和/或第二确定单元115的确定结果来确定发动机离合器40的状态。响应于通过第一确定单元111和/或第二确定单元115中的任何一个确定发动机离合器40处于或未处于断开状态，状态确定单元130可以配置为根据结果确定发动机离合器40的状态。状态确定单元130可以配置为基于从第一确定单元111和/或第二确定单元115的确定结果中最新接收值来确定发动机离合器40的状态。当未通过第一确定单元111和/或第二确定单元115的确定结果中的任何一个确定发动机离合器40处于或未处于断开状态时，状态确定单元130可以配置为确认发动机离合器40处于未断开状态(例如，处于接合状态)。
电动机控制器170可以配置为基于由状态确定单元130确定的发动机离合器40的状态，在倒车行驶控制期间允许或限制电动机30的反向旋转。如上所述操作的根据本发明示例性实施例的行驶控制装置100可以以包括存储器和处理各操作的处理器的独立硬件装置的形式实现，并且可以以包括在诸如微处理器或通用计算机系统的另一硬件装置中的形式驱动。
图4是示出通过根据本发明的示例性实施例的行驶控制装置的倒车行驶控制状态的视图。参照图4，(A)表示现有技术中针对各发动机离合器状态的倒车行驶控制状态，并且(B)表示通过根据本发明的行驶控制装置100的针对各发动机离合器状态的倒车行驶控制状态。
在现有技术中，即使发动机离合器40的状态未知，以及当发动机离合器40处于滑动或锁定状态时，也不可能进行倒车行驶。同时，根据本发明的行驶控制装置100当发动机离合器40的状态未知时，在倒车行驶控制期间不会无条件地限制倒车行驶。特别地，本发明的行驶控制装置100可以配置为基于车辆的状态确定发动机离合器40的状态并且响应于确认发动机离合器40处于断开状态而允许电动机30反向旋转以实现倒车行驶控制。行驶控制装置100可以配置为在发动机离合器40的状态未知的情况下通过反向旋转电动机30来进行倒车行驶控制而不损坏硬件，从而改善驾驶员对行驶的满意度。
下面将更详细地描述根据本发明的上述配置的行驶控制装置100的操作。图5和图6是示出根据本发明的示例性实施例的车辆行驶控制方法的流程图。
图5是示出在发动机离合器40的状态未知的情况下施加R档信号时通过确定发动机离合器40的状态来控制倒车行驶的操作的流程图。参照图5，当发动机离合器40的状态未知时(步骤S110)，行驶控制装置100可以配置为操作车辆以EV模式行驶(步骤S120)。
当施加R档信号时(步骤S130)，行驶控制装置100可以配置为将HSG速度调节到约为0rpm(S140)并且将电动机转矩调节到第一转矩(例如，-γNm)(步骤S150)。此后，行驶控制装置100可以配置为确定HSG转矩。响应于确定HSG转矩的绝对值超过εNm达预定时间段t2(步骤S160)，行驶控制装置100可以配置为确认发动机离合器40处于未断开状态(步骤S200)。在确认发动机离合器40的状态之后，行驶控制装置100可以配置为释放步骤S140和S150中HSG速度控制和电动机转矩的施加(步骤S210)并且限制电动机30的反向旋转和R档行驶(步骤S220)。
响应于在步骤S160中确定HSG转矩的绝对值小于等于εNm达预定时间段t2，行驶控制装置100可以配置为确认发动机离合器40处于断开状态(步骤S170)。在确定发动机离合器40的状态之后，行驶控制装置100可以配置为释放步骤S140和S150中HSG速度控制(例如，调节)和电动机转矩的施加(步骤S180)并且使得电动机30在R档反向旋转(步骤S190)。
图6是示出在发动机离合器40的状态未知的情况下施加D档信号时通过确定发动机离合器40的状态来控制倒车行驶的操作的流程图。参照图6，当发动机离合器40的状态未知时(步骤S310)，行驶控制装置100可以配置为操作车辆以EV模式行驶(步骤S320)。
当施加D档信号时(步骤S330)，行驶控制装置100可以配置为确定电动机速度是否大于或等于第一速度(例如，αrpm)(步骤S340)。响应于在步骤S340中确定电动机速度大于或等于第一速度(例如，αrpm)，行驶控制装置100可以配置为确定发动机速度是否小于第二速度(例如，βrpm)达预定时间段t1(步骤S350)。
此外，响应于在步骤S350中确定发动机速度小于第二速度(例如，βrpm)，行驶控制装置100可以配置为确定发动机离合器40处于断开状态(步骤S360)，并且使得电动机30能够在R档反向旋转(步骤S370)。响应于在步骤S350中确定发动机速度大于第二速度(例如，βrpm)，行驶控制装置100可以配置为确定发动机离合器40处于未断开状态(步骤S380)并限制电动机30的反向旋转和R档行驶(步骤S390)。
图7是示出执行根据本发明示例性实施例的方法的计算系统的视图。参照图7，计算系统1000可以包括经由总线1200连接在一起的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、储存器1600和网络接口1700。处理器1100可以是配置为执行存储在存储器1300和/或储存器1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和储存器1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。
因此，以上关于本文公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接利用由处理器1100执行的硬件模块或软件模块或其组合来实现。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可拆卸磁盘或CD-ROM的例如存储器1300和/或储存器1600的存储介质中。示例性存储介质可以耦合到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可替换地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
根据本发明，即使在移除R档的混合动力车辆中无法确定发动机离合器的状态时，也可以通过基于HSG、发动机和电动机的状态确定发动机离合器的状态以使得电动机能够反向旋转，从而具有能够实现倒车行驶控制而不损坏硬件装置并改善驾驶员对行驶的满意度的优点。
在上文中，尽管已经参照示例性实施例和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，而是在不脱离由以下权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，本发明所属领域的技术人员可以进行各种修改和改变。
因此，提供本发明的示例性实施例是为了解释本发明的精神和范围，而不在于对其进行限制，从而本发明的精神和范围不受示例性实施例的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术构思应当包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆的行驶的装置，包括：
确定单元，其配置为当发动机离合器控制器不知发动机离合器的状态时，基于车辆的电动机或发动机的状态确定所述发动机离合器的接合状态；
状态确定单元，其配置为从所述确定单元接收状态信息，以确定所述发动机离合器是处于接合状态还是断开状态；以及
电动机控制器，其配置为响应于确定所述发动机离合器处于断开状态而使得所述电动机能够反向旋转以用于所述车辆的倒车行驶控制。
2.如权利要求1所述的装置，进一步包括：
行驶控制器，其配置为在所述发动机离合器的状态未知的情况下施加倒(R)档信号时，调节混合动力起动发电机HSG速度和电动机转矩。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述行驶控制器配置为将HSG速度调节为0并且将电动机转矩调节到HSG转矩范围内的第一转矩。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一转矩为负值。
5.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述确定单元配置为在调节所述HSG速度和所述电动机转矩的情况下，基于HSG转矩的变化确定所述发动机离合器的接合状态。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元配置为当所述HSG转矩的绝对值小于预设第二转矩达预定时间段时确定所述发动机离合器处于断开状态，并且所述确定单元配置为当所述HSG转矩的绝对值超过所述预设第二转矩达所述预定时间段时确定所述发动机离合器处于接合状态。
7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述确定单元配置为在所述发动机离合器的状态未知的情况下施加行驶(D)档信号时确定电动机速度是否超过预设第一速度。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，当所述电动机速度超过所述预设第一速度时，所述确定单元配置为基于发动机速度是否小于预设第二速度来确定所述发动机离合器的接合状态。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元配置为当所述发动机速度小于所述预设第二速度达预定时间段时确定所述发动机离合器处于断开状态，并且所述确定单元配置为当所述发动机速度大于所述预设第二速度达所述预定时间段时确定所述发动机离合器处于接合状态。
10.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述状态确定单元配置为当在施加倒(R)档或行驶(D)档信号期间无法从所述确定单元的确定结果得知所述发动机离合器处于接合状态或断开状态时确定所述发动机离合器处于接合状态。
11.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电动机控制器配置为响应于确定所述发动机离合器处于接合状态而限制用于所述车辆的倒车行驶控制的所述电动机的反向旋转。
12.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车辆是移除倒(R)档的混合动力车辆。
13.一种用于控制车辆的行驶的方法，包括以下步骤：
当发动机离合器控制器不知发动机离合器的状态时，基于所述车辆的电动机或发动机的状态，通过处理器确定所述发动机离合器的接合状态；
基于在所述发动机离合器的状态未知时的确定结果，通过所述处理器确定所述发动机离合器是处于接合状态还是断开状态；以及
响应于确定所述发动机离合器处于断开状态而通过所述处理器使得所述电动机能够反向旋转以用于所述车辆的倒车行驶控制。
14.如权利要求13所述的方法，进一步包括以下步骤：
在所述发动机离合器的状态未知的情况下施加倒(R)档信号时，通过所述处理器调节混合动力起动发电机HSG速度和电动机转矩。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，调节HSG速度和电动机转矩的步骤包括：
通过所述处理器将HSG速度调节为0；以及
通过所述处理器将电动机转矩调节到HSG转矩范围内的第一转矩。
16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，确定所述发动机离合器的接合状态的步骤包括：
在调节所述HSG速度和所述电动机转矩的情况下，通过所述处理器确定HSG转矩的变化；以及
当所述HSG转矩的绝对值小于预设第二转矩达预定时间段时，通过所述处理器确定所述发动机离合器处于断开状态，并且当所述HSG转矩的绝对值大于所述预设第二转矩达所述预定时间段时，通过所述处理器确定所述发动机离合器处于接合状态。
17.如权利要求13所述的方法，其特征在于，确定所述发动机离合器的接合状态的步骤包括：
在所述发动机离合器的状态未知的情况下施加行驶(D)档信号时，通过所述处理器确定电动机速度是否超过预设第一速度；
当所述电动机速度超过所述预设第一速度时，通过所述处理器确定发动机速度是否小于预设第二速度；以及
当所述发动机速度小于所述预设第二速度达预定时间段时，通过所述处理器确定所述发动机离合器处于断开状态，并且当所述发动机速度大于所述预设第二速度达所述预定时间段时，确定所述发动机离合器处于未断开状态。
18.如权利要求13所述的方法，进一步包括以下步骤：
当在施加倒(R)档或行驶(D)档信号期间无法从确定单元的确定结果得知发动机离合器处于接合状态或断开状态时，通过处理器确定发动机离合器处于接合状态。
19.如权利要求13所述的方法，进一步包括以下步骤：
响应于确定所述发动机离合器处于接合状态，通过所述处理器限制用于所述车辆的倒车行驶控制的所述电动机的反向旋转。
20.一种车辆系统，包括：
发动机离合器，其配置为联接或释放车辆的发动机和电动机；
发动机离合器控制器，其配置为控制所述发动机离合器的接合状态或断开状态；以及
行驶控制装置，其配置为当所述发动机离合器控制器不知所述发动机离合器的状态时，基于所述车辆的电动机或发动机的状态确定所述发动机离合器是处于接合状态还是断开状态，并且响应于确定所述发动机离合器处于断开状态，使得所述电动机能够反向旋转以用于所述车辆的倒车行驶控制。
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