KR102214124B1 - 잔디깍기 로봇 - Google Patents

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KR102214124B1
KR102214124B1 KR1020180123916A KR20180123916A KR102214124B1 KR 102214124 B1 KR102214124 B1 KR 102214124B1 KR 1020180123916 A KR1020180123916 A KR 1020180123916A KR 20180123916 A KR20180123916 A KR 20180123916A KR 102214124 B1 KR102214124 B1 KR 102214124B1
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김시용
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송현섭
조경호
한재훈
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Abstract

본 발명은 잔디깍기 로봇에 관한 것으로서, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내부에 수용되고, 양측면에 주행을 위한 복수의 휠을 구비하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 내부에 장착되는 블레이드 구동모터; 상기 블레이드 구동모터에 의해 구동되고, 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판; 상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 상기 회전판의 외측으로 펼쳐지거나 상기 회전판의 내측으로 접히는 복수의 블레이드; 상기 이너 바디의 저면에 배치되어, 상기 회전판 및 상기 복수의 블레이드를 덮는 블레이드 보호커버; 및 상기 이너 바디와 상기 블레이드 보호커버 사이를 밀봉하는 실링부를 포함한다.

Description

잔디깍기 로봇{LAWN MOWER ROBOT}
본 발명은 모터에 의해 회전하는 블레이드로 잔디를 깍는 잔디깍기 로봇에 관한 것이다.
잔디깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장, 골프장 등에 심어진 잔디를 깍아서 다듬는 장치이다.
최근 사용자가 잔디를 깍기 위해 잔디깍기 장치를 직접 작동시켜야 하는 수고로움을 덜고, 잔디를 깍을 외부인을 고용함에 따라 발생하는 추가적인 비용을 줄이기 위해 자동화된 로봇타입의 잔디깍기 장치가 개발되고 있다.
잔디깍기 로봇은 로봇본체의 전후 양측에 각각 장착되는 전기모터로 복수의 휠을 회전시켜 주행할 수 있고, 전기모터의 회전수를 제어하여 로봇의 주행방향을 조종할 수 있다.
본 출원인은 잔디깍기 로봇을 특허출원(10-2017-0000416, 출원일 2017. 01. 02.)하고 등록을 받은 바 있다.
상기 등록특허의 잔디깍기 로봇은 이너 바디의 내부에 모터를 장착하고, 모터의 동력을 이용하여 블레이드를 회전시켜 잔디를 깍을 수 있다.
또한, 상기 등록특허의 잔디깍기 로봇은 이너 바디의 내부에 승강프레임을 상하방향으로 이동 가능하게 설치하고, 블레이드를 회전시키기 위한 회전판을 승강프레임의 저면에 장착하여, 지면으로부터 상하방향으로 이동 가능하게 블레이드의 높이를 조절할 수 있다.
한편, 잔디 밭에는 웅덩이 등과 같이 지면의 일부가 움푹 들어간 곳이 많이 있고, 비(rain) 등의 물이 웅덩이에 모여 있는 경우가 종종 발생한다.
그러나, 종래의 잔디깍기 로봇은 물이 고여 있는 웅덩이 등을 주행 시 로봇의 하부가 물에 잠김으로, 물이 로봇의 내부로 침투되어, 블레이드 모터 등에 전기적으로 단락 현상이 발생하는 문제점이 있다.
또한, 종래의 잔디깍기 로봇은 블레이드 및 회전판은 상하방향으로 이동하거나 회전하도록 구성되어 방수 구조를 적용하기 어려운 문제가 있다.
본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창출한 것으로서, 로봇의 내부로 물이 침투함으로 인해 블레이드 모터 등의 단락 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 블레이드 등이 상하방향으로 이동하거나 회전하여도 블레이드 모터로 물의 침투를 차단할 수 있는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 다른 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇은, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내부에 수용되고, 양측면에 주행을 위한 복수의 휠을 구비하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 내부에 장착되는 블레이드 구동모터; 상기 블레이드 구동모터에 의해 구동되고, 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판; 상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 상기 회전판의 외측으로 펼쳐지거나 상기 회전판의 내측으로 접히는 복수의 블레이드; 상기 이너 바디의 저면에 배치되어, 상기 회전판 및 상기 복수의 블레이드를 덮는 블레이드 보호커버; 및 상기 이너 바디와 상기 블레이드 보호커버 사이를 밀봉하는 실링부를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 내부에 상기 블레이드 구동모터를 장착하고, 상기 이너 바디의 내부에 승강 가능하게 장착되어, 상기 블레이드의 높이를 조절하는 승강프레임을 더 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 실링부는, 상하방향으로 길이 조절이 가능하게 벨로우즈 형태의 주름부; 상기 주름부의 상단에서 반경방향 외측으로 연장되어, 상기 이너 바디의 저면에 체결되는 상부체결부; 및 상기 주름부의 하단에서 반경방향 내측으로 연장되는 하부면부에 형성되고, 상기 승강프레임의 저면에 체결되는 복수의 하부체결부를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 실링부를 상기 이너 바디의 저면에 장착하는 장착 가이드를 더 포함하고, 상기 장착 가이드는, 상기 상부체결부를 상기 이너 바디의 저면에 밀착시키는 밀착부분; 및 상기 주름부를 감싸도록 상기 밀착부분에서 하방향으로 연장되는 차폐벽을 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 밀착부분의 상부면에 복수의 밀착돌기가 테두리를 따라 요철 형태로 돌출 형성될 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 승강프레임의 저면에 복수의 체결부가 오목하게 형성되고, 상기 실링부의 하부면부에 상기 복수의 하부체결부가 오목하게 형성되고, 상기 블레이드 보호커버의 상부면에 복수의 상부면 체결부가 돌출 형성되어, 상기 복수의 하부체결부 및 상기 복수의 체결부에 각각 삽입 결합되고, 상기 복수의 체결부, 상기 복수의 하부체결부 및 상기 복수의 상부면 체결부 각각은 상하방향으로 중첩되게 배치되어 상호 체결될 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디의 저면에서 상방향으로 함몰되게 형성되어, 상기 실링부와 상기 장착가이드 각각의 일부를 수용하는 함몰부를 더 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 승강프레임은, 상기 승강프레임의 저면에서 상방향으로 연장되는 모터 장착부; 및 상기 모터 장착부의 상단부에서 반경방향 내측으로 연장되어, 상기 블레이드 구동모터를 안착 고정시키는 모터 안착부를 포함하고, 상기 블레이드 보호커버의 상부면 중앙부에서 원형돌기부가 상기 모터 안착부를 향해 상방향으로 연장되고, 상기 실링부의 하부면부의 내측단에서 원형수용부가 상기 원형돌기부를 감싸도록 상방향으로 연장되고, 상기 원형수용부는 상기 모터 장착부의 내측에 삽입되어 결합될 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 블레이드 보호커버의 상부면에 복수의 관통홀이 형성되어, 상기 블레이드와 충돌하는 돌멩이 파편이 상기 복수의 관통홀을 통해 상기 블레이드 보호커버의 상부로 튕겨 나갈 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 실링부는 상기 상부체결부에 절개 형성된 복수의 절개홈부를 구비하고, 복수의 체결부는 상기 복수의 절개홈부를 통해 각각 관통하여 상기 실링부와 상기 이너 바디를 체결할 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 승강프레임은 저면에 복수의 체결돌기를 구비하고, 상기 실링부는 상기 하부면부에 상기 복수의 체결돌기가 삽입 결합되도록 복수의 체결홀을 구비하고, 상기 복수의 체결홀과 상기 복수의 하부체결부는 원주방향을 따라 교대로 배치될 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 승강프레임의 내부에 수용되고, 상기 이너 바디의 내부에 회전 가능하게 장착되는 회전원통부; 및 상기 회전원통부의 상부에 결합되어, 상기 회전원통부를 회전시키는 노브를 더 포함하고, 상기 회전원통부의 외주면에 수나사부가 나선방향으로 돌출 형성되고, 상기 승강프레임의 내측에 상기 수나사부와 치합 가능하게 복수의 나선돌기가 돌출 형성될 수 있다.
본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
첫째, 실링부의 상부체결부를 이너 바디의 하부에 체결하고, 실링부의 하부체결부를 승강프레임의 하부면과 블레이드 보호커버의 상부면 사이에 적층되게 체결하여, 이너 바디와 블레이드 보호커버 사이를 밀봉함으로써, 잔디깍기 로봇이 웅덩이 등을 주행 시 웅덩이에 고인 물에 잠기는 경우에 물이 로봇의 내부, 즉 이너 바디와 블레이드 보호커버 사이로 침투하는 것을 방지할 수 있다.
둘째, 실링부는 측면에 상하방향으로 접히거나 전개 가능한 주름부를 구비하여, 실링부는 블레이드 보호커버의 높낮이에 따라 길이가 조절됨으로써, 블레이드 및 블레이드 보호커버의 높낮이가 조절되는 경우에도 물의 침투를 차단할 수 있다.
셋째, 장착 가이드는 상부면에 평면 형태의 밀착부분을 구비하여 실링부의 상부체결부를 이너 바디에 밀착시키도록 체결함으로써, 실링부의 수밀성능을 향상시킬 수 있다.
넷째, 장착 가이드에 수직방향으로 연장되는 차폐벽을 구비하여, 돌멩이 파편 등의 이물질이 실링부의 주름부 등에 충돌하지 못하도록 차폐시킬 수 있다.
다섯째, 실링부의 하부체결부는 블레이드 보호커버의 상부면에 형성된 사각형의 상부면 체결부를 내부에 수용하여 결합되도록 사각형 형태로 오목하게 형성됨으로써, 실링부의 하부체결부가 블레이드 보호커버의 상부면 체결부와 함께 승강프레임의 저면에 형성된 사각형 형태의 체결부에 삽입 결합되어 실링부와 블레이드 보호커버를 승강프레임의 저면에 견고하게 체결할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에서 II-II를 따라 취한 단면도이다.
도 3은 도 2에서 “III”을 확대한 확대도이다.
도 4는 도 3에서 블레이드 어셈블리(110)를 보여주는 개념도이다.
도 5는 도 4에서 블레이드 어셈블리(110)의 분해도이다.
도 6은 이너 바디(130)의 저면에 장착될 자바라 형태의 방수 유닛이 분해된 모습을 보여주는 분해도이다.
도 7은 도 6에서 방수 유닛의 단면 구조를 보여주는 개념도이다.
도 8은 도 6에서 장착 가이드(134)를 위에서 바라본 모습을 보여주는 개념도이다.
도 9는 도 2에서 블레이드(118)의 높이 조절 시 방수 유닛의 작동 상태를 보여주는 작동상태도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이고, 도 2는 도 1에서 II-II를 따라 취한 단면도이고, 도 3은 도 2에서 “III”을 확대한 확대도이고, 도 4는 도 3에서 블레이드 어셈블리(110)를 보여주는 개념도이고, 도 5는 도 4에서 블레이드 어셈블리(110)의 분해도이고, 도 6은 이너 바디(130)의 저면에 장착될 자바라 형태의 방수 유닛이 분해된 모습을 보여주는 분해도이고, 도 7은 도 6에서 방수 유닛의 단면 구조를 보여주는 개념도이고, 도 8은 도 6에서 장착 가이드(134)를 위에서 바라본 모습을 보여주는 개념도이고, 도 9는 도 2에서 블레이드(118)의 높이 조절 시 방수 유닛의 작동 상태를 보여주는 작동상태도이다.
본 발명의 잔디깍기 로봇은 아우터 커버(100), 이너 바디(130), 블레이드 어셈블리(110)를 포함한다.
아우터 커버(100)는 이너 바디(130)의 외측을 감싸도록 구성되고, 로봇의 외관을 형성한다. 아우터 커버(100)의 전단 하부에 고무재질 등의 범퍼부가 장착되어, 장애물과의 충돌 시 충격을 완화할 수 있다.
아우터 커버(100)의 전방 상부에 복수의 초음파 센서 모듈(101)이 설치될 수 있다. 복수의 초음파 센서 모듈(101) 각각은 초음파를 전방을 향해 발신하는 발신부, 장애물로부터 반사된 초음파를 수신하는 수신부를 포함하여, 장애물을 감지하도록 구성될 수 있다.
복수의 초음파 센서 모듈(101)은 아우터 커버(100)의 폭방향으로 이격 배치될 수 있다.
초음파 센서 모듈(101)은 초음파를 기설정된 높이 이상으로 발신하도록 구성될 수 있다.
이를 위해, 아우터 커버(100)의 전방에 초음파 가이드(102)부가 지면으로부터 일정한 높이로 평면 형태로 형성되어, 초음파는 초음파 가이드(102)부의 하부로 발사되는 것을 제한함으로써, 초음파 가이드(102)부 이상의 높이로 초음파가 발사될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 초음파가 초음파 가이드(102)부의 하부로 발사됨으로 인해 잔디가 장애물로 오인되는 것을 방지할 수 있다.
초음파 센서 모듈(101)의 양측에 초음파 측면가이드가 형성되어, 초음파가 아우터 커버(100)의 폭방향으로 일정한 각도로 발사될 수 있다.
제어부는 초음파 센서 모듈(101)로부터 감지신호를 입력받아 로봇을 제어할 수 있다. 제어부는 초음파 센서 모듈(101)로부터 신호을 받아 로봇의 구동을 멈출 수 있다.
아우터 커버(100)의 상부에 제1상부커버(103) 및 제2상부커버(104)가 힌지 결합되어, 상하방향으로 개폐되어, 로봇의 유지 보수 및 관리를 수행할 수 있다.
예를 들어, 제1상부커버(103)는 상방향으로 회전하여 개방되는 경우에 제1상부커버(103)를 통해 이너 바디(130)의 상부에 장착된 블레이드(118)의 높이를 조절하기 위한 노브(112)를 노출시켜, 노브(112)를 회전시킴으로 블레이드(118)의 높이를 조절할 수 있다.
제2상부커버(104)는 상방향으로 회전하여 개방되는 경우에 제2상부커버(104)를 통해 이너 바디(130)의 상부 후방에 장착된 디스플레이 유닛 및 제어부 등을 노출시킬 수 있다.
스톱스위치(105)는 제1상부커버(103)와 제2상부커버(104) 사이에 배치되어, 비상 시 사용자가 스톱스위치(105)를 눌러 로봇의 작동을 멈출 수 있다.
아우터 커버(100)의 상부에 핸들(106)이 장착되어, 사용자가 핸들(106)을 손으로 파지한 후 로봇을 운반할 수 있다.
이너 바디(130)는 아우터 커버(100)의 내부에 수용될 수 있다. 이너 바디(130)는 내부에 수용공간을 구비할 수 있다. 이너 바디(130)는 이너 바디 본체(131)와 이너 바디(130) 커버로 구성될 수 있다.
이너 바디(130)의 전방 양측에 복수의 캐스터(107)가 360 도 회전 가능하게 장착될 수 있다. 이너 바디(130)의 후방 양측에 복수의 휠 구동모터가 구동모터 홀더에 의해 장착되고, 복수의 휠(108)은 휠 구동모터와 회전축을 매개로 하여 연결되며 회전 가능하게 장착될 수 있다. 이러한 구성에 의하면, 휠 구동모터(미도시)가 가동함에 따라 휠(108)이 회전하여 로봇이 주행할 수 있다.
복수의 휠 구동모터는 복수의 휠(108)을 독립적으로 구동하도록 구성될 수 있다. 이러한 구성에 의하면, 휠 구동모터는 제어부로부터 제어신호를 받아 휠(108)의 rpm(분당 회전수)을 조절하여 로봇의 주행방향을 조절할 수 있다.
이너 바디(130)의 전방부 좌우 양측과 후방부 좌우 양측에 각각 지지부가 장착될 수 있다. 복수의 지지부는 고무 재질로 이루어질 수 있다. 복수의 지지부는 상하방향으로 수직하게 연장되며, 지지부의 길이방향으로 중간부는 상하 양단부보다 단면적이 작게 잘록하게 형성될 수 있다.
복수의 지지부는 상단부가 아우터 커버(100)와 연결되고, 하단부가 이너 바디(130)와 연결되어, 아우터 커버(100)를 전후방향과 좌우방향으로 이동 가능하게 탄성 지지할 수 있다. 이러한 구성에 의하면, 지지부는 아우터 커버(100)의 충돌 시 충격을 완화할 수 있다.
이너 바디(130)의 전방부 중앙에 조이스틱 범퍼(109)가 전후방향으로 회전 가능하게 장착될 수 있다. 조이스틱 범퍼(109)는 상하방향으로 길게 연장되는 막대 형태로 구성될 수 있다.
조이스틱 범퍼(109)의 상단부는 아우터 커버(100)와 연결되고, 조이스틱 범퍼(109)의 상하 길이방향으로 중간부가 이너 바디(130)에 힌지 결합되어, 조이스틱 범퍼(109)의 하단부가 전후방향으로 회전할 수 있다.
조이스틱 범퍼(109)는 복원스프링(미도시)을 더 구비할 수 있다. 복원스프링은 코일 형태로 구성되어, 조이스틱 범퍼(109)의 하부를 감싸도록 장착될 수 있다.
복원스프링의 일단부는 이너 바디(130)에 고정되고, 복원스프링의 타단부는 조이스틱 범퍼(109)의 하단부와 함께 회전하도록 스프링 시트부에 의해 조이스틱 범퍼(109)의 하부에 고정될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 복원 스프링은 아우터 커버(100)의 충돌 시 아우터 커버(100)가 후방으로 밀리면, 조이스틱 범퍼(109)의 하부를 탄성 지지함으로 아우터 커버(100)를 원래 위치로 이동시킬 수 있다.
이너 바디(130)에 충돌센서유닛(미도시)이 구비될 수 있다.
충돌센서유닛은 영구자석과 홀센서로 구성될 수 있다. 영구자석은 조이스틱 범퍼(109)의 하단에 설치되고, 홀센서는 이너 바디(130)에 영구자석과 마주보게 설치될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 아우터 커버(100)가 장애물과 충돌 시 아우터 커버(100)와 연결된 조이스틱 범퍼(109)의 상단부는 후방으로 밀리며, 조이스틱 범퍼(109)는 힌지결합된 중간부를 중심으로 하단부가 전방으로 회전하게 된다.
조이스틱 범퍼(109)의 하단에 장착된 영구자석은 홀센서로부터 전방을 향해 이격됨으로, 홀센서는 아우터 커버(100)가 장애물에 충돌하였음을 감지할 수 있다.
제어부는 홀센서로부터 감지신호를 받아 장애물로부터 로봇을 후진시킨 후, 로봇이 장애물을 우회하도록 휠 구동모터를 제어할 수 있다.
이너 바디(130)의 길이방향으로 중앙부에 블레이드 어셈블리(110)가 장착될 수 있다. 이를 위해, 이너 바디 본체(131)의 내부에 블레이드 장착부(132)가 원통 형태로 상하방향으로 연장되며 관통 형성되어, 블레이드 어셈블리(110)가 블레이드 장착부(132)의 내부에 수용되며 장착될 수 있다.
블레이드 어셈블리(110)는 블레이드 높낮이 조절유닛(111), 블레이드 구동모터(115), 방수 유닛, 블레이드 보호커버(116), 회전판(117) 및 복수의 블레이드(118)를 포함한다.
블레이드 높낮이 조절유닛(111)은 블레이드(118)의 높낮이 조절을 위해, 노브(112)(knob), 회전원통부(113), 승강프레임(114)을 포함할 수 있다.
노브(112)는 원통형으로 형성되고, 노브(112)의 상면은 가장자리의 상단에서 내측 하방향으로 움푹 들어가게 오목하게 형성될 수 있다. 노브(112)의 내측 상면에서 노브(112) 손잡이부(1121)가 상방향으로 돌출되고 직경방향으로 연장될 수 있다. 이에 의하면, 사용자는 노브(112) 손잡이부(1121)를 잡고 회전시킬 수 있다.
회전원통부(113)는 이너 바디(130)의 블레이드 장착부(132)에 제자리에서 회전 가능하게 장착될 수 있다.
이를 위해, 회전원통부(113)의 외주면 상단부에서 반경방향 외측으로 지지돌기(1131)가 연장될 수 있다. 지지돌기(1131)가 걸리도록 블레이드 장착부(132)의 내측에서 반경방향으로 내측돌기가 돌출 형성될 수 있다.
회전원통부(113)의 지지돌기(1131)는 블레이드 장착부(132)의 내측돌기의 상부에 상하방향으로 중첩되게 배치됨으로써, 회전원통부(113)가 이너 바디(130)의 내부에 회전 가능하게 지지될 수 있다.
노브(112)는 회전원통부(113)의 상부와 결합되어, 노브(112)와 함께 회전원통부(113)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.
이를 위해, 노브(112)의 저면에 복수의 돌출부(1122)가 구비될 수 있다. 복수의 돌출부(1122)는 원주방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 돌출부(1122)는 밑에서 상방향으로 보면 사각 박스 형태로 형성되고 측면에서 바라보면 직각 삼각형 구조로 형성될 수 있다.
회전원통부(113)의 상단부에 상방향으로 연장부(1132)가 돌출되게 형성되고, 연장부(1132)에 복수의 수용부(1133)가 형성될 수 있다. 복수의 수용부(1133)는 복수의 돌출부(1122)를 수용하여 돌출부(1122)와 결합되도록 구성된다.
이러한 구성에 의하면, 노브(112)의 손잡이부(1121)가 회전될 때 회전원통부(113)가 노브(112)와 함께 회전될 수 있다.
노브(112)는 손잡이부(1121)의 저면에서 직경방향으로 양측에 복수의 걸림후크(1123)를 구비할 수 있다.
회전원통부(113)의 연장부(1132)에 복수의 걸림부(1134)가 복수의 걸림후크(1123)와 대응되는 위치에 형성되어, 걸림후크(1123)가 걸림부(1134)에 걸리도록 구성될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 걸림후크(1123)가 걸림부(1134)에 걸림에 따라 노브(112)는 회전원통부(113)로부터 상방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
회전원통부(113)의 내부에 블레이드 구동모터(115)를 수용도록 중공부가 관통 형성될 수 있다. 회전원통부(113)는 수직방향으로 연장되며 수직하게 배치될 수 있다.
승강프레임(114)은 원통 형태로 형성되고, 상방향으로는 개방되며 하방향으로는 막힌 구조로 이루어진다. 승강프레임(114)은 회전원통부(113)를 감싸며 내부에 회전원통부(113)를 수용할 수 있다.
승강프레임(114)은 회전원통부(113)의 외측에 배치되되, 원주방향으로 회전하지 않고 회전원통부(113)의 회전과 연동하여 상하방향으로 이동 가능하게 구성된다.
이를 위해, 승강프레임(114)의 외주면에 회전제한돌기(1143)가 상하방향으로 연장되며 반경방향 외측으로 돌출 형성되어, 회전제한돌기(1143)는 블레이드 장착부(132)에 돌출 형성된 돌출부(1122)에 걸림으로 승강프레임(114)이 원주방향으로 회전하는 것을 제한할 수 있다.
회전원통부(113)의 외주면에 수나사부(1135)가 형성될 수 있다. 승강프레임(114)의 내주면 상단부에 복수의 나선돌기(1144)가 나선형으로 돌출 형성되어, 수나사부(1135)와 나선돌기(1144)가 서로 치합될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 회전원통부(113)가 원주방향으로 회전함에 따라, 승강프레임(114)은 상하방향으로 이동할 수 있다.
승강프레임(114)의 내부에 블레이드 구동모터(115)가 장착될 수 있다. 승강프레임(114)의 내부 저면에서 모터 장착부(1145)가 상방향으로 돌출되게 연장되고, 상부에 모터 안착부(1146)가 모터 장착부(1145)의 내주면에서 반경방향으로 연장되어, 모터 안착부(1146)에 블레이드 구동모터(115)가 안착 지지될 수 있다. 모터 안착부(1146)의 상부에 블레이드 구동모터(115)가 체결될 수 있다.
승강프레임(114)의 내부에 내부격벽(1147)이 돌출 형성될 수 있다. 내부격벽(1147)은 원주방향으로 연장되고 모터 장착부(1145)보다 상방향으로 더 높게 연장되어, 블레이드 구동모터(115)의 외측을 감싸도록 구성될 수 있다. 내부격벽(1147)은 회전원통부(113)와 모터 장착부(1145) 사이로 돌출되며 회전원통부(113)와 반경방향으로 이격되게 배치될 수 있다.
블레이드 구동모터(115)는 저면에서 하방향으로 돌출 형성되는 모터축(1151)을 구비하고, 모터축(1151)은 회전판(117)의 중심부와 체결되어, 블레이드 구동모터(115)가 가동됨에 따라 회전판(117)이 회전될 수 있다. 회전판(117)의 중심부에 축결합부(1171)가 상방향으로 돌출 형성되어, 축결합부(1171)와 모터축(1151)이 서로 체결될 수 있다.
모터축(1151)은 수직선에서 전방을 향해 기설정된 각도(예, 3도)로 경사지게 배치될 수 있다.
회전판(117)에 복수의 블레이드(118)가 회전 가능하게 장착될 수 있다. 복수의 블레이드(118) 각각은 회전판(117)의 가장자리부에 원주방향으로 이격 배치될 수 있다. 블레이드(118) 각각의 일단부는 체결볼트(1181)에 의해 회전판(117)에 체결될 수 있다.
블레이드(118)의 타단부는 회전판(117)의 회전 시 원심력에 의해 체결볼트(1181)를 중심으로 회전판(117)의 외측으로 회전(전개)하거나 회전판(117)의 내측으로 회전(접힘)할 수 있다.
블레이드 구동모터(115)가 회전하면, 회전판(117)은 모터축(1151)을 통해 동력을 전달받아 회전하고, 블레이드(118)는 원심력에 의해 회전판(117)의 외측으로 회전하여 잔디를 깍을 수 있다.
회전판(117)은 전단부가 후단부보다 하방향으로 더 낮게 위치하도록 수평면에 대하여 경사지게 배치될 수 있다.
회전판(117)의 전방에 배치되는 블레이드(118)는 회전판(117)의 후방에 배치되는 블레이드(118)보다 더 낮게 위치하여 잔디를 더 짧게 깍을 수 있다. 또한, 회전판(117)의 회전 시 블레이드(118)의 길이방향으로 타단부가 일단부(체결볼트(1181)와 체결되는 부분)보다 더 낮게 위치할 수 있다.
블레이드(118)는 회전판(117)보다 낮게 위치할 수 있다. 블레이드(118)는 모터축(1151)에 수직인 면보다 더 낮게 위치할 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 블레이드(118)는 로봇의 주행방향으로 이동하면서 잔디를 깍을 때 블레이드(118)의 컷팅부하를 경감할 수 있다.
블레이드 보호커버(116)는 블레이드(118)와 돌멩이 등의 충돌 시 돌멩이 파편이 아우터 커버(100) 바깥으로 튕겨져 나가는 것을 막도록 구성될 수 있다.
블레이드 보호커버(116)는 승강프레임(114)의 저면에 체결되어, 회전판(117) 및 블레이드(118)와 함께 상하방향으로 이동할 수 있다.
이를 위해, 블레이드 보호커버(116)는 가장자리부를 따라 하향 경사지게 형성되는 테이퍼부(1161)를 구비한다. 테이퍼부(1161)는 블레이드(118)의 중심축에 수직인 면보다 낮게 배치될 수 있다.
블레이드 보호커버(116)의 전방부에 복수의 돌기부(1162)가 형성될 수 있다. 복수의 돌기부(1162)는 블레이드 보호커버(116)의 전방 중앙에서 원주방향을 따라 좌우 양측으로 이격 배치될 수 있다.
블레이드 보호커버(116)의 전방부에 복수의 잔디진입구(1163)가 형성될 수 있다. 복수의 잔디진입구(1163)와 복수의 돌기부(1162)는 원주방향으로 교대로 이격 배치될 수 있다.
복수의 돌기부(1162)는 블레이드 보호커버(116)의 원주방향을 따라 전방 중앙에서 좌우 양측으로 갈수록 간격이 좁게 이격될 수 있다. 복수의 돌기부(1162)는 회전판(117)의 전단부 정중앙에서 접선방향 좌우 양측으로 중첩되게 배치될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 잔디가 잔디진입구(1163)를 통해 블레이드(118)를 향해 블레이드 보호커버(116) 내측으로 용이하게 진입될 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 돌기부(1162)가 회전판(117)의 전방에서 접선방향으로 중첩되게 배치되어, 블레이드(118)와 동멩이 등의 충돌 시 돌멩이 파편이 좌우 양측으로 튕겨져 나가는 것을 방지할 수 있다.
블레이드 보호커버(116)의 상부면에 복수의 관통홀(1166)이 형성될 수 있다. 복수의 관통홀(1166)은 원주방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 관통홀(1166) 각각은 원호 형상으로 형성될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 복수의 관통홀(1166)은 블레이드(118)와 돌멩이 등 이물질이 충돌 시 발생하는 파편이 블레이드 보호커버(116)의 상부면을 관통하여 튕겨져 나가도록 유도함으로써, 파편이 이너 바디(130)의 저면에서 반사되어 지면으로 떨어지도록 할 수 있다.
이는 돌멩이 등의 파편이 블레이드 보호커버(116) 내부에서 다양한 경로로 반사되어 블레이드 보호커버(116)에 직접적으로 충격을 가하지 않고, 파편이 관통홀(1166)을 통해 블레이드 보호커버(116)의 상부로 관통하여 이너 바디(130)의 함몰된 구조로 비산하도록 유도하여, 파편의 비산 거리를 연장시키며 적어도 한 번 이상 이너 바디(130)의 구조물에 파편을 반사시키도록 함으로써, 파편에 의한 충격을 완화시킬 뿐만 아니라 파편이 이너 바디(130)의 저면에 맞고 지면에 떨어짐으로 블레이드(118)의 파편에 의한 2차 안전사고의 위험을 예방할 수 있다.
방수 유닛은 로봇이 웅덩이 등을 주행 시 물이 로봇 하부에서 로봇의 내부로 침투하는 것을 방지하도록 구성된다.
방수 유닛은 실링부(120) 및 장착 가이드(134)로 구성될 수 있다.
실링부(120)는 고무 등과 같이 신축성이 있고 방수 기능을 수행할 수 있는 재질로 형성될 수 있다. 실링부(120)의 일측은 이너 바디(130)의 저면에 체결되고, 실링부(120)의 타측은 블레이드 보호커버(116)의 상부에 체결될 수 있다.
실링부(120)는 승강프레임(114)의 하부를 수용하고 승강프레임(114)의 저면을 감싸도록 구성될 수 있다.
실링부(120)는 각 모서리가 둥글게 형성된 육각형 형태로 형성될 수 있다.
실링부(120)는 상부체결부(121), 주름부(122) 및 하부체결부(1231)로 구성될 수 있다.
주름부(122)는 실링부(120)의 측면에 벨로우즈(bellows) 형태로 형성될 수 있다. 주름부(122)는 “U”자 형태로 형성된 복수의 굴곡부(1221)와 복수의 굴곡부(1221)를 연결하는 복수의 연결부(1222)로 구성될 수 있다. 복수의 굴곡부(1221)와 연결부(1222)는 상하방향으로 교대로 이격 배치될 수 있다.
상부체결부(121)는 주름부(122)의 상단에서 반경방향으로 평면 형태로 연장되어, 이너 바디(130)에 체결될 수 있다. 상부체결부(121)에 절개홈부(1212)가 반원형으로 관통 형성되어, 볼트 등의 체결부재가 절개홈부(1212)를 관통하여 이너 바디(130)에 실링부(120)의 상부체결부(121)와 후술할 장착 가이드(134)를 체결될 수 있다.
만약, 상부체결부(121)에 절개홈부(1212)가 형성되지 않을 경우에 체결부재가 고무재질의 상부체결부(121)에 닿게 되면, 실링부(120)의 찢어짐 현상이 발생할 수 있다.
따라서, 실링부(120)의 찢어짐 현상 발생을 방지하기 위해서는 절개홈부(1212)를 형성하는 것이 바람직하다.
실링부(120)와 이너 바디(130)의 체결을 위해, 블레이드 장착부(132)의 하단부 외측에 함몰부(133)가 상방 내측으로 돌출되게 형성될 수 있다. 이너 바디(130)의 저면에서 바라볼 때 함몰부(133)는 이너 바디(130)의 내측을 향해 함몰된 구조로 볼 수 있다.
함몰부(133)에 복수의 체결홈이 형성되어, 스크류 등의 체결부재가 복수의 체결홈에 체결될 수 있다.
장착 가이드(134)는 함몰부(133)에 실링부(120)의 상부체결부(121)를 밀착시켜 이너 바디(130)에 장착하도록 구성된다.
장착 가이드(134)는 상부체결부(121)의 하면에 접촉하도록 상부에 평면 형태로 형성되는 밀착부분(1341)과 밀착부분(1341)에서 수직 하방향으로 연장되는 차폐벽(1344)으로 구성될 수 있다.
차폐벽(1344)은 실링부(120)의 주름부(122)를 감싸도록 밀착부분(1341)의 저면에서 수직방향으로 연장되게 형성될 수 있다.
밀착부분(1341)은 모서리가 라운드지게 형성되는 육각형태로 이루어질 수 있다. 밀착부분(1341)의 폭은 차폐벽(1344)을 기준으로 차폐벽(1344)의 외측에 배치되는 외측부분과 내측부분으로 구분될 수 있다. 밀착부분(1341)의 외측부분은 내측부분보다 길이가 더 길게 연장될 수 있다.
밀착부분(1341)의 상부면에 복수의 밀착돌기(1342)가 요철형태로 돌출 형성될 수 있다. 복수의 밀착돌기(1342)는 밀착부분(1341)의 테두리를 따라 연장되고, 밀착부분(1341)의 폭방향으로 이격 배치될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 체결부재에 의한 체결력이 장착 가이드(134)의 밀착부분(1341)에서 실링부(120)의 상부체결부(121)로 전달될 때 실링부(120)의 상부체결부(121)와 장착 가이드(134)의 밀착돌기(1342) 사이에 밀착돌기(1342)의 요철에 의한 밀착면적이 증가하여, 수밀 성능을 향상시킬 수 있다.
밀착부분(1341)의 외측부분에 복수의 보스부(1343)가 돌출 형성될 수 있다. 복수의 보스부(1343)는 밀착부분(1341)을 따라 이격 배치될 수 있다.
복수의 보스부(1343) 각각은 원통 형태로 상하방향으로 연장되어, 스크류 등의 체결부재가 보스부(1343)에 삽입되어 체결됨으로써, 장착 가이드(134)는 실링부(120)의 상부체결부(121)를 이너 바디 본체(131) 저면의 함몰부(133)에 밀착 가능하게 체결할 수 있다.
차폐벽(1344)은 블레이드(118)와 돌멩이 등의 충돌 시 돌멩이 파편이 블레이드 보호커버(116)의 관통홀(1166)을 통해 이너 바디 본체(131)의 함몰부(133)로 튕겨져 나갈 때 실링부(120)의 주름부(122)로 파편이 날아가는 것을 가로막을 수 있다.
이에 의하면, 차폐벽(1344)은 파편에 의한 충격으로부터 실링부(120)를 보호할 수 있다.
복수의 하부체결부(1231)는 실링부(120)의 하부면부(123)와 블레이드 보호커버(116)의 상부면을 체결하도록 구성된다. 복수의 하부체결부(1231)는 실링부(120)의 하부면부(123)에서 상방향으로 사각형 형태로 돌출 형성될 수 있다. 복수의 하부체결부(1231)는 원주방향으로 이격 배치될 수 있다. 실링부(120)의 저면에서 볼 때 복수의 하부체결부(1231)는 상방향 내측으로 함몰된 구조로 보일 수 있다.
승강프레임(114)의 하부면에 복수의 체결부(1141)가 사각형 형태로 오목하게 형성될 수 있다. 복수의 체결부(1141)는 원주방향으로 이격 배치될 수 있다. 또한, 승강프레임(114)의 하부면에 복수의 체결돌기(1142)가 원통형으로 돌출 형성될 수 있다. 복수의 체결부(1141)와 체결돌기(1142)는 서로 교대로 이격 배치될 수 있다.
블레이드 보호커버(116)의 상부면에 복수의 상부면 체결부(1164)가 사각형 형태로 돌출 형성될 수 있다. 복수의 상부면 체결부(1164)는 원주방향으로 이격 배치될 수 있다.
하부에서부터 상방향 순서로, 블레이드 보호커버(116)의 상부면, 실링부(120)의 하부면부(123) 및 승강프레임(114)의 하부면은 상하방향으로 적층되게 배치되고, 블레이드 보호커버(116)의 상부면 체결부(1164)가 실링부(120)의 하부체결부(1231) 저면에 삽입되고, 실링부(120)의 하부체결부(1231)가 승강프레임(114)의 체결부(1141) 저면에 삽입되어 결합될 수 있다.
블레이드 보호커버(116)의 상부면 체결부(1164)와 실링부(120)의 하부체결부(1231) 각각에 복수의 체결홀(1233)이 형성되고, 승강프레임(114)의 체결부(1141)에 복수의 체결홈이 형성되어, 스크류 등 복수의 체결부재가 블레이드 보호커버(116) 및 실링부(120)를 관통하여 승강프레임(114)의 체결홈에 체결될 수 있다.
블레이드 보호커버(116)의 상부면 중앙부에서 원형돌기부(1165)가 상방향으로 연장되고, 원형돌기부(1165)의 외주면을 감싸도록 실링부(120)의 저면에서 원형수용부(1232)가 상방향으로 연장될 수 있다.
블레이드 보호커버(116)의 원형돌기부(1165)가 실링부(120)의 원형수용부(1232)에 삽입 결합되고, 실링부(120)의 원형수용부(1232)는 승강프레임(114)의 모터 장착부(1145) 내측에 삽입 결합될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 승강프레임(114)의 저면에 실링부(120)와 블레이드 보호커버(116)가 승강 가능하게 장착될 수 있다. 또한, 실링부(120)가 승강프레임(114)의 저면에 용이하게 조립될 수 있다.
따라서, 본 발명에 의하면, 실링부(120)의 상부체결부(121)를 이너 바디(130)의 하부에 체결하고, 실링부(120)의 하부체결부(1231)를 승강프레임(114)의 하부면과 블레이드 보호커버(116)의 상부면 사이에 적층되게 체결하여, 이너 바디(130)와 블레이드 보호커버(116) 사이를 밀봉함으로써, 잔디깍기 로봇이 웅덩이 등을 주행 시 웅덩이에 고인 물에 잠기는 경우에 물이 로봇의 내부, 즉 이너 바디(130)와 블레이드 보호커버(116) 사이로 침투하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 실링부(120)는 측면에 상하방향으로 접히거나 전개 가능한 주름부(122)를 구비하여, 실링부(120)는 블레이드 보호커버(116)의 높낮이에 따라 길이가 조절됨으로써, 블레이드(118) 및 블레이드 보호커버(116)의 높낮이가 조절되는 경우에도 물의 침투를 차단할 수 있다.
게다가, 장착 가이드(134)는 상부면에 평면 형태의 밀착부분(1341)을 구비하여 실링부(120)의 상부체결부(121)를 이너 바디(130)에 밀착시키도록 체결함으로써, 실링부(120)의 수밀성능을 향상시킬 수 있다.
뿐만 아니라, 장착 가이드(134)에 수직방향으로 연장되는 차폐벽(1344)을 구비하여, 돌멩이 파편 등의 이물질이 실링부(120)의 주름부(122) 등에 충돌하지 못하도록 차폐시킬 수 있다.
아울러, 실링부(120)의 하부체결부(1231)는 블레이드 보호커버(116)의 상부면에 형성된 사각형의 상부면 체결부(1164)를 내부에 수용하여 결합되도록 사각형 형태로 오목하게 형성됨으로써, 실링부(120)의 하부체결부(1231)가 블레이드 보호커버(116)의 상부면 체결부(1164)와 함께 승강프레임(114)의 저면에 형성된 사각형 형태의 체결부(1141)에 삽입 결합되어 실링부(120)와 블레이드 보호커버(116)를 승강프레임(114)의 저면에 견고하게 체결할 수 있다.
100 : 아우터 커버 101 : 초음파 센서 모듈
102 : 초음파 가이드부 103 : 제1상부커버
104 : 제2상부커버 105 : 스톱스위치
106 : 핸들 107 : 캐스터
108 : 휠 109 : 조이스틱 범퍼
110 : 블레이드 어셈블리 111 : 높낮이 조절유닛
112 : 노브 1121 : 손잡이부
1122 : 돌출부 1123 : 걸림후크
113 : 회전원통부 1131 : 지지돌기
1132 : 연장부 1133 : 수용부
1134 : 걸림부 1135 : 수나사부
114 : 승강프레임 1141 : 체결부
1142 : 체결돌기 1143 : 회전제한돌기
1144 : 나선돌기 1145 : 모터 장착부
1146 : 모터 안착부 1147 : 내부 격벽
115 : 블레이드 구동모터 1151 : 모터축
116 : 블레이드 보호커버 1161 : 테이퍼부
1162 : 돌기부 1163 : 잔디진입구
1164 : 상부면 체결부 1165 : 원형돌기부
1166 : 관통홀 117 : 회전판
1171 : 축결합부 118 : 블레이드
1181 : 체결볼트 120 : 실링부
121 : 상부체결부 1212 : 절개홈부
122 : 주름부 1221 : 굴곡부
1222 : 연결부 123 : 하부면부
1231 : 하부체결부 1232 : 원형수용부
1233 : 체결홀 130 : 이너 바디
131 : 이너 바디 본체 132 : 블레이드 장착부
133 : 함몰부 134 : 장착 가이드
1341 : 밀착부분 1342 : 밀착돌기
1343 : 보스부 1344 : 차폐벽

Claims (12)

  1. 아우터 커버;
    상기 아우터 커버의 내부에 수용되고, 양측면에 주행을 위한 복수의 휠을 구비하는 이너 바디;
    상기 이너 바디의 내부에 장착되는 블레이드 구동모터;
    상기 블레이드 구동모터에 의해 구동되고, 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되는 회전판;
    상기 회전판에 회전 가능하게 장착되어, 상기 회전판의 외측으로 펼쳐지거나 상기 회전판의 내측으로 접히는 복수의 블레이드;
    내부에 상기 블레이드 구동모터를 장착하고, 상기 이너 바디의 내부에 승강 가능하게 장착되어, 상기 블레이드의 높이를 조절하는 승강프레임;
    상기 이너 바디의 저면에 배치되어, 상기 회전판 및 상기 복수의 블레이드를 덮는 블레이드 보호커버;
    상기 이너 바디와 상기 블레이드 보호커버 사이를 밀봉하는 실링부; 및
    상기 실링부를 상기 이너 바디의 저면에 장착하는 장착 가이드를 포함하고,
    상기 실링부는,
    상하방향으로 길이 조절이 가능하게 벨로우즈 형태의 주름부;
    상기 주름부의 상단에서 반경방향 외측으로 연장되어, 상기 이너 바디의 저면에 체결되는 상부체결부; 및
    상기 주름부의 하단에서 반경방향 내측으로 연장되는 하부면부에 형성되고, 상기 승강프레임의 저면에 체결되는 복수의 하부체결부를 포함하고,
    상기 장착 가이드는,
    상기 상부체결부를 상기 이너 바디의 저면에 밀착시키는 밀착부분; 및
    상기 주름부를 감싸도록 상기 밀착부분에서 하방향으로 연장되는 차폐벽을 포함하는 잔디깍기 로봇.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 밀착부분의 상부면에 복수의 밀착돌기가 테두리를 따라 요철 형태로 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 승강프레임의 저면에 복수의 체결부가 오목하게 형성되고,
    상기 실링부의 하부면부에 상기 복수의 하부체결부가 오목하게 형성되고,
    상기 블레이드 보호커버의 상부면에 복수의 상부면 체결부가 돌출 형성되어, 상기 복수의 하부체결부 및 상기 복수의 체결부에 각각 삽입 결합되고,
    상기 복수의 체결부, 상기 복수의 하부체결부 및 상기 복수의 상부면 체결부 각각은 상하방향으로 중첩되게 배치되어 상호 체결되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 이너 바디의 저면에서 상방향으로 함몰되게 형성되어, 상기 실링부와 상기 장착가이드 각각의 일부를 수용하는 함몰부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 승강프레임은,
    상기 승강프레임의 저면에서 상방향으로 연장되는 모터 장착부; 및
    상기 모터 장착부의 상단부에서 반경방향 내측으로 연장되어, 상기 블레이드 구동모터를 안착 고정시키는 모터 안착부를 포함하고,
    상기 블레이드 보호커버의 상부면 중앙부에서 원형돌기부가 상기 모터 안착부를 향해 상방향으로 연장되고,
    상기 실링부의 하부면부의 내측단에서 원형수용부가 상기 원형돌기부를 감싸도록 상방향으로 연장되고, 상기 원형수용부는 상기 모터 장착부의 내측에 삽입되어 결합되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 블레이드 보호커버의 상부면에 복수의 관통홀이 형성되어, 상기 블레이드와 충돌하는 돌멩이 파편이 상기 복수의 관통홀을 통해 상기 블레이드 보호커버의 상부로 튕겨 나가는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 실링부는 상기 상부체결부에 절개 형성된 복수의 절개홈부를 구비하고, 복수의 체결부는 상기 복수의 절개홈부를 통해 각각 관통하여 상기 실링부와 상기 이너 바디를 체결하는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 승강프레임은 저면에 복수의 체결돌기를 구비하고,
    상기 실링부는 상기 하부면부에 상기 복수의 체결돌기가 삽입 결합되도록 복수의 체결홀을 구비하고, 상기 복수의 체결홀과 상기 복수의 하부체결부는 원주방향을 따라 교대로 배치되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 승강프레임의 내부에 수용되고, 상기 이너 바디의 내부에 회전 가능하게 장착되는 회전원통부; 및
    상기 회전원통부의 상부에 결합되어, 상기 회전원통부를 회전시키는 노브를 더 포함하고,
    상기 회전원통부의 외주면에 수나사부가 나선방향으로 돌출 형성되고,
    상기 승강프레임의 내측에 상기 수나사부와 치합 가능하게 복수의 나선돌기가 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는 잔디깍기 로봇.
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