KR20200040285A - 무인 비행체용 프레임 - Google Patents

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KR20200040285A
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케이키 요네하라
마사노리 요시하라
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야마하하쓰도키 가부시키가이샤
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Abstract

멀티콥터(1)용의 프레임(10)은 상면에 개구(34)를 갖고, 또한 배터리(12) 및 전장 박스(14)를 수용가능한 제 1 오목부(36)를 갖는 프레임 본체(24)를 포함한다. 프레임 본체(24)의 개구(34)측의 가장자리부(68)에 있어서 전체 둘레에 걸쳐서 프레임 본체(24)와 일체적으로 플랜지부(66)가 형성된다. 프레임 본체(24)는 제 1 통기구멍(42a, 42b, 44a, 44b), 제 2 통기구멍(46)을 갖고, 각 통기구멍의 전체 둘레에 리브부(58a, 58b, 60a, 60b, 62)가 형성된다. 프레임 본체(24)의 외주면에 일체적으로 날개부 부착부(74a, 74b)가 형성된다. 날개부 부착부(74a, 74b)는 프레임 본체(24)의 내방으로 오목한 제 2 오목부(76a, 76b)와, 제 2 오목부(76a, 76b)에 있어서 프레임 본체(24)와 일체적으로 형성되는 리브 형상의 부착부 본체(78a, 80a, 78b, 80b)를 포함한다.

Description

무인 비행체용 프레임
본 발명은 무인 비행체용 프레임에 관한 것이고, 보다 특정적으로는 멀티콥터에 사용되는 무인 비행체용 프레임에 관한 것이다.
무인 비행체에 사용되는 프레임에는 무인 비행체의 이착륙, 이동 등의 동작시에 날개부나 다리부 등으로부터 응력이 전달되고, 또한 프레임이 지지하는 동력원 등의 구성 부품의 중량에 의해 국소적인 하중이 가해진다.
예를 들면, 멀티콥터에 사용되는 프레임에는 멀티콥터의 이착륙, 이동, 호버링 등의 동작시에 암을 포함하는 날개부나 스키드 등으로부터 응력이 전달되고, 또한 프레임이 지지하는 전지 등의 구성 부품의 중량에 의해 국소적인 하중이 가해진다. 그러나, 이들의 응력이나 하중에 의해, 프레임이 손상되지 않고 또한 관성계 센서 등의 다른 구성 부품이 악영향을 받지 않도록 대응할 필요가 있다.
여기에서, 이 종류의 종래 기술의 일례로서, 특허문헌 1에 있어서 농약 살포용 드론이 개시되어 있다. 이 드론은 본체부와, 본체부의 측면에 연결 설치되는 날개부와, 본체부의 하부에 연결 설치되는 지지부와, 날개부에 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함하고, 본체부는 제 1 프레임과 제 2 프레임을 포함한다. 제 1 프레임과 제 2 프레임은 서로 일정 거리 떨어지도록 수평방향으로 배치되고, 날개부의 체결구가 제 1 프레임 및 제 2 프레임 사이에 고정되고, 그것에 의해 날개부가 본체부에 고정된다. 또한, 제 1 프레임과 제 2 프레임 사이가 다수의 제 2 지지 부재에 의해 연결된다.
한국 특허 제10-1662255호 공보
특허문헌 1에서는 상술한 바와 같이, 본체부가 제 1 프레임과 제 2 프레임을 포함하고, 날개부의 체결구가 제 1 프레임 및 제 2 프레임 사이에 고정되고, 또한 제 1 프레임과 제 2 프레임 사이가 다수의 제 2 지지 부재에 의해 연결됨으로써 드론의 동작시에 발생하는 응력이나 하중에 대처하고 있지만, 부품수가 많아진다.
그러므로 본 발명의 주된 목적은 적은 부품수로, 멀티콥터 등의 무인 비행체의 동작시에 발생하는 응력이나 하중에 대응할 수 있는 무인 비행체용 프레임을 제공하는 것이다.
본 발명의 어느 견지에 의하면, 동력원을 갖는 무인 비행체에 사용되는 프레임으로서, 1개의 면에 개구를 갖고 또한 동력원의 적어도 일부를 수용가능한 제 1 오목부를 갖는 프레임 본체와, 프레임 본체의 개구측에 있어서 전체 둘레에 걸쳐서 프레임 본체와 일체적으로 형성되는 플랜지부를 구비하는 무인 비행체용 프레임이 제공된다.
이 발명에서는 제 1 오목부를 갖는 프레임 본체의 개구측에 있어서, 개구를 따라 전체 둘레에 걸쳐서 프레임 본체와 일체적으로 플랜지부가 형성되고, 프레임을 단일 부재로서 구성함으로써 프레임의 강성을 크게 할 수 있다. 따라서, 프레임 본체에 동력원 등의 구성 부품을 수용하고 또한 날개부나 다리부를 부착해서 무인 비행체를 구성한 경우, 프레임에 무인 비행체의 이착륙, 이동, 호버링 등의 동작시에 날개부나 다리부를 부착해서 응력이 전달되고, 또한 구성 부품의 중량에 의해 하중이 가해져도 프레임이 손상되지 않고 또한 다른 구성 부품이 악영향을 받지 않도록 대응할 수 있다. 이와 같이, 적은 부품수로 멀티콥터 등의 무인 비행체의 동작시에 발생하는 응력이나 하중에 대응할 수 있다.
바람직하게는, 플랜지부는 프레임 본체의 개구측의 가장자리부에 접속된다. 이 경우, 프레임 전체의 강성과 함께 상기 가장자리부의 강성도 크게 할 수 있다.
또한 바람직하게는, 플랜지부는 프레임 본체의 내측에 설치된다. 이 경우, 프레임을 외방으로 커지지 않고 컴팩트하게 형성할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 플랜지부는 동일 평면에 설치된다. 이 경우, 프레임의 강성을 더욱 크게 할 수 있다.
바람직하게는, 프레임 본체는 공냉용의 제 1 구멍부, 및 제 1 구멍부의 전체 둘레에 형성되는 리브부를 갖는다. 이 경우, 프레임 본체의 제 1 오목부 내를 공냉하기 때문에 통기성을 확보할 수 있음과 아울러, 제 1 구멍부를 형성함으로써 프레임 본체 나아가서는 프레임의 강성의 저하를 억제할 수 있다.
또한 바람직하게는, 제 1 구멍부는 프레임 본체의 전방부와 후방부에 각각 형성되는 복수의 제 1 통기구멍을 포함하고, 리브부는 각 제 1 통기구멍의 전체 둘레에 형성된다. 이 경우, 무인 비행체의 전진시 및 후진시에 있어서의 전후방향의 통기가 양호해짐과 아울러, 제 1 통기구멍을 형성함으로써 프레임의 강성의 저하를 억제할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 제 1 구멍부는 프레임 본체의 개구에 대향하는 제 2 통기구멍을 포함하고, 리브부는 제 2 통기구멍의 전체 둘레에 형성된다. 이 경우, 무인 비행체의 이동시에 있어서의 통기가 양호해짐과 아울러, 제 2 통기구멍을 형성함으로써 프레임의 강성의 저하를 억제할 수 있다.
바람직하게는, 무인 비행체의 날개부를 부착하기 위해 프레임 본체의 외주면에 일체적으로 형성되는 날개부 부착부를 더 포함한다. 이 경우, 프레임 본체의 외주면에 날개부 부착부가 일체적으로 형성됨으로써, 프레임 본체에 날개부를 부착하기 위한 부품수를 더욱 적게 할 수 있다.
바람직하게는, 플랜지부는 날개부 부착부에 대응하는 부분이 그 이외의 부분보다 광폭이 되도록 형성된다. 이 경우, 비교적 큰 응력이나 하중이 가해지는 날개부 부착부의 근방의 프레임의 강성을 크게 할 수 있다.
또한 바람직하게는, 날개부 부착부는 프레임 본체의 개구측의 가장자리부를 제외하고 프레임 본체의 외주면에 있어서 프레임 본체의 내방으로 오목한 제 2 오목부와, 제 2 오목부에 있어서 프레임 본체와 일체적으로 형성되는 리브 형상의 부착부 본체를 포함한다. 이 경우, 프레임 본체의 외주면에 있어서 내방으로 오목한 제 2 오목부를 형성하고, 제 2 오목부에 있어서 프레임 본체와 일체적으로 리브 형상의 부착부 본체를 형성함으로써 날개부 부착부의 강성을 더욱더 크게 할 수 있음과 아울러, 날개부 부착부의 부착부 본체가 프레임 본체의 개구측의 가장자리부보다 외방으로 돌출하는 것을 억제할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 부착부 본체에 설치되는 보강 부재를 더 포함한다. 이 경우, 날개부 부착부의 강성을 더욱더 크게 할 수 있다.
바람직하게는, 프레임 본체의 제 1 오목부에 있어서 동력원이 수용되는 개소를 사이에 두도록, 프레임 본체의 외주면에 한쌍의 날개부 부착부가 설치된다. 이 경우, 날개부 부착부와 프레임 본체의 제 1 오목부에 수용된 동력원이 떨어지므로, 프레임 본체의 제 1 오목부에 수용된 동력원에의 액세스가 용이해진다.
또한 바람직하게는, 전방부에 형성되는 제 1 통기구멍 및 후방부에 형성되는 제 1 통기구멍의 각각의 중심을 연결하는 직선에 대하여 동력원을 비스듬히 배치가능하게, 프레임 본체의 제 1 오목부가 형성된다. 이 경우, 프레임의 제 1 오목부에 수용되는 동력원에, 효율적으로 많은 통기풍을 부여할 수 있어 동력원의 냉각 효과를 크게 할 수 있다.
여기에서, 「제 1 통기구멍의 중심」은, 예를 들면 제 1 통기구멍의 좌단과 우단을 연결하는 선분의 중점으로서 구할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 전방부에 형성되는 제 1 통기구멍 및 후방부에 형성되는 제 1 통기구멍은 프레임 본체의 폭방향 중앙에 대한 좌우 양측의 각각에 형성되고, 프레임 본체의 폭방향 중앙에 대한 좌우 양측의 각각에 동력원을 배치가능하게, 프레임 본체의 제 1 오목부가 형성된다. 이 경우, 복수의 동력원의 냉각 효과를 양호하게 유지하면서, 프레임에 가해지는 하중 분포의 편차를 억제할 수 있다.
바람직하게는, 2개의 동력원을 서로의 전방부의 간격이 후방부의 간격보다 작거나 또는 서로의 전방부의 간격이 후방부의 간격보다 큰 ハ자 형상으로 배치가능하게, 프레임 본체의 제 1 오목부가 형성된다. 이 경우, 복수의 동력원의 냉각 효과를 양호하게 유지하면서, 프레임에 가해지는 하중 분포의 편차를 더욱 억제할 수 있다.
또한 바람직하게는, 2개의 동력원의 간격이 큰 부분에 전장(電裝) 박스를 배치가능하게, 프레임 본체의 제 1 오목부가 형성된다. 이 경우, 전장 박스의 배치 스페이스로서 2개의 동력원의 간격이 큰 부분을 유효 이용함으로써, 프레임 본체의 치수를 억제할 수 있고 또한 동력원과 함께 전장 박스를 냉각할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 전장 박스는 후방에 광을 발하는 발광부를 포함하고, 프레임 본체의 후방부은 발광부를 시인가능하게 하는 제 2 구멍부를 갖는다. 이 경우, 후방으로부터 발광부를 확실하게 시인할 수 있다.
바람직하게는, 프레임 본체의 내주면 중 2개의 동력원의 간격이 큰 부분은 내방으로 돌출하도록 형성된다. 이 경우, 2개의 동력원의 간격이 큰 부분에 있어서의 통기풍의 통로를 좁게 할 수 있다. 이것에 의해, 동력원에 효율적으로 통기풍을 부여할 수 있어 동력원의 냉각 효과를 더욱 크게 할 수 있다.
(발명의 효과)
본 발명에 의하면, 적은 부품수로, 멀티콥터 등의 무인 비행체의 동작시에 발생하는 응력이나 하중에 대응할 수 있는 무인 비행체용 프레임을 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 프레임을 포함하는 멀티콥터를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터에 있어서 뚜껑부를 들어 올린 상태를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1의 실시형태에 따른 프레임을 전방 또한 상방으로부터 본 사시도이다.
도 4는 프레임을 후방 또한 하방으로부터 본 사시도이다.
도 5는 프레임의 전방부와 후방부에 형성되는 제 1 통기구멍의 중심을 지나는 A-A선 끝면도이다.
도 6은 프레임의 폭방향 중앙을 지나는 B-B선 끝면도이다.
도 7은 프레임의 저부에 형성되는 제 2 통기구멍과 프레임의 측부에 형성되는 부착부 본체를 지나는 C-C선 끝면도이다.
도 8은 날개부 부착부 부근을 나타내는 사시도이다.
도 9는 도 7의 일점 쇄선 D로 둘러싼 부분을 나타내는 확대도이다.
도 10은 프레임으로부터 뚜껑부를 떼어내고, 프레임의 제 1 오목부에 전장 박스와 2개의 배터리를 수용한 상태를 나타내는 평면도이다.
도 11은 브래킷이 부착된 상태의 날개부 부착 부근을 나타내는 사시도이다.
도 12은 본 발명의 다른 실시형태에 따른 프레임을 포함하는 멀티콥터를 나타내는 사시도이다.
도 13은 도 12에 따른 프레임의 폭방향 중앙을 지나는 E-E선 끝면도이다.
이하, 도면을 참조해서 본 발명의 실시형태에 대해서 설명한다. 여기에서는 본 발명의 일 실시형태에 따른 프레임(10)을 무인 비행체의 일례인 멀티콥터(1)에 적용한 경우에 대해서 설명한다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 멀티콥터(1)는 프레임(10)과, 복수(이 실시형태에서는 2개)의 배터리(12)와, 전장 박스(14)와, 뚜껑부(16)와, 복수(이 실시형태에서는 8개)의 날개부(18)와, 다리부 유닛(20)과, 살포 장치(22)를 포함한다.
도 3 및 도 4를 참조하여, 프레임(10)은 모노코크 구조를 갖고, 프레임 본체(24), 플랜지부(66)(후술) 및 날개부 부착부(74a, 74b)(후술)를 포함한다. 프레임 본체(24)는 아래로 볼록한 형상을 갖는다. 즉, 프레임 본체(24)는 전방부(26), 후방부(28), 좌우의 측부(30a, 30b) 및 저부(32)를 포함하고, 1개의 면(이 실시형태에서는 상면)에 개구(34)를 갖고, 또한 배터리(12) 및 전장 박스(14)를 수용가능한 제 1 오목부(36)를 갖는다.
프레임 본체(24)의 후방부(28)의 폭방향 중앙부(38)의 하부는 프레임 본체(24)의 내방으로 오목하도록 형성된다. 이것에 의해, 프레임 본체(24)의 내주면 중 수용되는 2개의 배터리(12)의 간격이 큰 부분이 내방으로 돌출하도록 형성된다. 또한, 프레임 본체(24)의 전방부(26)의 좌우 양측에 팽창부(40a, 40b)가 형성된다.
도 5∼도 7도 참조하여, 프레임 본체(24)는 공냉용의 제 1 구멍부로서, 복수의 제 1 통기구멍(42a, 42b, 44a, 44b)과 제 2 통기구멍(46)을 포함한다. 프레임 본체(24)의 후방부(28)는 전장 박스(14)의 발광부(94)(후술)를 시인가능하게 하기(노출시키기) 위해 제 2 구멍부(48)를 갖는다. 제 1 통기구멍(42a, 42b)은 각각 프레임 본체(24)의 전방부(26)에 있어서, 프레임 본체(24)의 폭방향 중앙에 대한 좌우 양측에 형성된다. 제 1 통기구멍(44a, 44b)은 각각 프레임 본체(24)의 후방부(28)에 있어서, 프레임 본체(24)의 폭방향 중앙에 대한 좌우 양측에 형성된다. 제 2 통기구멍(46)은 프레임 본체(24)의 개구(34)에 대향하도록 프레임 본체(24)의 저부(32)의 대략 중앙부에 형성된다. 제 2 구멍부(48)는 프레임 본체(24)의 후방부(28)의 폭방향 중앙부(38)에 설치된다. 바꿔 말하면, 제 2 구멍부(48)는 제 1 통기구멍(44a, 44b) 사이이며, 또한 제 2 통기구멍(46)보다 후방에 형성된다.
보다 구체적으로는, 프레임 본체(24)의 전방부(26)의 좌우 양측의 팽창부(40a, 40b)에는 각각 프레임 본체(24)의 내방으로 오므라지도록 돌출하는 단면 대략 사다리꼴 형상 또한 가로로 긴 오목부(50a, 50b)가 형성되고, 그것에 의해서 제 1 통기구멍(42a, 42b)이 형성된다. 마찬가지로, 프레임 본체(24)의 후방부(28)의 좌우 양측에는 각각 프레임 본체(24)의 내방으로 오므라지도록 돌출하는 단면 대략 사다리꼴 형상 또한 가로로 긴 오목부(52a, 52b)가 형성되고, 그것에 의해서 제 1 통기구멍(44a, 44b)이 형성된다. 또한, 프레임 본체(24)의 저부(32)의 대략 중앙부에는 프레임 본체(24)의 내방으로 오므라지도록 돌출하는 단면 대략 사다리꼴 형상의 오목부(54)가 형성되고, 그것에 의해서 제 2 통기구멍(46)이 형성된다. 또한, 프레임 본체(24)의 후방부(28)의 폭방향 중앙부(38)의 상부에는 프레임 본체(24)의 내방으로 오므라지도록 돌출하는 단면 대략 사다리꼴 형상 또한 가로로 긴 오목부(56)가 형성되고, 그것에 의해서 제 2 구멍부(48)가 형성된다.
제 1 통기구멍(42a, 42b, 44a, 44b)의 전체 둘레에는 각각 리브부(58a, 58b, 60a, 60b)가 프레임 본체(24) 내로 돌출하도록 형성된다. 제 2 통기구멍(46)의 전체 둘레에는 리브부(62)가 프레임 본체(24) 내로 돌출하도록 형성된다. 제 2 구멍부(48)의 전체 둘레에는 리브부(64)가 프레임 본체(24) 내로 돌출하도록 형성된다.
프레임 본체(24)의 개구(34)측에 있어서 전체 둘레에 걸쳐서 프레임 본체(24)와 일체적으로 플랜지부(66)가 형성된다. 이 실시형태에서는, 플랜지부(66)는 프레임 본체(24)의 개구(34)측의 가장자리부(68)에 접속되고, 또한 프레임 본체(24)의 내측으로 돌출하도록(뒤집어 접히도록) 프레임 본체(24)와 일체적으로 성형된다. 플랜지부(66)는 2단 구조를 갖고, 가장자리부(68)에 접속되는 외주부(70)와, 외주부(70)의 내주 가장자리부로 내려가 단차를 가져서 접속되는 내주부(72)를 포함한다. 플랜지부(66)는 프레임 본체(24)의 측부(30a, 30b)에 형성되는 부분이 프레임 본체(24)의 전방부(26) 및 후방부(28)에 형성되는 부분보다 광폭이 되도록 형성된다. 즉, 플랜지부(66)는 후술하는 날개부 부착부(74a, 74b)에 대응하는 부분이 그 이외의 부분보다 광폭이 되도록 형성된다.
도 1∼도 4를 참조하여, 프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에 있어서 배터리(12)가 수용되는 개소를 사이에 두도록, 프레임 본체(24)의 좌우 양측부(30a, 30b)의 외주면에 한쌍의 날개부 부착부(74a, 74b)가 일체적으로 형성된다.
도 8도 참조하여, 날개부 부착부(74a)는 제 2 오목부(76a)와, 2개의 부착부 본체(78a, 80a)를 포함한다. 제 2 오목부(76a)는 프레임 본체(24)의 개구(34)측의 가장자리부(68)를 제외하고, 프레임 본체(24)의 측부(30a)의 외주면에 있어서 내방으로 오목하게 형성된다. 부착부 본체(78a, 80a)는 제 2 오목부(76a)에 있어서 프레임 본체(24)와 일체적으로 또한 리브 형상으로 형성된다.
제 2 오목부(76a)의 전방부에는 복수(이 실시형태에서는 2개)의 너트(82)가 설치되고, 제 2 오목부(76a)의 후방부에는 복수(이 실시형태에서는 2개)의 너트(84)가 설치된다. 부착부 본체(78a)의 하면에서는 전방측에 너트(82)가 설치되고, 후방측에 복수(이 실시형태에서는 2개)의 너트(86)가 설치된다. 부착부 본체(80a)의 하면에는 전방측에 복수(이 실시형태에서는 2개)의 너트(86)가 설치되고, 후방측에 너트(84)가 설치된다. 너트(82, 84, 86)는 날개부 부착용의 부착부이다. 또한, 프레임 본체(24)의 측부(30a) 및 그 근방의 외주면에는 너트(82, 84, 86)보다 하방으로 너트(88) 및 복수(이 실시형태에서는 2개)의 너트(90)가 설치된다. 너트(88, 90)는 다리부 부착용의 부착부이다. 너트(82, 84, 86, 88, 90)가 형성되는 개소에는 날개부(18)나 다리부(112)를 부착하기 위한 보강 부재(92)가 매입된다.
도 9를 참조하여, 부착부 본체(78a)에 매입된 보강 부재(92) 부근의 구조에 대해서 설명한다.
이 실시형태에서는, 프레임 본체(24), 플랜지부(66) 및 날개부 부착부(74a, 74b)는 탄소섬유 강화 플라스틱(CFRP)으로 이루어지는 단일의 부품으로서 구성되고, 4층의 카본 크로스를 포함한다. 이 경우, 도 9에 나타내는 바와 같이 보강 부재(92)는 그 주위를 2층의 카본 크로스로 둘러싸는 인서트 블록으로서 형성된다. 보강 부재(92)는, 예를 들면 베이크라이트로 이루어지고, 보강 부재(92)에는 너트(86)가 인서트 또는 아웃서트에 의해 설치된다. 또한, 보강 부재(92)의 재질은 베이크라이트에 한정되지 않고, 다른 수지 또는 알루미늄 등의 금속이어도 좋다. 또한, 보강 부재(92) 대신에 카본 크로스의 층을 추가해도 좋다. 또한, 부착부는 너트(86)에 한정되지 않고, 보강 부재(92)에 암나사가 직접 형성되어도 좋다.
너트(82, 84, 86)가 설치되는 날개부 부착부(74a)의 다른 개소, 및 프레임 본체(24)의 측부(30a) 및 그 근방의 외주면 중 너트(88, 90)가 설치되는 개소에 대해서도 마찬가지로 해서 보강 부재(92)가 매입된다.
도 4를 참조하여, 날개부 부착부(74b)는 제 2 오목부(76b)와, 2개의 부착부 본체(78b, 80b)를 포함한다. 날개부 부착부(74b)는 날개부 부착부(74a)와 좌우 대칭으로 형성되고, 제 2 오목부(76b) 및 부착부 본체(78b, 80b)는 날개부 부착부(74a)의 제 2 오목부(76a) 및 부착부 본체(78a, 80a)와 마찬가지로 형성되므로, 중복하는 설명은 생략한다. 또한, 날개부 부착부(74b) 및 프레임 본체(24)의 측부(30b) 및 그 근방에는 날개부 부착부(74a) 및 프레임 본체(24)의 측부(30a) 및 그 근방과 마찬가지로, 너트(82, 84, 86, 88, 90)가 설치되고, 너트(82, 84, 86, 88, 90)가 설치되는 개소에는 보강 부재(92)가 매입된다.
도 10을 참조하여, 이러한 프레임(10)의 프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에는 동력원으로서의 2개의 배터리(12)와 전장 박스(14)가 수용된다. 배터리(12)는 프레임 본체(24)의 폭방향 중앙에 대한 좌우 양측의 각각에 배치된다. 좌측의 배터리(12)는 제 1 통기구멍(42a, 44a)의 각각의 중심을 연결하는 직선 L1에 대하여 비스듬히 배치된다. 우측의 배터리(12)는 제 1 통기구멍(42b, 44b)의 각각의 중심을 연결하는 직선 L2에 대하여 비스듬히 배치된다. 즉, 좌측의 배터리(12)는 그 길이방향 M1이 직선 L1과 평행하게 되지 않도록 배치된다. 우측의 배터리(12)는 그 길이방향 M2이 직선 L2와 평행하게 되지 않도록 배치된다. 2개의 배터리(12)는 서로의 전방부의 간격이 후방부의 간격보다 작은 ハ자 형상으로 배치된다. 2개의 배터리(12)의 간격이 큰 부분에 전장 박스(14)가 배치된다. 또한, 평면으로 볼 때에 있어서, 2개의 배터리(12) 및 전장 박스(14)는 제 2 통기구멍(46)과 겹치지 않도록 설치된다. 이것에 의해, 제 2 통기구멍(46)으로부터의 통기가 양호해진다. 평면으로 볼 때에 있어서, 2개의 배터리(12)는 제 2 통기구멍(46)의 좌우로 배치되고, 전장 박스(14)는 제 2 통기구멍(46)의 후방에 배치된다. 전장 박스(14)는 전장품(도시되지 않음)을 내장하고, 또한 후방에 광을 발하는 발광부(94)를 포함한다. 발광부(94)는 제 2 구멍부(48)으로부터 시인가능하게(노출되게) 되도록 리브부(64)에 끼워지고, 예를 들면 경고등으로서 기능한다. 전장품은, 예를 들면 비행 컨트롤러 기판, 관성 계측 유닛(IMU), GPS 안테나 및 방향 센서를 포함한다.
도 1∼도 3을 참조하여, 프레임 본체(24)의 상면에는 뚜껑부(16)가 부착된다. 뚜껑부(16)는 내주부(72)의 상면에 접촉하도록 프레임 본체(24)의 플랜지부(66)에 끼워진다. 뚜껑부(16)에는 2개의 개구(96a, 96b)가 설치된다. 개구(96a, 96b)는 2개의 배터리(12)의 배치 상태와 마찬가지로, ハ자 형상으로 형성된다. 프레임 본체(24)에 뚜껑부(16)을 씌운 상태에서는 개구(96a, 96b)로부터 배터리(12)의 상면이 노출된다. 또한, 뚜껑부(16)의 개구(96a, 96b) 사이이며 또한 뚜껑부(16)의 대략 중앙부에는 통기구멍(98)이 형성된다.
날개부 부착부(74a)에는 4개의 날개부(18)가 부착된다. 각 날개부(18)는 암(100)과, 암(100)의 선단부에 설치되는 로터 유닛(102)을 포함한다. 로터 유닛(102)은 전동 모터와 로터 블레이드를 포함한다. 이 실시형태에서는 각 로터 유닛(102)은 싱글 로터 유닛이다.
도 8 및 도 11을 참조하여, 날개부 부착부(74a)에는 전방으로 연장되는 날개부(18)의 암(100)이 브래킷(104)를 통해서, 후방으로 연장되는 날개부(18)의 암(100)이 브래킷(106)을 통해서, 좌측방향으로 연장되는 2개의 날개부(18)의 암(100)이 브래킷(108)을 통해서 부착된다. 브래킷(104)은 오목부(76a)와 부착부 본체(78a)에 설치된 3개의 너트(82)에 볼트(110)를 나입(螺入)함으로써 날개부 부착부(74a)에 고정된다. 브래킷(106)은 오목부(76a)와 부착부 본체(80a)에 설치된 3개의 너트(84)에 볼트(110)를 나입함으로써 날개부 부착부(74a)에 고정된다. 브래킷(108)은 부착부 본체(78a, 80a)에 설치된 4개의 너트(86)에 볼트(110)를 나입함으로써 날개부 부착부(74a)에 고정된다.
날개부 부착부(74a)의 경우와 마찬가지로, 날개부 부착부(74b)에는 전방으로 연장되는 날개부(18)의 암(100)이 브래킷(106)을 통해서, 후방으로 연장되는 날개부(18)의 암(100)이 브래킷(104)을 통해서, 우측방향으로 연장되는 2개의 날개부(18)의 암(100)이 브래킷(108)을 통해서 부착된다.
또한, 좌측방향으로 연장되는 2개의 날개부(18)의 각 로터 유닛(102)의 회전방향이 반대로 설정되면, 실질적으로 동축 2중 반전 로터로서 기능한다. 우측방향으로 연장되는 2개의 날개부(18)의 각 로터 유닛(102)에 대해서도 같다.
프레임 본체(24)의 외주면에는 다리부 유닛(20)이 부착된다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 다리부 유닛(20)은 복수(이 실시형태에서는 4개)의 다리부(112), 이웃이 되는 2개의 다리부(112)를 연결하는 한쌍의 연결 부재(114)(1개만 도시), 및 이웃이 되는 2개의 다리부(114)를 연결하는 한쌍의 연결 부재(116)(1개만 도시)를 포함한다. 도 8 및 도 11도 참조하여, 전방의 2개의 다리부(112)는 각각 브래킷(118)을 통해서, 후방의 2개의 다리부(112)는 각각 브래킷(120)을 통해서, 프레임 본체(24)에 연결된다. 브래킷(118)은 프레임 본체(24)에 설치된 너트(88)에 도시되지 않은 볼트를 나입함으로써 프레임 본체(24)에 부착된다. 브래킷(120)은 프레임 본체(24)에 설치된 2개의 너트(90)에 볼트(110)를 나입함으로써 프레임 본체(24)에 부착된다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 프레임(10)의 하방에는 다리부 유닛(20)에 지지되는 살포 장치(22)가 설치된다. 살포 장치(22)는 약제를 수용하는 탱크(122)와, 복수(이 실시형태에서는 2개)의 암 형상의 배관(124a, 124b)과, 약제를 토출하기 위한 복수(이 실시형태에서는 2개)의 노즐(126a, 126b)과, 탱크(122) 내의 약제를 노즐(126a, 126b)에 압송하는 펌프(128)와, 노즐(126a, 126b)을 지지하는 지지부(130a, 130b)를 포함한다. 탱크(122)는 프레임 본체(24)의 하방에 설치되고, 탱크(122)의 약제의 주입부(132)는 프레임 본체(24)의 후방부(28)의 폭방향 중앙부(38)의 하방에 위치한다. 배관(124a, 124b)은 탱크(122)의 양측면으로부터 좌우방향으로 연장된다. 노즐(126a, 126b)은 각각 배관(124a, 124b)의 선단부에 설치된다. 지지부(130a, 130b)는 탱크(122)의 양측으로부터 좌우방향으로 연장되도록 설치되고, 노즐(126a, 126b)을 지지한다. 펌프(128)는 탱크(122)의 하면에 설치된다. 탱크(122) 내에 수용된 약제는 배관(124a, 124b)을 통해서, 노즐(126a, 126b)로부터 하방을 향해서 토출된다.
이러한 프레임(10)을 포함하는 멀티콥터(1)에 의하면, 제 1 오목부(36)를 갖는 프레임 본체(24)의 개구(34)측에 있어서, 개구(34)를 따라 전체 둘레에 걸쳐서 프레임 본체(24)와 일체적으로 플랜지부(66)가 형성되고, 프레임(10)의 프레임 본체(24) 및 플랜지부(66)를 단일의 부재로서 구성함으로써 프레임(10)의 강성을 크게 할 수 있다. 따라서, 프레임 본체(24)에 배터리(12)나 전장 박스(14) 등의 구성 부품을 수용하고 또한 날개부(18)나 다리부(112)를 부착해서 멀티콥터(1)를 구성한 경우, 프레임(10)에 멀티콥터(1)의 이착륙, 이동, 호버링 등의 동작시에 날개부(18)나 다리부(112)를 통해서 응력이 전달되고, 또한 구성 부품의 중량에 의해 하중이 가해져도, 프레임(10)이 손상되지 않고 또한 다른 구성 부품이 악영향을 받지 않도록 대응할 수 있다. 이와 같이, 적은 부품수로, 멀티콥터(1)의 동작시에 발생하는 응력이나 하중에 대응할 수 있다.
플랜지부(66)는 프레임 본체(24)의 개구(34)측의 가장자리부(68)에 접속되므로, 프레임(10) 전체의 강성과 함께 가장자리부(68)의 강성도 크게 할 수 있다.
플랜지부(66)는 프레임 본체(24)의 내측에 설치되므로, 프레임(10)을 외방으로 커지지 않고 컴팩트하게 형성할 수 있다.
상기의 작용 효과는 도 12에 나타내는 프레임(10a)을 포함하는 멀티콥터(1a)에 있어서도 마찬가지로 효과가 있을 수 있다.
또한 멀티콥터(1)에 의하면, 프레임 본체(24)은 공냉용의 제 1 구멍부인 제 1 통기구멍(42a, 42b, 44a, 44b) 및 제 2 통기구멍(46)과, 이들의 통기구멍의 전체 둘레에 형성되는 리브부(58a, 58b, 60a, 60b, 62)를 가짐으로, 프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36) 내를 공냉하기 위한 통기성을 확보할 수 있음과 아울러, 제 1 구멍부를 설치함으로써 프레임 본체(24) 나아가서는 프레임(10)의 강성의 저하를 억제할 수 있다.
프레임 본체(24)의 전방부(26)와 후방부(28)에 각각 제 1 통기구멍(42a, 42b)과 제 1 통기구멍(44a, 44b)이 형성되고, 각 제 1 통기구멍(42a, 42b, 44a, 44b)의 전체 둘레에 리브부(58a, 58b, 60a, 60b)가 형성되므로, 멀티콥터(1)의 전진시 및 후진시에 있어서의 전후방향의 통기가 양호해짐과 아울러, 제 1 통기구멍(42a, 42b, 44a, 44b)을 설치함으로써 프레임(10)의 강성의 저하를 억제할 수 있다.
프레임 본체(24)의 개구(34)에 대향하도록 저부(32)에 제 2 통기구멍(46)이 형성되고, 제 2 통기구멍(46)의 전체 둘레에 리브부(62)가 형성되므로, 멀티콥터(1)의 이동시에 있어서의 통기가 양호해짐과 아울러, 제 2 통기구멍(46)을 형성함으로써 프레임(10)의 강성의 저하를 억제할 수 있다. 특히, 저부(32)에 제 2 통기구멍(46)을 형성하고, 뚜껑부(16)에 통기구멍(98)을 형성함으로써, 호버링시에 있어서의 상하방향의 통기를 양호하게 할 수 있다.
프레임 본체(24)의 외주면에 날개부 부착부(74a, 74b)가 일체적으로 형성됨으로써, 프레임 본체(24)에 날개부(18)를 부착하기 위한 부품수를 더욱 적게 할 수 있다.
플랜지부(66)가 날개부 부착부(74a, 74b)에 대응하는 부분이 그 이외의 부분보다 광폭이 되도록 형성됨으로써, 비교적 큰 응력이나 하중이 가해지는 날개부 부착부(74a, 74b)의 근방의 프레임(10)의 강성을 크게 할 수 있다.
프레임 본체(24)의 외주면에 있어서 내방으로 오목한 제 2 오목부(76a, 76b)를 설치하고, 제 2 오목부(76a, 76b)에 있어서 프레임 본체(24)와 일체적으로 리브 형상의 부착부 본체(78a, 80a, 78b, 80b)를 형성함으로써 날개부 부착부(74a, 74b)의 강성을 더욱더 크게 할 수 있음과 아울러, 날개부 부착부(74a, 74b)의 부착부 본체(78a, 80a, 78b, 80b)가 프레임 본체(24)의 개구(34)측의 가장자리부(68)보다 외방으로 돌출하는 것을 억제할 수 있다.
부착부 본체(78a, 80a, 78b, 80b)에 보강 부재(92)를 설치함으로써, 날개부 부착부(74a, 74b)의 강성을 더욱더 크게 할 수 있다.
프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에 있어서 배터리(12)가 수용되는 개소를 사이에 두도록, 프레임 본체(24)의 외주면에 한쌍의 날개부 부착부(74a, 74b)가 설치됨으로써, 날개부 부착부(74a, 74b)와 프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에 수용된 배터리(12)가 떨어진다. 따라서, 프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에 수용된 배터리(12)에의 액세스가 용이해진다.
프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에 있어서, 전방부(26)에 형성되는 제 1 통기구멍(42a) 및 후방부(28)에 형성되는 제 1 통기구멍(44a)의 각각의 중심을 연결하는 직선 L1에 대하여 배터리(12)를 비스듬히 배치하고, 전방부(26)에 형성되는 제 1 통기구멍(42b) 및 후방부(28)에 형성되는 제 1 통기구멍(44b)의 각각의 중심을 연결하는 직선 L2에 대하여 배터리(12)를 비스듬히 배치함으로써, 프레임(10)의 제 1 오목부(36)에 수용되는 배터리(12)에 효율적으로 많은 통기풍을 부여할 수 있어 배터리(12)의 냉각 효과를 크게 할 수 있다.
프레임 본체(24)의 폭방향 중앙에 대하여, 좌측에 제 1 통기구멍(42a, 44a)이 형성되고 또한 우측에 제 1 통기구멍(42b, 44b)이 형성되고, 프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에 있어서, 프레임 본체(24)의 폭방향 중앙에 대한 좌우 양측의 각각에 배터리(12)가 배치되므로, 복수의 배터리(12)의 냉각 효과를 양호하게 유지하면서 프레임(10)에 겹치는 하중 분포의 편차를 억제할 수 있다.
프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에 있어서, 2개의 배터리(12)를 서로의 전방부의 간격이 후방부의 간격보다 작은 ハ자 형상으로 배치하므로, 복수의 배터리(12)의 냉각 효과를 양호하게 유지하면서 프레임(10)에 겹치는 하중 분포의 편차를 더욱 억제할 수 있다.
프레임 본체(24)의 제 1 오목부(36)에 있어서, 2개의 배터리(12)의 간격이 큰 부분에 전장 박스(14)가 배치되고, 전장 박스(14)의 배치 스페이스로서 2개의 배터리(12)의 간격의 큰 부분을 유효 이용함으로써, 프레임 본체(24)의 치수를 억제할 수 있고 또한 배터리(12)와 함께 전장 박스(14)를 냉각할 수 있다.
프레임 본체(24)의 후방부(28)는 전장 박스(14)의 발광부(94)를 시인가능하게(노출되게) 하기 때문에 제 2 구멍부(48)을 가짐으로, 후방으로부터 발광부(94)를 확실하게 시인할 수 있다.
프레임 본체(24)의 내주면 중 2개의 배터리(12)의 간격이 큰 부분은 내방으로 돌출하도록 형성되므로, 2개의 배터리(12)의 간격이 큰 부분에 있어서의 통기풍의 통로를 좁게 할 수 있다. 이것에 의해, 배터리(12)에 효율적으로 통기풍을 부여할 수 있어 배터리(12)의 냉각 효과를 더욱 크게 할 수 있다.
프레임 본체(24)의 후방부(28)의 폭방향 중앙부(38)의 하부가 프레임 본체(24)의 내방으로 오목하도록 형성되므로, 탱크(122)의 약제의 주입부(132)에 액세스하기 쉬워진다.
상기의 실시형태에 있어서, 프레임 본체(24), 플랜지부(66) 및 날개부 부착부(74a, 74b)를 일체적으로 형성하는 방법은 일체적으로 성형에 한정되지 않고, 접착에 의해 일체화하는 방법이어도 좋다. 후술하는 도 12에 나타내는 실시형태에 있어서의 프레임 본체(24a)와 플랜지부(66a)의 일체화에 대해서도 마찬가지이다.
상기의 실시형태에서는 날개부 부착부(74a, 74b)에는 브래킷(104, 106, 108)을 통해서 날개부(18)가 부착되어 있지만, 이것에 한정되지 않고, 날개부(18)가 직접 부착되어도 좋다.
상기의 실시형태에 있어서, 프레임 본체(24)의 전방부(26)에 1개의 제 1 통기구멍이 형성되고, 프레임 본체(24)의 후방부(28)에 2개의 제 1 통기구멍이 형성되어도 좋다. 이 경우, 제 1 통기구멍은 전방부(26)의 중앙부에 1개, 후방부(28)의 좌우 양측에 1개씩 형성되는 것이 바람직하다.
상기의 실시형태에 있어서, 2개의 배터리(12)를 서로의 전방부의 간격이 후방부의 간격보다 큰 ハ자 형상으로 배치가능하고, 프레임 본체의 제 1 오목부가 형성되어도 좋다. 이 경우에 있어서도, 복수의 배터리(12)의 냉각 효과를 양호하게 유지하면서 프레임에 가해지는 하중 분포의 편차를 더욱 억제할 수 있다.
상기의 실시형태에 있어서, 배터리(12)는 1개이어도 좋다.
또한, 도 12에 나타내는 멀티콥터(1a)와 같이, 하면 개구의 프레임(10a)이 사용되어도 좋다.
도 13을 참조하여, 프레임(10a)은 모노코크 구조를 갖고, 프레임 본체(24a)와 플랜지부(66a)를 포함한다. 프레임 본체(24a)는 위로 볼록한 형상을 갖는다. 즉, 프레임 본체(24a)는 하면에 개구(34a)를 갖고, 또한 도시되지 않은 배터리나 전장 박스를 수용가능한 제 1 오목부(36a)를 갖는다. 플랜지부(66a)는 프레임 본체(24a)의 개구(34a)측의 가장자리부(68a)에 있어서 전체 둘레에 걸쳐서 프레임 본체(24a)와 일체적으로 형성되고, 프레임 본체(24a)의 내측으로 뒤집어 접히도록 또한 동일 평면에 설치된다. 프레임(10a)의 하면에는 도시되지 않은 뚜껑부가 부착되고, 배터리나 전장 박스는 뚜껑부 상에 배치된다.
이러한 프레임(10a)을 포함하는 멀티콥터(1a)에 의하면, 플랜지부(66a)가 동일 평면에 설치되므로 프레임(10a)의 강성을 더욱 크게 할 수 있다.
또한, 도 1에 나타내는 실시형태에 있어서의 플랜지부(66)도 동일 평면에 설치되어도 좋다.
상기의 실시형태에서는 프레임(프레임 본체)은 상면 개구 또는 하면 개구에 형성되었지만, 이것에 한정되지 않는다. 프레임(프레임 본체)은 1개의 면에 개구를 갖고 있으면 좋고, 예를 들면 측면 개구에 형성되어도 좋다.
상기의 실시형태에서는 프레임 본체에 배터리가 수용되었지만, 프레임 본체에는 배터리의 적어도 일부가 수용되면 좋다.
상기의 실시형태에서는 플랜지부는 프레임 본체의 개구측의 가장자리부에 접속되었지만, 이것에 한정되지 않는다. 플랜지부는 프레임 본체의 개구측에 있어서, 상기 가장자리부 이외의 개소에서 프레임 본체와 일체적으로 형성되어도 좋다.
플랜지부는 프레임 본체의 외측에 설치되어도 좋다.
상기의 실시형태에서는 동력원은 배터리였지만, 이것에 한정되지 않는다. 동력원은 엔진이어도 좋다.
상기의 실시형태에서는 본 발명을 멀티콥터에 적용한 경우에 대해서 설명했지만, 이것에 한정되지 않는다. 본 발명은 다른 회전익기나 고정 날개기 등의 임의인 무인 비행체에 적용할 수 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대해서 설명되었지만, 본 발명의 범위 및 정신을 벗어나지 않는 한에 있어서 다양한 변경이 가능하다는 것은 명백하다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 한정된다.
1,1a 멀티콥터 10, 10a 프레임
12 배터리 14 전장 박스
18 날개부 24, 24a 프레임 본체
26 프레임 본체의 전방부 28 프레임 본체의 후방부
30a, 30b 프레임 본체의 측부 32 프레임 본체의 저부
34, 34a, 96a, 96b 개구 36, 36a 제 1 오목부
38 프레임 본체의 후방부의 폭방향 중앙부
42a, 42b, 44a, 44b 제 1 통기구멍 46 제 2 통기구멍
48 제 2 구멍부 58a, 58b, 60a, 60b, 62, 64 리브부
66, 66a 플랜지부 68, 68a 가장자리부
74a, 74b 날개부 부착부 76a, 76b 제 2 오목부
78a, 78b, 80a, 80b 부착부 본체 92 보강 부재
94 발광부 100 암
112 다리부
L1, L2 전방부의 제 1 통기구멍 및 후방부의 제 1 통기구멍의 각각의 중심을 연결하는 직선

Claims (18)

  1. 동력원을 갖는 무인 비행체에 사용되는 프레임으로서,
    1개의 면에 개구를 갖고 또한 상기 동력원의 적어도 일부를 수용가능한 제 1 오목부를 갖는 프레임 본체와,
    상기 프레임 본체의 상기 개구측에 있어서 전체 둘레에 걸쳐서 상기 프레임 본체와 일체적으로 형성되는 플랜지부를 구비하는 무인 비행체용 프레임.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 플랜지부는 상기 프레임 본체의 상기 개구측의 가장자리부에 접속되는 무인 비행체용 프레임.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 플랜지부는 상기 프레임 본체의 내측에 설치되는 무인 비행체용 프레임.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 플랜지부는 동일 평면에 설치되는 무인 비행체용 프레임.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임 본체는 공냉용의 제 1 구멍부, 및 상기 제 1 구멍부의 전체 둘레에 형성되는 리브부를 갖는 무인 비행체용 프레임.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 구멍부는 상기 프레임 본체의 전방부와 후방부에 각각 형성되는 복수의 제 1 통기구멍을 포함하고,
    상기 리브부는 상기 각 제 1 통기구멍의 전체 둘레에 형성되는 무인 비행체용 프레임.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 구멍부는 상기 프레임 본체의 상기 개구에 대향하는 제 2 통기구멍을 포함하고,
    상기 리브부는 상기 제 2 통기구멍의 전체 둘레에 형성되는 무인 비행체용 프레임.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무인 비행체의 날개부를 부착하기 위해 상기 프레임 본체의 외주면에 일체적으로 형성되는 날개부 부착부를 더 포함하는 무인 비행체용 프레임.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 플랜지부는 상기 날개부 부착부에 대응하는 부분이 그 이외의 부분보다 광폭이 되도록 형성되는 무인 비행체용 프레임.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 날개부 부착부는 상기 프레임 본체의 상기 개구측의 가장자리부를 제외하고 상기 프레임 본체의 외주면에 있어서 상기 프레임 본체의 내방으로 오목한 제 2 오목부와, 상기 제 2 오목부에 있어서 상기 프레임 본체와 일체적으로 형성되는 리브 형상의 부착부 본체를 포함하는 무인 비행체용 프레임.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 부착부 본체에 설치되는 보강 부재를 더 포함하는 무인 비행체용 프레임.
  12. 제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임 본체의 상기 제 1 오목부에 있어서 상기 동력원이 수용되는 개소를 사이에 두도록, 상기 프레임 본체의 외주면에 한쌍의 상기 날개부 부착부가 설치되는 무인 비행체용 프레임.
  13. 제 6 항에 있어서,
    상기 전방부에 형성되는 상기 제 1 통기구멍 및 상기 후방부에 형성되는 상기 제 1 통기구멍의 각각의 중심을 연결하는 직선에 대하여 상기 동력원을 비스듬히 배치가능하게, 상기 프레임 본체의 상기 제 1 오목부가 형성되는 무인 비행체용 프레임.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 전방부에 형성되는 상기 제 1 통기구멍 및 상기 후방부에 형성되는 상기 제 1 통기구멍은 상기 프레임 본체의 폭방향 중앙에 대한 좌우 양측의 각각에 형성되고,
    상기 프레임 본체의 폭방향 중앙에 대한 좌우 양측의 각각에 상기 동력원을 배치가능하게, 상기 프레임 본체의 상기 제 1 오목부가 형성되는 무인 비행체용 프레임.
  15. 제 13 항 또는 제 14 항에 있어서,
    2개의 상기 동력원을 서로의 전방부의 간격이 후방부의 간격보다 작거나 또는 서로의 전방부의 간격이 후방부의 간격보다 큰 ハ자 형상으로 배치가능하게, 상기 프레임 본체의 상기 제 1 오목부가 형성되는 무인 비행체용 프레임.
  16. 제 15 항에 있어서,
    2개의 상기 동력원의 간격이 큰 부분에 전장 박스를 배치가능하게, 상기 프레임 본체의 상기 제 1 오목부가 형성되는 무인 비행체용 프레임.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 전장 박스는 후방에 광을 발하는 발광부를 포함하고,
    상기 프레임 본체의 후방부는 상기 발광부를 시인가능하게 하는 제 2 구멍부를 갖는 무인 비행체용 프레임.
  18. 제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임 본체의 내주면 중 2개의 상기 동력원의 간격이 큰 부분은 내방으로 돌출하도록 형성되는 무인 비행체용 프레임.
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