KR20190089946A - 청소 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 청소 방법 및 장치에 관한 것이다. 상기 청소 방법은, 청소 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기되어 있음- 를 획득하는 단계; 상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하는 단계; 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 단계; 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있을 경우, 상기 청소기는 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하는 단계를 포함한다. 상기 기술 방안에 의하면, 청소 시 장애물과 부딛칠 경우, 청소기는 해당 영역을 미청결 영역으로 표기할 수 있으며, 또한 해당 영역에 놓여진 장애물을 이동할 수 있다고 확정될 경우, 당해 장애물을 이동시키고 해당 영역에 대하여 청소를 실시하는 것을 통하여, 개실 청소 시의 기동성을 향상시키고, 청소의 품질을 확보할 수 있으며, 이를 통해 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.

Description

청소 방법 및 장치
본 발명은 데이터 처리의 기술 분야에 관한 것으로, 특히 청소 방법 및 장치에 관한 것이다.
과학 기술의 급속한 발전에 따라, 많은 스마트 가전 기구가 가정에서 이용되어 있어 사람들의 생활의 쾌적성과 편리성이 대폭적으로 향상되고 있다. 예를 들어, 많은 사람들은 객실을 청소하는 노동량을 줄이기 위하여 청소기를 이용하여 객실을 청소하고 있다.
종래 기술에 있어서, 청소기는 객실에 놓여져 있는 가구를 피하기 위하여, 적외선 또는 초음파 등의 방식을 이용하여 청결하고자 하는 영역을 스캔함으로써 청결 경로 상에 나타난 가구를 획득할 수 있다. 청소기는 객실을 청소할 때, 가구를 만날 경우 자동적으로 우회하여 청소하는 과정 중에서 가구와의 충돌을 피하도록 할 수 있다.
본 발명은 관련 기술에서 존재하고 있는 문제를 해결하기 위한 것으로, 청소 방법 및 장치를 제공한다. 상기 기술 방안은 다음과 같다.
본 발명의 실시예에 따른 제1 양태에 따르면, 청소기에 사용되는 청소 방법을 제공한다. 상기 청소 방법은,
청결 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기되어 있음- 를 획득하는 단계;
상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하는 단계;
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 단계;
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있을 경우, 상기 청소기는 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술 방안에 의하면, 다음과 같은 기술 효과를 얻을 수 있다. 청소할 때 장애물을 만날 경우, 해당 영역을 미청결 영역으로 표기할 수 있고, 또한 해당 영역에 놓여진 장애물을 이동할 수 있다고 확정될 경우, 해당 장애물을 이동시켜 해당 영역에 대하여 청소를 실시하는 것을 통하여, 객실을 청소할 때의 기동성을 향상시키고 청소 품질을 확보할 수 있게 되어 사용자의 체험을 향상시켰다.
일 실시예에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 단계는,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정하는 단계;
상기 가구의 가구 종류를 확정하고, 상기 가구 종류는 임시 가구 또는 고정 가구를 포함하는 단계;
상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 다음과 같은 기술 효과를 얻을 수 있다. 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류에 근거하여, 당해 장애물의 이동 가능 여부를 확정함으로써 장애물의 이동 가능 속성을 확정하는 편리성 및 정확성을 향상시켰다.
일 실시예에 있어서, 상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확정하는 단계는,
상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정하는 단계;
상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술 방안에 의하면, 다음과 같은 기술 효과를 얻을 수 있다. 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류가 임시 가구로 확정될 경우, 해당 가구가 소정의 가구인지 여부를 더 확정할 수 있다. 또한 해당 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하는 것을 통하여 청소할 때 어린이용 자전거 또는 꽃병 등과 같은 가구의 움직임에 의해 발생할 수 있는 예상하지 못한 손상을 피할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 가구의 가구 종류를 확정하는 단계는,
가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득하고, 상기 가구와 가구 종류의 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타내는 단계;
가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 다음과 같은 기술 효과를 얻을 수 있다. 가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 확정하는 것을 통하여, 가구 종류를 확정하는 편리성 및 정확성을 향상시켰다.
일 실시예에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 단계는,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하는 단계;
상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 다음과 같은 기술 효과를 얻을 수 있다. 장애물의 사이즈에 근거하여 당해 장애물의 이동 가능 여부를 확정하는 것을 통하여, 장애물의 이동 가능 속성을 확정하는 편리성 및 정확성을 향상시켰다.
일 실시예에 있어서, 상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계는,
상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력(推力)을 획득하는 단계;
상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 다음과 같은 기술 효과를 얻을 수 있다. 장애물의 사이즈 및 당해 장애물을 이동시키는데 필요한 추력의 크기에 근거하여 당해 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 것을 통하여, 장애물의 이동 가능 속성을 확정하는 편리성 및 정확성을 향상시켰다.
일 실시예에 있어서, 상기 방법은,
청소가 종료된 후, 상기 장애물을 상기 미청결 영역에서의 상기 장애물의 원래 위치로 이동시키는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 다음과 같은 기술 효과를 얻을 수 있다. 청소가 종료된 후 장애물을 원래 위치로 회복시키기 때문에, 사용자의 사용 상에 편리를 주고 객실을 완전히 청소한 후 사용자의 습관된 객실 배치를 유지하는 것을 통하여, 사용자의 체험을 향상시켰다.
본 발명의 제 2 양태에 따르면, 청소 장치가 제공되고, 상기 청소 장치는
청결 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기되어 있음- 를 획득하기 위한 제1 획득 모듈,
상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하기 위한 제1 확정 모듈,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 이동 가능 여부를 확정하기 위한 제 2 확정 모듈, 및
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하기 위한 이동 청소 모듈을 구비한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제 2 확정 모듈은,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정하기 위한 제1 확정 서브 모듈,
상기 가구의 가구 종류를 확정하고, 상기 가구 종류는 임시 가구 또는 고정 가구를 포함하는 제 2 확정 서브 모듈, 및
상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 제1 확인 서브 모듈을 구비한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 확인 서브 모듈은,
상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정하기 위한 확정 유닛,
상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 제1 확인 유닛을 구비한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제 2 확정 서브 모듈은,
가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득하고, 상기 가구와 가구 종류의 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타내는 제1 획득 유닛,
가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하기 위한 제 2 획득 유닛을 구비한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 확정 모듈은,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하기 위한 제3 확정 서브 모듈,
상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 제2 확인 서브 모듈을 구비한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 확인 서브 모듈은,
상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력을 획득하기 위한 제3 획득 유닛,
상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 제2 확인 유닛을 구비한다.
일 실시예에 있어서, 상기 청소 장치는
청소가 종료된 후, 상기 장애물을 상기 미청결 영역에서의 상기 장애물의 원래 위치로 이동시키기 위한 복귀 모듈을 더 구비한다.
본 발명의 실시예에 따른 제3 양태에 의하면, 청소 장치를 제공하고, 상기 청소 장치는,
프로세서와,
상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 구비하고,
상기 프로세서는,
청결 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기되어 있음- 를 획득하고,
상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하고,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 이동 가능 여부를 확정하고,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하도록 구성된다.
본 발명의 실시예에 따른 제4 양태에 의하면, 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체가 제공하고, 상기 컴퓨터 명령이 프로세서에 의해 수행되는 것을 통하여, 제1 양태에 따른 임의의 일 실시예에 기재된 청소 방법이 실현된다.
또한, 상기의 일반적인 설명과 후술하는 상세한 설명은 단지 예시적이고 해석적인 설명일 뿐, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.
다음의 도면은 명세서에 포함되어 본 명세서의 일부를 구성하고, 본 발명에 해당하는 실시예를 예시하면서 명세서와 함께 본 발명의 원리를 해석한다.
도 1a은 일 예시적인 실시예에 따른 청소 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 1b은 일 예시적인 실시예에 따른 청소 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 1c은 일 예시적인 실시예에 따른 청소 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 일 예시적인 실시예에 따른 청소 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4a은 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 구성 모식도이다.
도 4b는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 구성 모식도이다.
도 4c는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 구성 모식도이다.
도 4d는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 구성 모식도이다.
도 4e는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 구성 모식도이다.
도 4f는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 구성 모식도이다.
도 4g는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 구성 모식도이다.
도 5는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 구성 블록도이다.
여기서, 예시적인 실시예를 상세하게 설명한다. 그리고, 설명중의 일 예는 도면에 나타내고 있다. 다음의 설명에 있어서, 도면을 설명할 때 특별한 설명이 없는 한, 상이한 도면 중의 동일한 부호는 동일 혹은 유사한 요소를 의미한다. 이하의 예시적인 실시예에서 설명하는 실시 방법은, 본 발명에 일치하는 모든 실시 방법을 대표하는 것은 아니다. 이와 반대로, 이들은 첨부된 청구 범위에 상세하게 기술된 본 발명의 몇 가지 양태와 일치하는 장치 및 방법의 일 예에 불과하다.
본 발명의 실시예에 따른 기술 방안은 청소기, 즉 로봇 청소기에 관한 것이다. 상기 청소기는, 적외선, 블루투스 또는 무선 통신 네트워크를 통하여 단말기에 연결될 수 있다. 관련 기술에 있어서, 청소기는 객실을 청소할 때 장애물을 만날 경우, 해당 장애물을 우회하여 장애물 주위를 깨끗하게 청소한다. 그러나, 객실 내에서의 사용자의 활동을 편리하게 하기 위하여 바닥에는 의자 또는 휴지통과 같은 비교적 가벼운 가구를 방치할 수 있고, 청소기가 의자 또는 휴지통에 부딪칠 경우 우회하게 되면, 의자 또는 휴지통에 의해 일시적으로 점유한 바닥은 깨끗하게 청결될 수 없는 우려가 있으므로 사용자의 체험이 나빠지게 된다. 본 발명이 제공하는 기술 방안에 의하면, 청소기는 청소하는 도중에 장애물을 만날 경우, 해당 영역을 미청결 영역으로 표기할 수 있으며, 또한 해당 영역에 놓여진 장애물을 이동할 수 있다고 확정될 경우, 당해 장애물을 이동시키고 해당 영역에 대하여 청소를 실시하는 것을 통하여, 객실을 청소할 때의 기동성을 향상시키고 청소의 품질을 확보할 수 있으며, 이를 통해 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.
도 1a은 일 예시적인 실시예에 따른 청소 방법을 나타내는 흐름도이며, 당해 청소 방법은 청소기, 즉 로봇 청소기에 사용되는 것이다. 상기 청소 방법은 도 1a에 도시한 바와 같이, 다음과 같은 단계(S101) ~ 단계(S104)를 포함한다.
단계(S101)에 있어서, 청결 영역의 지형도를 획득하고, 상기 지형도에는 진공 영역의 장애물이 표기되어 있다.
예시적으로, 청소기는 객실을 청소할 때, 예를 들어 가구의 가장자리 부분 또는 가구의 지지 부분 등과 같은 복수의 장애물을 만날 수 있다. 장애물이 감지되였을 경우, 당해 장애물의 저부(底部) 면적에 근거하여 상기 장애물을 상기 객실의 지형도에 표기할 수 있다. 구체적으로, 청소기는 객실을 청소하는 과정에서, 경로 장애물 회피 기능을 통하여 부딛치는 장애물을 확정할 수 있으며, 그리고, 청소기 자체에 장착된 센서를 통하여 상기 장애물을 스캔하는 것을 통하여, 상기 장애물과 청소기 사이의 상대적인 사이즈 비율을 확정한다. 그리고, 청소기의 사이즈에 근거하여 상기 장애물과 지면 사이의 접촉 면적, 즉 상기 장애물의 저부 면적을 획득할 수 있다. 또한, 상기 저부 면적에 근거하여 당해 장애물을 상기 객실의 지형도에 표기할 수 있다. 상기 객실의 지형도는 청소기가 청소하는 청결 영역의 지형도이다.
단계(S102)에 있어서, 지형도에 근거하여, 청결 영역에서의 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정한다.
예시적으로, 청소기는 장애물이 표기되어 있는 지형도를 획득한 후, 상기 지형도에 근거하여 장애물에 의해 점유되어 있는 영역을 획득하고, 상기 영역을 미청결 영역으로 설정할 수 있다. 지형도에 복수의 장애물이 표기되어 있을 경우, 상기 복수의 장애물 중의 각 장애물에 의해 점유되어 있는 영역을 모두 미청결 영역으로 설정할 수 있다. 즉, 지형도에 근거하여 복수의 미청결 영역을 획득할 수 있고, 각각의 미청결 영역을 모두 본 발명이 제공하는 방법에 의해 처리할 수 있다.
선택적으로, 청소기는 복수의 장애물이 표기되어 있는 지형도를 획득한 후, 각각의 장애물의 저부 면적이 미리 설정된 면적 역치 이하인지 여부를 순차적으로 더 확정할 수 있다. 이 후, 저부 면적이 미리 설정된 면적 역치 이하인 장애물에 의해 점유되어 있는 영역을 미청결 영역으로 설정할 수 있지만, 저부 면적이 미리 설정된 면적 역치보다 큰 장애물에 의해 점유되어 있는 영역은 표기하지 않는다.
단계(S103)에 있어서, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정한다.
예시적으로, 청소기는 미청결 영역을 획득한 후, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈 또는 당해 장애물이 표시하는 가구의 유형에 근거하여, 상기 장애물의 이동 가능 여부를 확정할 수 있다. 예를 들어, 초기화할 때, 청소기에 미리 설정된 임계치를 저장할 수 있다. 청소기에 의해 상기 장애물의 임의 방향에서의 사이즈가 당해 미리 설정된 역치 이상인 것으로 확정될 경우, 당해 장애물의 사이즈가 비교적 사이즈 때문에 이동하기 어려운 것으로 나타내고, 청소기에 의해 상기 장애물의 임의 방향에서의 사이즈가 모두 당해 미리 설정된 역치보다 작은 것으로 확정될 경우, 당해 장애물의 사이즈가 비교적 작기 때문에 이동할 수 있는 것으로 나타낸다.
청소기는 지형도에 근거하여 복수의 미청결 영역을 획득하게 되면, 미청결 영역의 각각에 놓여진 장애물의 사이즈 또는 장애물이 표시하는 가구의 유형에 근거하여, 미청결 영역의 각각에 놓여진 장애물의 이동 가능 여부를 확정할 수 있다.
단계(S1040)에 있어서, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동될 수 있을 경우, 청소기는 해당 장애물을 이동시키고 당해 미청결 영역을 청소한다.
예시적으로, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 당해 청소기에 의해 이동될 수 있는 것으로 감지되었을 경우, 청소기는 청소기의 장애물 이동 기능을 활성화시킬 수 있다. 이때, 청소기는 당해 장애물의 최적 착력점(着力點)을 선택한 후, 해당 최적 착력점까지 이동하여 당해 최적 착력점에 접촉한다. 이어서, 전진 시의 추진력을 높이는 것을 통하여 당해 장애물을 다른 영역으로 이동시킨 후, 해당 미청결 영역에 대하여 청소를 실시하는 것을 통하여, 객실의 청결 철저성을 확보할 수 있다.
실제 응용에 있어서, 청소기는 청소가 종료된 후 장애물을 상기 미청결 영역 내에서의 상기 장애물의 원래 위치로 이동할 수 있다. 즉, 금방 다른 영역으로 이동된 장애물을 청소 후의 원래 위치로 다시 이동시킴으로써, 객실의 완전히 청소된 후의 사용자의 습관된 객실 배치가 유지되도록 하여 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.
구체적으로, 미청결 영역에 대한 청소가 종료된 후, 상기 미청결 영역을 이미 청소된 영역으로도 표시할 수 있어, 해당 영역에 놓여진 장애물을 다시 이동시키는 것을 방지할 수 있기 때문에, 다시 이동하는 과정에서 발생할 수 있는 장애물에 예상하지 못한 손상을 피하는 동시에 청소기의 작업 시간도 연장시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 기술 방안에 의하면, 청소 시 장애물을 만날 경우, 해당 영역을 미청결 영역으로 표기할 수 있다. 또한, 해당 미청결 영역에 놓여진 장애물을 이동할 수 있는 것이 확정되었을 경우, 당해 장애물을 이동시키고 해당 영역에 대하여 청소를 실시하는 것을 통하여, 객실 청소 시의 기동성을 향상시키고, 청소의 품질을 확보할 수 있으며, 이를 통해 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도 1b에 도시한 바와 같이, 단계(S103)에서의 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 것은 다음과 같은 단계(S1031) ~ 단계(S1033)에 의해 실현될 수 있다.
단계(S1031)에 있어서, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정한다.
예시적으로, 청소기는 복수의 장애물이 표기되어 있는 지형도를 획득한 후, 각 장애물의 저부 면적에 근거하여 상기 복수의 장애물을 분류할 수 있다. 예를 들어, 장애물의 저부 면적이 제1 프리셋 역치 이하일 경우, 해당 장애물을 제1 장애물로 확정하고; 장애물의 저부 면적이 제2 프리셋 역치 이상일 경우, 해당 장애물을 제2 장애물로 확정한다. 가령, 상기의 분류 방법에 따라 N개의 제1 장애물과 M개의 제2 장애물이 획득하게 되면, N과 M은 모두 0이상의 정수이다. 제1 장애물의 저부 면적이 비교적 작기 때문에, 제1 장애물이 가구의 지지 부분, 예를 들어 테이블의 다리, 의자의 다리 및 소파의 다리 등 같은 것이라고 인식할 수 있다. 당해 N개의 제1 장애물의 위치에 의하여 각각의 제1 장애물 사이의 거리를 획득한 후, 제1 장애물이 표시하는 S개의 가구를 획득할 수 있다. 제2 장애물의 저부 면적이 상대적으로 사이즈 때문에, 제2 장애물이 플로어 가구(floor-standing furniture), 예를 들어 플로어 침대(floor-standing bed), 플로어 탁자(floor-standing coffee table) 및 플로어 의자(floor-standing stool) 등과 같은 것이라고 인식할 수 있다. 해당 M개의 제2 장애물의 저부 면적에 근거하여 당해 M개의 제2 장애물이 표시하는 M개의 가구를 얻을 수 있다.
단계(S1032)에 있어서, 가구의 가구 종류를 확정하고, 가구 종류는 임시 가구 또는 고정 가구가 포함된다.
예시적으로, 청소기는, 먼저 가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득할 수 있고, 당해 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타낼 수 있다. 이 후, 가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하는 것을 통하여, 가구 종류의 확정의 편리성 및 정확성을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 청소기는 객실에 배치된 S + M개의 가구를 획득한 후, 상기 대응 관계에 따라 당해S + M개의 가구의 가구 종류를 획득할 수 있다. 청소기가 복수의 장애물의 저부 면적에 근거하여 객실에 세가지 가구인 침대, 대형 옷장 및 의자가 배치되어 있다고 확정하였다고 가정한다. 가구와 가구 종류의 대응 관계를 조회하여, 침대와 대형 옷장의 가구 종류가 고정 가구이고 의자 가구 종류가 임시 가구인 것을 확인할 수 있다.
초기화할 때, 청소기는 스크린에 가구와 가구 종류의 대응관계의 설정 인터페이스를 표시할 수 있고, 벨 소리 또는 진동 등의 방식으로 사용자가 설정하도록 제시할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 상기 인터페이스의 가구 영역에 제1 가구의 이름을 입력한 후, 당해 인터페이스의 가구 종류 영역에 제1 가구의 가구 종류를 입력할 수 있다. 상기 가구 종류가 임시 가구라고 가정할 경우, 청소기는 상기 입력을 수신한 후, 제1 가구와 임시 가구를 대응시키고 저장한다. 복수의 가구와 가구 종류를 대응시키고 저장한 후, 청소기는 가구와 가구 종류의 대응 관계를 실현할 수 있다.
또는, 청소기는 적외선, 블루투스 또는 무선 LAN을 통하여 단말기에 연결될 수 있다. 초기화 시, 사용자는 단말기에서 가구와 가구 종류의 대응 관계를 설정할 수 있다. 단말기는 상기 대응 관계를 저장하고 상기 대응 관계를 청소기에 전송한다.
단계(S1033)에 있어서, 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인한다.
예시적으로, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류가 예를 들어 휴지통, 작은 의자 또는 빨래통 등의 가정 용품과 같은 임시 가구일 경우, 당해 장애물의 부피가 상대적으로 작거나 무게가 비교적 가볍기 때문에 이동할 수 있음을 의미할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류에 근거하여, 당해 장애물의 이동 가능 여부를 확정하는 것을 통하여 장애물의 이동 가능 속성을 확정하는 편리성 및 정확성을 향상시킬 수 있다.
일 실시예에 있어서, 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 청소기는 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정할 수 있으며, 가구가 소정의 가구일 경우, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인한다.
실제 응용에 있어서, 모든 임시 가구는 청소기에 의해 이동될 수 있는 것은 아니지만, 휴지통, 작은 의자 또는 빨래통 등과 같은 가정 용품은 이동시켜도 그 어떠한 예상할 수 없는 결과가 발생하지 않는다. 그러나, 청소기가 꽃병 또는 유모차를 이동시키면, 꽃병이 깨질 수 있거나 유모차 내의 영아에게 상처를 줄 수 있다. 따라서, 초기화할 때, 복수의 소정의 가구의 정보를 청소기 내에 저장시킬 수 있으며, 상기 복수의 소정의 가구는 청소기가 안전하게 이동할 수 있는 가구이다. 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류가 임시 가구로 확인될 경우, 청소기는 해당 가구가 상기 복수의 소정의 가구 중의 임의의 하나인지 여부를 더 확정할 수 있다. 상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 가구에 대응되는 장애물은 이동할 수 있음을 의미하고, 소정의 가구가 아닐 경우, 상기 가구가 안전하게 이동될 수 있는 조건을 만족하지 않고, 즉 상기 가구에 대응되는 장애물은 이동할 수 없는 것을 의미한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류가 임시 가구임을 확정한 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 더 확정할 수 있다. 또한, 상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동할 수 있음을 확인하기 때문에, 청소할 때 어린이용 자전거 또는 꽃병 등 가구의 움직임으로 인한 예측하지 못한 손상을 피할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도 1c에 도시한 바와 같이, 단계(S103)에서의 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 것은 다음과 같은 단계(S1034) ~ 단계(S1035)에 의해 실현될 수 있다.
단계(S1034)에 있어서, 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정한다.
단계(S1035)에 있어서, 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인한다.
예시적으로, 청소기는 장애물의 사이즈에 근거하여 상기 장애물이 이동 가능 여부를 확정할 수 있다. 구체적으로, 사용자는 초기화 시, 미리 설정된 사이즈의 범위를 청소기에 설정할 수 있고, 상기 미리 설정된 사이즈의 범위는 이동 가능한 장애물의 최대 사이즈 및 최소 사이즈를 한정한다. 장애물의 사이즈가 너무 크면, 청소기가 이동시키기 어려우므로 당해 장애물을 이동할 수 없는 것으로 확인할 수 있고; 장애물의 사이즈가 너무 작으면, 청소기가 이동하는 과정에서 균형을 잡기 어렵게 되어 장애물을 쉽게 넘어뜨릴 수 있으므로, 이 경우에도 장애물을 이동할 수 없는 것으로 확인할 수 있다.
구체적으로, 청소기는 자신에 장착된 센서를 통하여 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물을 스캔함으로써, 상기 장애물과 청소기 사이의 상대적인 사이즈 비율을 확정하고, 또한 청소기의 사이즈에 근거하여 상기 장애물의 임의 방향 방향에서의 사이즈를 획득할 수 있다. 그 후, 상기 장애물의 임의의 방향에서의 사이즈가 모두 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하고, 즉 상기 장애물의 임의의 방향에서의 사이즈가 모두 미리 설정된 사이즈의 범위 내에 있는지 여부를 확정한다. 상기 범위 내에 있을 경우, 상기 장애물은 청소기에 의해 이동될 수 있는 것을 의미하고, 상기 범위 내에 있지 않을 경우, 상기 장애물은 이동할 수 없는 것을 의미한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 장애물의 사이즈에 근거하여 당해 장애물의 이동 가능 여부를 확정하는 것을 통하여, 장애물의 이동 가능 속성을 확정하는 편리성과 정확성을 향상시킬 수 있다.
일 실시예에 있어서, 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 청소기는 장애물을 이동시키는데 필요한 추력을 더 획득하고, 당해 추력에 근거하여 상기 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정할 수 있다.
실제 응용에 있어서, 어떤 장애물은 그 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하고 있지만, 상기 장애물과 지면 사이의 접촉 부분의 마찰력이 상대적으로 커서, 즉 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력이 상대적으로 크게 되어, 움직이기 어렵게 되거나 이동 시 균형을 잡기 어려운 정황이 쉽게 발생할 수 있다. 따라서, 초기화 시, 사용자는 미리 설정된 추력 역치를 청소기에 저장시킬 수 있고, 상기 미리 설정된 추력 역치는 청소기의 장애물을 이동시키는 추력의 상한(上限)을 한정한다. 청소기는, 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는 것이 확정될 경우, 장애물을 이동시키는데 필요한 추력을 더 획득하고, 또한 상기 추력이 추력 역치 이하인지 여부를 확정할 수 있다. 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 장애물은 청소기에 의해 이동할 수 있는 것으로 확인하고; 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치보다 큰 경우, 상기 장애물은 이동할 수 없는 것으로 확인한다.
구체적으로, 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는 것이 확정될 경우, 청소기는 상기 장애물까지 이동하여 상기 장애물의 최적 착력점에 접촉한 후, 추력을 최소치로 조정한 후, 추력을 점차적으로 증가시켜 장애물이 밀려 움직였는지 여부를 확정할 수 있다. 청소기가 추력을 제1 추력으로 조정하여 밀어 장애물이 이동하게 되면, 장애물이 이동하는데 필요한 추력이 제1 추진력인 것을 의미한다. 상기 제1 추력이 미리 설정된 추력 역치보다 클 경우, 상기 장애물이 이동될 수 없음을 의미하고, 상기 제1 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 장애물이 청소기에 의해 이동될 수 있음을 의미한다.
또는, 초기화 시, 가구와 추력 사이의 대응 관계를 청소기에 저장시킬 수 있고, 상기 대응 관계는 서로 다른 가구를 이동시키는데 필요한 서로 다른 추진력을 나타내고 있다. 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는 것이 확정될 경우, 청소기는 상기 장애물이 표시하는 가구를 획득한 후, 상기 가구와 추력 사이의 대응 관계를 조회함으로써 상기 가구를 이동시키는데 필요한 추력을 획득할 수 있다. 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치보다 클 경우, 상기 가구에 대응되는 장애물은 이동할 수 없음을 의미하고; 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 가구에 대응되는 장애물은 청소기에 의해 이동될 수 있음을 의미한다.
본 발명의 실시예에 따른 기술에 의하면, 장애물의 사이즈 및 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력의 크기에 근거하여, 상기 장애물이 이동 가능 여부를 확정하는 함으로써, 장애물의 이동 가능 속성을 확정하는 편리성 및 정확성을 향상시킬 수 있다.
실제 응용에 있어서, 상기 청소 방법은 휴대 전화, 태블릿 PC, 스마트 시계 및 청소기와 연결될 수 있는 기타 다른 기기와 같은 단말기를 통하여 실행될 수도 되지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 단말기는 적외선, 블루투스 또는 무선 통신 네트워크를 통하여 청소기에 연결될 수 있다.
청소기는, 지형도를 획득한 후 당해 지형도를 단말에 전송할 수 있다. 단말기는 상기 지형도에 근거하여 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정한 후, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정할 수 있다. 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동할 수 있을 경우, 제1 조작 명령을 생성하고, 당해 제1 조작 명령을 청소기로 전송할 수 있다. 상기 제1 조작 명령은, 청소기가 상기 장애물을 이동시키고, 당해 장애물에 의해 점유된 미청결 영역을 청소하도록 당해 청소기에 지시하기 위한 것이다.
또는, 단말기는, 청소기로부터 송신된 복수의 장애물이 표기되어 있는 지형도를 수신한 후, 상기 복수의 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 영역을 모두 미청결 영역으로 표기하고, 즉 지형도에 근거하여 복수의 미청결 영역을 확정할 수 있다. 그리고, 각각의 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 순차적으로 확정하고, 확정한 결과에 근거하여 제2 조작 명령을 생성하고, 당해 제2 조작 명령을 청소기로 전송할 수 있다. 상기 제2 조작 명령은, 청소기에 의해 이동될 수 있는 것으로 확정된 장애물을 순차적으로 이동시키고, 상기 장애물에 의해 점유된 미청결 영역을 청소하도록 당해 청소기에 지시하기 위한 것이다.
구체적으로, 단말기는, 각각의 미청결 영역에 놓여진 장애물의 가구 종류에 근거하여, 상기 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정할 수 있으며, 또는 각각의 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈에 근거하여 상기 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정할 수 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다.
실제 응용에 있어서, 청소기는 청결 영역에 대하여 청소를 실시할 때, 부딛치는 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하고, 장애물이 청소기에 의해 이동될 수 있는 것이 확정될 경우 상기 장애물을 기타 다른 영역으로 이동시켰고, 상기 장애물에 의해 점유되어 있었던 영역을 깨끗하게 청소한 후, 상기 장애물을 원래 위치로 이동시킬 수 있다. 구체적으로, 청소기는 청결 영역에 대하여 청소를 실시할 시, 제1 장애물과 부딛치게 되면 먼저 당해 제1 장애물이 표시하는 가구를 획득한 후, 당해 가구의 가구 종류를 확정한 다음, 상기 가구 종류에 근거하여 상기 장애물이 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정할 수 있다. 상기 장애물이 청소기에 의해 이동될 수 있을 경우, 청소기는 장애물을 기타 다른 영역으로 이동시키고, 상기 장애물에 의해 점유되어 있었던 영역을 깨끗하게 청소한 후, 상기 장애물을 원래 위치로 이동 시킬 수 있다. 상기 장애물이 이동할 수 없을 경우, 청소기는 상기 장애물을 우회하여 다른 청결 영역을 계속하여 청소할 수 있다.
이하, 복수의 실시예를 통하여 본 발명의 실현 과정을 상세하게 설명한다.
도 2는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 방법을 나타내는 흐름도이고, 그 실행 주체는 청소기이다. 상기 청소 방법은 도 2에 도시한 바와 같이, 다음과 같은 단계(201) ~ 단계(210)를 포함한다.
단계(201)에 있어서, 청결 영역의 지형도를 획득하고, 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물들이 표기되어 있으며, 단계(202)를 수행한다.
단계(202)에 있어서, 상기 지형도에 근거하여, 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하고, 단계(203)를 수행한다.
단계(203)에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정하고, 단계(204)를 수행한다.
단계(204)에 있어서, 가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득하고, 상기 가구와 가구 종류의 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타내고, 단계(205)를 수행한다.
단계(205)에 있어서, 가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하고, 단계(205)를 수행한다.
단계(206)에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정하고; 소정의 가구가 아닐 경우, 단계(207)를 수행하고; 상기 가구가 소정의 가구일 경우, 단계(209)를 수행한다.
단계(207)에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동할 수 없음을 확인하고, 단계(208)를 수행한다.
단계(208)에 있어서, 상기 장애물을 우회하여 기타 다른 영역을 청소하고, 해당 과정을 종료시킨다.
단계(209)에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하고, 단계(210)를 수행한다.
단계(210)에 있어서, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소한다.
본 발명의 실시예에 따른 청소 방법에 의하면, 청소 시 장애물에 부딛칠 경우, 상기 영역을 미청결 영역으로 표기할 수 있고, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동할 수 있는 것이 획정되었을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역에 대하여 청소를 실시하는 것을 통하여, 객실 청소 시의 기동성을 향상시키고, 청소의 품질을 확보할 수 있으며, 이를 통해 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.
도 3은 일 예시적인 실시예에 따른 청소 방법을 나타내는 흐름도이고, 그 실행 주체는 청소기이다. 상기 청소 방법은 도 3에 도시한 바와 같이, 다음과 같은 단계(301) ~ 단계(309)를 포함한다.
단계(301)에 있어서, 청결 영역의 지형도를 획득하고, 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물들이 표기되어 있으며, 단계(302)를 수행한다.
단계(302)에 있어서, 상기 지형도에 근거하여, 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하고, 단계(303)를 수행한다.
단계(303)에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하고, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하지 않을 경우, 단계(304)를 수행하고; 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 단계(306)를 수행한다.
단계(304)에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 없음을 확인하고, 단계(305)를 수행한다.
단계(305)에 있어서, 상기 장애물을 우회하여 기타 다른 영역을 청소하고, 그 과정을 종료한다.
단계(306)에 있어서, 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력을 획득하고, 단계(307)를 수행한다.
단계(307)에 있어서, 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하인지 여부를 확정하고, 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치보다 클 경우, 단계(304)를 수행하고; 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 단계(308)를 수행한다.
단계(308)에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 청소기에 의해 이동할 수 있음을 확인하고, 단계(309)를 수행한다.
단계(309)에 있어서, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소한다.
본 발명의 실시예에 따른 청소 방법에 의하면, 청소 시 장애물과 부딛칠 경우, 상기 영역을 미청결 영역으로 표기할 수 있고, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동 할 수 있는 것이 확정되었을 경우, 상기 장애물을 이동시키고, 상기 미청결 영역에 대하여 청소를 실시함으로써, 객실 청소 시의 기동성을 향상시키고, 청소의 품질을 확보할 수 있으며, 이를 통해 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.
이하는, 본 발명의 장치의 실시예이고, 본 발명의 방법 실시예를 구현하기 위해 사용되는 것이다.
도 4a는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치(40)를 나타내는 구성 모식도이다. 상기 청소 장치(40)는 소프트웨어, 하드웨어, 또는 양자의 조합을 통하여 전자 설비의 일부 또는 전부를 실현할 수 있다. 상기 청소 장치(40)는 도 4a에 도시한 바와 같이, 제1 획득 모듈(401), 제1 확정 모듈(402), 제2 확정 모듈(403) 및 이동 청소 모듈(404)을 구비한다.
여기서, 제1 획득 모듈(401)은, 청결 영역의 지형도를 획득하기 위한 것이고, 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기되어 있다.
제1 확정 모듈(402)은, 상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하기 위한 것이다.
제2 확정 모듈(403)은, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 이동 가능 여부를 확정하기 위한 것이다.
이동 청소 모듈(404)은, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하기 위한 것이다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 확정 모듈(403)은 도 4b에 도시한 바와 같이, 제1 확정 서브 모듈(4031), 제2 확정 서브 모듈(4032) 및 제1 확인 서브 모듈(4033)을 구비한다.
여기서, 제1 확정 서브 모듈(4031)은, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정하기 위한 것이다.
제2 확정 서브 모듈(4032)은, 상기 가구의 가구 종류를 확정하기 위한 것이고, 상기 가구 종류는 임시 가구 또는 고정 가구를 포함한다.
제1 확인 서브 모듈(4033)은, 상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동할 수 있음을 확인하기 위한 것이다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 확인 서브 모듈(4033)은 도 4c에 도시한 바와 같이, 확정 유닛(4033a) 및 제1 확인 유닛(4033b)을 구비한다.
여기서, 확정 유닛(4033a)은, 상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정하기 위한 것이다.
제1 확인 유닛(4033b)은, 상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 것이다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 확정 서브 모듈(4032)은 도 4d에 도시한 바와 같이, 제1 획득 유닛(4032a) 및 제2 획득 유닛(4032b)을 구비한다.
여기서, 제1 획득 유닛(4032a)은, 가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득하기 위한 것이고, 상기 가구와 가구 종류의 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타내기 위한 것이다.
제2 획득 유닛(4032b)은, 가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하기 위한 것이다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 확정 모듈(403)은, 도 4e에 도시한 바와 같이, 제3 확정 서브 모듈(4034) 및 제2 확인 서브 모듈(4035)을 구비한다.
여기서, 제3 확정 서브 모듈(4034)은, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하기 위한 것이다.
제2 확인 서브 모듈(4035)은, 상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 것이다.
일 실시예에 있어서, 상기 제2 확인 서브 모듈(4035)은 도 4f에 도시한 바와 같이, 제3 획득 유닛(4035a) 및 제2 확인 유닛(4035b)을 구비한다.
여기서, 제3 획득 유닛(4035a)은, 상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력을 획득하기 위한 것이다.
제2 확인 유닛(4035b)은, 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 것이다.
일 실시예에 있어서, 상기 청소 장치(40)는 도 4g에 도시한 바와 같이, 복귀 모듈(405)을 더 구비한다. 상기 복귀 모듈(405)은, 청소가 종료된 후, 상기 장애물을 상기 미청결 영역에서의 상기 장애물의 원래 위치로 이동시키기 위한 것이다.
본 발명의 실시예는 청소 장치를 제공하고, 청소 시 장애물에 부딛칠 경우, 상기 영역을 미청결 영역으로 표시할 수 있고, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동할 수 있는 것이 확정되었을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역에 대하여 청소를 실시하는 것을 통하여, 객실 청소 시의 기동성을 향상시키고, 청소의 품질을 확보할 수 있으며, 이를 통해 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시예는 청소 장치를 제공하고, 당해 청소 장치는,
프로세서와,
상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 구비하고,
상기 프로세서는,
청결 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기되어 있음- 를 획득하고,
상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하고,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동 가능 여부를 확정하고,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정하고, 상기 가구의 가구 종류를 확정하고, 상기 가구 종류는 임시 가구 또는 고정 가구를 포함하며, 상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하도록 더 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정하고, 상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하도록 더 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는,
가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득하고, 상기 가구와 가구 종류의 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타내며, 가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하도록 더 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하고, 상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하도록 더 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력을 획득하고, 상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하도록 더 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 청소가 종료된 후, 상기 장애물을 상기 미청결 영역에서의 상기 장애물의 원래 위치로 이동시키도록 더 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예는 청소 방법을 제공하고, 청소 시 장애물에 부딛칠 경우, 상기 영역을 미청결 영역으로 표기할 수 있으며, 또한, 해당 미청결 영역에 놓여진 장애물을 이동할 수 있는 것이 확정되였을 경우, 당해 장애물을 이동시키고 해당 영역에 대하여 청소를 실시하는 것을 통하여, 객실 청소 시의 기동성을 향상시키고, 청소의 품질을 확보할 수 있으며, 이를 통해 사용자의 체험을 향상시킬 수 있다.
상기 실시예에 있어서, 각 모듈이 작업을 수행 구체적인 방법은 이미 관련 방법의 실시예에서 상세히 설명하고 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략한다.
도 5는 일 예시적인 실시예에 따른 청소 장치를 나타내는 블록도이고, 상기 청소 장치(50)는 단말기에 사용될 수 있다. 예를 들어, 장치(50)는, 휴대 전화, 컴퓨터, 디지털 방송 단말기, 메시지 송수신 장치, 게임 콘솔, 태블릿 장치, 의료 기기, 피트니스 기기, 개인 휴대 정보 단말기 등일 수 있다.
장치(50)는 프로세스 어셈블리(502)， 메모리(504)， 전원 어셈블리(506)， 멀티미디어 어셈블리(508)， 오디오 어셈블리(510)， 입출력（I/O） 인터페이스(512)， 센서 어셈블리(514) 및 통신 어셈블리(516) 등 하나 또는 복수의 어셈블리를 포함할 수 있다.
프로세스 어셈블리(502)는 통상적으로 장치(50)의 전체 조작을 제어하며，예를 들어, 표시，전화 호출，데이터 통신，카메라 조작 및 기록 조작에 관련된 조작을 제어할 수 있다. 프로세스 어셈블리(502)는 하나 또는 복수의 프로세서(520)를 구비하여 인스트럭션을 실행함으로써 상기 방법의 전부 또는 일부 단계를 완성한다. 또한， 프로세스 어셈블리(502)는 하나 또는 복수의 모듈을 포함하고 있어 프로세스 어셈블리(502)와 기타 어셈블리 사이의 상호작용에 편리하다. 예를 들면， 프로세스 어셈블리(502)는 멀티미디어 모듈을 포함하고 있어 멀티미디어 어셈블리(508)와 프로세스 어셈블리(502) 사이의 상호작용이 편리하게 된다.
메모리(504)에는 각종 유형의 데이터가 저장되어 장치(50)의 동작을 서포트한다. 이러한 데이터의 예로서 장치(50)에서 동작하는 임의의 애플리케이션 프로그램 또는 방법을 실행하기 위한 인스트럭션，연락인 데이터，전화번호부 데이터，메시지，이미지， 비디오 등을 포함한다. 메모리(504)는 임의의 유형의 휘발성 또는 비휘발성 메모리 또는 양자의 조합으로 실현될 수 있으며， 예를 들면SRAM(Static Random Access Memory)， EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ，EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)， PROM(Programmable Read-Only Memory)， ROM(Read-Only Memory)，자기 메모리，플래시 메모리，자기 디스크 또는 콤팩트 디스크 등으로 실현될 수 있다.
전력 어셈블리(506)는 장치(50)의 각 어셈블리에 전력을 공급하기 위한 것이다. 전력 어셈블리(506)는 전원 관리 시스템，하나 또는 복수의 전원 및 장치(50)를 위하여 전력을 생성, 관리 및 분배하기 위한 기타 어셈블리를 포함할 수 있다.
멀티미디어 어셈블리(508)는 상기 장치(50)와 유저 사이에 하나의 출력 인터페이스를 제공하는 스크린을 포함한다. 일부 실시예에 있어서， 스크린은 액정 표시 장치（LCD）와 터치 패널（TP）을 포함할 수 있다. 스크린이 터치 패널을 포함할 경우， 스크린은 유저가 입력한 신호를 수신할 수 있는 터치 스크린을 구현할 수 있다. 터치 패널은 하나 또는 복수의 터치 센서를 포함하고 있어 터치, 슬라이딩 및 터치 패널 위에서의 손 움직임을 감지할 수 있다. 상기 터치 센서는 터치 또는 슬라이딩 동작의 경계위치를 감지할 수 있을 뿐만 아니라， 상기 터치 또는 슬라이딩 조작에 관련된 지속시간 및 압력을 검출할 수 있다. 일부 실시예에 있어서，멀티미디어 어셈블리(508)는 하나의 프론트 카메라 및/또는 리어 카메라를 포함한다. 장치(50)가 예를 들면 촬영 모드 또는 비디오 모드 등 조작 모드 상태에 있을 경우， 프론트 카메라 및/또는 리어 카메라는 외부로부터의 멀티미디어 데이터를 수신할 수 있다. 프론트 카메라와 리어 카메라는 하나의 고정된 광학 렌즈 시스템일 수 있거나 또는 가변 초점거리와 광학 줌기능을 구비할 수 있다.
오디오 어셈블리(510)는 오디오 신호를 출력 및/또는 입력하기 위한 것이다. 예를 들면， 오디오 어셈블리(510)는 마이크로폰（MIC）을 포함하며， 장치(50)가 예를 들면 호출 모드, 기록 모드 및 음성 인식 모드 등 조작 모드에 있을 경우， 마이크로폰은 외부의 오디오 신호를 수신한다. 수신된 오디오 신호는 또한 메모리(504)에 저장되거나 또는 통신 어셈블리(516)를 통하여 송신될 수 있다. 일부 실시예에 있어서，오디오 어셈블리(510)는 스피커를 더 포함할 수 있어 오디오 신호를 출력한다.
I/O 인터페이스(512)는 프로세스 어셈블리(502)와 주변 인터페이스 모듈 사이에 인터페이스를 제공하기 위한 것이다. 상기 주변 인터페이스 모듈은 키보드，휠 키，버튼 등일 수 있다. 이러한 버튼은 홈 버튼, 음량 버튼, 작동 버튼 및 잠금 버튼 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
센서 어셈블리(514)는 장치(50)에 각 방면의 상태평가를 제공하는 하나 또는 복수의 센서를 포함한다. 예를 들면，센서 어셈블리(514)는 장치(50)의 온/오프 상태，어셈블리의 상대위치확정을 검출할 수 있다. 예를 들면 상기 어셈블리가 장치(50)의 디스플레이 및 키패드일 시，센서 어셈블리(514)는 장치(50) 또는 장치(50)의 일 어셈블리의 위치변경，유저와 장치(50) 사이의 접속 여부， 장치(50)의 방위 또는 가속/감속 및 장치(50)의 온도 변화를 검출할 수 있다. 센서 어셈블리(514)는 근접 센서를 포함할 수 있어， 임의의 물리적 접촉이 없는 정황 하에서 근처 물체의 존재를 검출할 수 있다. 센서 어셈블리(514)는 예를 들면 CMOS 또는 CCD 이미지 센서 등 광센서를 더 포함할 수 있으며， 이미징 애플리케이션에 사용된다. 일부 실시예에 있어서， 상기 센서 어셈블리(514)는 가속 센서，자이로 센서，자기 센서，압력 센서 또는 온도 센서를 포함할 수 있다.
통신 어셈블리(516)는 장치(50)와 기타 설비 사이의 유선 또는 무선 통신에 사용된다. 장치(50)는 예를 들면 WiFi，2G 또는 3G，또는 이들의 조합 등의 통신규격에 따른 무선 네트워크에 접속할 수 있다. 일 예시적 실시예에 있어서，통신 어셈블리(516)는 방송 채널을 통하여 외부 방송 관리 시스템으로부터의 방송 신호 또는 방송 관련 정보를 수신할 수 있다. 일 예시적 실시예에 있어서， 상기 통신 어셈블리(516)는 근거리 무선 통신（NFC）모듈을 더 포함하고 있어， 단거리 통신을 촉진할 수 있다. 예를 들면， NFC 모듈은 RFID 기술， IrDA 기술， UWB 기술，블루투스（BT）기술 및 기타 기술에 근거하여 실현될 수 있다.
예시적 실시예에 있어서， 장치(50)는 하나 또는 복수의 애플리케이션 전용 집적 회로（ASIC）, 디지털 신호 프로세서（DSP）, 디지털 신호 처리설비（DSPD）, 프로그램 가능 논리 소자（PLD）, 필드 프로그래머블 게이트 어레이（FPGA）, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 기타 전자소자에 의하여 실현되어, 상기의 방법을 수행할 수 있다.
예시적 실시예에 있어서， 인스트럭션을 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하는데， 예를 들면 인스트럭션을 포함하는 메모리(504) 등을 포함하며， 상기 인스트럭션은 장치(50)의 프로세서(520)에 의하여 실행되어 상기 방법을 실현할 수 있다. 예를 들면， 상기 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피(등록상표)디스크 및 광데이터 저장 장치 등일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공한다. 상기 저장 매체 중의 명령이 장치(50)의 프로세서에 의해 실행되면, 장치(50)가 상기의 청소 방법을 수행할 수 있다. 상기 청소 방법은,
청결 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기되어 있음- 를 획득하는 단계;
상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하는 단계;
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 단계;
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동 가능 여부를 확정하는 단계는,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정하는 단계;
상기 가구의 가구 종류를 확정하고, 상기 가구 종류는 임시 가구 또는 고정 가구를 포함하는 단계;
상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하는 단계
상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정하는 단계;
상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 가구의 가구 종류를 확정하는 단계는,
가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득하고, 상기 가구와 가구 종류의 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타내는 단계;
가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 이동 가능 여부를 확정하는 단계는,
상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하는 단계;
상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 미리 설정될 수 있음을 확인하는 단계는,
상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력을 획득하는 단계;
상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 청소 방법은, 청소가 종료된 후, 상기 장애물을 상기 미청결 영역에서의 상기 장애물의 원래 위치로 이동시키는 단계를 더 포함한다.
당업자는, 명세서를 검토하여 본 발명을 실현한 후, 본 발명의 기타 실시안을 용이하게 생각해낼 수 있다. 본원 발명은, 본 발명의 모든 변형, 용도, 또는 적응적 변경을 포함하며, 이러한 변형, 용도, 또는 적응적 변경은, 본 발명의 일반적 원리에 따르며, 본 발명은 개시되지 않은 당업계의 공지의 지식 또는 통상적 기술수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 단지 예시일 뿐, 본 발명의 진정한 범위와 사상은 이하의 특허 청구의 범위에 기재된다.
본 발명은 상기에 기술되고 또 도면에 나타낸 정확한 구성에 한정되지 않으며, 그 범위를 초과하지 않는 한 다양한 수정과 변경을 실현할수 있다는 것을 이해해야 할 것이다. 본 발명의 범위는 단지 첨부되는 특허 청구의 범위에 의해 한정된다.

Claims (16)

  1. 청소기에 사용되는 청소 방법에 있어서,
    청결 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기됨- 를 획득하는 단계;
    상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하는 단계;
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 단계;
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있을 경우, 상기 청소기는 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 청소 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 단계는,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정하는 단계;
    상기 가구의 가구 종류를 확정하고, 상기 가구 종류는 임시 가구 또는 고정 가구를 포함하는 단계;
    상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 청소 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계는,
    상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정하는 단계;
    상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 청소 방법.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 가구의 가구 종류를 확정하는 단계는,
    가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득하고, 상기 가구와 가구 종류의 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타내는 단계;
    가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 청소 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동 가능 여부를 확정하는 단계는,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하는 단계;
    상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 청소 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계는,
    상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력(推力)을 획득하는 단계;
    상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 상기 청소기에 의해 이동될 수 있음을 확인하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 청소 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    청소가 종료된 후, 상기 장애물을 상기 미청결 영역에서의 상기 장애물의 원래 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 청소 방법.
  8. 청소 장치에 있어서,
    청결 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서의 장애물이 표기되어 있음- 를 획득하기 위한 제1 획득 모듈,
    상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하기 위한는 제1 확정 모듈,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 이동 가능 여부를 확정하기 위한 제2 확정 모듈, 및
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하기 위한 이동 청소 모듈을 구비하는
    것을 특징으로 하는 청소 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2 확정 모듈은,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구를 확정하기 위한 제1 확정 서브 모듈,
    상기 가구의 가구 종류를 확정하고, 상기 가구 종류는 임시 가구 또는 고정 가구를 포함하는 제2 확정 서브 모듈, 및
    상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 제1 확인 서브 모듈을 구비하는
    것을 특징으로 하는 청소 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1 확인 서브 모듈은,
    상기 가구의 가구 종류가 임시 가구일 경우, 상기 가구가 소정의 가구인지 여부를 확정하기 위한 확정 유닛,
    상기 가구가 소정의 가구일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 제1 확인 유닛을 구비하는
    것을 특징으로 하는 청소 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제2 확정 서브 모듈은,
    가구와 가구 종류의 대응 관계를 획득하고, 상기 가구와 가구 종류의 대응 관계는 서로 다른 가구의 가구 종류를 나타내는 제1 획득 유닛,
    가구와 가구 종류의 대응 관계에 근거하여, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 표시하는 가구의 가구 종류를 획득하기 위한 제2 획득 유닛을 구비하는
    것을 특징으로 하는 청소 장치.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2 확정 모듈은,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 사이즈가 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족하는지 여부를 확정하기 위한 제3 확정 서브 모듈,
    상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하는 제2 확인 서브 모듈을 구비하는
    것을 특징으로 하는 청소 장치.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 제2 확인 서브 모듈은,
    상기 장애물의 사이즈가 상기 미리 설정된 사이즈의 범위를 만족할 경우, 상기 장애물을 이동시키는데 필요한 추력을 획득하기 위한 제3 획득 유닛,
    상기 추력이 미리 설정된 추력 역치 이하일 경우, 상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있음을 확인하기 위한 제2 확인 유닛을 구비하는
    것을 특징으로 하는 청구항 12에 기재된 청소 장치.
  14. 제 8 항에 있어서,
    청소가 종료된 후, 상기 장애물을 상기 미청결 영역에서의 상기 장애물의 원래 위치로 이동시키기 위한 복귀 모듈을 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 청소 장치.
  15. 청소 장치에 있어서,
    프로세서와
    상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 구비하고,
    상기 프로세서는,
    청결 영역의 지형도- 상기 지형도에는 상기 청결 영역에서 장애물을 표기되어 있음- 를 획득하고,
    상기 지형도에 근거하여, 상기 청결 영역에서의 상기 장애물에 의해 점유되어 청소할 수 없는 미청결 영역을 확정하고,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물의 이동 가능 여부를 확정하고,
    상기 미청결 영역에 놓여진 장애물이 이동될 수 있을 경우, 상기 장애물을 이동시키고 상기 미청결 영역을 청소하도록 구성되는
    것을 특징으로 하는 청소 장치.
  16. 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
    상기 저장 매체에는 컴퓨터 명령이 저장되어 있고,
    상기 컴퓨터 명령이 프로세서에 의해 수행되는 것을 통하여, 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 청소 방법의 단계를 실현하는
    것을 특징으로 하는 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체.
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