KR20200000673A - 물품 자동 분류 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

물품 자동 분류 시스템 및 방법이 개시된다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 물품 자동 분류 시스템은, 길이방향으로 연장된 베이스 판과, 상기 베이스 판에 고정되는 적어도 하나의 제1구동부재와, 상기 적어도 하나의 제1구동부재에 결합되는 제1이송부재와, 상기 베이스 판의 일단부에 결합되며, 상기 이송 장치의 일측을 기준으로 상기 이송 장치의 세움 각도를 제어하는 티퍼 결합 제어장치를 구비하는 이송 장치와, 물품이 적재되는 파렛트 장치가 탑재되며, 상기 파렛트 장치를 상기 제1이송부재가 위치한 영역으로 이동시키는 티퍼 장치와, 적어도 하나의 제2구동부재와, 상기 적어도 하나의 제2구동부재에 결합되는 제2이송부재와, 상기 제2이송부재 상에서 적층되어 이동되는 물품을 분리하는 물품 분리부를 구비하는 디스태킹 장치와, 적어도 하나의 제3구동부재와, 상기 적어도 하나의 제3구동부재에 연결되어 상기 물품을 소포구분기로 전달하는 싱귤레이터 부재를 구비하는 싱귤레이터 장치와, 상기 이송 장치, 티퍼 장치, 디스태킹 장치, 및 싱귤레이터 장치의 동작을 제어하는 물품 자동 투입 제어부를 포함할 수 있다.

Description

물품 자동 분류 시스템 및 방법{SYSTEM FOR GOODS AUTO-CLASSIFICATION AND METHOD FOR THE SAME}

본 개시는 물류 처리 장치 및 방법에 관한 것이며, 보다 구체적으로는 물품을 자동으로 분류 및 운반하는 장치와 이를 제어하는 방법에 대한 것이다.

현재 정보통신기술의 발달에 힘입어 각종 물품이 인터넷 쇼핑, 홈쇼핑, 모바일쇼핑 등을 통해 주문되어 택배서비스를 통해 소비자에게 전달되고 있으며, 택배서비스는 다품종 소량 주문 패턴으로 대량의 물품을 유통시키고 있다.

그리고 다품종 소량 주문의 택배 물량이 지속적으로 증가하고 있음에 따라, 물류센터 등에서는 물품 자동 분류시스템을 설치하여 대량의 물품들이 자동으로 분류될 수 있도록 하고 있다.

이와 같은 물품 자동 분류시스템은 티퍼, 물품 정렬기, 이송 컨베이어, 분류물품 배출장치 등을 포함할 수 있다.

티퍼는 적층되어 수용되어 있는 복수의 미분류 화물을 물품 자동 분류시스템의 메인 파트를 이루는 물품 정렬기로 전달하는 동작을 수행한다. 이러한, 물품 자동 분류시스템에 구비되는 티퍼는 물품 정렬기에 구비되는 벨트 컨베이어 방향으로 기울어지면서 화물이 무너지는(little tumbling) 방식으로 화물을 투입함에 따라, 낙하 충격에 의해 화물이 파손되는 경우가 종종 발생하였으며, 특히 상자 제품의 투입시 화물 파손이 자주 발생하는 문제점이 있었다. 이를 방지하기 위해서는 우편물 등의 제한된 화물에 한정되어 사용할 필요가 있어 작업 다양성이 결여되는 단점이 있었다. 그리고 낙하에 의해 적재 화물의 움직임이 많아지는 구조임에 따라 다량으로 화물을 투입하기가 어려워 작업능률이 떨어지는 문제점이 있었다.

한편, 종래의 물품 자동 분류시스템은 소포를 정렬하기 위해서 많은 수의 이송 컨베이어가 요구되어, 넓은 공간이 요구되는 문제가 있다. 또한, 종래의 물품 자동 분류시스템은 단순히 물품을 이송시키기 위한 목적으로 고안되어, 물품 이송의 속도를 자동으로 제어하지 못하는 문제가 있다.

본 개시의 기술적 과제는 넓은 공간이 요구되지 않으면서 물품 이송의 속도를 용이하게 제어할 수 있는 물품 자동 분류 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.

본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 일 양상에 따르면 물품 자동 분류 시스템이 제공될 수 있다. 본 개시의 일 양상에 따른 시스템은, 길이방향으로 연장된 베이스 판과, 상기 베이스 판에 고정되는 적어도 하나의 제1구동부재와, 상기 적어도 하나의 제1구동부재에 결합되는 제1이송부재와, 상기 베이스 판의 일단부에 결합되며, 상기 이송 장치의 일측을 기준으로 상기 이송 장치의 세움 각도를 제어하는 티퍼 결합 제어장치를 구비하는 이송 장치와, 물품이 적재되는 파렛트 장치가 탑재되며, 상기 파렛트 장치를 상기 제1이송부재가 위치한 영역으로 이동시키는 티퍼 장치와, 적어도 하나의 제2구동부재와, 상기 적어도 하나의 제2구동부재에 결합되는 제2이송부재와, 상기 제2이송부재 상에서 적층되어 이동되는 물품을 분리하는 물품 분리부를 구비하는 디스태킹 장치와, 적어도 하나의 제3구동부재와, 상기 적어도 하나의 제3구동부재에 연결되어 상기 물품을 소포구분기로 전달하는 싱귤레이터 부재를 구비하는 싱귤레이터 장치와, 상기 이송 장치, 티퍼 장치, 디스태킹 장치, 및 싱귤레이터 장치의 동작을 제어하는 물품 자동 투입 제어부를 포함할 수 있다.

본 개시의 다른 양상에 따르면 물품 자동 분류 방법이 제공될 수 있다. 본 개시의 일 양상에 따른 방법은 물품 자동 분류 방법에 있어서, 길이방향으로 연장된 베이스 판과, 상기 베이스 판에 고정되는 적어도 하나의 제1구동부재와, 상기 적어도 하나의 제1구동부재에 결합되는 제1이송부재와, 상기 베이스 판의 일단부에 결합되며, 상기 이송 장치의 일측을 기준으로 상기 이송 장치의 세움 각도를 제어하는 티퍼 결합 제어장치를 구비하는 이송 장치에 제어신호를 제공하되, 상기 티퍼 결합 제어장치가 수직방향으로 고정되도록 제어하는 제어신호를 제공하는 과정과, 물품이 적재되는 파렛트 장치가 탑재되는 티퍼 장치를 상기 수직방향으로 고정된 상기 티퍼 결합 제어장치에 근접하도록 제어하는 제어신호를 제공하는 과정과, 상기 티퍼 결합 제어장치의 틸팅 각도와, 상기 티퍼 장치의 틸팅 각도를 동기화하여 상기 파렛트 장치에 적재된 상기 물품이 상기 제1이송부재로 전달되도록 제어하는 제어신호를 제공하는 과정과, 상기 제1구동부재의 구동을 제어하는 제어신호를 제동하는 과정과, 적어도 하나의 제2구동부재와, 상기 적어도 하나의 제2구동부재에 결합되는 제2이송부재와, 상기 제2이송부재 상에서 적층되어 이동되는 물품을 분리하는 물품 분리부를 구비하는 디스태킹 장치를 제어하는 제어신호를 제공하는 과정과, 적어도 하나의 제3구동부재와, 상기 적어도 하나의 제3구동부재에 연결되어 상기 물품을 소포구분기로 전달하는 싱귤레이터 부재를 구비하는 싱귤레이터 장치를 제어하는 제어신호를 제공하는 과정을 포함할 수 있다.

본 개시에 대하여 위에서 간략하게 요약된 특징들은 후술하는 본 개시의 상세한 설명의 예시적인 양상일 뿐이며, 본 개시의 범위를 제한하는 것은 아니다.

본 개시에 따르면, 넓은 공간이 요구되지 않으면서 물품 이송의 속도를 용이하게 제어할 수 있는 물품 자동 분류 시스템 및 그 방법이 제공될 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템에 구비된 이송장치의 구성을 예시하는 도면이다.
도 2c는 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템의 이송장치에 구비된 티퍼 결합 제어장치의 구성을 예시하는 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템에 구비된 싱귤레이터의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템에 구비된 물품 자동 투입 제어부의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 티퍼 제어부와 이송장치 제어부의 동작 순서를 예시하는 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템에 구비되는 물품 자동 투입 제어부의 동작을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 예시하는 블록도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 제1 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.

본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.

본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들은 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예들에 대해서 설명한다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템은 이송장치(10), 디스태킹 장치(20), 및 싱귤레이터 장치(30)를 포함할 수 있으며, 이송장치(10)에 결합되어 파렛트 장치에 적재된 물품을 상기 이송장치(10)로 이동시키는 티퍼 장치(50)를 구비할 수 있다. 또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템은 이송장치(10), 디스태킹 장치(20), 싱귤레이터 장치(30), 티퍼 장치(50)의 동작을 제어하는 물품 자동 투입 제어부(60)를 포함할 수 있다.

물품 자동 분류 시스템에 구비된 이송장치(10), 디스태킹 장치(20), 및 싱귤레이터 장치(30)는 순차적으로 배열될 수 있다.

이송장치(10)는 길이방향으로 연장된 베이스 판(11)과, 상기 베이스 판(11)에 고정되는 적어도 하나의 제1구동부재(12a, 12b, 12c)와, 상기 적어도 하나의 제1구동부재(12a, 12b, 12c)에 결합되어, 상기 적어도 하나의 제1구동부재(12a, 12b, 12c)에서 발생되는 구동력에 기초하여 길이방향의 이동력을 제공하는 제1이송부재(13)를 구비할 수 있다.

예컨대, 이송장치(10)는 컨베이어 밸트 장치를 포함할 수 있으며, 제1이송부재(13)는 소정의 폭을 가지며 길이방향으로 소정의 길이를 구비하는 밸트를 포함할 수 있다.

제1구동부재(12a, 12b, 12c)는 모터 등과 같이 회전동력을 제공하는 부재를 포함할 수 있다. 또한, 제1구동부재(12a, 12b, 12c)는 베어링, 롤러 등과 같이 회전력을 제공하는 부재를 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, 제1구동부재(12a, 12b, 12c)는 모터 등과 같이 회전동력을 제공하는 부재와, 베어링, 롤러 등과 같이 회전력을 제공하는 부재가 복합적으로 구비될 수도 있다. 예컨대, 도 2a에 예시되는 바와 같이, 제1구동부재(12a, 12b, 12c)는 베이스 판(11)에 고정되는 모터 장치(12a)와, 상기 모터 장치(12a)의 구동축에 결합되는 구동롤러(12b)와, 베이스 판(11)에 고정된 축(12d)에 결합되는 종동롤러(12c)를 구비할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 이송장치(10)가 제1구동부재(12a, 12b, 12c)와 제1이송부재(13)를 구비하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 이송장치(10)는 제1이송부재(13) 상에 놓여진 물품을 디스태킹 장치(20)로 전달하면서, 상기 물품이 전달되는 속도가 조절될 수 있으면 충분하다.

나아가, 제1구동부재(12a, 12b, 12c)와 제1이송부재(13)는 모듈 형태로 구비된 구동모듈(14)을 구성할 수 있으며, 이송장치(10)는 복수개의 구동모듈(210, 도 2b 참조)을 구비할 수도 있다.

나아가, 이송장치(10)는 스토퍼(15)를 더 구비할 수 있다. 스토퍼(15)는 파렛트 장치로부터 전달되는 물품이 이송장치(10)외부로 이탈되지 않도록 제한할 수 있다.

스토퍼(15)는 베이스 판(11)의 일단부에 구비될 수 있다. 구체적으로, 베이스 판(11)은 제1이송부재(13)의 길이에 대응되는 폭과, 길이에 대응되는 크기로 구비될 수 있다. 이에 대응하여, 스토퍼(15)는 베이스 판(11)의 길이방향 중, 일 단부에 구비될 수 있다. 또한, 이송장치(10)는 티퍼 결합 제어장치(40)에 의해 세움 각도가 조절될 수 있는데, 이송장치(10)가 지면과 수직 방향으로 세움 각도가 조절됨에 따라, 베이스 판(11)의 일단부가 하단에 위치될 수 있다. 이를 고려하여, 상기 스토퍼(15)는 이송장치(10)가 지면과 수직 방향으로 세움 각도가 조절된 상태의 하단부에 마련될 수 있다.

상기 스토퍼(15)는 베이스 판(11)과 대략적으로 수직방향으로 돌출된 형태로 마련될 수 있으며, 상기 스토퍼(15)의 길이는, 베이스 판(11)으로부터 제1이송부재(13)의 표면까지의 거리보다 상대적으로 길게 형성되는 것이 바람직하다.

한편, 이송장치(10)는 티퍼 결합 제어장치(40, 도 2c 참조)를 더 포함할 수 있다. 티퍼 결합 제어장치(40)는 지면에 밀착되거나 고정되는 지지판(41)과, 이송장치(10)의 베이스 판(11)에 고정 및 결합되는 이송장치 결합부(42)를 구비할 수 있다. 또한, 티퍼 결합 제어장치(40)는 지지판(41)이 지면에 밀착 또는 고정된 상태에서 이송장치 결합부(42)에 구동력(예, 회전동력, 또는 유압동력 등)을 제공하여 이송장치(10)의 세움 각도(45, 45')를 조절하는 셋업 제어부재(43)를 구비할 수 있다.

본 개시의 일실시예에서 세움 각도(45, 45')는 이송장치(10)의 베이스 판(11)과 지면이 이루는 각도를 지시할 수 있다.

셋업 제어부재(43)는 모터 등과 같은 회전동력을 제공하거나, 유압장치 등과 같은 동력을 제공할 수 있으며, 물품 자동 투입 제어부(60)에서 제공되는 제어신호에 의해 세움 각도(45, 45')가 제어될 수 있다.

티퍼 결합 제어장치(40)의 세움 각도 제어 동작은 하기에 첨부되는 도 5를 사용하여 상세하게 설명한다.

한편, 디스태킹 장치(20)는 적어도 하나의 제2구동부재(21)와, 상기 적어도 하나의 제2구동부재(21)에 결합되는 제2이송부재(22)와, 상기 이송부재(22) 상에서 적층되어 이동되는 물품을 분리하는 물품 분리부(23)를 구비할 수 있다.

제2구동부재(21)는 이송장치(10)에 구비되는 제1구동부재(11)와 유사하게 구비될 수 있으며, 제2이송부재(22) 역시 이송장치(10)에 구비되는 제2구동부재(12)와 유사하게 구비될 수 있다.

물품 분리부(23)는 물품이 적재되어 이동되는 제2이송부재(22)의 동작 시간과 동작 속도를 제어함으로써, 제2이송부재(22) 상에 적어도 2단이상 적층된 물품을 분리하여 1단으로 배치하는 동작을 수행할 수 있다.

예컨대, 물품 분리부(23)는 제2이송부재(22)에 구동력을 제공하는 제2구동부재(21)의 동작 타이밍과, 제2구동부재(21)의 회전속도를 조절할 수 있다. 나아가, 물품 분리부(23)는 싱귤레이터 장치(30)의 물품의 처리 속도를 확인하고 이를 반영하여 제2구동부재(21)의 동작 타이밍과, 제2구동부재(21)의 회전속도를 조절할 수 있다.

또한, 물품 분리부(23)는 복수의 제2구동부재(21)와 이송부재(22)를 포함하도록 구비될 수 있으며, 복수의 제2구동부재(21)의 동작 타이밍을 제어할 수도 있다. 예컨대, 복수의 제2구동부재(21)와 이송부재(22) 중, 싱귤레이터 장치(30)에 상대적으로 근거리에 구비된 제2구동부재(21)로부터 상대적으로 원거리에 구비되는 제2구동부재(21)가 순차적으로 구동되도록 제어할 수 있다. 즉, 싱귤레이터 장치(30)에 가장 근접하게 구비된 제2구동부재(21)를 우선적으로 구동 후, 미리 정해진 시간(예, 1초)이 경과된 후 싱귤레이터 장치(30)에 2번째로 근접하게 구비된 제2구동부재(21)를 구동하고, 미리 정해진 시간(예, 1초)이 경과된 후 싱귤레이터 장치(30)에 3번째로 근접하게 구비된 제2구동부재(21)를 구동하도록 제어할 수 있다. 그리고, 물품 분리부(23)는 복수의 제2구동부재(21)가 동시에 정지되도록 제어할 수 있다.싱귤레이터 장치(30)는 상기 물품을 소포구분기(35, 도 3참조)로 전달하되, 단일의 물품을 순차적으로 전달할 수 있다. 이를 위해, 싱귤레이터 장치(30)는 복수 개의 제3구동부재(미 도시)와, 상기 복수 개의 싱귤레이터 부재(31)를 구비할 수 있다.

상기 복수 개의 싱귤레이터 부재(31a, 31b, 31c, 31d, 31e, 31f)는 디스태킹 장치(20)가 위치한 영역으로부터 소포구분기(35)가 위치한 영역이 위치한 방향으로 이동되도록 구비될 수 있으며, 동일한 크기로 이루어져 병렬로 배열될 수 있다.

복수 개의 제3구동부재(미 도시)는 모터 등과 같이 회전동력을 제공하는 부재를 포함할 수 있으며, 물품 자동 투입 제어부(60)에서 제공되는 제어 신호에 의해 구동 속도가 제어될 수 있다.

복수 개의 제3구동부재(미 도시)는 각각 별도의 속도를 갖는 구동력을 제공하고, 별도로 제공되는 구동력에 의해 상기 복수 개의 싱귤레이터 부재(31a, 31b, 31c, 31d, 31e, 31f)는 각각의 속도로 구동될 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템에 구비된 물품 자동 투입 제어부의 구성을 도시하는 블록도이다.

물품 자동 투입 제어부(60)는 이송장치(10), 디스태킹 장치(20), 싱귤레이터 장치(30)의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성 및 제공할 수 있다.

나아가, 물품 자동 분류 시스템은 싱귤레이터 장치(30)가 위치한 영역의 영상을 촬영하는 싱귤레이터 촬영부(70)를 더 포함할 수 있다. 싱귤레이터 촬영부(70)는 물품 자동 투입 제어부(60)에 연결될 수 있다.

한편, 물품 자동 투입 제어부(60)는 싱귤레이터 제어부(61), 디스태킹 제어부(62), 및 이송장치 제어부(63)를 포함할 수 있다.

싱귤레이터 제어부(61)는 싱귤레이터 촬영부(70)의 제어를 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 그리고, 싱귤레이터 제어부(61)는 싱귤레이터 촬영부(70)로부터 수신되는 영상을 사용하여 싱귤레이터 장치(30)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 싱귤레이터 제어부(61)는 복수 개의 제3구동부재(미 도시)로 제어 신호를 제공할 수 있다. 특히, 싱귤레이터 제어부(61)는 상기 복수 개의 싱귤레이터 부재(31a, 31b, 31c, 31d, 31e, 31f) 상에 위치한 복수 개의 물품이 직렬방향으로 순차 배열되도록, 복수 개의 제3구동부재(미 도시) 각각의 속도를 제어할 수 있다.

또한, 싱귤레이터 제어부(61)는 싱귤레이터 장치(30)로부터 소포구분기(35)로 전달되는 물품의 이동 속도를 확인할 수 있으며, 물품의 이동 속도를 고려하여, 복수 개의 제3구동부재(미 도시)의 구동 속도를 제어하는 싱귤레이터 제어신호를 제공할 수 있다.

싱귤레이터 제어부(61)는 물품의 이동 속도를 디스태킹 제어부(62)에 제공할 수 있으며, 디스태킹 제어부(62)는 싱귤레이터 내에서 물품의 이동 속도를 고려하여 디스태킹 장치(20)의 구동 속도를 제어할 수 있다. 예컨대, 디스태킹 제어부(62)는 디스태킹 장치(20)에 구비된 제2구동부재(21)와 물품 분리부(23)의 동작 속도를 제어하는 디스태킹 제어신호를 생성 및 제공할 수 있다.

또한, 디스태킹 제어부(62)는 디스태킹 장치(20)에 구비된 물품 분리부(23)의 동작을 확인하고, 물품 분리부(23)의 동작 상태를 더 반영하여 물품 분리부(23)의 동작 속도를 제어하는 디스태킹 제어신호를 생성 및 제공할 수 있다.

또한, 디스태킹 제어부(62)는 디스태킹 장치(20)에 구비된 제2구동부재(21)와 물품 분리부(23)의 동작 속도를 제어하는 디스태킹 제어신호를 이송장치 제어부(63)에 제공할 수 있다. 이에 따라, 이송장치 제어부(63)는 디스태킹 제어부(62)가 제공하는 디스태킹 제어신호에 기초하여, 이송장치(10)에 구비된 적어도 하나의 제1구동부재(12a, 12b, 12c)의 동작 속도를 제어하는 이송장치 제어신호를 생성하고, 이를 제1구동부재(12a, 12b, 12c)에 제공할 수 있다.

또한, 이송장치 제어부(63)는 이송장치(10)에 구비된 티퍼 결합 제어장치(40)의 동작을 제어하는 제어신호를 생성하고, 이를 티퍼 결합 제어장치(40)에 구비된 셋업 제어부재(43)에 제공할 수 있다. 이때, 제어신호는 셋업 제어부재(43)의 세움 각도를 제어하기 위한 제어신호를 포함할 수 있다.한편, 물품 자동 분류 시스템은 물품이 적재되는 파렛트 장치(55)를 이송장치(10) 측으로 이동하여, 파렛트 장치(55)에 적재된 물품을 이송장치(10)로 전달함으로써, 파렛트 장치(55)에 적재된 물품을 이송하거나 분류할 수 있다. 이를 위해, 물품 자동 분류 시스템은 파렛트 장치(55)에 적재된 물품을 이송장치(10)로 전달할 수 있는 티퍼 장치(50)를 더 포함할 수 있다.

티퍼 장치(50)는 파렛트 장치(55)를 수납 및 고정할 수 있는 수납부재와, 상기 수납부재에 적재된 파렛트 장치(55)를 이송장치(10)에 근접한 영역으로 이송할 수 있는 티퍼 제어부재(미도시)를 구비할 수 있다. 그리고, 티퍼 제어부재(미도시)는 구동휠과, 상기 구동휠에 동력을 제공하는 티퍼 구동부재(예, 모터 등)를 포함할 수 있다. 또한, 티퍼 구동부재는 소정의 제어신호를 수신할 수 있으며, 수신된 제어신호에 의해 구동 또는 정지가 제어될 수 있다. 티퍼 장치(50)는 이동 영역을 가이드할 수 있는 가이드 부재(예, 레일 등)를 더 포함할 수 있으며, 티퍼 구동부재의 구동시, 가이드 부재에 의해 제한된 영역에서 이동될 수 있다. 나아가, 티퍼 제어부재(미도시)는 티퍼 장치(50)의 세움 각도 또는 틸팅 상태를 제어할 수 있는 틸팅 제어부재를 더 포함할 수 있다.

나아가, 물품 자동 투입 제어부(60)는 티퍼 장치(50)의 동작을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 제공하는 티퍼 제어부(64)를 더 포함할 수 있다.

티퍼 제어부(64)는 티퍼 장치(50)의 동작을 제어하는 티퍼 제어신호를 생성하고, 이를 티퍼 장치(50)에 구비된 티퍼 구동부재 또는 틸팅 제어부재에 제공할 수 있다. 이때, 티퍼 제어신호는 티퍼 장치(50)가 이송장치(10)에 결합 또는 제거되도록, 티퍼 장치(50)의 이동 위치나, 티퍼 장치(50)의 세움 각도 등을 제어하는 제어 신호를 포함할 수 있다. 따라서, 이송장치 제어부(63)와, 티퍼 제어부(64)는 이송장치(10)와 티퍼 장치(50)의 동작 상태, 동작 위치, 틸팅 각도, 틸팅 상태 등을 확인할 수 있으며, 이송장치(10)와 티퍼 장치(50)의 동작 상태, 동작 위치, 틸팅 각도, 틸팅 상태 등을 고려하여, 이송장치(10)와 티퍼 장치(50)의 동작을 제어할 수 있다.

이하, 도 5를 참조하여, 이송장치와 티퍼 장치를 각각 제어하는 이송장치 제어부(63)와 티퍼 제어부(64)의 동작에 대해 상세하게 설명한다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 이송장치 제어부와 티퍼 제어부의 동작 순서를 예시하는 도면이다.

도 5를 참조하면, 우선, 이송장치 제어부(63)는 이송장치(10)의 세움 각도를 조절하기 위하여, 셋업 제어부재(43)로 셋업 제어신호를 제공할 수 있다(S501). 이때, 이송장치 제어부(63)는 이송장치(10)의 세움 각도를 90°로 전환하는 셋업 제어신호를 셋업 제어부재(43)로 제공할 수 있다.

이송장치 제어부(63)는 이송장치(10)의 세움 각도 조절이 완료되면, 이송장치(10)의 세움 각도 조절의 완료를 지시하는 신호를 티퍼 제어부(64)로 전달할 수 있다. 이에 대응하여, 티퍼 제어부(64)는 티퍼 장치(50)의 동작을 제어하는 제어신호를 제공할 수 있다.

구체적으로, 티퍼 제어부(64)는 티퍼 장치(50)가 이송장치(10)에 대응되는 위치(예, 제1위치)로 이동을 제어하는 제어신호를 티퍼 구동부재에 제공하고, 이에 대응하여 티퍼 구동부재는 티퍼 장치(50)를 제1위치로 이동할 수 있다(S502). 이때, 티퍼 장치(50)가 이동되는 방향, 즉, 티퍼 장치(50)가 제1위치로 이동되는 방향을 제1방향으로 예시하고, 상기 제1방향에 반대되는 방향을 제2방향으로 예시한다.

이후, 티퍼 제어부(64)는 티퍼 장치(50)가 정지된 상태에서 제2방향으로 틸팅되도록 제어하는 틸팅 제어신호를 틸팅 제어부재에 제공하고, 이에 대응하여 틸팅 제어부재는 티퍼 장치(50)를 제2방향으로 틸팅된 상태로 동작할 수 있다(S503).

다음으로, 티퍼 제어부(64)는 티퍼 장치(50)에 탑재된 파렛트의 도어가 개방되도록 제어하는 제어신호를 티퍼 장치(50)에 제공하고, 이에 대응하여 티퍼 장치(50)는 티퍼 장치(50)에 탑재된 파렛트의 도어를 개방 상태가 되도록 동작할 수 있다(S504).

파렛트의 도어가 개방됨에 따라, 티퍼 제어부(64)는 티퍼 장치(50)가 제2방향으로 틸팅되고, 파렛트의 도어가 개방된 상태에서, 티퍼 장치(50)가 제1방향으로 이동을 제어하는 제어신호를 티퍼 구동부재에 제공하고, 이에 대응하여 티퍼 구동부재는 티퍼 장치(50)를 제1방향으로 이동할 수 있다(S505).

티퍼 장치(50)의 이동은 티퍼 장치(50)가 세움 각도가 조절된 이송장치(10)에 근접할 때까지 진행될 수 있다. 티퍼 장치(50)가 세움 각도가 조절된 이송장치(10)에 근접함에 따라, 티퍼 제어부(64)는 티퍼 장치(50)를 이송장치(10)에 결합을 지시하는 제어신호를 티퍼 구동부재에 제공할 수 있으며, 티퍼 구동부재는 티퍼 장치(50)가 이송장치(10)에 결합되도록 제어할 수 있다(S506).

티퍼 장치(50)가 이송장치(10)에 결합되면, 티퍼 제어부(64)는 티퍼 제어부(64)로 티퍼 장치(50)의 결합이 완료되었음을 지시하는 신호를 제공할 수 있다.

다음으로, 티퍼 장치(50)가 이송장치(10)에 결합되면, 이송장치 제어부(63)와 티퍼 제어부(64)는 각각 티퍼 장치(50)와 이송장치(10)가 제1방향으로 틸팅되도록 제어할 수 있으며, 이때, 티퍼 장치(50)와 이송장치(10)의 틸팅 동작이 연동되도록 제어할 수 있다(S507, S507'). 예컨대, 이송장치 제어부(63)와 티퍼 제어부(64)는, 티퍼 장치(50)와 이송장치(10)가 제1방향으로 틸팅되는 속도를 동일하게 설정하여 제어할 수 있다.

나아가, 티퍼 장치(50)에는 정형의 물품만이 적재되거나, 정형의 물품과 비정형의 물품이 혼합되어 적재될 수 있다. 티퍼 장치(50)에 정향의 물품만이 적재될 경우와, 정형의 물품과 비정형의 물품이 혼합되어 적재된 상태를 고려하여, 이송장치 제어부(63)와 티퍼 제어부(64)의 구동이 다르게 설정될 수 있다.

예컨대, 티퍼 제어부(64)는 외부의 입력장치에 연결되어, 티퍼 장치(50)에 적재된 물품의 종류(예, 정형 물품만 적재, 비정형 물품만 적재, 또는 정형 물품과 비정형 물품의 혼합 적재 등)를 입력받을 수 있다. 다른 예로서, 티퍼 제어부(64)는 티퍼 장치(50)를 촬영한 영상으로부터 적재된 물품의 종류(예, 정형 물품만 적재, 비정형 물품만 적재, 또는 정형 물품과 비정형 물품의 혼합 적재 등)를 인식할 수 있는 물품 종류 센싱 장치에 연결될 수 있으며, 물품 종류 센싱 장치로부터 적재된 물품의 종류를 입력받을 수 있다.

이를 고려하여, 티퍼 제어부(64)는 적재된 물품의 종류를 반영하여 동작할 수 있다.

즉, 적재된 물품의 종류가 "비정형 물품만 적재", 또는 "정형 물품과 비정형 물품의 혼합 적재"된 것으로 확인될 경우, 티퍼 제어부(64)는 전술한 S502 내지 S507 단계를 모두 수행할 수 있다. 반면, 적재된 물품의 종류가 정형 물품만 적재된 것으로 확인될 경우, 티퍼 제어부(64)는 전술한 S502, S506, S507 단계만 선택적으로 수행할 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 물품 자동 분류 시스템에 구비되는 물품 자동 투입 제어부의 동작을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 예시하는 블록도이다.

도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

본 개시의 예시적인 방법들은 설명의 명확성을 위해서 동작의 시리즈로 표현되어 있지만, 이는 단계가 수행되는 순서를 제한하기 위한 것은 아니며, 필요한 경우에는 각각의 단계가 동시에 또는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.

본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.

또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.

Claims (20)

1. 물품 자동 분류 시스템에 있어서,
   길이방향으로 연장된 베이스 판과, 상기 베이스 판에 고정되는 적어도 하나의 제1구동부재와, 상기 적어도 하나의 제1구동부재에 결합되는 제1이송부재와, 상기 베이스 판의 일단부에 결합되며, 상기 이송 장치의 일측을 기준으로 상기 이송 장치의 세움 각도를 제어하는 티퍼 결합 제어장치를 구비하는 이송 장치와,
   물품이 적재되는 파렛트 장치가 탑재되며, 상기 파렛트 장치를 상기 제1이송부재가 위치한 영역으로 이동시키는 티퍼 장치와,
   적어도 하나의 제2구동부재와, 상기 적어도 하나의 제2구동부재에 결합되는 제2이송부재와, 상기 제2이송부재 상에서 적층되어 이동되는 물품을 분리하는 물품 분리부를 구비하는 디스태킹 장치와,
   적어도 하나의 제3구동부재와, 상기 적어도 하나의 제3구동부재에 연결되어 상기 물품을 소포구분기로 전달하는 싱귤레이터 부재를 구비하는 싱귤레이터 장치와,
   상기 이송 장치, 티퍼 장치, 디스태킹 장치, 및 싱귤레이터 장치의 동작을 제어하는 물품 자동 투입 제어부를 포함하는 물품 자동 분류 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 물품 자동 투입 제어부는,
   상기 싱귤레이터 장치에서 이동되는 상기 물품의 속도를 고려하여, 상기 적어도 하나의 제2구동부재의 동작 및 속도를 제어하는 디스태킹 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 물품 자동 투입 제어부는,
   상기 디스테킹 장치에서 이동되는 상기 물품의 속도를 고려하여, 상기 적어도 하나의 제1구동부재의 동작 및 속도를 제어하는 이송장치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 싱귤레이터 부재는,
   복수 개의 싱귤레이팅 벨트와, 상기 복수 개의 실귤레이팅 벨트 각각에 연결된 상기 복수 개의 제3구동부재를 포함하는 물품 자동 분류 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 물품 자동 투입 제어부는,
   상기 카메라부로부터 입력되는 영상에 기초하여,
   상기 물품이 개별적으로 소포구분기로 전달되도록 상기 복수 개의 제3구동부재를 제어하는 싱귤레이터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 티퍼 장치는,
   상기 물품이 적재되는 적재 공간을 형성하는 복수의 외벽과, 상기 복수의 외벽 중 적어도 하나에 결합된 파렛트 도어를 구비한 파렛트 장치를 수납할 수 있는 수납부재와,
   상기 수납부재의 하단부에 결합되며, 상기 티퍼 장치의 이동 및 틸팅을 지원하는 티퍼 제어부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
7. 제6항에 있어서,
   상기 물품 자동 투입 제어부는,상기 티퍼 장치의 이동, 상기 티퍼 장치의 틸팅 각도, 상기 파렛트의 도어 개폐를 제어하는 티퍼장치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
8. 제7항에 있어서,
   상기 물품 자동 투입 제어부는, 상기 이송 장치가 수직방향으로 고정되도록 제어된 상태에서,
   상기 이송 장치에 상기 티퍼 장치가 접하도록 상기 티퍼 장치의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
9. 제8항에 있어서,
   상기 물품 자동 투입 제어부는, 상기 파렛트 장치에 적재된 물품의 종류를 확인하고, 상기 파렛트 장치에 적재된 물품의 종류에 대응하여 상기 파렛트 도어의 개폐와, 상기 티퍼 장치의 이동 및 틸팅 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
10. 제8항에 있어서,
    상기 물품 자동 투입 제어부는, 상기 파렛트 도어를 개방하고, 상기 이송 장치에 상기 티퍼 장치가 접하도록 상기 티퍼 장치의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
11. 제8항에 있어서,
    상기 물품 자동 투입 제어부는, 상기 파렛트 장치에 비정형의 물품만이 적재되거나, 상기 파렛트 장치에 상기 정형의 물품과 비정형의 물품이 혼재되어 적재됨에 대응하여, 상기 티퍼 장치를 상기 이송장치에 대응되는 위치로 이동, 상기 티퍼 장치를 상기 제1방향과 반대되는 제2방향으로 틸팅, 상기 파렛트 도어를 개방, 상기 티퍼 장치를 상기 제1방향으로 이동, 상기 티퍼 장치를 상기 이송장치에 접하도록 이동, 상기 티퍼 장치와 상기 이송장치를 상기 제1방향으로 틸팅하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
12. 제1항에 있어서,
    상기 이송 장치는,
    상기 베이스 판의 일단부에 대략적으로 수직방향으로 연장되되, 상기 제1구동부재와 상기 제1이송부재가 마련되는 방향으로 연장된 스토퍼를 구비하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
13. 제1항에 있어서,
    상기 물품 자동 투입 제어부는,
    상기 적어도 하나의 제1구동부재에 전자기적으로 연결되며, 상기 적어도 하나의 제1구동부재의 동작 및 속도를 제어하는 이송장치 제어부와,
    상기 적어도 하나의 제2구동부재에 전자기적으로 연결되며, 상기 적어도 하나의 제2구동부재의 동작 및 속도를 제어하는 디스태킹 제어부와,
    상기 싱귤레이터 부재를 통해 이동되는 상기 물품을 촬영하는 카메라부로부터 입력되는 영상을 이용하여 상기 물품이 순차적으로 소포구분기로 전달되도록 상기 싱귤레이터 부재 및 적어도 하나의 제3구동부재를 제어하는 싱귤레이터 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 시스템.
14. 물품 자동 분류 방법에 있어서,
    길이방향으로 연장된 베이스 판과, 상기 베이스 판에 고정되는 적어도 하나의 제1구동부재와, 상기 적어도 하나의 제1구동부재에 결합되는 제1이송부재와, 상기 베이스 판의 일단부에 결합되며, 상기 이송 장치의 일측을 기준으로 상기 이송 장치의 세움 각도를 제어하는 티퍼 결합 제어장치를 구비하는 이송 장치에 제어신호를 제공하되, 상기 티퍼 결합 제어장치가 수직방향으로 고정되도록 제어하는 제어신호를 제공하는 과정과,
    물품이 적재되는 파렛트 장치가 탑재되는 티퍼 장치를 상기 수직방향으로 고정된 상기 티퍼 결합 제어장치에 근접하도록 제어하는 제어신호를 제공하는 과정과,
    상기 티퍼 결합 제어장치의 틸팅 각도와, 상기 티퍼 장치의 틸팅 각도를 동기화하여 상기 파렛트 장치에 적재된 상기 물품이 상기 제1이송부재로 전달되도록 제어하는 제어신호를 제공하는 과정과,
    상기 제1구동부재의 구동을 제어하는 제어신호를 제동하는 과정과,
    적어도 하나의 제2구동부재와, 상기 적어도 하나의 제2구동부재에 결합되는 제2이송부재와, 상기 제2이송부재 상에서 적층되어 이동되는 물품을 분리하는 물품 분리부를 구비하는 디스태킹 장치를 제어하는 제어신호를 제공하는 과정과,
    적어도 하나의 제3구동부재와, 상기 적어도 하나의 제3구동부재에 연결되어 상기 물품을 소포구분기로 전달하는 싱귤레이터 부재를 구비하는 싱귤레이터 장치를 제어하는 제어신호를 제공하는 과정을 포함하는 물품 자동 분류 방법.
15. 제14항에 있어서,
    상기 싱귤레이터 장치에서 이동되는 상기 물품의 속도를 고려하여, 상기 적어도 하나의 제2구동부재의 동작 및 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 방법.
16. 제14항에 있어서,
    상기 디스테킹 장치에서 이동되는 상기 물품의 속도를 고려하여, 상기 적어도 하나의 제1구동부재의 동작 및 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 방법.
17. 제14항에 있어서,
    상기 싱귤레이터 장치가 위치한 영역을 촬영하는 카메라부로부터 입력되는 영상에 기초하여,
    상기 물품이 개별적으로 소포구분기로 전달되도록 상기 복수 개의 제3구동부재를 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 방법.
18. 제14항에 있어서,
    상기 파렛트 장치에 적재된 물품의 종류를 확인하는 과정과,
    상기 파렛트 장치에 적재된 물품의 종류에 대응하여 상기 파렛트 도어의 개폐와, 상기 티퍼 장치의 이동 및 틸팅 동작을 제어하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 방법.
19. 제18항에 있어서,
    상기 파렛트 장치에 정형의 물품만이 적재됨에 대응하여, 상기 티퍼 장치를 상기 제1방향으로 이동하는 과정과,
    상기 티퍼 장치와 상기 이송장치를 상기 제1방향으로 틸팅하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 방법.
20. 제18항에 있어서,
    상기 파렛트 장치에 비정형의 물품만이 적재되거나, 상기 파렛트 장치에 상기 정형의 물품과 비정형의 물품이 혼재되어 적재됨에 대응하여, 상기 티퍼 장치를 상기 이송장치에 대응되는 위치로 이동하는 과정과,
    상기 티퍼 장치를 상기 제1방향과 반대되는 제2방향으로 틸팅하는 과정과,
    상기 파렛트 도어를 개방하는 과정과,
    상기 티퍼 장치를 상기 제1방향으로 이동하는 과정과,
    상기 티퍼 장치를 상기 이송장치에 접하도록 이동하는 과정과,
    상기 티퍼 장치와 상기 이송장치를 상기 제1방향으로 틸팅하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류 방법.

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