KR102223284B1 - 잔디깍기 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 잔디깍기 로봇에 관한 것으로서, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위한 복수의 휠을 양측면에 장착하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 양측면에 각각 장착되어, 상기 복수의 휠 각각을 구동하는 복수의 휠 구동모터; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판; 상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드; 상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 회전판과 함께 복수의 블레이드를 회전시키는 블레이드 구동모터; 상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 휠 구동모터 및 상기 블레이드 구동모터에 전원을 공급하는 배터리; 상기 이너 바디의 저면에서 상기 이너 바디의 내부공간을 향해 상방향으로 돌출되게 연장되어, 상기 배터리를 상기 이너 바디의 저면에서 내부에 수용하는 배터리 수용부; 상기 배터리 수용부의 하부를 덮도록 장착되는 배터리 커버를 포함하여, 조립의 편의성을 향상시킬 수 있다.

Description

잔디깍기 로봇{LAWN MOWER ROBOT}

본 발명은 모터에 의해 회전하는 블레이드로 잔디를 깍는 잔디깍기 로봇에 관한 것이다.

잔디깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장, 골프장 등에 심어진 잔디를 깍아서 다듬는 장치이다.

최근 사용자가 잔디를 깍기 위해 잔디깍기 장치를 직접 작동시켜야 하는 수고로움을 덜고, 잔디를 깍을 외부인을 고용함에 따라 발생하는 추가적인 비용을 줄이기 위해 자동화된 로봇타입의 잔디깍기 장치가 개발되고 있다.

잔디깍기 로봇은 로봇본체의 전후 양측에 각각 장착되는 전기모터로 복수의 휠을 회전시켜 주행할 수 있고, 전기모터의 회전수를 제어하여 로봇의 주행방향을 조종할 수 있다.

본 출원인은 잔디깍기 로봇을 특허출원(10-2017-0000416, 출원일 2017. 01. 02.)하고 등록을 받은 바 있다.

상기 등록특허의 잔디깍기 로봇은 이너 바디의 내부에 모터를 장착하고, 모터의 동력을 이용하여 블레이드를 회전시켜 잔디를 깍을 수 있다.

종래의 잔디깍기 로봇이 야외에서 일정한 영역 내에서 잔디깍기 작업을 하도록, 일정한 영역의 테두리를 따라 와이어가 설치될 수 있다.

예를 들어, 잔디깍기 로봇은 코일 센서를 구비하여, 잔디깍기 로봇이 주행 시 와이어에 닿으면 코일 센서가 와이어와 로봇의 접촉을 감지하고, 잔디깍기 로봇은 주행방향을 바꾸어 일정한 영역 이내에서 잔디깍기 작업을 하도록 이루어진다.

종래의 잔디깍기 로봇은 코일센서 홀더에 코일 센서를 조립한 후 코일 센서가 조립된 코일센서 홀더를 잔디깍기 로봇의 이너 바디에 조립하는 방식으로 설계되었다.

그러나, 종래의 코일센서 홀더는 구조가 복잡하고, 1차로 코일 센서와 코일센서 홀더를 조립하는 공정과 2차로 코일센서 홀더 어셈블리를 이너 바디에 조립하는 공정이 별개로 이루어짐으로써, 공정수 및 제조비용이 증가하는 문제점이 있었다.

한편, 상기 등록특허의 잔디깍기 로봇은 장애물을 감지하기 위해 로봇의 아우터 바디 전방에 초음파 센서 모듈을 장착하도록 구성되고, 충전을 위해 충전대의 위치를 인식하는 적외선 센서(Infrared Ray Sensor)가 초음파 센서 모듈의 내부에 적용되었다.

IR 윈도우는 적외선을 송신 또는 수신하기 위해 별도의 투명창으로 초음파 센서 모듈에 일체로 적용되도록 구성된다.

그러나, 투명창의 IR 윈도우와 초음파 센서 모듈의 불투명한 케이스가 각각 별개로 제작한 후 두 부품을 하나로 조립하기 위해서는 케이스의 구조가 복잡하고 조립공정이 늘어나는 문제점이 있다.

또한, 종래의 잔디깍기 로봇은 장시간 야외에서 노출되면 장애물과 충돌이 반복됨으로 인해, 아우터 바디의 전방에 설치되는 범퍼가 들뜨는 현상이 발생하는 문제가 있다.

또한, 종래의 잔디깍기 로봇은 배터리를 별도의 배터리 케이스 내부에 장착하고, 로봇의 본체에 배터리 케이스의 형상과 대응되게 형성된 배터리 수용부에 배터리 케이스를 삽입하여 결합하였다.

이 경우에, 로봇 본체와 별개의 배터리 케이스를 제작하여야 하므로, 제조비용이 상승하는 문제점이 있다.

또한, 배터리 케이스를 로봇의 본체에 체결하기 위해 배터리 케이스의 체결부가 더 구비되어야 하므로, 배터리 케이스가 커지고 조립공정수가 증가하는 문제가 있었다.

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창출한 것으로서, 기존의 코일 센서를 회로판(PCB) 타입으로 변경하여 이너바디에 직접 체결함으로써, 조립이 간편한 잔디깍기 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 기존의 IR 투명창을 삭제하고, 초음파 센서 프레임의 재질을 투명한 재질로 적용하여 IR 신호를 투과시킴으로써, 별도의 IR 투명창이 필요없는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 다른 목적이 있다.

또한, 본 발명은 범퍼의 상부와 하부에 복수에 복수의 후크를 적용하여 범퍼의 들뜸현상 및 변형을 방지할 수 있는 또 다른 목적이 있다.

또한, 본 발명은 기존의 배터리 케이스를 삭제하고, 로봇 본체에 배터리를 직접 체결함으로써, 부품수 및 비용을 절감할 수 있는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 예에 따른 잔디깍기 로봇은, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위한 복수의 휠을 양측면에 장착하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 양측면에 각각 장착되어, 상기 복수의 휠 각각을 구동하는 복수의 휠 구동모터; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판; 상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드; 상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 회전판과 함께 복수의 블레이드를 회전시키는 블레이드 구동모터; 상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 휠 구동모터 및 상기 블레이드 구동모터에 전원을 공급하는 배터리; 상기 이너 바디의 저면에서 상기 이너 바디의 내부공간을 향해 상방향으로 돌출되게 연장되어, 상기 배터리를 상기 이너 바디의 저면에서 내부에 수용하는 배터리 수용부; 상기 배터리 수용부의 하부를 덮도록 장착되는 배터리 커버를 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 배터리의 하단 모서리에 복수의 제1체결부가 돌출 형성되고, 상기 배터리 수용부의 저면에 복수의 제2체결부가 돌출 형성되고, 상기 복수의 제1체결부와 상기 복수의 제2체결부는 상하방향으로 마주보게 배치되어, 체결부재에 의해 상호 체결될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 배터리 수용부는 상기 배터리의 하단부를 감싸도록 형성되는 돌출리브를 구비하고, 상기 복수의 제2체결부는 상기 돌출리브에 배치되어 상기 제1체결부를 감싸도록 라운드지게 형성될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디의 저면에서 사각 박스 형태로 하방향으로 돌출되는 제1밀봉리브; 상기 이너 바디의 저면에서 상기 제1밀봉리브보다 크기가 더 큰 사각 박스 형태로 하방향으로 돌출되는 제2밀봉리브; 내부에 체결홈을 구비하고, 상기 제1밀봉리브와 상기 제2밀봉리브 사이에 돌출 형성되는 복수의 보스부; 상기 배터리 커버의 테두리를 따라 상방향으로 돌출 형성되어, 상기 제1밀봉리브와 상기 제2밀봉리브 사이에 삽입되는 밀폐돌기; 상기 배터리 커버의 외곽부에 관통 형성되는 복수의 체결홀; 및 상기 복수의 체결홀을 관통하여 상기 복수의 보스부에 각각 체결되는 체결부재를 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 아우터 커버의 전방 상부에 장착되어, 장애물을 감지하는 복수의 초음파 센서 모듈을 더 포함하고, 상기 복수의 초음파 센서 모듈은 초음파 센서 프레임의 내부에 장착되고, 상기 초음파 센서 프레임은, 상기 아우터 커버의 전방으로 적외선을 발신하여 충전대의 위치를 감지하는 적외선 센서를 내부에 장착하고, 상기 초음파 센서 프레임은 상기 적외선을 투과시키도록 투명한 재질로 형성될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 기설정된 잔디깍기 작업영역 내에 설치되는 와이어를 감지하도록 구성되는 복수의 코일 센서; 및 상기 복수의 코일 센서 각각을 장착하고, 상기 이너 바디의 전방 내부에 장착되는 복수의 코일센서 회로판을 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디의 전방 내부에 장착되어, 소프트웨어를 업데이트하도록 구성되는 외부입력단자 포트; 상기 이너 바디의 전방 상부에 상기 외부입력단자 포트를 개방시키도록 형성된 개구부; 및 상기 개구부를 덮도록 상기 이너 바디의 전방 상부에 장착되는 외부입력단자 포트 커버를 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디의 상부에 회전 가능하게 장착되어, 상기 복수의 블레이드의 높낮이를 조절하도록 구성되는 높낮이 조절노브를 더 포함하고, 상기 외부입력단자 포트와 상기 높낮이 조절노브는 상기 이너 바디의 길이방향으로 서로 근접하게 배치될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 아우터 커버의 상부에 전단부가 힌지로 결합되고, 후단부가 상하방향으로 회전 가능하게 장착되는 상부커버; 상기 상부커버의 하부에 이격 배치되고, 상기 아우터 커버의 상부 내측에 설치되는 내측커버(126); 및 상기 내측커버(126)의 전방에 개방되게 형성되어, 상기 상부커버의 개방 시 상기 외부입력단자 포트를 상기 내측커버(126)의 상부로 노출시키는 개구부를 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 아우터 커버의 전방부와 좌우 양측면의 일부를 감싸도록 장착되는 범퍼부; 상기 범퍼부의 상단과 하단에서 각각 후방으로 연장되는 복수의 체결후크; 및 상기 복수의 체결후크 각각에 서로 대향되게 상하방향으로 돌출 형성되는 쐐기부를 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 체결후크는 상기 범퍼부의 길이방향으로 이격 배치될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 아우터 커버의 전방에 충전대로부터 돌출된 충전단자부를 수용하도록 관통 형성되는 충전홀; 및 상기 충전홀을 덮도록 상기 아우터 커버의 전방면에 힌지로 결합되는 충전커버를 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 충전커버의 힌지에 설치되어, 상기 충전커버에 가압력이 해제됨에 따라 상기 충전커버를 원래 위치로 복귀시키는 코일스프링을 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 충전단자부와 접촉 가능하게 상기 충전커버로부터 후방으로 이격 배치되는 복수의 충전터미널; 및 상기 복수의 충전터미널을 내부에 수용하고, 상기 복수의 충전터미널을 상기 이너 바디의 전방 내측에 장착하는 충전터미널 홀더를 더 포함하고, 상기 충전터미널 홀더는, 전방으로 개방되고, 상기 이너 바디에 장착되는 제1홀더부; 및 상기 제1홀더부의 상부에 결합되는 제2홀더부를 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 제1홀더부의 내부 저면에서 상방향으로 파이프 형상으로 돌출 형성되는 복수의 제1보스부; 상기 제2홀더부의 내부 상면에서 상기 제1보스부의 직경보다 큰 파이프 형상으로 하방향으로 돌출 형성되어, 상기 제1보스부를 내부에 수용 가능하게 결합되는 제2보스부; 및 상기 제1보스부에 삽입 가능하게 상기 이너 바디의 내부에 저면에서 상방향으로 돌출 형성되는 복수의 결합돌기를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

첫째, 기존의 코일센서를 회로판 (PCB;Printed Circuit Board) 타입으로 변경하여, 별도의 코일센서 홀더가 필요없음으로 코일 센서의 구조를 단순화하여 이너 바디의 내부에 간편하게 장착할 수 있다.

둘째, 적외선 센서에서 발신된 적외선 신호가 초음파 센서 프레임의 투명 PC를 통과하여 아우터 커버의 전방으로 조사될 수 있다.

초음파 센서 프레임 전체가 투명한 재질로 구성됨으로써, 별도의 투명창이 필요하지 않고 초음파 센서 프레임에 투명창을 일체로 조립할 필요가 없으므로, 투명창 제조비용을 절감할 수 있고, 조립공정이 간편해지는 장점이 있다.

셋째, 배터리 수용부는 하방향으로 개방되게 형성되어, 배터리가 이너 바디 본체의 저면에서 상방향으로 배터리 수용부의 내부에 수용되도록 조립될 수 있다.

또한, 배터리 수용부는 이너 바디 본체와 일체형으로 형성되고, 배터리의 형상과 대응되게 형성되어 배터리를 감싸도록 구성됨으로써, 별도의 배터리 케이스가 필요하지 않다.

아울러, 배터리를 이너 바디 저면의 배터리 수용부를 통해 배터리 수용부의 내부에 삽입한 후 배터리의 저면에 형성된 체결부와 이너 바디의 저면에 형성된 보스부를 직접 체결함으로써 조립이 편리하고, 유지 보수를 위해 배터리 교체 등 유지보수가 간편하다.

뿐만 아니라, 배터리 케이스 등 부품수를 줄임으로써, 비용을 절감할 수 있고, 배터리 케이스가 삭제된 공간만큼 이너 바디의 배터리 수용부의 크기를 줄여서 이너 바디의 내부공간을 넓게 활용할 수 있다.

넷째, 사용자는 소프트웨어 업데이트를 위해 제1상부커버를 개방하면 아우터 커버의 상부 내측에 내측커버가 배치되고, 내측커버의 우측 전방에 개구부가 형성되어, 개구부를 통해 노출되는 외부입력단자 포트에 외부입력단자를 연결함으로 소프트웨어 업데이트하기가 용이하고, 소프트웨어의 개선 사항을 지속적으로 반영할 수 있다.

또한, 외부입력단자 포트는 블레이드 높낮이 조절유닛과 근접하게 배치되고, 제1상부커버의 하부에 외부입력단자 포트 및 높낮이 조절노브가 한 곳에 모여 있고, 사용자가 외부입력단자 포트 및 높낮이 조절노브, 블레이드 높낮이 표시창 등을 한 눈에 볼 수 있어서, 블레이드의 높낮이 조절 및 소프트웨어 업데이트 등 유지관리가 간편하다.

다섯째, 범퍼부의 상단과 하단에서 각각 복수의 체결후크가 후방으로 연장되고, 체결후크의 후단부에서 쐐기부가 상하방향으로 대향되게 돌출 형성되어 아우터 커버의 내측에 체결됨으로써, 범퍼부가 아우터 커버에서 탈거되는 것을 방지할 수 있고, 아우터 커버와 장애물의 충돌이 반복되어도 범펌부가 들뜨거나 변형되는 것을 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에서 II-II를 따라 취한 단면도이다.
도 3은 도 1에서 아우터 커버를 제거한 후 이너 바디를 보여주는 개념도이다.
도 4는 도 3에서 외부입력단자 포트 커버가 이너 바디 커버에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 5는 도 1에서 아우터 커버에서 제1상부커버가 제거된 후 외부입력단자 포트를 보여주는 평면도이다.
도 6은 도 3에서 이너 바디 커버를 제거한 후 이너 바디 본체에서 코일센서 회로판을 분해한 모습을 보여주는 개념도이다.
도 7는 도 3에서 이너 바디 본체의 저면에 배터리가 장착되기 전에 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 8은 도 1에서 아우터 커버의 내측면을 하부에서 바라볼 때 아우터 커버의 전방에 체결된 범퍼부의 체결후크를 보여주는 개념도이다.
도 9는 도 8에서 아우터 커버에 충전커버가 회전 가능하게 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 10은 도 8에서 X-X를 따라 취한 단면도이다.
도 11은 도 1에서 아우터 커버에 장착되는 초음파 센서 모듈을 보여주는 개념도이다.
도 12는 도 11에서 XII-XII를 따라 단면을 취하여 적외선 센서에서 적외선 신호가 아우터 커버의 전방을 향해 조사되는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 13은 도 6에서 충전단자 어셈블리가 이너 바디 본체에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이고, 도 2는 도 1에서 II-II를 따라 취한 단면도이고, 도 3은 도 1에서 아우터 커버(100)를 제거한 후 이너 바디(120)를 보여주는 개념도이다.

본 발명의 잔디깍기 로봇은 아우터 커버(100)와 이너 바디(120)를 포함한다. 아우터 커버(100)는 이너 바디(120)를 감싸도록 구성된다. 이너 바디(120)는 아우터 커버(100)의 내측에 수용될 수 있다.

아우터 커버(100)는 복수의 지지부에 의해 이너 바디(120)에 대하여 전후방향 및 좌우방향으로 이동 가능하게 지지될 수 있다.

복수의 지지부(101,102)는 이너 바디(120)의 상부에 전후좌우방향으로 이격되게 배치될 수 있다. 예를 들어, 2개의 전방 지지부(101)는 이너 바디(120)의 전방에 폭방향으로 이격 배치되고, 2개의 후방 지지부(102)는 이너 바디(120)의 후방에 폭방향으로 이격 배치될 수 있다.

복수의 지지부(101,102) 각각은 고무재질로 이루어질 수 있다. 복수의 지지부(101,102) 각각은 상하방향으로 길게 형성된 원통형 막대 형상으로 형성되고, 상단부에서 중간부로 갈수록 또는 하단부에서 중간부로 갈수록 단면적이 좁아지게 형성될 수 있다.

복수의 지지부(101,102) 각각은 상단부가 아우터 커버(100)와 체결되고, 하단부가 이너 바디(120)에 체결될 수 있다. 복수의 지지부 중 전방 지지부(101)는 하단부에 반경방향으로 벨로우즈 형태로 연장되는 주름부(1011)를 구비할 수 있다.

전방 지지부(101)는 주름부(1011)에 의해 이너 바디(120)에 대하여 전후좌우방향으로 이동 가능하게 아우터 커버(100)를 탄성 지지할 수 있다.

후방 지지부(102)는 하단부를 중심으로 상단부가 전후좌우방향으로 휘어짐으로 아우터 커버(100)를 탄성 지지할 수 있다.

아우터 커버(100)는 장애물과 충돌 시 이너 바디(120)에 대하여 전후좌우방향으로 이동함으로 충격을 완화할 수 있다.

아우터 커버(100)의 전방에 복수의 초음파 센서 모듈(103)이 장착될 수 있다. 복수의 초음파 센서 모듈(103)은 폭방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 초음파 센서 모듈(103) 각각은 초음파를 발신하고 장애물로 반사되는 반사파를 수신하여 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.

아우터 커버(100)의 전방에 초음파 가이드부(104)가 평면 형태로 형성되고, 초음파 가이드부(104)는 복수의 초음파 센서 모듈(103)의 하부에서 전방으로 연장되어, 복수의 초음파 센서 모듈(103)로부터 초음파가 일정한 높이 이상으로 발신되도록 제한할 수 있다.

아우터 바디의 상부에 핸들(105)이 구비되어, 사용자가 손으로 핸들(105)을 파지한 후 로봇을 운반할 수 있다. 핸들(105)은 전방체결부, 중간경사부 및 후방파지부로 구성될 수 있다.

전방체결부는 아우터 커버(100)의 전방 양측면에 각각 체결되도록 구성되고, 중간경사부는 전방체결부에서 후방향으로 상향경사지게 연장될 수 있다. 후방파지부는 사용자가 손으로 파지하는 부분으로 중간경사부의 후단부를 연결하도록 구성될 수 있다.

아우터 커버(100)의 상부에 제1상부커버(106) 및 제2상부커버(107)가 개폐 가능하게 장착될 수 있다.

제1상부커버(106) 및 제2상부커버(107) 각각은 전단부가 힌지로 이너 바디(120)에 결합되어, 후단부가 상하방향으로 회전 가능하도록 장착될 수 있다.

제1상부커버(106)는 길이방향으로 전단부가 후단부보다 더 낮게 위치하도록 후단부에서 전단부로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다. 제1상부커버(106)는 폭방향으로 좌우 측단부가 정중앙부보다 낮게 위치하도록 정중앙부에서 좌우측방향으로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제1상부커버(106) 및 제2상부커버(107)는 우천 시 빗물이 아우터 커버(100)의 상부에 고이지 않고 외측 하부로 흘러내려가도록 유도할 수 있다.

제1상부커버(106)와 제2상부커버(107) 사이에 스톱스위치(108)가 누름 가능하게 설치될 수 있다. 스톱스위치(108)는 비상시 사용자가 사용할 수 있다.

스톱스위치(108)는 제1 및 제2상부커버(106,107)보다 약간 높게 위치하고, 핸들(105)의 후방파지부와 동일하게 위치하도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 로봇이 로봇의 높이만큼 낮은 위치에 있는 나뭇가지 등의 장애물을 통과할 때 장애물에 스톱스위치(108)가 핸들(105)의 후방파지부보다 먼저 닿아 눌림으로 로봇이 정지되도록 할 수 있고, 핸들(105)이 장애물에 걸리는 것을 방지할 수 있다.

아우터 커버(100)의 상부 일측에 레인 센서가 설치되어, 우천 시 비가 오는 것을 감지할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 잔디 로봇은 레인 센서를 통해 비가 오는 것을 감지하여 충전대로 복귀하도록 구성될 수 있다.

로봇의 주행을 위해 이너 바디(120)의 양측면에 각각 휠 구동모터가 장착될 수 있다. 휠 구동모터는 구동축을 구비하고, 구동축에 휠(109)이 연결될 수 있다. 복수의 휠(109)은 휠 구동모터로부터 구동축을 통해 회전력을 전달받아 회전될 수 있다.

복수의 휠(109)은 휠 구동모터에 의해 독립적으로 구동될 수 있다. 복수의 휠 구동모터는 복수의 휠(109)과 각각 독립적으로 연결되고, 제어부로부터 회전수가 각각 다르게 제어될 수 있다.

이너 바디(120)의 저면에 복수의 캐스터(1091)가 수직하게 연장되는 중심축을 중심으로 좌우방향으로 선회 가능하게 장착될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제어부는 복수의 휠 구동모터를 제어하여 휠(109)의 회전수를 각각 다르게 제어함으로, 로봇은 원하는 방향으로 주행할 수 있다.

잔디깍기 로봇은 잔디를 깍기 위해 이너 바디(120)의 내부에 블레이드 어셈블리를 구비할 수 있다. 블레이드 어셈블리는 이너 바디(120)의 중앙부에 배치될 수 있다.

블레이드 어셈블리는 승강프레임(110), 복수의 블레이드(111), 회전판(112), 블레이드 보호커버(114), 회전원통부(116), 높낮이 조절노브(117) 등을 포함하여 구성될 수 있다.

블레이드 어셈블리는 제1상부커버(106)의 하부에 위치하여, 제1상부커버(106)를 개방하면 블레이드 어셈블리의 높낮이 조절노브(117)가 사용자에게 보일 수 있다. 사용자는 높낮이 조절노브(117)를 이용하여 블레이드(111)의 높낮이 조절을 할 수 있다.

이너 바디(120)의 내부에 승강프레임(110)이 상하이동 가능하게 장착될 수 있다. 승강프레임(110)의 저면에 회전판(112)이 회전 가능하게 장착될 수 있다. 승강프레임(110)의 내부에 블레이드 구동모터(113)가 장착될 수 있다.

복수의 블레이드(111) 및 회전판(112)은 이너 바디(120)의 저면에 회전 가능하게 배치될 수 있다.

블레이드 보호커버(114)는 이너 바디(120)의 저면에 배치되고, 회전판(112)과 복수의 블레이드(111)를 덮도록 배치될 수 있다.

블레이드 구동모터(113)의 하부에 모터축이 돌출되게 구성되고, 모터축은 회전판(112)의 중심부에 형성된 축결합부(1413)와 결합되어, 회전판(112)은 블레이드 구동모터(113)로부터 동력을 전달받아 회전될 수 잇다.

회전판(112)의 저면에 복수의 블레이드(111)가 회전 가능하게 장착될 수 있다.

복수의 블레이드(111) 각각은 일단부가 체결볼트에 의해 회전판(112)에 힌지 결합되고, 타단부가 체결볼트를 중심으로 회전판(112)의 반경방향 내측으로 접히거나 회전판(112)의 반경방향 외측으로 펼쳐지게 회전할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 복수의 블레이드(111)는 로봇의 주행 시 회전판(112)과 함께 회전하면서 잔디를 깍을 수 있다.

승강프레임(110)의 저면에 블레이드 보호커버(114)가 설치되어, 블레이드 보호커버(114)는 승강프레임(110)과 함께 상하이동 가능하게 장착될 수 있다.

회전판(112)과 복수의 블레이드(111)는 블레이드 보호커버(114)의 내측에 수용되게 배치되고, 회전판(112)은 블레이드 보호커버(114)의 상면부로부터 하방향으로 이격 배치되어, 블레이드 보호커버(114)에 대하여 회전 가능하게 장착될 수 있다.

블레이드 보호커버(114)는 전방에 복수의 돌기부(1141) 및 복수의 잔디진입구(1142)를 구비하고, 복수의 돌기부(1141)와 복수의 잔디진입구(1142)는 교대로 이격 배치될 수 있다.

블레이드 보호커버(114)는 좌우 측면과 후방면에 경사부(1143)를 구비할 수 있다. 경사부(1143)는 블레이드 보호커버(114)의 상부면에서 하향 경사지게 연장될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 경사부(1143)와 복수의 돌기부(1141) 각각은 블레이드(111)와 돌멩이 등의 충돌 시 돌멩이 파편이 좌우방향과 후방으로 비산되어 아우터 커버(100)의 외부로 튕겨져 나가는 것을 차단할 수 있다.

또한, 복수의 잔디진입구(1142)는 잔디가 블레이드 보호커버(114)의 전방에서 내측으로 진입 시 저항을 최소화할 수 있다.

복수의 블레이드(111), 회전판(112) 및 블레이드 보호커버(114)는 승강프레임(110)과 함께 상하이동 가능하게 장착되어, 복수의 블레이드(111) 높낮이가 조절될 수 있다.

블레이드(111)의 높낮이 조절을 위해 블레이드(111) 높낮이 조절유닛이 구비될 수 있다.

블레이드(111) 높낮이 조절유닛은 높낮이 조절노브(117), 회전원통부(116) 및 승강프레임(110)으로 구성될 수 있다.

높낮이 조절노브(117)는 이너 바디(120)의 상부에 제자리에서 회전가능하게 장착될 수 있다. 높낮이 조절노브(117)의 상면에 손잡이부가 돌출 형성되고 직경방향으로 연장되어, 사용자가 손잡이부를 잡은 채로 높낮이 조절노브(117)를 회전시키도록 구성될 수 있다.

회전원통부(116)는 높낮이 조절노브(117)의 하부에 결합되어, 높낮이 조절노브(117)와 함께 회전가능하게 장착될 수 잇다. 회전원통부(116)의 외주면에 수나사부가 형성될 수 있다. 회전원통부(116)는 승강프레임(110)의 내부에 수용될 수 있다.

회전원통부(116)의 상단부에 하강제한부를 구비하여 이너 바디(120)의 상부에 회전 가능하게 장착될 수 있다.

승강프레임(110)의 내주면에 복수의 나선형 돌기가 형성되고, 나선형 돌기는 회전원통부(116)의 수나사부와 치합되게 결합될 수 있다. 승강프레임(110)의 외주면 양측에 회전제한부가 돌출 형성되어, 승강프레임(110)은 회전하지 않고 상하이동만 허용될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 승강프레임(110)은 회전원통부(116)가 회전함에 따라 나선형 돌기가 수나사부를 따라 상하방향으로 이동할 수 있다.

이너 바디(120)의 하부와 승강프레임(110)의 저면 사이에 블레이드 실링부(115)가 배치될 수 있다. 블레이드 실링부(115)의 상단부는 이너 바디(120)의 하부에 체결되고, 블레이드 실링부(115)의 하단부는 블레이드 보호커버(114)와 함께 승강프레임(110)의 저면에 체결될 수 있다.

블레이드 실링부(115)의 측면에 벨로우즈 형태의 주름부가 상하방향으로 길이 조절 가능하게 연장될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 주름부는 길이방향으로 펴지거나 접힘으로 상하방향으로 길이 조절이 가능하여, 승강프레임(110)과 함께 블레이드 보호커버(114), 회전판(112) 및 복수의 블레이드(111)가 상하방향으로 이동되어도 이너 바디(120)의 하부와 블레이드 보호커버(114) 사이의 수밀을 유지함으로써, 이너 바디(120)의 하부에서 이너 바디(120)의 내부, 예를 들면 승강프레임(110)의 내부로 물이 침투함으로 인해 블레이드 구동모터(113)가 손상되는 것을 방지할 수 있다.

이너 바디(120)는 이너 바디 본체(121)와 이너 바디 커버(122)로 구성될 수 있다. 이너 바디 본체(121)의 내부에 수용공간이 형성될 수 있다. 이너 바디 커버(122)는 이너 바디 본체(121)의 상부를 덮도록 장착될 수 있다.

이너 바디(120) 내부에 모터를 구동하기 위한 인버터 등 반도체 소자 및 이들이 탑재된 회로판(1243) 등의 전기장치들이 장착되고, 와이어가 다양한 종류의 전기장치들을 전기적으로 연결하도록 구성될 수 있다.

이너 바디(120)의 내부에 블레이드 구동모터(113) 및 휠 구동모터 등을 제어하기 위한 컨트롤러가 장착될 수 있다. 컨트롤러는 잔디깍기 로봇의 전반적인 작동을 제어하도록 구성될 수 있다.

컨트롤러는 데이터를 처리할 수 있는 CPU(Central Processing Unit)로 구현될 수 있다. CPU에는 다양한 소프트웨어(SOFTWARE)가 설치될 수 있다.

이너 바디 커버(122)의 후방 상부에 UI 모듈(User Interface module)이 장착될 수 있다. UI 모듈(User Interface module)의 상부에는 로봇의 작동을 제어하기 위해 사용자가 조작할 수 있도록 복수의 조작버튼이 구비될 수 있다.

복수의 조작버튼은 버튼식, 터치식 등 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

도 4는 도 3에서 외부입력단자 포트 커버(124)가 이너 바디 커버(122)에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 5는 도 1에서 아우터 커버(100)에서 제1상부커버(106)가 제거된 후 외부입력단자 포트(1244; External input terminal port)를 보여주는 평면도이다.

이너 바디 커버(122)의 전방에 개구부(123)가 형성되고, 개구부(123)를 덮도록 외부입력단자 포트 커버(124)가 탈착 가능하게 장착될 수 있다.

유지 보수 시 개구부(123)를 통해 이너 바디(120)의 내부에 장착되는 CPU 등에 커넥터 또는 와이어를 연결하거나 회로판(1243)에 외부입력단자 포트(1244)가 장착될 수 있다. 외부입력단자 포트(1244)에 외부입력단자(예, USB 등 포함)를 결합하여, 소프트웨어 업데이트를 통해 소프트웨어의 개선 사항을 지속적으로 반영할 수 있다.

개구부(123)의 둘레를 따라 방수리브(1231)가 상방향으로 돌출되게 연장될 수 있다. 방수리브(1231)는 사각 박스 형태로 형성될 수 있다. 방수리브(1231)의 일측에 절개부(1232)가 형성될 수 있다.

외부입력단자 포트 커버(124)는 방수리브(1231)의 상부를 덮도록 장착될 수 있다. 방수리브(1231)의 일측면에 결합돌기(1234)가 좌우방향으로 연장되며 전방으로 돌출 형성될 수 있다. 외부입력단자 포트 커버(124)의 일측면에 결합홀(1242)이 결합돌기(1234)와 대응되게 좌우방향으로 연장되며 전방향으로 관통되게 형성될 수 있다.

외부입력단자 포트 커버(124)의 후방부에 체결부(1241)가 구비되고, 체결부(1241)에 체결홀(1321)이 관통 형성될 수 있다. 이너 바디 커버(122)의 일측에 보스부(1233)가 체결부(1241)와 대응되게 형성될 수 있다. 보스부(1233)의 내부에 체결홈이 형성될 수 있다.

스크류 등의 체결부재는 외부입력단자 포트 커버(124)의 체결부(1241)를 관통하여 보스부(1233)의 체결홈(1251)에 체결됨으로써, 외부입력단자 포트 커버(124)와 이너 바디 커버(122)를 체결할 수 있다.

방수리브(1231)의 결합돌기(1234)는 외부입력단자 포트 커버(124)의 결합홀(1242)에 삽입 결합되어, 외부입력단자 포트 커버(124)와 방수리브(1231)가 결합될 수 있다.

외부입력단자 포트 커버(124)의 내측면에 테두리를 따라 장착리브(1245)가 하방향으로 돌출되게 형성되고, 장착리브(1245)는 외부입력단자 포트 커버(124)의 테두리를 따라 돌출되는 외곽부분과 함께 내측에 실러장착홈을 형성할 수 있다.

커넥터 실러(125)는 고무재질로 구성될 수 있다. 커넥터 실러(125)는 사각형 단면으로 형성되고, 외부입력단자 포트 커버(124)의 테두리를 따라 연장될 수 있다. 커넥터 실러(125)는 실러장착홈에 삽입 장착될 수 있다.

외부입력단자 포트 커버(124)와 커넥터 실러(125)를 체결하기 위해, 커넥터 실러(125)의 일측에 체결홈(1251)이 형성될 수 있다. 외부입력단자 포트 커버(124)의 내측면에 체결돌기가 돌출 형성되고, 커넥터 실러(125)의 체결홈(1251)에 삽입되어 결합될 수 있다.

커넥터 실러(125)는 방수리브(1231)의 상단과 외부입력단자 포트 커버(124)의 내측면 사이에 배치될 수 있다.

커넥터 실러(125)의 일측에서 하방향으로 실러돌출부(1252)가 연장되어, 방수리브(1231)의 절개부(1232)를 덮도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 커넥터 실러(125)는 이너 바디(120)와 외부입력단자 포트 커버(124) 사이에 배치되어 기밀을 유지할 수 있고, 물이 개구부(123)를 통해 이너 바디(120)의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.

외부입력단자 포트(1244)는 제1상부커버(106)의 하부에 배치되어, 사용자가 제1상부커버(106)를 개방하면 외부입력단자 포트 커버(124)를 바라보도록 구성될 수 있다.

아우터 커버(100)는 상부 내측에 내측커버(126)를 구비할 수 있다. 내측커버(126)는 제1상부커버(106)의 내측면과 하방향으로 이격 배치될 수 있다. 내측커버(126)는 전방 우측에 개구부(1261)가 형성될 수 있다.

개구부(1261)는 외부입력단자 포트 커버(124)와 상하방향으로 마주하게 배치되어, 개구부(1261)를 통해 외부입력단자 포트(1244)를 내측커버(126)의 상방향으로 노출시키도록 구성된다.

이러한 구성에 의하면, 사용자는 소프트웨어 업데이트를 위해 제1상부커버(106)를 개방하면 외부입력단자 포트(1244)를 개구부(1261)를 통해 상방향으로 노출시켜 소프트웨어 업데이트하기가 용이하고, 소프트웨어의 개선 사항을 지속적으로 반영할 수 있다.

또한, 외부입력단자 포트(1244)는 블레이드(111) 높낮이 조절유닛과 근접하게 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제1상부커버(106)의 하부에 외부입력단자 포트(1244) 및 높낮이 조절노브(117)가 한 곳에 모여 있고, 사용자가 외부입력단자 포트(1244) 및 높낮이 조절노브(117), 블레이드(111) 높낮이 표시창 등을 한 눈에 볼 수 있어서, 블레이드(111)의 높낮이 조절, 소프트웨어 업데이트 등 유지관리가 간편하다.

도 6은 도 3에서 이너 바디 커버(122)를 제거한 후 이너 바디 본체(121)에서 코일센서 회로판(128)를 분해한 모습을 보여주는 개념도이다.

코일센서(127)는 이너 바디(120)의 내부에 장착될 수 있다. 코일센서(127)는 잔디깍기 작업 시 잔디깍기 로봇의 이동구간을 제한하기 위해 설치되는 와이어를 감지하도록 구성된다.

코일센서(127)는 회로판(128)에 장착될 수 있다. 코일센서(127)가 장착된 코일센서 회로판(128)는 이너 바디 본체(121) 내부의 전방에 장착될 수 있다.

코일센서 회로판(128)의 가장자리부에 복수의 체결홀(1321)이 형성되고, 코일센서 회로판(128)를 장착하기 위한 복수의 보스부(129)가 이너 바디 본체(121) 내부의 저면에서 상방향으로 돌출 형성될 수 있다.

복수의 보스부(129) 내부에 체결홈이 형성될 수 있다. 복수의 보스부(129) 각각은 체결홈이 코일센서 회로판(128)의 체결홀(1321)과 연통되게 배치될 수 있다. 스크류 등의 체결부재는 코일센서 회로판(128)의 체결홀을 관통하여 복수의 보스부(129)에 체결됨으로써, 코일센서 회로판(128)가 이너 바디(120)에 체결될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 기존의 코일센서를 회로판(128) 타입으로 변경하여, 별도의 코일센서(127) 홀더가 필요없음으로 코일 센서의 구조를 단순화하여 이너 바디(120)의 내부에 간편하게 장착할 수 있다.

도 7는 도 3에서 이너 바디 본체(121)의 저면에 배터리(130)가 장착되기 전에 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.

배터리(130)는 충전 가능한 이차 전지로서, 모터 등 전기장치에 전원을 공급하도록 구성될 수 있다. 배터리(130)는 이너 바디 본체(121)의 저면에 장착될 수 있다.

이너 바디(120)는 배터리(130)를 내부에 장착하기 위해 배터리 수용부(131)를 구비한다.

배터리 수용부(131)는 이너 바디 본체(121)의 저면에서 이너 바디(120)의 내부공간을 향해 상방향으로 돌출되게 연장될 수 있다.

배터리 수용부(131)는 배터리(130)의 크기 및 형상에 대응되게 사각박스 구조로 형성될 수 있다.

배터리 수용부(131)는 상면, 전후좌우측면이 막힌 구조로 형성되어, 배터리(130)를 감싸도록 구성될 수 있다.

배터리 수용부(131)의 상단부에 관통홀이 형성되고, 관통홀을 통해 배터리(130) 전원단자(1302)가 돌출되어, 이너 바디(120)의 내부에 배치되는 전장품에 전원을 공급하도록 구성될 수 있다.

배터리(130)의 하단 모서리에 복수의 제1체결부(1301)가 측방향으로 돌출 형성될 수 있다. 배터리 수용부(131)의 저면에 복수의 제2체결부(1311)가 복수의 제1체결부(1301)와 대응되게 형성될 수 있다.

제1체결부(1301)에 체결홀이 관통 형성되고, 제2체결부(1311)에 체결홈이 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재는 제1체결부(1301)를 관통하여 제2체결부(1311)에 체결되어, 배터리(130)를 이너 바디(120)에 체결할 수 있다.

배터리 수용부(131)의 하단에서 돌출리브(1312)가 배터리(130)의 테두리를 따라 하방향으로 돌출 형성되어, 배터리(130)의 하단부를 감싸도록 구성될 수 있다.

제2체결부(1311)는 제1체결부(1301)를 감싸도록 돌출리브(1312)의 일측에서 라운드지게 돌출 형성될 수 있다.

이너 바디 본체(121)의 저면에 배터리 커버(132)가 배터리 수용부(131)를 덮도록 장착될 수 있다.

배터리 커버(132)는 사각형 형태로 구성될 수 있다. 배터리 커버(132)의 네 귀퉁이에 복수의 체결홀(1321)이 형성될 수 있다.

이너 바디 본체(121)의 저면에 2중 밀봉리브가 하방향으로 돌출 형성될 수 있다. 2중 밀봉리브는 배터리(130)의 하단보다 더 낮게 배치될 수 있다.

2중 밀봉리브는 제1밀봉리브(1331)와 제2밀봉리브(1332)로 구성될 수 있다. 제1밀봉리브(1331)는 배터리(130)의 하단부 면적보다 더 넓게 사각형으로 형성될 수 있다. 제2밀봉리브(1332)는 면적이 제1밀봉리브(1331)보다 더 넓게 사각형으로 형성될 수 있다.

제1밀봉리브(1331)와 제2밀봉리브(1332) 사이에 돌기수용홈이 형성될 수 있다. 돌기수용홈에 복수의 보스부(1333)가 형성될 수 있다. 복수의 보스부(1333) 각각의 내부에 체결홈이 형성될 수 있다.

스크류 등 체결부재는 배터리 커버(132)의 체결홀(1321)을 관통하여 돌기수용홈 내측에 있는 보스부(1333)에 각각 체결되어, 배터리 커버(132)를 이너 바디(120)에 체결할 수 있다.

제2밀봉리브(1332)는 하단이 제1밀봉리브(1331)보다 하방향으로 더 길게 연장될 수 있다. 제1밀봉리브(1331)와 제2밀봉리브(1332)의 단차에 의해 배터리 커버(132)의 저면은 제1밀봉리브(1331)의 하단에 접촉되고, 배터리 커버(132)의 저면에서 테두리를 따라 상방향으로 돌출된 밀폐돌기(1323)가 돌기수용홈에 삽입될 수 있다.

배터리 커버(132)의 저면은 제2밀봉리브(1332)의 내측에 수용될 수 있다.

배터리 커버(132)의 내측면에 배터리 실러(134)가 장착될 수 있다. 배터리 실러(134)는 고무 재질로 구성될 수 있다. 배터리 실러(134)는 배터리(130)의 크기보다 더 넓게 사각형으로 형성될 수 있다.

배터리 커버(132)의 저면에서 배터리(130)를 향해 상방향으로 바라볼 때 배터리(130)가 배터리 실러(134)의 내측에 수용될 수 있다.

배터리 실러(134)의 종방향으로 양측에 복수의 실러 체결부(1341)가 외측방향으로 고리 형태로 돌출 형성될 수 있다. 배터리 커버(132)에 복수의 실러체결홀(1322)이 관통 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재는 복수의 실러 체결부(1341)와 복수의 실러체결홀(1322)에 각각 체결되어, 배터리 실러(134)와 배터리 커버(132)를 체결할 수 있다.

배터리 실러(134)는 제1밀봉리브(1331)의 하단에 밀착되게 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 배터리 수용부(131)는 하방향으로 개방되게 형성되어, 배터리(130)가 이너 바디 본체(121)의 저면에서 상방향으로 배터리 수용부(131)의 내부에 수용되도록 조립될 수 있다.

또한, 배터리 수용부(131)는 이너 바디 본체(121)와 일체형으로 형성되고, 배터리(130)의 형상과 대응되게 형성되어 배터리(130)를 감싸도록 구성됨으로써, 별도의 배터리 케이스가 필요하지 않다.

아울러, 배터리(130)를 이너 바디(120) 저면의 배터리 수용부(131)를 통해 배터리 수용부(131)의 내부에 삽입한 후 배터리(130)의 저면에 형성된 제1체결부(1301)와 이너 바디(120)의 배터리 수용부(131) 저면에 형성된 제2체결부(1311)를 직접 체결함으로써 조립이 편리하고, 유지 보수를 위해 배터리(130) 교체 등 유지보수가 간편하다.

뿐만 아니라, 배터리 케이스 등 부품수를 줄임으로써, 비용을 절감할 수 있고, 배터리 케이스가 삭제된 공간만큼 이너 바디(120)의 배터리 수용부(131)의 크기를 줄여서 이너 바디(120)의 내부공간을 넓게 활용할 수 있다.

게다가, 배터리 실러(134)는 배터리 커버(132)와 이너 바디(120)의 제1밀봉리브(1331) 사이에 배치되어, 배터리 커버(132)와 이너 바디(120)의 사이에 기밀을 유지할 수 있다.

또한, 제1밀봉리브(1331), 밀폐돌기(1323) 및 제2밀봉리브(1332)는 전후방향과 좌우방향으로 중첩되게 배치됨으로써, 밀봉 성능을 향상시킬 수 있고, 물이 배터리 수용부(131)의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.

아울러, 배터리 커버(132)와 이너 바디(120)를 체결하기 위한 보스부(1233)의 체결홈(1251)이 배터리 실러(134)의 외측에 배치됨으로써, 미세 틈새로 인해 발생하는 물의 침투를 차단할 수 있다.

도 8은 도 1에서 아우터 커버(100)의 내측면을 하부에서 바라볼 때 아우터 커버(100)의 전방에 체결된 범퍼부(135)의 체결후크를 보여주는 개념도이고, 도 9는 도 8에서 아우터 커버(100)에 충전커버(136)가 회전 가능하게 장착된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 10 도 8에서 X-X를 따라 취한 단면도이다.

범퍼부(135)는 아우터 커버(100)의 전방 하단부에 장착될 수 있다. 범퍼부(135)는 고무재질로 EPDM (Ethylene Propylene Diene Monomer)를 사용할 수 있다. EPDM은 에틸렌과 프로피렌을 혼성중합한 비결정성 고분자물질로 내후성, 내열성, 내오존성, 내용제성 등이 우수한 합성고무이다.

이러한 구성에 의하면, 범퍼부(135)는 EPDM 재질로 형성되어, 장시간 야외에 노출되어도 고무 자체의 변형을 최소화할 수 있다.

범퍼부(135)는 아우터 커버(100)와 장애물의 충돌 시 충격을 완화하기 위해 아우터 커버(100)의 전방부와 좌우 양측면의 적어도 일부를 덮도록 구성될 수 있다.

아우터 커버(100)의 전방에 충전홀이 형성될 수 있다. 충전홀은 충전대의 충전단자부를 수용할 수 있도록 구성될 수 있다.

충전커버(136)는 충전홀을 덮도록 아우터 커버(100)의 전방면에 힌지로 결합되어, 전후방향으로 회전 가능하게 구성될 수 있다. 충전커버(136)의 하부에 힌지가 결합되고, 충전커버(136)의 상부가 전후방향으로 회전될 수 있다.

범퍼부(135)는 충전홀을 감싸도록 충전홀 감쌈부(1351)를 더 구비할 수 있다. 충전홀 감쌈부(1351)는 범퍼부(135)의 중앙부에서 상방향으로 돌출되게 연장되고, 충전홀의 테두리를 둘러싸도록 이루어진다. 충전홀 감쌈부(1351)는 충전홀의 형상과 대응되게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 충전홀 감쌈부(1351)는 아우터 커버(100)와 장애물의 충돌 시 아우터 커버(100)의 충전홀 주변에 충격이 가해지는 것을 완화할 뿐만 아니라, 충격이 아우터 커버(100)에서 이너 바디(120)에 장착되는 충전단자로 전달되는 것을 최소화할 수 있다.

범퍼부(135)의 상부와 하부 각각에 복수의 체결후크(1352,1354)가 형성될 수 있다. 복수의 체결후크(1352,1354)는 범퍼부(135)의 길이방향을 따라 이격 배치될 수 있다. 복수의 체결후크(1352,1354)는 범퍼부(135)의 상하방향으로 이격 배치될 수 있다.

복수의 체결후크(1352,1354)는 범퍼부(135)에서 후방으로 수평하게 연장되고, 체결후크(1352,1354)의 후단부에서 상하방향으로 쐐기부(1353)가 반대방향을 향하여 돌출 형성될 수 있다.

복수의 체결후크(1352,1354) 중 범퍼부(135)의 상단부에 위치하는 제1체결후크(1352)는 쐐기부(1353)가 상방향으로 갈수록 두께가 얇아지게 형성될 수 있다.

복수의 체결후크(1352,1354) 중 범퍼부(135)의 하단부에 위치하는 제2체결후크(1354)는 쐐기부(1353)가 하방향으로 갈수록 두께가 얇아지게 형성될 수 있다.

아우터 커버(100)의 전방면과 좌우 양측면에 범퍼장착부(1355)가 돌출 형성될 수 있다. 범퍼장착부(1355)는 아우터 커버(100)에서 일정한 폭(상하방향의 길이)을 갖고 좌우 길이방향을 따라 연장될 수 있다.

아우터 커버(100)의 범퍼장착부(1355)의 상부와 하부 각각에 복수의 후크삽입부(1356)가 두께방향으로 관통형성될 수 있다. 복수의 체결후크(1352,1354)는 복수의 후크삽입부(1356)를 각각 관통하여 쐐기부(1353)가 아우터 커버(100)의 내측면에 걸림으로, 아우터 커버(100)와 범퍼부(135)를 체결할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 범퍼부(135)가 아우터 커버(100)에서 탈거되는 것을 방지할 수 있고, 아우터 커버(100)와 장애물의 충돌이 반복되어도 범퍼부(135)가 들뜨거나 변형되는 것을 최소화할 수 있다.

도 11은 도 1에서 아우터 커버(100)에 장착되는 초음파 센서 모듈(103)을 보여주는 개념도이고, 도 12는 도 11에서 XII-XII를 따라 단면을 취하여 적외선 센서(1376)에서 적외선 신호가 아우터 커버(100)의 전방을 향해 조사되는 모습을 보여주는 개념도이다.

복수의 초음파 센서 모듈(103)은 이너 바디 커버(122)의 전방 상부에 장착되도록 구성될 수 있다.

복수의 초음파 센서 모듈(103)은 한 개의 모듈로 제작될 수 있다.

이를 위해, 초음파 센서 프레임(137)은 내부에 복수의 초음파 센서 장착부를 구비하여, 복수의 초음파 센서 모듈(103)을 내부에 장착하도록 구성될 수 있다. 초음파 센서 프레임(137)은 이너 바디(120)의 좌우방향으로 연장될 수 있다.

초음파 센서 프레임(137)은 프레임 바디(1371) 및 후방커버(1374)를 포함하여 구성될 수 있다.

프레임 바디(1371)는 내부에 수용공간을 구비하고 이너 바디(120)의 좌우방향으로 연장될 수 있다. 프레임 바디(1371)의 전방면은 일정한 곡률의 곡면으로 형성되고, 프레임 바디(1371)의 상면과 하면은 정중앙에서 좌우측 단부로 갈수록 폭이 좁아지게 형성될 수 있다.

프레임 바디(1371)의 후단부는 후방향으로 개방되게 구성될 수 있다.

후방커버(1374)는 프레임 바디(1371)의 후단부를 덮도록 장착될 수 있다. 후방커버(1374)에 초음파 센서의 동작을 제어하기 위한 초음파 센서 회로판(1372)가 장착될 수 있다.

후방커버(1374)에 복수의 체결부(1375)가 후방으로 돌출되게 연장되고, 프레임 바디(1371)의 하부에 복수의 체결부(1373)가 돌출 형성될 수 있다. 복수의 체결부(1373,1375)는 후방커버(1374) 또는 프레임 바디(1371)의 좌우길이방향으로 이격 배치될 수 있다.

복수의 체결부(1373,1375)에 체결홀이 형성되고, 스크류 등의 체결부재가 프레임 바디(1371) 또는 후방커버(1374)의 체결홀을 관통하여 아우터 커버(100)에 체결됨으로써, 초음파 센서 프레임(137)과 아우터 커버(100)를 체결할 수 있다.

초음파 센서 프레임(137)의 내부에 적외선 센서(1376; IR 센서)가 구비될 수 있다. 적외센 센서는 초음파 센서 회로판(1372)의 일측에 장착될 수 있다.

적외선 센서(1376)는 충전대의 위치를 감지하도록 구성될 수 있다. 적외선 센서(1376)는 적외선 신호를 발신한 후 충전대로부터 반사된 반사신호를 수신하여 충전대의 위치를 감지할 수 있다.

초음파 센서 프레임(137)은 전체가 투명한 재질로 구성될 수 있다. 예를 들면, 초음파 센서 프레임(137)은 투명 PC(POLYCARBONATE)로 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 적외선 센서(1376)에서 발신된 적외선 신호가 초음파 센서 프레임(137)의 투명 PC를 통과하여 아우터 커버(100)의 전방으로 조사될 수 있다.

또한, 초음파 센서 프레임(137) 전체가 투명한 재질로 구성됨으로써, 별도의 투명창이 필요하지 않고 초음파 센서 프레임(137)에 투명창을 일체로 조립할 필요가 없으므로, 투명창 제조비용을 절감할 수 있고, 조립공정이 간편해지는 장점이 있다.

도 13은 도 6에서 충전단자 어셈블리가 이너 바디 본체(121)에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.

충전 단자 어셈블리(140)는 복수의 충전터미널(141,142), 충전터미널 홀더(143)를 포함한다.

복수의 충전터미널(141,142)은 좌우방향으로 서로 마주보며 이격되게 배치되는 제1충전터미널(141)과 제2충전터미널(142)로 구성될 수 있다. 제1 및 제2충전터미널(141,142) 각각은 전방경사면부(1411), 후방수직면부(1412) 및 결합부(1413)로 구성될 수 있다.

전방경사면부(1411)는 충전터미널의 전단에서 후방향으로 갈수록 좌방향 또는 우방향으로 경사지게 연장될 수 있다. 제1충전터미널(141)의 전방경사면은 우방향으로 경사지게 연장되고, 제2충전터미널(142)의 전방경사면은 좌방향으로 경사지게 연장될 수 있다.

후방수직면부(1412)는 전후방향으로 연장되게 형성될 수 있다.

결합부(1413)는 전방경사면부(1411)의 전단부와 후방수직면부(1412)의 후단부에 형성되어, 후술할 충전터미널 홀더(143)와 결합되도록 구성된다.

이러한 구성에 의하면, 제1충전터미널(141)과 제2충전터미널(142) 각각의 전방경사면부(1411)는 서로 좌우방향으로 마주보며 전단에서 후방으로 갈수록 제1 및 제2충전터미널(141,142) 상호간의 간격이 넓어짐으로, 충전단자부가 원활하게 진입할 수 있고, 충전대의 충전단자부와 잔디깍기 로봇의 충전터미널의 접촉이 안정적으로 이루어질 수 있다.

충전터미널 홀더(143)는 제1홀더부(1431)와 제2홀더부(1433)로 구성될 수 있다.

제1홀더부(1431)와 제2홀더부(1433)는 상하방향으로 서로 마주보게 결합될 수 있다. 제1홀더부(1431)와 제2홀더부(1433)는 서로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다.

제1홀더부(1431)와 제2홀더부(1433)를 체결하기 위해 제1홀더부(1431)와 제2홀더부(1433) 각각의 내부에 복수의 보스부(1432,1434)가 각각 형성될 수 있다. 제1홀더부(1431)의 내부에 복수의 제1보스부(1432)가 전후방향과 좌우방향으로 이격되게 배치되고, 복수의 제1보스부(1432) 각각은 제1홀더부(1431)의 저면에서 상방향으로 돌출 형성될 수 있다.

제2홀더부(1433)의 내부에 복수의 제2보스부(1434) 가 제1보스부(1432)와 대응되는 위치에 돌출되게 형성될 수 있다. 제1보스부(1432)와 제2보스부(1434)는 각각 파이프 형상으로 상하방향으로 연장될 수 있다.

제1보스부(1432)와 제2보스부(1434)는 서로 동일한 직경으로 형성되고, 상하방향으로 적층되게 결합될 수 있다.

이너 바디 본체(121)의 전방에 충전터미널 수용부(145)가 함몰되게 형성될 수 있다. 충전터미널 수용부(145)는 충전터미널 홀더(143)를 수용하도록 사각박스 형태로 구성될 수 있다.

충전터미널 수용부(145)는 충전터미널 홀더(143)와 결합되도록 복수의 결합돌기(1451)를 구비한다. 복수의 결합돌기(1451)는 제1보스부(1432)와 대응되는 위치에 제1보스부(1432)보다 직경이 작게 충전터미널 수용부(145)의 저면에서 상방향으로 돌출 형성될 수 있다.

복수의 결합돌기(1451)는 제1 보스부(1432)의 내부에 삽입 결합되어, 충전터미널 수용부(145)에 충전터미널 홀더(143)가 체결될 수 있다.

충전터미널 수용부(145)의 후방면 상부에 와이어 연결홀(1452)이 형성될 수 있다. 와이어 연결홀(1452)을 통해 충전터미널에 와이어가 연결될 수 있다. 와이어 연결홀(1452)에 고무 재질의 연결마개(1453)가 삽입될 수 있다.

와이어 연결홀(1452)과 연결마개(1453)는 서로 대응되는 형상으로 형성되어, 연결마개(1453)는 와이어 연결홀(1452)에 끼워 결합될 수 있다. 연결마개(1453)는 중간에 수직방향으로 연장되는 절개부가 형성되어, 절개부를 통해 와이어가 통과하여 고정될 수 있다.

아우터 커버(100)의 전방에 장착된 충전커버(136)는 충전터미널의 전방에 이격 배치될 수 있다.

충전커버(136)의 상단부가 충전터미널을 향해 아우터 커버(100)의 후방 내측으로 회전되어 개방될 수 있다. 충전커버(136)의 힌지에 코일스프링(1361)이 설치될 수 있다.

코일스프링(1361)의 일단부는 충전커버(136)에 고정되고, 코일스프링(1361)의 타단부는 아우터 커버(100)에 고정될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 충전단자는 충전커버(136)를 밀어서 충전커버(136)가 아우터 커버(100)의 내측으로 회전되어 개방될 수 있다.

또한, 충전커버(136)가 충전단자에서 후퇴되어, 충전커버(136)에 가해지는 가압력이 해제되면, 코일스프링(1361)의 탄성력에 의해 충전커버(136)가 원래 위치로 복귀할 수 있다.

아울러, 충전커버(136)는 충전단자의 진입 시 개방되어, 충전단자가 제1충전터미널(141)과 제2충전터미널(142) 사이로 삽입되어 제1 및 제2충전터미널(142) 중 하나와 충전단자가 서로 접촉됨으로써 충전이 이루어질 수 있다.

100 : 아우터 커버 101 : 전방 지지부
1011 : 주름부 102 : 후방 지지부
103 : 초음파 센서 모듈 104 : 초음파 가이드부
105 : 핸들 106 : 제1상부커버
107 : 제2상부커버 108 : 스톱스위치
109 : 휠 1091 : 캐스터
1092 : 휠 구동모터 110 : 승강프레임
111 : 블레이드 112 : 회전판
113 : 블레이드 구동모터 114 : 블레이드 보호커버
1141 : 돌기부 1142 : 잔디진입구
1143 : 경사부 115 : 블레이드 실링부
116 : 회전원통부 117 : 높낮이 조절노브
120 : 이너 바디 121 : 이너 바디 본체
122 : 이너 바디 커버 123 : 개구부
1231 : 방수리브 1232 : 절개부
1233 : 보스부 1234 : 결합돌기
124 : 외부입력단자 포트 커버
1241 : 체결부 1242 : 결합홀
1243 : 회로판 1244 : 외부입력단자 포트
1245 : 장착리브 125 : 커넥터 실러
1251 : 체결홈 1252 : 실러돌출부
126 : 내측커버 1261 : 개구부
127 : 코일센서 128 : 코일센서 회로판
129 : 보스부 130 : 배터리
1301 : 제1체결부 1302 : 전원단자
131 : 배터리 수용부 1311 : 제2체결부
1312 : 돌출리브 132 : 배터리 커버
1321 : 체결홀 1322 : 실러체결홀
1323 : 밀폐돌기 1331 : 제1밀봉리브
1332 : 제2밀봉리브 1333 : 보스부
134 : 배터리 실러 1341 : 실러 체결부
135 : 범퍼부 1351 : 충전홀 감쌈부
1352 : 제1체결후크 1353 : 쐐기부
1354 : 제2체결후크 1355 : 범퍼장착부
1356 : 후크삽입부 136 : 충전커버
1361 : 코일스프링 137 : 초음파 센서 프레임
1371 : 프레임 바디 1372 : 초음파 센서 회로
1373 : 체결부 1374 : 후방커버
1375 : 체결부 1376 : 적외선 센서
140 : 충전 단자 어셈블리 141 : 제1충전터미널
1411 : 전방경사면부 1412 : 후방수직면부
1413 : 결합부 142 : 제2충전터미널
143 : 충전터미널 홀더 1431 : 제1홀더부
1432 : 제1보스부 1433 : 제2홀더부
1434 : 제2보스부 145 : 충전터미널 수용부
1451 : 결합돌기 1452 : 와이어 연결홀
1453 : 연결마개 150 : UI 모듈

Claims (15)

1. 아우터 커버;
   상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위한 복수의 휠을 양측면에 장착하는 이너 바디;
   상기 이너 바디의 양측면에 각각 장착되어, 상기 복수의 휠 각각을 구동하는 복수의 휠 구동모터;
   상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판;
   상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드;
   상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 회전판과 함께 복수의 블레이드를 회전시키는 블레이드 구동모터;
   상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 휠 구동모터 및 상기 블레이드 구동모터에 전원을 공급하는 배터리;
   상기 이너 바디의 저면에서 상기 이너 바디의 내부공간을 향해 상방향으로 돌출되게 연장되어, 상기 배터리를 상기 이너 바디의 저면에서 내부에 수용하는 배터리 수용부;
   상기 배터리 수용부의 하부를 덮도록 장착되는 배터리 커버;
   상기 이너 바디의 저면에서 사각 박스 형태로 하방향으로 돌출되는 제1밀봉리브;
   상기 이너 바디의 저면에서 상기 제1밀봉리브보다 크기가 더 큰 사각 박스 형태로 하방향으로 돌출되는 제2밀봉리브;
   내부에 체결홈을 구비하고, 상기 제1밀봉리브와 상기 제2밀봉리브 사이에 돌출 형성되는 복수의 보스부;
   상기 배터리 커버의 테두리를 따라 상방향으로 돌출 형성되어, 상기 제1밀봉리브와 상기 제2밀봉리브 사이에 삽입되는 밀폐돌기;
   상기 배터리 커버의 외곽부에 관통 형성되는 복수의 체결홀; 및
   상기 복수의 체결홀을 관통하여 상기 복수의 보스부에 각각 체결되는 체결부재를 포함하는 잔디깍기 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 배터리의 하단 모서리에 복수의 제1체결부가 돌출 형성되고,
   상기 배터리 수용부의 저면에 복수의 제2체결부가 돌출 형성되고, 상기 복수의 제1체결부와 상기 복수의 제2체결부는 상하방향으로 마주보게 배치되어, 체결부재에 의해 상호 체결되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
3. 제2항에 있어서,
   상기 배터리 수용부는 상기 배터리의 하단부를 감싸도록 형성되는 돌출리브를 구비하고, 상기 복수의 제2체결부는 상기 돌출리브에 배치되어 상기 제1체결부를 감싸도록 라운드지게 형성되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 아우터 커버의 전방 상부에 장착되어, 장애물을 감지하는 복수의 초음파 센서 모듈을 더 포함하고,
   상기 복수의 초음파 센서 모듈은 초음파 센서 프레임의 내부에 장착되고,
   상기 초음파 센서 프레임은,
   상기 아우터 커버의 전방으로 적외선을 발신하여 충전대의 위치를 감지하는 적외선 센서를 내부에 장착하고,
   상기 초음파 센서 프레임은 상기 적외선을 투과시키도록 투명한 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
6. 제1항에 있어서,
   기설정된 잔디깍기 작업영역 내에 설치되는 와이어를 감지하도록 구성되는 복수의 코일 센서; 및
   상기 복수의 코일 센서 각각을 장착하고, 상기 이너 바디의 전방 내부에 장착되는 복수의 코일센서 회로판을 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
7. 아우터 커버;
   상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위한 복수의 휠을 양측면에 장착하는 이너 바디;
   상기 이너 바디의 양측면에 각각 장착되어, 상기 복수의 휠 각각을 구동하는 복수의 휠 구동모터;
   상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판;
   상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드;
   상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 회전판과 함께 복수의 블레이드를 회전시키는 블레이드 구동모터;
   상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 휠 구동모터 및 상기 블레이드 구동모터에 전원을 공급하는 배터리;
   상기 이너 바디의 저면에서 상기 이너 바디의 내부공간을 향해 상방향으로 돌출되게 연장되어, 상기 배터리를 상기 이너 바디의 저면에서 내부에 수용하는 배터리 수용부; 및
   상기 배터리 수용부의 하부를 덮도록 장착되는 배터리 커버;
   상기 이너 바디의 전방 내부에 장착되어, 소프트웨어를 업데이트하도록 구성되는 외부입력단자 포트;
   상기 이너 바디의 전방 상부에 상기 외부입력단자 포트를 개방시키도록 형성된 개구부;
   상기 개구부를 덮도록 상기 이너 바디의 전방 상부에 장착되는 외부입력단자 포트 커버;
   상기 아우터 커버의 상부에 전단부가 힌지로 결합되고, 후단부가 상하방향으로 회전 가능하게 장착되는 상부커버;
   상기 상부커버의 하부에 이격 배치되고, 상기 아우터 커버의 상부 내측에 설치되는 내측커버; 및
   상기 내측커버의 전방에 개방되게 형성되어, 상기 상부커버의 개방 시 상기 외부입력단자 포트를 상기 내측커버의 상부로 노출시키는 개구부를 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
8. 제7항에 있어서,
   상기 이너 바디의 상부에 회전 가능하게 장착되어, 상기 복수의 블레이드의 높낮이를 조절하도록 구성되는 높낮이 조절노브를 더 포함하고,
   상기 외부입력단자 포트와 상기 높낮이 조절노브는 상기 이너 바디의 길이방향으로 서로 근접하게 배치되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
9. 삭제
10. 제1항에 있어서,
    상기 아우터 커버의 전방부와 좌우 양측면의 일부를 감싸도록 장착되는 범퍼부;
    상기 범퍼부의 상단과 하단에서 각각 후방으로 연장되는 복수의 체결후크; 및
    상기 복수의 체결후크 각각에 서로 대향되게 상하방향으로 돌출 형성되는 쐐기부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
11. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 체결후크는 상기 범퍼부의 길이방향으로 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
12. 아우터 커버;
    상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위한 복수의 휠을 양측면에 장착하는 이너 바디;
    상기 이너 바디의 양측면에 각각 장착되어, 상기 복수의 휠 각각을 구동하는 복수의 휠 구동모터;
    상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판;
    상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드;
    상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 회전판과 함께 복수의 블레이드를 회전시키는 블레이드 구동모터;
    상기 이너 바디의 내부에 장착되어, 상기 휠 구동모터 및 상기 블레이드 구동모터에 전원을 공급하는 배터리;
    상기 이너 바디의 저면에서 상기 이너 바디의 내부공간을 향해 상방향으로 돌출되게 연장되어, 상기 배터리를 상기 이너 바디의 저면에서 내부에 수용하는 배터리 수용부; 및
    상기 배터리 수용부의 하부를 덮도록 장착되는 배터리 커버;
    상기 아우터 커버의 전방에 충전대로부터 돌출된 충전단자부를 수용하도록 관통 형성되는 충전홀;
    상기 충전홀을 덮도록 상기 아우터 커버의 전방면에 힌지로 결합되는 충전커버;
    상기 충전단자부와 접촉 가능하게 상기 충전커버로부터 후방으로 이격 배치되는 복수의 충전터미널; 및
    상기 복수의 충전터미널을 내부에 수용하고, 상기 복수의 충전터미널을 상기 이너 바디의 전방 내측에 장착하는 충전터미널 홀더를 포함하고,
    상기 충전터미널 홀더는,
    전방으로 개방되고, 상기 이너 바디에 장착되는 제1홀더부;
    상기 제1홀더부의 상부에 결합되는 제2홀더부;
    상기 제1홀더부의 내부 저면에서 상방향으로 파이프 형상으로 돌출 형성되는 복수의 제1보스부;
    상기 제2홀더부의 내부 상면에서 상기 제1보스부의 직경보다 큰 파이프 형상으로 하방향으로 돌출 형성되어, 상기 제1보스부를 내부에 수용 가능하게 결합되는 제2보스부; 및
    상기 제1보스부에 삽입 가능하게 상기 이너 바디의 내부에 저면에서 상방향으로 돌출 형성되는 복수의 결합돌기를 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
13. 제12항에 있어서,
    상기 충전커버의 힌지에 설치되어, 상기 충전커버에 가압력이 해제됨에 따라 상기 충전커버를 원래 위치로 복귀시키는 코일스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
14. 삭제
15. 삭제

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