KR20190117359A - 잔디깍기 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 잔디깍기 로봇에 관한 것으로서, 잔디깍기 로봇은, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위해 양측면에 복수의 휠을 구비하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판; 상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드; 상기 블레이드의 높낮이를 조절하는 높낮이 조절 유닛; 및 상기 블레이드의 높낮이를 표시하는 높낮이 표시 유닛을 포함하고, 상기 높낮이 표시 유닛은, 상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 내측커버; 상기 내측커버의 일측에 관통 형성되는 표시창; 상기 표시창을 통해 상기 블레이드의 높낮이를 표시하도록 상면에 숫자를 표시하고, 상기 높낮이 조절 유닛과 함께 상하방향 및 전후방향으로 이동 가능하게 상기 이너 바디의 내부에 장착되는 눈금자를 포함한다.

Description

잔디깍기 로봇{LAWN MOWER ROBOT}

본 발명은 모터에 의해 회전하는 블레이드로 잔디를 깍는 잔디깍기 로봇에 관한 것이다.

잔디깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장, 골프장 등에 심어진 잔디를 깍아서 다듬는 장치이다.

최근 사용자가 잔디를 깍기 위해 잔디깍기 장치를 직접 작동시켜야 하는 수고로움을 덜고, 잔디를 깍을 외부인을 고용함에 따라 발생하는 추가적인 비용을 줄이기 위해 자동화된 로봇타입의 잔디깍기 장치가 개발되고 있다.

잔디깍기 로봇은 로봇본체의 전후 양측에 각각 장착되는 전기모터로 복수의 휠을 회전시켜 주행할 수 있고, 전기모터의 회전수를 제어하여 로봇의 주행방향을 조종할 수 있다.

본 출원인은 잔디깍기 로봇을 특허출원(10-2017-0000416, 출원일 2017. 01. 02.)하고 등록을 받은 바 있다.

상기 등록특허의 잔디깍기 로봇은 이너 바디의 내부에 모터를 장착하고, 모터의 동력을 이용하여 블레이드를 회전시켜 잔디를 깍을 수 있다.

한편, 상기 등록특허의 잔디깍기 로봇은 이너 바디의 내부에 승강프레임을 상하방향으로 이동 가능하게 설치하고, 블레이드를 회전시키기 위한 회전판을 승강프레임의 저면에 장착하여, 지면으로부터 상하방향으로 이동 가능하게 블레이드의 높이를 조절할 수 있다.

또한, 이너 바디의 상부에 블레이드의 높이 조절을 위해 높낮이 조절레버가 장착되고, 높낮이 조절레버의 상부면에 사용자가 블레이드의 높이를 인식할 수 있도록 눈금이 원주방향을 따라 표시되고, 이너 바디에 삼각형 모양의 인디케이터가 형성될 수 있다.

예를 들면, 사용자는 손으로 높낮이 조절레버를 0~360° 사이각도 범위 내에서 회전시킴에 따라 인디케이터에 의해 지시된 눈금을 읽음으로써, 블레이드의 높이를 인식할 수 있다.

그러나, 종래의 잔디깍기 로봇은 블레이드의 높이 표시 눈금이 높낮이 조절레버의 원주방향을 따라 0~360도 범위 내에서만 표시 가능하므로, 블레이드 높이를 보다 넓은 범위(wide range)로 표시하는데 한계가 있다.

예를 들어, 블레이드의 높이를 20mm~60mm로 조절할 경우에는 기존의 높낮이 조절레버로 360도 이내에서 표시 가능하였지만, 60mm 이상의 경우에는 표시하기가 어려운 문제점이 있다.

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창출한 것으로서, 종래의 블레이드 높낮이 조절레버에 눈금을 표시하지 않고 유연한 재질의 눈금자를 이용하여 블레이드 높이를 보다 넓은 범위로 표시할 수 있는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 예에 따른 잔디깍기 로봇은, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위해 양측면에 복수의 휠을 구비하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판; 상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드; 상기 블레이드의 높낮이를 조절하는 높낮이 조절 유닛; 및 상기 블레이드의 높낮이를 표시하는 높낮이 표시 유닛을 포함하고, 상기 높낮이 표시 유닛은, 상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 내측커버; 상기 내측커버의 일측에 관통 형성되는 표시창; 상기 표시창을 통해 상기 블레이드의 높낮이를 표시하도록 상면에 숫자를 표시하고, 상기 높낮이 조절 유닛의 움직임에 대응해 상기 이너 바디의 내부에 상하방향 및 전후방향으로 이동 가능하게 장착되는 눈금자를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 블레이드 높낮이 조절 유닛은, 상기 이너 바디의 상부에 회전 가능하게 장착되는 높낮이 조절노브; 외주면에 수나사부를 구비하고, 상기 높낮이 조절노브의 하부에 결합되어, 상기 이너 바디의 내부에 상기 높낮이 조절노브와 함께 회전 가능하게 장착되는 회전원통부; 상기 이너 바디의 내부에 상기 회전원통부를 감싸도록 배치되고, 상기 수나사부와 치합되게 내주면에 나선형 돌기를 구비하여, 상기 회전원통부의 회전에 따라 상하방향으로 이동 가능하게 장착되는 승강프레임을 포함하고, 상기 승강프레임의 내부에 블레이드 구동모터가 장착되고, 상기 블레이드 구동모터는 회전축을 매개로 상기 회전판의 중심부에 결합되어, 상기 회전판을 회전시킬 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 눈금자는 길이가 길고 두께가 얇은 띠 형상으로 형성되고, 휘어질 수 있는 구조로 이루어질 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 승강프레임은 일 측면에서 측방향으로 돌출 형성되는 눈금자 장착부를 더 포함하고, 상기 눈금자는 하단에 체결부를 구비하여, 상기 눈금자 장착부에 체결될 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 블레이드 높낮이 표시 유닛은, 상기 이너 바디의 상부에 돌출 형성되어, 상기 눈금자를 상기 표시창의 하부로 휘어지도록 안내하는 눈금자 가이드부; 상기 눈금자 가이드부의 상부를 덮도록 상기 눈금자 가이드부의 상부에 장착되는 눈금자 가이드커버; 및 상기 눈금자 가이드부와 상기 눈금자 가이드커버 사이에 형성되어, 상기 눈금자를 관통시키는 가이드홀을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 눈금자 가이드부는 상기 이너 바디의 길이방향으로 연장되고, 상기 표시창을 향해 곡면형태로 돌출 형성되고, 상기 눈금자 가이드부는 저면의 전방과 후방에 상기 가이드홀과 연통되게 각각 출구와 입구를 구비하고, 상기 눈금자는 상기 승강프레임에서 상방향으로 연장되어 상기 입구를 통해 상기 가이드홀로 삽입되고, 상기 표시창을 통해 상기 숫자가 보이도록 상기 가이드홀의 길이방향으로 전방을 향해 곡면 형태로 휘어지며, 상기 출구를 통해 상기 이너 바디의 내부공간 하부로 돌출되게 연장될 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 눈금자 가이드커버는 상기 표시창을 통해 상기 눈금자에 표시된 숫자가 보이도록 투명한 재질로 구성될 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 눈금자는 상기 블레이드의 높이 조절범위가 2㎝~9㎝로 표시되도록 2 내지 9까지의 자연수를 표시할 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 눈금자는 길이방향을 따라 순서대로 표시되는 자연수의 최저값의 상부에 스톱돌기를 구비할 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 눈금자는 "U"자를 거꾸로 뒤집은 형태로 휘어지며, 휘어진 상기 눈금자 곡면의 최고 정점에 배치되는 숫자는 상기 표시창을 통해 사용자에게 상기 블레이드의 높이를 표시할 수 있다.

본 발명의 일 예에 따르면, 상기 높낮이 조절 유닛 및 상기 높낮이 표시 유닛의 상부를 덮도록 상기 아우터 커버의 상부에 개폐 가능하게 장착되는 상부커버를 포함하고, 상기 상부커버는 좌우 폭방향으로 중앙부가 양측단부보다 더 높게 배치되고, 전후방향으로 후단부가 전단부보다 더 높게 배치될 수 있다.

본 발명의 다른 일 예에 따른 잔디깍기 로봇은, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내부에 수용되고, 주행을 위해 복수의 휠을 양측면에 장착하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판; 상기 회전판에 전개 또는 접히도록 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드; 상기 이너 바디의 상부에 회전 가능하게 장착되어, 상기 블레이드의 높낮이를 조절하는 높낮이 조절노브; 상기 아우터 커버의 상부에 형성되는 표시창; 상기 높낮이 조절노브의 회전에 따라 상기 이너 바디의 전후방향으로 이동 가능하게 상기 이너 바디의 내부에 장착되고, 상기 표시창을 통해 상기 블레이드의 높이가 사용자에게 보이도록 일면에 길이방향으로 따라 복수의 숫자를 표시하는 눈금자; 및 상기 표시창을 향해 곡면 형태로 돌출 형성되어, 상기 눈금자의 전후방향 이동을 안내하는 눈금자 가이드부를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 일 예에 따르면, 투명한 재질로 형성되고, 상기 눈금자 가이드부를 따라 이동 가능하게 장착되는 상기 눈금자의 일부를 덮도록 장착되는 눈금자 가이드커버를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 일 예에 따르면, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내측에 수용되는 이너 바디; 상기 이너 바디의 하부에 회전 가능하게 배치되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드; 상기 이너 바디의 상부에 회전 가능하게 장착되어, 상기 블레이드의 높낮이를 조절하는 높낮이 조절노브; 외주면에 수나사부를 구비하고, 상기 높낮이 조절노브의 하부에 결합되어, 상기 높낮이 조절노브와 함께 회전 가능하게 상기 이너 바디의 내부에 장착되는 회전원통부; 내주면에 상기 수나사부와 치합 가능하게 나선형 돌기를 구비하고, 상기 회전원통부의 회전에 따라 상기 이너 바디의 내부에 승강 가능하게 장착되는 승강프레임; 상기 아우터 커버의 상부에 형성되는 표시창; 상기 블레이드의 높이를 표시하기 위한 복수의 숫자를 길이방향을 따라 형성하고, 일측은 상기 승강프레임의 내부에 체결되고, 타측은 상기 복수의 숫자 중 적어도 하나가 상기 표시창을 통해 보이도록 상기 표시창을 향해 곡면 형태로 휘어지는 눈금자; 상기 이너 바디의 상부에서 상기 표시창을 향해 곡면 형태로 돌출 형성되어, 상기 눈금자를 이동 가능하게 안내하는 눈금자 가이드부; 및 상기 눈금자 가이드부의 상부를 덮도록 장착되고, 내측면이 상기 눈금자 가이드부의 상면과 이격되게 형성되어, 상기 눈금자의 이동을 위한 가이드홀을 내측면에 형성하는 눈금자 가이드커버를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 일 예에 따르면, 상기 눈금자 가이드부의 상면의 일측과 상기 눈금자 가이드커버의 내측면 일측 사이에 병목부가 형성되고, 상기 눈금자의 일측에 스톱돌기가 형성되어, 상기 병목부에 걸릴 수 있다.

본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

첫째, 길이가 길고 휘어질 수 있는(flexible) 띠 형상의 눈금자는 일측이 승강프레임과 함께 이동 가능하게 승강프레임에 체결되고, 타측이 눈금자 가이드부의 상면을 따라 휘어져 전후방향으로 이동 가능하게 장착되고, 블레이드의 높낮이 조절을 위해 높낮이 조절노브를 회전시키면 눈금자에 표시된 숫자 및 눈금 등이 승강프레임의 상하 이동에 따라 눈금자 가이드부의 길이방향으로 이동함으로써, 사용자가 내측커버에 형성된 표시창을 통해 눈금 또는 숫자가 보이도록 할 수 있다.

둘째, 기존의 높낮이 조절노브에 원주방향을 따라 표시 가능한 눈금 및 숫자는 1바퀴(360도) 회전구간 내에서20mm~60mm로 한정되었지만, 본 발명은 높낮이 조절노브에 표시하지 않고 눈금 및 숫자가 표시된 플렉시블한 눈금자를 승강프레임의 승강이동과 함께 상하방향 및 전후방향으로 이동 가능하게 승강프레임에 장착함으로써, 높낮이 조절노브를 360도 이상 회전시켜도 블레이드의 높낮이 상한값을 60mm이상, 보다 넓은 범위로 설정 및 표시할 수 있다.

셋째, 눈금자의 눈금 및 숫자가 표시창을 통해 육안으로 보이도록 하여, 사용자의 시인성을 향상시킬 수 있고, 표시창은 내측커버에 높낮이 조절노브와 근접하게 배치되어, 블레이드의 높낮이 조절 시 사용자가 표시창의 숫자 등을 통해 블레이드의 높낮이를 용이하게 인지할 수 있다.

넷째, 눈금자 가이드부는 승강프레임에 장착된 눈금자의 이동경로가 표시창의 하부를 경유하도록 표시창의 하부에 배치되고, 라운드 형태의 곡면으로 형성되어, 눈금자가 눈금자 가이드부와 눈금자 가이드 커버 사이에 형성된 가이드홀을 따라 이동 시 마찰에 의한 마모 및 소음을 최소화할 수 있다.

다섯째, 눈금자의 상단부에 표시된 블레이드 높이의 최저값 바로 위에 스톱돌기가 구비되고, 블레이드의 높낮이 조절 시 눈금자의 스톱돌기가 눈금자 가이드부와 눈금자 가이드커버 사이에 형성되는 병목부에 걸림으로 눈금자가 눈금자 가이드부에서 빠지는 것을 방지할 수 있다.

여섯째, 제1상부커버는 아우터 커버의 상부에 높낮이 조절노브를 덮도록 장착되되, 전후방향 및 좌우방향으로 라운드지거나 경사지게 형성되어 빗물 등이 아우터 커버의 상부에 고이는 것을 방지할 수 있고, 특히 높낮이 조절노브의 손잡이부 주변에 형성되는 오목하게 형성된 부분에도 빗물이 고이는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에서 아우터 커버를 이너 바디로부터 분해한 모습을 보여주는 개념도이다.
도 3은 도 2에서 블레이드 어셈블리를 보여주는 개념도이다.
도 4는 도 3에서 블레이드 어셈블리의 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 5는 도 4에서 눈금자를 보여주는 정면도이다.
도 6은 도 2에서 "VI" 부분을 확대하여 눈금자 가이드 커버를 분해한 모습을 보여주는 개념도이다.
도 7은 도 2에서 VII- VII를 따라 취하여 블레이드 높낮이 표시 유닛을 보여주는 단면도이다.
도 8은 도 7에서 "VIII" 부분을 확대하여 보여주는 확대도이다.
도 9는 도 2에서 제1상부커버를 제거한 후 아우터 커버의 상부에 형성된 높낮이 조절노브 및 표시창을 보여주는 평면도이다.
도 10은 도 7에서 블레이드의 높이가 최저위치에 있을 때 육안으로 눈금자의 숫자를 바라보는 모습을 보여주는 작동상태도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이고, 도 2는 도 1에서 아우터 커버(100)를 이너 바디(110)로부터 분해한 모습을 보여주는 개념도이고, 도 3은 도 2에서 블레이드(131) 어셈블리(130)를 보여주는 개념도이고, 도 4는 도 3에서 블레이드(131) 어셈블리(130)의 분해된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 5는 도 4에서 눈금자(151)를 보여주는 정면도이고, 도 6은 도 2에서 “VI” 부분을 확대하여 눈금자 가이드커버(154)를 분해한 모습을 보여주는 개념도이고, 도 7은 도 2에서 VII- VII를 따라 취하여 블레이드(131) 높낮이 표시 유닛(150)을 보여주는 단면도이고, 도 8은 도 7에서 “VIII” 부분을 확대하여 보여주는 확대도이고, 도 9는 도 2에서 제1상부커버(101)를 제거한 후 아우터 커버(100)의 상부에 형성된 높낮이 조절노브(143) 및 표시창(156)을 보여주는 평면도이고, 도 10은 도 7에서 블레이드(131)의 높이가 최저위치에 있을 때 육안으로 눈금자(151)의 숫자를 바라보는 모습을 보여주는 작동상태도이다.

본 발명에 따른 잔디깍기 로봇은 로봇의 외관을 감싸는 아우터 커버(100)를 포함한다. 아우터 커버(100)는 이너 바디(110)를 감싸도록 구성된다.

이너 바디(110)의 양측면에는 복수의 휠(113)이 각각 회전 가능하게 장착되어, 로봇이 원하는 방향으로 주행할 수 있다. 휠 구동모터는 이너 바디(110)의 양측면에 장착될 수 있다. 복수의 휠(113) 각각은 휠 구동모터의 회전축에 연결되어 회전될 수 있다.

아우터 커버(100)의 전방 상부에 복수의 초음파 센서 모듈(114)이 장착될 수 있다. 복수의 초음파 센서 모듈(114)은 초음파를 전방을 향해 발신하여 반사되는 반사파를 수신함으로, 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.

복수의 초음파 센서 모듈(114)은 아우터 커버(100)의 상부에 기설정된 높이에 배치될 수 있다. 예를 들면, 아우터 커버(100)의 전방 상부면에 평면 형태로 초음파 가이드부(115)가 형성되고, 초음파 가이드부(115)의 후방에 복수의 초음파 센서 모듈(114)이 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 초음파 센서 모듈(114)로부터 발신되는 초음파는 초음파 가이드부(115)에 의해 기설정된 높이 이상으로 전방을 향해 발신되어, 초음파의 발신 하한 범위를 제한할 수 있다.

초음파가 초음파 가이드부(115)보다 낮게 위치하는 물체, 예를 들면 잔디 등으로 발신되지 않아, 잔디가 장애물로 오인되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 초음파 가이드부(115)보다 높게 위치하는 장애물, 예를 들면 나무 등으로는 초음파가 발신되어, 나무 등을 장애물로 감지할 수 있다.

아우터 커버(100)의 상부에 핸들(116)이 설치되어, 핸들(116)을 사용자가 손으로 파지하여 로봇을 운반할 수 있다. 핸들(116)은 전단부가 아우터 커버(100)의 전방 좌우양측면에 각각 체결되고, 후단부는 전단부에서 후방을 향해 상향 경사지게 연장되고, 아우터 커버(100)를 위에서 봤을 때 “U” 형태로 형성될 수 있다.

아우터 커버(100)는 제1상부커버(101)와 제2상부커버(102)를 구비하여, 야외용으로 하늘에서 떨어지는 빗물이 로봇의 상부에 고이지 않도록 구성될 수 있다.

제1상부커버(101)와 제2상부커버(102) 각각은 아우터 커버(100)의 상부에 상하방향으로 개폐 가능하게 장착될 수 있다.

제1상부커버(101)와 제2상부커버(102) 각각은 아우터 커버(100)의 폭방향을 따라 정중앙부에서 좌우측방향으로 갈수록 하향 경사지게 곡면형태로 형성되어, 빗물 등이 아우터 커버(100)의 상부에 고이는 것을 방지할 수 있다.

제1상부커버(101)의 길이방향으로 후단부는 전단부보다 더 높게 위치하도록 후단부에서 전방으로 갈수록 점진적으로 하향 경사지게 곡면 형태로 형성되어, 빗물 등이 제1상부커버(101)의 후방 상부에서 전방 하부로 이동하도록 유도할 수 있다.

제2상부커버(102)의 길이방향향으로 후단부는 전단부보다 더 낮게 위치하도록 전단부에서 후방으로 갈수록 점진적으로 하향 경사지게 곡면 형태로 형성되어, 빗물 등이 제2상부커버(102)의 전방 상부에서 후방 하부로 이동하도록 유도할 수 있다.

제1상부커버(101)와 제2상부커버(102) 각각은 전단부가 아우터 커버(100)에 힌지로 결합되어 후단부가 상하방향으로 회전 가능하게 장착될 수 있다.

아우터 커버(100)의 상부에 스톱스위치(103)가 누름가능하게 설치되어, 로봇의 작동을 정지시킬 수 있다. 스톱스위치(103)는 제1상부커버(101)와 제2상부커버(102) 사이에 배치될 수 있다.

스톱스위치(103)는 핸들(116)의 후단부보다 앞쪽에 위치하고, 스톱스위치(103)와 핸들(116)의 후단부(사용자가 손으로 잡는 파지부)는 동일 내지 유사한 높이에 위치하도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 예를 들어 로봇의 주행 경로 상에 스톱스위치(103)의 높이까지 나뭇가지가 늘어져 있을 경우에 로봇이 나뭇가지 등의 밑으로 주행 시 나뭇가지가 스톱스위치(103)에 먼저 닿아 스톱스위치(103)를 누름으로써, 로봇의 주행을 정지시킴에 따라 핸들(116)의 후단부가 나뭇가지에 걸리는 것을 방지할 수 있다.

이너 바디(110)는 휠(113)을 구동하는 휠 구동부, 아우터 커버(100)를 전후좌우방향으로 지지하는 지지부(119), 블레이드(131)의 높이 조절이 가능한 블레이드(131) 어셈블리(130) 등을 포함하여 구성된다.

이너 바디(110)는 이너 바디 본체(111) 및 이너 바디 커버(112)로 구성될 수 있다.

이너 바디 커버(112)는 이너 바디 본체(111)를 덮도록 이너 바디 본체(111) 상부에 체결될 수 있다.

휠 구동부는 이너 바디(110)의 양 측면에 복수의 휠 구동모터를 각각 장착하기 위한 휠 구동모터 써포터와, 휠 구동모터 써포터의 내부에 수용되는 휠 구동모터를 포함하여 구성될 수 있다. 휠 구동모터 써포터는 이너 바디(110)의 좌우 폭방향으로 연장되어, 휠 구동모터를 지지하도록 구성될 수 있다.

이너 바디(110)의 후방 상부에 디스플레이(117) 및 제어패널(118)이 장착되고, 제어패널(118)에 복수의 조작버튼이 형성되어, 사용자가 조작버튼을 통해 다양한 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.

이너 바디(110)의 전방에 충전단자가 형성되어, 충전단자를 통해 배터리를 충전할 수 있다.

복수의 지지부(119)는 이너 바디(110)의 전방 좌우 및 후방 좌우에 각각 장착될 수 있다. 복수의 지지부(119) 각각은 중간부가 잘록한 막대 형태로 구성되고, 상단부가 아우터 커버(100)의 상부 내측면에 체결되고, 하단부가 이너 바디(110)에 체결될 수 있다.

복수의 지지부(119) 각각은 고무 재질로 형성될 수 있다. 복수의 지지부(119) 각각은 전후좌우방향으로 휘어짐 가능하게 구성될 수 있다.

예를 들면, 이너 바디(110)의 전방에 장착되는 복수의 제1지지부(120) 각각은 벨로우즈 형태의 주름부(121)를 구비하여 전후좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지될 수 있다. 주름부(121)는 고무 재질로 이루어질 수 있다.

이너 바디(110)의 후방에 장착되는 복수의 제2지지부(122) 각각은 하단부가 탄성 지지되어 상단부가 전우방향과 좌우방향으로 휘어짐 가능한 구조로 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 복수의 지지부(119)는 아우터 커버(100)가 장애물과 충돌 시 이너 바디(110)에 대하여 전후방향과 좌우방향으로 이동 가능하도록 아우터 커버(100)를 탄성 지지할 수 있다.

이너 바디(110)의 전방에 조이스틱 범퍼(123)가 전후방향 및 좌우방향으로 이동 가능하게 장착될 수 있다. 조이스틱 범퍼(123)의 상단부는 아우터 커버(100)에 체결되고, 조이스틱 범퍼(123)의 중간부에 조인트 돌기가 형성되어, 이너 바디(110)에 전후좌우방향으로 회전 가능하게 결합될 수 있다.

조이스틱 범퍼(123)의 하단부는 조인트 돌기를 중심으로 전후방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있다.

조이스틱 범퍼(123)는 복원 스프링을 장착하여, 장애물과 충돌로 인해 이동한 아우터 커버(100)를 원래 위치로 복원시킬 수 있다. 복원 스프링의 상단부는 이너 바디(110)에 고정되고, 복원 스프링의 하단부는 조이스틱 범퍼(123)에 고정되어, 조이스틱 범퍼(123)를 탄성 지지할 수 있다.

블레이드(131) 어셈블리(130)는 복수의 블레이드(131), 블레이드 구동모터(132), 회전판(133), 블레이드 보호커버(134), 블레이드(131) 높낮이 조절유닛(140), 블레이드(131) 높낮이 표시 유닛(150)을 포함한다.

복수의 블레이드(131)는 길이가 폭에 비해 긴 직사각형 형태로 형성되고, 단면 형상이 평행사변형으로 형성될 수 있다. 복수의 블레이드(131)는 회전판(133)의 하면에 장착되어, 회전판(133)과 함께 회전할 수 있다.

복수의 블레이드(131) 각각은 일단부가 회전판(133)에 체결볼트(1312)에 의해 체결되고, 타단부가 체결볼트(1312)를 중심으로 회전 가능하게 구성될 수 있다.

복수의 블레이드(131) 각각은 회전판(133)과 함께 회전 시 원심력에 의해 회전판(133)의 반경방향 외측으로 연장되게 전개되거나 회전판(133)의 정지 시 회전판(133)의 반경방향 내측으로 접히도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 블레이드(131)가 돌멩이 등과 충돌 시 회전판(133)의 내측으로 접힘으로써, 블레이드(131)가 파단되는 것을 최소화할 수 있다.

블레이드 보호커버(134)는 블레이드(131)와 돌멩이 등과 충돌 시 돌멩이 파편이 아우터 커버(100)의 외측으로 튕겨져 나가는 것을 차단하도록 구성될 수 있다.

블레이드 보호커버(134)는 상부면에서 하방향으로 경사지게 형성되는 경사부(1342)를 구비할 수 있다. 경사부(1342)는 회전판(133)의 중심축에 수직한 평면이나 블레이드(131)의 회전축 역할을 하는 체결볼트(1312)에 수직한 평면보다 낮게 하향 경사지게 연장될 수 있다.

블레이드 보호커버(134)의 상부면은 원형으로 형성될 수 있다. 블레이드 보호커버(134)의 상부면에 복수의 관통홀(1341)이 형성될 수 있다. 복수의 관통홀(1341)은 원주방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 관통홀(1341)은 원호 형상으로 연장될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 블레이드(131)와 충돌로 인해 발생하는 돌멩이 파편은 복수의 관통홀(1341)을 통해 블레이드 보호커버(134)의 상부면을 관통하여 이너 바디(110)의 하부에 부딪히도록 함으로써, 돌멩이 파편 등이 이너 바디(110) 등에 반사되어 아우터 커버(100)의 외부로 튕겨나가지 않고 지면으로 떨어지도록 유도할 수 있다.

또한, 복수의 관통홀(1341)은 돌멩이 파편 등이 블레이드 보호커버(134)의 상부면에 부딪히는 횟수를 줄여 블레이드 보호커버(134)와 돌멩이 파편의 충돌로 인해 발생하는 진동 및 소음을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 돌멩이 파편으로부터 블레이드 보호커버(134)로 전달되는 충격을 최소화할 수 있다.

블레이드 보호커버(134)의 전방에는 경사부(1342) 대신에 복수의 돌기부(1343)와 복수의 잔디진입구(1344)가 형성될 수 있다.

복수의 잔디진입구(1344)와 복수의 돌기부(1343)는 블레이드 보호커버(134)의 원주방향을 따라 교대로 이격 배치될 수 있다.

잔디진입구(1344)는 잔디가 블레이드(131)로 원활하게 진입되도록 하기 위해 형성된다. 만약, 블레이드 보호커버(134)의 전방에 잔디진입구(1344)가 없이 경사부(1342)가 형성되면, 잔디가 경사부(1342)에 가로막혀 블레이드 보호커버(134)의 내측으로 진입하는 것을 방해하므로, 복수의 잔디진입구(1344)를 블레이드 보호커버(134)의 전방에 형성하는 것이 바람직하다.

복수의 돌기부(1343)는 블레이드 보호커버(134)의 상부면에서 하방향으로 돌출되고, 원주방향을 따라 정중앙에서 좌우측방향으로 갈수록 상호 간격이 좁게 이격 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 복수의 돌기부(1343)는 블레이드(131)와 돌멩이 등의 충돌로 인해 발생하는 돌멩이 파편이 블레이드 보호커버(134)의 좌우측방향으로 비산하는 것을 차단할 수 있다.

블레이드(131) 높낮이 조절유닛(140)은 승강프레임(141), 회전원통부(142), 높낮이 조절노브(143)를 포함하여 구성될 수 있다.

승강프레임(141)은 이너 바디(110)의 내부에 승강 가능하게 장착될 수 있다.

이너 바디(110)의 내부에 승강프레임(141) 등을 수용하는 수용부가 상하방향으로 관통 형성될 수 있다.

승강프레임(141)은 내부가 빈 원통형 구조로 형성될 수 있다. 승강프레임(141)의 상부는 개방되고 승강프레임(141)의 하부는 막히도록 구성될 수 있다.

승강프레임(141)의 외주면에 복수의 회전제한부(1411)가 상하방향으로 연장되며 반경방향 외측으로 돌출되게 형성될 수 있다. 회전제한부(1411)는 이너 바디(110)의 수용부에 형성된 회전제한홈(미도시)에 결합되어 승강프레임(141)의 상하이동을 허용하되 원주방향으로 회전하는 것을 제한하도록 구성된다.

승강프레임(141)의 내주면에 복수의 나선형 돌기(1412)가 형성될 수 있다. 복수의 나선형 돌기(1412)는 후술할 회전원통부(142)와 승강프레임(141)을 연결하여 승강프레임(141)이 회전원통부(142)에 상하 이동 가능하게 장착될 수 있다.

회전원통부(142)는 승강프레임(141)의 내부에 수용될 수 있다. 회전원통부(142)의 외주면에 수나사부(1421)가 형성될 수 있다. 수나사부(1421)는 승강프레임(141)의 나선형 돌기(1412)와 치합될 수 있다.

회전원통부(142)의 상단부에 하강제한부(1422)가 반경방향 외측으로 돌출되고 원주방향을 따라 연장되게 형성될 수 있다.

회전원통부(142)의 상단에 복수의 결합홈부(1423)가 원주방향으로 이격되게 형성되어, 높낮이 조절노브(143)와 회전원통부(142)를 연결하여 회전시키도록 구성될 수 있다.

높낮이 조절노브(143)는 원형으로 형성될 수 있다. 높낮이 조절노브(143)는 원형으로 형성되고, 회전원통부(142)와 동일 내지 유사한 직경의 크기로 형성될 수 있다.

높낮이 조절노브(143)의 상부면에 사용자가 손으로 잡을 수 있도록 손잡이부(1431)가 돌출 형성될 수 있다. 손잡이부(1431)는 직경방향으로 연장될 수 있다. 높낮이 조절노브(143)는 사용자가 손으로 손잡이부(1431)를 잡고 회전시키도록 구성된다.

높낮이 조절노브(143)의 상부면에 시계방향 및 반시계방향으로 화살표와 UP/DOWN이 표시되어, 사용자가 화살표 및 문자를 보고 높낮이 조절노브(143)의 회전방향에 따라 블레이드(131)의 높낮이를 조절할 수 있다.

높낮이 조절노브(143)의 하부면에 복수의 체결후크(1432)가 하방향으로 돌출 형성되고, 복수의 체결후크(1432)는 회전원통부(142)의 상단에 형성되는 후크결합부(1541)와 결합되어, 높낮이 조절노브(143)와 회전원통부(142)를 체결할 수 있다.

높낮이 조절노브(143)의 하부면에 복수의 회전돌출부(1433)가 형성되고, 복수의 회전돌출부(1433)는 회전원통부(142)의 상단에 형성된 복수의 결합홈부(1423)와 치합되어, 높낮이 조절노브(143)와 회전원통부(142)가 함께 회전 가능하게 결합될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 사용자가 높낮이 조절노브(143)를 회전시키면 높낮이 조절노브(143)의 하부에 체결된 회전원통부(142)가 제자리에서 회전하고, 회전원통부(142)의 수나사부(1421)가 승강프레임(141)의 나선형 돌기(1412)와 맞물려 회전함에 따라 승강프레임(141)이 상하방향으로 이동할 수 있다.

블레이드 보호커버(134), 회전판(133) 및 복수의 블레이드(131)는 승강프레임(141)의 하부에 장착되어, 승강프레임(141)과 함께 상하방향으로 이동함으로 높낮이가 조절될 수 있다.

블레이드 구동모터(132)는 승강프레임(141)의 내부에 장착되어, 회전판(133)을 회전시킬 수 있다. 회전판(133)의 상부 중심부에 축결합부(1331)가 형성되어, 블레이드 구동모터(132)의 회전축과 축결합부(1331)가 결합될 수 있다.

블레이드 보호커버(134)는 승강프레임(141)의 하부에 장착될 수 있다. 블레이드 보호커버(134)의 상부면은 회전판(133)의 상부에 상방향으로 이격 배치되고, 회전판(133)은 블레이드 보호커버(134)에 대하여 회전 가능하게 장착될 수 있다.

이너 바디(110)의 하부와 블레이드 보호커버(134)의 상부면 사이에 고무재질의 실링부(135)가 설치되어, 물 등이 이너 바디(110)의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다. 예를 들면, 실링부(135)는 로봇이 웅덩이를 지나다가 이너 바디(110)의 하부가 웅덩이에 고인 물에 잠길 경우에 물이 이너 바디(110)의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.

실링부(135)는 상하방향으로 연장되는 측면에 벨로우즈 형태의 주름부(1351)를 구비하여, 상하방향으로 길이조절이 가능한 구조로 이루어진다.

실링부(135)의 상단부는 이너 바디(110)의 하부면에 체결되고, 실링부(135)의 하단부는 승강프레임(141)의 하단부에 체결될 수 있다. 실링부(135)의 하단부는 블레이드 보호커버(134)의 상부면에 적층 결합될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 블레이드(131) 높낮이 조절 유닛에 의해 지면으로부터 블레이드(131) 등의 높이가 조절될 경우에도 블레이드(131) 또는 블레이드 보호커버(134) 등의 높이에 따라 실링부(135)의 길이가 상하방향으로 조절될 수 있다.

실링부(135)의 상단부를 이너 바디(110)의 하부에 장착하기 위해 장착가이드(137)가 구비될 수 있다.

장착가이드(137)의 상부에 평면 형태로 밀착부분이 형성되어 실링부(135)의 상단부에 평면 형태로 형성된 상부체결부(1511)를 이너 바디(110)에 면접촉 가능하게 밀착시킴으로 실링부(135)와 이너 바디(110) 사이에 밀착력을 증가시킬 수 있다.

장착가이드(137)는 밀착부분의 저면에서 수직하게 하방향으로 연장되는 차폐벽(1371)을 더 구비할 수 있다. 차폐벽(1371)은 실링부(135)의 주름부(1351)를 감싸도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 차폐벽(1371)은 돌멩이 파편 등이 실링부(135)로 충돌하는 것을 차단하여 실링부(135)의 손상을 최소화할 수 있다.

블레이드(131) 높낮이 표시 유닛(150)은 눈금자(151), 눈금자 장착부(152), 눈금자 가이드부(153), 표시창(156)을 포함하여 구성될 수 있다.

눈금자(151)는 두께가 얇고 폭에 비해 길이가 길며 직사각형의 단면 형상을 가지며, 띠(band) 또는 스트립(strip) 형태로 형성될 수 있다. 눈금자(151)는 휘어질 수 있는(flexible) 재질로 이루어질 수 있다.

사용자가 블레이드(131)의 높이를 신속하게 인지할 수 있도록 눈금자(151)에 로마숫자가 인쇄, 각인, 양각 등 다양한 형태로 형성될 수 있다.

예를 들면 2~9가 눈금자(151)에 표시될 수 있다. 2~9는 1㎝ 간격으로 표시될 수 있다. 2㎝는 블레이드(131) 높이의 최저값이고, 9㎝는 블레이드(131) 높이의 최고값으로 표시될 수 있다. 사용자는 지면으로부터 상방향으로 이격 배치되는 블레이드(131)의 높이를 2㎝~9㎝ 범위 이내에서 조절할 수 있다.

눈금자(151)의 상단부에 스톱돌기(1512)가 형성될 수 있다. 스톱돌기(1512)는 2숫자 바로 위에 눈금자(151)의 폭방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 스톱돌기(1512)는 눈금자 가이드부(153)에 걸림으로, 눈금자(151)가 눈금자 가이드부(153)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

눈금자(151)의 하단부에 체결부(1511)가 더 구비될 수 있다. 체결부(1511)는 수직방향으로 연장되는 눈금자(151)의 하단부에서 전방을 향해 90도 각도로 꺽여 돌출되는 구조일 수 있다. 또한, 체결부(1511)는 눈금자(151)의 폭방향 일측으로 연장될 수 있다.

체결부(1511)에 체결홀이 형성되어, 체결홀을 통해 스크류 등의 체결부재가 관통하며 체결부(1511)와 승강프레임(141)을 체결할 수 있다.

승강프레임(141)의 좌우 측면에 눈금자 장착부(152)가 각각 형성될 수 있다. 눈금자 장착부(152)는 승강프레임(141)의 좌우 측면에서 좌우 측방향으로 돌출될 수 있다. 눈금자 장착부(152)는 내측방향으로 일면이 개방되고 삼면이 막힌 사각박스 구조로 형성될 수 있다. 눈금자 장착부(152)의 내부에 눈금자(151)를 고정하기 위한 고정부(1521)가 형성될 수 있다.

고정부(1521)는 눈금자 장착부(152)의 내부 저면에서 상방향으로 연장되는 수직격벽(1522)과, 수직격벽(1522)에서 눈금자 장착부(152)의 내부 일측면으로 수평하게 연장되는 체결격벽(1523)으로 구성될 수 있다.

체결격벽(1523)의 하면에 보스부(1524)가 하방향으로 돌출 형성되고, 보스부(1524)의 내부에 스크류 등이 체결 가능하게 구성된다.

눈금자(151)의 체결부(1511)는 체결격벽(1523)에 두께방향으로 중첩되게 적층되고, 스크류 등의 체결부재가 체결부(1511)와 체결격벽(1523)을 관통하여 보스부(1524)에 체결됨으로, 눈금자(151)의 하단부가 승강프레임(141)에 체결될 수 있다.

눈금자(151)의 상부는 눈금자 장착부(152)에서 상방향과 전방을 향해 휘어져 눈금자 가이드부(153)를 따라 전후방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있다.

체결격벽(1523)은 수직격벽(1522)의 상단보다 낮게 위치하고, 눈금자 장착부(152)의 상단보다 낮게 배치될 수 있다. 체결부(1511)와 눈금자(151)는 서로 수직하게 연장될 수 있다.

예를 들면, 눈금자(151)는 상하방향으로 수직하게 연장되고, 체결부(1511)는 눈금자(151)의 하단에서 전후방향으로 수평하게 연장되어, 눈금자(151)와 체결부(1511)는 서로 수직하게 교차될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 체결부(1511)가 체결격벽(1523)에 체결될 때 눈금자(151)의 상부는 상방향으로 연장되고 눈금자 가이드부(153)를 향해 “U”를 상하방향으로 뒤집어 놓은 형상으로 휘어져서 눈금자 가이드부(153)와 눈금자 가이드커버(154) 사이의 가이드홀(155)을 관통함으로써, 눈금자(151)가 승강프레임(141)의 이동과 함께 상하방향으로 그리고 눈금자 가이드부(153)를 따라 전후방향으로 원활하게 이동할 수 있다.

눈금자 가이드부(153)는 이너 바디(110)의 상부에 돌출되게 형성되어, 눈금자(151)의 이동을 안내하도록 구성될 수 있다. 눈금자 가이드부(153)는 이너 바디 커버(112)의 상부에 이너 바디(110)의 길이방향으로 연장될 수 있다.

눈금자 가이드커버(154)는 눈금자 가이드부(153)의 상부에 장착되어, 눈금자 가이드부(153)를 덮도록 구성될 수 있다. 눈금자 가이드커버(154)의 길이방향으로 전단부와 후단부에 복수의 결합부(1541)가 각각 전후방향으로 돌출 형성될 수 있다.

복수의 결합부(1541) 각각에 체결홀이 형성되고, 스크류 등의 체결부재가 결합부(1541)를 관통하여 이너 바디(110)의 상부에 체결될 수 있다.

눈금자 가이드커버(154)와 눈금자 가이드부(153) 사이에 눈금자(151)가 통과할 수 있도록 가이드홀(155)이 눈금자 가이드부(153)의 상면을 따라 연장될 수 있다.

눈금자 가이드부(153)의 저면은 평면 형태로 연장되고, 눈금자 가이드부(153)의 상면은 곡면 형태로 경사지게 형성될 수 있다. 눈금자 가이드부(153)의 길이방향으로 후단부는 전단부보다 상면의 기울기가 완만하게 형성될 수 있다.

예를 들면, 눈금자 가이드부(153)의 후단에서 전방을 향해 갈수록 상면의 기울기가 점점 완만하게 이루어지다고 최고 정점에서 눈금자 가이드부(153)의 전단으로 갈수록 상면의 기울기가 급하게 형성될 수 있다.

눈금자 가이드커버(154)의 내측면은 곡면 형태로 경사지게 형성되되, 눈금자 가이드커버(154)의 길이방향으로 전방부와 후방부 각각의 내측면은 기울기가 거의 유사하게 완만하게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 눈금자(151)는 가이드홀(155)의 길이방향으로 후단부로 진입하기가 용이하고, 가이드홀(155)의 전단부를 통해 이너 바디(110)의 내부공간의 하방향으로 이동하는 것이 원활하게 이루어질 수 있다.

눈금자 가이드부의 저면에 입구(1531)와 출구(1532)가 전후방향으로 이격 배치될 수 있다.

입구(1531)는 가이드홀(155)의 후단부와 연통되게 형성되어, 눈금자가 가이드홀(155)의 내부로 삽입될 수 있다. 출구(1532)는 가이드홀(155)의 전단부와 연통되게 형성되어 눈금자가 가이드홀(155)의 내부에서 이너 바디의 내부공간으로 돌출될 수 있다.

눈금자(151)가 이동하기 위한 가이드홀(155)은 단면적의 크기가 일정하지 않을 수 있다.

예를 들면, 눈금자 가이드부(153)의 상면을 따라 가이드홀(155)의 후단부는 단면적의 크기가 중간정도 되고, 눈금자 가이드부(153)의 최고 정점에서 가이드홀(155)의 중간 최상단부는 단면적의 크기가 가장 좁고, 가이드홀(155)의 전단부는 단면적의 크기가 가장 넓게 형성될 수 있다.

가이드홀(155)의 중간 최상단부에 홀 크기가 가장 좁은 병목부(1551; bottleneck)가 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 블레이드(131)의 높낮이 조절 시 눈금자(151)의 스톱돌기(1512)는 가이드홀(155)의 병목부(1551)에 걸림으로, 눈금자(151)가 눈금자 가이드부(153)에서 하방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

눈금자 가이드커버(154)는 투명 재질이거나 눈금자 가이드커버(154)의 상부 일측에 관통홀(1341)이 형성될 수 있다. 본 실시예에서는 눈금자 가이드커버(154)가 투명 재질이어서 관통홀(1341)이 없는 모습을 보여준다.

이에 의하면, 사용자는 투명 재질의 가이드커버를 통해 눈금자 가이드부(153)의 상면을 따라 이동하는 눈금자(151)의 숫자를 육안으로 식별할 수 있다.

아우터 커버(100)의 제1상부커버(101)의 내측에 내측커버(104)가 설치될 수 있다. 내측커버(104)는 아우터 커버(100)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.

내측커버(104)는 이너 바디(110)의 상부에서 상방향으로 이격되고, 조이스틱 범퍼(123)의 상단부 및 블레이드(131) 어셈블리(130)의 상부를 덮도록 구성될 수 있다.

내측커버(104)에 개구부가 두께방향으로 관통 형성될 수 있다. 개구부는 블레이드(131) 높낮이 조절노브(143)의 외측을 감싸도록 원형으로 형성되어, 블레이드(131) 높낮이 조절노브(143)가 개구부를 통해 상부로 노출될 수 있다.

내측커버(104)에 표시창(156)이 눈금자 가이드커버(154)의 관통홀(1341)과 상하방향으로 대응되게 형성될 수 있다. 표시창(156)은 높낮이 조절노브(143)와 인접하게 배치될 수 있다.

표시창(156)은 두께방향으로 관통 형성될 수 있다. 표시창(156)은 두께방향으로 상단에서 하단으로 갈수록 직경이 작아지도록 테이퍼지게 형성될 수 있다.

표시창(156)의 하단 직경은 표시창(156)의 내측 테두리에 숫자가 내접하게 배치되도록 형성되어, 표시창(156)을 통해 표시되는 숫자에 대한 사용자의 시인성을 향상시킬 수 있다.

표시창(156)의 후방에 숫자의 단위가 근접하게 표시될 수 있다. 숫자의 단위로 ㎝ 혹은 in가 표시될 수 있다. 본 실시예에서는 국제단위계인 ㎝가 표시창(156) 주변에 형성된 모습을 보여준다.

또한, 표시창(156)의 일측에 삼각형 모양의 인디케이터(1561)가 표시될 수 있다. 인디케이터(1561)의 삼각형 꼭지점이 눈금자(151)의 눈금이나 숫자를 가리키도록 배치되어, 사용자가 블레이드(131)의 높낮이를 쉽게 인식할 수 있다.

따라서, 본 발명에 의하면 길이가 길고 휘어질 수 있는(flexible) 띠 형상의 눈금자(151)는 일측이 승강프레임(141)과 함께 이동 가능하게 승강프레임(141)에 체결되고, 타측이 눈금자 가이드부(153)의 상면을 따라 휘어져 전후방향으로 이동 가능하게 장착되고, 블레이드(131)의 높낮이 조절을 위해 높낮이 조절노브(143)를 회전시키면 눈금자(151)에 표시된 숫자 및 눈금 등이 승강프레임(141)의 상하 이동에 따라 눈금자 가이드부(153)의 길이방향으로 이동함으로써, 사용자가 내측커버(104)에 형성된 표시창(156)을 통해 눈금 또는 숫자가 보이도록 할 수 있다.

또한, 기존의 높낮이 조절노브(143)에 원주방향을 따라 표시 가능한 눈금 및 숫자는 1바퀴(360도) 회전구간 내에서20mm~60mm로 한정되었지만, 본 발명은 높낮이 조절노브(143)에 표시하지 않고 눈금 및 숫자가 표시된 플렉시블한 눈금자(151)를 승강프레임(141)의 승강이동과 함께 상하방향 및 전후방향으로 이동 가능하게 승강프레임(141)에 장착함으로써, 높낮이 조절노브(143)를 360도 이상 회전시켜도 블레이드의 높낮이 상한값을 60mm 이상, 보다 넓은 범위로 설정 및 표시할 수 있다.

아울러, 눈금자(151)의 숫자가 표시창(156)을 통해 눈금자(151)의 눈금 및 숫자가 육안으로 보이도록 하여, 사용자의 시인성을 향상시킬 수 있고, 표시창(156)은 내측커버(104)에 높낮이 조절노브(143)와 근접하게 배치되어, 블레이드(131)의 높낮이 조절 시 사용자가 표시창(156)의 숫자 등을 통해 블레이드(131)의 높낮이를 용이하게 인지할 수 있다.

뿐만 아니라, 눈금자 가이드부(153)는 승강프레임(141)에 장착된 눈금자(151)의 이동경로가 표시창(156)의 하부를 경유하도록 표시창(156)의 하부에 배치되고, 라운드 형태의 곡면으로 형성되어, 눈금자(151)가 눈금자 가이드부(153)와 눈금자 가이드커버(154) 사이에 형성된 가이드홀(155)을 따라 이동 시 마찰에 의한 마모 및 소음을 최소화할 수 있다.

게다가, 눈금자(151)의 상단부에 표시된 블레이드(131) 높이의 최저값 바로 위에 스톱돌기(1512)가 구비되고, 블레이드(131)의 높낮이 조절 시 눈금자(151)의 스톱돌기(1512)가 눈금자 가이드부(153)와 눈금자 가이드커버(154) 사이에 형성되는 병목부에 걸림으로 눈금자(151)가 눈금자 가이드부(153)에서 빠지는 것을 방지할 수 있다.

더욱이, 제1상부커버(101)는 아우터 커버(100)의 상부에 높낮이 조절노브(143)를 덮도록 장착되되, 전후방향 및 좌우방향으로 라운드지거나 경사지게 형성되어 빗물 등이 아우터 커버(100)의 상부에 고이는 것을 방지할 수 있고, 특히 높낮이 조절노브(143)의 손잡이부(1431) 주변에 형성되는 오목하게 형성된 부분에도 빗물이 고이는 것을 방지할 수 있다.

100 : 아우터 커버 101 : 제1상부커버
102 : 제2상부커버 103 : 스톱스위치
104 : 내측커버 110 : 이너 바디
111 : 이너 바디 본체 112 : 이너 바디 커버
113 : 휠 114 : 초음파 센서 모듈
115 : 초음파 가이드부 116 : 핸들
117 : 디스플레이 118 : 제어패널
119 : 지지부 120 : 제1지지부
121 : 주름부 122 : 제2지지부
123 : 조이스틱 범퍼 130 : 블레이드 어셈블리
131 : 블레이드 1312 : 체결볼트
132 : 블레이드 구동모터 133 : 회전판
1331 : 축결합부 134 : 블레이드 보호커버
1341 : 관통홀 1342 : 경사부
1343 : 돌기부 1344 : 잔디진입구
135 : 실링부 1351 : 주름부
137 : 장착가이드 1371 : 차폐벽
140 : 높낮이 조절유닛 141 : 승강프레임
1411 : 회전제한부 1412 : 나선형 돌기
142 : 회전원통부 1421 : 수나사부
1422 : 하강제한부 1423 : 결합홈부
143 : 높낮이 조절노브 1431 : 손잡이부
1432 : 체결후크 1433 : 회전돌출부
150 : 높낮이 표시유닛 151 : 눈금자
1511 : 체결부 1512 : 스톱돌기
152 : 눈금자 장착부 1521 : 고정부
1522 : 수직격벽 1523 : 체결격벽
1524 : 보스부 153 : 눈금자 가이드부
1531 : 입구 1532 : 출구
154 : 눈금자 가이드 커버 1541 : 결합부
155 : 가이드홀 1551 : 병목부
156 : 표시창 1561 : 인디케이터

Claims (15)

1. 아우터 커버;
   상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위해 양측면에 복수의 휠을 구비하는 이너 바디;
   상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판;
   상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드;
   상기 블레이드의 높낮이를 조절하는 높낮이 조절 유닛; 및
   상기 블레이드의 높낮이를 표시하는 높낮이 표시 유닛을 포함하고,
   상기 높낮이 표시 유닛은,
   상기 아우터 커버의 상부에 장착되는 내측커버;
   상기 내측커버의 일측에 관통 형성되는 표시창;
   상기 표시창을 통해 상기 블레이드의 높낮이를 표시하도록 상면에 숫자를 표시하고, 상기 높낮이 조절 유닛의 움직임에 대응해 상기 이너 바디의 내부에 상하방향 및 전후방향으로 이동 가능하게 장착되는 눈금자를 포함하는 잔디깍기 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 높낮이 조절 유닛은,
   상기 이너 바디의 상부에 회전 가능하게 장착되는 높낮이 조절노브;
   외주면에 수나사부를 구비하고, 상기 높낮이 조절노브의 하부에 결합되어, 상기 이너 바디의 내부에 상기 높낮이 조절노브와 함께 회전 가능하게 장착되는 회전원통부;
   상기 이너 바디의 내부에 상기 회전원통부를 감싸도록 배치되고, 상기 수나사부와 치합되게 내주면에 나선형 돌기를 구비하여, 상기 회전원통부의 회전에 따라 상하방향으로 이동 가능하게 장착되는 승강프레임을 포함하고,
   상기 승강프레임의 내부에 블레이드 구동모터가 장착되고, 상기 블레이드 구동모터는 회전축을 매개로 상기 회전판의 중심부에 결합되어, 상기 회전판을 회전시키는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 눈금자는 길이가 길고 두께가 얇은 띠 형상으로 형성되고, 휘어질 수 있는 구조로 이루어지는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
4. 제2항에 있어서,
   상기 승강프레임은 일 측면에서 측방향으로 돌출 형성되는 눈금자 장착부를 더 포함하고,
   상기 눈금자는 하단에 체결부를 구비하여, 상기 눈금자 장착부에 체결되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
5. 제2항에 있어서,
   상기 높낮이 표시 유닛은,
   상기 이너 바디의 상부에 돌출 형성되어, 상기 눈금자를 상기 표시창의 하부로 휘어지도록 안내하는 눈금자 가이드부;
   상기 눈금자 가이드부의 상부를 덮도록 상기 눈금자 가이드부의 상부에 장착되는 눈금자 가이드커버; 및
   상기 눈금자 가이드부와 상기 눈금자 가이드커버 사이에 형성되어, 상기 눈금자를 관통시키는 가이드홀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 눈금자 가이드부는 상기 이너 바디의 길이방향으로 연장되고, 상기 표시창을 향해 곡면형태로 돌출 형성되고,
   상기 눈금자 가이드부는 저면의 전방과 후방에 상기 가이드홀과 연통되게 각각 출구와 입구를 구비하고, 상기 눈금자는 상기 승강프레임에서 상방향으로 연장되어 상기 입구를 통해 상기 가이드홀로 삽입되고, 상기 표시창을 통해 상기 숫자가 보이도록 상기 가이드홀의 길이방향으로 전방을 향해 곡면 형태로 휘어지며, 상기 출구를 통해 상기 이너 바디의 내부공간 하부로 돌출되게 연장되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
7. 제5항에 있어서,
   상기 눈금자 가이드커버는 상기 표시창을 통해 상기 눈금자에 표시된 숫자가 보이도록 투명한 재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
8. 제1항에 있어서,
   상기 눈금자는 상기 블레이드의 높이 조절범위가 2㎝~9㎝로 표시되도록 2 내지 9까지의 자연수를 표시하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
9. 제1항에 있어서,
   상기 눈금자는 길이방향을 따라 순서대로 표시되는 자연수의 최저값의 상부에 스톱돌기를 구비하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
10. 제1항에 있어서,
    상기 눈금자는 "U"자를 거꾸로 뒤집은 형태로 휘어지며, 휘어진 상기 눈금자의 곡면에서 최고 정점에 배치되는 숫자는 상기 표시창을 통해 사용자에게 상기 블레이드의 높이를 표시하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
11. 제1항에 있어서,
    상기 높낮이 조절 유닛 및 상기 높낮이 표시 유닛의 상부를 덮도록 상기 아우터 커버의 상부에 개폐 가능하게 장착되는 상부커버를 포함하고,
    상기 상부커버는 좌우 폭방향으로 중앙부가 양측단부보다 더 높게 배치되고, 전후방향으로 후단부가 전단부보다 더 높게 배치되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
12. 아우터 커버;
    상기 아우터 커버의 내부에 수용되고, 주행을 위해 복수의 휠을 양측면에 장착하는 이너 바디;
    상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판;
    상기 회전판에 전개 또는 접히도록 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드;
    상기 이너 바디의 상부에 회전 가능하게 장착되어, 상기 블레이드의 높낮이를 조절하는 높낮이 조절노브;
    상기 아우터 커버의 상부에 형성되는 표시창;
    상기 높낮이 조절노브의 회전에 따라 상기 이너 바디의 전후방향으로 이동 가능하게 상기 이너 바디의 내부에 장착되고, 상기 표시창을 통해 상기 블레이드의 높이가 사용자에게 보이도록 일면에 길이방향으로 따라 복수의 숫자를 표시하는 눈금자; 및
    상기 표시창을 향해 곡면 형태로 돌출 형성되어, 상기 눈금자의 전후방향 이동을 안내하는 눈금자 가이드부를 포함하는 잔디깍기 로봇.
13. 제12항에 있어서,
    투명한 재질로 형성되고, 상기 눈금자 가이드부를 따라 이동 가능하게 장착되는 상기 눈금자의 일부를 덮도록 장착되는 눈금자 가이드커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
14. 아우터 커버;
    상기 아우터 커버의 내측에 수용되는 이너 바디;
    상기 이너 바디의 하부에 회전 가능하게 배치되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드;
    상기 이너 바디의 상부에 회전 가능하게 장착되어, 상기 블레이드의 높낮이를 조절하는 높낮이 조절노브;
    외주면에 수나사부를 구비하고, 상기 높낮이 조절노브의 하부에 결합되어, 상기 높낮이 조절노브와 함께 회전 가능하게 상기 이너 바디의 내부에 장착되는 회전원통부;
    내주면에 상기 수나사부와 치합 가능하게 나선형 돌기를 구비하고, 상기 회전원통부의 회전에 따라 상기 이너 바디의 내부에 승강 가능하게 장착되는 승강프레임;
    상기 아우터 커버의 상부에 형성되는 표시창;
    상기 블레이드의 높이를 표시하기 위한 복수의 숫자를 길이방향을 따라 형성하고, 일측은 상기 승강프레임의 내부에 체결되고, 타측은 상기 복수의 숫자 중 적어도 하나가 상기 표시창을 통해 보이도록 상기 표시창을 향해 곡면 형태로 휘어지는 눈금자;
    상기 이너 바디의 상부에서 상기 표시창을 향해 곡면 형태로 돌출 형성되어, 상기 눈금자를 이동 가능하게 안내하는 눈금자 가이드부; 및
    상기 눈금자 가이드부의 상부를 덮도록 장착되고, 내측면이 상기 눈금자 가이드부의 상면과 이격되게 형성되어, 상기 눈금자의 이동을 위한 가이드홀을 내측면에 형성하는 눈금자 가이드커버를 포함하는 잔디깍기 로봇.
15. 제14항에 있어서,
    상기 눈금자 가이드부의 상면의 일측과 상기 눈금자 가이드커버의 내측면 일측 사이에 병목부가 형성되고,
    상기 눈금자의 일측에 스톱돌기가 형성되어, 상기 병목부에 걸리는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.

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