KR20190117355A

KR20190117355A - 잔디깍기 로봇

Info

Publication number: KR20190117355A
Application number: KR1020180121331A
Authority: KR
Inventors: 김시용; 김한신; 송현섭; 조경호; 홍우; 한재훈; 하지우
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-04-06
Filing date: 2018-10-11
Publication date: 2019-10-16
Also published as: KR102232271B1; KR20190117362A; KR102217563B1; KR20190117361A; KR20190117356A; KR102223285B1; KR20190117363A; KR20190117357A; KR102218183B1; KR20190117360A; KR20190117359A; KR102231641B1; KR102223284B1; KR102221469B1; KR102214124B1

Abstract

본 발명은 잔디깍기 로봇에 관한 것으로서, 주행을 위한 복수의 휠을 양측에 구비하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 상부에 장착되어, 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 핸들; 상기 이너 바디의 상부에 전후방향 및 좌우방향으로 이격 배치되고, 상기 아우터 커버를 상기 이너 바디에 대하여 전후방향 또는 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지하는 복수의 지지부; 상기 복수의 지지부 각각의 상부에 장착되어, 상기 아우터 커버와 상기 지지부를 체결하는 받침부; 및 상기 받침부의 상면에서 상방향으로 연장되고, 상기 아우터 커버를 관통하여 돌출되는 돌출부를 포함하여 아우터 커버의 조립 편의성을 향상시킬 수 있다.

Description

잔디깍기 로봇{LAWN MOWER ROBOT}

본 발명은 모터에 의해 회전하는 블레이드로 잔디를 깍는 잔디깍기 로봇에 관한 것이다.

잔디깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장, 골프장 등에 심어진 잔디를 깍아서 다듬는 장치이다.

최근 사용자가 잔디를 깍기 위해 잔디깍기 장치를 직접 작동시켜야 하는 수고로움을 덜고, 잔디를 깍을 외부인을 고용함에 따라 발생하는 추가적인 비용을 줄이기 위해 자동화된 로봇타입의 잔디깍기 장치가 개발되고 있다.

잔디깍기 로봇은 로봇본체의 전후 양측에 각각 장착되는 전기모터로 복수의 휠을 회전시켜 주행할 수 있고, 전기모터의 회전수를 제어하여 로봇의 주행방향을 조종할 수 있다.

잔디깍기 로봇은 로봇본체의 하부에 모터의 동력을 이용하여 회전하는 복수의 블레이드를 구비하여 잔디를 깍을 수 있다.

본 출원인은 잔디깍기 로봇을 특허출원(10-2017-0000416, 출원일 2017. 01. 02.)하고 등록을 받은 바 있다.

상기 등록특허의 잔디깍기 로봇은 고무재질의 지지부를 구비하고, 상기 지지부는 이너 바디의 상부에 장착되어 아우터 커버를 이너 바디에 대하여 이동 가능하게 탄성 지지하도록 구성된다.

이러한 구성에 의하면, 고무재질의 지지부는 아우터 커버가 장애물과 충돌 시 이너 바디에 대하여 후방으로 이동하면서 충격을 흡수할 수 있다.

잔디깍기 로봇의 운반 시 사용자가 손으로 파지하여 들어올릴 수 있도록 아우터 커버의 상부에 운반손잡이가 설치된다.

한편, 상기 아우터 커버는 지지부의 상부에 위치하여, 아우터 커버와 지지부가 볼트 등의 체결부재로 체결되도록 구성된다.

그러나, 상기 지지부는 아우터 커버에 의해 덮혀져서, 아우터 커버를 지지부의 상부에 조립 시 아우터 커버와 지지부의 조립위치를 육안으로 식별하기가 어려운 문제점이 있다.

또한, 운반손잡이가 지지부의 상부와 조립될 경우에, 지지부가 아우터 커버에 의해 가려져서, 운반손잡이를 지지부와 체결하기가 어려운 문제점이 있다.

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창출한 것으로서, 아우터 커버의 상부에 형성된 개구부를 통해 돌출되는 돌출부를 지지부의 상부에 구비함으로써, 아우터 커버와 지지부의 조립 위치를 용이하게 식별할 수 있는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 아우터 커버를 받쳐주는 플레이트 형태의 받침부를 지지부의 상부에 구비하고, 개구부를 통해 아우터 커버의 상부로 노출되도록 받침부에 체결홀을 형성하여 핸들과 받침부를 체결함으로써, 핸들과 지지부를 용이하게 조립할 수 있는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 다른 목적이 있다.

또한, 본 발명은 받침부에 끼움돌기를 형성하고, 아우터 커버에 돌기결합부를 형성하여 끼움돌기를 덮어 씌움으로써, 아우터 커버와 지지부를 용이하게 조립할 수 있는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디깍기 로봇은, 주행을 위한 복수의 휠을 양측에 구비하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 상부에 장착되어, 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 핸들; 상기 이너 바디의 상부에 전후방향 및 좌우방향으로 이격 배치되고, 상기 아우터 커버를 상기 이너 바디에 대하여 전후방향 또는 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지하는 복수의 지지부; 상기 복수의 지지부 각각의 상부에 장착되어, 상기 아우터 커버와 상기 지지부를 체결하는 받침부; 및 상기 받침부의 상면에서 상방향으로 연장되고, 상기 아우터 커버를 관통하여 돌출되는 돌출부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 받침부는 플레이트 형태로 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 받침부는, 상기 지지부의 상단부와 상기 받침부를 체결하도록 상기 받침부의 일측에 형성되고, 상기 돌출부로부터 일방향으로 이격 배치되는 제1체결홀; 및 상기 핸들의 전단부와 상기 받침부를 체결하도록 상기 받침부의 타측에 형성되고, 상기 돌출부로부터 타방향으로 이격 배치되는 복수의 제2체결홀을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 받침부는 상기 제1체결홀과 상기 돌출부 사이에서 상방향으로 돌출되게 연장되어, 상기 아우터 커버의 내측에 끼움 결합되는 끼움돌기를 더 포함하고, 상기 아우터 커버는 상기 끼움돌기를 감싸도록 형성되는 복수의 돌기결합부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 핸들은, 전단부의 내측에 박스 형태로 돌출 형성되는 제1끼움결합부를 더 구비하고, 상기 아우터 커버는, 전방 양측면에서 박스 형태로 돌출 형성되고, 상기 제1끼움결합부와 상하방향으로 중첩되어 결합되는 제2끼움결합부를 더 구비할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제2끼움결합부는 상부면에 형성되는 개구부를 구비하여, 상기 돌출부를 상기 아우터 커버의 상부로 돌출시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 핸들은, 전단부의 내측에 상기 제1끼움결합부를 구비하고, 상기 아우터 커버의 상부에 적층 결합되는 로워부; 상기 로워부의 상부를 덮도록 적층 결합되는 미들부; 및 상기 미들부의 상부를 덮도록 적층 결합되는 어퍼부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1끼움결합부의 상부면부는 상기 개구부를 통해 상방향으로 노출되는 상기 받침부의 타측 상부에 중첩 배치되어, 상기 받침부와 체결될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 개구부를 통해 돌출되는 돌출부는 상기 로워부를 관통하여 돌출되고, 상기 미들부에 의해 덮혀지도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 어퍼부는 내측면에 길이방향으로 이격 배치되는 복수의 결합후크를 구비하고, 상기 미들부는 내측면에 상기 복수의 결합후크와 대응되게 형성되는 복수의 후크결합홀을 구비하여, 상기 어퍼부와 상기 미들부는 서로 적층 결합되고, 상기 미들부는 저면에 돌출 형성되는 복수의 체결돌기를 구비하고, 상기 로워부는 상측면에 돌출 형성된 복수의 보스부 및 상기 복수의 보스부 각각의 내부에 상기 복수의 체결돌기 각각을 수용하도록 형성되는 돌기수용홈을 구비하여, 상기 미들부와 상기 로워부는 서로 적층 결합되고, 상기 어퍼부, 미들부 및 로워부 각각의 전단부 내측면에서 복수의 걸림후크가 돌출 형성되어, 상기 어퍼부, 미들부 및 로워부를 상기 아우터 커버의 전방 양측면에 적층 결합할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 복수의 지지부 각각의 하단부 외주면에서 방사방향을 따라 주름지게 형성되어, 상기 지지부를 전후방향 및 좌우방향으로 이동 가능하게 지지하는 주름부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 하단부가 상기 복수의 지지부 각각의 상부에 결합되고, 상단부가 상기 받침부에 체결되는 연장부; 및 상기 연장부의 하단부에서 수평방향으로 연장되는 플레이트부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 일 실시예에 따른 잔디깍기 로봇은, 주행을 위한 복수의 휠을 양측에 구비하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 상부에 장착되어, 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버; 상기 휠에 각각 장착되어, 상기 휠을 구동시키는 구동모터; 및 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 구비되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드; 상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 핸들; 상기 이너 바디의 상부에 전후방향 및 좌우방향으로 이격 배치되고, 상기 아우터 커버를 상기 이너 바디에 대하여 전후방향 또는 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지하는 복수의 지지부; 상기 복수의 지지부 각각의 상부에 장착되어, 상기 아우터 커버와 상기 지지부를 체결하는 받침부; 및 상기 받침부의 상면에서 상방향으로 연장되고, 상기 아우터 커버를 관통하여 돌출되는 돌출부를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 잔디깍기 로봇은, 주행을 위한 복수의 휠을 양측에 구비하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 상부에 장착되어, 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 핸들; 상기 이너 바디의 전방 중앙부에 전후방향으로 회전 가능하게 장착되는 조이스틱 범퍼; 상기 아우터 커버가 장애물과 충돌하는지 여부를 감지하는 충돌센서유닛; 상기 이너 바디의 상부에 전후방향 및 좌우방향으로 이격 배치되고, 상기 아우터 커버를 상기 이너 바디에 대하여 전후방향 또는 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지하는 복수의 지지부; 상기 복수의 지지부 각각의 상부에 장착되어, 상기 아우터 커버와 상기 지지부를 체결하는 받침부; 및 상기 받침부의 상면에서 상방향으로 연장되고, 상기 아우터 커버를 관통하여 돌출되는 돌출부를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 상기 충돌센서유닛은, 상기 조이스틱 범퍼의 하단부에 장착되는 영구자석; 및 상기 이너 바디에 설치되고, 상기 아우터 커버의 충돌 시 상기 영구자석의 회전이동을 감지하는 홀센서를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

첫째, 지지부의 상부에 받침부를 구비하되, 받침부의 일측에 형성된 끼움돌기가 아우터 커버의 상부에 형성된 돌기결합부에 결합시킴에 따라 아우터 커버를 이너 바디에 대하여 전후방향 및 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지할 수 있다.

둘째, 핸들의 전단부 내측에 박스 형태의 제1끼움결합부를 구비하고, 아우터 커버의 전방 양측에 박스 형태의 제2끼움결합부를 구비하여, 제1 및 제2끼움결합부가 상하방향으로 포개지도록 핸들과 아우터 커버를 적층 결합할 수 있다.

셋째, 지지부 상부에 받침부로부터 상방향으로 연장되는 돌출부가 아우터 커버의 상부에 형성된 개구부를 통해 돌출되게 함으로써, 돌출부를 통해 작업자가 아우터 커버를 받침대에 조립 시 아우터의 조립 위치를 용이하게 식별 가능하여 조립의 편의성을 향상시킬 수 있다.

넷째, 아우터 커버의 상부에 형성된 돌기결합부가 받침부의 끼움돌기를 감싸도록 결합되고, 핸들의 제1끼움결합부의 상부면부와 받침부의 타측을 중첩되게 배치하여 핸들과 받침부를 체결함으로써, 아우터 커버와 핸들을 받침부에 함께 조립하기가 용이하다.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1에서 핸들과 아우터 커버의 분해도이다.
도 3은 도 1에서 III-III를 따라 취한 단면도이다.
도 4는 도 1에서 아우터 커버가 이너 바디로부터 분해된 모습을 보여주는 분해사시도이다.
도 5는 도 4의 "V"부분에서 조이스틱 범퍼의 작동상태를 보여주는 단면도이다.
도 6은 도 4의 VI-VI를 따라 취한 단면도이다.
도 7은 도 6에서 VII을 확대하여 전방지지대를 보여주는 확대도이다.
도 8은 도 7의 전방지지대와 아우터 커버가 조립된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 9는 도 8에서 IX-IX를 따라 취한 단면도이다.
도 10은 도 9에서 전방지지대가 아우터 커버에 조립되기 전 X 방향으로 바라본 모습을 보여주는 확대도이다.
도 11는 도 6에서 XI을 확대하여 이동제한커버의 내부에 후방지지대의 걸림부가 수용된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 12는 도 11의 분해도이다.
도 13은 도 6에서 잔디깍기 로봇의 운반 시 사용자가 핸들을 파지하여 들어 올린 모습을 보여주는 개념도이다.
도 14는 도 13에서 XIV부분을 확대하여 운반 시 핸들에 힘이 작용하기 전과 후의 모습을 보여주는 작동상태도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1에서 핸들(120)과 아우터 커버(100)의 분해도이고, 도 3은 도 1에서 III-III를 따라 취한 단면도이다.

본 발명의 잔디깍기 로봇은 아우터 커버(100), 이너 바디(160) 및 휠(1092)을 포함하여 구성될 수 있다.

아우터 커버(100)는 로봇의 외관을 형성할 수 있다. 로봇의 외관은 자동차와 유사한 형상으로 형성될 수 있다. 아우터 커버(100)는 이너 바디(160)의 외측을 감싸도록 형성될 수 있다.

아우터 커버(100)는 이너 바디(160)의 상부를 덮도록 이너 바디(160)의 상부에 장착될 수 있다. 아우터 커버(100)의 내부에 수용부가 형성되고, 수용부에 이너 바디(160)가 수용될 수 있다.

아우터 커버(100)의 전방부에 장애물과의 충돌에 대비하여 범퍼부(101)가 형성될 수 있다. 범퍼부(101)는 충격을 완화할 수 있는 고무재질로 형성될 수 있다.

아우터 커버(100)의 전방 상부에 복수의 초음파 센서 모듈(103)이 장착될 수 있다. 복수의 초음파 센서 모듈(103)은 로봇의 주행 시 전방을 향해 초음파를 발사하고 장애물에 반사된 반사파를 수신하여 전방의 장애물을 감지하도록 구성된다.

복수의 초음파 센서 모듈(103)은 차폭방향으로 이격되게 배치될 수 있다. 복수의 초음파 센서 모듈(103)은 범퍼부(101)로부터 후방으로 일정한 거리에 이격 배치될 수 있다.

복수의 초음파 센서 모듈(103)의 전방에 초음파 가이드부(104)가 평면 형태로 형성되어, 초음파가 전방을 향해 발사 시 간섭을 피할 수 있다.

또한, 초음파 가이드부(104)는 지면으로부터 일정한 높이에 위치하도록 구성되어, 초음파의 발사 최저범위를 일정한 높이 이상으로 제한하도록 구성된다.

만약, 초음파의 발사 최저범위가 없으면 잔디를 장애물로 잘못 감지하여, 로봇이 주행 중 멈추게 되는 문제가 발생할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 초음파 가이드부(104)는 일정한 높이 이하로는 초음파가 발사되지 않도록 하여, 초음파 센서 모듈(103)이 일정한 높이 이상의 장애물만을 감지하도록 구성될 수 있다.

로봇은 제어부를 포함하고, 초음파 센서 모듈(103)로부터 감지신호를 받아 장애물 감지 시 로봇의 작동을 멈출 수 있다.

아우터 커버(100)의 내부에 수용되는 이너 바디(160)의 유지 보수 및 관리를 위해 아우터 커버(100)의 상부에 제1상부커버(105)와 제2상부커버(106)가 개폐 가능하게 각긱 힌지 결합될 수 있다.

예를 들면, 제1상부커버(105)는 블레이드(130) 높이조절장치의 상부에 배치되어, 블레이드(130)의 높이 조절을 위해 개방될 수 있다.

제2상부커버(106)는 이너 바디(160)의 후방 상부에 배치되는 디스플레이의 상부에 배치되어, 디스플레이 등의 작동을 위해 개방될 수 있다.

제2상부커버(106)는 제1상부커버(105)의 후방에 배치될 수 있다. 제1상부커버(105)와 제2상부커버(106) 사이에 스톱스위치(107)가 설치될 수 있다. 스톱스위치(107)는 아우터 커버(100)에 누름 가능하게 장착되어, 비상시 사용자가 스톱스위치(107)를 한 번 누르면 온(ON)되어 로봇의 작동이 멈추고 다시 한 번 되면 로봇의 작동이 재개될 수 있다.

제1상부커버(105)와 제2상부커버(106) 각각의 전단부는 아우터 커버(100)에 힌지 결합되어, 각각의 후단부가 상방향으로 회전되어 개방될 수 있다.

스톱스위치(107)는 제1 및 제2상부커버(106)보다 더 높게 돌출되도록 구성될 수 있다. 로봇이 주행 중에 아우터 커버(100)의 상단부가 나뭇가지에 걸려 스톱스위치(107)가 눌리면 로봇의 작동이 멈출 수 있다.

이너 바디(160)의 하부 양측에 각각 구동부(미동시)가 장착될 수 있다. 구동부는 구동모터(108; 도 6 참조) 및 감속기를 포함하여 구성될 수 있다. 구동모터(108)는 이너 바디(160)의 폭방향으로 연장될 수 있다.

복수의 휠(1092) 각각은 구동모터(108)와 연결되어, 이너 바디(160)의 폭방향으로 양측면에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 복수의 휠(1092) 각각은 구동축에 의해 구동모터(108)와 연결되어, 구동모터(108)로부터 동력을 전달받아 회전될 수 있다.

이너 바디(160)의 저면에 복수의 캐스터(1091)가 장착될 수 있다. 복수의 캐스터(1091) 각각은 샤프트를 매개로 이너 바디(160)에 결합될 수 있다. 복수의 캐스터(1091) 각각은 샤프트를 중심으로 360도 회전 가능하게 장착될 수 있다.

복수의 캐스터(1091)는 이너 바디(160)의 전방에 위치하되 폭방향으로 이격 배치될 수 있다.

복수의 휠(1092)은 로봇의 주행을 위한 동력을 제공하되, 복수의 휠(1092) 각각은 제어부에 의해 회전수가 각각 독립적으로 제어될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 복수의 휠(1092) 각각의 회전수에 따라 좌우방향으로 선택적으로 조향될 수 있다. 예를 들어, 오른쪽 휠(1092)의 회전수가 왼쪽 휠(1092)보다 더 크면 왼쪽으로 조향이 이루어질 수 있다.

아우터 커버(100)의 후방 양측면에 복수의 휠(1092)을 각각 감싸도록 휀더부(102)가 형성될 수 있다. 휀더부(102)는 휠(1092)과 반경방향으로 이격 배치된다.

잔디깍기 로봇의 운반 시 사용자가 손으로 파지할 수 있도록 핸들(120)(‘운반손잡이’로도 명명될 수 있음)가 아우터 커버(100)에 설치될 수 있다.

핸들(120)은 전방 결합부(1201), 경사부(1202) 및 손잡이부(1203)로 구성될 수 있다.

전방 결합부(1201)는 상기 아우터 커버(100)의 길이방향으로 전방 양측면에 각각 결합될 수 있다.

경사부(1202)는 전방결합부에서 아우터 커버(100)의 후방으로 갈수록 상향 경사지게 연장될 수 있다.

손잡이부(1203)는 양측이 상기 경사부(1202)의 후단과 각각 연결되며 횡방향으로 연장되어, 사용자가 손으로 손잡이부(1203)를 파지할 수 있도록 구성된다.

핸들(120)의 전방 결합부(1201)는 아우터 커버(100)의 전방 양측면에 각각 부착되고, 핸들(120)의 손잡이부(1203)는 손으로 감싸며 꽉 쥘 수 있도록 아우터 커버(100)의 후단 상부로부터 이격 배치될 수 있다.

핸들(120)은 “U”자 형상과 유사한 형상으로 형성되며, 전단부가 전방을 향해 개방되고 후단부는 막힌 구조로 형성된다.

이때, 핸들(120)의 후단부를 파지하여 들어올리면 자중에 의해 아우터 커버(100)의 전단부는 중력방향(하방향)으로 향하여 연장되고, 아우터 커버(100)의 후단부는 중력반대방향(상방향)으로 향하도록 배치될 수 있다.

핸들(120)은 적층순서에 따라 위쪽부터 어퍼부(121)(upper part), 미들부(122)(middle part) 및 로워부(123)(lower part)로 분류될 수 있다.

로워부(123)는 아우터 커버(100)에 접촉 가능하게 배치되고, 미들부(122)는 로워부(123)의 상부에 적층되고, 어퍼부(121)는 미들부(122)의 상부에 적층 결합될 수 있다. 로워부(123)와 미들부(122) 각각의 전단부는 하방향으로 연장되고, 아우터 커버(100)의 전방 양측면에 체결될 수 있다.

어퍼부(121)는 외관의 미려함을 위해 볼트(132) 등이 외부로 노출되지 않도록 미들부(122)를 덮고, 어퍼부(121)와 미들부(122)는 각각 후크 결합 방식으로 서로 체결될 수 있다.

어퍼부(121)의 길이를 따라 내측면에 복수의 결합후크(1211)가 형성되고, 미들부(122)의 길이를 따라 복수의 후크결합홀(1221)이 결합후크(1211)와 상하방향으로 마주보게 형성되고, 결합후크(1211)가 후크결합홀(1221)에 삽입 결합되어, 어퍼부(121)와 미들부(122)가 결합될 수 있다.

미들부(122)의 저면에 복수의 체결돌기(미도시)가 하방향으로 돌출되게 연장되고, 체결돌기와의 결합을 위해 로워부(123)의 상측면에 복수의 보스부(1231)가 형성되고, 복수의 보스부(1231) 각각의 내부에 돌기수용홈이 형성될 수 있다.

복수의 체결돌기는 복수의 돌기수용홈에 각각 삽입 결합되어, 미들부(122)와 로워부(123)가 서로 조립될 수 있다.

어퍼부(121), 미들부(122) 및 로워부(123) 각각의 전단부 내측면에 복수의 걸림후크(1212,1222,1232)가 형성될 수 있다. 복수의 걸림후크(1212,1222,1232)는 어퍼부(121), 미들부(122) 및 로워부(123)의 길이방향으로 이격 배치되되, 어퍼부(121), 미들부(122) 및 로워부(123) 각각의 걸림후크(1212,1222,1232)는 서로 길이방향으로 미중첩되게 또는 엇갈리게 배치되어, 어퍼부(121), 미들부(122) 및 로워부(123)의 조립 시 상호간의 간섭을 회피할 수 있다.

미들부(122), 로워부(123) 및 아우터 커버(100) 각각의 전단부 양측면에 복수의 걸림홀(1223,1233,1213)이 형성되어, 걸림후크(1212,1222,1232)가 걸림홀(1223,1233,1213)에 삽입되어 걸리도록 할 수 있다. 복수의 걸림홀(1223,1233,1213) 각각은 상단부에서 하단부로 갈수록 폭이 좁아지게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 걸림후크(1212,1222,1232)가 걸림홀(1223,1233,1213)의 상단부로 진입하기가 용이하고, 걸림홀(1223,1233,1213)의 하단부로 갈수록 걸림후크(1212,1222,1232)를 조여줌으로써, 어퍼부(121), 미들부(122) 및 로워부(123)가 견고하게 결합될 수 있다.

아우터 커버(100)의 전단부 양측면 하부에 걸림후크(1232)를 고정하기 위한 복수의 고정홈부(1234)가 형성되고, 복수의 걸림후크(1232)가 고정홈부(1234)에 삽입 결합되어 고정될 수 있다.

핸들(120)의 후단부는 스톱스위치(107)와 높이가 유사하게 배치되고, 스톱스위치(107)가 핸들(120)의 후단부보다 아우터 커버(100)의 전방에 배치되어, 로봇 주행 시 나뭇가지 등에 의해 핸들(120)의 후단부가 걸리는 것을 방지할 수 있다. 만약, 로봇이 로봇의 전방에 스톱스위치(107)의 높이에 위치하는 나뭇가지를 지날 때. 스톱스위치(107)는 나뭇가지에 의해 걸림으로 눌려서 로봇이 정지함으로써, 핸들(120)의 후단부(사용자가 손으로 파지하는 부분)가 나뭇가지에 걸림으로 핸들(120)과 아우터 커버(100)를 통해 이너 바디(160)로 충격이 전달되는 것을 미연에 방지할 수 있다.

잔디를 깍기 위해 이너 바디(160)의 저면에 복수의 블레이드(130)가 회전 가능하게 설치될 수 있다.

복수의 블레이드(130)는 회전판(131)에 장착되어 회전판(131)의 반경방향 외측으로 전개되거나 반경방향 내측으로 접히도록 회전 가능하게 구성될 수 있다. 복수의 블레이드(130)는 회전판(131)의 원주방향으로 이격 배치될 수 있다.

복수의 블레이드(130) 각각은 일단부가 볼트(132) 등과 같은 체결부재에 의해 회전판(131)의 가장자리부에 체결되되, 볼트(132)를 중심으로 타단부가 회전 가능하도록 구성된다.

회전판(131)은 회전 가능하게 이너 바디(160)의 저면에 장착될 수 있다. 회전판(131)은 블레이드 구동모터(133)에 의해 동력을 받도록 구성될 수 있다. 블레이드 구동모터(133)는 이너 바디(160)의 내부에 설치될 수 있다.

블레이드 구동모터(133)의 모터축(134)은 하방향으로 돌출되게 연장될 수 있다. 블레이드 구동모터(133)의 모터축(134)은 회전판(131)의 중심부와 체결되고, 회전판(131)은 모터축(134)을 중심으로 회전될 수 있다.

회전판(131)은 수평면에 대하여 전방부가 후방부보다 낮게 위치하도록 비스듬하게 배치될 수 있다. 모터축(134)은 회전판(131)의 경사각도(예, 3도)에 따라 수직면에 대하여 전방을 향해 경사지게 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 복수의 블레이드(130) 중 이너 바디(160)의 전방을 향해 배치되는 블레이드(130)는 후방을 향해 배치되는 블레이드(130)보다 더 낮게 배치될 수 있다.

이는 전방에 위치한 블레이드(130)가 후방에 위치한 블레이드(130)보다 잔디의 밑 부분을 쳐서 후방에 위치하는 블레이드(130)가 잔디깍기 부하량이 증가하는 것을 막기 위함이다.

블레이드(130)의 잔디깍기 시 돌멩이 등 이물과 블레이드(130)의 충돌 시 발생하는 파편이 아우터 커버(100)의 외부로 튕겨져 나가는 것을 방지하기 위해 블레이드 보호커버(135)가 이너 바디(160)의 저면에 장착될 수 있다.

블레이드 보호커버(135)는 승강프레임(141)에 의해 상하방향으로 회전판(131)과 함께 승강 가능하게 장착될 수 있다.

예를 들어, 승강프레임(141)은 이너 바디(160)의 내부에 회전되지 않고 상하방향으로 승강 가능하게 설치될 수 있다.

블레이드 보호커버(135)는 블레이드(130)와 돌멩이의 충돌로 발생하는 파편이 외부로 튀어 나가는 것을 차단하기 위해 경사부(1351)를 구비한다.

이를 위해, 경사부(1351)는 블레이드 보호커버(135)의 상부면에서 하방향으로 경사지게 연장되고, 경사부(1351)의 하단부는 블레이드(130)의 회전축(볼트(132))에 수직하는 면보다 낮게 위치한다.

이러한 구성에 의하면, 돌멩이의 파편이 블레이드 보호커버(135)의 경사부(1351)를 맞고 반사되어 블레이드 보호커버(135) 내측의 지면으로 떨어지게 된다.

회전판(131)은 승강프레임(141)의 저면에 장착되고, 블레이드(130)는 회전판(131)에 장착된 채로 깍을 잔디의 높이에 따라 기설정된 양만큼 높낮이가 조절될 수 있다.

이를 위해, 높낮이 조절 유닛(140)이 이너 바디(160)의 내부에 구비될 수 있다.

높낮이 조절 유닛(140)은 승강프레임(141), 회전원통부(142) 및 높낮이 조절레버(143)로 구성될 수 있다.

높낮이 조절레버(143)는 사용자가 손가락으로 잡고 회전시킬 수 있도록 회전원통부(142)의 상부에 구비될 수 있다. 회전원통부(142)는 승강프레임(141)의 내부에 수용되어 높낮이 조절레버(143)의 하부와 결합되어, 높낮이 조절레버(143)의 회전에 따라 연동되며 회전된다.

회전원통부(142)의 외주면에 수나사부(1421)가 나선방향으로 돌출형성될 수 있다.

승강프레임(141)의 내주면에 나선형 돌기(1411)가 형성되고, 회전원통부(142)의 수나사부(1421)가 나선형 돌기(1411)와 치합될 수 있다.

회전원통부(142)의 상단부 외주면에 하강제한돌기(1422)가 형성되어, 회전원통부(142)가 하강하는 것을 제한하고 제자리에서 회전 가능하게 회전원통부(142)를 지지할 수 있다.

승강프레임(141)은 외주면에 회전제한돌기를 구비하여 이너 바디(160)의 내부에 회전되지 않고 승강 가능하게 장착될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 높낮이 조절레버(143)가 시계방향으로 회전되면, 높낮이 조절레버(143)와 결합된 회전원통부(142)가 회전하면서 승강프레임(141)이 하강함에 따라 블레이드 보호커버(135)와 블레이드(130)가 함께 기설정된 높이로 조절될 수 있다.

블레이드 보호커버(135)는 높낮이가 조절된 후 고정된 상태에서 복수의 블레이드(130)는 블레이드 보호커버(135)에 대하여 회전하여 잔디를 깍을 수 있다.

블레이드 구동모터(133)는 회전원통부(142)의 내부에 장착되어, 회전원통부(142)에 의해 지지될 수 있다.

도 4는 도 1에서 아우터 커버(100)가 이너 바디(160)로부터 분해된 모습을 보여주는 분해사시도이고, 도 5는 도 4의 “V”부분에서 조이스틱 범퍼(150)의 작동상태를 보여주는 단면도이다.

아우터 커버(100)는 이너 바디(160)에 대하여 전후방향과 좌우방향으로 이동 가능하게 장착될 수 있다.

이를 위해, 이너 바디(160)의 상부에 복수의 지지부(170)가 장착된다. 복수의 지지부(170)는 이너 바디(160)의 길이방향으로 전방부 좌우양측과 후방부 좌우양측 4개소에 각각 이격 배치되어, 아우터 커버(100)를 이너 바디(160)에 대하여 이동 가능하게 지지할 수 있다.

복수의 지지부(170) 각각은 고무(RUBBER) 등과 같은 탄성 재질로 형성되어, 아우터 커버(100)를 탄성 지지함으로써, 외부 충격이 아우터 커버(100)를 통해 흡수되어 이너 바디(160)로 전달되는 것을 최소화할 수 있다.

이너 바디(160)에 조이스틱 범퍼(150)가 장착되어, 장애물과 아우터 커버(100)의 충돌을 감지할 수 있다.

조이스틱 범퍼(150)는 아우터 커버(100)와 장애물(예 큰 돌멩이 등)의 충돌이 발생할 경우에 이를 감지할 뿐만 아니라, 장애물의 충격이 해제될 경우에 아우터 커버(100)를 원래 위치로 복원시키는 장치이다.

조이스틱 범퍼(150)는 상부범퍼(151)와 하부범퍼(152)로 구성될 수 있다. 상부범퍼(151)와 하부범퍼(152) 각각은 상하방향으로 연장 형성될 수 있다.

상부범퍼(151)는 아우터 커버(100)와 연결 가능하게 상부에 배치될 수 있다.

아우터 커버(100)의 내측면에 조이스틱 범퍼 체결부(153)가 하방향으로 돌출 형성될 수 있다. 조이스틱 범퍼 체결부(153)의 내부에 체결부재(1532)의 삽입 체결하기 위해 체결홀이 상하방향으로 관통 형성될 수 있다.

체결홀의 상부에 홀커버(1531)가 끼움식으로 결합되어, 체결홀을 덮도록 구성될 수 있다.

상부범퍼(151)의 상단에 체결홈이 형성될 수 있다. 볼트 등의 체결부재(1532)는 조이스틱 범퍼 체결부(153)의 체결홀을 통해 상부범퍼(151)의 체결홈에 체결됨으로써, 아우터 커버(100)와 상부범퍼(151)는 체결될 수 있다.

상부범퍼(151)와 하부범퍼(152)는 결합부재(154)에 의해 서로 결합될 수 있다. 이를 위해 상부범퍼(151)의 하단과 하부범퍼(152)의 상단에 각각 결합홈이 상하방향으로 서로 대응되게 연장될 수 있다. 결합부재(154)의 상부와 하부 각각은 상부범퍼(151)와 하부범퍼(152) 각각의 결합홈에 끼움 결합되어, 상부범퍼(151)와 하부범퍼(152)를 체결할 수 있다.

하부범퍼(152)는 이너 바디(160)에 전후방향으로 회전 가능하게 장착될 수 있다.

이를 위해, 하부범퍼(152)는 외주면에 조인트 돌기부(155)를 구비하고, 조인트 돌기부(155)는 하부범퍼(152)의 길이방향으로 중간에서 원주방향을 따라 반경방향으로 돌출 형성될 수 있다.

하부범퍼(152)는 조인트 돌기부(155)를 중심으로 상단부와 하단부가 전후방향 또는 좌우방향으로 회전 가능하게 이너 바디(160)에 장착될 수 있다.

이너 바디(160)는 하부와 상부에 각각 배치되는 이너 바디 본체(161)와 이너 바디 덮개(164)로 구성될 수 있다. 이너 바디 본체(161)의 내부에서 상방향으로 연장되는 범퍼프레임(162)이 형성될 수 있다.

범퍼프레임(162)의 상단에 범퍼 장착부(163)가 설치되어, 범퍼프레임(162)의 상부를 덮도록 구성될 수 있다. 범퍼 장착부(163)는 상부에 돌기수용홈(1631)을 구비하고, 돌기수용홈(1631)은 조인트 돌기부(155)를 감쌈으로 전후방향 또는 좌우방향으로 회전 가능하게 지지할 수 있다.

하부범퍼(152)는 범퍼프레임(162)의 내부에 수용된 상태로 범퍼 장착부(163)의 돌기수용홈(1631)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다.

하부범퍼(152)와 범퍼 장착부(163) 사이에 복원스프링(158)이 설치될 수 있다. 복원스프링(158)의 상단부는 범퍼 장착부(163)의 결합부 내측에 체결되고, 복원스프링(158)의 하단부는 하부범퍼(152)의 스프링 시트부(159)에 체결될 수 있다.

결합부는 범퍼 장착부(163)의 상부 내측에서 하방향으로 돌출되고 원주방향으로 연장될 수 있다. 스프링 시트부(159)는 하부범퍼(152)의 외주면에 원주방향으로 연장되고, 반경방향으로 돌출 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 복원스프링(158)은 아우터 커버(100)가 장애물과 충돌 후 충격이 해제된 경우에 조이스틱 범퍼(150)를 탄성력에 의해 원래 위치로 복원시켜 아우터 커버(100)가 본래 위치로 이동될 수 있다.

조이스틱 범퍼(150)에 탄성부재(156)가 구비되어, 조이스틱 범퍼(150)를 이너 바디(160)에 대하여 전후방향 또는 좌우방향으로 회전 가능하게 탄성 지지할 수 있다.

탄성부재(156)는 원추 형상으로 형성될 수 있다. 탄성부재(156)는 벨로우즈 형태로 이루어질 수 있다. 탄성부재(156)는 상부범퍼(151)와 하부범퍼(152) 각각의 일부를 감싸도록 배치될 수 있다.

탄성부재(156)의 상단부는 고정 스트립(1561)에 의해 상부범퍼(151)에 고정되고, 탄성부재(156)의 하단부는 고정 스트립(1561)에 의해 이너 바디 덮개(164)의 일측에 고정될 수 있다.

아우터 커버(100)가 장애물과 충돌 시 이를 감지하기 위해 충돌센서유닛(157)이 이너 바디(160)에 구비될 수 있다.

충돌센서유닛(157)은 영구자석(1571)과 홀센서(1572)로 구성될 수 있다. 영구자석(1571)은 하부범퍼(152)의 하단에 설치될 수 있다. 홀센서(1572)는 이너 바디 본체(161)의 저면에 영구자석(1571)과 상하방향으로 마주보게 설치될 수 있다.

예를 들어, 아우터 커버(100)가 전방의 장애물과 충돌 시 작동상태를 살펴보면 다음과 같다.

아우터 커버(100)가 장애물과의 충돌로 인해 이너 바디(160)에 대하여 후방으로 이동할 경우에, 상부범퍼(151)는 아우터 커버(100)와 함께 후방으로 밀리고, 하부범퍼(152)는 조인트 돌기부(155)를 중심으로 전방으로 회전할 수 있다.

이때, 하부범퍼(152)의 하단에 배치된 영구자석(1571)은 이너 바디 본체(161)의 저면에 배치된 홀센서(1572)에 대하여 전방으로 이격됨으로써, 홀센서(1572)는 아우터 커버(100)가 장애물과 충돌하였음을 감지할 수 있다.

제어부는 홀센서(1572)로부터 감지신호를 받아 아우터 커버(100)와 장애물의 충돌이 발생하였음을 감지하고, 로봇을 후진시킨 후 로봇의 주행 경로를 바꿀 수 있다.

로봇의 후진 시 장애물로부터 아우터 커버(100)로 전달된 충격이 해제된 경우에 복원스프링(158)은 탄성력에 의해 조이스틱 범퍼(150)를 원래 위치로 복원시킴으로써, 아우터 커버(100)가 원래 위치로 이동될 수 있다.

도 6은 도 4의 VI-VI를 따라 취한 단면도이고, 도 7은 도 6에서 VII을 확대하여 전방지지대를 보여주는 확대도이고, 도 8은 도 7의 전방지지대와 아우터 커버(100)가 조립된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 9는 도 8에서 IX-IX를 따라 취한 단면도이고, 도 10은 도 9에서 전방지지대가 아우터 커버(100)에 조립되기 전 X 방향으로 바라본 모습을 보여주는 확대도이다.

복수의 지지부(170) 각각은 막대 형태로 구성될 수 있다. 복수의 지지부(170) 각각은 상하방향으로 길게 연장될 수 있다. 복수의 지지부(170)는 4개로 구성될 수 있다.

4개의 지지부(170) 중 이너 바디(160)의 전방부 좌우 양측에 배치되는 지지부(170)는 전방 지지부(170a)로 명명될 수 있다. 4개의 지지부(170) 중 이너 바디(160)의 후방부 좌우 양측에 배치되는 지지부(170)는 후방 지지부(170b)로 명명될 수 있다.

전방 지지부(170a)는 후방 지지부(170b)보다 낮게 배치될 수 있다.

복수의 지지부(170) 각각은 형상 및 구조에 따라 하부지지부분(1701), 하부목부분(1702), 상부목부분(1703), 상부지지부분(1704)으로 구성될 수 있다.

하부지지부분(1701)은 지지부(170)의 길이방향으로 하부에 배치되고, 원통 형태로 형성될 수 있다. 하부지지부분(1701)은 이너 바디 덮개(164)에 탄성 지지되거나 고정 지지될 수 있다.

본 실시예에서는 전방 지지부(170a)의 하부지지부분(1701)은 탄성 지지되고, 후방 지지부(170b)의 하부지지부분(1701)은 고정 지지될 수 있다.

하부지지부분(1701)의 탄성 지지를 위해, 하부지지부(1701)의 외주면을 감싸도록 주름부(171)를 더 구비할 수 있다.

지지프레임은 이너 바디 본체(161)의 저면에서 돌출 형성되어, 하부지지부분(1701)의 하단부가 하방향으로 처지는 것을 방지하도록 하부지지부분(1701)의 하단부를 지지할 수 있다. 다만, 지지프레임은 하부지지부분(1701)의 전후방향 또는 좌우방향으로 이동하는 것을 허용할 수 있다.

주름부(171)는 지지부(170)의 외주면으로부터 방사방향으로 주름지게 연장될 수 있다. 주름부(171)는 복수의 굴곡부분(1711)과 복수의 연결부분(1712)으로 구성될 수 있다.

복수의 굴곡부분(1711) 각각은 단면 형상이 U를 거꾸로 뒤집어 놓은 형상, 즉 "∩"의 단면 형상으로 원주방향으로 따라 형성되고, 반경방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 굴곡부분(1711)은 반경방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

복수의 연결부분(1712)은 반경방향으로 인접한 복수의 굴곡부분(1711)의 하단을 연결하도록 구성된다.

주름부(171)의 내측단부는 스크류 등과 같은 체결부재(183)(1532)에 의해 하부지지부분(1701)의 하단부에 체결될 수 있다. 주름부(171)의 외측단부는 이너 바디 덮개(164)에 체결부재(183)(1532)에 의해 체결될 수 있다.

주름부(171)는 전방 지지부(170a)를 사방, 즉 전후방향과 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지하여, 아우터 커버(100)가 장애물과 충돌 시 충격 흡수 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.

하부목부분(1702)은 하부지지부분(1701)의 상단에서 상방향으로 갈수록 단면적(또는 직경)이 작아지게 형성될 수 있다.

상부목부분(1703)은 하부목부분(1702)의 상단에서 상방향으로 갈수록 단면적(직경)이 커지게 형성될 수 있다.

상부지지부분(1704)은 상부목부분(1703)의 상부에서 직경이 일정한 원통 형태로 연장되게 형성될 수 있다.

지지부(170)는 길이방향을 따라 하부목부분(1702)과 상부목부분(1703)의 연결 부위의 단면적이 가장 작음으로써 이너 바디(160)의 전후방향 또는 좌우방향으로 휘어짐이 가능하다.

지지부(170)는 적어도 하나의 원형돌기부분(1705)을 더 구비할 수 있다. 원형돌기부분(1705)은 하부목부분(1702) 및 상부목부분(1703) 중 적어도 하나의 목부분에 형성될 수 있다. 원형돌기부분(1705)은 반경방향으로 돌출 형성되고, 원주방향을 따라 연장될 수 있다.

본 실시예에서 복수의 원형돌기부분(1705)은 하부목부분(1702)의 상단부와 상부목부분(1703)의 하단부에 각각 상하방향으로 이격 배치되어, 지지부(170)의 지지강성을 향상시킬 수 있다.

아우터 커버(100)와 지지부(170)의 조립을 용이하게 하기 위해, 지지부(170)의 상단부에 받침부(172) 및 돌출부(173)가 구비될 수 있다.

지지부(170)의 상단부에 연장부(175)가 상방향으로 더 연장될 수 있다. 연장부(175)의 내부에 체결홀이 형성될 수 있다. 연장부(175)는 지지부(170)와 동일한 고무재질로 일체로 형성되거나 지지부(170)와 이종재질의 금속재질로 형성될 수 있다.

본 실시예에서는 연장부(175)는 지지부(170)와 이종재질로 형성된 모습을 보여준다. 이 경우 연장부(175)의 하단부에 결합돌기(1751)가 돌출 형성되고, 상부지지부분(1704)의 상단에 결합홈부가 형성되어, 이 둘 사이의 결합에 의해 지지부(170)와 연장부(175)가 결합될 수 있다.

연장부(175)의 하단부에 플레이트부(176)가 수평방향으로 연장될 수 있다. 플레이트부(176)는 연장부(175)와 지지부(170)의 조립 시 결합돌기(1751)를 결합홈부에 압입하기 용이하도록 수평방향으로 면적을 확장시킨 것이다.

예를 들어, 결합돌기(1751)를 결합홈부의 상부에 접촉시킨 후 플레이트부(176)의 상부면에 하방향의 압입력을 가함으로, 연장부(175)와 지지부(170)를 용이하게 조립할 수 있다.

받침부(172)는 플레이트 형태로 형성되어, 아우터 커버(100)의 전후좌우 4지점을 각각 안정적으로 지지할 수 있다. 받침부(172)에 복수의 체결홀(1721,1722)이 관통 형성될 수 있다. 예를 들면, 복수의 체결홀(1721,1722)은 3개로 구성될 수 있다.

복수의 체결홀(1721,1722)은 한 개의 제1체결홀(1721)과 두 개의 제2체결홀(1722)로 구성될 수 있다.

돌출부(173)는 받침부(172)의 제1체결홀(1721)과 제2체결홀(1722) 사이에서 상방향으로 돌출 형성될 수 있다. 제1체결홀(1721)은 돌출부(173)를 사이에 두고 받침부(172)의 길이방향으로 일측에 배치되고, 제2체결홀(1722)은 받침부(172)의 길이방향으로 타측에 배치될 수 있다.

한 개의 제1체결홀(1721)은 받침부(172)의 일측과 지지부(170)의 연장부(175)를 체결하도록 구성될 수 있다. 연장부(175)의 내부에 암나사부가 형성되어, 스크류가 제1체결홀(1721)을 관통하여 암나사부에 체결됨으로 받침부(172)와 지지부(170)가 체결될 수 있다.

복수의 체결홀(1721,1722) 중 2개의 제2체결홀(1722)은 받침부(172)의 타측과 핸들(120)의 전단부를 체결하도록 구성될 수 있다.

핸들(120)의 전단부, 특히 로워부(123)의 전단부에 제1끼움결합부(124)가 대략 사각 박스 형태로 형성될 수 있다. 제1끼움결합부(124)는 상단에서 하단으로 갈수록 크기가 커지게 형성될 수 있다.

예를 들어, 로워부(123)의 전단부는 아우터 커버(100)와의 결합을 위해 아우터 커버(100)의 적어도 일부를 감싸도록 형성될 수 있다. 이를 위해, 로워부(123)의 전단부는 아우터 커버(100)를 감싸는 하부면부(1251)와, 하부면부(1251)의 내측단에서 상방향으로 연장되는 측면부(1252)와, 하부면부(1251) 및 측면부(1252)와 교차되며 하부면부(1251)의 후단에서 후방으로 갈수록 상향 경사지게 형성되는 후방면부(1253)로 구성될 수 있다.

제1끼움결합부(124)는 하부면부(1251), 측면부(1252) 및 후방면부(1253)가 서로 만나는 코너(Corner)에 박스 형태로 형성될 수 있다. 제1끼움결합부(124)의 전방면 및 측면은 하방향으로 갈수록 넓이가 넓어지게 경사지게 연장될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제1끼움결합부(124)를 후술할 아우터 커버(100)의 제2끼움결합부(110)의 상부에 중첩되게 결합 시 용이하게 적층 결합이 가능하다.

아우터 커버(100)는 전방부 좌우 양측에 제2끼움결합부(110)가 대략 사각 박스 형태로 제1끼움결합부(124)와 대응되게 형성되어, 제2끼움결합부(110)는 핸들(120)의 제1끼움결합부(124)와 상하방향으로 중첩되게 배치됨에 따라 아우터 커버(100)와 핸들(120)이 서로 결합될 수 있다.

제1끼움결합부(124)와 제2끼움결합부(110)는 적어도 2개의 면, 전방면과 외측면에서 중첩 배치되어 결합될 수 있다.

제2끼움결합부(110)의 상부면에 개구부(111)가 형성될 수 있다. 개구부(111)는 받침부(172)의 일부를 관통시키도록 구성된다. 예를 들면, 개구부(111)는 사각형 형상이고, 돌출부(173)와 제2체결홀(1722)을 포함하는 받침부(172)의 타측을 아우터 커버(100)의 외측으로 노출시키도록 구성된다.

아우터 커버(100)의 제2끼움결합부(110)의 상부면은 받침부(172)의 돌출부(173) 및 제2체결홀(1722)을 포함하는 받침부(172)의 타측을 사방으로 둘러싸며 받침부(172)가 아우터 커버(100)에 대하여 전후좌우방향으로 움직이는 것을 제한할 수 있다.

돌출부(173)는 개구부(111)를 통해 삽입되어 아우터 커버(100)의 상방향으로 돌출되어, 핸들(120)의 전단부가 조립될 아우터 커버(100)의 조립위치를 작업자가 쉽게 식별할 수 있다. 복수의 제2체결홀(1722)은 아우터 커버(100)의 개구부(111)를 통해 상부로 노출될 수 있다.

제1끼움결합부(124)의 상부면에 받침부(172)의 제2체결홀(1722)과 대응되게 2개의 결합홀(1241)이 관통 형성될 수 있다. 제1끼움결합부(124)의 상부면에 돌출부(173)가 돌출되도록 개구홀이 형성될 수 있다.

제1끼움결합부(124)의 개방부와 제2끼움결합부(110)의 개구홀을 통해 돌출된 돌출부(173)는 미들부(122)에 의해 덮여질 수 있다.

스크류와 같은 복수의 체결부재(183)(1532)는 결합홀(1241)과 제2체결홀(1722)을 통해 제1끼움결합부(124)와 받침부(172) 각각을 관통하여 핸들(120)과 받침부(172)를 체결할 수 있다.

받침부(172)는 끼움돌기(174)를 더 포함할 수 있다. 끼움돌기(174)는 제1체결홀(1721)과 돌출부(173) 사이에서 상방향으로 돌출 형성될 수 있다.

제2끼움결합부(110)는 돌기결합부(112)를 더 포함할 수 있다. 돌기결합부(112)는 제2끼움결합부(110)의 상단부에 끼움돌기(174)를 덮어 씌우도록 상방향으로 돌출되게 연장될 수 있다.

돌기결합부(112)는 박스 형태로 형성될 수 있다. 돌기결합부(112)의 측면부(1252)는 받침부(172)의 상부면에 접촉되되 끼움돌기(174)와 돌출부(173) 사이에 끼움 결합되고, 돌기결합부(112)의 전면부, 후면부 및 상면부 각각은 끼움돌기(174)의 전면, 후면 및 상면에 접촉되게 결합될 수 있다. 끼움돌기(174)는 돌기결합부(112)의 내부에 수용되어 끼움 결합될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 아우터 커버(100)의 돌기결합부(112)와 받침부(172)의 끼움돌기(174)는 서로 끼움 결합됨으로, 지지부(170)의 상부와 아우터 커버(100)를 체결할 수 있다.

따라서, 본 발명에 의하면, 핸들(120)과 아우터 커버(100) 각각은 박스 형태의 제1끼움결합부(124) 및 제2끼움결합부(110)를 구비하고, 제1 및 제2끼움결합부(110)를 상하방향으로 중첩되게 배치하여 상호 적층 결합될 수 있다.

아우터 커버(100)와 핸들(120)은 지지부(170)의 상부에 설치되는 받침부(172)를 공유하여 받침부(172)의 일측과 타측에 각각 결합되되, 아우터 커버(100)는 돌기결합부(112)를 구비하여 받침부(172)의 일측에 돌출 형성되는 끼움돌기(174)를 덮어 씌워 가두는 구조로 받침부(172)의 일측과 결합될 수 있다.

아울러, 핸들(120)은 제1끼움결합부(124)의 상부면부에 복수의 결합홀(1241)을 형성하고, 받침부(172)의 타측에 복수의 제2체결홀(1722)을 형성하고, 복수의 체결부재가 상하방향으로 중첩 배치되는 제1끼움결합부(124)의 상부면부와 받침부(172)의 타측을 복수의 결합홀(1241)과 제2체결홀(1722)을 통해 관통하여 체결할 수 있다.

또한, 아우터 커버(100)의 상부에 핸들(120)을 조립 시 아우터 커버(100)의 제2끼움결합부(110)의 상부면에 개구부(111)를 형성하고, 받침부(172)에서 수직 상방향으로 돌출 형성되는 돌출부(173)를 개구부(111)를 통해 돌출시킴으로, 작업자가 핸들(120)의 조립위치를 용이하게 찾을 수 있어서 조립의 편의성을 개선할 수 있다.

도 11는 도 6에서 XI을 확대하여 이동제한커버의 내부에 후방 지지부(170b)의 걸림부(191)가 수용된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 12는 도 11의 분해도이고, 도 13은 도 6에서 잔디깍기 로봇의 운반 시 사용자가 핸들(120)을 파지하여 들어 올린 모습을 보여주는 개념도이고, 도 14는 도 13에서 XIV부분을 확대하여 운반 시 핸들(120)에 힘이 작용하기 전과 후의 모습을 보여주는 작동상태도이다.

복수의 후방 지지부(170b) 각각은 하부지지부분(1701)이 이너 바디(160)의 상부에 고정되게 지지될 수 있다.

이너 바디(160)의 상부에 지지부 홀더(180)가 구비될 수 있다. 지지부 홀더(180)는 후방 지지부(170b)의 하부지지부분(1701)을 감싸서 고정하도록 구성된다. 지지부 홀더(180)는 이너 바디(160)와 동일한 재질로 일체형 형성될 수 있다. 이너 바디(160)는 플라스틱 재질로 형성될 수 있다.

지지부 홀더(180)는 함몰된 구조로 형성될 수 있다. 지지부 홀더(180)는 상방향으로 개방되어, 후방 지지부(170b)의 하부목부분(1702), 상부목부분(1703) 및 상부지지부분(1704)이 상방향으로 돌출될 수 있다.

지지부 홀더(180)의 일측면에 측방향으로 개구부(111)가 개방되게 형성될 수 있다.

하부지지부분(1701)의 내부에 고정구가 삽입 결합될 수 있다. 하부지지부분(1701)의 내측에 고정구 수용홈이 형성되어, 고정구가 삽입 결합될 수 있다. 고정구의 상단부와 하단부에 각각 고정돌기가 반경방향으로 돌출 형성되어, 고정구가 하부지지부분(1701)의 고정구 수용홈에 압입 결합될 수 있다.

고정구는 금속재질로 이루어질 수 있다. 고정구의 내부에 암나사부가 형성되고, 지지부 홀더(180)의 저면에 고정홀이 관통 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재는 지지부 홀더(180)의 고정홀을 관통하여 고정구의 암나사부에 체결되어, 이너 바디(160)의 상부와 후방 지지부(170b)를 체결할 수 있다.

후방 지지부(170b)는 상부목부분(1703) 및 하부목부분(1702)의 가늘게 형성된 구조적 특성과 고무 등과 같은 탄성재질의 특성에 의해 상부지지부분(1704)이 하부지지부분(1701)에 대하여 전후방향과 좌우방향으로 이동 가능하도록 변형될 수 있다.

핸들(120)의 로워부(123)의 후방부 양측에 체결부(181)가 각각 돌출 형성될 수 있다. 체결부(181)는 사각형 형태로 형성될 수 있다.

아우터 커버(100)의 후방 양측 상부에 관통홀(182)이 관통 형성될 수 있다. 관통홀(182)은 체결부(181)와 대응되게 사각형 형태로 형성될 수 있다. 체결부(181)가 관통홀(182)에 삽입되어 아우터 커버(100)와 핸들(120)이 결합될 수 있다.

핸들(120)이 아우터 커버(100)의 상부에 적층 배치되고, 핸들(120)의 체결부(181)가 아우터 커버(100)의 관통홀(182)에 삽입 결합되는 체결구조에 의하면, 아우터 커버(100)와 핸들(120)은 좌우 양측이 서로 결합되어 전후방향과 좌우방향으로 이동하지 못한다.

후방 지지부(170b)의 상단부는 핸들(120)의 체결부(181)와 볼트 등의 체결부재(183) 로 체결될 수 있다.

사용자는 로봇 운반 시 핸들(120)의 후방부를 손으로 파지하여 들어올릴 수 있다. 핸들(120)과 아우터 커버(100)는 사용자의 손에 의해 후방부가 상방향을 향하여 들리고, 전방부가 하방향으로 향하여 수직하게 매달리게 된다.

사용자가 핸들(120)을 들어 올릴 때 핸들(120)과 아우터 커버(100)의 후방부에 인장력이 상방향으로 작용하고, 이너 바디(160)에는 자체 하중에 의해 하방향으로 중력이 작용한다.

사용자의 인장력은 핸들(120)을 통해 후방 지지부(170b)의 상부로 전달될 때, 후방 지지부(170b)가 상방향으로 늘어나거나 후방 지지부(170b)가 파손되는 것을 방지하기 위해 복수의 이동범위 제한부(190)가 구비된다.

이동범위 제한부(190)는 복수의 지지부(170) 각각의 이동범위를 제한하도록 구성된다.

예를 들어, 이동범위 제한부(190)는 지지부(170)가 상방향으로 이동하는 것을 제한할 수 있다. 이동범위 제한부(190)는 지지부(170)가 후방향으로 슬라이드 이동하도록 안내할 수 있다.

복수의 이동범위 제한부(190) 각각은 걸림부(191) 및 이동제한 커버(193)를 포함하여 구성될 수 있다.

걸림부(191)는 플레이트 형태로 구성될 수 있다. 걸림부(191)는 후방 지지부(170b)의 상부에 배치될 수 있다. 걸림부(191)는 후방 지지부(170b)의 상부에 후방 지지부(170b)와 동일 재질로 일체로 형성되거나 이종 재질로 후방 지지부(170b)와 결합될 수 있다.

걸림부(191)의 저면에 고정구(1911)가 하방향으로 돌출 형성되어, 후방 지지부(170b)의 상단부에 체결될 수 있다. 걸림부(191)와 고정구(1911)는 금속 재질로 이루어질 수 있다.

고정구(1911)의 상단부와 하단부에 반경방향으로 결합돌기가 돌출 형성되고, 후방 지지부(170b)의 상단부에 결합홈이 형성되어, 결합돌기가 결합홈에 억지끼움 방식으로 결합될 수 있다.

후방 지지부(170b)는 수직방향으로 연장되고, 걸림부(191)는 수평방향으로 연장될 수 있다. 걸림부(191)는 후방 지지부(170b)보다 면적이 더 넓게 형성될 수 있다.

걸림부(191)의 상부면에 수직 상방향으로 커플링부(192)가 더 연장되어, 커플링부(192)는 핸들(120)의 체결부(181)에 체결될 수 있다. 커플링부(192)는 후방 지지부(170b)와 동일 선상에 배치될 수 있다. 커플링부(192)는 사각형 형태로 형성될 수 있다.

커플링부(192)의 내부에 체결홀이 형성되고, 볼트 등의 체결부재(183)가 핸들(120)의 체결부(181)를 관통하여 커플링부(192)에 결합될 수 있다.

이동제한 커버(193)는 걸림부(191)의 상부를 덮도록 이너 바디(160)의 후방 상부 양측에 장착될 수 있다. 이동제한 커버(193)는 직사각체 형상의 박스 구조로 형성될 수 있다. 이동제한 커버(193)는 걸림부(191) 및 후방 지지부(170b)를 내부에 가두는 구조로 형성될 수 있다.

다만, 걸림부(191)의 상부로 돌출되게 연장되는 커플링부(192)는 이동제한 커버(193)의 상부로 돌출되도록 구성될 수 있다.

이를 위해, 이동제한 커버(193)의 상부면에 가이드홀(1931)이 형성되어, 커플링부(192)는 가이드홀(1931)을 통해 돌출될 수 있다. 가이드홀(1931)은 폭이 좁고 길이가 긴 직사각형 형태로 형성될 수 있다.

가이드홀(1931)의 폭은 커플링부(192)의 가로길이와 동일하거나 약간 크게 형성될 수 있다. 커플링부(192)는 가이드홀(1931)을 따라 이동제한 커버(193)의 내부에서만 전후방향 및 좌우방향으로 슬라이드 이동할 수 있다.

이동제한 커버(193)의 상부면부는 커플링부(192)의 하단부 양측면을 감싸며 걸림부(191)를 덮어서, 걸림부(191)가 이동제한 커버(193)의 상부면에 걸림으로, 걸림부(191)가 후방 지지부(170b)의 길이방향을 따라 상방향으로 이동하는 것을 제한하도록 구성된다.

이러한 구성에 의하면, 이동제한 커버(193)는 걸림부(191)가 상승하는 것을 제한함으로써, 로봇의 운반 시 핸들(120)에 작용하는 인장력에 의해 후방 지지부(170b)의 상단부를 인장하는 인장하중을 상쇄시킬 수 있다.

이동제한 커버(193)의 상부면부 내측면에서 복수의 리브(1932)가 이동제한 커버(193)의 내부공간으로 돌출 형성될 수 있다. 복수의 리브(1932)는 이동제한 커버(193)의 길이방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 리브(1932)는 가이드홀(1931)을 사이에 두고 상부면부의 폭방향으로 양측에 각각 배치될 수 있다.

복수의 리브(1932)는 걸림부(191)의 상부면에 적어도 2개 이상 접촉 가능하게 이격 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 걸림부(191)는 이동제한 커버(193)의 상부면부 내측면에 형성된 복수의 리브(1932)와 접촉된 상태로 커플링부(192)가 가이드홀(1931)을 따라 후방으로 이동하면서, 로봇의 운반 시 핸들(120)의 체결부(181)와 커플링부(192)를 통해 후방 지지부(170b)의 상단부로 전달되는 인장력을 분산시킬 수 있다.

이너 바디(160)의 길이방향을 기준으로 이동제한 커버(193)의 전단부와 후단부에 플랜지부(194)가 수평방향으로 각각 연장될 수 있다.

서로 직각을 이루는 플랜지부(194)와 이동제한 커버(193)의 전단부 사이, 그리고 상기 플랜지부(194)와 반대쪽에 위치하는 플랜지부(194)와 이동제한 커버(193)의 후단부 사이에 복수의 보강리브(195)가 각각 돌출되게 연장될 수 있다.

이동제한 커버(193)의 전단에 형성된 플랜지부(194)에는 한 개의 체결홀(1941)이 복수의 보강리브(195) 사이에서 상하방향으로 관통 형성되고, 이동제한 커버(193)의 후단에 형성된 플랜지부(194)에는 복수의 체결홀(1941)이 복수의 보강리브(195)에서 외측 측방향으로 이격 배치되며 관통 형성될 수 있다.

이너 바디(160)의 상부에는 이동제한 커버(193)를 장착하기 위한 복수의 커버 마운팅부(196)가 지지부 홀더(180)를 사이에 두고 이너 바디(160)의 길이방향으로 전방과 후방에 이격되게 형성될 수 있다.

지지부 홀더(180)의 전방에 위치하는 커버 마운팅부(196)는 체결부재의 체결을 위한 체결홈이 한 개 형성되고, 지지부 홀더(180)의 후방에 위치하는 커버 마운팅부(196)는 체결부재의 체결을 위한 체결홈이 두 개 형성될 수 있다.

볼트 등의 체결부재는 이동제한 커버(193)의 전단부와 후단부 각각의 플랜지부(194)에 형성된 체결홀(1941)을 통해 커버 마운팅부(196)의 체결홈에 각각 체결됨으로써, 이동제한 커버(193)와 이너 바디(160)를 체결할 수 있다.

따라서, 본 발명에 의하면, 이너 바디(160)의 상부에 복수의 이동제한 커버(193)를 장착하고, 복수의 지지부(170) 각각의 상부에 걸림부(191)를 형성하고, 걸림부(191)의 상부면에서 커플링부(192)가 핸들(120)과 결합가능하게 상방향으로 돌출 연장되며, 걸림부(191)가 이동제한 커버(193)의 내부에서만 전후방향과 좌우방향으로 이동 가능하도록 걸림부(191)를 이동제한 커버(193)의 내부에 가둠으로써, 복수의 후방 지지부(170b)의 상단부가 이너 바디(160)에 대하여 전후좌우방향으로 이동하는 것을 허용하되, 복수의 후방 지지부(170b)가 이너 바디(160)에 대하여 상방향으로 이동하지 못하도록 이동범위를 제한할 수 있다.

또한, 이동제한 커버(193)는 복수의 후방 지지부(170b)가 이너 바디(160)에 대하여 상방향으로 이동하는 것을 차단함으로써, 로봇의 주행시 외부 충격이나 로봇의 운반 시 후방 지지부(170b)의 상단에 작용하는 인장력을 상쇄시켜 후방 지지부(170b)가 길이방향을 따라 상방향으로 늘어나는 것을 방지할 수 있다.

아울러, 후방 지지부(170b)가 이동제한 커버(193)의 내부에서만 이동 가능하게 탄성 지지됨으로써, 후방 지지부(170b)의 내구성을 향상시킬 수 있다.

게다가, 이동제한 커버(193)의 상부면부 내측면에 복수의 리브(1932)가 걸림부(191)와 접촉 가능하게 이격 배치되어, 후방 지지부(170b)의 상단부를 상방향으로 인장하려는 인장력을 복수의 리브(1932)로 분산시킴으로써, 이동제한 커버(193)는 걸림부(191)에서 이동제한 커버(193)의 상부면부로 전달되는 높은 인장하중에도 잘 견딜 수 있다.

뿐만 아니라, 로봇 운반 시 사용자가 핸들(120)을 파지한 상태로 들어 올릴 때 핸들(120)을 통해 전달되는 인장하중에 의해 커플링부(192)와 걸림부(191)는 가이드홀(1931)을 따라 후방으로 이동하고, 후방 지지부(170b)의 상단부는 이너 바디(160)에 대하여 중력반대방향으로 휘어짐으로써, 핸들(120)에서 후방 지지부(170b)로 전달되는 인장력을 감쇄시킬 수 있다.

100 : 아우터 커버 101 : 범퍼부
102 : 휀더부 103 : 초음파 센서 모듈
104 : 초음파 가이드부 105 : 제1상부커버
106 : 제2상부커버 107 : 스톱스위치
108 : 구동모터 1091 : 캐스터
1092 : 휠 110 : 제2끼움결합부
111 : 개구부 112 : 돌기결합부
120 : 핸들 1201 : 전방 결합부
1202 : 경사부 1203 : 손잡이부
121 : 어퍼부 1211 : 결합후크
122 : 미들부 1221 : 후크결합홀
123 : 로워부 1231 : 보스부
1212, 1222, 1232 : 걸림후크
1213: 1223, 1233: 걸림홀 1234 : 고정홈부
124 : 제1끼움결합부 1241 : 결합홀
1251 : 하부면부 1252 : 측면부
1253 : 후방면부 130 : 블레이드
131 : 회전판 132 : 볼트
133 : 블레이드 구동모터 134 : 모터축
135 : 블레이드 보호커버 140 : 높낮이 조절 유닛
141 : 승강프레임 1411 : 나선형 돌기
142 : 회전원통부 1421 : 수나사부
1422 : 하강제한돌기 143 : 높낮이 조절레버
150 : 조이스틱 범퍼 151 : 상부범퍼
152 : 하부범퍼 153 : 조이스틱 범퍼 체결부
1531 : 홀커버 1532 : 체결부재
154 : 결합부재 155 : 조인트 돌기부
156 : 탄성부재 1561 : 고정 스트립
157 : 충돌센서유닛 1571 : 영구자석
1572 : 홀센서 158 : 복원스프링
159 : 스프링 시트부 160 : 이너 바디
161 : 이너 바디 본체 162 : 범퍼프레임
163 : 범퍼 장착부 1631 : 돌기수용홈
164 : 이너 바디 덮개 170 : 지지부
1701 : 하부지지부분 1702 : 하부목부분
1703 : 상부목부분 1704 : 상부지지부분
1705 : 원형돌기부분 170a : 전방 지지부
171 : 주름부 1711 : 굴곡부분
1712 : 연결부분 172 : 받침부
1721 : 제1체결홀 1722 : 제2체결홀
173 : 돌출부 174 : 끼움돌기
175 : 연장부 1751 : 결합돌기
176 : 플레이트부 170b : 후방 지지부
180 : 지지부 홀더 1801 : 고정구
181 : 체결부 182 : 관통홀
183 : 체결부재 190 : 이동범위 제한부
191 : 걸림부 1911 : 고정구
192 : 커플링부 193 : 이동제한 커버
1931 : 가이드홀 1932 : 리브
194 : 플랜지부 1941 : 체결홀
195 : 보강리브 196 : 커버 마운팅부

Claims

주행을 위한 복수의 휠을 양측에 구비하는 이너 바디;
상기 이너 바디의 상부에 장착되어, 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버;
상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 핸들;
상기 이너 바디의 상부에 전후방향 및 좌우방향으로 이격 배치되고, 상기 아우터 커버를 상기 이너 바디에 대하여 전후방향 또는 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지하는 복수의 지지부;
상기 복수의 지지부 각각의 상부에 장착되어, 상기 아우터 커버와 상기 지지부를 체결하는 받침부; 및
상기 받침부의 상면에서 상방향으로 연장되고, 상기 아우터 커버를 관통하여 돌출되는 돌출부를 포함하는 잔디깍기 로봇.
제1항에 있어서,
상기 받침부는 플레이트 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제1항에 있어서,
상기 받침부는,
상기 지지부의 상단부와 상기 받침부를 체결하도록 상기 받침부의 일측에 형성되고, 상기 돌출부로부터 일방향으로 이격 배치되는 제1체결홀; 및
상기 핸들의 전단부와 상기 받침부를 체결하도록 상기 받침부의 타측에 형성되고, 상기 돌출부로부터 타방향으로 이격 배치되는 복수의 제2체결홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제3항에 있어서,
상기 받침부는 상기 제1체결홀과 상기 돌출부 사이에서 상방향으로 돌출되게 연장되어, 상기 아우터 커버의 내측에 끼움 결합되는 끼움돌기를 더 포함하고,
상기 아우터 커버는 상기 끼움돌기를 감싸도록 형성되는 복수의 돌기결합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제3항에 있어서,
상기 핸들은, 전단부의 내측에 박스 형태로 돌출 형성되는 제1끼움결합부를 더 구비하고,
상기 아우터 커버는, 전방 양측면에서 박스 형태로 돌출 형성되고, 상기 제1끼움결합부와 상하방향으로 중첩되어 결합되는 제2끼움결합부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제5항에 있어서,
상기 제2끼움결합부는 상부면에 형성되는 개구부를 구비하여, 상기 돌출부를 상기 아우터 커버의 상부로 돌출시키는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제6항에 있어서,
상기 핸들은,
전단부의 내측에 상기 제1끼움결합부를 구비하고, 상기 아우터 커버의 상부에 적층 결합되는 로워부;
상기 로워부의 상부를 덮도록 적층 결합되는 미들부; 및
상기 미들부의 상부를 덮도록 적층 결합되는 어퍼부를 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제7항에 있어서,
상기 제1끼움결합부의 상부면부는 상기 개구부를 통해 상방향으로 노출되는 상기 받침부의 타측 상부에 중첩 배치되어, 상기 받침부와 체결되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제7항에 있어서,
상기 개구부를 통해 돌출되는 돌출부는 상기 로워부를 관통하여 돌출되고, 상기 미들부에 의해 덮혀지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제7항에 있어서,
상기 어퍼부는 내측면에 길이방향으로 이격 배치되는 복수의 결합후크를 구비하고, 상기 미들부는 내측면에 상기 복수의 결합후크와 대응되게 형성되는 복수의 후크결합홀을 구비하여, 상기 어퍼부와 상기 미들부는 서로 적층 결합되고,
상기 미들부는 저면에 돌출 형성되는 복수의 체결돌기를 구비하고, 상기 로워부는 상측면에 돌출 형성된 복수의 보스부 및 상기 복수의 보스부 각각의 내부에 상기 복수의 체결돌기 각각을 수용하도록 형성되는 돌기수용홈을 구비하여, 상기 미들부와 상기 로워부는 서로 적층 결합되고,
상기 어퍼부, 미들부 및 로워부 각각의 전단부 내측면에서 복수의 걸림후크가 돌출 형성되어, 상기 어퍼부, 미들부 및 로워부를 상기 아우터 커버의 전방 양측면에 적층 결합하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수의 지지부 각각의 하단부 외주면에서 방사방향을 따라 주름지게 형성되어, 상기 지지부를 전후방향 및 좌우방향으로 이동 가능하게 지지하는 주름부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제1항에 있어서,
하단부가 상기 복수의 지지부 각각의 상부에 결합되고, 상단부가 상기 받침부에 체결되는 연장부; 및
상기 연장부의 하단부에서 수평방향으로 연장되는 플레이트부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
주행을 위한 복수의 휠을 양측에 구비하는 이너 바디;
상기 이너 바디의 상부에 장착되어, 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버;
상기 휠에 각각 장착되어, 상기 휠을 구동시키는 구동모터; 및
상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 구비되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드;
상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 핸들;
상기 이너 바디의 상부에 전후방향 및 좌우방향으로 이격 배치되고, 상기 아우터 커버를 상기 이너 바디에 대하여 전후방향 또는 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지하는 복수의 지지부;
상기 복수의 지지부 각각의 상부에 장착되어, 상기 아우터 커버와 상기 지지부를 체결하는 받침부; 및
상기 받침부의 상면에서 상방향으로 연장되고, 상기 아우터 커버를 관통하여 돌출되는 돌출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
주행을 위한 복수의 휠을 양측에 구비하는 이너 바디;
상기 이너 바디의 상부에 장착되어, 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버;
상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 핸들;
상기 이너 바디의 전방 중앙부에 전후방향으로 회전 가능하게 장착되는 조이스틱 범퍼;
상기 아우터 커버가 장애물과 충돌하는지 여부를 감지하는 충돌센서유닛;
상기 이너 바디의 상부에 전후방향 및 좌우방향으로 이격 배치되고, 상기 아우터 커버를 상기 이너 바디에 대하여 전후방향 또는 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지하는 복수의 지지부;
상기 복수의 지지부 각각의 상부에 장착되어, 상기 아우터 커버와 상기 지지부를 체결하는 받침부; 및
상기 받침부의 상면에서 상방향으로 연장되고, 상기 아우터 커버를 관통하여 돌출되는 돌출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
제14항에 있어서,
상기 충돌센서유닛은,
상기 조이스틱 범퍼의 하단부에 장착되는 영구자석; 및
상기 이너 바디에 설치되고, 상기 아우터 커버의 충돌 시 상기 영구자석의 회전이동을 감지하는 홀센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.